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Fanuc MAROIST6406041ES_REV_B_SpotTool+

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  • FANUC Robotics

    Manual de Configuracin y

    Operaciones SpotTool+

    del SYSTEM R-J3iB

    MAROIST6406041ES REV B Copyright 2005 FANUC Robotics America, Inc.

  • MAROIST6406041ES REV B

    Acerca de este Manual .......................................................................................... 27

    Seguridad ............................................................................................................... 31

    REFERNCIA RPIDA ......................................................................................... 45REFERENCIAS RPIDAS ...............................................................................................45DIAGRAMA DE FLUJO DE REFERENCIA RPIDA DE SPOTTOOL+..................... 45TECLAS DEL TEACH PENDANT DEL SPOTTOOL+.................................................. 49

    1 GENERALIDADES .......................................................................................... 511.1 GENERALIDADES ....................................................................................................521.2 ROBOT ........................................................................................................................53

    1.2.1 Generalidades del Robot ................................................................................................... 531.2.2 Modelos de Robots ........................................................................................................... 541.2.3 Pinzas ................................................................................................................................541.2.4 Pinza de Aplicacin de Dosificacin ................................................................................ 54

    1.3 CONTROLADOR .......................................................................................................551.3.1 Generalidades del Controlador ......................................................................................... 551.3.2 Teach Pendant ..................................................................................................................581.3.3 Panel Operador Estndar .................................................................................................581.3.4 Llave de SELECTOR DE MODO ...................................................................................591.3.5 Variacin de Parada del Robot ........................................................................................631.3.6 Panel Operador de Usuario (UOP) ...................................................................................641.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia ................................................................................ 641.3.8 Comunicaciones ...............................................................................................................641.3.9 Entradas/Salidas(E/S) .......................................................................................................651.3.10 Salida Analgica Tipo III ..............................................................................................661.3.11 Intefase de E/S Remotas .................................................................................................661.3.12 Equipamiento de Dosificacin .......................................................................................671.3.13 Movimiento .................................................................................................................... 681.3.14 Ejes Auxiliares ................................................................................................................691.3.15 Aplicaciones Mltiples (opcional) ................................................................................. 691.3.16 Backplane del Controlador .............................................................................................701.3.17 Memoria .........................................................................................................................701.3.18 Line Tracking .................................................................................................................71

    1.4 TEACH PENDANT .................................................................................................... 721.4.1 Generalidades ...................................................................................................................72

    1.4.1.1 Estilos ...................................................................................................................................... 721.4.1.2 Interruptores de Control de Movimientos ............................................................................... 751.4.1.3 Indicadores de Estado ............................................................................................................. 771.4.1.4 Pantalla del Teach Pendant ..................................................................................................... 771.4.1.5 Teclas del Teach Pendant ....................................................................................................... 78

    1.4.2 Caractersticas del iPendant .............................................................................................831.4.2.1 Ventanas .................................................................................................................................. 831.4.2.2 Cambiando Focos ................................................................................................................... 851.4.2.3 Ventana Status/Single ............................................................................................................. 861.4.2.4 Mens Desplegables ............................................................................................................... 88 -3-

    1.4.2.5 Despliegue de la Barrera de Estado ........................................................................................ 891.4.2.6 Navegacin de la Pantalla Tctial ........................................................................................... 901.4.2.7 Pginas Web de Navegacin ................................................................................................... 921.4.2.8 Help y Diagnostics .................................................................................................................. 92

  • MAROIST6406041ES REV B

    1.4.2.9 User Views .............................................................................................................................. 951.4.2.10 Mens Favoritos.................................................................................................................... 981.4.2.11 Menu History ...................................................................................................................... 1011.4.2.12 Display Equip ...................................................................................................................... 1011.4.2.13 Otras Sugerencias del iPendant ........................................................................................... 1021.4.2.14 Sugerencias del Navegador ................................................................................................. 1031.4.2.15 Pantallas Personalizadas ..................................................................................................... 106

    1.5 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................... 1071.5.1 Generalidades del Software de FANUC Robotics ..........................................................1071.5.2 Definicin .......................................................................................................................1071.5.3 Programa .........................................................................................................................1071.5.4 Prueba .............................................................................................................................1081.5.5 Lanzamiento de Produccin ............................................................................................108

    1.6 INTEGRAL SERVO DISPENSER .......................................................................... 1091.6.1 Generalidades ..................................................................................................................1091.6.2 Integral Servo Dispenser (ISD) .......................................................................................1091.6.3 Modos de Operacin del ISD ..........................................................................................109

    1.7 INTEGRAL REGULATOR DISPENSER ............................................................... 115

    2 ENCENDIENDO Y MOVIENDO MANUALMENTE EL ROBOT .............1172.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 1182.2 ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT ............................................................ 1182.3 MOVER MANUALMENTE EL ROBOT ................................................................ 121

    2.3.1 Generalidades ..................................................................................................................1212.3.2 Velocidad Movimiento Jog .............................................................................................1212.3.3 Sistemas de Coordenadas ...............................................................................................1232.3.4 Movimiento Wrist ...........................................................................................................1252.3.5 Movimiento TCP Remoto ...............................................................................................1262.3.6 Grupos de Movimiento (no disponible con DispenseTool) ............................................1272.3.7 Ejes Externos y Sub-Grupos ...........................................................................................1272.3.8 Men Jog ........................................................................................................................132

    3 CONFIGURACIN COMN DEL DISPENSETOOL .................................1333.1 DEFINICIN DE LA CONFIGURACIN DEL DISPENSETOOL ...................... 1343.2 CONTROL DE CAUDAL ........................................................................................ 138

    3.2.1 Generalidades ..................................................................................................................1383.2.2 Compensacin de la Velocidad .......................................................................................1383.2.3 Tipo de Caudal ................................................................................................................1433.2.4 Clculo de Caudal (Mtodo Tradicional) .......................................................................1443.2.5 Clculo de caudal: 2PNT (Mtodo de Clculo de Calibracin de Dos Puntos) .............1463.3 DEFINICIN DE SCHEDULES ......................................................................................148

    3.4 PROTOCOLOS DE TIEMPO DE PROCESO ......................................................... 1553.4.1 Generalidades ..................................................................................................................1553.4.2 Tiempo de Respuesta del Sistema de Dosificacin Genrico en una Esquina ...............1563.4.3 Ant-Time del Equipo y Ant-Time Adicional .................................................................1563.4.4 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Positivo ......................................................1573.4.5 Efectos del uso de un Ant-Time de Gun on Negativo ....................................................157-4-

    3.4.6 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Positivo ...........................................1583.4.7 Efectos del uso de un Ant-Time de Bead Shaping Negativo ..........................................1593.4.8 Efectos del Tiempo de Pre-Presin .................................................................................159

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    3.4.9 Efectos del Offset del Incio de Sellado ..........................................................................1603.4.10 Efectos del Offset del Final de Sellado ........................................................................1603.4.11 Ajustes de Esquina .......................................................................................................1603.4.12 Protocolos de Tiempo de Seal de Proceso en un Dosificador Genrico ....................161

    3.5 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ..........................................1623.6 CALIBRACIN DEL EQUIPO ....................................................................................... 1683.6.1 Generalidades .................................................................................................................1683.6.2 Calibracin del Control del Caudal ................................................................................1683.6.2 Calibracin del Bead Shaping Air (Aire de Atomizacin) .............................................1743.6.3 Calibracin de Mxima Salida Analgica (Medible) / Mxima Velocidad Medible .....1783.6.4 Calibracin de la Presin del Material ...........................................................................1843.6.5 Calibracin de Caudal de Dos Puntos (2PNT) ...............................................................190

    3.7 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL EQUIPO ....................................................1963.8 PURGA DE LA PISTOLA ........................................................................................2073.9 DEFINICIN DE CONTROL CHANNEL 2 ANALOG .........................................209

    3.9.1 Conceptos .......................................................................................................................2093.9.2 Configuracin y Calibracin ..........................................................................................2163.9.3 Diagrama de Tiempos .....................................................................................................222

    3.10 MODELO DE CAUDAL NO LINEAL ..................................................................2233.11 SUMARIO DE ESTADOS DE ERROR .................................................................224

    3.11.1 Grupo 1 .........................................................................................................................2253.11.2 Grupo 2 .........................................................................................................................2283.11.3 Grupo 3 .........................................................................................................................228

    3.12 COMANDOS MACROS DEL EQUIPO EN DISPENSETOOL ...........................2323.12 1 Comandos Macro del Equipo en DispenseTool ...........................................................232

    4 CONFIGURACIN DE SPOTTOOL+ .......................................................... 2394.1 EJEMPLO DE TIEMPOS DE E/S ............................................................................2404.2 TERMINOLOGA DE SPOTTOOL+ .......................................................................2444.3 CONFIGURACIN DEL EQUIPO DE PUNTOS ...................................................2474.4 SEALES DE E/S DEL EQUIPO DE PUNTOS .....................................................252

    4.4.1 Generalidades .................................................................................................................2524.4.2 Seales de Entrada del Equipo de Puntos .......................................................................2534.4.3 Seales de Salida del Equipo de Puntos .........................................................................256

    4.5 SEALES DE E/S DEL INTERFASE DE SOLDADURAS ...................................2614.5.1 Generalidades .................................................................................................................2614.5.2 Seales de Entrada del Interfase de Soldadura ...............................................................2624.5.3 Seales de Salida del Interfase de Soldadura .................................................................266

    4.5.3.1 Manejo de Errores ................................................................................................................. 272

    5 CONFIGURACIN GENERAL .................................................................... 2735.1 SELECCIN DE UNA APLICACIN

    (SPOTTOOL+ Y SOLO PLUG IN DISPENSETOOL ) .........................................2745.2 CONFIGURACIN DE FRAMES ...........................................................................276

    5.2.1 Generalidades de Configuracin de Frames ...................................................................2765.2.2 Tool Frame .....................................................................................................................280 -5-

    5.2.2.1 Configuracin del Tool Frame .............................................................................................. 2805.2.2.2 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del DispenseTool .................................................. 2875.2.2.3 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del DispenseTool ................................................... 291

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    5.2.2.4 Mtodo de Tres Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 2965.2.2.5 Mtodo de Seis Puntos del Tool Frame del SpotTool+ ........................................................ 3005.2.2.6 Mtodo de Entrada Directa del Tool Frame .......................................................................... 3055.2.2.7 Seleccin del Tool Frame ..................................................................................................... 308

    5.2.3 User Frame ......................................................................................................................3105.2.3.1 Configuracin del User Frame .............................................................................................. 3105.2.3.2 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del DispenseTool ................................................... 3175.2.3.3 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del DispenseTool ............................................... 3225.2.3.4 Mtodo de Tres Puntos del User Frame del SpotTool+ ........................................................ 3275.2.3.5 Mtodo de Cuatro Puntos del User Frame del SpotTool+ .................................................... 3315.2.3.6 Mtodo de Entrada Directa del User Frame .......................................................................... 3365.2.3.7 Seleccin del User Frame ..................................................................................................... 339

    5.2.4 Remote TCP Frame ........................................................................................................ 3415.2.4.1 Definicin del Remote TCP Frame ....................................................................................... 341

    5.2.5 Jog Frame ........................................................................................................................3505.2.5.1 Definicin del Jog Frame ...................................................................................................... 3505.2.5.2 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del DispenseTool ..................................................... 3525.2.5.3 Mtodo de Tres Puntos del Jog Frame del SpotTool+ .......................................................... 3575.2.5.4 Mtodo de Entrada Directa del Jog Frame ............................................................................ 3615.2.5.5 Seleccin del Jog Frame ....................................................................................................... 364

    5.2.6 Guardar los Datos de los Frames ....................................................................................3655.3 CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN .................................. 367

    5.3.1 Generalidades de la Configuracin de la Operacin en Produccin ..............................3675.3.2 Configuracin de Robot Service Request (RSR) ............................................................3725.3.3 Configuracin de la Seleccin del Nmero de Programa (PNS) ....................................3765.3.4 Configuracin del Nombre del Style ..............................................................................3825.3.5 OTHER Modo de Seleccin de Programa .....................................................................386

    5.4 COMANDOS MACRO ............................................................................................ 3875.4.1 Generalidades ..................................................................................................................3875.4.2 Definicin de Comandos Macro .....................................................................................3885.4.3 Ejecucin de Comandos Macro ......................................................................................402

    5.4.3.1 Generalidades ........................................................................................................................ 4025.4.3.2 Teclas de Usuario del Teach Pendant ................................................................................... 4035.4.3.3 Elementos del Men MANUAL FCTNS .............................................................................. 4045.4.3.4 Botones del Panel Operador Estndar................................................................................... 406

    5.4.4 Comandos Macro del SpotTool+ ....................................................................................4075.4.5 Asignacin de las E/S y Grabando las Posiciones en los Programas Macro ..................4095.4.6 Elementos de la Pantalla MANUAL Macros de DispenseTool ....................................410

    5.5 DEFINICIN DE LOS LMITES DE EJES ............................................................ 4125.6 CONFIGURACIN DE LOS TEMPORIZADORES DE FRENADO .................... 4155.7 CONFIGURACIN PANTALLA DE CONFIGURACIN GENERAL ............... 419

    5.7.1 Generalidades ..................................................................................................................4195.7.2 Configuracin de Brake on Hold ....................................................................................419

    5.8 CONFIGURACIN DE CURRENT LENGUAGE................................................. 4215.9 CONFIGURACIN IGNORE TOOL OFFSET ...................................................... 4225.10 CONFIGURACIN DEL USER ALARM ............................................................ 4235.11 CONFIGURACIN DEL PASSWORD ................................................................ 426

    5.11.1 Gereralidades de las Operaciones con Password ..........................................................4265.11.2 Operaciones con Password de Usuario Instalador ........................................................428-6-

    5.11.3 Deshabilitacin de Passwords .......................................................................................4325.11.4 Operaciones con Password de Usuarios de Programacin y Configuracin ................433

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    5.11.5 Configuracin de los Passwords ...................................................................................4385.11.5.1 Generalidades ...................................................................................................................... 4385.11.5.2 Sintaxis XML Para el Archivo de Configuracin del Password ........................................ 440

    5.11.6 Password Log ...............................................................................................................4495.11.7 Permisos de Pentalla segn Nivel de Password en SpotTool+ .....................................4525.11.8 Uso del KCL con Habilitacin por Passwords ............................................................. 455

    5.12 TABLA DE SEVERIDAD DE ERRORES .............................................................4575.12.1 Generalidades de la Tabla de Severidad de Errores .....................................................4575.12.2 Modificando la Severidad de Error .............................................................................. 457

    5.13 CONFIGURACIN DE ERROR CODE OUTPUT (OPCIN) ............................4625.13.1 Generalidades de la Configuracin de Error Code Output ...........................................4625.13.2 Mtodo 1: Sacar los Errores Usando 33 Salidas Digitales ...........................................4635.13.3 Mtodo 2: Sacar los Errores Usando 3 Grupos de Salidas ...........................................4675.13.4 Parmetros de Error de Salida ......................................................................................4695.13.5 Procedimiento ...............................................................................................................470

    5.14 CONFIGURACIN DEL PAYLOAD DEL ROBOT ............................................4715.14.1 Generalidades ...............................................................................................................4715.14.2 Definicin del Schedule de Payload Activo .................................................................4725.14.3 Configuracin de los Schedule de Payload ..................................................................4755.14.4 Configuracin de la Informacin de la Carga del Brazo ..............................................491

    5.15 CONFIGURACIN DEL LMITE DE RECORRIDO ..........................................4925.16 GRABACIN DE LAS VARIABLES KAREL

    (DispenseTool, HandlingTool, y PaintTool) ..........................................................4945.16.1 Generalidades ...............................................................................................................4945.16.2 Posiciones KAREL .......................................................................................................4945.16.3 Trayectorias KAREL ....................................................................................................4985.16.4 Variables KAREL ........................................................................................................507

    5.17 CONFIGURACIN DEL SISTEMA .....................................................................509

    6 ISD GEAR METER ........................................................................................ 5216.1 GENERALIDADES ....................................................................................................226.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................5236.3 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ..........................................5276.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD ..................................................5306.5 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ............................................................5326.6 RESUMEN DE ESTADO DE ERROR ....................................................................538

    7 DOUBLE ACTING METER .......................................................................... 5417.1 GENERALIDADES ...........................................................................................................542

    7.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................5427.2 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ..........................................5477.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD ...................................................550

    7.4.1 Generalidades .................................................................................................................5507.4.2 Definicin del Equipo .....................................................................................................5507.4.3 Masterizado del ISD .......................................................................................................5527.4.3 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD .................................................................556 -7-

    7.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD .............................................561

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    7.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR .................................................................. 5637.6.1 Generalidades ..................................................................................................................5637.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo ..............................5647.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instruccin SS[] .....................5647.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................5657.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre la Instruccin SS[] y SE .................................5667.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Reposiciona el Medidor ...................5667.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin .......................................566

    8 DOUBLE ACTING METER ..........................................................................5678.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 5688.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ............................................................ 5698.3 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO .......................................... 5738.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD .................................................. 576

    8.4.1 Generalidades ..................................................................................................................5768.4.1 Masterizado del ISD .......................................................................................................5788.4.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD .................................................................582

    8.5 RECUPERACIN DE SOBRECARRERA DEL ISD ............................................. 5878.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR................................................................... 589

    8.6.1 Generalidades ..................................................................................................................5898.6.2 Secuencia de Condiciones que son Monitorizadas Todo el Tiempo .............................. 5908.6.3 Secuencia de Condiciones que son Verificadas en Cada Instruccin SS[] .....................5918.6.4 Secuencia cuando se Inicia un Programa JOB ................................................................5918.6.5 Secuencia cuando la Ejecucin es Entre la Instruccin SS[] y SE .................................5928.6.6 Condiciones para ser Monitorizadas mientras se Recarga el Medidor ..........................5928.6.7 Condiciones a ser Monitorizada mientras la Prepresurizacin .......................................592

    9 DOSIFICADORES SERVO NEUMTICOS INTEGRAL (IPS) ..................5939.1 GENERALIDADES ................................................................................................. 594

    9.1.1 Generalidades del IPS......................................................................................................5949.2 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO .......................................... 595

    9.2.1 Generalidades ..................................................................................................................5959.2.2 Configuracin del Eje de Proceso ...................................................................................5959.2.3 Mapeo del Eje de Proceso ...............................................................................................5969.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo ...........................................................................5979.2.5 Configuracin Servo Neumtica .....................................................................................5989.2.6 Configuracin del ISD ....................................................................................................6019.2.7 Configuracin de SELLADO ..........................................................................................603

    9.3 DEFINICIN DEL DOSIFICADOR IPS ................................................................ 6059.3.1 Generalidades ..................................................................................................................6059.3.2 Secuencia de Cambio del Medidor Dual ........................................................................6099.3.3 Control del Tiempo de Recarga del PLC ........................................................................6109.3.4 Masterizado del Medidor ISD Dual ................................................................................6119.3.5 Ajuste del Transductor (Calibracin) .............................................................................6149.3.6 Ajuste de las Ganancias Proporcional, Integral y Derivativa (P,I,D) .............................6189.3.7 Parmetro de Recuperacin del Error (Gap) ...................................................................623

    9.4 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR IPS ................................. 624-8-

    9.4.1 Configrando las Entradas IPS .........................................................................................6249.4.2 Configurando las Salidas del IPS ...................................................................................626

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    9.5 LOCALIZACIN DE AVERAS .............................................................................6309.5.1 Errores del Medidor ISD Dual ....................................................................................... 6309.5.2 Anticipacin y Prevencin de Alta Presin ....................................................................6329.5.3 Verificacin y Localizacin de Averas de la Configuracin Servo Neumtica ............633

    10 DOSIFICADOR REGULADOR INTEGRAL ............................................. 63710.1 GENERALIDADES ................................................................................................63810.2 DEFINICIN DE LAS E/S DEL DOSIFICADOR ................................................63910.3 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ........................................64110.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL IRD ................................................644

    10.4.1 Definicin .....................................................................................................................64410.4.2 Calibracin del Transductor de Presin .......................................................................64710.4.3 Calibracin de Control de Caudal ................................................................................649

    10.5 ESTADO DEL IRD .................................................................................................652

    11 SERVO HIDRULICO INTEGRAL DOSIFICADOR 2K ....................... 65311.1 GENERALIDADES ................................................................................................654

    11.1.1 Generalidades del Equipo de Dosificacin IHS-2 ........................................................65411.1.2 Modos de Operacin del IHS-2K .................................................................................656

    11.2 CONFIGURACIN DEL EQUIPMENT ...............................................................65711.2.1 Generalidades ...............................................................................................................65711.2.2 Configuracin del Eje de Proceso ................................................................................65711.2.3 Mapeo del Eje de Proceso ............................................................................................65811.2.4 Configuracin del Nmero del Equipo .........................................................................65911.2.5 Configuracin Servo Hidrulica ...................................................................................66011.2.6 Configuracin del ISD ..................................................................................................66211.2.7 Configuracin del DispenseTool ..................................................................................664

    11.3 CONFIGURACIN DE LAS E/S DEL ISD ..........................................................66511.4 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL EQUIPO ........................................67111.5 DEFINICIN DE LA INFORMACIN DEL ISD ................................................675

    11.5.1 Configuracin ...............................................................................................................67511.5.1 Masterizado del ISD .....................................................................................................67711.5.2 AJUSTE FINO DEL TRANSDUCTOR ISD ...............................................................681

    11.6 RESUMEN DE ESTADOS DE ERROR ................................................................68611.6.1 Condiciones Monitorizadas en el Encendido ...............................................................68611.6.2 Condiciones Monitorizadas en Cada ITP ..................................................................... 68611.6.3 Monitorizacin de la Presin ........................................................................................ 688

    11.6.3.1 Monitorizacin de la Presin de Dosificacin .................................................................... 68811.6.3.2 Monitorizacin de Presin de Dosificacin Diferencial..................................................... 69011.6.3.3 Monitorizacin de la Presin de Suministro ....................................................................... 690

    12 CONFIGURACIN DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS FRAMES (SOLAMENTE EN DISPENSETOOL) .............................. 691

    12.1 GENERALIDADES ................................................................................................69212.2 HERRAMIENTA DE CUATRO POSICIONES ....................................................692

    12.2.1 Generalidades ...............................................................................................................692 -9-

    12.2.2 Configuracin de E/S ...................................................................................................69312.2.3 Configuracin de la Herramienta .................................................................................69412.2.4 Control de la Herramienta ............................................................................................696

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    12.3 HERRAMIENTA DE MANIPULACIN DE MATERIAL DE DOSIFICACIN ............................................................................................. 698

    12.3.1 Generalidades ................................................................................................................69812.3.2 Configuracin de E/S ....................................................................................................69812.3.3 Configuracin de la Vlvula ........................................................................................70112.3.4 Control de la Herramienta .............................................................................................702

    12.4 HERRAMIENTA DESECHABLE ......................................................................... 70412.4.1 Generalidades ................................................................................................................70412.4.2 Definicin de una Posicin de Referencia(REFPOS) ...................................................70512.4.3 Realizacin de la Calibracin del Tool OFFSET .........................................................709

    13 CONFIGURACIN DE LA CLULA .........................................................71313.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 71413.2 CONFIGURACIN DE COMUNICACIN

    DE LA CLULA EN DISPENSETOOL .............................................................. 71513.3 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CLULA

    DEL DISPENSETOOL ......................................................................................... 71913.3.1 Generalidades ................................................................................................................71913.3.2 Seales de Entrada de Interfase de Clula del DispenseTool .......................................72013.3.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula del DispenseTool ....................................72613.3.4 Configuracin de las E/S de la Interfase de la Clula del DispenseTool .....................734

    13.4 CONFIGURACIN DE LA ZONA DE INTERFERENCIA ................................ 73513.4.1 Generalidades de la Configuracin de Zonas de Interferencia .....................................73513.4.2 Configuracin del Controlador de la Clula .................................................................73613.4.3 Ejemplo de Programa de Teach Pendant ......................................................................73713.4.4 Comandos Macro ..........................................................................................................738

    13.5 RECUPERACIN DEL ERROR DEL CONTROLADOR DE CLULA DE DISPENSETOOL ..................................................................... 739

    13.6 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CLULA DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................. 743

    13.6.1 Generalidades ................................................................................................................74313.6.2 Seales de Entrada del Interfase de la Clula de SpotTool+ ........................................74413.6.3 Seales de Salida del Interfase de la Clula de SpotTool+ ..........................................74813.6.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del SpotTool+ .............................754

    13.7 CONFIGURACIN DE LA INTERFASE DE LA CLULA DEL SPOTTOOL+ ................................................................................................ 758

    14 CONFIGURACIN DE ENTRADAS/SALIDAS (E/S) ..............................76114.1 GENERALIDADES ............................................................................................... 762

    14.1.1 Generalidades .................................................................................................................76214.1.2 Hardware .......................................................................................................................76214.1.3 Tipos de E/S ..................................................................................................................763

    14.2 CONFIGURACIN DE LAS E/S .......................................................................... 76514.2.1 Generalidades ................................................................................................................76514.2.2 Configuracin de E/S ....................................................................................................76514.2.3 Agregar Comentarios Acerca de las E/S .......................................................................769-10-

    14.2.4 Polaridad y Seales de Salida Complementarias ..........................................................76914.2.5 Simulacin de E/S .........................................................................................................77014.2.6 Control de las Salidas ...................................................................................................770

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    14.2.7 Asignacin de Puertos de Imagen de Memoria ............................................................ 77014.2.8 Procedimiento para Configurar las E/S ........................................................................771

    14.3 CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDAS (MODEL B) .................................78714.3.1 Generalidades ...............................................................................................................78714.3.2 Definicin de los DIP Switches ....................................................................................78814.3.3 Definicin de las Unidades de E/S Digitales Bsicas ..................................................79114.3.4 Configuracin de las E/S de Usuario ............................................................................793

    14.4 CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT ..............................................................79414.5 CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL OPERADOR ESTNDAR (SOP) ....79814.6 CONFIGURACIN DE LAS E/S DE PLC (OPCIN) .........................................80214.7 CONFIGURACIN DE LOS DISPOSITIVOS I/O LINK .................................... 807

    14.7.1 Generalidades ...............................................................................................................80714.7.2 Dispositivos I/O Link ...................................................................................................80714.7.3 E/S de Proceso ..............................................................................................................80814.7.4 E/S Model A .................................................................................................................80914.7.5 E/S Model B .................................................................................................................80914.7.6 Pantalla de Dispositivo I/O Link ..................................................................................81014.7.7 Conexin I/O Link ........................................................................................................81214.7.8 Unidad de Conexin FANUC I/O Link ........................................................................81414.7.9 Definicin del Nmero de Puertos ............................................................................... 823

    14.8 CONFIGURACIN DE INTERCONEXIN DE E/S ...........................................82514.9 CONTROL DE LAS E/S .........................................................................................831

    14.91 Generalidades ................................................................................................................83114.9.2 Forzar Salidas ...............................................................................................................83114.9.3 Simulacin de Entradas y Salidas .................................................................................833

    14.10 DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL OPERADOR DE USUARIO (UOP) ...................................................................................................834

    14.10.1 Generalidades .............................................................................................................83414.10.2 Seales de Entrada UOP .............................................................................................83614.10.3 Seales de Salida UOP ...............................................................................................842

    14.11 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE LA CLULA ......................................84414.11.1 Generalidades .....................................................................................................844

    14.11.2 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del HandlingTool ......................84514.11.2.1 Generalidades .................................................................................................................... 84514.11.2.2 Seales de Entrada de Intefase de la Clula de HandlingTool ......................................... 84514.11.2.3 Seales de Salida de Intefase de la Clula de HandlingTool............................................ 84714.11.2.4 Configuracin de las E/S del Interfase de la Clula del HandlingTool ............................ 849

    15 PLANIFICACIN Y CREACIN DE UN PROGRAMA .......................... 85315.1 GENERALIDADES ................................................................................................85415.2 PLANIFICACIN DE UN PROGRAMA ..............................................................855

    15.2.1 Generalidades ...............................................................................................................85515.2.2 Movimientos ................................................................................................................855

    15.2.2.1 Generalidades ...................................................................................................................... 85515.2.2.1 Minimice Cambios en la Orientacin de la Mueca ........................................................... 857

    15.2.3 Posiciones Predefinidas ................................................................................................ 85815.2.3.1 Generalidades ...................................................................................................................... 858 -11-

    15.2.3.2 Macros ................................................................................................................................ 85815.2.3.3 Programas ........................................................................................................................... 85915.2.3.4 Registro de Posicin ........................................................................................................... 859

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    15.2.4 Sugerencia de Programa de Aplicacin del DispenseTool ...........................................86715.2.5 Sugerencia de Programa de Aplicacin del SpotTool+ ................................................86715.2.6 Sugerencias para el Medidor de Actuador Doble .........................................................86815.2.7 Sugerencias para Sistemas con Equipo de Dosificacin Mltiple ................................86815.2.8 Sugerencia para Aplicaciones de Line Tracking ..........................................................869

    15.3 ESRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ........................................................ 87015.3.1 Generalidades ................................................................................................................87015.3.2 Escribir un Nuevo Programa .........................................................................................87115.3.3 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de DispenseTool ....................................87515.3.4 Creacin y Escritura de un Nuevo Porgrama de SpotTool+ ........................................88415.3.5 Modificar un Programa .................................................................................................89415.3.6 Definicin de Posiciones Predefinidas en Programas de DispenseTool........................90915.3.7 Definicin de las Posiciones Predefinidas y Usarlas en un Programa ..........................91215.3.8 Creacin de un Programa Macro ..................................................................................914

    15.4 MODIFICACIN DE UN PROGRAMA EN LA EDICIN DE FONDO (BACKGROUND EDITING) .......................................................... 915

    15.4.1 Generalidades ................................................................................................................91515.4.2 Flujo de Proceso de Edicin de Fondo .........................................................................91615.4.3 Edicin de Fondo Usando el iPendant...........................................................................91815.4.4 Modificar un Programa en Background ........................................................................91915.4.5 Localizacin de Averas en la Edicin de Background ................................................922

    16 ELEMENTOS DE PROGRAMA .................................................................92516.1 ENERALIDADES .................................................................................................. 92616.2 INFORMACIN DEL ENCABEZADO DE PROGRAMA .................................. 928

    16.2.1 Generalidades ................................................................................................................92816.2.2 Creation Date ................................................................................................................93316.2.3 Modification Date .........................................................................................................93316.2.4 Copy Source ..................................................................................................................93316.2.5 Positions y Program Size ..............................................................................................93316.2.6 Program Name ..............................................................................................................93416.2.7 Sub Type .......................................................................................................................93516.2.8 Comentario del Programa .............................................................................................93816.2.9 Mscara de Grupo .........................................................................................................93916.2.10 Proteccin de Escritura ...............................................................................................94016.2.11 Ignorar Pausa ..............................................................................................................94116.2.12 Stack Size.....................................................................................................................94116.2.13 Cycle Time ..................................................................................................................94216.2.14 Last Cycle Time ..........................................................................................................94216.2.15 Gun On Time ..............................................................................................................94216.2.16 Last Gun On Time ......................................................................................................94216.2.17 Material Volume .........................................................................................................94316.2.18 Last Material Volume .................................................................................................94316.2.19 Default User Frame .....................................................................................................94316.2.20 Default Tool Frame .....................................................................................................94316.2.21 Equipment Number .....................................................................................................94316.2.22 Line Track Schedule Num (solamente con la Opcin Line Tracking) .......................94316.2.23 Line Track Boundary Num (solamente con la Opcin Line Tracking) ......................944-12-

    16.2.24 Application Mask ........................................................................................................94416.3 NUMERACIN DE LNEAS Y MARCADOR DE PROGRAMA END ............. 945

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    16.4 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ................................................................94616.4.1 Generalidades ...............................................................................................................94616.3.2 Tipo de Movimiento .....................................................................................................94816.4.3 Sugerencias para Grabar Arcos Circulares Pequeos ..................................................95316.4.4 Informacin Posicional ................................................................................................. 95916.4.5 Nmero de Frame de los Datos de Posicin .................................................................96016.4.6 Velocidad ......................................................................................................................96116.4.7 Tipo de Terminacin ....................................................................................................96816.4.8 Opciones de Movimiento .............................................................................................97016.4.9 AccuPath (opcin) ........................................................................................................98516.4.10 Linear Distance (opcin) ............................................................................................994

    16.4.10.1 Generalidades .................................................................................................................... 99416.4.10.2 Como funciona.................................................................................................................. 99616.4.10.3 Limitaciones....................................................................................................................... 99916.4.10.4 Como Usar Linear Distance ............................................................................................ 1000

    16.5 INSTRUCCIONES DE DOSIFICACIN ............................................................100216.5.1 Generalidades ............................................................................................................. 100216.5.2 Instrucciones Dispense Start ....................................................................................... 100316.5.3 Instrucciones Dispense End ........................................................................................ 1003

    16.6 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA POR PUNTOS ......................................100416.6.1 Generalidades ............................................................................................................. 100416.6.2 Instrucciones Spot ...................................................................................................... 100416.6.3 Instrucciones de Soldadura Stud ................................................................................ 100716.6.4 Instrucciones Backup ..................................................................................................100716.6.5 Otras Instrucciones de Soldadura por Puntos ............................................................. 1009

    16.7 INSTRUCTIONES CON REGISTROS ...............................................................101016.8 INSTRUCCIONES CON REGISTROS DE POSICIN ......................................1014

    16.8.1 Generalidades ............................................................................................................. 101416.8.2 PR[x] Instrucciones de Registro de Posicin ............................................................. 101416.8.3 PR[i,j] Instrucciones de Elementos de Registro de Posicin ..................................... 1016

    16.9 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS/SALIDAS .................................................101916.9.1 Generalidades ............................................................................................................. 101916.9.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital .................................................................. 101916.9.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital de Robot ................................................... 102116.9.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analgica ............................................................. 102316.9.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo ............................................................... 1024

    16.10 INSTRUCIONES DE DERIVACIN ................................................................102516.10.1 Generalidades ........................................................................................................... 102516.10.2 Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x] ......................................................... 102516.10.3 Instrucciones de Derivacin Incondicional .............................................................. 102616.10.4 Instrucciones de Derivacin Condicional .................................................................1028

    16.11 INSTRUCCIONES DE ESPERA .......................................................................103216.12 INSTRUCIONES MISCELNEAS ...................................................................1036

    16.12.1 Generalidades ........................................................................................................... 103616.12.2 Introduccin a la Habilitacin/Deshabilitacin de RSR ........................................... 103616.12.3 Instruccin Alarma de Usuario ................................................................................. 103616.12.4 Instruccin de Temporizador .................................................................................... 103716.12.5 Instruccin OVERRIDE ........................................................................................... 1037 -13-

    16.12.6 Instruccin Remark .................................................................................................. 103716.12.7 Instruccin Message ................................................................................................. 103816.12.8 Instruccin Parameter Name ................................................................................... 1038

  • MAROIST6406041ES REV B

    16.12.9 Instruccin de Velocidad Mxima ............................................................................104016.13 INSTRUCCIN SKIP ....................................................................................... 104116.14 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME ............................................................... 104416.15 INSTRUCCIN TOOL OFFSET CONDITION ................................................ 104716.16 INSTRUCCIN DE CONTROL MULTIPLE ................................................... 104816.17 INSTRUCCIN MACRO .................................................................................. 105016.18 PARMETROS PARA LAS INSTRUCCIONES

    DE PROGRAMA CALL Y MACRO ............................................................... 105116.18.1 Generalidades ............................................................................................................105116.18.2 Sintxis de Instruccin de Parmetro ........................................................................105216.18.3 Seleccin de Valores String ......................................................................................105416.18.4 Registros Argumento ................................................................................................105516.18.5 Sugerencias del Uso de Parmetros ..........................................................................105616.18.6 Inclusin de Parmetros en las Instrucciones de Programa Call y Macro ................105816.18.7 Inclusin de Registros Argumentos en Subprograma ...............................................1061

    16.19 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ..................................... 106216.19.1 Generalidades ............................................................................................................106216.19.2 Instruccin PAUSE .................................................................................................. 106216.19.3 Instruccin ABORT ..................................................................................................106216.19.4 Instruccin Error Program para DispenseTool .........................................................106316.19.5 Instruccin Resume Program para DispenseTool .....................................................106316.19.6 Instruccin Error Program ........................................................................................106416.19.7 Instruccin Resume Program ....................................................................................106416.19.8 Instruccin Maintenance Program Instruction ..........................................................106516.19.9 Borrar la Instruccin Resume Program ....................................................................106516.19.10 Instruccin Return Path Disable .............................................................................1065

    16.20 INSTRUCCIONES LOOK-AHEAD DE REGISTRO DE POSICIN ............................................................................................................ 1066

    16.21 INSTRUCCIONES CONDITION MONITOR .................................................. 106716.22 INSTRUCCIN PAYLOAD .............................................................................. 107016.23 INSTRUCCIONES DE DETECCIN DE COLISIN (OPCIN) ................... 107216.24 INSTRUCCIONES LGICAS MEZCLADAS ................................................. 1073

    16.24.1 Generalidades ............................................................................................................107316.24.2 Tipos de Datos ..........................................................................................................107316.24.3 Operadores ................................................................................................................107416.24.4 Expresiones ...............................................................................................................107616.24.5 Agregar Instrucciones de Lgica mezclada ..............................................................107816.24.6 Lgica de Fondo .......................................................................................................1080

    16.24.6.1 Generalidades .................................................................................................................. 108016.24.6.1 Flag .................................................................................................................................. 108416.24.6.2 Marcador ......................................................................................................................... 108716.24.6.3 TC_ONLINE................................................................................................................... 1089

    16.24.7 Backup/Restore ........................................................................................................1092-14-

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    17 PRUEBA DE UNA PROGRAMA Y LANZADO EN PRODUCCIN .................................................................................... 1093

    17.1 GENERALIDADES ..............................................................................................109417.2 PAUSA Y RECUPERACIN DEL PROGRAMA ..............................................1095

    17.2.1 Generalidades de la Pausa y Recuperacin del Programa .......................................... 109517.2.2 PARO DE EMERGENCIAS y Recuperacin ............................................................ 109617.2.3 HOLD y Recuperacin ............................................................................................... 109817.2.4 Definir una Tolerancia para Continuar el Programa .................................................. 109917.2.5 ERROR_PROG y RESUME_PROG ......................................................................... 110417.2.6 Deshabilitar la Verifiacin de Fallo ........................................................................... 110917.2.7 Recuperacin de Alarma ............................................................................................ 111417.2.8 Procedimientos de Recuperacin de Fallo del DispenseTool .................................... 1130

    17.3 CICLO DE PRUEBA ............................................................................................113417.3.1 Generalidades del ciclo de prueba .............................................................................. 113417.3.2 Configurar el Ciclo de Prueba .................................................................................... 113517.3.3 Prueba Paso a Paso ..................................................................................................... 113917.3.4 Prueba en Continuo .................................................................................................... 114517.3.5 Programas de Monitorizacin ..................................................................................... 115017.3.6 Controlar el Modo WET/DRY Manualmente ............................................................ 1151

    17.4 SOFT PANEL ........................................................................................................115217.4.1 Genealidades del Soft Panel ....................................................................................... 115217.4.2 Funciones Generales del Soft Panel ........................................................................... 115317.4.3 Funciones Manual Style Soft Panel ........................................................................... 115517.4.4 Funciones Especficas de la Aplicacin del Soft Panel .............................................. 115817.4.5 Men Soft Panel Application con el Simulador de

    Soldadura Encendido en SpotTool+ ............................................................................ 116117.4.6 Funciones Personalizadas de Soft Panel ..................................................................... 1163

    17.5 RELEASE WAIT ..................................................................................................116517.6 CONTROL MANUAL DE LA PINZA Y APERTURA

    DE ELECTRODO ................................................................................................116617.7 SOLADURA POR PUNTOS MANUAL ..............................................................116817.8 OPERACIN DE PRODUCCIN PARA SPOTTOOL+ ....................................1170

    17.8.1 UOP CYCLE START ................................................................................................ 117117.8.2 DIN CYCLE START ................................................................................................. 1174

    17.9 AJUSTE DE UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ..............................................117717.9.1 Generalidades ............................................................................................................. 117717.9.2 Ajuste de un Programa o un Schedule ........................................................................ 117717.9.3 Manejo del Error ......................................................................................................... 1186

    17.10 MANTENIMIENTO Y REPARACIN .............................................................118817.11 HABILITACIN O DESHABILITACIN DE LAS

    ADVERTENCIAS DE MOVIMIENTO JOINT ...............................................1189 -15-

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    18 DESPLIEGUE DE LOS ESTADOS Y LOS INDICADORES ...................119118.1 INDICADORES DE ESTADO ............................................................................. 1192

    18.1.1 Generalidades...............................................................................................................119218.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant ...................................................................119218.1.3 Indicadores del Estado del Panel Operador Estndar .................................................1194

    18.2 ESTADO DEL DISPENSETOOL ........................................................................ 119518.3 ESTADO DEL DOSIFICADOR SERVO INTEGRAL (ISD) ............................. 119818.4 ESTADO DE LA PANTALLA USER ................................................................. 120118.5 ESTADO DE REGISTROS .................................................................................. 120318.6 ESTADO DE REGISTROS DE POSICIN ........................................................ 120518.7 ESTADO DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA............................................... 121018.8 ESTADO DE LAS SEALES DE SEGURIDAD ............................................... 121218.9 ESTADO DE LOS TEMPORIZADORES DE PROGRAMA ............................. 121418.10 ESTADO DEL TEMPORIZADOR DEL SISTEMA ......................................... 121618.11 ESTADO DEL RELOJ ....................................................................................... 121818.12 ESTADO DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN ...................................... 121918.13 ESTADO DE LA APLICACIN ....................................................................... 122318.14 ESTADO DE LA MEMORIA ............................................................................ 122518.15 ESTADO DE POSICIN ................................................................................... 122718.16 DESPLIEGUE DEL NMERO DE GIRO ........................................................ 1229

    18.16.1 Generalidades ............................................................................................................122918.16.2 Configuracin Usual .................................................................................................123018.16.3 Variable del Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ...........................................1233

    18.17 HISTRICO DE EJECUCIN .......................................................................... 123418.18 ESTADO DEL PROGRAMA O DE LA PRODUCCIN ................................. 123618.19 ESTADO DEL PROGRAMA PARA DISPENSETOOL ................................... 123818.20 ESTADO DE LOS EJES DEL ROBOT ............................................................. 1240

    18.20.1 Generalidades ............................................................................................................124018.20.2 Pantalla Status 1........................................................................................................ 124018.20.3 Pantalla Status 2........................................................................................................ 124418.20.4 Pantalla Pulse ............................................................................................................124618.20.5 Pantalla de Monitorizacin de Par ............................................................................124718.20.6 Pantalla de Tracking .................................................................................................124818.20.7 Pantalla Disturbance Torque .....................................................................................124918.20.8 Servo Diagnosis ........................................................................................................125018.20.9 Procedimiento ...........................................................................................................1256

    18.21 ESTADO DE MONITORIZACIN DEL PROGRAM ..................................... 125718.22 MONITORIZACIN DEL PROCESO DE PUNTOS ....................................... 125818.23 MONITORIZACIN DE LA PRODUCCIN DE PUNTOS ........................... 1260-16-

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    19 MANIPULACIN DE PROGRAMA Y ARCHIVO ................................. 126119.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO .......................................................1262

    19.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 126219.1.2 Definir el Dispositivo por Defecto ............................................................................. 126619.1.3 Definier un Puerto ...................................................................................................... 126819.1.4 Uso de la Interfase Memory Card .............................................................................. 127519.1.5 Conectar una Disquetera al Controlador .................................................................... 127619.1.6 Formatear Dispositivos................................................................................................ 1277

    19.2 MANIPULACIN DE PROGRAMAS ................................................................127919.2.1 Generalidades ............................................................................................................. 127919.2.2 Seleccin de Programas en el Men SELECT ........................................................... 128019.2.3 Guardar Programas......................................................................................................128119.2.4 Cargar Programas ....................................................................................................... 128219.2.5 Copiar Programas dentro del Men SELECT ............................................................ 128419.2.6 Borrar Programas dentro del Men SELECT ............................................................ 128619.2.7 Imprimir ...................................................................................................................... 1287

    19.3 MANIPULACIN DE ARCHIVOS .....................................................................129119.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 129119.3.2 Generacin de un Directorio de Archivos .................................................................. 129619.3.3 Respaldo de Archivos ................................................................................................. 129819.3.4 Carga y Restauracin de Archivos de la Memoria del Controladro ........................... 130419.3.5 Despelgar Archivos de Texto (ASCII) .......................................................................131019.3.6 Copiar Archivos .......................................................................................................... 131119.3.7 Borrar Archivos .......................................................................................................... 131319.3.8 Guardar Archivos ....................................................................................................... 131419.3.9 Verificacin y Purga de la Memoria de Archivos ...................................................... 1317

    19.4 CONTROLLER BACKUP Y RESTORE .............................................................131919.4.1 Generalidades ............................................................................................................. 131919.4.2 Respaldando un Controlador ...................................................................................... 132019.4.3 Restaurar un Controlador ........................................................................................... 1323

    19.5 ASCII UPLOAD ....................................................................................................132519.5.1 Generliadades ............................................................................................................. 132519.5.2 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde el Teach Pendant ................. 132619.5.3 Carga de un Programa de Teach Pendant ASCII desde KCL .................................... 132919.5.4 Visualizar los Errores de ASCII Upload .................................................................... 132919.5.5 Ejemplo de Archivo ASCII ........................................................................................ 1331

    20 FUNCIONES AVANZADAS ..................................................................... 133320.1 UTILIDAD MIRROR IMAGE ..................................................................................... 1333

    20.2 UTILIDAD PROGRAM SHIFT ...........................................................................134620.3 EJECUTAR MLTIPLES PROGRAMAS (MULTI-TASKING) .......................1356

    20.3.1 Generalidades ............................................................................................................. 135620.3.2 Sugerencias ................................................................................................................. 135620.3.3 Sincronizar la Ejecucin de Mltiples Programas ..................................................... 135720.3.4 Efecto de Multi-Tasking en Seales de E/S Dedicadas .............................................. 135720.3.5 Ejecucin del Cycle Start desde el Standard Operator Panel (SOP) ......................... 135820.3.6 Ejecucin del PNS ...................................................................................................... 1359 -17-

    20.3.7 Ejecucin de la Instruccin de Programa RUN .......................................................... 136020.3.8 Ejecucin de Programa Paso a Paso ........................................................................... 1361

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    20.4 UTILIDAD REFERENCE POSITION ................................................................. 136320.5 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION FUNCTION ................ 1368

    20.5.1 Generalidades ..............................................................................................................136820.5.2 Instrucciones de Programa ..........................................................................................136920.5.3 Ejemplo de Programa .................................................................................................137020.5.4 Ejecucin ....................................................................................................................1370

    20.6 FUNCIN SOFT FLOAT (OPCIN) .................................................................. 137120.6.1 Generalidades ..............................................................................................................137120.6.2 Restriccin de la Funcin Soft Float ..........................................................................137220.6.3 Schedules de Soft Float ..............................................................................................137420.6.4 Instrucciones de Programa Soft Float .........................................................................137720.6.5 Variables de Posicin Vlidas ....................................................................................1379

    20.7 FUNCIN COORDINATES OFFSET ............................................................... 138020.7.1 Usar la Funcin Coordinates Offset ............................................................................138020.7.2 Funcin Tool Frame Offset ........................................................................................138320.7.3 Funcin User Frame Offset .........................................................................................1387

    20.8 INSTRUCCIN DE LA OPCIN TIME BEFORE/AFTER MOTION ............. 139120.8.1 Generalidades ..............................................................................................................139120.8.2 Ejecucin del Programa ..............................................................................................139120.8.3 Tiempo de Ejecucin ..................................................................................................139220.8.4 Grabar la Instruccin TIME BEFORE/AFTER ..........................................................139320.8.5 Ejemplo de Programa con la Instruccin TIME BEFORE .........................................139520.8.6 Indicativos de Programacin ......................................................................................1396

    20.9 FUNCIN CONDITION MONITOR .................................................................. 139720.9.1 Generalidades ..............................................................................................................139720.9.2 Monitores ....................................................................................................................139820.9.3 Estado de Monitoreo ...................................................................................................139920.9.4 Instrucciones de Monitoreo ........................................................................................140020.9.5 Condition Handler Program ........................................................................................140020.9.6 Condiciones ................................................................................................................140120.9.7 Men Condition ..........................................................................................................140220.9.8 Restricciones ...............................................................................................................1404

    20.10 ANTICOLISIN (OPCIN) .............................................................................. 141020.10.1 Generalidades ............................................................................................................141020.10.2 Limitacin .................................................................................................................141120.10.3 Colisiones Detectadas Falsamente ............................................................................141120.10.4 Programa Macro de Ajuste del Anticolisin .............................................................141220.10.5 Configuracin ...........................................................................................................14132.10.6 Movimiento Programado ............................................................................................1415

    20.11 ERROR RECOVERY (OPCIN) ...................................................................... 141720.11.1 Generalidades ............................................................................................................141720.11.2 Tipos de Programas de Recuperacin .......................................................................141720.11.3 Caractersticas ...........................................................................................................142020.11.4 Limitaciones .............................................................................................................142220.11.5 Interfase de E/S .........................................................................................................142320.11.6 Configuracin ...........................................................................................................142520.11.7 Programacin ............................................................................................................143120.11.8 Pruebas ......................................................................................................................1434-18-

    20.11.9 Funcin Manual del Error Recovery ........................................................................143420.11.10 Secuencia de Tiempos de E/S .................................................................................1439

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    20.11.11 Informacin Especfica del DispenseTool .............................................................. 144420.11.11.1 Conexiones de E/S con el Dosificador ......................................................................... 144420.11.11.2 Recuperacin Rpida de Fallo bajo un Fallo de Volumen ................