人追従システムマニュアルSegway RMP 200 ATV Segway RMP 400 BlackShip 4 Wheels BlackShip 2 Wheels 台車など 2 操作入力装置－－ゲームパッド等 3 距離取得装置

NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

人追従システムマニュアル

1.0 版

セグウェイジャパン株式会社

株式会社セック

NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト人追従システムマニュアル

改版履歴

版数改版日改版内容備考

1.0 2012/02/29 初版作成

－i－


目次

1 総則 ............................................................................................................................ 1

1.1. 目的 ........................................................................................................................1

1.2. 適用範囲 .................................................................................................................1

1.3. 関連文書等 .............................................................................................................1

1.3.1. 適用文書 ..........................................................................................................1

1.3.2. 関連文書 ..........................................................................................................1

1.3.3. 参考文書 ..........................................................................................................1

1.4. 定義 ........................................................................................................................2

1.4.1. 用語 .................................................................................................................2

1.4.2. 座標系 .............................................................................................................3

1.5. ライセンス .............................................................................................................4

2 システム構成 .............................................................................................................. 5

2.1. システム概要 ..........................................................................................................5

2.2. 使用条件 .................................................................................................................6

2.3. ハードウェア仕様...................................................................................................6

3 サービス仕様 .............................................................................................................. 7

3.1. サービス一覧 ..........................................................................................................7

3.2. 人追従機能（実機） ...............................................................................................7

3.2.1. サービス内容...................................................................................................7

3.2.2. 動作条件・制約 ...............................................................................................7

3.2.3. システム構成...................................................................................................8

3.3. 自律移動システムシミュレーション ......................................................................9

3.3.1. シミュレータ...................................................................................................9

3.3.2. サービス内容.................................................................................................10

3.3.3. 動作条件・制約 .............................................................................................10

3.3.4. システム構成................................................................................................. 11

4 取扱手順 ....................................................................................................................12

4.1. 環境構築 ...............................................................................................................12

4.1.1. ハード環境 ....................................................................................................12

4.1.2. ソフト環境（Ubuntu） ................................................................................12

－ii－


4.1.3. インストール準備..........................................................................................12

4.1.4. インストール.................................................................................................15

4.1.5. 動作確認環境の準備 ......................................................................................15

4.2. 設定・カスタマイズ手順 ......................................................................................19

4.3. 起動・終了手順 ....................................................................................................20

4.3.1. 起動 ...............................................................................................................20

4.3.2. 終了 ...............................................................................................................21

4.3.3. ソフト環境（Windows） ..............................................................................22

4.3.4. インストール準備..........................................................................................22

4.3.5. インストール.................................................................................................22

4.3.6. 動作確認環境の準備 ......................................................................................22

4.4. 設定・カスタマイズ手順 ......................................................................................24

4.5. 起動・終了手順 ....................................................................................................25

4.5.1. 起動 ...............................................................................................................25

4.5.2. 終了 ...............................................................................................................25

5 制限事項 ....................................................................................................................26

6 付録 ...........................................................................................................................27

6.1. コンポーネント設定データシート........................................................................27

6.2. メッセージ一覧 ....................................................................................................32

6.3. トラブルシューティング ......................................................................................33

－iii－


－iv－

表目次

表 1-1 適用文書一覧 ...................................................................................................1

表 1-2 関連文書一覧 ...................................................................................................1

表 1-3 参考文書一覧 ...................................................................................................1

表 1-4 人追従システム用語一覧 .............................................................................2

表 2-1 人追従コンポーネント.....................................................................................5

表 2-2 動作環境 ..........................................................................................................6

表 2-3 人追従システムハードウェア一覧 ...............................................................6

表 3-1 人追従システムサービス一覧 ......................................................................7

表 3-2 人追従：使用RTC一覧 ....................................................................................8

表 3-4 人追従：使用RTC一覧 .................................................................................. 11

表 4-1 OpenRTM-aistのダウンロードURL..............................................................12

表 4-2 EclipseのダウンロードURL ..........................................................................13

表 4-3 JREのダウンロードURL ...............................................................................14

表 4-4 rtc.conf設定項目.............................................................................................18

表 4-5 OpenRTM-aistのダウンロードURL..............................................................22

表 4-6 rtc.conf設定項目.............................................................................................23

表 5-1 各コンフィギュレーション ...........................................................................27

図目次


1 総則 1.1. 目的本書は、人追従システムの使用方法について、記述した文書である。

1.2. 適用範囲本書は、人追従システムに対して適用する。

1.3. 関連文書等 1.3.1. 適用文書本書の適用文書を表 1-1に示す。

表 1-1 適用文書一覧

No 文書名版数発行元

1 NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

人追従モジュール群マニュアル

第 1 版株式会社セック

1.3.2. 関連文書

表 1-2 関連文書一覧


1 NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

人追従モジュール群マニュアル

第 1 版株式会社セック

2 .env ドットエンヴ

移動ロボット向け環境シミュレータ

1.0 セグウェイジャパン株式会社

1.3.3. 参考文書

表 1-3 参考文書一覧


1 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

移動知能(社会・生活分野)の研究開発

モジュール仕様書

基本台車モジュール+ゲームパッドモジュール


2 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

移動知能(社会・生活分野)の研究開発

モジュール仕様書

人追従モジュール群


－1－


1.4. 定義 1.4.1. 用語

表 1-4 人追従システム用語一覧

No 用語説明

1 RTM RT ミドルウェア

2 RTC RT コンポーネント

3 CORBA 分散オブジェクト技術の仕様

4 RMP Robotic Mobility Platform

5 Blackship 汎用移動プラットフォーム

6 .env 移動ロボット向け環境シミュレータ

7 URG レーザーレンジセンサ

－2－


1.4.2. 座標系コンポーネントが使用している座標系について記述する。 ○ロボット中心座標系

ロボット側の座標系としては､ロボット中心に原点があり､ロボット進行方向を X 軸方向

とした右手系を想定している。また､各要素の単位は､位置[ｍ]､速度[m/s]､角度[radian]､角速度[radian/s]を想定している。

図 1-1 ロボット中心座標系

○地図座標系地図側の座標系としては､原点、X 軸方向ともに任意の位置、方向に指定可能な右手系を

想定している。また､各要素の単位は､位置[ｍ]､速度[m/s]､角度[radian]､角速度[radian/s]を想定しており、radian の範囲は 0～2πで正規化されていると仮定している。更に、可能で

あれば平面直角座標系を推奨している。

Y

X

図 1.2 地図座標系

－3－


－4－

1.5. ライセンスライセンスは、商用利用の際には連絡を要する。使用条件は個別に検討される。連絡先セグウェイジャパン株式会社 E-MAIL [email protected] TEL 045-263-6151 商用以外の利用の場合、BSD ライセンスが適用される。なお、本書は、クリエイティブ・コモンズ表示 2.1 ライセンス

（http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.1/jp/）の下に提供される。

http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.1/jp/


2 システム構成 2.1. システム概要人追従システムは、カメラから画像データを取得し、対象人物の色ヒストグラム情報を記憶す

ることによって、自動でその人を追従するシステムを実現するものである。これにより複雑な設定を行わずにシステムを容易に利用可能となることが期待される。

図 2-1 人追従システム

本システムは、以下の人追従コンポーネントを中心に構成される。

表 2-1 人追従コンポーネント

コンポーネント説明 RTC 名依存ライブラリ

（バージョン）

RMP 制御 RTC 台車 RMP を制御する。 RMP Comp －

Blackship 制御 RTC 台車 Blackship を制御する。 Blackship Comp －

ゲームパッド取得 RTC ゲームパッドのキーを取得する。 GamePad Comp －

カメラ画像取得 RTC カメラから画像を取得する。 Cam_v4l2 Comp －

距離取得 RTC 測域センサから距離を取得する。 Urg Comp －

人認識 RTC 画像から人を認識する。 HumanRecog Comp －

人追従 RTC 画像から認識した人に追従する。 HumanFollow Comp －

－5－


2.2. 使用条件システムの動作環境を表 2-2に示す。

表 2-2 動作環境

No. 要求環境備考

1 Linux Ubuntu 10.04 以上を推奨

2

OS

Windows WindowsXP

3 ミドルウェア OpenRTM-aist 1.0.0-RELEASE（Python）

4 ツール RT-SystemEditor RTC の操作に必要となる

2.3. ハードウェア仕様人追従システムで必要とされる機能があり、正常に認識されるハードウェアであればメーカや

型番の指定は特にない。

表 2-3 人追従システムハードウェア一覧

No 種別メーカ型番説明

1 移動装置 Segway Segway RMP 200

Segway RMP 200 ATV

Segway RMP 400

BlackShip 4 Wheels

BlackShip 2 Wheels

台車など

2 操作入力装置－－ゲームパッド等

3 距離取得装置 HOKUYO UTM-30LX レーザーレンジセンサ等

4 画像取得装置－－ USB カメラなど

－6－


3 サービス仕様 3.1. サービス一覧人追従コンポーネントを利用した人追従システムのサービスを表 3-1に記述する。

表 3-1 人追従システムサービス一覧

No 名称

1 人追従機能サービス（実機）

2 人追従機能サービス（シミュレータ）

3.2. 人追従機能（実機）ロボットに設置されているカメラにより記憶された人の情報を元に、対象の人を追従する機能

である。

3.2.1. サービス内容・本サービスは、カメラから画像データを取得し、対象人物の色ヒストグラム情報を記憶し、

その人を追従しながら移動する。

3.2.2. 動作条件・制約・ロボットとターゲットの距離の初期設定は、デフォルトで 1.5 メートルである。・ターゲットの色情報は、色分布は Linux 版のみ表示可能。・ターゲットを見失うと、追従動作をストップする。・記憶したターゲットを追いかけて、その際に得られる情報などを PC へ表示する。・ターゲットの色情報は、色分布としてウィンドウの右側に表示される。・ゲームパッドのボタンを離すと、ターゲットの最新色情報を更新し、追従すべきターゲッ

トの情報として確定し、ロボットの追従を開始する。・ターゲットの位置は、ターゲットの方向と、レーザーレンジセンサから得たターゲットま

での距離から算出し、レーザーレンジセンサの測定結果のウィンドウ画面に×印で表示さ

れる。・ターゲットの追従中は、ターゲットが移動すると、それに追従するようにロボットが移動

する。・ターゲットを見失うと、ターゲット位置情報はロボットの現在位置と同じ位置情報が送ら

れ、追従動作を停止する。

－7－


3.2.3. システム構成人追従システム構成を図 3-1に、使用RTCを表 3-2に示す。

図 3-1 人追従：システム構成

表 3-2 人追従：使用 RTC 一覧

No コンポーネント RTC 名数

1 操作入力 GamePad 1

2 画像取得 Cam_v4l2 1

3 距離取得 Urg 1

4 人認識 HumanRecog 1

5 人追従機能 HumanFollow 1

6 台車 Rmp／Blackship 1

－8－


3.3. 自律移動システムシミュレーションシミュレータ「.env（ドットエンブ）」上で、目的地への指示とネットワーク上の経路地図

を元に自動で移動する機能である。シミュレータの使用方法については、.env ドットエンヴ移動ロボット向け環境シミュレー

タ version 1.0 を参照のこと。シミュレータには、二輪台車 RMP のモデル（Rmp）と、URG のモデル（Scip2）を内蔵し

ており、実機が存在していない場合でもシミュレータ上で動作を確認することが可能である。

3.3.1. シミュレータ「.env（ドットエンブ）」は、実機を使わずにPC内で検証が行えるシミュレータである。 .envをインストールした際に、シミュレータ上で動作させるのに必要なコンポーネントと評価用の仮

想環境設定がされているファイルも PC 内にインストールされるため、すぐに検証が行える。具体的には、次の図で示しているように、移動台車やセンサデバイスをそのままシミュレータ

に置き換えられるので、デバッグに有利だ。

図 3-2 シミュレータの構成

また、実現不可能・困難な環境下でのテスト環境を構築できるため、広大な敷地や多数の人が

移動している環境などの作成が可能である。ロボットアプリケーション開発時のトライ＆エラー時間、主にロボット動作環境（場所）のセ

ッティング、ロボットのスタート位置へのリセット等、現実環境でのトライ＆エラーは非本質的

な作業時間が長時間必要になる。シミュレータを使用することによって、このトライ＆エラー時

間を大幅に削減できる。

－9－


3.3.2. サービス内容・画像取得、距離取得、台車以外のコンポーネントをテストが可能である。・人モデルをランダムで移動、あるいは任意の場所を指定して移動させることにより、コン

ポーネントの挙動を確認できる。・コンポーネントの処理に従い、人モデルを追従する。

3.3.3. 動作条件・制約・ HumanRecog、HumanFollow、GamePad は、シミュレータで用意されたもの以外のコ

ンポーネントを使用できる。・実機の方に搭載されているターゲットの色分布を表示するウィンドウやレーザーレンジ

センサ上に×印を付けるウィンドウ等は表示されない。・ゲームパッドのボタンを押すことで、追従動作を開始する。・台車が手元にない場合は、シミュレータ側の台車のみ使用し、他のコンポーネントを接続

して挙動の確認は行える。・シミュレータ起動時に用意される Camera、Scip2、Rmp の３つのコンポーネントは他の

コンポーネントに置き換えることはできない。・コンポーネントは、シミュレータ上で動作させる Camera、Scip2、Rmp のコンフィギュ

レーションの設定を変更しなければならない。・コンフィギュレーションの変更は、RTSystemEditor の各デバイス RTC のコンフィギュ

レーションにて[simulator]を選択し、[適用]ボタンを押して変更する。

図 3-3 デバイス RTC のコンフィギュレーション変更方法

－10－


3.3.4. システム構成シミュレータ上での自律移動システム構成を図 3-4とエラー! 参照元が見つかりません。に、

使用RTCを表 3-3とエラー! 参照元が見つかりません。に示す。

図 3-4 人追従：システム構成

表 3-3 人追従：使用 RTC 一覧

No コンポーネント RTC 名数


2 画像取得 Camera 1

3 距離取得 Scip2 1

4 人認識 HumanRecog 1

5 人追従機能 HumanFollow 1

6 台車 Rmp 1


8 画像取得 Camera 1

－11－


4 取扱手順

4.1. 環境構築 4.1.1. ハード環境・ PC 等の計算機にマイクを接続する。・ PC 等の計算機にスピーカーを接続する。・

4.1.2. ソフト環境（Ubuntu）

4.1.3. インストール準備人追従モジュール群を動作させるために、以下のソフトウェアパッケージをインストールする。 OpenRTM-aist 1.0.0 RELEASE C++ 版 OpenRTM Eclipse tools 1.0-RELEASE

(1) OpenRTM-aist 1.0.0 RELEASE C++ 版 (a) インストール一括インストールスクリプトをダウンロードし、リスト 4-1に示すコマンドを実行し、インス

トールする。

リスト4-1 OpenRTM-aistのインストール

$ wget [pkg_install100_ubuntu.shのダウンロードURL]

$ sudo sh pkg_install100_ubuntu.sh

実行途中の質問に対し、''y''あるいは''Y''を入力し、インストールを完了させる。

表 4-1 OpenRTM-aist のダウンロード URL

ダウンロードページ http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-100-release#toc3

インストールスクリプト http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/install_scripts/pkg_install100_ubuntu.sh

インストール方法の解説 http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1001#toc0

－12－

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-100-release#toc3

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/install_scripts/pkg_install100_ubuntu.sh

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/install_scripts/pkg_install100_ubuntu.sh

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1001#toc0


(b) ネットワーク設定（Ubuntu10.04 のみ）

Ubuntu10.04 へインストールする場合、ネットワーク設定の変更を行う必要がある。 /etc/hosts ファイルの localhost 定義行の先頭に「#」を追加し、コメントアウトする。（変更前）

::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

（変更後）

#::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

(2) OpenRTM Eclipse tools 1.0-RELEASE (a) Eclipseのインストール

eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gzをダウンロードし、リスト 4-2に示すコマンド

を実行し、展開する。展開するとeclipsというディレクトリができる。

リスト4-2 Eclipseのインストール

$ wget [ダウンロードURL]

$ tar xvzf eclipse342_rtmtools100release_linux_ja.tar.gz

表 4-2 Eclipse のダウンロード URL

ダウンロードページ http://www.openrtm.org/openrtm/node/75#toc0

ダウンロードファイル http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools100rc1_linux_en.tar.gz

(b)

OpenRTM Eclipse tools 1.1 ダウンロードページ http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1736

32bit 版 http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools110rc1_linux_ja.tar.gz

ダウンロードファイル

64bit 版 http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.1.0/eclipse342_rtmtools110-rc1_x86_64_ja.tar.gz

－13－

http://www.openrtm.org/openrtm/node/75#toc0

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools100rc1_linux_en.tar.gz

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools100rc1_linux_en.tar.gz

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1736

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools110rc1_linux_ja.tar.gz

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.0.0/eclipse342_rtmtools110rc1_linux_ja.tar.gz

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.1.0/eclipse342_rtmtools110-rc1_x86_64_ja.tar.gz

http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/1.1.0/eclipse342_rtmtools110-rc1_x86_64_ja.tar.gz


(c) JREのインストール

Eclipseを動かすためには、JavaのJRE (Java Runtime Environment)またはJDK (Java Development Kit)が必要である。JRE version1.6.02 のインストール例をリスト 4-3に示す。展

開してできたディレクトリをjreという名前でeclipseディレクトリの下へ移動する。

リスト4-3 JREのインストール

$ wget [ダウンロードURL]

$ chmod a+x ./jre-6u26-linux-i586.bin

$ ./jre-6u26-linux-i586.bin

$ mv jre1.6.0_26 [eclipseインストール先のディレクトリ]/jre

表 4-3 JRE のダウンロード URL

ダウンロードページ http://www.java.com/ja/download/manual.jsp#lin

ダウンロードファイル http://javadl.sun.com/webapps/download/AutoDL?BundleId=52240

(d) Eclipseの起動シェル

eclipseを起動中にプログラムが止まってしまう問題を回避するため、起動シェルをテキスト

エディタにて作成する。起動シェルの内容をリスト 4-4に示す。

リスト4-4 Eclipse起動シェル

#!/bin/sh

export GDK_NATIVE_WINDOWS=1

./eclipse -clean -vmargs -Dorg.eclipse.swt.browser.XULRunnerPath=/usr/lib/xulrunner-1.9.2.18/x

ulrunner

環境により、xulrunner のバージョンが異なる場合がある。以下のコマンドにて、

XULRunnerPath で指定するディレクトリ名を確認し、必要に応じて、リスト 4-4 内赤字箇所

を変更すること。

$ ls /usr/lib/xulrunner-*

－14－

http://www.java.com/ja/download/manual.jsp#lin

http://javadl.sun.com/webapps/download/AutoDL?BundleId=52240


4.1.4. インストール (1) ファイルの展開

インストーラなどは特になく、各コンポーネントは ZIP 形式で圧縮されているため、解凍し

て任意の場所に展開する。

(2) binディレクトリ、sjディレクトリの作成コンポーネントは、コンパイル時に各コンポーネント直下の bin/sj ディレクトリにコピーされ

る。そのため、ディレクトリが存在しない場合、コンパイルエラーが発生するため、適宜作成を

行う。例では、Blackship ディレクトリに bin/sj ディレクトリを作成している。

リスト 4-5 ディレクトリの作成

$ cd Blackship

$ mkdir bin

$ cd bin

$ mkdir sj

4.1.5. 動作確認環境の準備

(1) シンボリックリンクの作成各コンポーネントの src ディレクトリにシンボリックリンクが存在しないため、コンパイル

が行えないので、シンボリックリンクを作成する。シンボリックリンクの指定を行うファイルは、

展開したディレクトリ直下の idl ディレクトリに格納されている。例では、Urg コンポーネントのシンボリックリンクを作成している。

リスト 4-6 シンボリックリンクの作成

$ cd Following/device/sj/urg/src

$ ln –s ../../../../idl/intellirobot.idl

(2) ライブラリのインストール一部の RTC はライブラリに依存しており、コンパイルができないので該当の RTC で必要

なライブラリをインストールする。Ubuntu に標準で搭載されているパッケージマネージャを使

用して次のライブラリをインストールする。・libx11-dev ・libjpe62-dev

－15－


(3) ドライバのインストール RMP コンポーネントを使用する場合は、FTDI のドライバをインストールする必要がある。 *FTDI toppage http://www.ftdichip.com/ [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)] * Driver http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)] * Readme http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX/Linux/README.dat [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

上記サイトより、Linux 用のドライバをダウンロードし、README.dat の指示に従い、イン

ストールを行う。

リスト 4-7 ドライバのインストール

$ tar -xvf libftd2xx1.0.4.tar

$ cd libftd2xx1.0.4/build/i386

$ sudo cp libftd2xx.so.1.0.4 /usr/local/lib

$ cd /usr/local/lib

$ sudo ln -s libftd2xx.so.1.0.4 libftd2xx.so

$ cd /usr/lib

$ sudo ln -s /usr/local/lib/libftd2xx.so.1.0.4 libftd2xx.so

libftd2xx.so.****を PATH の通った所にシンボリックリンクを作成する。Ubuntu では、

README.dat の指定した場所と PATH が異なるため、次のコマンドで確認をし、適切な場所に

シンボリックリンクを作成してください。

リスト 4-8 PATH の確認

$ echo $PATH

－16－

http://www.ftdichip.com/

http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm

http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX/Linux/README.dat


リスト 4-9 ドライバの追加

$ cd /usr/local/sbin

$ sudo ln -s /usr/local/lib/libftd2xx.so.1.0.4 libftd2xx.so

ドライバの他に、インクルードファイルも追加する必要がある。インクルードファイルは、

ftd2xx.h と WinTypes.h の二つのファイルになる。

リスト 4-10 インクルードファイルの追加

$ cd libftd2xx1.0.4

$ sudo cp *.h /usr/include

$ sudo cp *.h /usr/local/include

(4) make ソースコードに変更がなければ、特に実行しなくても良い。ソースコードなどに変化がある

場合、make コマンドでコンパイル処理が行われる。コンパイル時に作成されるファイルを削除する、make clean がある。

リスト 4-11 make コマンド

$ make

－17－


(5) rtc.confファイルの作成コンポーネントマネージャの設定ファイルである rtc.conf は最初から用意されている。変更の

必要がある場合は、必要に応じて編集を行う。本モジュールでは、表 4-4にある項目が設定されていればよい。定義例をエラー! 参照元が見

つかりません。に示す。その他の設定項目等、詳細については、OpenRTM-aistのマニュアルの設定ファイル（基礎編）

を参照のこと。

表 4-4 rtc.conf 設定項目

No. パラメータ名説明

1 corba.nameservers ネーミングサーバを指定する。

指定フォーマット：host_name:port_number

デフォルトポートは 2809(omniORB のデフォルト)

2 logger.enable ログ出力の有無を指定する。（Yes:有効、No:無効）

3 logger.file_name ログファイル名を指定する。（stdout：標準出力）

4 corba.args CORBA に対する引数。

リスト 4-12 rtc.conf 例

corba.nameservers: localhost:2809

logger.enable:Yes

logger.file_name:stdout

Cam_v4l2コンポーネントとUrgコンポーネントは、Windows版が存在しないためLinux側で起動する必要がある。その際、rtc.conf の corba.nameservers の IP アドレスとポート

番号を Windows のネームサービスが起動している PC の IP アドレスとポート番号に修正

を行う必要がある。例： corba.nameservers: 192.168.0.1:2809 (6) ネーミングサービスの起動

CORBA のネーミングサービスを起動する。ネーミングサービスの起動方法については、

OpenRTM-aist の動作確認方法を参照のこと。動作確認方法 http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA

%8D-linux%E7%B7%A8 [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

－18－

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88


http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-linux%E7%B7%A8

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-linux%E7%B7%A8


4.2. 設定・カスタマイズ手順人追従モジュール群での設定およびカスタマイズ手順はない。

(1) コンフィギュレーションの設定人追従モジュールコンポーネントで使用する各コンポーネントは、それぞれのパラメータをコ

ンフィギュレーションとして持っており、変更可能である。コンフィギュレーションのパラメータ項目と取り得る値については、各コンポーネントの『コ

ンフィギュレーション』の項を参照のこと。コンフィギュレーション情報は RTSystemEditor 上で変更する。これは OpenRTM-aist に共

通する操作であるため、OpenRTM-aist の RTSystemEditor のマニュアルを参照のこと。 RTSystemEditor のマニュアル http://openrtm.org/openrtm/ja/node/1175

[2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

(2) ログの設定人追従モジュールコンポーネントでは、ログ出力に OpenRTM-aist 標準のロギングフレーム

ワークを利用している。デフォルトでは、標準出力へ出力を行う。ログの出力先やログレベルを変更する場合は、rtc.conf を編集する。rtc.conf の設定方法につ

いては、OpenRTM-aist のマニュアルの「設定ファイル（基礎編）」を参照のこと。設定ファイル（基礎編）

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8 [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

(3) ハードウェアの起動各種ハードウェアの電源を入れ、準備可能にする。

－19－

http://openrtm.org/openrtm/ja/node/1175




4.3. 起動・終了手順自律移動モジュール群の各コンポーネントの起動手順、および、終了手順について記述する。

4.3.1. 起動リスト 4-13の通り、端末上よりコマンドを入力する。Urgコンポーネントのバックグラウン

ドで起動する例をリスト 4-14に示す。

リスト4-13 起動コマンド

$ ./（実行するRTコンポーネント） –f （ディレクトリのパス）/rtc.conf

リスト 4-14 Urg コンポーネントの起動例

$./Urg -f ./rtc.conf &

また、コンパイル時にbin/sjディレクトリに格納されるコンポーネントを使用する場合は、

rtc.conf が存在しない、あるいは各コンポーネントのコンフィギュレーションへのリンクが

記載されていない場合があるため、必要に応じて作成、または修正を行う。

リスト 4-15 各 RT コンポーネントの格納ディレクトリ一覧

No. コンポーネント名格納ディレクトリ

[展開ディレクトリ]/RMP/device/sj/rmp/src 1 RMP

[展開ディレクトリ]/RMP/bin/sj

[展開ディレクトリ]/Blackship/device/sj/blackship/src 2 Blackship

[展開ディレクトリ]/Blackship/bin/sj

[展開ディレクトリ]/GamePad/device/sj/gamepad/src 3 GamePad

[展開ディレクトリ]/GamePad/bin/sj

[展開ディレクトリ]/Following/device/sj/camera/cam_v4l2/src 4 Cam_v4l2

[展開ディレクトリ]/Following/bin/sj

[展開ディレクトリ]/Following/device/sj/urg/src 5 Urg


[展開ディレクトリ]/Following/following/sj/humanrecog/src 6 HumanRecog


[展開ディレクトリ]/Following/following/sj/humanfollow/src 7 HumanFollow


－20－


4.3.2. 終了起動しているコンポーネントを終了させるには、RT System Editor で RT コンポーネントを

選択し、右クリックメニューから Exit を選択する。

－21－


4.3.3. ソフト環境（Windows）

4.3.4. インストール準備人追従モジュール群を動作させるために、以下のソフトウェアパッケージをインストールする。 OpenRTM-aist-1.0.0_vc9.msi ※以下の http://openrtm.org/openrtm/ja/node/850

(1) OpenRTM-aist (a) インストールインストーラをダウンロードし、実行するとインストーラが起動します。指示に従ってインス

トールします。

表 4-5 OpenRTM-aist のダウンロード URL

ダウンロードページ http://www.openrtm.org/pub/Windows/OpenRTM-aist/cxx/OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE_vc9.msi

インストール方法の解説 http://openrtm.org/openrtm/ja/node/850

4.3.5. インストール (1) ファイルの展開

インストーラなどは特になく、各コンポーネントは ZIP 形式で圧縮されているため、解凍し

て任意の場所に展開する。

4.3.6. 動作確認環境の準備 (1) ドライバのインストール

RMP コンポーネントを使用する場合は、FTDI のドライバをインストールする必要がある。 *FTDI toppage http://www.ftdichip.com/ [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)] * Driver http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

上記サイトより、Windows 用のドライバをダウンロードし、USB 機器を接続した際に表示さ

れるダイアログに従い、ドライバをインストールしてください。

－22－


http://www.openrtm.org/pub/Windows/OpenRTM-aist/cxx/OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE_vc9.msi

http://www.openrtm.org/pub/Windows/OpenRTM-aist/cxx/OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE_vc9.msi


http://www.ftdichip.com/

http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm


(2) rtc.confファイルの作成コンポーネントマネージャの設定ファイルである rtc.conf は最初から用意されている。変更の

必要がある場合は、必要に応じて編集を行う。本モジュールでは、表 4-4にある項目が設定されていればよい。定義例をエラー! 参照元が見

つかりません。に示す。その他の設定項目等、詳細については、OpenRTM-aistのマニュアルの設定ファイル（基礎編）

を参照のこと。

表 4-6 rtc.conf 設定項目

No. パラメータ名説明

1 corba.nameservers ネーミングサーバを指定する。

指定フォーマット：host_name:port_number

デフォルトポートは 2809(omniORB のデフォルト)

2 logger.enable ログ出力の有無を指定する。（Yes:有効、No:無効）

3 logger.file_name ログファイル名を指定する。（stdout：標準出力）

4 corba.args CORBA に対する引数。

リスト 4-16 rtc.conf 例

corba.nameservers: localhost:2809

logger.enable:Yes

logger.file_name:stdout

Cam_v4l2コンポーネントとUrgコンポーネントは、Windows版が存在しないためLinux側で起動する必要がある。その際、rtc.conf の corba.nameservers の IP アドレスとポート

番号を Windows のネームサービスが起動している PC の IP アドレスとポート番号に修正

を行う必要がある。例： corba.nameservers: 192.168.0.1:2809 (3) ネーミングサービスの起動

CORBA のネーミングサービスを起動する。ネーミングサービスの起動方法については、

OpenRTM-aist の動作確認方法を参照のこと。動作確認方法

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-

windows%E7%B7%A8 [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

－23－




http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-windows%E7%B7%A8

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-windows%E7%B7%A8


4.4. 設定・カスタマイズ手順人追従モジュール群での設定およびカスタマイズ手順はない。

(1) コンフィギュレーションの設定

人追従モジュールコンポーネントで使用する各コンポーネントは、それぞれのパラメータをコ

ンフィギュレーションとして持っており、変更可能である。コンフィギュレーションのパラメータ項目と取り得る値については、各コンポーネントの『コ

ンフィギュレーション』の項を参照のこと。コンフィギュレーション情報は RTSystemEditor 上で変更する。これは OpenRTM-aist に共

通する操作であるため、OpenRTM-aist の RTSystemEditor のマニュアルを参照のこと。 RTSystemEditor のマニュアル http://openrtm.org/openrtm/ja/node/1175

[2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

(2) ログの設定

人追従モジュールコンポーネントでは、ログ出力に OpenRTM-aist 標準のロギングフレーム

ワークを利用している。デフォルトでは、標準出力へ出力を行う。ログの出力先やログレベルを変更する場合は、rtc.conf を編集する。rtc.conf の設定方法につ

いては、OpenRTM-aist のマニュアルの「設定ファイル（基礎編）」を参照のこと。設定ファイル（基礎編）

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8 [2011 年 10 月 18 日現在 (URL は変更される場合があります)]

(3) ハードウェアの起動

各種ハードウェアの電源を入れ、準備可能にする。この時、Linux に認識されたデバイス

がそれぞれ存在するか確認をすると不具合が少なくなる。たとえば /dev/ttyACM*、/dev/input/js*、/dev/ttyUSB*、/dev/video*等。

－24－





4.5. 起動・終了手順自律移動モジュール群の各コンポーネントの起動手順、および、終了手順について記述する。

4.5.1. 起動 Windows で対人追従モジュールコンポーネントを起動、終了する方法について記述する。

任意の場所に展開した対象フォルダを開き components フォルダ内に存在する実行ファイ

ルをダブルクリックし起動する。 ※実行ファイルは RMP の場合、RmpComp.exe である。

リスト 4-17 各 RT コンポーネントの格納フォルダ一覧

No. コンポーネント名格納ディレクトリ

1 RMP [展開フォルダ]¥RMP¥device¥sj¥rmp¥srcwin¥components

2 Blackship [展開フォルダ]¥Blackship¥device¥sj¥blackship¥srcwin¥components

3 GamePad [展開フォルダ]¥GamePad¥device¥sj¥gamepad¥srcwin¥components

4 Cam_v4l2 [展開フォルダ]¥Following¥device¥sj¥camera¥cam_v4l2¥srcwin¥components

5 Urg [展開フォルダ]¥Following¥device¥sj¥urg¥srcwin¥components

6 HumanRecog [展開フォルダ]¥Following¥following¥sj¥humanrecog¥srcwin¥components

7 HumanFollow [展開フォルダ]¥Following¥following¥sj¥humanfollow¥srcwin¥components

4.5.2. 終了起動しているコンポーネントを終了させるには、RT System Editor で RT コンポーネントを

選択し、右クリックメニューから Exit を選択する。

－25－


5 制限事項・音声文法ファイルや対話制御スクリプトファイルのファイル名やパス名に全角文字を含ま

ないこと。

－26－


6 付録 6.1. コンポーネント設定データシート (1) コンフィギュレーションの設定コンフィギュレーション情報はRTSystemEditor上で変更する。これはOpenRTM-aistに共通

する操作であるため、OpenRTM-aistの RTSystemEditorのマニュアルを参照のこと。なお、OpenRTM-1.0.0 では、コンフィグレーションパラメータは常時変更可能であるが、コ

ンフィグレーションパラメータの変更は、表内の説明に記述されているタイミングでのみ反映さ

れる。

表 6-1 各コンフィギュレーション

No. ＲＴＣ名項目パラメタ名デフォルト値説明

1 オドメトリtheata 係数

Kodotheta 1.0 自己位置（オドメトリ）計算

時の theta 角度移動成分に乗

じられる係数

2 オドメトリ xy係数

Kodoxy 1.0 自己位置（オドメトリ）計算

時の x,y 座標移動成分に乗じ

られる係数

3 速度係数 KSpeed 1.0 速度指示の速度にかかる係数

4 RMP 速度制御係数 A

KSpeedA -0.01630197 RMP 速度制御の係数 ※1

5 RMP 速度制御係数 B

KSpeedB 1.412417763 RMP 速度制御の係数 ※1

6 角速度係数 Kturn 1.0 角速度指示の角速度にかかる

係数

7 最大速度 MaxV 2.0 最大速度（m/sec)

8 最大角速度 MaxW 2.0 最大角速度 (radian/sec)

9 ― Mode 0 将来削除予定のパラメータ

（０固定）

10 ロボットの ID idIIS 200 ロボットの ID

11 ― simulator 0 将来削除予定のパラメータ

（０固定）

12 オドメトリtheta 角度初期位置

startthetaIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の

theta 初期角度(radian)

13 オドメトリ x座標初期位置

startxIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の x座標初期位置(m)

14 オドメトリ y座標初期位置

startyIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の y座標初期位置(m)

15 ポート str_port FTDI 使用ポート

16 ホイールレッド幅

wheelwidth 0.54 内部オドメトリ計算に用いら

れるホイールレッド幅

17

RmpComp

左ホイール半径

wheelradiusL 0.235 内部オドメトリ計算に用いら

れる左ホイール半径

－27－





－28－


18 右ホイール半径

wheelradiusR 0.235 内部オドメトリ計算に用いら

れる右ホイール半径

19 エンコーダカウント値

wheelcount1rot 49646.0775 内部オドメトリ計算に用いら

れるタイヤ 1 回転で生ずるエ

ンコーダカウント値

20 オドメトリtheata 係数

Kodotheta 1.0 自己位置（オドメトリ）計算

時の theta 角度移動成分に乗

じられる係数

21 オドメトリ xy係数

Kodoxy 1.0 自己位置（オドメトリ）計算

時の x,y 座標移動成分に乗じ

られる係数

22 左右タイヤスリップ率

Kslip 0.0 自己位置（オドメトリ）計算

時の左右タイヤスリップ率(0～1)。通常 0 で使用。

23 速度係数 KSpeed 1.0 速度指示の速度にかかる係数

24 角速度係数 Kturn 1.6 角速度指示の角速度にかかる

係数

25 最大速度 MaxV 2.0 最大速度（m/sec)

26 最大角速度 MaxW 2.0 最大角速度 (radian/sec)

27 ― ODOoutput 0 自己位置（オドメトリ）の標

準出力のオンオフ。（オン 1オフ 0）

28 ロボットの ID idIIS 250 ロボットの ID

29 速度単位変換係数

mps2bs 152.0 速度単位変換係数。

m/sec から Blackship 固有単

位への係数。

Blackship 入力 = mps2bs * speed(m/sec)

30 ― simulator 0 将来削除予定のパラメータ

（０固定）

31 オドメトリtheta 角度初期位置

startthetaIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の

theta 角度初期位置 (radian)

32 オドメトリ x座標初期位置

startxIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の x座標初期位置

33 オドメトリ y座標初期位置

startyIIS 0.0 自己位置（オドメトリ）の y座標初期位置

34 ポート str_port /dev/ttyUSB0 使用ポート

35 ホイールレッド幅

wheelwidth 0.405 内部オドメトリ計算に用いら

れるホイールレッド幅

36 左ホイール半径

wheelradiusL 0.1535 内部オドメトリ計算に用いら

れる左ホイール半径

37

BlackshipComp

右ホイール半径

wheelradiusR 0.1535 内部オドメトリ計算に用いら

れる右ホイール半径


－29－


38 エンコーダカウント値

wheelcount1rot 2294.6 内部オドメトリ計算に用いら

れるタイヤ 1 回転で生ずるエ

ンコーダカウント値

39 左アナログスティック x 座標係数

Klx 1.0 左アナログスティック水平値

に乗じられる係数

40 左アナログスティック y 座標係数

Kly 1.0 左アナログスティック垂直値


41 右アナログスティック x 座標係数

Krx 1.0 右アナログスティック水平値


42 右アナログスティック y 座標係数

Kry 1.0 右アナログスティック垂直値


43

GamePadComp

ポート名 str_port /dev/input/js0 デバイスのポート名

Windows ( 無視 ), Linux (/dev/input/js*)

44 画像幅 width 640 画像幅

45 画像高 height 480 画像高

46

Cam_v4l2

ポート名 str_port /dev/video0 デバイスポート名

47 スキャン終了位置

end 1080 スキャン終了位置

48 スキャンスキップ数

skip 1 スキャンスキップ数

49 スキャン開始

位置 start 0 スキャン開始位置

50 ポート名 str_port /dev/ttyACM0 デバイスポート名

(/dev/ttyACM0)

51 時間同期間隔 timesynccount 20 デバイス・PC 時間同期間隔

52 時間同期回数 timesyncperiod 60.0 デバイス・PC 時間同期回数

53

UrgComp

スキャンデータ表示

win 1 スキャンデータの Windows表示

54 画像サイズ imagew 640 画像サイズ幅 (pixel)

56 画像サイズ imageh 480 画像サイズ高 (pixel)

57 グレースケー

ル判定の閾値 grayS 0.06 グレースケール判定の閾値

（割合 0-1）

58 グレースケー

ル要素の係数 grayK 1.0 グレースケール要素の係数

59 マッチング判

定の閾値 matchvalue 0.7 マッチング判定の閾値

60

HumanRecogComp

マッチング対象をぼかす広さ

matchblur 1 マッチング対象をぼかす広さ


－30－


61 色情報範囲 matchw 128 色情報範囲幅 (pixel)

62 色情報範囲 matchh 192 色情報範囲高 (pixel)

63 マッチング範囲

searchw 82 マッチング範囲幅 (pixel)

64 マッチング範囲

serachh 40 マッチング範囲高 (pixel)

65 スケーリングの開始値

scales 0 マッチング範囲スケーリング

の開始値

66 スケーリングの終了値

scalee 0 マッチング範囲スケーリング

の終了値

67 マッチング確認間隔

addx 8 マッチング確認間隔 x(pixel)

68 マッチング確認間隔

addy 8 マッチング確認間隔 y(pixel)

69 マッチングスケーリング確認間隔

adds 1 マッチングスケーリング確認

間隔

70 ターゲット認識移動距離範囲

maxjump 0.5 ターゲット認識移動距離範囲

71 画角 angleofview0 75.0 カメラ画像の画角

72 ― angleofview1 45.0 現状使用されていません（削

除予定）

73 LRF 距離判定時の判定角度

angleofscan 40 LRF 距離判定時の判定角度

74 レーザーレンジ表示範囲

scanradadd 0.0 レーザーレンジ表示範囲（通

常 0 を指定）

75 ― str_port /dev/video0 現状使用されていません（削

除予定）

76 人位置データに付加されるID

idIIS 1000 出力される人位置データに付

加される ID

77 ターゲットとの距離

Distance 1.5 Follow モードターゲット

との距離(m)

78 ターゲット位置更新時間間隔

IntervalTime 0.5 Trace モードターゲット位

置更新時間間隔(sec)

79 ― Kcurve_evec 1.0 現状使用されていません（削

除予定）

80 ― Kcurve_svec 1.0 現状使用されていません（削

除予定）

81

HumanFollowComp

生成併進速度

に乗じられる

係数

Kspeed 1.0 生成併進速度に乗じられる係

数


－31－


82 生成角速度に乗じられる係数

Kturn 3.0 生成角速度に乗じられる係数

83 最大速度 MAXspeed 1.0 Follow モード最大速度

(m/sec)

84 最大角速度 MAXturn 1.5 Follow モード最大角速度

(rad/sec)

85 動作モード Mode 0 動作モード 0:Followモード

1:Trace モード

86 ゴール位置からの許容距離

PathStopR 1.5 Trace モードゴール位置か

らの許容距離(m)

87 経路情報からの許容距離

PathTargetR 0.2 Trace モード経路情報から

の許容距離(m)

88 現在の経路の移動時間

PathTime 2.0 Trace モード現在の経路の

長さを移動する時間(sec)

89 追従経路移動角速度

PathTurn 1.570796 Trace モード追従経路移動

角速度(m/sec)

90 追従経路移動速度

PathVel 1.0 Trace モード追従経路移動

速度(m/sec)

※ PathTime が設定されて

いるとき無効

91 経路画面高さ imageh 640 Trace モード経路画面のサ

イズ

92 経路画面幅 imagew 640 Trace モード経路画面のサ

イズ

※1 V=V*(KspeedA*|V|+KspeedB)*Kspeed RMP 台車の生成速度が線形でないため、調整係数を用いて線形に近い指令値に変換する。


6.2. メッセージ一覧各コンポーネントでログとして出力されるメッセージはない。出力メッセージはないが、一部

のコンポーネントは、Activate の際に、ウィンドウが表示される。

図 6-1 Activate 時に表示される HumanRecog コンポーネントの画面

図 6-2 Activate 時に表示される Urg コンポーネントの画面

－32－


－33－

6.3. トラブルシューティング (1) cam_v4l2 のコンパイルの際に、intellirobot.idlが見つからないというエラーが出

る。 Cam_v4l2 コンポーネントのディレクトリ構造は、他の RTC と違い、一つ階層が深くな

っているため、シンボリックリンクがずれている可能性がある。次に示すコマンドを入力することで、正常なシンボリックリンクが作成され、コンパイ

ルが可能になる。

リスト 6-1 Cam_v4l2 コンポーネント用のシンボリックリンク作成

$ ln –s ../../../../../idl/intellirobot.idl

(2) Cam_v4l2 コンポーネントを使用する際、外付けUSBカメラを接続したが、ノー

トPCに内蔵されているカメラが選択されてしまう。 Cam_v4l2 コンポーネントのコンフィギュレーションを修正することで、変更可能である。

方法は二通りあり、cam_v4l2.conf ファイルを直接変更する方法と、RT System Editor 上で変

更する方法がある。 cam_v4l2.conf ファイルを変更する場合は、当ファイルの conf.custom.str.port:/dev/video0 を

使用したいカメラに合わせて変更する。

(3) UrgをUSBに接続したが動作しない。 Urg の電源は USB バスパワーでは動作しませんので、必ず電源ケーブルに電源を供給して

ください。 (4)

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人追従システムマニュアルSegway RMP 200 ATV Segway RMP 400 BlackShip 4 Wheels BlackShip 2 Wheels 台車など 2 操作入力装置 － － ゲームパッド等 3 距離取得装置

人追従システムマニュアルSegway RMP 200 ATV Segway RMP 400 BlackShip 4 Wheels BlackShip 2 Wheels 台車など 2 操作入力装置－－ゲームパッド等 3 距離取得装置