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EJERCICIO DE CLASE Llevar las piezas del alimentador vertical al almacn. Las posiciones que hay que aprender se muestran en la figura. El proceso se representa en el organigrama que se muestra en la pgina 2. Las posiciones que tendra que aprender el robot y el offset que se utilizar para definir las posiciones de aproximacin, las almacenaremos en los siguientes registros de posicin: DATA: PR[1:Preposo]=R. PR[2:Pcogida]=R. PR[3:Palmacen]=R. PR[4:Pcogida_old]=R !copia de la posicin de cogida Pcogida. PR[5:OFFSET_COGIDA]=R x=0mm, y=0mm, z=100mm, w=0, p=0, r=0. PR[6 :OFFSET_ALM]=R x=0mm, y=0mm, z=100mm, w=0, p=0, r=0. Adems se utilizarn los siguientes registros. R[1: Num_piezas]=5. R[2:Tam_piezas]=32. MACROS UTILIZADAS. ABRE 1: RO[1]=ON End CIERRA 1: RO[1]=OFF End

Pcogida

Preposo

Palmacen

2

Modifico Pcogida y aproximacin Pcogida. Programa MODIFICA

Macro abre

Muevo Preposo

Inicializar registros de posicin y registros.

(Programa INICIALIZA)

INICIO

Muevo aproximacin Pcogida

FIN

Muevo Pcogida

Macro cierra

Muevo aproximacin Pcogida

R[1]=R[1]-1

Muevo aproximacin Palmacen

Muevo Palmacen

Macro abre

Muevo aproximacin Palmacen

R[1]=0 SI

NO

3

PROGRAMAS. INICIALIZA. 1: ! Programa que inicializa los registros de posicin y los registros. 2: PR[2:Pcogida]=PR[4:Pcogida_old] 3: PR[5,3:OFFSET_COGIDA]=100 4: R[1:Num_piezas]=5 5: END MODIFICA 1: ! Programa que modifica la posicin de cogida y su posicin de aproximacin. 2: PR[2,3:Pcogida]=PR[2,3:Pcogida]-R[2:Tam_piezas] 3: PR[5,3:OFFSET_COGIDA]=PR[5,3:OFFSET_COGIDA]+R[2:Tam_piezas] 4: END MOV_BRAZO 1:! Programa principal que lleva las piezas desde el alimentador al almacn. 2: CALL INICIALIZA 3: J PR[1: Preposo] 100% FINE 4: ABRE 5: LBL[1: Repetimos el proceso] 6: IF R[1: Num_piezas]=0, JMP LBL[2:terminamos] 7: J PR[2:Pcogida] 100% FINE Offset PR[5:OFFSET_COGIDA] 8: L PR[2:Pcogida] 50mm/sec FINE 9: CIERRA 10: L PR[2: Pcogida] 50mm/sec FINE Offset PR [5:OFFSET_COGIDA] 11: CALL MODIFICA 12: R[1:Num_piezas]= R[1:Num_piezas]-1 13: J PR[3:Palmacen] 100% FINE Offset PR[6:OFFSET_ALM] 14: L PR[3:Palmacen] 75mm/sec FINE 15: ABRE 16: L PR[3:Palmacen] 75 mm/sec FINE Offset PR[6:OFFSET_ALM] 17: JMP LBL[1: Repetimos el proceso] 18: LBL[2:terminamos] 19: J PR[1:Preposo] 100% FINE 20: END