E=M6E=M6Présentation Présentation

ProgrammeursProgrammeursFALLET Laurent

HURAY Guillaume

MALLET Grégory

Encadrant: M. Haudiquet

Les programmeurs

Principe de fonctionnement du robot (1)

Gérer 7 capteurs en entrée :- 4 capteurs de ligne- 1 Barrière infrarouge- 1 Capteur de couleur- 1 Capteur de proximité Pour contrôler 3 moteurs en sortie :- 2 moteurs pour le déplacement- 1 moteur pour la pince qui retourne les palets

Principe de fonctionnement du robot (2)

Déplacement aléatoire Robot immobile pendant 3 sec

Recule et change de direction Retournement ou non d’un palet selon sa

couleur après détection : Soit le palet est retourné et évacué à l’arrière du robot Soit il passe sous le robot en restant sur la même

couleur

Le robot!

Rôle des programmeurs dans l’équipe

Rôle central : interactions avec tous les autres groupes :CapteursMoteursCanons

Communication impérative pour connaître et utiliser au mieux les différentes parties du robot

Matériel à notre disposition

Automates NAIS de chez Matsushita :FiablesLogiciel de programmation FPWin Pro dont la

prise en main n’est pas immédiate :

Rendez vous à Paris avec un programmeur qui nous a conseillés

Communication par mail

Matériel à notre disposition

Robot équipé de capteur de lignes et de contact pour tester le déplacement

Prototype final : opérationnel tardivement (qqes jours avant le concours) et ayant un comportement différent du prototype :Moteurs plus rapidesPoids beaucoup plus importantPlus d’inertie

Mini ROBI, station de test

Programmation en Grafcet

SimplicitéLangage visuel et déboguage facilité par le

« mode en ligne » Efficacité Lourdeur des programmes complexes

Vue d’ensemble peu pratique

Vue finale du robot

Etat fonctionnel :Résolution de bugs dans des situations

particulières: Destruction d’une pile de palets Palets bloqués contre le bord de la table Palets sur la tranche au départ

Travail Annexe Rehausser la cote du Robot EP-ASI-Méca

Mise en place d’un site Web http://em6.insa-rouen.fr/ Inscription dans le WebRing « Robotique » Mise en place, projet à long terme

Ambiance sur place

Résoudre des problèmes en urgence (bugs découverts et réglés entre 2 matchs)

Emulation par les autres équipes Match contre l’INSA de Toulouse De bonnes idées à récupérer…

Conclusion

Expérience très enrichissante Instructive : réalisation d’un projet concret

avec un résultat positifStressante : Moments de doute quand au

retard pris dans l’avancement du projet : Attente des autres parties pour pouvoir faire les

tests sur le prototype finalAmusante : Phase finale dans une ambiance

très positive 22èmes tout de même!

L’équipe