VISIÓN con LabVIEW

Seminario del Proyecto de Investigación en robótica Humanoide

Agenda• Lista de Material• Archivos VI

– Seminario 01.vi– Seminario 02.vi– CamTest 04.vi

• Archivo Ejemplo:– ColorPattern Matching Example.vi

Lista de MaterialSOFTWARE• Instalar LabVIEW 8.5 o superior.• Instalar módulos:

– Vision development– Vision acquisition

HARDWARE• Instalar una cámara digital o webcam.• Asegurarse que el driver del dispositivo funcione.

Archivos VI• Seminario 01.vi• Seminario 02.vi• CamTest 04.vi

SEMINARIO 01.VI

Imagen original

Imagen modificada

Botón de paro

Gráfica 3D

Propiedades de cámara USB

Inicializar cámara USB

Inicializar imagen IMAQ

Enumerar cámaras USB

Sesión cámara USB

Error

Imagen IMAQ

Detener cámara USB

Cerrar sesión cámara USB

Sesión cámara USB

Error

Eliminar imágenes

Manejo de errores

Adquirir video USB

Inicializar imagen IMAQ

Sesión cámara USB

Error

Imagen IMAQ

Imagen de salida

SubVIgraficador 3D

Límites de RGB:- Rojo Inferior- Rojo Superior- Verde Inferior- Verde Superior- Azul Inferior- Azul Superior

Constante de color

Referencia a gráfica 3D

Convertir Arreglo 2D de enteros a Arreglo 2D de RGB

Convertir Imagen a Arreglo 2D de enteros

Error

Imagen IMAQ

Arreglo 2D de RGB

Convertir Arreglo 2D de RGB a Arreglo 2D de enteros

Convertir Arreglo 2D de enteros a Imagen

Error

Imagen IMAQ de referencia

Arreglo 2D de RGB

Extraer valores RGB

Rojo

Verde

Azul

Extraer límites de RGB:- Rojo Inferior- Rojo Superior- Verde Inferior- Verde Superior- Azul Inferior- Azul Superior

En rango?Límite inferior

Valor evaluado

Límite superior

Y / N

AND

Convertir color a RGB

Color en RGB

SEMINARIO 02.VI

CAMTEST 04.VI

COLORPATTERN MATCHINGEXAMPLE.VI

[Color Pattern Matching Example]Herramientas de reconocimiento de patrones de color• Se utiliza el patrón de correlación de colores para

localizar patrones de referencia en una imagen rápidamente

Aplicaciones: • Determinar la posición de un objeto ;rotaciones.• Mediciones en la imagen distancias a objetos.• Presencia o ausencia de información.

Explicación Etapa 0: Menú Utilities, luego Image Managment, luego IMAQ create.Tipo de imagen:RGB (U32) (4)32 bits per pixel (red, green, blue, alpha)HSL (U32) (5)32 bits per pixel (hue, saturation, luminance, alpha)

Etapa 1: Creando la ruta del archivo de imagenEtapa2: ciclo While, que al menos se ejecuta una vez y en este caso continua si es verdadera la condición booleana, controlada por el botón Return. Ejecuta otra secuencia de 4 etapas.

Etapa3: Libera el espacio de memoria reservado por el IMAQ create para la imagen.

Etapa 2

0: la imagen entra a un case de verdadero /falso.Si le damos en el botón cargar imagen entonces, la abre y la despliega. IMAQ read file nos permite leer la imagen proveniente de cualquier formato.

1: Si apretamos botón “Learn template”, Menú: Vision utilitiesImage ManipulationIMAQ extract, extrae un fragmento haciendo ajustes en la resolución . Para IMAQ Setup Learn Color pattern se especifica los parámetros para modo de aprendizaje. En este caso: para Learn Mode al ser ALL busca referencias tanto de posición como de rotación en la “template image”IMAQ Learn color pattern recibe las especificaciones como un string.

2: Si apretamos el botón Search, IMAQ Setup match color pattern de igualmanera da parametros a Match color pattern. Encontramos un SubVI quesuperpone las coincidencias encontradas y las muestra delimitadas.3: Delay de 100ms