新能源STEM世代

Inspiring Young Minds,

striving for a Greener Hong Kong

New Energy STEM Generation

“小型遙控太陽能車”工作坊(三) 電與動工作坊 II

28July2018

2

重要日子

1. 註冊

4月14日2. 工作坊

6月23日至7月28日

3. 場地練習

2018年8月18日

4. 新能源STEM世代比賽日

10月20日

賽事條例發布版本更新:2018年7月26日發布

重要公佈:

決賽賽道加入智能泊車路段

如隊伍完成，將在計算最終成績中有分數獎勵

比賽日更正為10月20日

3

課堂內容

1. 馬達控制及智能泊車系統2. 應用程式開發

4

車需要什麼功能

怎樣控制

怎樣設計

需要什麼軟硬件配合

智能泊車

手機控制

速度控制

方向控制

軟件支援

硬件支援

應用程式

相關連接

自動化及控制

軟硬件連接

設計考慮

需要功能

技術配合

“小型遙控太陽能車”控制技術

5

“小型遙控太陽能車”控制技術

“小型遙控太陽能車”控制技術

第一步

轉向及動力馬達控制

包括:-Arduino 編程-馬達的應用

應用程式開發

包括:-Android Studio 編程-藍芽模組的應用

智能泊車系統

包括:-Arduino 及Android Studio 相配合-超聲波傳感器的應用

第二步

第三步

6

速度控制

方向控制

智能泊車

速度控制:

藉改變動力馬達

-速度-向前/後-暫停

“小型遙控太陽能車”控制技術

7

速度控制

方向控制

智能泊車

方向控制:

藉改變轉向馬達方向

“小型遙控太陽能車”控制技術

8

速度控制

方向控制

智能泊車

“小型遙控太陽能車”控制技術

9

當手機接收到智能泊車指令

先確應車的位置

當車在正確位置時(超聲波傳感器)

1)讀取超聲波傳感器的參數2)進行過濾,消除噪音3)直至泊車動作完成

當車在正確位置時(車)

1)控制器令車行直線及保持車身左面與牆的距離有適當距離

當到達可泊車位置2)車身會先左轉向後行

當到達合適點3)右轉再調整位置至完成泊車動作

“小型遙控太陽能車”控制技術

10

“小型遙控太陽能車”設計流程

11

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

動手做你的太陽能車!

12

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

安裝Arduino IDE:

13

選取”Arduino Nano”及合適接口端

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

開啟Arduino IDE,連接Arduino 板至電腦,選取”Arduino Nano”及合適接口端

14

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

開啟 ”Remote_SpeedyCar.ino”

15

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

選取選取”草稿碼”/匯入程式庫/加入zip管理程式庫,加入文件“Remote_SpeedyCar.zip” 再選取 “open”

16

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/downloads/

選取草稿碼/匯入程式庫/管理程式庫,加入文件“New ping.zip”

1717

https://www.arduino.cc/reference/en/

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

1818

定義Arduino 板對應馬達的接口端

Under InfunityCar.h

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

1919

Under Control.cpp

馬達指令:

控制動力馬達

馬達指令:

控制轉向馬達

Motor control

“小型遙控太陽能車”控制技術- 馬達控制

2020

Under InfunityCar.h

功能: 包括

0:Watchdog

1: Stop

2: Control

3: Autoparking

4: Connected

5:Change name

6: Soft rest(not used)

“小型遙控太陽能車”控制技術- 主要功能

2121

Under InfunityCar.cpp

“CommTask”, “ControlTask”, “SensingTask”

3大主要功能

“小型遙控太陽能車”控制技術- 主要功能

2222

Under Config.h

配置(Configure)轉向馬達的距離, 傳感器的偏位初始值

“小型遙控太陽能車”控制技術- 主要功能

2323

應用程式開發

2424

速度指示器

智能泊車按鈕

控制動力馬達的速度

連接通知

應用程式開發

2525

系統微調

應用程式開發

26

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完

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