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FURUNO GNSS Receiver
GT-86 eSIP プロトコル仕様書
(Document No.G13-000-11-013-9)
G13-000-11-013 i
IMPORTANT NOTICE 本書に記載された内容を発行元(古野電気株式会社)の書面による許可無く複写、複製、転載およ
び第三者へ開示することを禁止します。 FURUNO ELECTRIC CO., LTD. All rights reserved. 記載の製品、仕様は予告なく変更することがあります。 本製品でサポートしているコマンド・センテンスは、本書、または、弊社が提供する本製品用の
技術動作説明書に記載されているもののみです。本書に記載されていない他製品のコマンドや、
使用者が偶然に発見されたデバッグ用コマンドを意図的に利用されたことによる動作不良に関し
まして、弊社は対応致しかねますのでご了承ください。 使用者の評価・デバッグのために、弊社より、本書、または、弊社が提供する本製品用の技術動作
説明書に記載されていない内部コマンドをご連絡する場合がございますが、そのコマンドにつきま
しては評価・デバッグのための利用に留め、量産製品への適応はご遠慮頂きますようお願い申し上
げます。 本書に記載されている社名、製品名は、一般に各開発メーカーの登録商標または商標です。 GPS(米国)、Galileo(欧州)、QZSS(日本)、SBAS(WASS(米国)、EGNOS(欧州)、MSAS(日本)、GAGAN(インド))はそれぞれを所持する国が管理・運用するシステムです。それらの運用によっては、測位
性能が著しく劣化することがあります。本仕様書に記載されている事項は、上記の場合を含めて
保証したものではありません。これらの利用にあたっては、本システムの特性を十分理解し、使
用者の責任においてその利益を活用することが必要です。
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改訂歴 改訂番号 改訂内容 改訂年月日
0 初版 2013.11.30
1 変更部分は△1参照 2013.12.31
2 変更部分は△2参照 2014.02.14
3 変更部分は△3参照 2014.03.25
4 変更部分は△4参照 2014.07.08
5 変更部分は△5参照 2014.07.15
6 変更部分は△6参照 2015.06.22
7 変更部分は△7参照 2016.11.24
8 変更部分は△8参照 2017.04.14
9 変更部分は△9参照 2017.08.23
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目次
1 概要 ···························································································································· 1
2 通信仕様 ······················································································································ 1
3 シリアルデータ出力タイミング △6 △8 ·············································································· 2
4 NMEA センテンスフォーマット ······················································································· 3
4.1 標準NMEAセンテンス ······································································································ 3 4.2 専用NMEAセンテンス ······································································································ 4
5 標準NMEA出力 ············································································································· 4
5.1 GGA – Global Positioning System Fix Data ············································································ 5 5.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude △2 ······························································· 6 5.3 GNS – GNSS Fix Data ······································································································· 7 5.4 GSA – GNSS DOP and Active Satellites △5 ··········································································· 8 5.5 GSV – GNSS Satellites in View △5 ······················································································ 9 5.6 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △2 ·················································· 10 5.7 VTG – Course Over Ground and Ground Speed ··································································· 11 5.8 ZDA – Time & Date ······································································································· 11
6 専用 NMEA 入力 ········································································································ 12
6.1 API – eRide GNSS Core Library Interface ··········································································· 12 6.1.1 GNSS – 衛星システムの設定 △8 △9 ··········································································· 12 6.1.2 FIXMASK – 使用衛星のマスク設定 ············································································· 14 6.1.3 PPS – PPS (Pulse per second)出力方法の設定 △8 ·························································· 16 6.1.4 RESTART - リスタート ···························································································· 18 6.1.5 TIME – 初期時刻の設定 ··························································································· 19 6.1.6 TIMEZONE – ローカルゾーンタイムの設定 ································································· 20 6.1.7 SURVEY – 位置モードの設定 △8 ··············································································· 21 6.1.8 FREQ – クロック出力の設定△3 ················································································· 23 6.1.9 DEFLS – デフォルト閏秒の設定 △2 ··········································································· 24 6.1.10 TIMEALIGN – 時刻&PPS同期モードの設定 ·································································· 25 6.1.11 FLASHBACKUP – Flashへのバックアップ設定 ······························································· 26 6.1.12 CROUT – CRセンテンスの出力設定 ············································································ 28
6.2 CFG – Setting of Application Software ··············································································· 29 6.2.1 NMEAOUT – 標準NMEA出力設定 △4 ·········································································· 29 6.2.2 UART1 – シリアルポートの設定 ················································································ 29
6.3 SYS – PVT System ········································································································· 30 6.3.1 VERSION –ソフトウェアバージョンの出力要求 ···························································· 30 6.3.2 GPIO – GPIO 出力要求 ···························································································· 30
7 専用NMEA出力 ··········································································································· 31
7.1 ACK –コマンド受信確認出力 ··························································································· 31 7.2 CR – eRide GNSS Core Library Interface ············································································ 32
G13-000-11-013 ii
7.2.1 CRW(TPS1) – 時刻情報（現在年月日、時刻と閏秒）△6△7 ············································· 32 7.2.2 CRX(TPS2) – PPSの状態出力 ····················································································· 34 7.2.3 CRY(TPS3) – 位置モード&TRAIM出力 ········································································ 36 7.2.4 CRZ(TPS4) – 周波数に関する情報の出力 ···································································· 38 7.2.5 CRM – Measurement Data of GPS ··············································································· 40 7.2.6 CRN – 衛星データ ·································································································· 41
7.3 SYS – Answer of PVT System ·························································································· 42 7.3.1 VERSION- Software Version ······················································································ 42 7.3.2 GPIO- General Purpose Input/Output △9 ····································································· 42 7.3.3 FIXSESSION- Fix Session ·························································································· 43 7.3.4 ANTSEL- Antenna selecting ······················································································· 43 7.3.5 BBRAM - Battery Backup Random Access Memory ························································· 44
7.4 MSG – Event Driven Message ·························································································· 44
8 受信機がBBRAMにバックアップする項目 ········································································ 45
9 使用上の注意 △6 ········································································································· 46
10 よくあるご質問 △8 ··································································································· 47
1 G13-000-11-013
1 概要 本書は、FURUNO GNSS 受信機 GT-86 の通信プロトコル(eSIP)について記載します。
2 通信仕様 通信ポート ：TXD、RXD 通信手順 ：無手順 通信仕様 ：全二重 調歩同期式 通信速度 ：38400 bps (デフォルト(*1)) スタートビット ：1 ビット データ長 ：8 ビット ストップビット ：1 ビット パリティビット ：None データ出力間隔 ：1 sec 信号コード形式 ：NMEA-0183 Ver. 4.10 データ準拠 ASCII コード (*3) 通信内容 ：次のデータからなります。 ・入力データ
NMEA Proprietary センテンス
・出力データ NMEA 標準センテンス NMEA Proprietary センテンス
Note 1: 設定により 4800, 9600, 19200, 38400, 57600 or 115200 bps に変更可能です。 変更方法
は UART1 コマンドを参照ください。通信ボーレートが小さい場合は、NMEAOUT と CROUTコマンドを使って 1 秒間に出力する NMEA センテンスのサイズを調節してください。
Note 2:”NMEA 0183 STANDARD FOR INTERFACING MARINE ELECTRONIC DEVICES Version 4.10”
(NATIONAL MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION, June, 2012)
2 G13-000-11-013
3 シリアルデータ出力タイミング △6 △8
シリアルデータの出力タイミングは、PPS の出力タイミングと同期しています。シリアルデータ
は、PPS が出力された後、50ms±25ms の範囲で出力が開始されます。 シリアルデータの時刻は、次の PPS の出力タイミング時点の時刻を示しています。なお時刻情報
以外の測位に関する情報は、前秒に測位した結果を基に生成されます。△8
出力タイミングの同期は、衛星測位による時刻確定後から開始されます。△6
PPS(t-1) PPS(t)
Serial data(t) Serial data(t+1)
50ms±25ms 50ms±25ms
PPS(t+1)
3 G13-000-11-013
4 NMEA センテンスフォーマット
4.1 標準 NMEA センテンス
Format:
$ <address field> , <data field> … *<checksum field> <CR> <LF>
5 bytes
Field 項目内容 $ センテンスの開始を表します。 <address field> 5 バイトの固定長です。
初めの 2 バイトはトーカ ID を表し、GP は GPS、GN は GNSS、GA は Galileo を表しています。本仕様書ではワイルドカードを示す
"XX"で表しており、"XX"は受信状態や出力設定等により上記のいず
れかで出力されます。 続く 3 バイトは、センテンスフォーマットでデータの種類を表し
ています。 <data field> 主に可変長であり、必ずデリミタ","で区切られます。
該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。 固定長で表現されているフィールドについて、指定桁数以下の数
字の場合は、指定桁になるまで、前に 0 が入ります。 *<checksum field> "$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8
ビット全てにつき XOR (排他的論理和) をとり、その結果を 2 バイ
トのアスキーキャラクタに変換します。 全ての出力センテンスはチェックサムが付いて出力されます。 入力センテンスはチェックサムを付ける必要があります。チェッ
クサムの値はセンテンス入力時にチェックされ、値が正しくない場
合は、そのセンテンスは無効となります。 <CR><LF> センテンスの終了を表します。
4 G13-000-11-013
4.2 専用 NMEA センテンス
Format:
$ P <maker ID> <sentence type> , <data field> … *<checksum field> <CR> <LF>
3 bytes 3 bytes
Field 項目内容 $ センテンスの開始を表します。 P 専用センテンス ID。専用センテンスであることを表します。 <maker ID> 3 バイト固定長で表されるメーカー固有のコードです。
GT-86 では eRide を意味する"ERD"になります。 <sentence type> センテンスの種類を表します。 <data field> 主に可変長であり、必ずデリミタ','で区切られます。
データ長はセンテンスの種類によって決められています。 <checksum field> "$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8 ビッ
ト全てにつき XOR (排他的論理和) をとり、その結果を 2 バイトの
アスキーキャラ クタに変換します。 全ての出力データはチェックサムが付いて出力されます。 全ての入力センテンスはチェックサムを付ける必要があります。 チェックサムの値はセンテンス入力時にチェックされ、値が正しく
ない場合は、そのセンテンスは無効となります。 <CR><LF> センテンスの終了を表します。
5 標準 NMEA 出力 8 種類の NMEA 標準[*1]出力センテンス(GGA, GLL, GNS, GSA, GSV, RMC, VTG, ZDA)が出力でき
ます。デフォルトでは RMC, GNS, GSA, ZDA, GSV と TPS1,TPS2,TPS3,TPS4 が毎秒出力されます。 各センテンスの出力周期は"PERDCFG,NMEAOUT"コマンド、および"PERDAPI,CROUT"コマンドに
て変更が可能です。なお、出力センテンスにて一部、非対応のフィールドが存在します。非対応の
フィールドについては、本紙上では n/aと表示しており、出力としてはヌルフィールドとなります。 [*1] NMEA0183 Ver. 4.10(2012年6月制定)
5 G13-000-11-013
5.1 GGA – Global Positioning System Fix Data
Format:
$XXGGA , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , x , xx ,
1 2 3 4 5 6 7
x.x , x.x , M , x.x , M , xxx , xxx *hh <CR> <LF>
8 9 10 11 12 13 14 #. 項目内容 範囲 1. UTC 時刻
“hh”：時 “mm”：分 “ss.sss”：秒
00~23 00~59 00.000~59.999
2-3. 緯度 “dd”：度 “mm.mmmm”：分 “a”： 北緯/南緯
00~90 00.0000~59.9999 N (北緯) または S (南緯)
4-5. 経度 “ddd”：度 “mm.mmmm”：分 “a”： 東経/西経
000~180 00.0000~59.9999 E (東経) または W (西経)
6. GNSS 測位状態 0~2 “0”：未測位または無効 “1”：単独測位 “2”：ディファレンシャル測位
7. 測位使用衛星数 00~12 (*1) 8. HDOP 値 0.0~50.0
Note：位置未測位の場合はヌル 9. 海抜高度 10. 海抜高度の単位 [メートル] M 11. ジオイド高 12. ジオイド高の単位 [メートル] M 13. DGPS データの時間 n/a 14. DGPS ステーション識別番号 n/a
例： $GPGGA,025411.516,3442.8146,N,13520.1090,E,1,11,0.8,24.0,M,36.7,M,,*66 UTC 時刻： 02:54:11.516 北緯 34 度 42.8146 分 東経 135 度 20.1090 分 測位状態：単独測位 使用衛星数：11 衛星 HDOP 値： 0.8 海抜高度： 24.0 m ジオイド高： 36.7 m Notes: [*1] 測位使用衛星数は、GPS, SBAS, QZSS の使用衛星の合計です。 上限値は 12 衛星です。Galileo
の使用衛星数はこの項目に含まれません。
6 G13-000-11-013
5.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude △2
Format:
$XXGLL , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , hhmmss.sss , a , a *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7 #. 項目内容 範囲 1-2. 緯度
“dd”：度 “mm.mmmm”：分 “a”：北緯/南緯
00~90 00.0000~59.9999 N (北緯) または S (南緯)
3-4. 経度 “ddd”：度 “mm.mmmm”：分 “a”： 東経/西経
000~180 00.0000~59.9999 E (東経) または W (西経)
5. UTC 時刻 “hh”：時 “mm”：分 “ss.sss”：秒
00~23 00~59 00.000~59.999
6. 測位状態 △2 “A”：データ有効 “N”：データ無効
7. 測位モード表示 “A”：単独測位 “D”：ディファレンシャル測位 “N”：データ無効
例： $GPGLL,3442.8146,N,13520.1090,E,025411.516,A,A*5F 北緯 34 度 42.8146 分 東経 135 度 20.1090 分 UTC: 02:54:11.516 測位状態：データ有効、測位モード： 単独測位
7 G13-000-11-013
5.3 GNS – GNSS Fix Data
Format:
$XXGNS , hhmmss.sss , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , c--c , xx ,
1 2 3 4 5 6 7
x.x , x.x , x.x , x , x , x *hh <CR> <LF>
8 9 10 11 12 13 #. 項目内容 範囲 1. UTC 時刻
“hh”：時 “mm”：分 “ss.sss”：秒
00~23 00~59 00.000~59.999
2-3. 緯度 “dd”：度 “mm.mmmm”：分 “a”：北緯/南緯
00~90 00.0000~59.9999 N (北緯) または S (南緯)
4-5. 経度 “ddd”： 度 “mm.mmmm”：分 “a”： 東経/西経
000~180 00.0000~59.9999 E (東経) または W (西経)
6. 各衛星システムの測位状態 (左から GPS, GLONASS, Galileo)
“A”： 単独測位 “D”： ディファレンシャル測位 “N”： データ無効
7. 測位使用衛星数 00~32 8. HDOP 値 0.0~50.0
Note：位置未測位の場合はヌル 9. 海抜高度 10. ジオイド高 11. DGPS データの時間 n/a 12. DGPS ステーション識別番号 n/a 13. ナビゲーション状態 “S”：Safe
“C”：Caution “U”：Unsafe “V”：無効
例： $GNGNS,004457.000,3442.8266,N,13520.1235,E,DNN,22,0.5,40.6,36.7,,,V*6A UTC: 00:44:57.000 北緯 34 度 42.8266 分 東経 135 度 20.1235 分 測位状態：GPS：ディファレンシャル測位, GLONASS：データ無効, Galileo：データ無効 測位使用衛星数： 22 衛星 HDOP 値：0.5 高度： 40.6m ジオイド高： 36.7m ナビゲーション状態：無効
8 G13-000-11-013
5.4 GSA – GNSS DOP and Active Satellites △5
Format:
$XXGSA , a , a , xx , xx , xx , … , xx , x.x , x.x , x.x , h *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6-13 14 15
16
17 18 #. 項目内容 範囲 1. 動作モード “M”：2D または 3D 固定モード
“A”： D/3D 自動切替えモード 2. 測位モード “1”：未測位
“2”：2D 測位 “3”：3D 測位
3-14. 測位使用衛星番号 01~99 Note：使用衛星がない場合はヌル
15. PDOP 値 0.0~50.0 Note：3D 測位していない場合はヌル
16. HDOP 値 0.0~50.0 Note：測位していない場合はヌル
17. VDOP 値 0.0~50.0 Note：3D 測位していない場合はヌル
18. GNSS システム ID n/a 例： $GPGSA,A,3,09,15,26,05,24,21,08,02,29,28,18,10,0.8,0.5,0.5,1*2D 2D/3D 自動切り替えモード, 3D 測位 使用衛星番号： 09, 15, 26, 05, 24, 21, 08, 02, 29, 28, 10 PDOP 値： 0.8 HDOP 値： 0.5 VDOP 値： 1.5 Notes: 12衛星より多くの衛星をGSAセンテンスで表示する場合は、下記コマンドを発行してください。
“$PERDAPI,EXTENDGSA,num*hh<CR><LF>” num：表示する衛星数（範囲：12~16、デフォルト：12）
12衛星より多くの使用衛星をGSAセンテンスで表示した場合、PDOP値、HDOP値、VDOP値を示
すフィールドは後ろのフィールドにシフトします。 衛星番号 1 から 32 は GPS 衛星(1~32)を、衛星番号 33 から 51 は SBAS 衛星(120~138)を、衛星
番号 93 から 99 は QZSS 衛星(193~199)を示しています。△5
9 G13-000-11-013
5.5 GSV – GNSS Satellites in View △5
Format:
$XXGSV , x , x , x , xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx ,
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
xx , xx , xxx , xx , xx , xx , xxx , xx h *hh <CR> <LF>
12 13 14 15 16 17 18 19 20
#. 項目内容 範囲 1. メッセージの総数 1~4 2. メッセージの番号 1~4 3. 視野内衛星数 00~16 4. 1 個目の衛星番号 01~99 5. 1 個目の衛星の仰角 [度] 00~90 6. 1 個目の衛星の方位角 [度] 000~359 7. 1 個目の衛星の SNR [dB] 00~99 8-11. 2 個目の衛星の情報 12-15. 3 個目の衛星の情報 16-19. 4 個目の衛星の情報 20. Signal ID
例： $GPGSV,4,1,14,15,67,319,52,09,63,068,53,26,45,039,50,05,44,104,49,1*6E $GPGSV,4,2,14,24,42,196,47,21,34,302,46,18,12,305,43,28,11,067,41,1*68 $GPGSV,4,3,14,08,07,035,38,29,04,237,39,02,02,161,40,50,47,163,44,1*67 $GPGSV,4,4,14,42,48,171,44,93,65,191,48,,,,,,,,,1*60 <チェックサム><CR><LF> は最後の衛星データの直後になります。 Notes:
GSVセンテンスは1つのメッセージで4つの衛星の情報を出力します。5衛星以上の衛星情報は、
2 番目以降のメッセージに出力されます。衛星情報の中に確定していない項目がある場合、その項
目はヌルフィールドとなります。メッセージ内の衛星の情報が 4 衛星に満たない場合、<チェック
サム><CR><LF>は最後の衛星データの直後になります。 衛星番号 1 から 32 は GPS 衛星(1~32)を、衛星番号 33 から 51 は SBAS 衛星(120~138)を、衛星
番号 93 から 99 は QZSS 衛星(193~199)を示しています。△5
メッセージの番号
メッセージの総数
未確定の項目
10 G13-000-11-013
5.6 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △2
Format:
$XXRMC , hhmmss.sss , a , ddmm.mmmm , a , dddmm.mmmm , a , x.x ,
1 2 3 4 5 6 7
x.x , ddmmyy , x.x , a , a , a *hh <CR> <LF>
8 9 10 11 12 13 #. 項目内容 範囲 1. UTC 時刻
“hh”： 時 “mm”： 分 “ss.sss”： 秒
00~23 00~59 00.000~59.999
2. 測位状態 △2 “A”：データ有効 “V”：データ無効
3-4. 緯度 “dd”： 度 “mm.mmmm”：分 “a”： 北緯/南緯
00~90 00.0000~59.9999 N (北緯) または S (南緯)
5-6. 経度 “ddd”： 度 “mm.mmmm”：分 “a”： 東経/西経
000~180 00.0000~59.9999 E (東経) または W (西経)
7. 速度 [ノット] 8. 真方位 [度] 0.00~360.00 9. 年月日
“dd”：日 “mm”：月 “yy”：年の下二桁
10. 磁気偏差 n/a 11. 磁気偏差の補正方向 n/a 12. 測位モード “A”：単独測位
“D”：ディファレンシャル測位 “N”：データ無効
13. ナビゲーション状態 “S”：Safe “C”：Caution “U”：Unsafe “V”：無効
例： $GNRMC,012344.000,A,3442.8266,N,13520.1233,E,0.00,0.00,191132,,,D,V*0B UTC 時刻： 01:23:44.000、測位状態：データ有効、測位モード： ディファレンシャル測位、 北緯 34 度 42.8266 分 東経 135 度 20.1233 分、速度： 0.0 kts 真方位： 0.0 度 UTC 年月日： 2032 年 11 月 19 日
11 G13-000-11-013
5.7 VTG – Course Over Ground and Ground Speed
Format:
$XXVTG , x.x , T , x.x , M , x.x , N , x.x , K , a *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7 8 9 #. 項目内容 範囲 1-2. 真方位 [度] 0.00~360.00
T 3-4. 磁気方位[度] M 5-6. 速度 [ノット] N 7-8. 速度 [km/h] K 9. 測位モード “A”：単独測位
“D”：ディファレンシャル測位 “N”：データ無効
例： $GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,D*26 真方位： 0.00 度、速度： 0.00 kts, 0.00 km/h、測位モード： ディファレンシャル測位
5.8 ZDA – Time & Date
Format:
$XXZDA , hhmmss.sss , xx , xx , xxxx , xxx , xx *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6
#. 項目内容 範囲 1. UTC 時刻
“hh”：時 “mm”：分 “ss.sss”：秒
00~23 00~59 00.000~59.999
2. UTC：日 01~31 3. UTC：月 01~12 4. UTC：年 1999~2099 5. ローカルゾーンタイム[時] (+/-) 00~23 6. ローカルゾーンタイム[分] 00~59
例： $GPZDA,014811.000,13,09,2013,+00,00*7B UTC 時刻： 01:48:11.000 2013 年 9 月 13 日
12 G13-000-11-013
6 専用 NMEA 入力 この受信機専用の入力コマンドです。
6.1 API – eRide GNSS Core Library Interface
6.1.1 GNSS – 衛星システムの設定 △8 △9
Format:
$PERDAPI , GNSS , talkerID , gps , glonass , galileo , qzss , sbas *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 6 7 Num Contents 範囲 Default Remark
1 GNSS - - コマンド名
2 talkerID
△9
AUTO, LEGACYGP
or GN LEGACYGP
AUTO : glonass の測位衛星がない場合に、
GLGSV を省略します。GPS,SBAS,QZSS の測位衛
星がない場合に、GPGSV を省略します。 LEGACYGP: GL および GN の talkerID のセンテ
ンスを省略し、talkerID を GP に統一します。 GN : glonass の測位衛星がない場合でも、GLGSVを省略しません。GPS,SBAS,QZSS の測位衛星が
ない場合でも、GPGSV を省略しません。 3 gps 0, 2 2 GPS の設定 4 glonass 0 0 GLONASS の設定(非サポート) 5 galileo 0 0 Galileo の設定 (未実装) 6 qzss 0, 2 2 Qzss の設定 7 sbas 0, 1 , 2 1 Sbas の設定
例： $PERDAPI,GNSS,AUTO,2,0,0,2,2*43 測位に使用： GPS, QZSS, SBAS 測位に使用しない： GLONASS, Galileo Notes: -このコマンドは使用する衛星システムを設定します。 - Field 3 から 7 の設定内容は次の通りです。
0：測位に使用しない。 1：追尾と航法メッセージのデコードのみを行う。(測位に使用しない) 2：測位に使用する。
- 現在の衛星システムの設定を確認する場合は、下記コマンドを発行してください。結果は入力コ
マンドと同じフォーマットで出力されます。 $PERDAPI,GNSS,QUERY*18
13 G13-000-11-013
- 本製品では、SBAS のデフォルト設定は 1 になっており、SBAS は通常測位に使用しません。これ
は SBAS を通常測位に使用すると、1PPS の精度が劣化する傾向にあるためです。このため、デフォ
ルト設定では SBAS からディファレンシャル情報の取得は行いますが、SBAS 衛星自体は GSA セン
テンスに表示されません。なお、SBAS のディファレンシャル情報を取得することで、GPS 衛星測
位時に、1PPS 精度の改善が期待できます。△8 - "SBAS のみ使用" 設定と、"全衛星を測位に使用しない" 設定は受け付けません。
$PERDAPI,GNSS,AUTO,0,0,0,0,2*43 SBASのみを測位に使用。 $PERDAPI,GNSS,AUTO,0,0,0,0,1*40 SBASのみを追尾に使用。 $PERDAPI,GNSS,AUTO,0,0,0,0,0*41 全ての衛星システムを使用しない。
- 本コマンド入力時、ホットスタートが行われます。
14 G13-000-11-013
6.1.2 FIXMASK – 使用衛星のマスク設定
Format:
$PERDAPI , FIXMASK , mode , elevmask , Reserve1 , snrmask , Reserve2 [,
1 2 3 4 5 6
Prohibit SVs (GPS) , Prohibit SVs
(GLONASS) , Prohibit SVs (Galileo) , Prohibit SVs
(QZSS) , Prohibit SVs (SBAS)] *hh <CR> <LF>
7 8 9 10 11
Num Contents 範囲 Default Remark
1 FIXMASK - - コマンド名 2 mode USER - USER 固定
3 elevmask 0～90 0 マスク仰角閾値 [度] 閾値より高い仰角にある衛星を測位に使用します。
4 Reserve1 0 0 予約項目（0 固定）
5 snrmask 0～99 0 マスク信号レベル閾値 [dB-Hz] 閾値より高い信号レベルの衛星を測位に使用しま
す。 6 Reserve2 0 0 予約項目（0 固定）
7 Prohibit SVs (GPS)
32BIT (HEX) 0
測位使用禁止 GPS 衛星番号。各 BIT が 1 つの衛星に
対応します。最下位 BIT が衛星番号 1、最上位 BITが衛星番号 32 に対応しています。
8 Prohibit SVs (GLONASS) 0 0 測位使用禁止 GLONASS 衛星番号。(非サポート)
9 Prohibit SVs (Galileo)
20BIT (HEX) 0
測位使用禁止 Galileo 衛星番号。各 BIT が 1 つの衛星
に対応します。(未実装)
10 Prohibit SVs (QZSS)
7BIT (HEX) 0
測位使用禁止 QZSS 衛星番号。各 BIT が 1 つの衛星
に対応します。最下位 BIT が衛星番号 93、最上位
BIT が衛星番号 99 に対応しています。
11 Prohibit SVs (SBAS)
19BIT (HEX) 0
測位使用禁止 SBAS 衛星番号。各 BIT が 1 つの衛星
に対応します。最下位 BIT が衛星番号 33、最上位
BIT が衛星番号 51 に対応しています。
15 G13-000-11-013
例： $PERDAPI,FIXMASK,USER,10,0,37,0,0x92,0x00,0x00,0x00,0x20000*51 マスク仰角：10 度 マスク信号レベル：37dBHz マスク GPS 衛星：GPS(BIT2 = SVID 2), GPS(BIT5 = SVID 5) and GPS(BIT8 = SVID 8) マスク SBAS 衛星：SBAS(BIT18 = SVID 50) Notes: - このコマンドでの設定は初期捕捉だけでなく、全ての測位で適用されます。 - 7 番目のフィールド以降は省略可能です。 - 使用衛星のマスク設定状態を確認する場合は、以下のコマンドをを発行してください。
$PERDAPI,MASK,QUERY*50
16 G13-000-11-013
6.1.3 PPS – PPS (Pulse per second)出力方法の設定 △8
Format:
$PERDAPI , PPS , type , mode , period , pulsewidth ,
1 2 3 4 5
, cabledelay , polarity [, pps acc threshold] *hh <CR> <LF>
6 7 8 Num Contents 範囲 Default Remark
1 PPS - - コマンド名
2 type LEGACY GCLK LEGACY PPS type
3 mode 0 ~ 4 4
PPS 出力モード 0：常時停止 1：常時出力 2：1 衛星以上測位中のみ出力 3：TRAIM 正常時に出力 4：推定確度が閾値以下の時のみ出力
4 period 0 ~ 1 0 PPS 出力間隔。 0：1PPS(1 秒毎にパルスが出力) 1：PP2S(2 秒毎にパルスが出力)
5 pulsewidth 1 ~ 500 200 パルス幅。 [msec]
6 cabledelay -100000 ~ 100000 0 ケーブルディレイ。 [nsec]
7 polarity 0 ~ 1 0
PPS の同期エッジ (PPS Type が LEGACY の場合は、立ち上がりのみ) 0：立ち上がり 1：立ち下がり
8 pps acc threshold 5 ~ 9999 1000
推定確度閾値 [nsec] mode が 4 の場合に使用します。
例： $PERDAPI,PPS,LEGACY,1,0,200,0,0,25*29 PPS Type：LEGACY PPS PPS 出力モード：常時出力 パルス幅：200 msec ケーブルディレイ： 0 nsec PPS の同期エッジ： PPS の立ち上がりが UTC に同期 推定確度閾値：25nsec
17 G13-000-11-013
Notes: - PPS Type が LEGACY の場合、PPS は first fix 後に出力されますが、PPS と出力周波数は同期しま
せん。PPS Type が GCLK の場合、PPS と出力周波数が同期しますが、安定するまでにしばらく時間
がかかります(1~2 分程度)。TPS4 センテンスの GCLK accurate を参照頂くことで、GCLK PPS が安
定したかどうかを判断頂けます。
- PPS 出力同期モードは、TIMEALIGN コマンドで変更できます(GPS, UTC(USNO))。同期モードのデ
フォルトは UTC(USNO)です。詳細は TIMEALIGN コマンドを参照ください。
- PPS 出力同期状態は、PPS mode、alignment、および測位状態によって、以下の通り変化します。
[1] GPS 同期
PPS mode
測位前 測位後
0 出力停止 出力停止
1 RTC 同期 GPS 同期
2~4 出力停止 GPS 同期
[2] UTC (USNO) 同期 (デフォルト)
PPS mode
測位前 測位後 GPS 衛星から
UTC(USNO)パラメータ取得後
0 出力停止 出力停止 出力停止 1 RTC 同期 GPS 同期 UTC (USNO) 同期
2~4 出力停止 GPS 同期 UTC (USNO) 同期
- PPS 推定確度については、CRX(TPS2)センテンスを参照下さい。
- TRAIM は GPS 衛星に対して適応されます。△8
18 G13-000-11-013
6.1.4 RESTART - リスタート
Format:
$PERDAPI , RESTART , restart mode *hh <CR> <LF>
1 2
Num Contents 範囲 Default Remark 1 RESTART - - コマンド名
2 restart mode
HOT WARM COLD
FACTORY
-
リスタートモード
例： $PERDAPI,RESTART,COLD*08 コールドリスタートします。 Notes: - バックアップ項目については、”受信機が BBRAM にバックアップする項目”の章を参照ください。 - FLASHBACKUP コマンドによって Flash に記憶されたデータは、本コマンドでは消去されません。 - GT-86 の電源 OFF/ON は、最終測位から 4 時間以内の場合はホットリスタート、最終測位から 4時間を超える場合はウォームリスタートに相当します。
19 G13-000-11-013
6.1.5 TIME – 初期時刻の設定
初期時刻を設定します。本設定は、他の要因により時刻が確定していない場合に限り有効です。 時刻のロールオーバー設定については時刻確定後も設定可能です。 Format:
$PERDAPI , TIME , time of date , day , month , year *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5
Num Contents 範囲 Default Remark 1 TIME - - コマンド名 2
Time of date 00 ~ 23 00 ~ 59 00 ~ 59
0 UTC (時間) UTC(分) UTC(秒)
3 day 1 ~ 31 22 UTC (Date) 4 month 1 ~ 12 8 UTC (Month) 5 year 2013 ~ 2099 1999 UTC (Year)
例： $PERDAPI,TIME,021322,24,11,2020*64 2020 年 12 月 24 日 02:13:22 に設定 Notes: - このコマンドによる設定は、実際の時刻に対し、±1 年以内の範囲で設定してください。 - GPS ロールオーバーおよび GT-86 時刻ロールオーバーに関しては、以下を参照ください。
日付 GPS 週番号 GPS 週番号ロールオーバー(1 回目) GT-86 初期時刻 1999/08/22 1024
GPS 週番号ロールオーバー(2 回目) 2019/04/07 2048 GT-86 ロールオーバー時刻 (バックアップなし+再通電時) 2032/08/15 2745
GPS 週番号ロールオーバー(3 回目) 2038/11/21 3072 … GT-86 動作可能上限時刻 2099/12/31 6260
- 通電中であれば、または、電源が OFF/ON されても、バックアップ電流の供給が継続していれば、
2099/12/31 まで時刻は適切に更新されます。 - バックアップ電流の供給が停止している状態で電源を OFF/ON またはリスタートした場合、
2032/8/15 までは時刻は適切に更新されます。ただし、それ以降は 2012/12/30 に戻ります。その
場合、本コマンドで適切な日付を設定することで、適切な日付に修正されます。
20 G13-000-11-013
6.1.6 TIMEZONE – ローカルゾーンタイムの設定
このコマンドによる設定は ZDA センテンスに反映されます。 (ローカルゾーンのフィールドだけでなく、ZDA の UTC 時刻のフィールドにも反映されます) Format:
$PERDAPI , TIMEZONE , sign , hour , minute *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 Num Contents 範囲 Default Remark
1 TIMEZONE - - コマンド名
2 sign 0 ~ 1 0 GMT 符号 “0”：+、“1” ：-
3 hour 0 ~ 23 0 GMT (時間) 4 minute 0 ~ 59 0 GMT (分)
例： $PERDAPI,TIMEZONE,0,9,0*69 GMT のオフセットを+9 時間 00 分で設定。
21 G13-000-11-013
6.1.7 SURVEY – 位置モードの設定 △8
Format:
$PERDAPI , SURVEY , position mode [, sigma threshold , time threshold]
1 2 3 4
[, latitude , longitude , altitude]] *hh <CR> <LF>
5 6 7 Num Contents 範囲 Default Remark
1 SURVEY - - コマンド名
2 position mode 0 ~ 3 2
位置モード
0：移動体測位
NAV (navigation) モード
1：位置推定
SS (self survey) モード
2：位置推定
CSS (continual self survey)モード
3：位置固定
TO (time only) モード
3 sigma threshold 0 ~ 255 0
位置固定に自動遷移するための推定位置 σの閾値。 単位[meter]。
4 time threshold 0 ~ 10080
480 (8 時間)
位置固定に自動遷移するための位置推定更新時間
の閾値。単位 [分]。
5 latitude -90.0000 ~ 90.0000 0
TO モードでの固定位置の緯度。単位 [度] 正数は北緯、負数は南緯を表す。 この欄の設定は TO モードの場合のみ有効。
6 longitude -180.0000 ~ 180.0000 0
TO モードでの固定位置の経度。単位 [度] 正数は東経、負数は西経を表す。 この欄の設定は TO モードの場合のみ有効。
7 altitude -1000 ~ 18000 0
TO モードでの固定位置の高度。単位 [meter] この欄の設定は TO モードの場合のみ有効。
例： $PERDAPI,SURVEY,1,10,1440*74 位置モード： SS モード 推定位置 σ閾値： 10 [m] 位置推定更新時間閾値： 1440 [分]
$PERDAPI,SURVEY,3,0,0,37.7870,-122.4510,31*48 位置モード： TO モード 推定位置 σ閾値： 0 [m] 位置推定更新時間閾値： 0 [秒]
固定位置： 北緯 37.7870 度、西経 122.4510 度 高度： 31 m
22 G13-000-11-013
Notes: -第 3 フィールド以降は省略可能です。 - position mode を"1" (SS)にした場合、電源 OFF/ON 後は、位置を再計算します。電源 OFF 前と現
在のアンテナ位置が変わっている可能性がある場合に使用してください。 - position mode を"2" (CSS) にした場合、電源 OFF/ON 後は、電源 OFF 前に計算していた推定位置
を保持した状態で更新します。電源 OFF 前と現在のアンテナ位置が変わらない場合、このモード
を使用することで、位置固定に遷移するための時間を短くすることができます。 - 位置固定に自動遷移するためには、SS または CSS モード に設定しておく必要があります。 - sigma threshold と time threshold を両方設定した場合、どちらかを満たした時点で TO モードと
なります。閾値を 0 に設定した場合、その閾値は使用されません。 (TO モードへの遷移条件となりません)
- 表示位置は変換誤差のために設定位置とわずかに異なる場合があります。
- 本コマンドにて NAV モードにシフトする場合、ホットスタートがかかります。
B
TO
NAV
SS
CSS
G
H
A,D
G,J
H
F
I
F
I
H
G,J
F I
E
C
位置モードの遷移チャート
位置モード遷移条件 推定位置と
位置推定の更新時間 A 初回起動時または FACTORY でリスタート (デフォルト) 破棄します B 前回の位置モードが“0” (NAV モード)の状態で起動 破棄します C 前回の位置モードが“1” (SS モード) の状態で起動 破棄します D 前回の位置モードが“2” (CSS モード) の状態で起動 保持します E 前回の位置モードが“3” (TO モード) の状態で起動 保持します F 位置モードを“0” (NAV モード)に設定 破棄します
G 推定位置確定後、“3” (TO モード)に設定 ユーザー固定位置を設定後、“3” (TO モード)に設定
保持します
H 位置モードを“1” (SS モード) に設定 破棄します I 位置モードを“2” (CSS モード) に設定 破棄します
J 位置固定への遷移条件を満たした [*] 遷移条件を満たして TO モードになった後に電源を OFFした場合は、位置モードは TO モードで再開します。
保持します
23 G13-000-11-013
6.1.8 FREQ – クロック出力の設定△3
Format:
$PERDAPI , FREQ , mode , freq [, duty , offset] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5 Num Contents 範囲 Default Remark
1 FREQ - - コマンド名
2 mode 0 ~ 1 0 0：出力停止 1：出力
3 freq 4000 ~ 40000000
10000000 (10MHz)
出力周波数 [Hz]
4 duty 10 ~ 90
△3 50 ディーティ比 [%]
5 offset 0 ~ 99 0 GCLK-PPS から周波数の位相の遅延[%]
例： $PERDAPI,FREQ,1,10000000*47 出力モード ： 出力する 出力周波数 ： 10MHz Notes: -第 4 フィールド以降は省略可能です。 - このコマンドの設定状態を確認する場合は、下記コマンドを発行してください。
$PERDAPI,FREQ,QUERY*11. - ディーティ比 (Thigh / Tcycle) は下表の通りです。
- 本コマンドの設定値は、FLASHBACKUPコマンドでFlash ROMに記憶させておくことが可能です。
24 G13-000-11-013
6.1.9 DEFLS – デフォルト閏秒の設定 △2
Format:
$PERDAPI , DEFLS , sec [, mode] *hh <CR> <LF>
1 2 3 Num Contents 範囲 Default Remark
1 DEFLS - - コマンド名
2 sec 0 to 32 16 デフォルト閏秒
3 mode AUTO or FIXED AUTO
デフォルト閏秒の更新可否 AUTO : 閏秒を取得した場合に自動更新 FIXED : 本コマンドで設定した値を保持
例: $PERDAPI,DEFLS,16,AUTO*27 デフォルト閏秒 : 16 秒 デフォルト閏秒は自動更新されます。 Notes: - この値は、閏秒が別の要因により確定する前のみ使用されます。 - 第三フィールド以降は省略可能です。 - mode を AUTO にしている場合、GPS から UTC パラメータを取得した時点で、デフォルトの閏秒
が更新されます。 - 本コマンドの設定値は、FLASHBACKUP コマンドで Flash に記憶させておくことが可能です。 - 本コマンド実行時、コールドリスタート（デフォルト閏秒以外の時刻情報もリセット）が発生し
ます。△2
25 G13-000-11-013
6.1.10 TIMEALIGN – 時刻&PPS 同期モードの設定
出力センテンスの時刻同期、および 1PPS 出力同期の設定を行います。 Format:
$PERDAPI , TIMEALIGN , mode *hh <CR> <LF>
1 2 Num Contents Range Default Remark
1 TIMEALIGN - - Command Name
2 mode 1 to 2 2 1 : GPS 同期 2 : UTC(USNO)同期
Example: $PERDAPI,TIMEALIGN,2*31 UTC(USNO)同期 Notes: - 0 は無効値なので、入力時はご注意ください。 [1:GPS 同期] ・うるう秒が適用されなくなり、GPS 時刻として各センテンスが出力されます。 ・1PPS が GPS 同期となります。 [2:UTC(USNO)同期] ・うるう秒が適用されます。 ・1PPS が UTC(USNO)同期となります。(GPS より UTC(USNO)パラメータ受信後)
26 G13-000-11-013
6.1.11 FLASHBACKUP – Flash へのバックアップ設定
Format:
$PERDAPI , FLASHBACKUP , type *hh <CR> <LF>
1 2 Num Contents 範囲 Default Remark
1 FLASHBACKUP - - コマンド名
2 type 0x00 to 0x07 0x00
バックアップする設定値。 各ビットが各コマンド設定値に対応します。 0x01 : FREQ コマンド 0x02 : DEFAULTLEAPSEC コマンド 0x04 : TIMEALIGN コマンド 0x00 は Flash バックアップをクリアします。
例: $PERDAPI,FLASHBACKUP,0x03*4E 現在設定されている FREQ コマンドと DEFAULTLEAPSEC コマンドの値を Flash に記憶します。 Notes: - Flash にバックアップした設定は、ソフトウェアの更新時に消去されます。 - Flash にバックアップした設定は、RESTART コマンドでは消去されません。 - 本コマンド送信時に、一時的に測位が中断し、ホットスタートがかかります。 - 本コマンド送信中は、電源を切らないでください。
制限事項： GT-86 には二つのバックアップ方法が存在します。
[BBRAM]
BBRAM とは、バックアップ電流が印加されている限りバックアップ可能な RAM です。GT-86 は
この BBRAM にエフェメリスデータ、アルマナックデータ、コマンド設定値などを記憶することが
可能です。これらは電源の OFF/ON では消去されません。
BBRAM へのバックアップは、毎秒自動で行われます(コマンド入力時はそのタイミングでバック
アップが行われます)。そのデータは RESTART コマンド、またはバックアップ電流への印加を中断
することで消去されます。
[FLASH] Flash には、FLASHBACKUP コマンドを入力した時に、その設定次第で、FREQ コマンド、DEFLSコマンド、TIMEALIGN コマンドの設定値を記憶することが可能です。このデータは GT-86 の電源
OFF/ON や RESTART コマンドでは消去されません。FREQBACKUP コマンドを用いるか、ソフトウ
ェアの更新を行った場合に消去されます。
27 G13-000-11-013
有効なバックアップが BBRAM と Flash の両方に記憶されている場合、BBRAM が優先されます。こ
のとき、バックアップ電流の供給が停止するなどの理由で BBRAM のデータが無効になった場合、
代わりに Flash のデータが適用されます。
28 G13-000-11-013
6.1.12 CROUT – CR センテンスの出力設定
Format:
$PERDAPI , CROUT , type , rate *hh <CR> <LF>
1 2 3 Num Contents 範囲 Default Remark
1 CROUT - - コマンド名
2 type N,M,W,X,Y,Z W,X,Y,Z
出力する CR センテンス [*] 左記の範囲に記載したアルファベット
以外は予約(resreve)となります。
3 rate W,X,Y,Z：0 ~ 255
N,M：0 ~ 1 1
W,X,Y,Z : 1～255：出力更新間隔 [秒] 0：出力停止 N,M : 1：イベント発生毎にセンテンスを出力 0：出力停止
例： $PERDAPI,CROUT,W,1*4E CRW(TPS1) センテンスを毎秒出力する。 $PERDAPI,CROUT,XZ,3*19 CRX(TPS2) センテンスと CRZ(TPS4) センテンスを 3 秒毎に出力する。 $PERDAPI,CROUT,W,0*4F CRW(TPS1) センテンスの出力を停止する。 $PERDAPI,CROUT,N,1*57 CRN センテンスをイベント発生毎に出力する。 Notes: - “M” および “N” センテンスのいずれかまたは双方を出力する場合はボーレートを 115200bps に設定してください。
29 G13-000-11-013
6.2 CFG – Setting of Application Software
6.2.1 NMEAOUT – 標準 NMEA 出力設定 △4
Format:
$PERDCFG , NMEAOUT , type , interval *hh <CR> <LF>
1 2 3
Num Contents 範囲 Default Remark 1 NMEAOUT - - コマンド名
2 type [*1] -
出力する標準 NMEA センテンス [*1] GGA, GLL, GNS, GSA, GSV, RMC, VTG, ZDA, ALL. △4 (ALL は全センテンスを出力/停止させます)
3 Interval 0 ~ 255 - 出力更新周期 [秒] "0"に設定した場合は 1 度だけセンテンスを出力後、
出力を停止します。 例： $PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57 GGA センテンスを 2 秒毎に出力する。 $PERDCFG,NMEAOUT,GSV,0*56 GSV センテンスを 1 度だけ出力し、出力を停止する。
6.2.2 UART1 – シリアルポートの設定
Format:
$PERDCFG , UART1 , baud *hh <CR> <LF>
1 2
Num Contents 範囲 Default Remark 1 UART1 - - コマンド名 2 baud 4800, 9600, 19200,
38400, 57600, 115200 38400 ボーレート [bps]
例： $PERDCFG,UART1,115200*65 ボーレート： 115200 bps Notes: - このコマンドでシリアルポートの設定を変更した場合、ACK はそれまでのボーレートで出力され
ます。 - 低いボーレートに設定している場合、全てのセンテンスを出力するために、NMEAOUT コマンド
と CROUT コマンドを使って出力するセンテンスのサイズを調節してください。
30 G13-000-11-013
6.3 SYS – PVT System
6.3.1 VERSION –ソフトウェアバージョンの出力要求
Format: $PERDSYS , VERSION *hh <CR> <LF>
1
Num Contents 範囲 Default Remark 1 VERSION - - コマンド名
例： $PERDSYS,VERSION*2C
6.3.2 GPIO – GPIO 出力要求
Format: $PERDSYS , GPIO *hh <CR> <LF>
1
Num Contents 範囲 Default Remark 1 GPIO - - コマンド名
例： $PERDSYS,GPIO*67
31 G13-000-11-013
7 専用 NMEA 出力 この受信機専用の出力コマンドです。 コマンドは専用のセンテンスであることを示す“$PERD”で始まります。
7.1 ACK –コマンド受信確認出力
Format:
$PERDACK , command , sequence , subcommand *hh <CR> <LF>
1 2 Num Contents 範囲 Default Remark
1 command - - 受信したコマンドの最初のフィールド 2 sequence -1 ~ 255 0 受信に成功したコマンド回数。
コマンド受信に成功するたびに1 加えられ、0 から
255 を繰り返します。 コマンド受信に失敗した場合は-1 を返します。
3 subcommand - - 受信したコマンドの2 番目のフィールド 例： $PERDACK,PERDAPI,-1,PPS*72 PERDAPI,PPS コマンドを入力出来なかった。 Notes: - コマンドは確認応答が送られる前にチェックサムが有効でなければなりません。
32 G13-000-11-013
7.2 CR – eRide GNSS Core Library Interface
7.2.1 CRW(TPS1) – 時刻情報（現在年月日、時刻と閏秒）△6△7
Format: $PERDCRW , TPS1 , Date & Time , time status , update date , present LS ,
1 2 3 4 5
future LS , pps status *hh <CR> <LF>
6 7 Num Contents 範囲 Default Remark
1 TPS1 - - コマンド名
2 Date & Time 14-byte fixed length 19990822000000
現在時刻 上位桁より年、月、日、時、分、秒の順
に表されます。
3 time status 0 ~ 2 (1byte) 0
現在の時刻ステータス(出力センテンス)
0：RTC
1：GPS (衛星から得られた閏秒がない、
または、適応していない状態)
2：UTC (衛星から得られた閏秒があり、
かつ、適応している状態)
4 update date 14-byte fixed length 00000000000000
閏秒調整予定時刻
上位桁より年、月、日、時、分、秒の順
に表されます。
5 present LS
△7 -99 ~ +99
(3byte) +16 △1
現在の閏秒
6 future LS
△7 -99 ~ +99
(3byte) +00 調整後の閏秒
7 pps status 0 ~ 2 (1byte) 0
現在の 1PPS の同期ステータス
0:RTC 1:GPS 2:UTC(USNO)
例： $PERDCRW,TPS1,20120303062722,2,20120701000000,+15,+16,2*09 現在時刻： 2012/03/03 06:27:22 現在時刻ステータス： UTC 時刻 閏秒秒調整予定時刻： 2012/7/1 00:00:00 現在の閏秒： +15 調整後の閏秒： +16 PPS ステータス：UTC(USNO)に同期して PPS を出力している
33 G13-000-11-013
Notes: △6 - このセンテンスは毎秒出力します。 - 「$PERDAPI,CROUT,W,0*4F」を入力するとこのセンテンスは出力停止します。 - 閏秒調整予定時刻は、予定がない場合は 0 として表示されます。
制限事項: time status について
alignment 測位前 測位後 衛星情報より閏秒取得後
GPS RTC GPS GPS UTC(USNO) RTC GPS UTC
出力時刻を調整するために使用される閏秒について
alignment 測位前 測位後 衛星情報より閏秒取得後
GPS 0 0 0
UTC(USNO) デフォルト閏秒 デフォルト閏秒 衛星情報より得た閏秒
GT-86 は GPS から UTC パラメータを受信すると、衛星情報より閏秒を取得します。
34 G13-000-11-013
7.2.2 CRX(TPS2) – PPS の状態出力
Format: $PERDCRX , TPS2 , pps status , pps mode , pps period , pulse width , cable delay
1 2 3 4 5 6
, porarity , pps type , estimated accuracy , sawtooth , pps acc threshold *hh <CR> <LF>
7 8 9 10 11 Num Contents 範囲 Default Remark
1 TPS2 - - コマンド名
2 pps status 0 ~ 1 (1byte) 0
1PPS 出力状態
0: 1PPS OFF 1: 1PPS ON
3 pps mode 0 ~ 4 (1byte) 4
PPS 出力モード
0： 常時出力停止
1： 常時出力
2： 1 衛星以上測位中のみ出力
3： TRAIM 正常時のみ出力
4： 推定確度が閾値以下の場合のみ出力
4 period 0 ~ 1 (1byte) 0
1PPS 出力周期 0：1PPS(1 秒毎にパルスが出力) 1：PP2S(2 秒毎にパルスが出力)
5 pulsewidth 001 ~ 500 (3byte) 200 1PPS パルス幅 (msec)
6 cabledelay -100000 ~ +100000 (7byte)
+000000 1PPS ケーブルディレイ [nsec]
7 polarity 0 ~ 1 (1byte) 0
PPS の同期エッジ 0 ： 立ち上がり 1 ： 立ち下がり
8 pps type 0 ~ 1 (1byte) 0 0 : LEGACY PPS
1 : GCLK PPS
9 estimated accurary
0000 ~ 9999 (4byte) 0 1PPS 推定確度[nsec]
10 sawtooth -2.000 ~ +2.000 (6byte)
+0.000 Sawtooth 補正値(nsec)
11 pps acc threshold
0000 0005 ~ 9999 1000
推定確度閾値[nsec] pps mode が 4 の場合に使用される閾値 0 は閾値が使用されていない状態を示します
35 G13-000-11-013
例： $PERDCRX,TPS2,1,2,0,200,+001000,0,0,0005,+0.000,1000*29 1PPS 出力状態: PPS ON (1) PPS 出力モード: 1 衛星以上測位中のみ PPS を出力する (2) PPS 出力周期: 1PPS (0) PPS パルス幅: 200ms PPS ケーブルディレイ: +1000ns PPS 同期エッジ: 立ち上がり PPS Type: LEGACY PPS PPS 推定確度: 5ns Sawtooth: +0.000ns PPS 推定確度閾値:1μs Notes: - このセンテンスは毎秒出力します。 - 「$PERDAPI,CROUT,X,0*40」を入力するとこのセンテンスは出力停止します。 - 1PPS 出力周期、パルス幅、PPS 同期エッジは PPS Type (LEGACY または GCLK)によって切り替
わります。 - estimated accuracy とは、GT-87 の PPS とユーザーが TIMEALIGN コマンドによって設定したタイ
ミング(GPS,UTC(USNO)または UTC(SU))との推定誤差です。保証値ではありませんが、測位中断中
も更新され、現在の誤差量の目安としてご利用いただけます。 - sawtooth は、1 秒前に出力された 1PPS に対する分解能以下の補正量です。
36 G13-000-11-013
7.2.3 CRY(TPS3) – 位置モード&TRAIM 出力
Format: $PERDCRY , TPS3 , pos mode , sigma , sigma threshold , time , time threshold ,
1 2 3 4 5 6
TRAIM solution , TRAIM status , Removed SVs , Receiver status *hh <CR> <LF>
7 8 9 10 Num Contents 範囲 Default Remark
1 TPS3 - - コマンド名
2 pos mode 0 ~ 3 (1byte) 2
位置モード
0：移動体測位
1：位置推定 SS (self survey) モード
2：位置推定 CSS (continual self survey)モード
3：位置固定 TO (time only) モード
3 sigma 0000 ~ 1000 (4byte) 1000 現在の推定位置の分散値 [m]
4 sigma threshold
000 ~ 255 (3byte) 000
位置固定に自動で遷移するための推定位置 σの閾値 [m]
5 time 0 ~ 999999 (6byte) 000000
位置推定更新時間 [秒] ※推定位置が未測位の場合は更新しない
6 time threshold
0 ~ 604800 (6byte) 028800
位置固定に自動で遷移するための位置推定更
新時間の閾値 [秒]
7 TRAIM solutiuon
0 ~ 2 (1byte) 2
TRAIM solution 0：正常
1：アラーム出力中
2：TRAIM が機能するために必要な数の衛星を
追尾していない
8 TRAIM status
0 ~ 2 (1byte) 2
TRAIM status 0：アラーム検出と異常衛星排除が可能
1：アラーム検出のみ可能
2：検出、排除とも不可能
9 removed SV (2byte) 00 TRAIM により排除された衛星の個数
10 Receiver status 10byte 0x00000000 予約
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例： $PERDCRY,TPS3,2,0003,001,002205,086400,0,0,00,0x00000000*68 位置モード： CSS (2)
推定位置 σ： 3 [m]
位置固定モードに移行するための推定位置 σの閾値： 1 [m]
推定位置更新時間： 2205 [秒]
位置固定モードに移行するために必要な推定位置更新時間： 86400 [秒]
TRAIM solution: 正常 (0)
TRAIM status: アラーム検出と異常衛星排除が可能(0)
TRAIM により排除された衛星数: 0 レシーバーステータス：0x00000000 Notes: -このセンテンスは毎秒出力します。 -「$PERDAPI,CROUT,Y,0*41」を入力するとこのセンテンスは出力停止します。
38 G13-000-11-013
7.2.4 CRZ(TPS4) – 周波数に関する情報の出力
Format: $PERDCRZ , TPS4 , freq mode , Freq status , GCLK accuracy , e , de ,
1 2 3 4 5 6
lock cnt , lockoff cnt , reserve , IDtag , GCLK setting 1 , GCLK setting 2 *hh <CR> <LF>
7 8 9 10 11 12 Num Contents 範囲 Default Remark
1 TPS4 - - コマンド名
2 freq mode 1 to 6 (1byte) 1
1: ウォームアップ中 2: ロック 3: ホールドオーバー 4: ホールドオーバー外 5: 粗調整 6: 微調整
3 Freq status 0 or 1 (1byte) 0
0：出力停止 1：出力する
4 GCLK accuracy 0 or 1 (1byte) 0
0: 安定化処理中 1: GCLK PPS および周波数が安定した状態
5 e -999999 to +999999 (7byte)
- LEGACY と GCLK PPS との位相差 (単位なし)
6 de -999999 to +999999 (7byte)
- 位相差の変化量 (単位なし)
7 lock cnt 0 to 999999 (7byte) - ロック時間(秒)
8 lockoff cnt 0 to 999999 (7byte) -
ホールドオーバー/ホールドオーバー外の
時間(秒) 9 reserve (6byte) - 予約
10 IDtag (6byte) - 製品名と製品バージョンの下二桁 ” 4850466005”の GT-86 の場合 → 8600 + 05 = 860005
11 GCLK setting 1 (4byte) - 予約
12 GCLK setting 2 (4byte) - 予約
例： $PERDCRZ,TPS4,1,1,0,+000000,+000000,+000000,+000000,000000,000000,0x15,0000*57 Freq mode: ウォームアップ中 Freq status: 出力する GCLK accuracy: GCLK PPS および周波数が安定した状態
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Notes: - このセンテンスは毎秒出力します。 -「$PERDAPI,CROUT,Z,0*42」を入力するとこのセンテンスは出力停止します。
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7.2.5 CRM – Measurement Data of GPS
Format:
$PERDCRM , time , sennum , maxsen , system , svid , reserve
1 2 3 4 5 6
snr , adr , doppfreq , pseudorange *hh <CR> <LF>
7 8 9 10
Num Contents 範囲 Default Remark 1 time 0 ~ 604799 - GPS 週内時刻 2 sennum 1 ~ 32 - センテンスの番号
3 maxsen 1 ~ 32 - センテンスの最大数
4 system 1 - GNSS system ID (1=GPS)
5 svid 1 ~ 99 - 衛星番号
6 reserve 1 ~ 3 - Reserve field
7 snr 0 ~ 55 - 信号レベル [dB-Hz]
8 adr 32bit - Accumulated Doppler range [Cycles, LSB=-6]
9 doppfreq 32bit - ドップラ周波数 [meters/sec, LSB=-12]
10 pseudorange 32bit - 疑似距離 [meters, LSB=-6] 例： $PERDCRM,467055,9,10,1,18,2,40,251470,-225117,1630912949*4C Notes: - このセンテンスは、すべての GPS 衛星情報が取得できた後に、毎秒出力されます。 - このセンテンスを出力する場合は 115200bps にし、下記コマンドを入力してください。
$PERDAPI,CROUT,M,1*54
41 G13-000-11-013
7.2.6 CRN – 衛星データ
Format:
$PERDCRN , system , svid , subframe data *hh <CR> <LF>
1 2 3
Num Contents 範囲 Default Remark 1 system 1 - GNSS system ID (1=GPS) 2 svid 1 ~ 99 - 衛星番号
3 subframe data 10 words (60 strings) - サブフレームデータ (パリティを含まない)
例： $PERDCRN,1,7,8B0B349809AC00424A2471C5FF9F27BB10C82EB5884CC987FFA50C0BF2A8*0C Notes: - このセンテンスは 6 秒毎に出力されます。
- サブフレームの内容は 16 進数表記の 10 ワードで表されます。 - 衛星データがデコードできなかったり、パリティエラーを含まれたりする場合、“------“で表され
ます。 - このセンテンスを出力する場合は 115200bps にし、下記コマンドを入力してください。 $PERDAPI,CROUT,N,1*57
42 G13-000-11-013
7.3 SYS – Answer of PVT System
7.3.1 VERSION- Software Version
Format: $PERDSYS , VERSION , device , version , reserve1 , reserve2 *hh <CR> <LF>
1 2 3 4 5
Num Contents 範囲 Default Remark 1 VERSION - - コマンド名 2 device - - デバイス名 3 version - - バージョン番号
4 reserve1 - - 予約
5 reserve2 - - 予約 例： $PERDSYS,VERSION,OPUS7_SFLASH_ES2_64P,ENP622A1226410F,QUERY,N/A*1A Notes: - デバイスとバージョンの文字列はフリーフォーマットです。
7.3.2 GPIO- General Purpose Input/Output △9
Format: $PERDSYS , GPIO , state *hh <CR> <LF>
1 2
Num Contents 範囲 Default Remark 1 GPIO - - コマンド名 2 state H or L - GPIO state (H:High , L:Low)
例：△9 $PERDSYS,GPIO,HHHHLLLLL*07 Notes: - GPIO State は最上位桁が GPIO0 となり、順に GPIO8 までの GPIO の状態を表します。
43 G13-000-11-013
7.3.3 FIXSESSION- Fix Session
Format:
$PERDSYS , FIXSESSION , reserve1 [, reserve2 , reserve3] *hh <CR> <LF>
1 2 3 4
Num Contents 範囲 Default Remark 1 FIXSESSION - - コマンド名 2 reserve1 - - 予約
3 reserve2 - - 予約
4 reserve3 - - 予約 例： $PERDSYS,FIXSESSION,ON,19015,19.015*7C Notes: - このセンテンスはある特定のイベントが発生されたときに出力されます。 - このセンテンスは弊社のエンジニアのみが使用します。
7.3.4 ANTSEL- Antenna selecting
Format:
$PERDSYS , ANTSEL , reserve1 , reserve2 *hh <CR> <LF>
1 2 3
Num Contents 範囲 Default Remark 1 ANTSEL - - コマンド名 2 reserve1 - - 予約
3 reserve2 - - 予約 例： $PERDSYS,ANTSEL,FORCE1L,1LOW*32 Notes: - このセンテンスはある特定のイベントが発生されたときに出力されます。 - このセンテンスは弊社のエンジニアのみが使用します。
44 G13-000-11-013
7.3.5 BBRAM - Battery Backup Random Access Memory
Format:
$PERDSYS , BBRAM , reserve1 [, reserve2] *hh <CR> <LF>
1 2 3
Num Contents 範囲 Default Remark 1 BBRAM - - コマンド名 2 reserve1 - - 予約
3 reserve2 - - 予約 例： $PERDSYS,BBRAM,PASS*15 Notes: - このセンテンスはある特定のイベントが発生されたときに出力されます。 - このセンテンスは弊社のエンジニアのみが使用します。
7.4 MSG – Event Driven Message
Format:
$PERDMSG , key [, string] *hh <CR> <LF>
1 2
Num Contents 範囲 Default Remark 1 key - - 英数字イベント標識 2 string - - イベントの記述
例： $PERDMSG,1A*06 Notes: - このセンテンスはある特定のイベントが発生されたときに出力されます。 - このセンテンスは弊社のエンジニアのみが使用します。
45 G13-000-11-013
8 受信機が BBRAM にバックアップする項目 受信機がバックアップする項目は下表の通りです。
表 7-1. バックアップする時刻、位置、衛星データ
バックアップ内容 パラメータ HOT WARM COLD FACTORY 電源の OFF/ON
現在時刻 年月日 & 時刻 する する する しない する
ミレニアムデータ する する する しない する
測位位置 緯度 する する する しない する 経度 する する する しない する 高度 する する する しない する
固定位置 [*1] 緯度 する する する しない する[*3] 経度 する する する しない する[*3] 高度 する する する しない する[*3]
エフェメリス エフェメリスデータ する しない しない しない する[*2]
アルマナック アルマナックデータ する する しない しない する
表 7-2. バックアップするコマンド設定
コマンド名 パラメータ HOT WARM COLD FACTORY 電源の OFF/ON
GNSS GNSS 設定 する する する しない する FIXMASK マスク設定 する する する しない する
PPS PPS の設定 する する する しない する TIMEZONE GMT の設定 する する する しない する
SURVEY
位置モード する する する しない する TO モード自動遷移
の閾値(分散値) する する する しない する
TO モード自動遷移
の閾値(推定時間) する する する しない する
位置推定の分散値 する[*3] する[*3] する[*3] しない する[*3] 位置推定の処理時間 する[*3] する[*3] する[*3] しない する[*3]
FREQ FREQ 設定 する する する しない する CROUT CROUT 出力設定 する する する しない する DEFLS デフォルト閏秒 する する する しない する
TIMEALIGN 時刻&PPS 同期 する する する しない する FLASHBACKUP Flash バックアップ する する する する する
表 7-3. バックアップする通信設定
コマンド名 パラメータ HOT WARM COLD FACTORY 電源の OFF/ON
UART1 UART1 のボーレート する する する する しない NMEAOUT NMEA 出力設定 する する する する しない
[*1] 推定位置の計算が完了または"$PERDAPI,SURVEY,3"を入力し位置モード TO (Time Only) モードに設定した状態。 [*2] 使用期限があります。(最大 4 時間). [*3] 位置モードが CSS (continues survey) モード または TO (time only) モードの場合に有効です。
46 G13-000-11-013
9 使用上の注意 △6
[1] 本製品のソフトウェアは、万全の注意を払って設計・検証されておりますが、万が一、使用上に
おける不具合を発見された場合は、弊社までご連絡ください。弊社にて確認を行い、修正版ソフト
ウェアをご提供させて頂くことがございます。また弊社にて問題を発見した場合も、ご連絡の上、
修正版ソフトウェアをご提供させて頂く場合がございます。 修正版ソフトウェアをご提供させて頂く場合、お客様先にてソフトウェアのアップデートをお願
いする場合がございます。そのため、ソフトウェアのアップデートが容易に行えるように、本製品
のシリアルポートが、お客様の製品の外部からアクセスできる状態となっていることを強く推奨致
します。また、本製品のシリアルポートが、ネットワーク等に接続され、遠隔ダウンロードにより
ソフトウェアアップデートできる状態となっていることを強く推奨致します。 ソフトウェアのアップデート方法の詳細につきましては、別紙の説明書にて記載しております。
詳しくは弊社までご連絡ください。 Host Base FlashROM Programming ユーザーガイド (Document No. SE-13-900-016-05) [2]
GLONASS 衛星では、閏秒挿入時における航法メッセージの挙動に対する規定が存在しないため、
閏秒が挿入されるタイミングにおいて、GLONASS 衛星が放送する航法メッセージの挙動によって
は、GLONASS 衛星の追尾・測位が一時的に中断する恐れがあります。また、測位再開に再起動が
必要な場合があります。
47 G13-000-11-013
10 よくあるご質問 △8
本章では、お客様からよく頂くご質問内容と、その回答を記載しています。 [1PPS・時刻情報について] Q. 閏秒挿入の予報は、実施タイミングのどれぐらい前から放送されますか？ A. GPS 衛星において、閏秒予報を開始するタイミングの明確な仕様規定はありませんが、過去の実績を見
る限り、実施の 1~2 か月前には閏秒予報が開始されています。 Q. 衛星断が発生している間の 1PPS や周波数の精度・確度を保証する仕組みはありますか？ A. 本製品では、衛星断中の 1PPS や周波数の性能を保証する、いわゆるホールドオーバー機能は実装してお
りません。ホールドオーバー機能をお求めの場合は、別途 GF-87 シリーズをご用意しておりますので、
お気軽に弊社の営業担当までご相談ください。 Q. デフォルト閏秒とは何ですか？ A. GPS 衛星等からまだ閏秒の情報を取得していない時に、暫定的にセンテンス出力時刻を UTC 時刻に近づ
けるために設定するパラメータです。デフォルト閏秒は FLASH ROM に記憶することが出来るため、これ
を事前に適切に設定しておくことで、UTC パラメータを取得する前から、UTC 時刻相当の時刻情報をセ
ンテンスから得ることが出来ます。なお、本設定が誤っていても、GPS 衛星等から閏秒情報を一度でも
得ることが出来れば、以後はそちらを優先して利用するため、時刻出力や測位に影響を及ぼすことはあ
りません。2017 年 3 月現在では、このデフォルト閏秒は、閏秒挿入の度に更新しなければなりませんが、
将来的に閏秒の更新が廃止された場合などには、有用なパラメータになると考えております。 Q. 2019 年 4 月 7 日に GPS 週番号のロールオーバーがありますが、本製品の出力時刻に影響はあ
りませんか？ A. はい。TIME コマンドの章に記載の通り、本製品は GPS 週番号のロールオーバーを考慮した設計となって
おり、コマンド入力やバックアップが無い状態でも、衛星測位後は 2032 年 8 月 15 日までは正しい時刻
を出力できるようになっています。2032 年 8 月 15 日以降の対応方法につきましては、TIME コマンドの
章をご覧ください。 Q. PPS コマンドのケーブルディレイの正負の定義はどうなっていますか？ A. 正のケーブルディレイを入力すると、出力される 1PPS に遅延を生じさせ、負のケーブルディレイを設定
すると、出力される 1PPS が早まります。 Q. 1PPS の量子化誤差を補正する事は可能ですか？ A. はい。本製品では TPS2 センテンスに 1PPS の量子化誤差を示す sawtooth を出力しており、1 秒前に出力
された 1PPS に対して sawtooth で出力されている値を加算することにより、お客様のシステム上で 1PPSの分解能を 0.001nsec 単位にまで向上させることが可能です。ただしこれを利用されない場合でも、本
製品の 1PPS の量子化誤差は±2nsec 未満と非常に小さく、高い精度を得ることが出来ます。
48 G13-000-11-013
Q. TPS1 センテンスの time status と pps status の違いは何ですか？ A. time status とは時刻の秒単位の同期状態を示しており、センテンスの出力時刻が正しいかどうかを確認す
る指標となります。RTC 同期の場合、表示時刻はまったく正しくありませんが、GPS 同期になると閏秒の
誤差以外は正しい時刻を表示し、UTC 同期になると閏秒も含めて正しい時刻を表示するようになります。
pps status は、1PPS の同期状態を確認する指標です。RTC 同期の場合、1PPS のエッジは何にも同期して
いませんが、GPS 同期になると GPS 時刻と 1PPS のエッジが同期するようになります。UTC 同期となると、
1PPS のエッジは UTC に正しく同期するようになります。なお、250 秒以上の衛星断で、RTC 同期に戻り
ます。この場合、再測位をすると、元のステータス(衛星断前が UTC ならば UTC)に戻ります。 Q. GPS 同期時と UTC(USNO)同期時では、1PPS 確度において、どの程度の差がありますか？ A. 2017 年 4 月現在、過去の実績を見る限りでは、GPS 時刻と UTC(USNO)の時刻差は±数 nsec 以下に収まっ
ています。ただし将来にわたってこの時刻差が保たれる保証はありません。
49 G13-000-11-013
[測位・位置情報について] Q. 衛星を受信できません。どのような原因が考えられますか？ A. まず本製品とアンテナが適切に接続されているかどうかを確認ください。特に、信号レベルが全体的に
低い場合などは、本製品とアンテナがケーブル等によって物理的に接続されていても、適切なゲインを
維持できていない可能性があります。アンテナ環境が適切にも拘らず、衛星を受信できない場合は、誤
った固定位置で TO(位置固定)モードになっていないかを確認ください。この場合、SURVEY コマンドで
位置推定モードに切り替えることで、受信を再開することが出来ます。 Q. 誤った固定位置を設定してしまった場合、どのような動作になりますか？ A. 設定した位置の誤差に応じて、出力する 1PPS や周波数の性能が劣化します。また、何 km も離れた固定
位置を設定してしまった場合、衛星の測位が出来なくなることもあります。固定位置を設定する場合は
真値から±5m 以内の値を設定してください。もし誤って設定してしまった場合は、SURVEY コマンドで
位置推定モードに切り替えてください。アンテナの位置を移動させた場合も同様です。 Q. SURVEY コマンドにおける、SS モードと CSS モードの違いは何ですか？ A. どちらも位置推定を行うモードですが、バックアップがある状態での電源 OFF/ON 時に違いがみられま
す。例えば TO モードに遷移するまでの閾値を 5 時間と設定している場合に、2 時間まで測位させたとし
ます。ここで電源を OFF/ON したときに、最初から位置を計算し直すのが SS モード(TO モードに遷移す
るまで再度 5 時間が必要)、過去の測位情報もそのまま用いて、そこから計算を継続するのが CSS モード
(TO モードになるまで残り 3 時間で良い)となります。 Q. 位置固定に自動遷移させるための閾値は、どのように決めればよいですか？
A. 1PPS 精度を重視される場合は、sigma threshold を 0 にして無効にし、time threshold を 480[minutes]程度にすることを推奨します。これは sigma が 1 未満の小さい値まで内部的に計算してから位置固定に遷
移させた方が、1PPS 精度が安定するからです。一方、位置固定モードへ遷移するまでの速度を重視され
る場合は、sigma threshold も併せて 1~5 程度で設定することを推奨します。これにより、十分に良好な
固定位置に落ち着いたと判断したタイミングで、直ちに位置固定モードに遷移します。 Q. TRAIM とは何ですか？ A. TRAIM(Time Receiver Autonomous Integrity Monitoring)とは、本製品が 1PPS 出力に必要な衛星数+1 以
上の衛星の信号を受信している場合に、衛星の組み合わせと多数決の考え方により、問題のある衛星を
本製品自身で検出・測位演算から排除する機能のことを指します。TRAIM 正常とは、TRAIM の判定に十
分な衛星を測位し、かつ問題のある衛星を適切に排除できている状態を指します。TRAIM アラームとは、
問題のある衛星の検出までを行えていますが、衛星数が足りないため、どの衛星が問題の衛星であるか
を特定しきれていない状態を指します。なお、問題のある衛星とは、衛星自体が異常な状態である場合
の他に、他の衛星と比べて信号レベルが著しく低い衛星も含みます。 Q. GLONASS 衛星を測位することで、どのようなメリットがありますか？ A. 本製品では GLONASS 衛星を受信することはできませんが、GT-87 をお求めいただく事で GLONASS を受
信・測位させることが可能です。GLONASS 衛星を受信すると、測位衛星数が増加するだけではなく、閏
秒情報が即時求まったり、2032 年 8 月 15 日以降にバックアップなしで電源を OFF/ON しても正しい時
刻を出力できたりと、時刻系に対して大きなメリットが得られます。
50 G13-000-11-013
[航法メッセージについて] Q. UTC パラメータとは何ですか？ A. GPS 衛星または QZSS 衛星から放送されている、航法メッセージの一種です。閏秒に関連する情報や、
UTC(USNO)に 1PPS を同期させるために用いる補正パラメータなどが含まれています。UTC パラメータ
は GPS 衛星または QZSS 衛星から 12.5 分毎に定期的に放送されているため、受信までに時間が掛かる場
合があります。本製品の電源投入のタイミングよっては、すぐに UTC パラメータが受信できる時もあり
ますが、逆に最大 12.5 分待たなければ UTC パラメータを受信できない場合もあります。 Q. アルマナックを取得した時刻を出力するコマンドはありますか？ A. eSIP プロトコルではアルマナック取得時刻を出力するコマンドはございません。 Q. アルマナックに有効期限はありますか？ A. 本製品では、アルマナックに有効期限はありません。
以上
