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라즈베리파이 비디오 스마트 암 덤퍼카 IoT 키트
Raspberry Pi Video Smart Arm ThumperCar IoT Kit
본 이-북은 상업적으로 사용할 수 없으며 저작권은 게임플러스에듀에 있습니다
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라즈베리파이 비디오 스마트 암 덤퍼카 IoT 키트
Raspberry Pi Video SmartArm ThumperCar IoT Kit
문서 버전 1.0
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2
목차
1 키트 ................................................................................................. 4
1.1 개요 ........................................................................................... 4
1.2 Package Included ................................................................... 5
1.3 라즈베리파이 준비 ............................................................... 10
1.3.1 [참고]SD 카드에 이미지 설치 ..................................... 10
1.3.2 [참고]라즈베리파이 OS 부팅 ...................................... 11
1.3.3 [참고]원격 접속 .............................................................. 11
1.4 자동차 조립 ........................................................................... 13
1.4.1 프레임 조립 .................................................................... 13
1.4.2 상부 조립 ........................................................................ 14
1.4.3 하부 조립 ........................................................................ 19
1.5 연결 ......................................................................................... 31
1.5.1 BEC 출력 전압 설정 .................................................... 37
1.5.2 카메라 .............................................................................. 39
1.5.3 상판 부착 및 전원 연결 .............................................. 41
1.6 주행 ......................................................................................... 44
1.6.1 동작 원리 ........................................................................ 44
1.6.2 네트워크 흐름 ................................................................ 45
1.6.3 라즈베리파이 소스 ........................................................ 46
1.6.4 라즈베리파이와 스마트폰의 연결 .............................. 47
1.6.5 테스트 .............................................................................. 48
1.6.6 앱 설치 및 활성화 ........................................................ 50
1.7 앱 튜토리얼 ........................................................................... 54
1.7.1 AP 모드 ........................................................................... 54
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3
1.7.2 포트 포워딩 .................................................................... 60
1.7.3 PUBLIC 모드 .................................................................. 69
1.7.4 영상 품질 및 해상도 조정 .......................................... 73
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1 키트
1.1 개요
라즈베리파이 비디오 스마트 암 덤퍼카 IoT 키트는 스마트폰(안드로이드) 앱으로
기본적인 주행은 물론 자동차 및 암 영상 시청, 암 조작(저장, 불러오기, 삭제)이
가능하며, 라즈베리파이에 자체적인 프로그래밍이 가능한 키트입니다. 또한 두
가지 네트워크 모드를 지원하는데, AP 모드에서는 독립적인 네트워크를 통해 인
터넷이 없는 근거리 환경에서도 자동차를 조종할 수 있고, 다른 하나의 모드인
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5
PUBLIC 모드(IoT 모드)에서는 간단한 조작을 통해 스마트카를 인터넷에 연결한
후, 스마트폰 앱을 통해 언제 어디에서나 시간과 장소에 구애받지 않고 자동차
를 조종할 수 있습니다(IoT : 사물인터넷)
AP 모드 / PUBLIC 모드 지원
스마트폰 터치를 통한 전진, 후진, 좌우회전
암 조작(저장, 불러오기, 삭제)
스마트폰 앱을 통한 비디오 시청
비디오 영상 품질 및 해상도 조정
영상 캡쳐
클라이언트/서버 구조
오픈소스인 라즈베리파이와 안드로이드로 개발되어 교육용으로 훌륭함
본 도서는 조립과정과 구동하기 위한 소프트웨어에 대한 설명이 자세하게 되어
있습니다. 혹시 이해되지 않거나 수정할 부분이 있는 경우 본 도서의 기술지원
게시판, 이메일 등으로 연락주시기 바랍니다.
1.2 PACKAGE INCLUDED
1 x 와일드 덤퍼 4WD 프레임(75:1)
1 x 밸크로 테이프 30cm
14 x M3 볼트(10mm)
6 x M3 너트
14 x M3 육각봉(45mm, 5mm, MF)
2 X M3 육각봉(25mm, 5mm, MF)
2 x M3 육각봉(10mm, 5mm, MF)
4 x M2 볼트(10mm)
4 x M2 너트
1 x 라즈베리파이 3
1 x MicroSD card(16G)
1 x MicroSD 카드 리더
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6
1 x 미니 브레드 보드
1 x 토글 스위치
1 x 모터 드라이버
1 x 6DOF 암(Arm)
1 x 파이카메라
1 x 파이카메라 지지대
1 x Adafruit 16-Channel PWM / Servo HAT for Raspberry Pi - Mini Kit
1 x 하판 아크릴 플레이트
1 x 3A 5V UBEC
4 x BEC
12 x 듀퐁케이블 FtoF 20cm
20 x 전원 점퍼케이블(FF, 20cm)
40 x 2.54 피치 40 핀 노멀 헤더핀
1 x LiPo 배터리 3S 2200mAh 25-35C
1 x Li-Po 배터리 충전기
1 x USB 카메라
1 x 스크류 드라이버
1 x Micro-B USB 케이블
1 x 배터리 체커
20 x 케이블 타이
1 x 양면테이프
1 x XT60 피메일 커넥터
* 제품에 따라 구성품목이 다를 수 있습니다.
1 x 와일드 덤퍼 4WD
프레임(75:1) 1 x 밸크로 테이프 30cm 14 x M3 볼트(10mm)
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6 x M3 너트 14 x M3 육각봉(45mm,
5mm, MF)
2 X M3 육각봉(25mm,
5mm, MF)
2 x M3 육각봉(10mm,
5mm, MF) 4 x M2 볼트(10mm) 4 x M2 너트
1 x 라즈베리파이 3 1 x MicroSD card(16G) 1 x MicroSD 카드 리더
1 x 미니 브레드 보드 1 x 토글 스위치 1 x 모터 드라이버
1 x 6DOF 암(Arm) 1 x 파이카메라 1 x 파이카메라 지지대
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1 x Adafruit 16-Channel
PWM / Servo HAT for
Raspberry Pi - Mini Kit
1 x 하판 아크릴
플레이트 1 x 3A 5V UBEC
4 x BEC 12 x 듀퐁케이블 FtoF
20cm
20 x 전원
점퍼케이블(FF, 20cm)
40 x 2.54 피치 40 핀
노멀 헤더핀
1 x LiPo 배터리 3S
2200mAh 25-35C 1 x Li-Po 배터리 충전기
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1 x USB 카메라 1 x 스크류 드라이버 1 x Micro-B USB 케이블
1 x 배터리 체커 20 x 케이블 타이 1 x 양면테이프
1 x XT60 피메일 커넥터
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1.3 라즈베리파이 준비
동봉된 SD 카드를 준비합니다. SD 카드에 이미 OS 가 설치되어 있습니다.
1.3.1 [참고]SD 카드에 이미지 설치
1. 16GB 이상의 MicroSD 카드를 준비하고 리더기 등을 이용하여 PC 와
연결합니다.
2. 다운로드 받은 zip 의 압축을 해제하고 win32diskimager-1.0.0-
install.exe 를 준비합니다
3. win32diskimager-1.0.0-install.exe 를 설치합니다
4. 설치완료된 Win32DiskImager 를 관리자 권한으로 실행합니다.
5. (압축이 해제된)이미지 파일을 선택하고 Device 는 해당 SD 카드를
선택합니다.
6. Write 를 눌러 SD 카드에 이미지를 설치합니다.
이미지 설치가 진행중인 모습
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(선택된 파일 이름은 제품에 따라 다를 수 있습니다)
1.3.2 [참고]라즈베리파이 OS 부팅
USB 키보드, 마우스, HDMI 케이블이 있다면 연결합니다.
이제 SD 카드를 라즈베리파이이 넣고 전원을 연결(제공된 USB 케이블로
라즈베리파이와 PC 를 연결)하면 부팅이 됩니다. 아이디와 비밀번호를 입력해야
한다면 아이디 pi / 비밀번호 raspberry 를 입력하여 OS 에 로그인합니다
1.3.3 [참고]원격 접속
PC 의 와이파이를 켜고, gp-iot-host 와이파이에 연결합니다. 비밀번호는
1234567890 입니다. 그리고 PC 에서 원격으로 라즈베리파이에 접속할 수 있도
록 SSH 프로그램을 설치합니다. PC 에서 라즈베리파이 작업을 할 수 있어 매우
편리합니다.
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다운로드 받은 폴더의 putty-(64bit)-0.69-installer.msi 파일을 실행하여 프로그램
을 설치하고 PuTTY 프로그램을 실행합니다.
호스트 네임에 192.168.50.5 를 입력하고 Open 을 눌러 접속합니다.
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예(Y)를 누릅니다
아이디/패스워드(pi/raspberry)를 입력하여 원격으로 라즈베리파이에 접속합니다.
1.4 자동차 조립
1.4.1 프레임 조립
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동봉된 자동차를 위와 같이 조립합니다(동봉된 조립 매뉴얼 참조)
1.4.2 상부 조립
위와 같은 위치에 동봉된 암(Arm)과 스위치를 장착합니다.
앞
앞
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위와 같이 암의 하부와 자동차의 플레이트를 M3 볼트와 너트를 이용하여 조립
합니다.
암 뒤쪽에 배터리 장착을 위한 벨크로 테이프를 부착합니다.
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암의 상단에 위와 같이 USB 카메라를 장착합니다. 테이블 타이를 이용하여 고
정합니다.
카메라가 고정된 모습
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USB 카메라의 케이블을 위와 같이 암에 밀착시켜 케이블 타이를 이용해 고정합
니다.
조립한 서보모터 팬틸트 세트를 위와 같이 프레임 상판 앞 부분에 긴 볼트와 너
트를 이용하여 고정합니다.
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배터리를 부착할 곳에 벨크로 테이프를 부착한 모습
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토글 스위치를 위와 같은 위치에 장착합니다.
너트를 풀고 스위치 머리를 구멍으로 올린 뒤 다시 너트를 조여줍니다
1.4.3 하부 조립
1.4.3.1 라즈베리파이, 카메라, 모터 드라이버 장착
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위와 같이 라즈베리파이에 파이카메라를 연결합니다.
카메라 지지대에 카메라를 부착한 모습
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카메라 지지대에 카메라를 부착한 모습
SD 카드를 라즈베리파이에 장착한 후 위와 같이 라즈베리파이 햇을 끼웁니다.
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햇이 장착된 모습
라즈베리파이에 햇을 장착하고 카메라를 연결한 모습
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하부 플레이트에 육각봉, 볼트, 너트를 이용하여 라즈베리파이를 고정한 모습
위처럼 두 곳만을 이용하여 라즈베리파이를 고정합니다.
2.5cm 육각봉과 4.5cm 육각봉을 연결하여 7cm 육각봉을 두 개 만든 후, 이 육
각봉과 볼트를 이용하여 위와 같이 모터드라이버를 하판 플레이트에 고정합니
다.
앞
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육각봉이 연결된 모습
육각봉이 연결된 모습
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위 두 곳은 연결하지 않습니다.
조립이 완료된 라즈베리파이와 모터 드라이버의 모습
(배선은 무시하세요)
앞
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기존에 스플리터(Splitter)에 연결된 케이블을 제거합니다.
볼트를 풀고 케이블을 빼냅니다.
1.4.3.2 BEC, 브레드 보드 장착
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4.5cm 육각봉을 이용하여 위와 같이 연장합니다.
하판 아크릴 플레이트를 준비합니다.
앞
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하판 아크릴 플레이트를 육각봉 위에 올리고 다시 4.5cm 육각봉을 이용해 고정
한 모습
BEC 뒷면에 벨크로 테이프를 부착한 후 아크릴 플레이트에 부착합니다.
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브레드 보드는 뒷면의 스티커를 이용하여 부착합니다
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아크릴 플레이트 위에 부품을 장착한 모습
(배선은 무시하세요)
왼쪽
모터
오른쪽
모터
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1.5 연결
배터리를 연결하지 않은 채로 진행합니다.
라즈베리파이 핀 배열도(Pin#) : 회색 바탕의 흰 숫자가 핀 번호입니다.
브레드 보드(빵보드) : 가장 자리에 알파벳과 숫자가 적혀 있습니다.
E17
A J 1
17
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BEC
왼쪽 빨간선 : IN+
왼쪽 검은선 : IN-
오른쪽 빨간선 : OUT+
오른쪽 검은선 : OUT-
모터 드라이버
RPi
(HAT) 암*
모터
드라이버 Motor 브레드 보드
BEC
**
스
위
치
XT
60
BEC
***
#16 DIR1(P2)
#19 PWM1(P2)
#20 DIR2(P2)
왼쪽 오른쪽
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#21 PWM2(P2)
5.0V +5V(P2)
GND GND(P2)
+5 단자 I8
GND 단자 I9
1(S) 1(흰)
2(S) 2(흰)
3(S) 3(흰)
4(S) 4(흰)
5(S) 5(흰)
6(S) 6(흰)
1(빨) C8
1(검) C9
2(빨) A8
2(검) A9
3(빨) OUT+
3(검) OUT-
4(빨) OUT+
4(검) OUT-
5(빨) OUT+
5(검) OUT-
6(빨) OUT+
6(검) OUT-
POWER(P1) F16
GND(P1) F17
POWER(P1) 빨
GND(P1) 검
왼쪽
MOTOR1(P1)
왼쪽
(빨)
오른쪽
MOTOR1(P1)
왼쪽
(검)
왼쪽
MOTOR2(P1)
오른쪽
(검)
오른쪽
MOTOR2(P1)
오른쪽
(빨)
E8<->F8
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E9<->F9
빨간케이블 H8
검은케이블 H9
J8 OUT+
J9 OUT-
F12<->H16
F13<->H17
I12 IN+
I13 IN-
J12 IN+
J13 IN-
G16 IN+
G17 IN-
I16 IN+
I17 IN-
J16 IN+
J17 IN-
* : 집게에 가까운 서보모터가 1, 가장 먼 서보모터가 6 입니다.
** : 3A 5V UBEC
*** : LED 부착 UBEC
붉은색 : 동봉된 전원 점퍼케이블을 이용하여 연결합니다.
녹색 : 전원 점퍼케이블의 한쪽 단자를 자르고 피복을 벗긴 후
연결합니다.
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예시) 모터 드라이버를 연결한 모습
예시) 모터 드라이버를 연결한 모습
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예시) 브레드 보드에 연결한 모습
예시) 전원 점퍼케이블과 BEC 가 연결된 모습
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예시) 전원 점퍼케이블을 헤더핀을 이용하여 연장한 모습
케이블은 구멍을 이용하여 정리하면 좋습니다.
1.5.1 BEC 출력 전압 설정
BEC 출력 전압을 설정해야 합니다. 설정하지 않고 전원을 주입하면 부품 고장
의 원인이 될 수 있습니다.
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먼저 위 사진처럼 BEC 의 OUT+, OUT- 연결된 케이블을 제거합니다.
4 개의 BEC 모두 진행합니다.
위처럼 배터리를 연결한 후 스위치를 켜 전원을 공급합니다.
배터리를 연결하기 전에 BEC 4 개의 OUT+, OUT- 단자에서 케이블이 제거되었
는지 확인합니다.
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-자 드라이버를 이용하여 단자를 돌려 출력전압을 7.1 로 맞춥니다.
4 개의 BEC 에 모두 똑같은 작업을 합니다. 그리고 배터리를 분리하여 전원을
제거한 후 OUT+, OUT- 에 다시 케이블을 연결합니다.
1.5.2 카메라
배터리를 분리하여 전원을 제거합니다.
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USB 카메라 USB 케이블을 위와 같이 라즈베리파이의 USB 단자에 연결합니다.
위와 같이 양면테이프를 이용하여 아크릴 플레이트에 카메라 지지대를 부착합니
다.
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양면테이브를 이용해 부착한 모습
1.5.3 상판 부착 및 전원 연결
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위와 같이 볼트를 이용하여 상판을 부착합니다.
벨크로 테이프를 이용하여 배터리를 장착합니다.
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위와 같이 배터리를 XT60 커넥터에 연결합니다
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1.6 주행
1.6.1 동작 원리
라즈베리파이 OS / 파이썬
5. 카메라 영상 웹 스트리밍 4. 제어용
웹서버(Django)
8. 카메라 9. 서보 모터
7. DC 모터
1. 스마트폰 앱
2. 와이파이 통신
3. 와이파이 모듈(내장)
6. DC 모터 드라이버
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1. 사용자가 스마트폰 앱을 이용하여 라즈베리파이에 내장된 와이파이
모듈과 통신을 합니다. 앱은 사용자가 원하는 주행 방향과 속도,
서보모터 각도 값을 와이파이 모듈로 보내고, 웹 스트리밍을 통해
영상을 받아와 앱 화면에 출력해줍니다.
2. 앱과 와이파이 모듈은 와이파이 통신을 통해 데이터를 주고 받습니다.
3. 와이파이 모듈(내장)은 라즈베리파이로터 받은 데이터를 앱에 전달하고,
반대로 앱이 전달한 데이터를 라즈베리파이에 전달합니다.
4. 제어 웹서버는 사용자가 원하는 주행 방향과 속도, 서보모터 각도 값을
전달받아 값을 판단하여 DC 모터 드라이버와 서보 모터로 제어값을
내보냅니다.
5. 웹 스트리밍 서비스는 카메라로부터 영상을 받아 와이파이 모듈로
영상데이터를 보냅니다.
6. DC 모터 드라이버는 라즈베리파이로부터 받은 제어값을 기반으로 DC
모터에 신호를 보냅니다.
7. DC 모터는 수신한 값에 따라 방향, 회전속도를 달리하여 돌아갑니다.
8. 카메라는 촬영한 영상을 라즈베리파이로 보냅니다.
9. 서보 모터는 수신한 값에 따라 속도를 달리하여 기어를 이동합니다.
1.6.2 네트워크 흐름
1. 처음에 라즈베리파이는 자체 와이파이 네트워크를 지닌채 AP 모드의
호스트로 동작합니다.
2. 스마트폰을 이용하여 라즈베리파이 와이파이 네트워크에 접속합니다.
3. 앱이 실행된 후, 미리 저장된 주소를 이용하여 라즈베리파이로 접속하여
MAC 주소 등 필요한 정보를 라즈베리파이 웹서버에 묻고 결과값을
앱으로 가져옵니다.
4. 그리고 AP 모드로 전환되어, 라즈베리파이 웹서버와의 통신을 통해
자동차를 제어하고 영상을 보여줍니다.
5. PUBLIC 모드로 전환하기 위해, 앱은 라즈베리파이가 연결될 와이파이
ssid 와 password 를 라즈베리파이에 전달합니다.
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6. 라즈베리파이는 전달받은 ssid 와 password 를 이용하여 자신의
네트워크 설정을 다시 구성하고, 주어진 정보를 기반으로 해당
와이파이에 접속합니다. 접속에 성공했다면, 자신의 PUBLIC IP 를
본사의 서버에 전달하고, 본사의 서버는 해당 라즈베리파이의 PUBLIC
IP 를 보관합니다.
7. 외부에서 라즈베리파이에 접속할 수 있도록 포트 포워딩을 설정합니다.
8. 앱은 본사의 서버에 접속하여 연결하고자 하는 라즈베리파이의 PUBLIC
IP 를 받아온 후, 기존에 입력한 포트(포트 포워딩에서 설정한 것과
동일한)를 이용하여 라즈베리파이에 접속합니다. 접속이 성공한다면
PUBLIC 모드로 전환됩니다.
9. PUBLIC 모드에서는 외부와 연결된 인터넷망을 통해 라즈베리파이로
접속하여 자동차를 제어하고 영상을 가져옵니다.
10. 다시 AP 모드로 전환하고자 하면, 앱에서 라즈베리파이의 네트워크
설정을 초기화하는 명령을 내리게 되고, 그 이후로는 다시 AP 모드로
동작하게 됩니다.
1.6.3 라즈베리파이 소스
[/home/pi/ GP_RaspberryPi_Video_SmartCar_Kit_master]
[html_server] : 웹서버 파일이 담겨있습니다.
manage.py : 라즈베리파이가 부팅되면 실행되며, 웹서버를
실행합니다.
[html_server] : 웹서버 파일이 담겨있습니다.
ap_mode_wpa_supplicant.conf : ap 모드용 네트워크 설정 파일
car_dir.py : 자동차의 방향을 조정
iot.py : 키트에 필요한 정보 전달을 담당
motor.py : 자동차 모터를 담당
*.sh : 라즈베리파이에서 실행할 명령어
settings.py : 웹서버 설정 파일
url.py : 웹서버 url 설정 파일
video_dir.py : 자동차 서보모터 방향을 조정
views.py : 웹서버 view 설정 파일
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[mjpg-streamer] : 영상 스트리밍 프로그램 파일이 담겨있습니다
cali_servo.py : 서보모터 캘리브레이션 파일
register_public_ip_once.py : 라즈베리파이가 부팅되면 실행되며, 자신의
public ip 를 본사 서버로 전달합니다.
1.6.4 라즈베리파이와 스마트폰의 연결
전원을 공급한 후, 1-2 분 정도가 지난 후 스마폰을 이용하여 라즈베리파이와 와
이파이로 연결합니다.
위와 같이 gp-iot-host 네트워크에 연결합니다
비밀번호 : 1234567890
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1.6.5 테스트
앱을 설치하기 전에 간단히 테스트를 진행합니다.
1.6.5.1 영상 확인
카메라의 영상을 정상적으로 수신하는지 확인합니다.
라즈베리파이 네트워크(gp-iot-host)에 연결된 상태에서 스마트폰 인터넷 브라우
저 주소창에 192.168.50.5:8100/?action=stream 를 입력한 후 영상이 나오는지
확인합니다.
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라즈베리파이 네트워크(gp-iot-host)에 연결된 상태에서 스마트폰 인터넷 브라우
저 주소창에 192.168.50.5:8080/stream 를 입력한 후 영상이 나오는지 확인합니
다.
1.6.5.2 맥 주소 확인
라즈베리파이 네트워크(gp-iot-host)에 연결된 상태에서 스마트폰 인터넷 브라우
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50
저 주소창에 192.168.50.5:8000/iot/rpi/mac/address/get 을 입력한 후 위와 같이
맥 주소가 나오는지 확인합니다(주소는 제품마다 다릅니다)
1.6.6 앱 설치 및 활성화
다운로드 받은 apk 파일을 스마트폰으로 복사한 후, 복사된 apk 파일을 실행합
니다.
예시) apk 아이콘을 터치한 후, 설치 버튼을 누릅니다
파일 이름은 다를 수 있습니다.
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예시) 설치가 진행중인 모습
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52
설치가 완료된 후 앱의 아이콘이 생성된 모습
앱을 실행하면 위와 같은 화면이 나타나는데, 위 버튼을 눌러 다음 화면으로 이
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53
동합니다.
위와 같이 활성화 코드를 입력하라는 창이 나타납니다. 게임플러스에듀로 연락
하여 해당 유저 코드(ex -1604430512)에 해당하는 활성화 코드를 입력합니다.
활성화가 완료된 모습
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1.7 앱 튜토리얼
본 튜토리얼을 순서대로 따라하는 것을 권장합니다. 먼저 인터넷이 없는 환경에
서 앱을 통해 자동차의 자체 와이파이에 접속하여 근거리(100m 이내)에서 조종
해보도록 하겠습니다.
1.7.1 AP 모드
오른쪽 상단에 현재의 모드가 나타납니다.
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모드가 지정되지 않은(NONE) 상태에서는 Start 버튼을 눌러도 진행되지 않습니
다.
라즈베리파이 네트워크(gp-iot-host)에 연결되지 않은 상태에서 Settings 버튼을
눌러 설정화면으로 진입하고자 하면, 위와 같이 라즈베리파이 와이파이 네트워
크에 연결하라는 에러 메시지가 나타나며 다시 초기화면으로 돌아가게 됩니다.
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라즈베리파이에 연결한 후 설정화면에 들어가면, 위와 같이 현재 모드는 AP 모
드라는 것을 알려주며 설정을 할 수 있는 상태가 됩니다
활성화된 설정 화면. 아무것도 건드리지 않은 채 OK 버튼을 눌러줍니다.
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위와 같이 저장되었다는 알림이 나타나고, 오른쪽 위에는 현재 AP 모드라는 글
자가 나타납니다.
Start 버튼을 누릅니다.
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AP 모드로 자동차를 조작할 수 있는 화면이 나타났습니다
세부사항은 앱마다 다를 수 있습니다.
왼쪽 아래 카메라 버튼 : 현재의 자동차 영상을 캡쳐하여 스마트폰에
저장합니다
가운데 화면 : 자동차 영상과 암 카메라 영상을 보여줍니다.
Video 버튼 : 자동차 영상과 암 카메라 영상의 크기를 서로 바꿉니다.
Arm 버튼 : 암을 조종할 수 있는 버튼들을 켜고 끕니다.
Arm 조종 버튼
H : 암을 초기 상태로 되돌립니다
S : 현재 암의 모양을 저장합니다.
L : 저장된 암의 모양을 불러옵니다.
D : 저장된 암읠 모양을 삭제합니다.
- : 해당 암의 각도를 감소시킵니다.
+ : 해당 암의 각도를 증가시킵니다.
가운데 아래 바 : 이동시켜 자동차의 속도를 조절할 수 있습니다
오른쪽 위 글자 : 현재의 모드를 나타냅니다
오른쪽 중간 화살표 : 자동차를 전진, 후진, 좌회전, 우회전 합니다.
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카메라 버튼을 눌러 캡쳐가 완료된 모습. 캡쳐 화면 파일이 저장된 경로가 알림
으로 나타납니다.
바를 움직이면 현재 바에 해당하는 속도가 바 위에 나타납니다.
이제는 자동차(라즈베리파이)를 와이파이에 연결시킨 후, 앱을 통해 어디에서든
자동차를 조종할 수 있도록 해보겠습니다.
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1.7.2 포트 포워딩
외부에서 특정한 주소에 특정한 포트로 접속했을 때, 원하는 내부 주소(본 키트
의 경우 라즈베리파이의 주소)로 연결시켜주기 위해 포트 포워딩을 설정해주어
야 합니다. 한 번 설정을 마친 경우, 앱에서 포트를 변경하지 않는 한 다시 설정
할 필요가 없습니다. 사용하는 인터넷 환경마다 설정방법이 다를 수 있으며, 본
도서는 iptime 공유기를 사용하는 경우를 기준으로 설명하였습니다. 설정이 어렵
다면 인터넷에 검색하시거나 본사로 문의주십시오
1.7.2.1 와이파이 설정
먼저 자동차를 연결시킬 와이파이의 ssid, password 를 기억합니다
예시) ssid 는 iptime_gp3 를 의미하고, 입력할 비밀번호 1234567890a 는
password 를 의미합니다.
앱으로 돌아갑니다
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AP 모드인 상태에서 시작합니다. Settings 버튼을 눌러 설정화면으로 이동합니
다.
이동하면 현재 AP 모드라는 것을 알려줍니다. OK 를 누릅니다.
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위와 같이 자동차(라즈베리파이) 인근에 있는 Wifi 의 ssid 와 password 를 정확하
게 입력합니다. Control Port, Video Port, Arm Video Port 는 위와 같이 그대로 놓
아둡니다.
입력한 Switch to PUBLIC MODE 버튼을 누릅니다.
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버튼을 누르면 위와 같이 바꾸기를 원하느냐는 확인창이 뜨는데, Yes 버튼을 눌
러 진행합니다.
진행하면 위와 같이 라즈베리파이가 재부팅될 것이며, 정보를 정확히 입력했다
면 PUBLIC MODE 로 전환된다는 것을 알려줍니다. OK 를 누릅니다.
1.7.2.2 네트워크 관리 페이지 접속
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자동차를 연결시킨 와이파이에 컴퓨터로 접속합니다.
윈도우 키 + r 을 눌러 아래와 같이 실행 창을 띄운 후, cmd 를 입력한 후 확인
을 누릅니다
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나타나는 창에 ipconfig 를 입력한 후 엔터를 친 후, 나타나는 기본 게이트웨이
값을 기억합니다.
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인터넷 브라우저를 열고 기억한 기본 게이트웨이 값을 주소창에 입력한 후 접속
합니다. 위와 같은 화면이 나타나면 아이디와 비밀번호를 입력하여 접속합니다
(admin / admin 을 입력해보시고, 접속이 안된다면 iptime 에 문의하거나 네트워
크 관리자에게 문의하세요)
1.7.2.3 포트 포워딩 적용
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관리도구로 들어갑니다.
[고급 설정] – [네트워크 관리] – [내부 네트워크 정보] (으)로 들어가서, 라즈베리파
이의 IP 주소(ex 192.168.0.11)를 알아냅니다. 괄호 속에 raspberrypi 라고 나타나
게 됩니다
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그리고 [고급 설정] – [NAT/라우터 관리] – [포드포워드 설정] (으)로 들어간 후, 새
로운 규칙을 아래와 같이 2 개 추가합니다.
규칙 1(이름 : GP_IOT_1, 이름은 바꿔도 무방합니다)
A. 프로토콜 : TCP
B. 외부 포트 : 12345 ~ 12345
C. 내부포트 8000 ~ 8000
D. 내부 IP 주소 : 192.168.0.11(앞에서 알아낸 라즈베리파이 IP 주소)
E. 적용
규칙 2(이름 : GP_IOT_2, 이름은 바꿔도 무방합니다)
A. 프로토콜 : TCP
B. 외부 포트 : 12344 ~ 12344
C. 내부포트 8080 ~ 8080
D. 내부 IP 주소 : 192.168.0.11(앞에서 알아낸 라즈베리파이 IP 주소)
E. 적용
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규칙 3(이름 : GP_IOT_3, 이름은 바꿔도 무방합니다)
A. 프로토콜 : TCP
B. 외부 포트 : 12343 ~ 12343
C. 내부포트 8100 ~ 8100
D. 내부 IP 주소 : 192.168.0.11(앞에서 알아낸 라즈베리파이 IP 주소)
E. 적용
규칙이 적용된 모습
마지막으로, 공유기를 껐다가 켜줍니다.
1.7.3 PUBLIC 모드
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다시 초기화면으로 이동하여, 현재 모드가 NONE 으로 되어 있는 것을 확인합니
다.
Settings 버튼을 누릅니다.
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정보를 정확히 입력했다면 위와 같은 메시지가 나타나며 PUBLIC MODE 로 전
환됩니다(다른 에러 메시지가 나타나면 다시 라즈베리파이 네트워크(gp-iot-host)
에 접속한 후 설정화면에서 정확한 와이파이 ssid 와 password 를 입력한 후
switch 버튼을 눌러줍니다.
아무것도 건드리지 않은 채 OK 버튼을 눌러줍니다.
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위와 같이 현재 모드가 PUBLIC 모드가 전환된 것을 확인할 수 있습니다. Start
버튼을 눌러 다음화면으로 이동합니다.
PUBLIC 모드에서 자동차 조종 화면(기능은 AP 모드와 동일합니다)
인터넷 환경에 따라 영상 처리하느라 앱이 느려질 수 있는데, 이 경우는 영상의
품질과 해상도를 조정해주세요
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1.7.4 영상 품질 및 해상도 조정
영상의 품질(Quality)과 해상도(Resolution)를 조정합니다. 해상도의 경우 조정을
해도 앱에서 눈으로 그 변화를 확인할 수는 없습니다만 앱 속도에 영향을 끼칠
수 있습니다. AP 모드와 PUBLIC 모드에서 동일한 방식으로 조정할 수 있습니
다.
Video Quality 오른쪽의 숫자를 눌러 원하는 품질을 선택합니다
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Video Resolution 오른쪽의 숫자를 눌러 원하는 해상도를 선택합니다.
원하는 품질과 해상도를 선택 후, OK 버튼을 누릅니다.
위와 같은 메시지가 뜨며 라즈베리파이가 리부팅된다는 것을 알리며, OK 를 눌
러 진행합니다.
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초기화면으로 돌아오면 다시 모드가 NONE 으로 바뀐 것을 알 수 있습니다.
2 분 정도 기다린 후에 Settings 를 누릅니다.
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현재의 모드를 확인합니다.
OK 버튼을 눌러 초기화면으로 이동합니다.
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모드가 설정된 것을 확인합니다.
Start 버튼을 눌러 변화된 영상 품질을 확인합니다.
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감사합니다
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