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E=M6 INFORMATIQUEET STRATÉGIE
Projet d’ouverture 2005/2006
ENSPG 1A
Tuteur : Mr. Rostaing
Aline BAVARD
Flavie HUBERT
Yoan MAGNIEZ
Jean SANCHEZ
Rodolphe TOYER
Série A
PLAN
I) Introduction Coupe de France robotique 2006 « Informatique et Stratégie »
II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion
Coupe de France robotique 2006
FUNNY GOLF
24 au 27 mai à la Ferté-Bernard
2 équipes (rouge, bleu)
Balles blanches/noires
90 secondes de jeu
Phase d’homologation
Phase de jeu
« Informatique et Stratégie »
OBJECTIF => Construction d’un robot pour :
« La coupe de France de robotique 2006 »
Notre équipe gérait « l’intelligence » du robot :
1) Cerveau => Stratégie
2) Interactions extérieures => Capteurs
PG ROBOTIK = 4 équipes
1) Informatique et Stratégie 3) Balises
2) Asservissement 4) Mécanique
PLAN
I) Introduction II) Stratégie
Programme d’homologation Programme de jeu Simulation
III) Hardware et capteurs IV) Conclusion
Programme d’homologationPrise de balles selon une trajectoire prédéterminée
Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou
Positionnement plus précis sur le trou
Recherche dans le barillet d'une balle à lâcher
Trajectoire finie
"oublie" le trou venant d’être rempli
Programme de jeu
Le robot rencontre une balle Le robot rencontre un obstacle
Oublie le trou convoité
Manœuvre d'évitement+
Oublie le trou convoité
1er obstacle
Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou
Le robot calcule une nouvelle distance le séparant du trou le plus proche
2ème obstacle
Programme de ramassage de balle
Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou
Simulation
PLAN
I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs
PC 104 Schéma général Actionneurs Capteurs
IV) Conclusion
PC 104DOS
8 Mo de mémoire
2x8 E/S numériques
10 entrées analogiques
Programmation en C
Connectable à : un clavier, un moniteur, un lecteur disquette
Schéma général
PC 104PC 104
Démarrage robot
Capteurs de chocs
Couleur de l’équipe (rouge/bleu)
Capteurs RVB
Capteur Noir/Blanc
Capteur présence dans barillet
Position reçue des balises
Capteur présence balle dans trou
Asservissement
Barillet
Servomoteur
+ Mise en place de notre propre protocole série
Actionneurs
Servomoteur
Bras articulé
Interrupteur
Zone empêchant les balles de sortir du barillet
BarilletServomoteur
Utilisation du protocole série pour envoi des données
Asservissement
Capteurs
Capteurs Rouge Vert Bleu Capteur Noir/Blanc Capteur de présence IR
Capteurs de chocs Balises
PLAN
I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion
Conclusion
Ce projet nous a appris :
=> à appliquer les connaissances acquises en cours
=> à aller chercher les connaissances qui nous manquaient
=> à découvrir les aléas des expériences qui ne fonctionnent
pas comme prévu…
=> à découvrir les joies des commandes
=> travailler en équipe (!)
Nous avons :
=> conçu la stratégie nécessaire au robot
=> choisi une interface d’acquisition (PC104)
=> choisi et mis en place tous les capteurs nécessaires
=> expérimenté notre propre protocole de communication série
Merci pour votre attention.
Q U E S T I O N S ?