実用EPICS入門 2実用EPICS入門-2技術部専門講習技術部専門講習

飛山真理飛山真理

帯名崇

EPICSデータベースの実際EPICSデータベースの実際

よく使うEPICSレ ドのタイプ• よく使うEPICSレコードのタイプ– ai ao (analog input / output)

bi b (bi i t / t t)– bi bo (binary input / output)– calc (calculation)

fanout (trigger signalをfanoutする)– fanout (trigger signalをfanoutする)– longin longout (long input / output)– mbbi mbbo (multibit binary input / output)– mbbi mbbo (multibit binary input / output)– mbbiDirect mbboDirect– stringin stringout (string input / output)stringin stringout (string input / output)– waveform(配列)– subarray(配列の一部)y(配列 部)

このほかにもこのほかにも

EPICSシ テムにはじめから用意されている• EPICSシステムにはじめから用意されているもの– eg, event, scan,waitなど

• コントロールグループなどにより独自に作成、コントロ ルグル プなどにより独自に作成、拡張された物– bpm record compactSubarrayなどbpm record, compactSubarrayなど

などがあります。

参考 EPICS R d R f M l参考：EPICS Record Reference Manual

準備準備

ドを ウ• st.cmd内の不要レコードをコメントアウト

– 今の状態でIOC shellを立ち上げ、dblで見ると• sluserHost:aiExample• sluserHost:aiExample1

sluserHost:aiExample2• sluserHost:aiExample2• sluserHost:aiExample3• sluserHost:calcExamplep• sluserHost:calcExample1• sluserHost:calcExample2• sluserHost:calcExample3• sluserHost:compressExample• sluerHost:subExample• sluerHost:subExample• sluserHost:xxxExample

st cmdを編集st.cmdを編集

##Load record instances dbLoadTemplate “db/userHost substitutions”dbLoadTemplate db/userHost.substitutionsdbLoadRecords(“db/dbSubExample.db”,”us

l H t”)er=sluserHost”)上記2行をコメントアウト(頭に#を付ける)上記2行を メントアウト(頭に#を付ける)##dbLoadTemplate “db/userHost.substitutions”##dbLoadRecords(“db/dbSubExample db” ”user=s##dbLoadRecords(“db/dbSubExample.db”,”user=s

luserHost”)

とりあえずaiレコード(ソフトレコード)を作ってみる

• 名前：28文字以内の文字列

– 大文字小文字区別あり大文字小文字区別あり

– もちろん2byte codeは使用不可

• (ドット)もだめ• .(ドット)もだめ

– 意味がある名前にするべき

(シ ム全体 )規則性があ た方が良– (システム全体で)規則性があった方が良い

– 全コントロールシステム内で唯一の名前に

データベース作成データベース作成

• ターミナルを開き、epicsApp/trainApp/Dbへディレクトリ移動

• editorで、test01.dbというファイルを作成

test01 dbの中身test01.dbの中身

( ") {record(ai,“TDL:TEST:A1") {

field(DESC,"analog input record")

field(SCAN,“Passive")

field(DTYP,“Soft Channel")

field(FLNK,“0.0")

field(INP,“0.0")

field(PREC,"5")}

Makefileの編集Makefileの編集

• DB += dbExample1.dbから

• DB += userHost.substitutionsまでをコメントアウト

DB += test01.db追加、file保存

タ ミナルからmake• ターミナルからmake

IOC shellの起動IOC shellの起動

• st.cmdファイルを編集

– 先ほどコメントアウトしたところの近くに先ほど ントアウトしたと ろの近くに

dbLoardRecords(“db/test01.db”)追加追加

• ./st.cmdとしてIOC shell起動

– dblコマンドで、データベース確認

作ったレコードにアクセスする作ったレコードにアクセスする

• ターミナルをひらき

– caget TDL:TEST:A1g– 別のターミナルを開き camonitor TDL:TEST:A1

caput TDL:TEST:A1 100 0– caput TDL:TEST:A1 100.0• IOC shellから

– dbl– dbpr ”TDL:TEST:A1” 5dbpr TDL:TEST:A1 ,5– dbgrep “TDL*”

epics> dbpr "TDL:TEST:A1",5

ACKS: NO_ALARM ACKT: YES ADEL: 0 ALST: 5

AOFF: 0 ASG: ASLO: 1 ASP: 0x00000000AOFF: 0 ASG: ASLO: 1 ASP: 0x00000000

BKPT: 0x00 DESC: analog input record DISA: 0

DISP: 0 DISS: NO_ALARM DISV: 1 DPVT: 0x00000000

DSET: 0xac816c00 DTYP: Soft Channel EGU: EGUF: 0

EGUL: 0 EOFF: 0 ESLO: 1 EVNT: 0

FLNK:CONSTANT 0 HHSV: NO_ALARM HIGH: 0 HIHI: 0

HOPR: 0 HSV: NO_ALARM HYST: 0 INIT: 0

INP:CONSTANT 0 0 LALM: 5 LBRK: 0 LCNT: 0INP:CONSTANT 0.0 LALM: 5 LBRK: 0 LCNT: 0

LINR: NO CONVERSION LLSV: NO_ALARM LOLO: 0 LOPR: 0

LOW: 0 LSET: 0x48e11308 LSV: NO_ALARM MDEL: 0

MLIS: 0x000000000000000000000000 MLOK: 0x88e01308 MLST: 5MLIS 0x000000000000000000000000 MLOK 0x88e01308 MLST 5

NAME: TDL:TEST:A1 NSEV: NO_ALARM NSTA: NO_ALARM ORAW: 0

PACT: 0 PBRK: 0x00000000 PHAS: 0 PINI: NO

PPN: 0x00000000 PPNR: 0x00000000 PREC: 5 PRIO: LOW

PROC: 0 PUTF: 0 RDES: 0xc81a1408 ROFF: 0

RPRO: 0 RSET: 0x8063cb00 RVAL: 0 SCAN: Passive

SDIS:CONSTANT SEVR: NO_ALARM SIML:CONSTANT SIMM: NO

SIMS: NO ALARM SIOL:CONSTANT SMOO: 0 SPVT: 0x00000000SIMS: NO_ALARM SIOL:CONSTANT SMOO: 0 SPVT: 0x00000000

STAT: NO_ALARM SVAL: 0 TIME: 2007-11-06 08:23:51.214915000

TPRO: 0 TSE: 0 TSEL:CONSTANT UDF: 0

VAL: 5VAL 5

epics>

EPICSレコードの構造EPICSレコードの構造

ド が• 1つのレコードの中には多くのfieldがある

– 意識する必要がある物は多くない意識する必要がある物は多くな

• 全てのrecordにあるもの

NAME DESC ASG SCAN PINI PHAS EVNT– NAME DESC ASG SCAN PINI PHAS EVNT TSE TSEL DTYP DISV DISA SDIS MLOK MLIS DISP PROC STAT SEVR NSTA NSEVMLIS DISP PROC STAT SEVR NSTA NSEV ACKS ACKT DISS LSET LCNT PACT PUTF RPRO ASP PPN PPNN SPVT RSET DSETRPRO ASP PPN PPNN SPVT RSET DSET DPVT PRIO TPRO BKPT UDF TIME FLNK

• 多くのinputものrecordにあるもの

– INP DTYP RVAL VAL SIMM SIML SVAL SIOL SIMS

• 多くのoutputものrecordにあるもの• 多くのoutputものrecordにあるもの

– OUT DTYP VAL OVAL RVAL RBV DOL OMSL OIF SIMM SIML SIOL SIMS IVOAOMSL OIF SIMM SIML SIOL SIMS IVOA IVOV

フィールドにアクセスするにはフィールドにアクセスするには

• caget TDL:TEST:A1.SCAN• caput TDL:TEST:A1 HIGH 100 0caput TDL:TEST:A1.HIGH 100.0

名前置き換え機能名前置き換え機能

• test01.dbを以下のように変更

record(ai,“$(USER):TEST:A1") {record(ai, $(USER) TEST A1 ) {

field(DESC,"analog input record")

field(SCAN “Passive")field(SCAN, Passive )

field(DTYP,“Soft Channel")

field(FLNK,“0.0")

field(INP,“0.0")( , )

field(PREC,"5")}

忘れずに k• 忘れずにmake

st cmdで名前を決定st.cmdで名前を決定

を編集st.cmdを編集

dbLoadRecords(“db/test01.db”,”USER=TDL”)( )

IOC schellを立ち上げて データベース名を確認IOC schellを立ち上げて、デ タベ ス名を確認

aiレコードを2つ作り リンクする 1aiレコードを2つ作り、リンクする-1

• TDL:TEST:A1とTDL:TEST:A2– どちらもaiレコード、cut-pasteで作る

• TDL:TEST:A2のINPフィールドを

– field(INP,”TDL:TEST:A1”)( , )• あるいはfield(INP,”$(USER):TEST:A1”)

• これでTDL:TEST:A1の値を変えてみる値を変 る

– TDL:TEST:A2をモニターすると？

– TDL:TEST:A2をプロセスすると？TDL:TEST:A2をプ セスすると？• caput TDL:TEST:A2.PROC 1

– TDL:TEST:A2のSCANフィールドを2 second にしてみる• caput TDL:TEST:A2.SCAN 5

FLNKでリンクするFLNKでリンクする

ド• TDL:TEST:A1のFLNKフィールドをA2にする

– field(FLNK,”TDL:TEST:A2”)( , )あるいは

field(FLINK ”$(USER):TEST:A2”)– field(FLINK, $(USER):TEST:A2 )

– これで、TDL:TEST1:A1の値を変え、A2をモニターする

longinレコードlonginレコード

record(longin,”$(USER):TEST:L1”){field(DESC ”long input record”)field(DESC, long input record )field(SCAN,”Passive”)field(DTYP,”Soft Channel”)field(FLNK ”0 0”)field(FLNK, 0.0 )field(INP,”0.0”)

}long型整数 2147483648～2147483647long型整数、-2147483648～2147483647

biレコードbiレコード

$record(bi,”$(USER):TEST:B1”){field(DESC,”binary input record”)field(SCAN,”Passive”)field(DTYP,”Soft Channel”)field(FLNK,”0.0”)field(INP,”0.0”)field(ZNAM,”OFF”)field(ONAM,”ON”)

}binary入力レコード、ON/OFF等制御によく用いる

値は0か1かだけ

演習演習

ド 確• longin、biレコードを作って動作を確認する

– 範囲外の値を入れたときの動作は？範囲外の値を入れたときの動作は

calcレコードcalcレコード

d( l ”$(USER) TEST C1”){record(calc,”$(USER):TEST:C1”){field(DESC,”calculation record”)field(SCAN,”Passive”)field(FLNK,”0.0”)field(CLAC,”A*0.5-B”)field(INPA,”$(USER):TEST:A1.VAL NPP MS”)field(INPB,”$(USER):TEST:A2.VAL NPP MS”)field(INPC,”0.0”)field(INPD,”0.0”)field(INPE,”0.0”)field(INPF,”0.0”)field(INPG,”0.0”)field(INPH,”0.0”)field(INPI,”0.0”)field(INPJ,”0.0”)field(INPK,”0.0”)field(INPL,”0.0”)}

calcレコード(続き)calcレコード(続き)

計算 使 表• CALCの計算で使える表現

(fieldがRPCLなら逆ポーランド記法になる)– A～L– RNDM (0～1の乱数)– ABS、SQR、MIN、MAX、CEIL、FLOOR、LOG、LOGE、EXP

– ^、**、+、-、＊、/、%、NOT– SIN、SINH、ASIN、COS、COSH、ACOS、TAN、TANH、ATAN

– >=、>、<=、<、#(not equal to) 、=– &&、||、!– |、&、OR、AND、XOR、~(complement)、<<、>>

calc計算の例calc計算の例

• A+BA+Bになるになる

• (A+B)<(C+D)これが成立するなら1 しないなら0これが成立するなら1、しないなら0

• (A+B)<(C+D)?E:F( ) ( )これが成立するならE、しないならF

• A&B• A&BA、Bいずれもまず整数に変換し、A&Bのbit演算を

結 変換し、結果をfloatingに変換する。

演習演習

ご づ 増1. 1秒ごとに1づつ増え、50になったら0に戻り動作を続けるcalcレコードを作る

2. このレコードをbiレコードが1のときだけcountするようにするcountするようにする

3. さらに、biレコードでリセットできるようにする

1の例1の例

record(calc,”$(USER):TEST:C1){field(DESC ”calculation record”)field(DESC, calculation record )field(SCAN,”1 second”)filed(CALC,”(A<50)?A+1:0”)field(INPA ”$(USER):TEST:C1 NPP MS”)}field(INPA, $(USER):TEST:C1 NPP MS )}

2の例2の例

record(calc,”$(USER):TEST:C1){field(DESC ”calculation record”)field(DESC, calculation record )field(SCAN,”1 second”)filed(CALC,”B?((A<50)?A+1:0):A”)field(INPA ”$(USER):TEST:C1 NPP MS”)field(INPA, $(USER):TEST:C1 NPP MS )field(INPB,”$(USER):TEST:B1 NPP MS”)}

calcレコードのtipcalcレコードのtip

算 が• あんまり複雑な計算をさせない方が吉

– 見通しが悪くならない程度までの計算見通しが悪くならな 程度までの計算

• epicsバージョン、実装によってはバグがある

超常現象がおきたときは 悩まず ト 専– 超常現象がおきたときは、悩まずコントロール専門家に相談

FanoutFanout

個ま 他 を す• 6個までの他のrecordをprocessする

record(fanout,”$(USER):TEST:F1”){( ( ) ){field(DESC,”fanout record”)field(SCAN ”Passive”)field(SCAN, Passive )field(LNK1,”$(USER):TEST:A1”)

$field(LNK2,”$(USER):TEST:A2”)filed(LNK3,”0.0”)field(LNK4,”0.0”)field(LNK5 ”0 0”)field(LNK5, 0.0 )field(LNK6,”0.0”)}

EPICSのtrigger信号EPICSのtrigger信号

ド• fanout以外のレコードは、FLNK出来る先は1つだけ

– いくつかのレコードをtriggerしたければ、fanoutを使うか、seriesにflinkするか使うか、seriesにflinkするか

– flinkはstackを食うので、あまり長いとうまくいかないない

• triggerされるレコードは、いくつでもtrigger信号を受け付ける

– scanがpassiveのときのみscanがpassiveのときのみ

mbbiレコードmbbiレコード

$record(mbbi,”$(USER):TEST:MB1”){field(DESC,”mbbi record”)field(SCAN,”Passive”)filed(DTYPE,”Soft Channel”)field(INP,”0.0”)field(FLNK,”0.0”)field(ZRVL,”0”)..field(FFVL,”0.0”)field(ZRST,””)..field(FFST,””)}

binary valueを(最大)16ステートにする

演習演習

ド 確• mbbiレコードを作って、動作を確認する

– calcレコードで0～15までの値をつくり、mbbiレコca cレ ドで0 5までの値を くり、 bb レードにflnk

– mbbiレコードをモニターして 値がどうなるか見るmbbiレコ ドをモニタ して、値がどうなるか見る

mbbiDirectmbbiDirect$ ｛record(mbbiDirect,”$(USER):TEST:MD”)｛

field(DESC,”mbbiDirect record”)field(SCAN,”Passive”)field(DTYP,”Soft Channel”)field(FLNK,”0.0”)field(INP,”0.0”)field(B0,””)field(B1,””)..field(BF,””)}

mbbiと違い、biが16個まとまったようなもの。各ビット操作できる。

mbbiDirect操作mbbiDirect操作

ご• bitごとの操作

caput TDL:TEST:MD.B0 1pcaget TDL:TEST:MD.BF全体 気操作• 全体一気操作

caput TDL:TEST:MD 255caget TDL:TEST:MD

演習演習

• mbbiDirectをつくり(scan passive)、値を入れてみてbit patternがどうなるか見るp

• calcレコードで0～15の値を1秒ごとに更新させ これをmbbiレコ ドとmbbiDirectレコ ドせ、これをmbbiレコードとmbbiDirectレコードに入れ、結果をそれぞれモニターする

– fanoutを使ってみる

– あるいは、flnkでつないでみるある は、 な みる

例1例1d( l ”$(USER) TEST C1”){record(calc,”$(USER):TEST:C1”){

field(SCAN,”1 second”)field(FLNK $(USER):TEST:FAN”)field(FLNK,$(USER):TEST:FAN )field(CALC,”(A<15)?A+1:0)field(INPA,”$(USER):TEST:C1 NPP MS”)}

record(fanout,”$(USER):TEST:FAN”){field(LNK1,”$(USER):TEST:MB1”)fi ld(LNK2 ”$(USER) TEST MD”)}field(LNK2,”$(USER):TEST:MD”)}

record(mbbi,”$(USER):TEST:MB1”){field(INP ”$(USER):TEST:C1 VAL NPP MS”)}field(INP, $(USER):TEST:C1.VAL NPP MS )}

record(mbbiDirect,”$(USER):TEST:MD”){field(INP,”$(USER):TEST:C1.VAL NPP MS”)}

例2例2d( l ”$(USER) TEST C1”){record(calc,”$(USER):TEST:C1”){

field(SCAN,”1 second”)field(FLNK $(USER):TEST:MB1”)field(FLNK,$(USER):TEST:MB1 )field(CALC,”(A<15)?A+1:0)field(INPA,”$(USER):TEST:C1 NPP MS”)}

record(mbbi,”$(USER):TEST:MB1”){field(FLNK,”$(USER):TEST:MD.VAL”)fi ld(INP ”$(USER) TEST C1 VAL NPP MS”)}field(INP,”$(USER):TEST:C1.VAL NPP MS”)}

record(mbbiDirect,”$(USER):TEST:MD”){field(INP ”$(USER):TEST:C1 VAL NPP MS”)}field(INP, $(USER):TEST:C1.VAL NPP MS )}

次回は次回は

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