运动控制器用户手册 - goldlcd.net运动控制器用户手册 GUC-E 系列 V2.0 © 2013 固高科技版权所有 2013.04

运动控制器

用户手册

GUC-E 系列

V2.0

© 2013 固高科技版权所有

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2013.04


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文档版本

版本号修订日期

1.0 2011 年 03 月 30 日

1.1 2011 年 09 月 19 日

2.0 2013 年 04 月 08 日


前言

感谢选用固高运动控制器

为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，

帮助您建立自己的控制系统。

固高产品的更多信息

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邮编： 518057

用户手册的用途

用户通过阅读本手册，能够了解 GUC-E 系列运动控制器的控制功能，掌握函数的

用法，熟悉特定控制功能的编程实现。最终，用户可以根据自己特定的控制系统，编制

用户应用程序，实现控制要求。

用户手册的使用对象

本编程手册适用于具有 C 语言编程基础或 Windows 环境下使用动态链接库的基础，

同时具有一定运动控制工作经验，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的工程开发

人员。

用户手册的主要内容

本手册由六章内容组成。详细介绍了 GUC-E 系列运动控制器的组成、安装、连线、

调试、电气参数、故障处理等。

相关文件

关于 GUC-E 系列运动控制器编程，请参见随产品配套的《GE 系列运动控制器编程

手册》。

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目录

第 1 章概述 ........................................................................................................................................................ 1

1.1 简介 ........................................................................................................................................................ 1

1.2 型号说明 ................................................................................................................................................ 1

1.2.1 GUC-E 系列运动控制器型号及说明 ............................................................................................... 1

1.2.2 端子板型号及说明 ........................................................................................................................ 2

1.2.3 GUC-E 系列运动控制器外形 ........................................................................................................... 2

1.3 功能说明 ................................................................................................................................................ 3

第 2 章快速使用 ................................................................................................................................................ 5

2.1 开箱检查 ................................................................................................................................................ 5

2.2 安装场所 ................................................................................................................................................ 6

2.3 准备工作 ................................................................................................................................................ 6

2.4 安装步骤 ................................................................................................................................................ 6

2.4.1 步骤 1：连接标准输入输出设备、使用+24V 直流电源给系统上电........................................ 6

2.4.2 步骤 2：在运动控制器上安装操作系统 ..................................................................................... 7

2.4.3 步骤 3：安装运动控制器驱动程序（Windows 操作系统） .................................................... 13

2.4.4 步骤 4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows 操作系统，若使用 DOS 操作系统，跳过

本步，直接到步骤 5） ................................................................................................................................ 19

2.4.5 步骤 5：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 19

2.4.6 步骤 6：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 19

2.4.7 步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 20

第 3 章硬件连接 .............................................................................................................................................. 22

3.1 硬件接口 .............................................................................................................................................. 22

3.1.1 GUC-400-E××-M××-L2 控制器 ..................................................................................................... 22

3.1.2 GUC-400-ES×-M××-L3 控制器 ..................................................................................................... 34

3.1.3 GUC-400-ES×-LR-M××-L2 控制器 ............................................................................................... 35

3.2 各模式配线图 ...................................................................................................................................... 40

3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式） .............................................................................................. 40

3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式） .......................................................................................... 42

第 4 章软件调试 .............................................................................................................................................. 44

4.1 简介 ...................................................................................................................................................... 44

4.2 软件架构 .............................................................................................................................................. 45

4.3 快速调试 .............................................................................................................................................. 46

第 5 章常用外设接线举例 .............................................................................................................................. 52

5.1 变频器 .................................................................................................................................................. 52

5.2 旋转编码器 .......................................................................................................................................... 54

第 6 章附录 ...................................................................................................................................................... 55

6.1 电气技术参数 ...................................................................................................................................... 55


6.1.1 概述 .............................................................................................................................................. 55

6.1.2 控制接口参数 .............................................................................................................................. 56

6.2 典型接线 .............................................................................................................................................. 63

6.2.1 控制器与松下 Panasonic MSDA 系列驱动器接线 .................................................................... 63

6.2.2 控制器与三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器接线 ............................................................... 64

6.2.3 控制器与三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器接线 ........................................................ 65

6.2.4 控制器与三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器接线 ................................................................. 66

6.2.5 控制器与安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器接线 .................................................................... 66

6.2.6 控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器接线 ......................................................... 67

6.2.7 控制器与安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器接线.................................................................... 68

6.2.8 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器接线 ............................................................. 69

6.2.9 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器接线 .............................................................................. 70

6.2.10 控制器与台达 ASDA-AB 系列驱动器接线 ................................................................................ 71

6.2.11 控制器与台达 ASDA-B2 系列驱动器接线 ................................................................................. 72

6.2.12 控制器与东元 TSTA 系列驱动器接线 ........................................................................................ 73

6.3 故障处理 .............................................................................................................................................. 74

6.4 Windows CE 下软件开发 .................................................................................................................... 76

6.5 U 盘启动盘的制作 .............................................................................................................................. 81

6.6 VC 远程调试 ........................................................................................................................................ 86

6.6.1 VC++ 6.0 远程调试 ......................................................................................................................... 86

6.6.2 Visual Studio 远程调试 ................................................................................................................... 88

6.7 尺寸图 .................................................................................................................................................. 93

6.7.1 GUC-E 控制器尺寸图 ..................................................................................................................... 93

6.7.2 IO 分线板尺寸图 ............................................................................................................................. 94

6.7.3 端子板尺寸图 .............................................................................................................................. 95


表格索引

表 1-1 控制器型号和端子板型号对应关系 ...................................................................................................... 2

表 1-2 GUC-E 系列 4 轴运动控制器功能列表 ................................................................................................. 3

表 3-1 GUC-400-E××- M××-L2 运动控制器接口列表 ................................................................................... 22

表 3-2 运动控制器电源接口（POWER）定义 .............................................................................................. 22

表 3-3 EXT I/O 接口信号定义 ......................................................................................................................... 23

表 3-4 HMI 接口信号定义 ............................................................................................................................... 24

表 3-5 GA1-400-ACC2-R 四轴端子板接口列表 ............................................................................................ 26

表 3-6 端子板轴信号定义 ................................................................................................................................ 26

表 3-7 端子板 CN12 接口定义 ........................................................................................................................ 28

表 3-8 端子板 CN13 接口定义 ........................................................................................................................ 28

表 3-9 端子板 CN14 接口定义 ........................................................................................................................ 28

表 3-10 端子板 CN9、CN10 接口定义 ........................................................................................................... 30

表 3-11 CN11 接口定义.................................................................................................................................... 31

表 3-12 GC2-400-ACC2-G 四轴端子板接口列表 .......................................................................................... 33

表 3-13 GC2-400-ACC2-G 四轴端子板 CN12 接口定义 ............................................................................... 33

表 3-14 GUC-400-ES×-M××-L3 控制器接口列表 .......................................................................................... 35

表 3-15 GUC-400-E××-LR-M01-L2 控制器接口列表 .................................................................................... 36

表 3-16 端子板接口列表 .................................................................................................................................. 38

表 3-17 激光通道 CN10(CN11)接口引脚定义 ............................................................................................... 38

表 3-18 GE-400-SX-LASER 端子板通用输出接口引脚定义（CN14） ....................................................... 39

表 3-19 GE-400-SX-LASER 端子板通用输出接口引脚定义（CN14） ....................................................... 39

表 3-20 端子板模拟量输入接口 CN19 ........................................................................................................... 39

表 6-1 控制周期 ................................................................................................................................................ 55

表 6-2 端子板供电需求 .................................................................................................................................... 55

表 6-3 驱动器控制接口 .................................................................................................................................... 56

表 6-4 4 轴轴接口 ............................................................................................................................................. 56

表 6-5 脉冲输出信号电气参数 ........................................................................................................................ 57

表 6-6 编码器概述 ............................................................................................................................................ 58

表 6-7 编码器输入电气参数 ............................................................................................................................ 58

表 6-8 模拟量输出电气参数 ............................................................................................................................ 59

表 6-9 模拟量输入信号电气参数 .................................................................................................................... 59

表 6-10 通用数字输入电气参数 ...................................................................................................................... 59

表 6-11 通用数字量输出接口电气参数 .......................................................................................................... 60

表 6-12 专用数字量输入电气参数 .................................................................................................................. 60

表 6-13 专用数字输出信号电气参数 .............................................................................................................. 61

表 6-14 比较输出电气参数 .............................................................................................................................. 62

表 6-15 异常参考列表 ...................................................................................................................................... 74


图片索引

图 1-1 GUC-E 系列运动控制器型号及含义 ..................................................................................................... 1

图 1-2 GUC-E 系列运动控制器端子板型号说明 ............................................................................................. 2

图 1-3 GUC-E 系列运动控制器外形 ................................................................................................................. 2

图 2-1 GUC 运动控制器电源连接图................................................................................................................. 7

图 2-2 BIOS 设置 1 ............................................................................................................................................. 8

图 2-3 BIOS 设置 2 ............................................................................................................................................. 8

图 2-4 DOS 下键入 GHOST 界面 ...................................................................................................................... 9

图 2-5 GHOST 下安装界面................................................................................................................................ 9

图 2-6 GHOST 下安装界面.............................................................................................................................. 10

图 2-7 选择“*.gho”文件界面 ....................................................................................................................... 10

图 2-8 目标安装盘对话框 ................................................................................................................................ 11

图 2-9 DOM 盘详细信息 ................................................................................................................................. 11

图 2-10 安装系统确认对话框 .......................................................................................................................... 12

图 2-11 系统安装进程界面 .............................................................................................................................. 12

图 2-12 完成安装后显示对话框 ...................................................................................................................... 13

图 2-13 找到新硬件向导对话框 ...................................................................................................................... 14

图 2-14 自动或手动查找驱动程序对话框 ...................................................................................................... 14

图 2-15 硬件类型列表对话框 .......................................................................................................................... 15

图 2-16 硬件选型对话框 .................................................................................................................................. 15

图 2-17 寻找驱动程序路径对话框 .................................................................................................................. 16

图 2-18 找到驱动程序显示对话框 .................................................................................................................. 16

图 2-19 选定驱动程序对话框 .......................................................................................................................... 17

图 2-20 选择需要安装驱动程序的硬件对话框 .............................................................................................. 17

图 2-21 驱动程序安装完成提示对话框 .......................................................................................................... 18

图 2-22 驱动安装完成提示对话框 .................................................................................................................. 18

图 2-23 GUC-400-E××-M××-L2 型运动控制器与 GA1-400-ACC2-R 端子板连接示意图 .......................... 19

图 2-24 GUC-400-E××-M××-L2 型运动控制器与 GC2-400-ACC2-G 端子板连接示意图 .......................... 20

图 2-25 GUC-400-ES×-LR-M××-L2 型运动控制器与 TH 系列端子板连接示意图 ..................................... 20

图 2-26 端子板电源连接图 .............................................................................................................................. 21

图 3-1 EXT I/O 接口图 ..................................................................................................................................... 23

图 3-2 HMI 公接头示意图 ............................................................................................................................... 24

图 3-3 GA1-400-ACC2-R 端子板俯视图 ........................................................................................................ 25

图 3-4 端子板 CN5-CN8 母接口引脚 ............................................................................................................. 26

图 3-5 端子板轴信号接口内部电路 ................................................................................................................ 27

图 3-6 端子板通用输入、HOME 输入以及 LIMIT 输入信号内部电路示意图 ........................................... 29

图 3-7 端子板通用数字输出信号内部电路示意图 ........................................................................................ 29

图 3-8 端子板 CN9、CN10 接口引脚号说明 ................................................................................................. 30

图 3-9 端子板辅助编码器接口（CN9、CN10）内部电路 ........................................................................... 30

图 3-10 端子板 CN11 接口定义 ...................................................................................................................... 31

图 3-11 GC2-400-ACC2-G 端子板俯视图 ...................................................................................................... 32

图 3-12 IO 分线板 ............................................................................................................................................ 35

图 3-13 TH 系列端子板俯视图........................................................................................................................ 37


图 3-14 端子板 CN10、CN11 接口 ................................................................................................................. 38

图 3-15 开环控制模式下轴信号接口内部电路 .............................................................................................. 41

图 3-16 脉冲量输出信号连接图 ...................................................................................................................... 42

图 3-17 脉冲输出波形 ...................................................................................................................................... 42

图 3-18 闭环控制模式下轴信号接口内部电路 .............................................................................................. 43

图 4-1 MCT2008 for ges 主界面 ...................................................................................................................... 44

图 4-2 点位功能控制器调试 Demo 主界面 .................................................................................................... 45

图 4-3 软件架构图 ............................................................................................................................................ 45

图 4-4 控制器平台选择对话框 ........................................................................................................................ 46

图 4-5 打开板卡失败弹出对话框 .................................................................................................................... 46

图 4-6 “控制”菜单项 .................................................................................................................................... 47

图 4-7 控制器配置模块对话框 ........................................................................................................................ 47

图 4-8 “视图”菜单项 .................................................................................................................................... 48

图 4-9 “轴状态”界面示意图 ........................................................................................................................ 49

图 4-10 PID 参数设置界面显示 ...................................................................................................................... 49

图 4-11 立即运动指令对话框 .......................................................................................................................... 50

图 4-12 缓冲区运动指令对话框 ...................................................................................................................... 50

图 5-1 模拟量控制变频器接线方法 ................................................................................................................ 52

图 5-2 数字输出接变频器连接方式 ................................................................................................................ 53

图 5-3 通用输出接继电器 ................................................................................................................................ 53

图 5-4 接海德汉旋转编码器 ............................................................................................................................ 54

图 6-1 端子板供电示意图 ................................................................................................................................ 55

图 6-2 松下 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线.................................... 63

图 6-3 三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ............................. 64

图 6-4 三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ..................... 65

图 6-5 三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线 ................................................................. 66

图 6-6 安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线 .................................................................... 66

图 6-7 安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度&力矩控制方式(a)接线/位置控制方式(b)接线 .. 67

图 6-8 安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ................................. 68

图 6-9 三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ............................ 69

图 6-10 富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ........................................... 70

图 6-11 台达 ASDA-AB 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ............................................. 71

图 6-12 台达 ASDA-B2 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 ............................................. 72

图 6-13 东元 TSTA 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线..................................................... 73

图 6-14 开发机与目标机的网线连接图 .......................................................................................................... 76

图 6-15 通过 ping 命令测试网络连接 ............................................................................................................. 77

图 6-16 新建工程 .............................................................................................................................................. 77

图 6-17 目标机平台 .......................................................................................................................................... 78

图 6-18 目标机属性对话框 .............................................................................................................................. 78

图 6-19 TCP/IP Transport Configure 对话框 .................................................................................................... 79

图 6-20 Manual Server-Action 对话框 ............................................................................................................. 79

图 6-21 Manual Server-Action 对话框下相应操作图 ..................................................................................... 80

图 6-22 编译成功后框图 .................................................................................................................................. 80

图 6-23 运行 Ghost 界面 .................................................................................................................................. 81

图 6-24 加载镜像文件路径界面 ...................................................................................................................... 82

图 6-25 加载 U 盘启动盘镜像文件 ................................................................................................................. 82


图 6-26 选择 U 盘目标盘 ................................................................................................................................. 83

图 6-27 U 盘目标盘详细信息 .......................................................................................................................... 84

图 6-28 向 U 盘写入数据确认界面 ................................................................................................................. 85

图 6-29 进程完成后提示界面 .......................................................................................................................... 85

图 6-30 目标接连接设置 .................................................................................................................................. 86

图 6-31 IP 设置对话框 ..................................................................................................................................... 87

图 6-32 主机上路径设置对话框 ...................................................................................................................... 88

图 6-33 IP 设置对话框 ..................................................................................................................................... 89

图 6-34 设置共享文件夹属性 .......................................................................................................................... 89

图 6-35 建立好的共享文件夹 .......................................................................................................................... 90

图 6-36 设置远程计算机 .................................................................................................................................. 90

图 6-37 远程计算机下设置验证模式 .............................................................................................................. 91

图 6-38 新建 MFC 工程 ................................................................................................................................... 91

图 6-39 “配置属性-常规”下路径设置 ......................................................................................................... 92

图 6-40 “配置属性-调试”下设置 ................................................................................................................. 92

图 6-41 GUC-E 控制器尺寸图单位（mm） ................................................................................................. 93

图 6-42 IO 分线板尺寸图单位（mm）......................................................................................................... 94

图 6-43 GA1-400-ACC2-R 端子板尺寸图单位（mm） .............................................................................. 95

图 6-44 TH 系列端子板尺寸图单位（mm）................................................................................................ 96

图 6-45 GC2-400-ACC2-G 端子板尺寸图单位（mm） .............................................................................. 97

第 1 章概述

© 2013 固高科技版权所有 1

第1章概述

1.1 简介

GUC-E 系列运动控制器，是将 PC 技术与运动控制技术相结合的产物。它以 Intel 标准 X86 架

构的 CPU和芯片组为系统处理器，采用高性能 DSP 和 FPGA 作为运动控制协处理器。在延续了固高

科技运动控制器可以实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制功能的同时，还可以实现普

通 PC 机的大部分基本功能，是客户理想的嵌入式一体化解决方案。它的应用领域广泛，包括机器

人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设

备等。

GUC-E 系列运动控制器，提供计算机常见接口（如 PS2、USB、VGA，LAN）及运动控制专用

接口（具体定义参见第 3 章）。GUC-E 系列运动控制器提供 C 语言函数库和 Windows 动态链接库，

能够实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、

用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统，以适应各种应用领域的

需求。使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。

GUC-E 系列运动控制器不提供任何操作系统的安装，请用户自觉使用正版操作系统。

1.2 型号说明

1.2.1 GUC-E 系列运动控制器型号及说明

GUC - 400 – E×1×2 – (××) - M×× - L× - F×G

系列符号GUC:GUC系列

控制轴数400:4轴

主板参数 M01：CPU 600MHz, 内存256MB M02：CPU 1GHz, 内存256MB M23：CPU 1.66GHz, 内存2GB

结构标识

电子盘容量F1G:1G的DOMF4G:4G的DOM

L2：2层端子结构

L3：3层端子结构

专用型号无：通用型LR：激光控制功能

G:脉冲输出

E:GE系列

×1:运动控制类型

×2:输出信号类型

V:模拟电压输出/脉冲输出

P:点位运动控制

S:连续轨迹控制

注:M01/M01为100M网口M23为1000M网口

图 1-1 GUC-E 系列运动控制器型号及含义

第 1 章概述


1.2.2 端子板型号及说明

G×1×2 – 400 – ACC2 – ×

×1：硬件平台类型

×2：端子板接插件类型

可控轴数400:4轴

R：带继电器输出功能G：普通功能输出

图 1-2 GUC-E 系列运动控制器端子板型号说明

1.2.3 GUC-E 系列运动控制器外形

表 1-1 控制器型号和端子板型号对应关系

控制器型号可连接端子板型号控制器外形

GUC-400-E×1×2-M××-L2 GA1-400-ACC2-R

GC2-400-ACC2-G L2 结构如图 1-3 左所示

GUC-400-ES×-M××-L3 无端子板（标配 I/O 分线板） L3 结构如图 1-3 中所示

GUC-400-ES×-LR-M××-L2 TH 系列如图 1-3 右所示

GUC-400-E×1×2-M××-L2 GUC-400-ES×-M××-L3 GUC-400-ES×-LR-M××-L2

图 1-3 GUC-E 系列运动控制器外形

固高公司目前对于点位功能（即型号中所描述的“P”功能）控制器，暂时只开放脉冲

输出“G”功能，而没有模拟/脉冲输出“V”功能。

第 1 章概述


1.3 功能说明

表 1-2 GUC-E 系列 4 轴运动控制器功能列表

√ 具备功能 - 不具备功能 * 可选功能

功能 PG-L2/3 SG-L2/3 SV-L2/3 SG-LR SV-LR

控制周期 ES×：200us（不可调）

EPG：400us（不可调） √ √ √ √ √

模拟量输出控制

电机范围：-10V~+10V - - √ - √

脉冲量输出控制

电机 4 轴 √ √ √ √ √

编码器输入

4 路四倍频增量式

ES×系列最高频率 4MHz

EPG 系列最高频率 8MHz

√ √ √ √ √

辅助编码器

ES×系列：1 路四倍频增量

式，最高频率 4MHz

EPG 系列：2 路四倍频增量

式，最高频率 8MHz

√ √ √ * *

限位信号输入每轴正负限位光隔 √ √ √ √ √

原点信号输入每轴 1 路光隔 √ √ √ √ √

驱动报警信号输

入每轴 1 路光隔 √ √ √ √ √

驱动使能信号输

出每轴 1 路光隔 √ √ √ √ √

驱动复位信号输

出每轴 1 路光隔 √ √ √ √ √

通用数字信号输

入 16 路光隔 √ √ √ √ √

通用数字信号输

出 16 路光隔 √ √ √ √ √

插补运动直线、圆弧插补 √ √ √ √ √

程序缓冲区实现运动轨迹预处理 √ √ √ √ √

滤波器 PID+速度前馈+加速度前馈 - - √ - √

硬件捕获编码器 Index 信号 √ √ √ √ √

原点 Home 信号 √ √ √ √ √

安全措施设置跟随误差极限 - - √ √ √

设置输出电压饱和极限 - - √ - √

激光开关（使能）

控制

每路激光通道提供 1 路差动

输出，TTL 电平（可选配两

路激光通道输出）

- - - √ √

激光能量控制

每路激光通道提供 1 路

PWM输出，2路DA输出（可

选配两路激光通道输出）

- - - √ √

激光红光信号输每路激光通道提供 1 路 TTL - - - √ √

第 1 章概述


功能 PG-L2/3 SG-L2/3 SV-L2/3 SG-LR SV-LR

出电平（可选配两路激光通道

输出）

激光加工处理方

式支持扫描方式和矢量方式 - - - √ √

可支持的激光器

类型

CO2 等气体激光器，YAG 激

光器（Q 脉冲），模拟接口的

光纤激光器

- - - √ √

自动调焦功能可选配 - - - √ √

注1：位置比较输出请参考随产品附带的运动控制器编程手册

注2：探针捕获请参考随产品附带的运动控制器编程手册

第 2 章快速使用


第2章快速使用

2.1 开箱检查

打开包装前，请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致。打开包装后，请先戴上

固高科技给您配置的防静电手套，然后按照《装箱清单》或订购合同仔细核对配件是否齐备。检查

运动控制器的表面是否有机械损伤，如果运动控制器表面有损伤，或产品内容不符合，请不要使用，

应立即与固高科技或经销商联系。

GUC-E 系列通用 L2 型四轴运动控制器产品清单（详细请参考《装箱清单》）：

(1) GUC-E 系列运动控制器，数量 1 台；

(2) 端子板，数量 1 块；

(3) 1.5 米 62pin 连接电缆，数量 2 条；

(4) 配套光盘，数量 1 张；

(5) 防静电手套，数量 1 对；

(6) 保修卡，数量 1 张；

(7) 合格证，数量 1 张。

GUC-E 系列通用 L3 型四轴运动控制器产品清单（详细请参考《装箱清单》）：


(2) I/O 分线板，数量 1 块；

(3) 1.5 米 62pin 连接电缆，数量 1 条；





GUC-E 系列四轴激光运动控制器产品清单（详细请参考《装箱清单》）：


(2) 端子板，数量 1 块；

(3) 1.5 米 62pin 连接电缆，数量 1 条；







2.2 安装场所

控制器须远离大功率、强电磁干扰的用电器和强干扰环境。

2.3 准备工作

在安装之前，请先准备好以下物品：

(1) +24V 直流电源（不允许使用 +12V 直流电源代替）；

(2) 步进电机或伺服电机；

(3) 驱动器和驱动器电源；

(4) 端子板轴信号接口到驱动器轴接口之间的连接线缆（需要您根据驱动器的型号，制作与运

动控制器端子板轴信号相匹配的线缆）；

(5) 原点开关、正/负限位开关(用户根据系统需要自行选择)；

(6) 万用表。

2.4 安装步骤

2.4.1 步骤 1：连接标准输入输出设备、使用+24V 直流电源给

系统上电

GUC-E 系列运动控制器为用户提供了构成 PC 系统的标准输入输出设备接口，如 VGA、PS2、

USB 等，用户可将显示器、键盘，鼠标等通用输入输出设备连接到这些接口上以组成 PC 系统。此

外用户还需要提供一个 24V、至少 3A 的直流电源为其供电。直流电源接到控制器 POWER 接口上，

接通后控制器上的 2 个 LED 指示灯亮起，表明 GUC 运动控制器已上电工作。

另外在电源接口上提供了一个与 GUC 运动控制器外壳连通的 PE（保护地）接口，用户可根据

自己的电器系统需要，将其与其它外部地（大地、机壳地等）或运动控制器内部地（数字地、+24V

参考地）连通。电源连接如图 2-1 所示。



+ DC 24V-

DC/DC

外壳地

大地

PE

SG

OGND

OVCC

+24V

0V

0V

内部电路

GUC

用户供电

+5V

DGND

图 2-1 GUC 运动控制器电源连接图

为了防止人身触电事故、保证电气设备正常运行，请务必将电源端子的 PE端通过接地

线与大地保持良好连接！

2.4.2 步骤 2：在运动控制器上安装操作系统

当用户按照步骤 1 将 GUC-E 系列运动控制器上电后，请先检查是否已安装操作系统。如没有安

装操作系统，用户需要重新安装操作系统，请按照本步骤安装。否则请跳过本步骤，直接到步骤 4。

安装操作系统前请先保证在 GUC 系列运动控制器内的重要数据、资料已经安全备份，

以免造成数据丢失。

(1) Windows98/2000/XP 操作系统安装方法

(1) 用户需准备 USB 光驱一个，正版 Windows 操作系统安装光盘 1 套。

(2) 将 USB 光驱与 GUC 系列运动控制器通过 USB 口连接，系统上电。

(3) 在启动过程中按下 DEL 键进入 BIOS 设置界面（如图 2-2 所示），选择“Advanced BIOS

Features”按回车。



图 2-2 BIOS 设置 1

(4) 在下一个界面（如图 2-3 所示），将“First Boot Device”设置为“USB-CDROM”启动。

图 2-3 BIOS 设置 2

(5) 保存 BIOS 设置，重启 GUC 运动控制器，用光盘安装方式安装操作系统。

(6) 安装操作系统后，从固高科技的产品光盘中找到 Intel 852 芯片组驱动及显卡驱动并安装（有

些操作系统自带显示驱动，在这种情况下，建议用户仍按上述安装显卡驱动，这样可保证

在非法关机后仍能正常启动显示器）。

(7) 驱动程序安装完成后，重启电脑，操作系统安装完成。

用户需自觉使用正版操作系统软件，由于用户自身使用盗版软件所导致的一切法律问

题，固高公司概不负责。

(2) 用户定制 Windows CE 操作系统方法

只有客户要求定制 WINCE系统时，产品光盘中才会出现 GHOST.exe及 WINCE.gho文件。

标准产品不提供以上文件。客户如需要定制的 WINCE系统时，请与固高科技联系洽谈。

(1) 用户需准备可作启动盘的 U 盘一个(U 盘启动盘的制作详见附录 6.5)，并拷贝产品光盘中的



GHOST.exe 及 WINCE.gho 文件至此 U 盘。

(2) 将 U 盘与 GUC 系列运动控制器通过 USB 口连接，系统上电。

(3) 在启动过程中按下 DEL 键进入 BIOS，将“First Boot Device”设置为“USB-HDD”启动。（参

考前面的 BIOS 设置方法）。

(4) 保存 BIOS 设置，重启电脑。

(5) 待 GUC 运动控制器再次启动后会进入 DOS 界面，如图 2-4 DOS 下键入 GHOST 界面所

示在光标位置键入 GHOST，然后回车进入 GHOST 安装界面（如图 2-5 所示）。

图 2-4 DOS 下键入 GHOST 界面

图 2-5 GHOST 下安装界面

(6) 点击“OK”进入如下图 2-6 所示界面。



图 2-6 GHOST 下安装界面

(7) 依次选择“Local”->“Disk”->“Form Image”按回车，再选择“*.gho”文件（如图 2-7

所示）。

图 2-7 选择“*.gho”文件界面

(8) 如上述加载*.GHO 文件之后，出现如下图 2-8 所示选择目标安装盘对话框，在此选择 DOM

盘（GUC-E 自带 1G 或 4G 容量 DOM 盘，用户需根据磁盘大小注意区分）。



图 2-8 目标安装盘对话框

(9) 选取 DOM 盘项后，点击“OK”出现如下图 2-9 所示 DOM 盘详细信息对话框。

图 2-9 DOM 盘详细信息

(10) 点击“OK”后出现如下图 2-10 所示安装系统确认对话框。



图 2-10 安装系统确认对话框

(11) 选择“YES”，进入系统安装界面（如图 2-11 所示）。

图 2-11 系统安装进程界面

(12) 进程完成后出现如下图 2-12 所示对话框。



图 2-12 完成安装后显示对话框

(13) 拔出 U 盘，然后点击“Reset Computer”项重启计算机，即可进入 WINCE 操作系统界面。

2.4.3 步骤 3：安装运动控制器驱动程序（Windows 操作系统）

使用 DOS 操作系统或 WINCE 操作系统的客户，跳过本步骤，直接到步骤 4。

安装运动控制器驱动程序（Windows 操作系统）

(1) 在安装好操作系统，启动计算机后，Windows 将自动检测到运动控制器，并出现如下图 2-13

所示“找到新硬件向导”。在“您期望向导做什么？”提示下选择第二项，然后点击“下一

步”。



图 2-13 找到新硬件向导对话框

(2) 将产品配套光盘中相应驱动程序（驱动程序在光盘中的路径为\chinese\windows\Driver 或者

\english\windows\Driver）拷贝至控制器中存放，然后继第一步操作后出现如图 2-14 所示对

话框，点选第二个选项后再点击“下一步”。

图 2-14 自动或手动查找驱动程序对话框

(3) 继第二步后将出现如图 2-15 所示硬件类型列表对话框。



图 2-15 硬件类型列表对话框

(4) 在上一对话框中不作任何选择，点击“下一步（N）”，将出现如图 2-16 所示对话框。

图 2-16 硬件选型对话框

(5) 在上述对话框中选择“从磁盘安装（H）”，然后出现如图 2-17 所示对话框



图 2-17 寻找驱动程序路径对话框

(6) 在上一步所示对话框中，点击“浏览（B）”，选择驱动程序所在的路径，如图 2-18 所示

图 2-18 找到驱动程序显示对话框

(7) 在上一步所示对话框中选择 GT400 后点击“打开（O）”,将出现如所示对话框



图 2-19 选定驱动程序对话框

(8) 在上一步所示对话框中，点击“确定”后将出现如图 2-20 所示对话框

图 2-20 选择需要安装驱动程序的硬件对话框

(9) 在上一步所示对话框中，点击“下一步（N）”，将出现如图 2-21 所示对话框



图 2-21 驱动程序安装完成提示对话框

(10) 安装成功后，打开设备管理器，可以看到驱动已经安装成功，如图 2-22 所示

图 2-22 驱动安装完成提示对话框



2.4.4 步骤 4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows 操作

系统，若使用 DOS 操作系统，跳过本步，直接到步骤 5）

在此，对于 GUC-E 系列运动控制器的用户，请使用附带的“MCT2008”软件进行测试。

如果测试软件能正常工作，证明运动控制器通讯正常。否则会提示“初始化失败”或“设备打

开失败”，证明运动控制器通讯失败。在通讯成功的前提下，用户可以进入下一步，否则参考 6.3 故

障处理，确定问题所在，排除故障后重新测试。如果需要，请按照封面的公司信息与我们联系。

2.4.5 步骤 5：连接电机和驱动器

为安全起见，建议用户初次使用本控制器时，务必将电机与负载脱离开，在未完成控制

系统的安装、调试前，不要将电机与任何机械装置连接。待调整控制器以及驱动器参数

使得电机受控后，方可进行系统的连接，否则可能造成严重的后果。

在驱动器没有与运动控制器连接之前，连接驱动器与电机。用户必须详细阅读驱动器的说明书，

正确连接。按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机，确保其工作正常。

2.4.6 步骤 6：连接运动控制器和端子板

关闭电源，取出产品附带的屏蔽电缆。对于此控制器，用户应特别注意接口的对应，以及线缆

和接口标识的匹配。GUC-E系列运动控制器与端子板的连接方式分别如图 2-23和图 2-24，其中L2

型控制器（激光控制器除外）可根据用户选配而兼容GA1-400-ACC2-R和GC2-400-ACC2-G两种类型

端子板。

HMI VGA KB&MS USB LAN RS232 EXTI/O

CN2 CN1 POWER

GUC-400-E×× -M×× -L2

CN3

CN10 CN4 CN9 CN11

CN6 CN8

CN12

CN1 CN2

CN13

CN14

CN5 CN7

GA1-400-ACC2-R

图 2-23 GUC-400-E××-M××-L2 型运动控制器与 GA1-400-ACC2-R 端子板连接示意图



CN5 CN6 CN7 CN8

CN12


CN2 CN1 POWER

GUC-400-E×× -M×× -L2

CN3

CN4 CN10 CN9

CN1 CN2

GC2-400-ACC2-G

图 2-24 GUC-400-E××-M××-L2 型运动控制器与 GC2-400-ACC2-G 端子板连接示意图


CN1 POWER

GUC-400-ES×-LR-M×× -L2

CN3

CN10 CN4 CN9 CN11

CN6 CN8

CN12

CN1

CN13

CN14

CN5 CN7

TH系列端子板

图 2-25 GUC-400-ES×-LR-M××-L2 型运动控制器与 TH 系列端子板连接示意图

2.4.7 步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板

(1) 连接端子板电源

四轴端子板的 CN3 接用户提供的外部电源，板上标有“+24V”的端子接外部电源+24V，标有

OGND 的接外部电源地，标有“FG”的接大地。端子板电源接口 CN3 接线如图 2-26 所示。



图 2-26 端子板电源连接图

(2) 连接端子板及驱动器

根据实际控制需求将端子板及驱动器连接好，具体连接方式请参考第 3 章。

第 3 章硬件连接


第3章硬件连接

3.1 硬件接口

3.1.1 GUC-400-E××-M××-L2 控制器

(1) 控制器接口定义

GUC-400-E××-M××-L2 型运动控制器是固高科技推出的一款 4 轴通用型运动控制器。它需

要外接固高科技生产的 GA1-400-ACC2-R 或者 GC2-400-ACC2-G 四轴端子板才能与驱动器及外部输

入/输出设备相连。GUC-400-E××- M××-L2 型运动控制器的接口列表参见表 3-1，接口定义见

表 3-2。

表 3-1 GUC-400-E××- M××-L2 运动控制器接口列表

接口标识功能

HMI 人机界面接口

VGA 标准 VGA 接口

KB/MS 键盘、鼠标接口

USB 双层 USB 接口

LAN 以太网接口

RS232 通用串行口

EXT I/O 高速 IO 扩展接口

I/O(CN2) 控制器与端子板接口 2

MOTION(CN1) 控制器与端子板接口 1

POWER 电源接口

表 3-2 运动控制器电源接口（POWER）定义

接口标识说明

24V +24V 输入

0V +24V 参考地

0V +24V 参考地

SG GUC 控制器内部数字地

PE 保护地（与大地相连）

如图 3-1 所示为主板上扩展 I/O 接口示意图，表 3-3 为其引脚信号定义。



图 3-1 EXT I/O 接口图

表 3-3 EXT I/O 接口信号定义

引脚信号说明引脚信号说明

1 NC 空脚 6 NC 空脚

2 HSIO_TX＋扩展 IO 发送 7 HSIO_TX－扩展 IO 发送

3 HSIO_RX＋扩展 IO 接收 8 HSIO_RX－扩展 IO 接收

4 NC 空脚 9 NC 空脚

5 NC 空脚



如图 3-2 所示为主板上人机界面 HMI 接口示意图，表 3-4 为其引脚信号定义。

图 3-2 HMI 公接头示意图

表 3-4 HMI 接口信号定义


14 GND 数字地 1 GND 数字地

15 BL_EN 背光控制 2 HSIO_TX＋扩展 IO 发送

16 LVDS_TX3+ LVDS 数据 3+ 3 HSIO_TX－扩展 IO 发送

17 LVDS_TX3- LVDS 数据 3- 4 HSIO_RX＋扩展 IO 接收

18 LVDS_CLK＋ LVDS 时钟+ 5 HSIO_RX－扩展 IO 接收

19 LVDS_CLK－ LVDS 时钟- 6 RX RS232 接收信号

20 LVDS_TX2＋ LVDS 数据 2+ 7 GND 数字地

21 LVDS_TX2－ LVDS 数据 2- 8 TX RS232 发送信号

22 LVDS_TX1＋ LVDS 数据 1+ 9 GND 数字地

23 LVDS_TX1－ LVDS 数据 1- 10 KB_DAT 键盘数据

24 LVDS_TX0＋ LVDS 数据 0+ 11 KB_CLK 键盘时钟

25 LVDS_TX0－ LVDS 数据 0- 12 USB- USB 信号-

13 USB＋ USB 信号+



(2) 端子板接口定义

1) GA1-400-ACC2-R 四轴端子板

图 3-3 GA1-400-ACC2-R端子板俯视图



GA1-400-ACC2-R 四轴端子板如图 3-3 所示，其接口列表如表 3-5 所示。

表 3-5 GA1-400-ACC2-R 四轴端子板接口列表

接口标识功能

CN1 控制器与端子板连接接口 1


CN3 端子板电源接口

CN4 保留

CN5 驱动器接口

CN6 驱动器接口

CN7 驱动器接口

CN8 驱动器接口

CN9 辅助编码器接口


CN11 AD 输入接口

CN12 专用 IO 输入接口

CN13 通用 IO 输入接口

CN14 通用 IO 输出接口

a) 轴信号接口

图 3-4 端子板 CN5-CN8 母接口引脚

端子板 CN5~CN8 接口是轴信号接口。其 25pin 引脚定义如表 3-6 所示，接口内部电路如图 3-5

端子板轴信号接口内部电路所示。

表 3-6 端子板轴信号定义


1 OGND +24V 电源地 14 OVCC +24V 电源输出

2 ALM 驱动报警 15 RESET 驱动报警复位

3 ENABLE 驱动允许 16 保留备用

4 A- 编码器输入 17 A+ 编码器输入

5 B- 编码器输入 18 B+ 编码器输入




6 C- 编码器输入 19 C+ 编码器输入

7 +5V +5V 电源输出 20 GND +5V 电源地

8 DAC 模拟输出 21 GND +5V 电源地

9 DIR+ 步进方向输出 22 DIR- 步进方向输出

10 GND +5V 电源地 23 PULSE+ 步进脉冲输出

11 PULSE- 步进脉冲输出 24 GND +5V 电源地

12 保留保留 25 保留保留

13 GND +5V 电源地

A+

A-

B+

B-

GND

C+

C-

DIR+

DIR-

PULSE+

PULSE-

GND

9

22

23

11

10

请务必连接运动控制器和驱动器的信号地

+5V

GND

7

13

5V电源

5V

ALM2

伺服报警输入

OGND

OVCC（+24V）

ENABLE

RESET

OVCC（+24V）

伺服使能输出

驱动报警复位输出

OGND

AOUT

GND

速度指令输出或模拟量电压输出-10V~+10V

脉冲控制模式

请务必连接运动控制器及驱动器的信号地

AD

AIN

GND

模拟量输入：-10V~10V

OGND

DA

编码器脉冲反馈

端子板内部

端子板外部

AGND 模拟地

FG 机壳地

GND 数字地

OGND 24V电源地

OGND

为双绞线

24V电源OVCC（+24V）

图示：

图 3-5 端子板轴信号接口内部电路

b) 通用 IO 信号、HOME 信号和 LIMIT 信号接口

端子板 CN12-14 接口是通用数字 IO、HOME 输入以及 LIMIT 输入信号接口。CN12-14 接口的

定义分别如表 3-7、表 3-8 以及表 3-9 所示，端子板通用输入、HOME 输入、LIMIT 输入信号以及

通用输出信号的内部电路图分别如图 3-6 和图 3-7 所示。



表 3-7 端子板 CN12 接口定义


1 HOME0 1 轴原点信号输入 9 LIMIT2+ 3 轴正向限位输入

2 HOME1 2 轴原点信号输入 10 LIMIT2- 3 轴负向限位输入

3 HOME2 3 轴原点信号输入 11 LIMIT3+ 4 轴正向限位输入

4 HOME3 4 轴原点信号输入 12 LIMIT3- 4 轴负向限位输入

5 LIMIT0+ 1 轴正向限位输入 13 EXI0 通用输入

6 LIMIT0- 1 轴负向限位输入 14 EXI1 通用输入

7 LIMIT1+ 2 轴正向限位输入 15 OGND +24V 电源地

8 LIMIT1- 2 轴负向限位输入 16 OVCC +24V 电源输出



1 EXI2 通用输入 9 EXI10 通用输入






7 EXI8 通用输入 15 OGND +24V 电源地

8 EXI9 通用输入 16 OVCC +24V 电源输出



1 EXO0 通用输出 9 EXO8 通用输出










EXI0

EXI1

HOME0

内部24V供电OVCC

（+24V）

OVCC（+24V）

16路通用输入接口依次

类推

4路Home输入接口依次类

推

4对正负限位输入接口依

次类推

HOME1

LIMIT0+

LIMIT0-

端子板内部

内部5V供电+5V

+5V

GND 数字地

端子板CN12和CN13上的接口

端子板外部图示：

图 3-6 端子板通用输入、HOME 输入以及 LIMIT 输入信号内部电路示意图

端子板外部

R

+3.3 +5V

Q

R

U 1

Optoisolator1

O G N D

EXO0

16路通用输出接口依次

类推

EXO1

R

+3.3 +5V

Q

R

U 1

Optoisolator1

O G N D

端子板内部

端子板CN14上的接口内部5V供电+5V

图示：

内部3.3V供电+3.3V

OGND 24V电源地

OGND

图 3-7 端子板通用数字输出信号内部电路示意图



当通用数字输出接感性负载时，应考虑感性负载对数字输出的影响，尽量确保感性负

载能量的泄放不经过通用数字输出；当使用电容性负载大于 1uF 时，为避免运动控制

器输出器件的误自我保护，建议外部添加限流电阻；由于数字量输入没有使用硬件滤

波电路，建议根据应用需要在软件进行滤波处理；如果还存在不清楚之处请联系固高

科技技术服务人员。

c) 辅助编码器接口

图 3-8 端子板 CN9、CN10 接口引脚号说明

端子板 CN9、CN10 接口是辅助编码器接口（手脉默认接 CN10），辅助编码器接口接受 A 相、

B 相和 C 相（INDEX）信号。其 9pin 引脚定义如表 3-10 所示，内部接口电路如图 3-9 所示。

表 3-10 端子板 CN9、CN10 接口定义


1 A+ 编码器输入 6 A- 编码器输入

2 B+ 编码器输入 7 B- 编码器输入

3 C+ 编码器输入 8 C- 编码器输入

4 备用备用 9 GND 数字地

5 +5V 电源输出

GND

差分信号两端数字地请务必连接！

9

A+

A-

B+

B-

C+

C-

A相输入

B相输入

C相输入

1

6

2

7

3

8

端子板内部端子板外部

为双绞线

GND 数字地

图示：

图 3-9 端子板辅助编码器接口（CN9、CN10）内部电路



CN9、CN10 提供的是差分接口，所以推荐用户以差分方式接线，且差分信号两端数字地

务必连通。如果用户确实需要以单端方式来接线，请联系固高公司。

d) 模拟量输入接口

图 3-10 端子板 CN11 接口定义

端子板 CN11 接口(此接口为可选用接口)是模拟量输入（AIN）接口，共有 8 路模拟量输入通道，

其 15pin 引脚定义及轴中模拟量输入关系如表 3-11 所示：

表 3-11 CN11 接口定义


1 AIN0 模拟输入 9 AGND 模拟地







8 AIN7 模拟输入

模拟量输入的范围为-10V 到 10V，请在范围内使用，否则可能导致芯片损坏，在使用过

程中请确认好使用的是哪个通道。



2) GC2-400-ACC2-G 四轴端子板

图 3-11 GC2-400-ACC2-G 端子板俯视图



GC2-400-ACC2-G 四轴端子板如图 3-11 所示，其接口列表如表 3-12 GC2-400-ACC2-G 四轴

端子板接口列表所示。

表 3-12 GC2-400-ACC2-G 四轴端子板接口列表

接口标识功能



CN3 端子板电源接口

CN4 保留

CN5 驱动器接口

CN6 驱动器接口

CN7 驱动器接口

CN8 驱动器接口



CN12 专用输入接口、通用输入/输出接口

此端子板与端子板 GA1-400-ACC2-R 除 CN12 之外的相同标号的接口定义完全一致，在此不再

赘述，如需查询请参考端子板 GA1-400-ACC2 相关部分。另外，CN12 的接口定义如表 3-13 所示

表 3-13 GC2-400-ACC2-G 四轴端子板 CN12 接口定义

引脚信号说明

1 EXI0 通用输入第 1 通道
















17 HOME0 1 轴原点输入




21 LIMIT0+ 1 轴正向限位

22 LIMIT0- 1 轴负向限位









29 EXO 0 通用输出第 1 通道
















45 +24V +24V 输出

46 OGND 外部电源地

47 +24V +24V 输出

48 OGND 外部电源地

3.1.2 GUC-400-ES×-M××-L3 控制器

GUC-400-ES×-M××-L3 是固高科技推出的一款通用的 4 轴运动控制器，其面板接口列表如

表 3-14 所示。由于特殊的三层结构，使得它不需要外接需进行数据处理的端子板，通过一个简单

的 IO 分线板便可实现所有控制功能，IO 分线板如图 3-12 所示。



图 3-12 IO 分线板

表 3-14 GUC-400-ES×-M××-L3 控制器接口列表

接口标识功能

HMI HMI 接口




LAN 以太网接口


EXT IO 高速 IO 扩展接口

AXIS 1 驱动器接口




Analog 模拟量输入输出接口（暂时不开放）

ENCODER 辅助编码器&IO 接口

Digital I/O 数字 IO 接口

POWER 电源接口

3.1.3 GUC-400-ES×-LR-M××-L2 控制器

GUC-400-ESX-LR-M01-L2 是一款专门针对激光加工领域而开发的控制器，主要面对激光切割、

雕刻、焊接等行业，其最大特点是考虑了运动系统和激光系统之间的协调性，将轨迹运动控制和激



光控制有效结合起来，达到最好的激光加工效果。GUC-400-ESX-LR-M01-L2 型控制器提供专门而丰

富的信号支持 CO2 激光器、YAG 激光器及模拟量控制模式的光纤激光器，能够满足绝大多数激光应

用的工艺要求。

(1) 控制器接口定义

GUC-400-ES×-LR-M01-L2 激光运动控制器的接口定义如表 3-15 所示，另外 EXT I/O 及 HMI

接口信号定义如前述表 3-3 和表 3-4 所示。

表 3-15 GUC-400-E××-LR-M01-L2 控制器接口列表

接口标识功能

HMI HMI 接口




LAN 以太网接口


EXT I/O 高速 IO 扩展接口

CN1 控制器与端子板连接接口

POWER 电源接口

(2) 端子板接口定义

GUC-400-ES×-LR-×××-L2 激光控制器的端子板如图 3-13 所示，其接口列表如表 3-16 所示



图 3-13 TH 系列端子板俯视图



表 3-16 端子板接口列表

接口端子功能

CN1 运动控制器连接接口

CN3 24V 外部电源接口

CN5 控制轴接口（X 轴）

CN6 控制轴接口（Y 轴）

CN7 控制轴接口（Z 轴）

CN8 控制轴接口（A 轴）

CN9 扩展模块接口

CN10 第一路激光控制接口

CN11 可选配为第二路激光控制接口或者辅助编码器接口

CN12 专用 IO 输入接口

CN13 通用 IO 输入接口

CN14 通用 IO 输出接口

CN19 可选配为模拟量输入接口

其中 CN5~8 为轴控制接口，其定义与端子板 GA1-400-ACC2 轴接口相同，具体定义详见 3.1.1

小节。

图 3-14 端子板 CN10、CN11 接口

若用户选配两路激光控制通道时，CN10 和 CN11 作为激光控制通道；当选配一路激光通道时，

CN10 和 CN11 分别作为激光控制通道和辅助编码器通道。激光通道 CN10(CN11)接口定义列表如表

3-17 所示，辅助编码器通道 CN11 接口定义与前述端子板一致，如表 3-11 所示。

表 3-17 激光通道 CN10(CN11)接口引脚定义


1 LASER+ 激光开关输出，复位

后状态为低电平 6 LASER-

同 LASER+（反相输出），

复位后状态为高电平。

2 PWM+

激光能量控制信号

（可以为占空比或频

率输出），复位后状态

为低电平。

7 PWM-

同 PWM+（反相输出），

复位后状态为高电平。

3 RL 红光开关输出 8 保留保留

4 DA1

激光能量控制信号

（模拟量输出），复位

后状态为 0V。

9 GND

数字地

5 DA2

模拟量直接输出通

道。复位后状态为

0V。



若选配 GUC-400-ES×-LR-×××-L2 为 16 路通用输入和 16 路通用输出的产品，则 CN14 接口

引脚定义如表 3-18 所示。

若选配 GUC-400-ES×-LR-×××-L2 为 24 路通用输入和 8 路通用输出的产品，则 CN14 接口

引脚定义如表 3-19 所示。

另外，CN12 和 CN13 两输入输出接口定义与前述端子板一致，具体如表 3-7 和表 3-8 所示，其

内部接线如图 3-6 所示。

表 3-18 GE-400-SX-LASER 端子板通用输出接口引脚定义（CN14）


1 EXO 0 通用输出 9 EXO 8 通用输出








表 3-19 GE-400-SX-LASER 端子板通用输出接口引脚定义（CN14）


1 EXO 0 通用输出 9 EXI 16 通用输入








当通用 IO的输出接感性负载时，应考虑连接用于反电势泄放的续流二极管。

当选配 GUC-400-ES×-LR-×××-L2 为带自动调焦功能时，CN19 为模拟量输入接口，CN19

定义见表 3-20 端子板模拟量输入接口 CN19，激光控制器将根据 AIN×与 AGND 之间的模拟电压输

入进行自动调焦。

表 3-20 端子板模拟量输入接口 CN19


1 AIN 7 模拟输入 9 AGND 模拟地









8 AIN 0 模拟输入

3.2 各模式配线图

GUC-E 系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式，默认情况下，各控制轴输出脉冲

量。当需要进行模拟量方式控制时，用户可以通过系统配置的方式，将该轴的输出设置为模拟量输

出信号。

用户需要自己制作从轴信号接口到驱动器接口之间连接的电缆（对于四轴控制器，共四根，对

应轴口分别为 CN5-CN8），在附录 6.2 中给出了某些常见品牌驱动器的典型接线方式。

3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式）

开环控制模式下的轴信号接口内部电路如图 3-15 所示。



3.3kΩ

ALM

DIR+

DIR-

PULSE+

PULSE-

AGND 模拟地

FG 机壳地

GND 数字地

OGND 24V电源地GND

OVCC（+24V）

OGND1

9

22

23

11

10

14

2

+5V

GND

7

13

GND 24

OVCC（+24V）

24V

伺服报警输入

24V电源

24V电源地

OGND

开环控制模式

为双绞线

5V电源

24V电源

OGND

OVCC（+24V）


5V

脉冲和方向输出

ENABLE

0.1μF

RESET

0.1μF

3

15

伺服使能输出


OVCC（+24V）

OGND

端子板内部端子板外部图示：

图 3-15 开环控制模式下轴信号接口内部电路

在脉冲量信号输出方式下，有两种工作模式。一种是脉冲+方向信号模式，另一种是正/负脉冲

信号模式。默认情况下，控制器输出脉冲+方向信号模式。用户可以通过系统配置的方式在这两种模

式之间进行切换。

在脉冲+方向信号模式下，引脚 23、11 输出差动的脉冲控制信号，引脚 9、22 输出差动的运动

方向控制信号。



在正/负脉冲模式下，引脚 9、22 输出差动的正转脉冲控制信号，引脚 23、11 输出差动的反转

脉冲控制信号。

如果驱动器需要的信号不是差动信号，可将相应信号接于上述差动信号输出的正信号端(即引脚

9、23)，负信号端悬空，如图 3-16 所示。

图 3-16 脉冲量输出信号连接图

图 3-17 脉冲输出波形

3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式）

闭环控制模式下的轴信号接口内部电路如图 3-18 所示。



19

6

18

5

17

4

3.3kΩ

0~+/-10V

ALM

ENABLE

DAC

AGND 模拟地

FG 机壳地

GND 数字地

OGND 24V电源地

GND

OVCC（+24V）


AGND

0.1μF

OGND

RESET

0.1μF

3

15

1

8

21

20

14

2

+5V

GND

7

13

GND 24

OVCC（+24V）

24V

伺服报警输入

伺服使能输出


24V电源

24V电源地

速度指令输出或模拟量电压输出0~+/-10V

A+

A-

B+

B-

C+

C-

A相输入

OGND

B相输入

C相输入

闭环控制模式

为双绞线

5V电源

24V电源

OGND

OVCC（+24V）

OVCC（+24V）

OGND

5V

端子板内部端子板外部图示：

图 3-18 闭环控制模式下轴信号接口内部电路

第 4 章软件调试


第4章软件调试

4.1 简介

如前所述，GUC-E 系列运动控制器按功能可分为连续轨迹（ES×系列）和点位（EPG 系列）运

动控制器。此两种不同功能的运动控制器，有着不同的调试软件。若用户选用连续轨迹控制功能，

则对应的调试软件为随产品附带光盘中的 MCT2008，其主界面如图 4-1 所示；若用户选用点位运动

控制器，则对应的调试软件为随产品附带光盘中的 Demo，其主界面如图 4-2 所示。

图 4-1 MCT2008 for ges 主界面



图 4-2 点位功能控制器调试 Demo 主界面

4.2 软件架构

PCI COM硬件层接口

PCI驱动程序

ges.dll（运动控制接口）

驱动层

GUC-E控制器API接口层

ExtMdl.dll（扩展IO接口）

用户应用程序（VC,VB,C#,delphi）

PCI

COM 内部调试使用

应用层调试Demo扩展IO模块调试工具

图 4-3 软件架构图



4.3 快速调试

对于点位运动控制器，其调试 Demo 的使用方法有附加的视频教程，所以在此不作介绍。下面

简要介绍连续轨迹控制器调试软件 MCT2008，对于其具体的操作详见“帮助”菜单。用户在 XP 系

统下打开 MCT2008 for ges，首先在弹出对话框中选择控制卡的型号，如图 4-4 所示。

图 4-4 控制器平台选择对话框

如果 MCT2008 在用户的计算机系统中找不到控制器，会弹出提示对话框，如图 4-5 所示。此

时请按对话框提示内容确认、检查。

图 4-5 打开板卡失败弹出对话框

如果 MCT2008 正常进入如图 4-1 所示的对话框，说明控制器及其对应的驱动已经在计算机上

成功安装，这时候就可以通过 MCT2008 程序或者用户编写的应用程序对控制器进行操作和开发了。

MCT2008 for ges 主要的操作都包含在主界面上端的菜单中，“控制”菜单下包括控制器通讯方

式选择、复位、多卡切换等以及整个软件系统语言切换、设置停靠等，其界面如图 4-6 所示，点击

菜单中的控制项“复位”后，控制器所有状态恢复到上电初始状态。



图 4-6 “控制”菜单项

复位以后，一般情况下，由于调试时没有连接限位等传感器，而控制器在出现报警状态下是不

能运行的，因此，为了能顺利让电机运行，应当使限位等报警无效。操作如下：点击 MCT2008 主界

面菜单“工具”->“控制器配置”，将会弹出控制器配置模块对话框。如图 4-7 所示。（注：SG 卡平

台控制模式不可见，即只能是脉冲方式）

图 4-7 控制器配置模块对话框

控制器配置：可以对当前轴或者所有轴进行配置，包括脉冲输出模式、限位、编码器、Home

电平、报警等。选择完成后点击“控制”按钮下“写入控制器状态”项，则当前轴被配置成设置值。

如果希望所有轴都采用这样的配置，可以在点击“写入控制器状态”按钮之前点选“更新所有轴”

复选框。



“视图”菜单是主要的功能视图菜单，包括对控制器状态的监测、功能调试和演示等多个模块，

其界面如图 4-8 所示。

图 4-8 “视图”菜单项

在上图“视图”菜单中点击“轴状态”展开之后的显示界面如图 4-9 所示，主要用于选择当前

轴，主界面上的运动参数、运动状态、操作按钮等都是针对该下拉列表框的当前轴号。此“轴状态”

对话框中显示的是当前轴的一些运动参数，从上至下分别为“实际位置”-“规划位置”-“实际速度”

-“规划速度”。

下边的框中状态标志以对应图标的颜色表示不同的状态，绿色代表该标志位没有触发，红色代

表该标志位已经触发，例如，“驱动报警”红色，表示未无效掉该轴报警并且驱动报警信号状态存在

异常；“正向限位”和“负向限位”红色，表示未无效掉该正负限位并且限位信号状态存在异常；“运

动出错”红色，表示跟随误差越限，一般在电压控制模式下出现。

对话框右边的一排按钮可以对轴进行一些操作，例如，“位置清零”用于将当前轴的规划位置和

实际位置清零（如果整个电机系统工作在伺服模式下，按下该按钮还能实现自动的零漂补偿，相关

信息请查看编程手册）。注意：当前轴处于运动状态下时不能位置清零；“清除状态”用于清除控制

器中状态寄存器中的标志位；“伺服使能”用于使能对应轴或者给对应轴掉伺服，使能成功，则上面

的伺服使能标志图标变红色，否则为绿色。（注：必须把运动指令的相关轴要使能，否则将无法运动，

例如调用 GT_LnXY，相关轴即为 1 和 2 轴）



图 4-9 “轴状态”界面示意图

如果选择的控制卡平台为 SV，并且设置模式为电压模式，必须设置轴的 PID 参数后，才能正常

使能相应的轴，PID 参数设置点击 MCT2008 主界面菜单“视图”-->“PID”，将会弹出 PID 对话框。

如图 4-10 所示。

图 4-10 PID 参数设置界面显示

MCT2008 提供了两种运动方式，一种是立即运动指令，另一种即是缓冲区运动指令。立即运动

指令点击 MCT2008 主界面菜单“视图”-->“立即运动指令”，将会弹出立即运动指令对话框。如图

4-11 所示，提供了三种运动指令模式，根据需要可以选择，设置完所有的参数后，点击启动运动即

可，运动中也可以点击该对话框下的平滑停止来停止运动。



图 4-11 立即运动指令对话框

缓冲区运动指令点击 MCT2008 主界面菜单“视图”-->“缓冲区运动指令”，将会弹出缓冲区运

动指令对话框。如图 4-12 所示。

图 4-12 缓冲区运动指令对话框

进行缓冲区运动前，需要增加数据，其详细过程如下：首先要分析要做插补运动的轨迹以及中

间相关的工艺过程。比如，若只需要在平面上画 1 个正方形，可以知道其包含的运动元素为 4 条直

线。接下来选择“插补平面”为“XY”，根据图形的尺寸以及需要运动的速度，设置相关参数。注

意：每设置好一条直线参数，点击一次“增加数据”按钮。正方形有 4 条直线，所以需要点击 4 次“增



加数据”。

增加完数据之后，点击“启动运动”，这时便能插补运动了。中间若想暂停，则可以点击“暂停/

继续”。增加的数据被保存在 MCT2008 的目录下 TrackBuff.txt 文件里，可以打开查看添加的数据是

否有错，如果有多添加或者少添加，可以再找个文件里修改，修改后可以通过点击“打开文件”来

加载运动指令，然后再点“启动运动”即可。

操作区中还有“更新倍率”按键。“清除数据”是用于清除 MCT2008。“更新倍率”是用于改变

当前整体的加工速率，设置为 1，则是以压入数据的原始速度进行加工，若为 0.5，则是原始速率的

0.5 倍，取值范围：（0, 1］。

第 5 章常用外设连线举例


第5章常用外设接线举例

5.1 变频器

外设名称：西门子 MICROMASTER 410 变频器

(1) 模拟量控制接线方法

0~+/-10V

DAC

AGND

8

21

7

8

A

D

端子板伺服轴接口（CN1-CN8)

变频器

GND

图 5-1 模拟量控制变频器接线方法

(2) 数字量控制接线方法



EXO2

EXO3

EXO0

EXO1

OVCC

OGND

3

7

1

2

4

5

OGND与变频器OV最好不连接，完全隔离

+24V

DIN2

DIN3

DIN4

0V

DIN1

端子板数字输出接口（CN10) 变频器

图 5-2 数字输出接变频器连接方式

强烈建议，通用数字输出在控制感性负载时请注意感性负载能量的释放，如图 5-3 为

连接中间继电器控制方式。

图 5-3 通用输出接继电器



5.2 旋转编码器

外设名称：海德汉旋转编码器

供电电压：5V

信号类型：增量型 TTL

GND9

A+

A-

B+

B-

C+

C-

1

6

2

7

3

8

+5V5

GND

Ua1

Ua1

Up

Ua2

Ua2

Ua0

Ua0

端子板辅助编码器接口（CN13)

旋转编码器或光栅尺

图 5-4 接海德汉旋转编码器

第 6 章附录


第6章附录

6.1 电气技术参数

6.1.1 概述

(1) 系统控制/刷新周期，请查看 GUC-E 系列参数

表 6-1 控制周期

序号项目时间

1 PID 控制周期 200us

2 编码器反馈采样周期 200us

3 模拟量输出刷新周期 200us

(2) 供电需求

表 6-2 端子板供电需求

序号项目端子板

1 供电电压(误差范围) 24±10%（V）（注 1）

2 启动电流 2A

3 工作电流 2A

注1：如下图 6-1 所示，端子板由 24V 开关电源供电，在端子板的通用 IO 接口端子也提供 24V 电源

为外部 IO 负载供电，上表中所列的工作电流只包括端子板本身正常工作的电流，不包括外部通

用 IO 负载电流，选择开关电源时需要计算端子板工作电流和外部 IO 负载的电流消耗之和。

24V开关电源

端子板 IO设备+24V

OGND

+24VOGND

IO设备

IO

IO设备

图 6-1 端子板供电示意图

第 6 章附录


6.1.2 控制接口参数

(1) 驱动器控制接口描述

表 6-3 驱动器控制接口

信号方向是否隔离电气规范

驱动器指令

速度指令

(模拟量控制) 输出否 ±10V 单端模拟量输出

位置指令

(脉冲控制) 输出否 RS-422 规范差分输出

编码器反馈编码器输入否 RS-422 规范差分输入

模拟量反馈

(驱动器指定或用

户设计)

模拟量反馈输入否 ±10V 单端模拟量输入

驱动器控制

伺服使能输出是光耦输出，等效为 OC 门

清除报警输出是光耦输出，等效为 OC 门

驱动报警输入是光耦输入，低电平有效

驱动器反馈

(指示电机到位) 到位信号输入是光耦输入，低电平有效

(2) D-SUB 连接器定义

在此插入描述表格，包含信号名称，信号含义解释，引脚号，参考地（注 2），是否隔离。

表 6-4 4 轴轴接口

引脚信号说明参考地隔离

1 OGND 外部电源地 OGND 是

2 ALM 驱动报警 OGND 是

3 ENABLE 驱动允许信号 OGND 是

4 A- 编码器输入 A- GND 否

5 B- 编码器输入 B- GND 否

6 C- 编码器输入 C- GND 否

7 +5V +5V 电源输出 GND 否

8 OUT 模拟量输出 AGND 否

9 DIR+ 步进方向输出 GND 否

10 GND 数字地 GND 否

11 PULSE- 步进脉冲输出 GND 否

12 AIN 模拟输入 GND 否


14 OVCC +24V 输出 OGND 是

15 RESET 复位驱动器 OGND 是

16 SERDY 电机到位信号 GND 否

17 A+ 编码器输入 A+ GND 否

第 6 章附录


引脚信号说明参考地隔离

18 B+ 编码器输入 B+ GND 否

19 C+ 编码器输入 C+ GND 否


21 AGND 模拟地 AGND 否

22 DIR- 步进方向输出 GND 否

23 PULSE+ 步进脉冲输出 GND 否


25 备用备用 / /

注2：系统存在两组独立的地参考平面，一组为系统内逻辑器件工作的 GND（一般用于 5V、3.3V 参

考），另一组为用于外部接口的 OGND（一般用于 24V 参考），为防止系统逻辑器件受外部输

入输出信号的干扰，GND 和 OGND 完全独立，参考于两地平面的信号通过光耦等隔离器件输

入/出。

(3) 脉冲输出信号电气参数(符合 RS-422 规范)

表 6-5 脉冲输出信号电气参数

项目符号标称值 AM26LS31

差分输出电压 ODV

Min=2.0V

typ=2.95V@(IO=20mA)

逻辑“1”电压输出 OHV

Min=2.5V

typ=3.2V(IOH=–20mA)

逻辑“0”电压输出 OLV

Max=0.5V

typ=0.25V@(IOL=20mA)

最大脉冲输出频率 P

F 256KHz(GE_X00_SX)

1MHZ(GE_X00_PX)

（注 3）

电压—电流特性图表

(逻辑“1”输出)

第 6 章附录





注3：指 AB 相正交脉冲四倍频之前的脉冲频率。

(4) 编码器概述(注：ES×控制器为 4 个轴及 1 个辅助编码器的 A+、B+、C+共 5 组编码器信号输入；

EPG 控制器为 4 个轴及 2 个辅助编码器的 A+、B+、C+共 6 组编码器信号输入)

表 6-6 编码器概述

项目说明

编码器种类增量式编码器

(绝对值编码器支持情况请向销售查询)

编码器波形要求方波

(正余弦编码器支持情况请向销售查询)

编码器单端/差分支持强烈建议使用差分编码器

(单端编码器支持情况请向销售查询)

编码器供电是否提供提供 5V 电压输出(第 7 脚)以直接供电至编码器

最大单路编码器供电电流 50mA

编码器输入信号电气规范：

表 6-7 编码器输入电气参数

项目符号标称值（AM26LS32）

最大脉冲输入频率 P

F

2MHz（GE_X00_PX）

1MHz（GE_X00_SX）

（注 4）

逻辑“1”差分电压输入 ITV

(VID+) >0.2V

逻辑“0”差分电压输入 ITV

(VID-) <-0.2V

差分信号共模电压输入范围 VIC -7V~+7V

注4：指 AB 相正交脉冲四倍频之前的脉冲频率。

(5) 模拟量输出信号电气规范

第 6 章附录


表 6-8 模拟量输出电气参数

项目符号标称值

电压输出类型 SE(单端输出)

DIFF(差分输出) 单端输出

输出电压范围 OV -10V~+10V

输出电流范围 OI <±5mA

负载要求 L

R >2kOhm

分辨率 RES 16 bit

零点误差 Zero Offset

±10mV(GE 激光强化卡);

± 6mV (GE 强化卡

PV/PG)

刷新周期 GUC-E 200 us

(6) 模拟量输入信号电气规范

表 6-9 模拟量输入信号电气参数


电压输入类型 SE(单端输入)

DIFF(差分输入) 单端输入

输入电压范围 I

V -10V~+10V

输入阻抗 I

R Typ=10kOhm

分辨率 RES 12bit

零点误差 Zero Offset Min=-30mV,typ= ±

8mV,max=36mV

采样周期 ST

200us

(7) 通用数字量输入接口，通用输入均采用光耦隔离

表 6-10 通用数字输入电气参数


逻辑“1”输入电压 IHV

>22V（说明：9~22V 之间为不确认状态，运动控制器无

法准确判定其电平状态）

逻辑“0”输入电压 IL

V <9V（说明：9~22V 之间为不确认状态，运动控制器无


逻辑“1”输入电流 IH

I <0.1mA

第 6 章附录



逻辑“0”输入电流 IL

I >4.5mA

隔离电压 BV 3750 Vrms@AC,1min

隔离电阻 OIR

min=1E6MOhm,typ=1E8MOhm@VS=500V

最大采样周期 GUC-E 200us

等效原理图

INPUT

R 1

+ 2 4 V

R 2

V C C

U 1

Optoisolator1

(8) 通用数字量输出接口，通用输出均采用光耦隔离

表 6-11 通用数字量输出接口电气参数


最大输出 sink 电流 OLI 200mA

最大总功率输出(16 路) MAX

I 3.2A

关断状态最大漏电流 L

I <0.5uA@Vds=24V

逻辑“0”输出电压 OLV 0.36V@ ID=200mA

隔离电压 BV 3750 Vrms@AC,1misn

隔离电阻 OIR


最大开关频率 10KHz

等效原理图

OUTPUT

R16

V C C V C C 1

U12

Optoisolator1

O G N D

O G N D

Q 2

达林管1/8

OC输出，只能输出低电平和高阻

(9) 专用数字量输入接口，均采用光耦隔离

表 6-12 专用数字量输入电气参数


第 6 章附录



逻辑“1”输入电压 IH

V >22V（说明：9~22V 之间为不确认状态，运动控制器无



V <9V（说明：9~22V 之间为不确认状态，运动控制器无


逻辑“1”输入电流 IH

I <0.1mA


I >4.5mA


隔离电阻 OIR


关断时间 ONt <100us

导通时间 ONt <10us

等效原理图

INPUT

R 1

+ 2 4 V

R 2

V C C

U 1

Optoisolator1

(10) 专用数字量输出信号，均采用光耦隔离

表 6-13 专用数字输出信号电气参数


最大输出 sink 电流 CI <10mA(中试使用)

关断状态最大漏电流 CEOI ≤2uA@VCE=24V

集电极饱和电压 )( satCEV <1.3V@Ic=4.6mA,IF=8mA


隔离电阻 OIR


等效输出电路 OUTPUT

R 9

V C C

U 7

Optoisolator1

O G N D

第 6 章附录


(11) 辅助编码器接口：电气参数请参考表 6-6 及表 6-7，管脚定义请查看表 3-10，无隔离。

(12) 比较输出接口，电气参数如表 6-14

表 6-14 比较输出电气参数


差分输出电压 ODV

Min=2.0V

typ=2.95V@(IO=20mA)

逻辑“1”电压输出 OHV

Min=2.5V

typ=3.2V(IOH=–20mA)

逻辑“0”电压输出 OLV

Max=0.5V

typ=0.25V@(IOL=20mA)

最大脉冲输出频率 P

F 1MHz





(13) 扩展 IO 接口

专用接口，如果要使用请联系固高科技。

(14) 工作温度

0-55℃ （32℉-131℉）

(15) 相对湿度

5%-90% 非凝结

第 6 章附录


6.2 典型接线

6.2.1 控制器与松下 Panasonic MSDA 系列驱动器接线

控制器接线端子

CN1~CN8驱动器接线端子

CN I/F

ALM+SRV-ONOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-ALM-SPR/TRQRGND

COM-

COM+A-CLR

3729212248492324361415

41

731

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN I/F

ALM+SRV-ONOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-ALM-

GNDSIGN1SIGN2PULS1

COM-

COM+A-CLR

GND

PULS2

372921224849232436

15563

41

731

25

4

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

注：1）当脉冲频率在500kpps以下时，PULSE+， PULSE-，DIR+，DIR-可接在驱动器端3，4，5，6引脚上，如上图所示；

2）当脉冲频率在500kpps~4Mpps时，PULSE+，PULSE-，DIR+，DIR-可接在驱动器端44，45，46，47引脚上，具体可参见松下驱动器说明书。

(a) (b)

图 6-2 松下 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.2 控制器与三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器接线



CN 1

ALMSONA+A-B+B-C+C-12 to 24Vdc COMVCMD/TCMDVCMDG

12 to 24Vdc COM

5 to 24Vdc5 to 24VdcRST

3382728293031323412

40

7910

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN 1/F

33827282930313234

2345

40

7910

6

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

ALMSONA+A-B+B-C+C-12 to 24Vdc COM

VCMDGPPC+PPC-NPC+

12 to 24Vdc COM

5 to 24Vdc5 to 24VdcRST

NPC-

(a) (b)

图 6-3 三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.3 控制器与三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器接

线



CN 1

ALM1SONA+A-B+B-C+C-

VCMDSG

12-24VDC COM

12-24VDC12-24VDCRST

4337345678

2112

24

492330

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN 1

ALM1SONA+A-B+B-C+C-

SGPPC+PPC-NPC+

12-24VDC COM

12-24VDC12-24VDCRST

NPC-

4337345678

12262728

24

492330

29

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-4 三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.4 控制器与三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器接线



CN 1

ALMSONA+A-B+B-C+C-

SPEEDSG

COM

DC12 to 24VDC12 to 24VRST

116302932313433

1920

12

357

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

图 6-5 三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线

6.2.5 控制器与安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器接线



1CN

ALMSV-ON

ALM-SG

SGOVSIGN*SIGNPULS

SG-COM

+24VALM-RST

*PULS

3414

35

36341

10

1318

2

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

图 6-6 安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线

第 6 章附录


6.2.6 控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器接

线



1CN

ALMSV-ONPAO*PAOPBO*PBOPCO*PCOALM-SGV-REFSG

SG-COM

+24VALM-RST

34142021222324253534

10

1318

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



1CN

ALMSV-ONPAO*PAOPBO*PBOPCO*PCOALM-SG

SGOVSIGN*SIGNPULS

SG-COM

+24VALM-RST

*PULS

341420212223242535

19341

10

1318

2

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-7 安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度&力矩控制方式(a)接线/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.7 控制器与安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器接线



CN1

ALM+/S-ONPAO/PAOPBO/PBOPCO/PCO

V-REFSG

ALM-

+24V/ALM-RST

3140333435361920

56

32

4744

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN1

ALM+/S-ONPAO/PAOPBO/PBOPCO/PCO

SGSIGN/SIGNPULS

ALM-

+24V/ALM-RST

/PULS

3140333435361920

611127

32

4744

8

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-8 安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.8 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器接线



CN1B

ALMSONCOMRESEMGLSPLSNST1VCLG

LG

SG

LALARLBLBRLZLZR

185131415161782112121

10

616717515

231415716122081321242510

1

222311174185196

9

ALMENABLE

OVCCRESET

GNDDACGNDGNDGND

GND

OGND

A+A-B+B-C+C-

驱动器接线端子CN1A



CN1B

ALMSONCOMRESEMGLSPLSN

LG

SG

NPPGPPLALARLBLBRLZLZR

NG

185131415161782112121

10

2133616717515

12

231415716122081321242510

1

222311174185196

9

ALMENABLE

OVCCRESET

GND

GNDGNDGND

GND

OGND

DIR-PULSE+PULSE-

A+A-B+B-C+C-

DIR+

驱动器接线端子CN1A

(a) (b)

图 6-9 三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.9 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器接线



CN1

OUT3CONT1FFA*FFAFFB*FFBFFZ*FFZ

VrefM5

M24

P24CONT2CONT3M24

17291011122324

2213

14

13414

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

注:OUT3(报警检出:b,参数值取4) CONT1(伺服启动,参数值取1) CONT2(复位，参数值取2) CONT3(手动正转，参数值取15)



CN1

17291011122324

137820

14

13414

21

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

OUT3CONT1FFA*FFAFFB*FFBFFZ*FFZ

M5CA*CACB

M24

P24CONT2CONT3M24

*CB

注:OUT3(报警检出:b,参数值取4) CONT1(伺服启动,参数值取1) CONT2(复位，参数值取2) CONT3(手动正转，参数值取15)

(a) (b)

图 6-10 富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.10 控制器与台达 ASDA-AB 系列驱动器接线



CN1

DO5+DI1-OA/OAOB/OBOZ/OZDO5-V_REFGND

COM-

COM+DI5-

289212225235024274213

45

1133

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN1

DO5+DI1-OA/OAOB/OBOZ/OZDO5-

GNDSIGN/SIGNPULSE

COM-

COM+DI5-

/PULSE

28921222523502427

13363743

45

1133

41

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-11 台达 ASDA-AB 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.11 控制器与台达 ASDA-B2 系列驱动器接线



CN1

DO5+DI1-OA/OAOB/OBOZ/OZDO5-V_REFGND

COM-

COM+DI5-

289212225231324272013

14

1133

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN1

DO5+DI1-OA/OAOB/OBOZ/OZDO5-

GNDSIGN/SIGNPULSE

COM-

COM+DI5-

/PULSE

28921222523132427

13393743

14

1133

41

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-12 台达 ASDA-B2 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.2.12 控制器与东元 TSTA 系列驱动器接线



CN1

DO-2DI-1PA/PAPB/PBPZ/PZ

SINAG

IG24

DICOMDI-2

191353637383940

2629

48

472

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

DACGND

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND



CN1

DO-2DI-1PA/PAPB/PBPZ/PZ

AGSign/SignPulse

IG24

DICOMDI-2

/Pulse

191353637383940

29161714

48

472

15

23174185196781092223

1

121314151620212425

11

ALMENABLE

A+A-B+B-C+C-

GNDDIR+DIR-

PULSE+

OGND

GNDOVCC

RESET

GNDGNDGND

PULSE-

(a) (b)

图 6-13 东元 TSTA 系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线

第 6 章附录


6.3 故障处理

表 6-15 异常参考列表

故障原因处理办法

1 VGA 不显示

刷新频率设置不正确。

部分 LCD 显示器最大的刷新频

率是 60HZ，大于这个刷新频率可

能会导致显示错误或不显示。

连接CRT显示器或支持较高刷新频率

的 LCD 显示器，把刷新频率设为要使

用的 LCD 显示器支持的刷新频率。

显卡驱动问题。

若系统正常启动，进入操作系统

前显示正常。进入操作系统后显

示故障。按 F8 进入安全模式可

用，则是显示模式出问题。信号

输出切换到了 LVDS 上。

1、在进入 XP 之后按 Ctrl+Alt+F1 即

可切换到 VGA 显示。

2、用光盘提供的显卡驱动程序，可以

解决此问题。

BIOS 设置信息丢失。

无法启动，键盘没有反应。则计

算机没有启动起来。这种情况可

能是 BIOS 出问题。

断电。用牙签等物品点面板上的复位

孔，进行 BIOS 放电。

2 LVDS 屏不显示刷新频率设置不正确

接 VGA 显示器。在 BIOS 下设置适当

的分辨率。(与所用的 LVDS 屏匹配)

Advanced Chipset Features — >Panle

Type(LVDS)—>1024*768*18bit

3 LVDS 屏显示

有雪花接地问题

将电源座子的 SG 与 PE 信号用短接器

或粗导线短接

4 USB 设备工作不

正常

USB 下端口接外接 USB 光驱不

稳定使用上端口接光驱

HMI 口有一路 USB 与 USB 口的

下端口共用同一个通道，二者只

能用一个。

使用上端口。

USB 鼠标启动后找不到重新插上或更换到另一个 USB 口

5 U 盘启动盘不能

启动 BIOS 设置不正确

BIOS下需要设置成USB-HDD启动模

式

第 6 章附录



个别 U 盘不能做启动盘更换其它型号 U 盘

6 插 U 盘后系统不

能正常启动主板芯片组兼容性问题系统启动过程不能插 U 盘

7 主机与运动控制

器通信出错

运动控制器芯片损坏更换运动控制器

运动控制器软硬件不配套更换运动控制器或更换配套软件

8 不能正常读取编

码器信号

编码器接线错误检查编码器接线

电气噪声大

采用带屏蔽的编码器连线、

采用差动输入方式，减小编码器连线

长度

编码器信号频率太高

运动控制器编码器输入信号最高频率

不大于 8MHz，选择其它编码器降低

分辨率

编码器不能工作检查编码器信号

控制器错误更换运动控制器

9 电机不能控制

运动控制器读到正负限位开关状

态均为触发状态，即限位开关触

发电平设置不对

重新设定限位开关触发电平

驱动未使能调用相关函数进行驱动使能

控制模式设置不匹配检查驱动器的控制模式，确保与运动

控制器设置模式匹配

电机驱动器报警

检查电机驱动器报警原因，复位电机

驱动器。如驱动器无报警输出信号，

可调用相关函数关闭报警信号输入。

运动控制器有工作异常的状态检查状态，并加以更正

电机连线不正确按说明书检查接线

接地不正确按说明书检查接地

电机力矩输出太小检查电机驱动器

10 电机驱动器（没有

伺服打开信号线）

在运动控制器上电和断电时刻处

于不定状态，而电机处于工作状在给主机上电之前，确保电机驱动器

第 6 章附录



带电的情况下，给

主机上电时，电机

突然转动

态已经断电（即先上弱电、再上强电）

11 运动控制器输入/

输出信号不正确

接线错误检查接线

没有提供外部接口电源检查外部电源供电

接地错误重新连接地线

运动控制器输入/输出接口损坏更换运动控制器

12 工作不稳定供电电源功率不够更换大功率电源

6.4 Windows CE 下软件开发

固高（科技）公司为GUC-E运动控制器提供Windows CE下开发对应的动态链接库及SDK。运动

控制器指令函数动态链接库存放在产品配套光盘的WinCE\EVC文件夹下，SDK存放在产品配套光盘

的WinCE\SDK文件夹下。

GUC-E 系列运动控制器内嵌 WinCE5.0 系统，软件开发环境为 Microsoft eVC4.0。使用该运动控

制器开发控制软件时，一般选用该控制器作为开发用的目标机，另使用一台 PC 机作为开发机，在

系统开发完毕后，再直接在 GUC 控制器上运行。具体开发步骤如下：

(1) 开发机上安装 eMbedded Visual C++ 4.0；

(2) 开发机上安装 GUC 产品基于 WinCE5.0 的 SDK（Software Development Kit）；

(3) 将开发机和目标机通过网线连接，网线连接图如图 6-14 所示。

图 6-14 开发机与目标机的网线连接图

(4) 将开发机和目标机接入同一网关（在 WinCE 下，可以通过‘我的设备’--‘控制面板’--‘网络和拨

号连接’打开 WinCE 的网络设置对话框，在该对话框下可以对 IP 地址进行配置）。

第 6 章附录


务必保证开发机和目标机网络通信正常！可以在开发机或者目标机上，通过 ping 命令

测试网络连接是否正常。如图 6-15 所示。

图 6-15 通过 ping 命令测试网络连接

(5) 开发机上启动 eMbedded Visual C++ 4.0（以下简称 EVC）设置连接。

1) 新建 WCE MFC AppWizard工程，CPUs 选择‘Win32 [WCE X86]’，选择工程类型和输入

工程名等完成 EVC工程的新建，如图 6-16 所示。

图 6-16 新建工程

2) 从 Tools-Configue Platform Manager 打开设置对话框,选择安装的固高目标机平台如图

6-17

第 6 章附录


图 6-17 目标机平台

3) 点击 properties 按钮打开目标机属性对话框如图 6-18,Transport 列表框选择 TCP/IP

Transport for Windows CE, Startup 选择 Manual Server。

图 6-18 目标机属性对话框

4) 点击 Transport 列表框右手边的 Configure 按打开设置对话框,可以选中 Fixed port,输入

端口号，如图 6-19 所示，点击 OK 按钮关闭 TCP/IP Transport Configure 对话框。

第 6 章附录


图 6-19 TCP/IP Transport Configure 对话框

5) 点击 Device Properties 对话框的 Test 按钮，开发机弹出 Manual Server-Action 对话框如

图 6-20,按照对话框下方的提示,在目标机的文本控制台输入命令行 CEMGRC.EXE /S

/T:TCPIPC.DLL /Q /D:192.168.2.146:1234（此处‘192.168.2.146’为开发机的 IP 地址，

‘1234’为图 5-6 中输入的端口号）,并回车如图 6-21。

图 6-20 Manual Server-Action 对话框

第 6 章附录


图 6-21 Manual Server-Action 对话框下相应操作图

6) 目标机处于等待状态,开发机点击Manual Server-Action对话框OK按钮，即可连接成功。

7) 应用程序完成后，执行 Build 菜单下 Rebuild all 命令，成功编译后，会出现如图 6-22

所示窗口。

图 6-22 编译成功后框图

8) 在下载完毕之后，即可进行程序的调试，执行。

下面描述在 EVC 下如何使用固高动态链接库进行开发的具体步骤：

(1) 启动 eMbedded Visual C＋＋，新建一个工程；

(2) 将产品配套光盘 WinCE\EVC 文件夹中的动态链接库、头文件和 lib 文件复制到工程文件夹

中；

(3) 选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项；

(4) 切换到“Link”标签页，在“Object/library modules”栏中输入 lib 文件名（例如 gep.lib）；

(5) 在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如：

＃include“gep.h”

(6) 至此，用户就可以在 eMbedded Visual C＋＋中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程

序。

第 6 章附录


6.5 U 盘启动盘的制作

U 盘启动盘的制作方法有许多种，常用的制作工具有 USBoot、Ghost 及 FlashBoot 等。由于前

述我们在制作 Windows CE 系统时使用的是 Ghost 软件，故在此同样采用 Ghost 相关软件制作 U 盘

启动盘。

利用 Ghost 工具制作时，默认的启动模式为 USB-HDD 即硬盘仿真模式，这里用户在设置 BIOS

时需选择主板支持的此相应模式。另外，制作 U 盘启动盘时，用户需自行准备装有 XP 系统的 PC

机一台、U 盘一个（鉴于有些 U 盘做不了启动盘的经验，在此建议用户选择兼容性较高的金士顿 U

盘）以及 ghost 软件和制作 U 盘启动盘镜像文件（我们此处演示使用的镜像文件为 dos6222.gho）。

利用 Ghost 制作 U 盘启动盘步骤如下：

(1) 插入 U 盘，运行自行下载的软件 Ghost32.exe，出现如图 6-23 所示界面。

图 6-23 运行 Ghost 界面

(2) 点击 OK 后，出现如图 6-24 所示界面，依次选择“Local”→“Disk” →“From Image”，

回车后出现如图 6-25 所示加载镜像文件界面，在此选择 dos6222.gho，然后回车。

此处 dos6222.gho 中的数字只是版本号，并非为统一文件号。

第 6 章附录


图 6-24 加载镜像文件路径界面

图 6-25 加载 U 盘启动盘镜像文件

(3) 加载好制作 U 盘启动盘所需镜像文件之后回车，出现如图 6-26 所示界面，此界面为选择

第 6 章附录


目标安装盘，我们此处要选的为我们之前插入的 U 盘。选择 U 盘安装盘，回车将出现如图

6-27 所示关于 U 盘的详细信息界面。

USB-HDD 启动模式对 U 盘的大小没有限制，此处演示的为 4G 的 U 盘，用户在选择目

标安装盘即 U 盘时需明确自己的 U 盘信息，以便正确选择目标盘。

图 6-26 选择 U 盘目标盘

第 6 章附录


图 6-27 U 盘目标盘详细信息

(4) 完成上述步骤后，将出现如图 6-28 所示提示界面，此界面需点击 YES，以确定向 U 盘写

入数据。此后出现如图 6-29 所示界面，点击 Contiune 让计算机继续，拔出 U 盘，自此 U

盘启动盘制作完成。

此操作相当于先格式化 U 盘，然后再向其中写入数据，用户需确定 U 盘内无重要个人

数据资料。

第 6 章附录


图 6-28 向 U 盘写入数据确认界面

图 6-29 进程完成后提示界面

第 6 章附录


6.6 VC 远程调试

GUC-E 系列运动控制器的 CPU、内存、硬盘等资源是根据工业要求设计的，在 Windows XP 环

境下，安装 VC++ 6.0 或 Visual Studio 2005 等编程工具，进行开发调试很不方便。因此，我们建议客

户使用 VC++ 6.0 或 Visual Studio 2005 的远程调试功能。

6.6.1 VC++ 6.0 远程调试

远程调试，是通过网线相连的两个机器之间的调试。程序运行在目标机（我们这里指 GUC-E 系

列控制器），调试器运行在主机（安装 VC++6.0 的 PC 机）。一般来说，为便于通讯，需从主机上 VC6

目录下 Common/MSDEV98/Bin 的文件夹里将 MSVCMON.EXE、DM.DLL、TLN0T.DLL 和

MSDIS110.DLL 四个文件拷贝到目标机上。直接运行 MSVCMON.EXE，出现如图 6-30 所示对话框，

然后直接点击 Connect，至此目标机的设置完成。

图 6-30 目标接连接设置

接下来需对主机调试器进行设置，首先要设置好远程调试开关。打开 VC 之后，在 Build 菜单下

选择 Debugger Remote Connection 子菜单，将出现如图 6-31 所示对话框，默认是在 Local 项，而我

们要选的则是 Network(TCP/IP)，然后点选设定，弹出提示输入目标机 IP 地址或机器名的子对话框，

在输入 IP 或机器名，点 OK 便完成联机设置。

第 6 章附录


图 6-31 IP 设置对话框

联机设置完成后，在 VC 中打开为调试而编写好的工程，在编译后生成的可执行程序名假设为

RemoteDebug.exe，将此文件拷贝至目标机，它的存放路径假设为 d:/Prj/RemoteDebug.exe。回到主机，

在如图 6-32 所示 VC 界面的 Project Settings 里面，在 Debug 页面的 Remote executable path and file

name 下的编辑框中输入之前拷贝至目标机的可执行程序的存放路径，这里原本假设的路径为

d:/Prj/RemoteDebug.exe。

完成上述的所有操作后，便可在本机上对目标机进行远程调试了。

第 6 章附录


图 6-32 主机上路径设置对话框

1.要求本机与目标机器上的可执行程序版本要完全一样才行，即在主机上每一次编译生

成的可执行文件都要重新拷贝到目标机上。

2.在本机设置远程调试路径时一定要填目标机器上看到的路径，而不是本机看到的网络

路径。

3.调试开始时，会有些符号信息的提示，都点选确定就行了。

4.远程调试的设置是全局设置，跟项目无关。实际上，上面提到本机调试器设置时都没

打开工程。所以，当不需要远程调试时，要从 Build 菜单下面的 Debugger Remote

Connecting 的子菜单设置回 Local模式。否则每次都会问你要远程的信息。

5.如果目标机没有安装 Visual Studio 6.0，在调试时，可能会出现“没有找到

MFC42D.dll ...”之类的提示，请根据提示在开发机上找到指定的文件，并拷贝到目标

机的‘C:\Windows\System32’目录。

6.6.2 Visual Studio 远程调试

我们把编程的计算机称作本地计算机，把 GUC计算机称作远程计算机。

(1) 将本地计算机“..\Microsoft Visual Studio 8\Common7\IDE\Remote Debugger\x86”这个文件

夹拷贝到远程计算机端。

(2) 将本地计算机与远程计算机用网线连起来，并设置一下两台计算机的 IP，使得两台计算机

可以相互 ping 通。如果 ping 不通，请检查 IP 设置，并关闭两台计算机的防火墙。本地计

算机 IP 设为 192.168.0.1，子网掩码 255.255.255.0，默认网关为 192.168.2.1；远程计算机 IP

设为 192.168.0.2，子网掩码 255.255.255.0，默认网关为 192.168.2.1。IP 设置对话框如图 6-33

所示，左边为本地计算机，右边为远程计算机。

第 6 章附录


图 6-33 IP 设置对话框

(3) 在远程计算机上建立一个共享文件夹（例如 Debug），注意勾选“允许网络计算机更改我的

文件”项。在本地计算机开始->运行，输入\\192.168.0.2，并回车，能看到 Debug 这个文件

夹。共享文件夹建立过程如图 6-34 和如图 6-35 所示

图 6-34 设置共享文件夹属性

第 6 章附录


图 6-35 建立好的共享文件夹

(4) 将远程计算机的“控制面板-管理工具-本地安全策略-安全选项-网络访问：本地账户的共享

和安全模式”改为经典-本地用户以自己的身份验证。设置过程如图 6-36 所示

图 6-36 设置远程计算机

(5) 远程计算机运行 x86 文件夹下的“msvsmon.exe”，从“工具-选项”中将身份验证模式改为

“无身份验证，允许任何用户进行调试”。设置完成后如图 6-37 所示

第 6 章附录


图 6-37 远程计算机下设置验证模式

(6) 在本地计算机上新建如图 6-38 所示属性 MFC 工程（建议选择静态库生成），在工程设置

中，设置“项目-属性”。将“配置属性-常规”里面的输出路径改为“\\192.168.0.2\Debug”，

如图 6-39 所示。将“调试-要启动的调试器”改为远程 windows 调试器，将“调试-远程命

令”改为“\\192.168.0.2\Debug\工程名.exe”，将“调试-工作目录”改为“\\192.168.0.2\Debug”，

将“调试-远程服务器名”改为“192.168.0.2”，连接改为不带身份验证的远程访，设置完

成后如图 6-40 所示

图 6-38 新建 MFC 工程

第 6 章附录


图 6-39 “配置属性-常规”下路径设置

图 6-40 “配置属性-调试”下设置

完成上述步骤便可以启动调试了，即使修改代码也无需将 debug拷贝到远程计算。

第 6 章附录


6.7 尺寸图

6.7.1 GUC-E 控制器尺寸图

图 6-41 GUC-E 控制器尺寸图单位（mm）

第 6 章附录


6.7.2 IO 分线板尺寸图

图 6-42 IO 分线板尺寸图单位（mm）

第 6 章附录


6.7.3 端子板尺寸图

图 6-43 GA1-400-ACC2-R端子板尺寸图单位（mm）

第 6 章附录


图 6-44 TH 系列端子板尺寸图单位（mm）

第 6 章附录


图 6-45 GC2-400-ACC2-G 端子板尺寸图单位（mm）

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运动控制器 用户手册 - goldlcd.net运动控制器 用户手册 GUC-E 系列 V2.0 © 2013 固高科技 版权所有 2013.04

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