Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô

Humanóide

Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores

Rémi Sabino

26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

PÉ E TORNOZELO

Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade

EVERSÃO INVERSÃO

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade

FLEXÃO PLANTAR

FLEXÃO DORSAL

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade do tornozelo e os quatro movimentos correspondentes

1. Eversão 3. Flexão Dorsal2. Inversao 4. Flexão Plantar

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

O elemento de borracha que une as duas partes do pé permite absorver irregularidades do solo sem comprometer o equilíbrio do robô

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

Neste robô optei pela colocação de servomotores que permitir o movimento das articulações

Tensão – 7,4 VCorrente – até 5000

mABinário – 30,0

kg.cmVelocidade – 0,14

sec/60ºDimensões – 40x37x20 mm

Peso – 70 g

Apesar de terem um binário bastante elevado (≈3N.m), devido a um peso total da estrutura estimado a 5kg, é necessário proceder a uma desmultiplicação do binário

Para tal optei pela utilização de correia com uma relação de transmissão de 5

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ACTUADORES ACTIVOS

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que acompanha os movimentos de Flexão resultantes da actuação do segundo actuador

2º actuador

1º actuador

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

JOELHO

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

135º

JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

ANCA

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

PERNAS

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

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•DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO

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• CICLO DE CAMINHAR