Click here to load reader

Fanuc M710i robotti - · PDF fileohjaus Fanuc system R-J3 ... Valitsemalla Robot voidaan taas ohjata robotin akseleita. ... abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0v) abnormal

  • View
    271

  • Download
    4

Embed Size (px)

Text of Fanuc M710i robotti - · PDF fileohjaus Fanuc system R-J3 ... Valitsemalla Robot voidaan...

  • Fanuc M710i robotti

    6-akselinen

    ohjaus Fanuc system R-J3

    liukujalusta

    max kuorma 45kg

    max ulottuvuus 1706mm

    toistotarkkuus +- 0,15mm

  • Sisllys Robotin kynnistminen .................................................................................................................................... 3

    Alkuvalmistelut: ............................................................................................................................................. 3

    Robotin kynnistminen:............................................................................................................................... 3

    Ohjainyksikn esittely ........................................................................................................................................ 5

    Koordinaatisto ................................................................................................................................................... 8

    Koordinaatiston valinta: ................................................................................................................................ 8

    Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT) .................................................................................. 8

    Robotin liikuttaminen ksiajon koordinaatistossa (JOGFRAME) ................................................................. 10

    Robotin liikuttaminen radalla ...................................................................................................................... 10

    Robotin tarttuja ohjaus ............................................................................................................................... 12

    Ohjelmointi ...................................................................................................................................................... 13

    Uuden ohjelman perustaminen................................................................................................................... 13

    Pisteiden ja kskyjen lisys ohjelmaan ........................................................................................................ 15

    Yleisimmt viat ja niiden korjaus/nollaus ........................................................................................................ 16

    Userframen valinta ja mrittminen ............................................................................................................. 18

    Valinta .......................................................................................................................................................... 18

    Mrittminen ............................................................................................................................................. 18

    Tykalun vaihto ............................................................................................................................................... 20

    Valinta .......................................................................................................................................................... 20

    Liikeradat (Joint J, Linear L ja Circle C) ............................................................................................................ 21

    HARJOITUS 1. Peruskskyt ja toiminnot (Macro-ohjelma tarttujalla) ........................................................... 23

    HARJOITUS 2. Liikeradat (Arc, Linear) ............................................................................................................. 26

    HARJOITUS 3. Kappaleen liikuttaminen (tarttujan kytt) .............................................................................. 27

    HARJOITUS 4. Tykalupisteen mrittminen kolmipistemenetelmll ........................................................ 27

    Matriisin tekeminen ja kytt (Advanced EXTRA) ........................................................................................... 31

    Matriisilaskuri .............................................................................................................................................. 31

    Matriisilaskuri esimerkkity Fanucissa (Matrix_J) ....................................................................................... 32

    Lhteet ............................................................................................................................................................. 33

  • Robotin kynnistminen

    Varmista ennen laitteiden kynnistmist ja toiminnan aloittamista,

    ett solussa ei ole ylimrisi henkilit.

    Alkuvalmistelut:

    Tarkista sorvista ja robotista ettei HTSEIS-painikkeita (3kpl) ole alas painettuina.

    (Sorvin ohjauspaneeli, robotin ohjauskaappi ja robotin ksiohjain.)

    Aseta sorvin ROBOTTISORVAUS-kytkin OFF-tilaan.

    (Tll varmistetaan ettei robotilta mene

    kskyj sorville kynnistettess.)

    Robotin kynnistminen:

    Robotin ohjauskaapista:

    Aseta toiminnan valintakytkin T1- tai T2-tilaan

    (T1 = Test mode 1: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan ksiohjaimella,

    robotin suurin toimintanopeus on 250mm/s.,

    turvaporttien rajakatkaisimet eivt ole toiminnassa.)

    (T2 = Test mode 2: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan ksiohjaimella,

    robottia voidaan ajaa tydell nopeudella,

    turvaporttien rajakatkaisimet eivt ole toiminnassa.)

  • Aseta REMOTE/LOCAL-kytkin asentoon LOCAL.

    Knn PKYTKIN ON-asentoon.

    Paina ON-virtapainiketta.

    Robotin ksiohjaimesta:

    Odota, ett robotin ohjaus kynnistyy.

    Knn robotin ksiohjaimen

    ON/OFF-kytkin asentoon ON.

  • Ohjainyksikn esittely

    Ksiohjain on laite, jolla liikutetaan robottia, tehdn ohjelmia, testataan ohjelmia, sek ajetaan

    tuotantoajoa ja tarkastetaan tiloja.

    Fault: robotti hiritilassa

    Hold: robotti pitotilassa

    Step: ohjelmaa ajetaan rivi kerrallaan

    Busy: robotti ksittelee tietoja

    Running: robotti suorittaa ohjelmaa

    Joint: nivelkoordinaatisto valittu

    XYZ: jogframe tai userframe valittu

    TOOL: tykalukoordinaatisto valittu

    OFF ON: ksiohjain pois plt tai pll

  • Koordinaatisto

    Robottia voidaan liikuttaa seuraavissa koordinaatistoissa:

    1. Nivelkoordinaatisto JOINT. Robottia liikutetaan ajamalla yht nivelt kerrallaan. Nivelet on

    nimetty J1-J6 ja ne on kirjoitettu robotin runkoon.

    2. Ksiajon koordinaatisto JGFRM (jog frame) on suorakulmainen koordinaatisto, jossa

    liikutaan ksiajolla XYZ-avaruudessa.

    3. Kyttjn koordinaatisto USER on kyttjn mrittelem paikallinen suorakulmainen

    koordinaatisto, joka voidaan asettaa mihin tahansa ja mink suuntaisena tahansa.

    4. Tykalukoordinaatisto (TOOL) on suorakulmainen koordinaatisto, jonka origo on

    mritetty tykalupisteeseen, esim. kaarihitsauksessa langan krkeen.

    Koordinaatiston valinta:

    Valinta tapahtuu painamalla COORD-nppint.

    Aktiivinen koordinaatisto ja liikenopeus nkyvt ohjaimen nytll.

    Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT)

    Valitaan COORD-nppimell nivelkoordinaatisto eli JOINT.

    Huom. Kirjain S ei saa nky.

    Jos nin on, niin katso seuraavalta

    sivulta miten se poistetaan.

    Sdetn pieni nopeus +% ja -% -nppimill. Esim. 10%

    Ksiohjaimen taustapuolella on kaksi

    kuolleenmiehenkytkint, joissa on kolme asentoa.

    Toista kytkint on pidettv keskiasennossa liikuteltaessa robottia.

    Ei ole vli kumpaa kahdesta kytkimest kytt.

  • Painetaan jompikumpi kuolleenmiehenkytkin ksiohjaimen takaa

    keskiasentoon ja kuitataan virheilmoitukset painamalla RESET-nppint.

    HUOM. Robotti liikkuu seuraavaksi, joten huomioi trmysvaara.

    Painetaan jompikumpi SHIFT-nppin pohjaan

    ja painetaan haluttua nivelt vastaavaa nppint.

    Liikuttamisen aikana kuolleenmiehenkytkin

    ja SHIFT-nppin tytyvt olla painettuina.

    Robotin liike pyshtyy seuraavilla tavoilla:

    -vapauttamalla nivelt vastaavan nppimen

    -vapauttamalla SHIFT-nppimen

    -vapauttamalla kuolleenmiehenkytkimen

    -painamalla kuolleenmiehenkytkin pohjaan

    -painamalla jompaakumpaa robotin HTSEIS-painiketta.

  • Robotin liikuttaminen ksiajon koordinaatistossa (JOGFRAME)

    Ksiajon koordinaatisto voidaan asettaa mihin tahansa ja mink suuntaisena tahansa. tst on

    apua silloin, kun tarvitsee siirty kappaletta pitkin. Robottiin voidaan asettaa viisi ksiajon

    koordinaatistoa, joista yksi kerralla voi olla aktiivinen.

    Vaihto tapahtuu samoin kuin JOINTin vaihto.

    ProTIp: Tll kyseisell tyasemalla tyskentely on huomattavasti helpompaa JOGFRAMEN kanssa

    XYZ-koordinaatiston kytn vuoksi. Esim JOINTilla Z-liike ei laske suoraan alaspin, joten

    suosittelemme tyskentelemn mahdollisuuksien mukaan JOGFRAME-tilassa

    Robotin liikuttaminen radalla

    Robotin lineaarirata on ulkopuolinen akseli, joka valitaan ksiohjaimesta seuraavasti:

    Painetaan FCTN-nppint ja

    valitaan 4 TOGGLE SUB GROUP.

    Kirjain S ilmestyy nytlle. Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus.

    Robottia voi nyt liikuttaa radalla painamalla

    kuolleenmiehenkytkint, sek SHIFT-nppint ja

    X tai +X nppimi.

    Kun halutaan liikuttaa robotin akseleita, niin painetaan FCTN-nppint ja valitaan 4 TOGGLE

    SUB GROUP, jolloin kirjain S poistuu nytlt.

  • TAPA 2:

    Painetaan SHIFT ja COORD-nppint yht aikaa,

    jolloin nytlle aukeaa ruutu josta valitaan

    nuolinppimill Ext (external axis).

    Kirjain S ilmestyy nytlle.

    Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus.

Search related