GE Fanuc Automation - Strona główna Opis funkcji.pdf · Załącznik B. Interpretacja tabeli błędów: Opis struktury komunikatów, odczytywanych z tabel błędów za pomocą oprogramowania

GE Fanuc Automation

Sterowniki programowalne

Seria 90-30/VersaMax/Micro

Opis funkcji

Kraków, wrzesień 1999

Znaki ostrzegawcze i uwagi

NiebezpieczeństwoSymbolem tym oznaczone są w niniejszej publikacji informacje o niebezpieczniewysokich napięciach, dużych prądach, temperaturach oraz innych czynnikach,związanych z urządzeniem lub współpracującym z nim sprzętem, które mogąspowodować obrażenia cielesne lub uszkodzenie urządzenia.

OstrzeżenieSymbolem tym oznaczono informacje, których nieprzestrzeganie może prowadzićdo uszkodzenia urządzenia.

Podane poniżej znaki towarowe są zastrzeżone przez GE Fanuc Automation NorthAmerica, Inc.

Alarm Master GEnet PowerMotion Series OneCIMPLICITY Genius ProLoop Series SixCIMPLICITY PowerTRAC Genius PowerTRAC PROMACRO Series ThreeCIMPLICITY 90–ADS Helpmate Series Five VuMasterCIMSTAR Logicmaster Series 90 WorkmasterField Control Modelmaster VersaMax

©Copyright 1989–1998 GE Fanuc Automation North America, Inc.Wszelkie prawa zastrzeżone

Wstęp

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc iii

W niniejszej instrukcji opisano użytkowanie systemu, obsługę uszkodzeń i instrukcje oprogramowaniaLogicmaster90™ dla sterowników serii 90™-30 i 90™ Micro. Sterowniki programowalne serii 90-30 i90 Micro wchodzą w skład większej rodziny sterowników serii 90 produkcji GE Fanuc Automation.

Zmiany uwzględnione w PodręcznikuNasza oferta wzbogaciła się o nowe jednostki centralne serii 35x i 36x. Dostępna w tych modelachpamięć oraz ogólna charakterystyka zostały przedstawione w Części 2 niniejszego podręcznika"Działanie systemu".W wersji 9.02 oprogramowania Logicmaster pojawiły się dwie nowe funkcje obsługowe SVCREQ,oraz nowa funkcja SER. Funkcja SVCREQ #46 jest omówiona na stronie 4-165, w Części 4. Nowowprowadzona funkcja SER (Szybki Rejestrator Zdarzeń) opisana jest na stronie 4-114. Część znowszych jednostek centralnych zapisuje również nowe komunikaty o uszkodzeniach. Opis tychkomunikatów przedstawiono na stronie 3-8 i stronach.Począwszy od wersji 8.0, jednostki centralne 352 mogą realizować operacje na liczbach rzeczywistych.Również jednostki centralne model 350, 351, 360, 363 i 364, począwszy od wersji 9, są w stanierealizować operacje na liczbach rzeczywistych, nie mniej jednak należy pamiętać o różnicach woprogramowaniu tych jednostek centralnych, oraz o innych możliwościach jednostki centralnej 352,wykonującej operacje na liczbach rzeczywistych z pomocą koprocesora matematycznego. Różnice te sąszczegółowo omówione w Załączniku E. W załączniku A podano czasy wykonywania instrukcji ioperacji na liczbach rzeczywistych dla tych nowych modeli jednostek centralnych.

Zawartość podręcznikaCzęść 1. Wprowadzenie: Przegląd rodziny sterowników serii 90-30 i serii 90 Micro, oraz zestawuinstrukcji tych sterowników.

Część 2. Działanie systemu: Opis działania sterowników serii 90-30/Micro. Omówiono cykle pracysterownika, operacje wykonywane przez sterownik w czasie włączania i wyłączania, zegary iprzekaźniki czasowe, mechanizmy zabezpieczającej przed nieuprawnionym dostępem, wejścia iwyjścia, oraz obsługę błędów działania. Zawarto również podstawowe informacje o szczeblachprogramów sterujących.

Część 3. Błędy działania sterownika - Opis i ich usuwania: Opis sposobu usuwania błędów wdziałaniu sterowników serii 90-30 i Micro. Podano również opis błędów, zapisywanych w tabeli błędówdziałania sterownika, oraz kategorie błędów, zapisywanych w tabeli błędów układów wejść i wejść.

Część 4. Zbiór elementów logicznych oprogramowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro:Opis instrukcji programowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro. Rozdział ten podzielony jestna punkty, z których każdy poświęcony jest oddzielnej funkcji.

Załącznik A. Czasy wykonywania elementów logicznych programu sterującego: Rozmiar pamięciw bajtach, oraz czas wykonywania w mikrosekundach dla każdej z instrukcji programowania. Rozmiarpamięci to liczba bajtów, zajmowanych przez każdą z instrukcji w drabinie logicznej programusterującego.

Załącznik B. Interpretacja tabeli błędów: Opis struktury komunikatów, odczytywanych z tabelbłędów za pomocą oprogramowania 90-30/Micro.

Załącznik C. Nazwy mnemoniczne: W załączniku tym podano nazwy mnemoniczne, z których możnakorzystać w czasie przeszukiwania i edycji programu sterującego.

Załącznik D. Skróty klawiszowe: W załączniku tym zestawiono skróty klawiszowe wykorzystywanew oprogramowaniu Logicmaster 90-30/Micro.

Wstęp Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji

iv Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Załącznik E. Operacje na liczbach zmiennoprzecinkowych: W załączniku tym omówiono różnezagadnienia, związane z realizacją operacji na liczbach zmiennoprzecinkowych.

Literatura uzupełniającaLogicmaster™ 90 Series 90™-30/20/Micro Programming Software User’s Manual (GFK-0466).

Logicmaster™ 90 Series 90-30 and 90-20 Important Product Information (GFK-0468).

Series 90™-30 Programmable Controller Installation Manual (GFK-0356).

Series 90™-20 Programmable Controller Installation Manual (GFK-0551).

Series 90™-30 I/O Module Specifications Manual (GFK-0898).

Series 90™ Programmable Coprocessor Module and Support Software User’s Manual (GFK-0255).

Series 90™ PCM Development Software (PCOP) User’s Manual (GFK-0487).

CIMPLICITY™ 90-ADS Alphanumeric Display System User’s Manual (GFK-0499).

CIMPLICITY™ 90-ADS Alphanumeric Display System Reference Manual (GFK-0641).

Alphanumeric Display Coprocessor Module Data Sheet (GFK-0521).

Series 90™-30 and 90-20 PLC Hand-Held Programmer User’s Manual (GFK-0402).

Power Mate APM for Series 90™-30 PLC—Standard Mode User’s Manual (GFK-0840).

Power Mate APM for Series 90™-30 PLC—Follower Mode User’s Manual (GFK-0781).

Series 90™-30 High Speed Counter User’s Manual (GFK-0293).

Series 90™-30 Genius Communications Module User’s Manual (GFK-0412).

Genius Communications Module Data Sheet (GFK-0272).

Series 90™-30 Genius™ Bus Controller User’s Manual (GFK-1034).

Series 90™-70 FIP Bus Controller User’s Manual (GFK-1038).

Series 90™-30 FIP Remote I/O Scanner User’s Manual (GFK-1037).

Field Control™ Distributed I/O and Control System Genius™ Bus Interface Unit User’s Manual(GFK-0825).

Series 90™ Micro Programmable Logic Controller User’s Manual (GFK-1065).

Series 90™ PLC Serial Communications User’s Manual (GFK-0582).

Wstęp Wstęp

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc v

Uwagi i sugestieAstor sp. z o.o. stara się dostarczyć Państwu dokumentację techniczną o jak najwyższej jakości. Wtrosce o zachowanie wysokiego poziomu dostępnej w naszej ofercie literatury technicznej prosimy owypełnienie i przesłanie do nas zamieszczonego na ostatniej stronie podręcznika, formularza korekt.Pozwoli to nam na uwzględnienie w przyszłych wydaniach Państwa uwag.

Wojciech Kmiecik

Dział PublikacjiTechnicznych

Spis treści

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc vii

Spis treści

Część 1 Wprowadzenie ...............................................................................................................................1-1

Część 2 Działanie systemu ..........................................................................................................................2-1

Rozdział 1: Cykl pracy sterownika............................................................................................2-2Tryb ze standardowym cyklem pracy .............................................................................................2-2

Obliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownika ...................................................................2-6Inicjalizacja cyklu sterownika...........................................................................................2-6Obsługa wejść...................................................................................................................2-7Wykonanie części logicznej programu sterującego ..........................................................2-8Obsługa wyjść...................................................................................................................2-9Obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego...........................................................2-9

Komunikacja z programatorem.......................................................................................................2-9Komunikacja systemowa (z innymi urządzeniami, dla modeli 331 i wyższych) ..........................2-10Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) ze sterownikiem(Modele 331 i wyższe) ....................................................................................................................2-12Warianty cykli pracy sterownika...................................................................................................2-13

Cykl pracy o stałym czasie trwania........................................................................................2-13Cykl pracy sterownika przy zatrzymanym sterowniku (tryb STOP) .....................................2-13Tryby komunikacji .................................................................................................................2-14

Przełącznik w jednostkach centralnych serii 35x i 36x do zmiany trybui zabezpieczania przed zapisem.....................................................................................................2-14

Przełącznik w wersji 7 i późniejszych ...................................................................................2-14Usuwanie zawartości tabeli błędów za pomocą przełącznika................................................2-14Dodatkowe zabezpieczenia pamięci w jednostkach centralnych w wersji 8 i późniejszych..2-15

Rozdział 2: Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych ...................................2-16Bloki podprogramów (wyłącznie dla sterowników serii 90-30) ...................................................2-16

Przykłady zastosowania podprogramów................................................................................2-18Wywoływanie podprogramów...............................................................................................2-19Podprogramy wykonywane okresowo ...................................................................................2-19

Typy zmiennych............................................................................................................................2-20Wymuszone zmiany wartości zmiennych .....................................................................................2-21Pamięć stanu..................................................................................................................................2-21Typy danych..................................................................................................................................2-23Zmienne systemowe......................................................................................................................2-24Struktura elementów logicznych programu sterującego ...............................................................2-26

Format przekaźników i styków ..............................................................................................2-26Format bloków funkcyjnych ..................................................................................................2-27

Parametry bloku funkcyjnego .......................................................................................................2-28Przepływ sygnału przez blok funkcyjny .........................................................................2-29

Rozdział 3: Rozruch i wyłączanie sterownika.........................................................................2-30Rozruch .........................................................................................................................................2-30Wyłączanie sterownika .................................................................................................................2-33Rozdział 4: Zegary i wyłączniki czasowe sterownika.............................................................2-34Zegar odmierzający czas pracy sterownika...................................................................................2-34Zegar podtrzymujący aktualną datę i czas ....................................................................................2-34Zegar alarmowy ............................................................................................................................2-35Zegar kontrolujący czas trwania cyklu pracy sterownika w trybie ze stałym czasem cyklu.........2-35Styki generatora sygnału prostokątnego .......................................................................................2-35

Spis treści Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji

viii Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Rozdział 5: Mechanizmy zabezpieczające.................................................................................2-36Hasła..............................................................................................................................................2-36Żądania zmiany poziomu dostępu.................................................................................................2-37Blokowanie/ odblokowywanie podprogramów ............................................................................2-37

Stała blokada podprogramów.................................................................................................2-37Rozdział 6: Moduły wejść i wyjść sterowników serii 90-30 i Micro......................................2-38Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30......................................................................................2-39Formaty danych wejść/wyjść ........................................................................................................2-41Warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-30.....................................................2-41Diagnostyka wejść/wyjść ..............................................................................................................2-41Dane globalne................................................................................................................................2-42Sterowniki Micro ..........................................................................................................................2-43

Część 3 Błędy działania sterownika - Opis i ich usuwanie ......................................................................3-1

Rozdział 1: Obsługa błędów ........................................................................................................3-2Procesor alarmowy..........................................................................................................................3-2Typy błędów działania ....................................................................................................................3-2Reakcja systemu na błędy działania ................................................................................................3-3

Tabele błędów działania...........................................................................................................3-3Wagi błędów ............................................................................................................................3-4

Zmienne do obsługi błędów ............................................................................................................3-4Wartości zmiennych do obsługi błędów .........................................................................................3-5Dodatkowe skutki wystąpienia błędów działania ...........................................................................3-5Ekran wyświetlania tabeli błędów sterownika ................................................................................3-5Ekran wyświetlania tabeli błędów układów wejść/wyjść ...............................................................3-5Wyświetlanie dodatkowych informacji o błędzie ...........................................................................3-6Rozdział 2: Tabela błędów działania sterownika ......................................................................3-7Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpienia ...........................................3-8

Brak lub uszkodzenie modułu dodatkowego ...........................................................................3-8Ponowne uruchomienie, dodanie, lub brak konfiguracji dla modułu ......................................3-9Błędna konfiguracja systemu. ................................................................................................3-10Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego modułu dodatkowego ..................................3-11Błędna suma kontrola programu ............................................................................................3-11Rozładowane baterie ..............................................................................................................3-11Przekroczony czas trwania cyklu sterownika.........................................................................3-12Błąd w działaniu programu sterującego.................................................................................3-12Brak programu sterującego ....................................................................................................3-13Wykrycie uszkodzenia programu sterującego podczas rozruchu ..........................................3-13Niepoprawne hasło dostępu do sterownika............................................................................3-13Błąd w oprogramowaniu jednostki centralnej sterownika .....................................................3-14Awaria komunikacji podczas ładowania programu do sterownika........................................3-16

Rozdział 3: Tabeli błędów działania układów wejść/wyjść.....................................................3-17Brak zadeklarowanego modułu wejść/wyjść ................................................................................3-17Dołączony niezadeklarowany moduł wejść/wyjść........................................................................3-18

Spis treści Spis treści

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc ix

Część 4 Zbiór elementów logicznych oprogramowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro ...4-1

Rozdział 1: Styki, przekaźniki i połączenia................................................................................4-2Styki .........................................................................................................................................4-2Przekaźniki...............................................................................................................................4-3Styk otwarty —| |—..................................................................................................................4-4Styk zamknięty —|/|— .............................................................................................................4-4

Przykład: ...................................................................................................................4-4Przekaźnik o stykach otwartych —()— ...................................................................................4-4

Przykład: ...................................................................................................................4-4Przekaźnik o stykach zamkniętych —(/)—..............................................................................4-4

Przykład: ...................................................................................................................4-4Przekaźnik o stykach otwartych, z pamięcią —(M)—.............................................................4-5Przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią —(/M)— .......................................................4-5Przekaźnik uaktywniany zboczem narastającym sygnału —(↑)—..........................................4-5Przekaźnik uaktywniany zboczem opadającym sygnału —(↓)—............................................4-5

Przykład: ...................................................................................................................4-5Przekaźnik ustawialny SET —(S) —.......................................................................................4-6Przekaźnik ustawialny RESET —(R)— ..................................................................................4-6

Przykład: ...................................................................................................................4-6Przekaźnik SET z pamięcią —(SM)— ....................................................................................4-7Przekaźnik RESET z pamięcią —(RM)—...............................................................................4-7Połączenia ................................................................................................................................4-7

Przykład: ...................................................................................................................4-7Przekaźniki (———<+>) i styki (<+>———) kontynuacji ...................................................4-8

Rozdział 2: Liczniki i przekaźniki czasowe................................................................................4-9Parametry przekaźników czasowych i liczników.....................................................................4-9ONDTR..................................................................................................................................4-11

Parametry: ...............................................................................................................4-12Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-12Przykład: .................................................................................................................4-13

TMR.......................................................................................................................................4-14Parametry: ...............................................................................................................4-15Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-15Przykład: .................................................................................................................4-16

OFDT .....................................................................................................................................4-17Parametry: ...............................................................................................................4-18Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-19Przykład: .................................................................................................................4-19

UPCTR...................................................................................................................................4-20Parametry: ...............................................................................................................4-20Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-21Przykład: .................................................................................................................4-21

DNCTR..................................................................................................................................4-22Parametry: ...............................................................................................................4-22Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-23Przykład: .................................................................................................................4-23Przykład: .................................................................................................................4-24


x Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Rozdział 3: Funkcje matematyczne .........................................................................................4-26Standardowe funkcje matematyczne (ADD, SUB, MUL, DIV)............................................4-27

Parametry: ...............................................................................................................4-28Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-28Przykład: .................................................................................................................4-28Funkcje matematyczne i typy danych .....................................................................4-29

MOD (INT, DINT) ............................................................................................................4-31Parametry: ...............................................................................................................4-31Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-32Przykład: .................................................................................................................4-32

SQRT (INT, DINT, REAL) ...............................................................................................4-33Parametry: ...............................................................................................................4-33Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-34Przykład: .................................................................................................................4-34

Funkcje trygonometryczne (SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN)..................................4-35Parametry: ...............................................................................................................4-36Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-36Przykład: .................................................................................................................4-36

Funkcje logarytmiczne/ wykładnicze (LOG, LN, EXP, EXPT) ............................................4-37Parametry: ...............................................................................................................4-37Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-38Przykład: .................................................................................................................4-38

Konwersja wartości kąta (RAD, DEG)..................................................................................4-39Parametry: ...............................................................................................................4-39Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-40Przykład: .................................................................................................................4-40

Rozdział 4: Relacje matematyczne ..........................................................................................4-41Parametry: ...............................................................................................................4-42Rozszerzony opis: ...................................................................................................4-42Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-42Przykład: .................................................................................................................4-43

RANGE (INT, DINT, WORD)..........................................................................................4-44Parametry: ...............................................................................................................4-45Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-45Przykład 1: ..............................................................................................................4-46Przykład 2: ..............................................................................................................4-46

Rozdział 5: Operacje bitowe.....................................................................................................4-47AND i OR (WORD) ...........................................................................................................4-49

Parametry: ...............................................................................................................4-49Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-50Przykład: .................................................................................................................4-50

XOR (WORD) ...................................................................................................................4-51Parametry: ...............................................................................................................4-51Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-52Przykład: .................................................................................................................4-52

NOT (WORD) ...................................................................................................................4-53Parametry: ...............................................................................................................4-53Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-54Przykład: .................................................................................................................4-54

SHL i SHR (WORD) ........................................................................................................4-55Parametry: ...............................................................................................................4-56Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-56Przykład: .................................................................................................................4-57

ROL i ROR (WORD) .......................................................................................................4-58Parametry: ...............................................................................................................4-58Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-59Przykład: .................................................................................................................4-59

BTST (WORD)..................................................................................................................4-60Parametry: ...............................................................................................................4-60


Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xi

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-61Przykład: .................................................................................................................4-61

BSET i BCLR (WORD) ...................................................................................................4-62Parametry: ...............................................................................................................4-62Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-63Przykład: .................................................................................................................4-63

BPOS (WORD)..................................................................................................................4-64Parametry: ...............................................................................................................4-64Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-65Przykład: .................................................................................................................4-65

MSKCMP (WORD, DWORD)..........................................................................................4-66Wszystkie bity w parametrów I1 i I2 są takie same ................................................4-66Znaleziona została różnica ......................................................................................4-66Parametry: ...............................................................................................................4-67Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-67Przykład: .................................................................................................................4-68

Rozdział 6: Operacje na danych ..............................................................................................4-69MOVE (BIT, INT, WORD, REAL) ..................................................................................4-70

Parametry: ...............................................................................................................4-71Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-71Przykład 1: ..............................................................................................................4-72Przykład 2: ..............................................................................................................4-72

BLKMOV (INT, WORD, REAL) .....................................................................................4-73Parametry: ...............................................................................................................4-73Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-74Przykład: .................................................................................................................4-74

BLKCLR (WORD) ............................................................................................................4-75Parametry: ...............................................................................................................4-75Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-76Przykład: .................................................................................................................4-76

SHFR (BIT, WORD) .........................................................................................................4-77Parametry: ...............................................................................................................4-78Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-78Przykład 1: ..............................................................................................................4-79Przykład 2: ..............................................................................................................4-79

BITSEQ (BIT) ...................................................................................................................4-80Zapotrzebowanie na pamięć funkcji BITSEQ.........................................................4-80Parametry: ...............................................................................................................4-81Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-82Przykład: .................................................................................................................4-82

COMMREQ...........................................................................................................................4-83Blok danych sterujących .........................................................................................4-83Parametry: ...............................................................................................................4-84Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-84Przykład: .................................................................................................................4-85

Rozdział 7: Operacje tablicowe................................................................................................4-86ARRAY_MOVE (INT, DINT, BIT, BYTE, WORD) .......................................................4-87

Parametry: ...............................................................................................................4-88Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-88Przykład 1: ..............................................................................................................4-89Przykład 2: ..............................................................................................................4-89Przykład 3: ..............................................................................................................4-90

SRCH_EQ i SRCH_NE (INT, DINT, BYTE, WORD)SRCH_GT i SRCH_LTSRCH_GE i SRCH_LE .........................................................................................................4-91

Parametry: ...............................................................................................................4-92Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-92Przykład 1: ..............................................................................................................4-93Przykład 2: ..............................................................................................................4-93

Rozdział 8: Funkcje konwersji.................................................................................................4-94—>BCD-4 (INT) .............................................................................................................4-95

Parametry: ...............................................................................................................4-95


xii Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-96Przykład: .................................................................................................................4-96

—>INT (BCD-4, REAL) ...................................................................................................4-97Parametry: ...............................................................................................................4-97Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:.....................4-98Przykład: .................................................................................................................4-98

—>DINT (REAL)..............................................................................................................4-99Parametry: ...............................................................................................................4-99Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-100Przykład: ...............................................................................................................4-100

—>REAL (INT, DINT, BCD-4, WORD) ......................................................................4-101Parametry: .............................................................................................................4-101Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-102Przykład: ...............................................................................................................4-102

—>WORD (REAL) .........................................................................................................4-103Parametry: .............................................................................................................4-103Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-104Przykład: ...............................................................................................................4-104

TRUN (INT, DINT).........................................................................................................4-105Parametry: .............................................................................................................4-105Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-106Przykład: ...............................................................................................................4-106

Rozdział 9: Funkcje sterujące ................................................................................................4-107CALL ...................................................................................................................................4-108

Przykład: ...............................................................................................................4-108DOIO....................................................................................................................................4-109

Parametry: .............................................................................................................4-110Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-110Przykład 1 Uaktualniania stanu wejść: ..................................................................4-111Przykład 2 Uaktualniania stanu wejść: ..................................................................4-111Przykład 2 uaktualniania stanu wyjść:...................................................................4-112Przykład 2 Uaktualniania stanu wyjść:..................................................................4-112

Rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331 i późniejszych................4-113SER ......................................................................................................................................4-114

Parametry: .............................................................................................................4-114Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-115

Parametr Status Extra Data ...........................................................................................4-117Blok danych funkcji SER .............................................................................................4-118Uwagi............................................................................................................................4-118

Przykład: ...............................................................................................................4-120Blok danych..................................................................................................................4-122

END .....................................................................................................................................4-123Przykład: ...............................................................................................................4-123

MCR.....................................................................................................................................4-124Różnice pomiędzy funkcjami JUMP i MCR .........................................................4-125Przykład: ...............................................................................................................4-126

ENDMCR ............................................................................................................................4-127Przykład: ...............................................................................................................4-127

JUMP ...................................................................................................................................4-128Przykład: ...............................................................................................................4-129

LABEL.................................................................................................................................4-130Przykład: ...............................................................................................................4-130

COMMENT .........................................................................................................................4-131SVCREQ..............................................................................................................................4-132

Parametry: .............................................................................................................4-133Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-133Przykład: ...............................................................................................................4-133

SVCREQ #1: Zmiana/ odczyt czasu trwania cyklu pracy sterownika w trybieze stałym czasem cyklu.................................................................................................4-134

Przykład: ...............................................................................................................4-136


Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xiii

SVCREQ #2: Odczyt wartości z programatora............................................................4-137SVCREQ #3: Zmiana trybu komunikacji z programatorem oraz wartościprzypisanej generatorowi sygnału prostokątnego. ........................................................4-139

Przykład: ...............................................................................................................4-140SVCREQ #4: Zmiana trybu komunikacji systemowej oraz wartości czasu.................4-141SVCREQ #6: Odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego. ..4-143

Odczyt bieżącej liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego:...................4-143Ustawianie liczby słów do obliczania sumy kontrolnej:........................................4-143Przykład: ...............................................................................................................4-144

SVCREQ #7: Odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującegoaktualną datę i czas .......................................................................................................4-145

Przykład: ...............................................................................................................4-146Zawartość bloku danych........................................................................................4-147Zmiana/ odczyt czasu w formacie BCD: ...............................................................4-147Zmiana/ odczyt daty i czasu w formacie ASCII ze spacjami i znakamidwukropka (:) ........................................................................................................4-148

SVCREQ #8: Zerowanie zegara wyłączającego ..........................................................4-149Przykład: ...............................................................................................................4-149

SVCREQ #9: Odczyt czasu trwania cyklu...................................................................4-150Przykład: ...............................................................................................................4-150

SVCREQ #10: Odczyt nazwy folderu .........................................................................4-151Przykład: ...............................................................................................................4-151

SVCREQ #11: Odczyt identyfikatora ID ....................................................................4-152Przykład: ...............................................................................................................4-152

SVCREQ #12: Odczyt statusu trybu pracy sterownika................................................4-153Przykład: ...............................................................................................................4-153

SVCREQ #13: Zatrzymanie sterownika ......................................................................4-154Przykład: ...............................................................................................................4-154

SVCREQ #14: Wymazanie komunikatów z tabeli błędów działaniasterownika i układów wejść/wyjść................................................................................4-155

Przykład: ...............................................................................................................4-155SVCREQ #15: Odczyt ostatnio zarejestrowanego komunikatu o błędziedziałania sterownika oraz układów wejść/wyjść...........................................................4-156

Przykład 1: ............................................................................................................4-157Przykład 2: ............................................................................................................4-158

SVCREQ #16: Odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracy sterownika .........4-160Przykład: ...............................................................................................................4-160

SVCREQ #18: Kontrola występowania wymuszonej zmiany wartości zmiennychwejściowych i wyjściowych .........................................................................................4-161

Przykład: ...............................................................................................................4-161SVCREQ #23: Odczyt sumy kontrolnej programu sterującego i konfiguracji. ...........4-162

Przykład: ...............................................................................................................4-162SVCREQ #26/30: Porównanie rzeczywistej konfiguracji modułów wejść/wyjśćsterownika ze zdefiniowaną..........................................................................................4-163

Przykład: ...............................................................................................................4-163SVCREQ #29: Odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniu sterownika.........4-164

Przykład: ...............................................................................................................4-164SVCREQ #46: Szybki dostęp do statusu komunikacji przez szynę komunikacyjną.....4-165

Odczyt dodatkowych danych o statusie (Funkcja #1) ...........................................4-165Zapis danych (Funkcja #2) ....................................................................................4-167Odczyt/ zapis danych (Funkcja #3) .......................................................................4-168Przykład 1: ............................................................................................................4-169Przykład 2: ............................................................................................................4-170


xiv Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

PID .......................................................................................................................................4-171Parametry: .............................................................................................................4-172Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...................4-172Blok parametrów funkcji PID: ..............................................................................4-173Opis działania bloku funkcyjnego PID..................................................................4-175Parametry wewnętrzne w tablicy RefArray...........................................................4-178Wybór algorytmu sterowania PID (PIDISA lub PIDIND) oraz wzmocnień .........4-179Wartości graniczne amplitudy i prędkości narastania sygnału zadającego CV .....4-180Okres próbkowania i harmonogramowanie bloku PID..........................................4-181Wyznaczanie charakterystyk procesu....................................................................4-181Dostrajanie parametrów regulatora PID, współczynnik wzmocnienia ..................4-182Dobór współczynników wzmocnienia za pomocą metody Zieglera i Nicholsa.....4-183Przykład prostego wywołania regulatora PID .......................................................4-184

Załącznik A Czasy wykonywania elementów logicznych programu sterującego ........................................A-1Prędkość realizacji operacji logicznych .........................................................................A-10

Załącznik B Interpretacja tabel błędów ..........................................................................................................B-1

Tabela błędów działania sterownika: .............................................................................................B-2Tabela błędów działania układów wejść/wyjść..............................................................................B-8

Załącznik C Nazwy mnemoniczne....................................................................................................................C-1

Załącznik D Skróty klawiszowe........................................................................................................................D-1

Załącznik E Liczby zmiennoprzecinkowe .......................................................................................................E-1

Liczby zmiennoprzecinkowe .................................................................................................. E-1Format wewnętrznej reprezentacji liczb zmiennoprzecinkowych .......................................... E-3Wartości liczb zmiennoprzecinkowych .................................................................................. E-4Wprowadzanie i wyświetlanie liczb zmiennoprzecinkowych................................................. E-5Błędy w operacjach i liczbach zmiennoprzecinkowych.......................................................... E-6

Spis rysunków

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xv

Spis rysunków

Rysunek 2-1 Cykl pracy sterownika................................................................................................................................2-3Rysunek 2-2 Schemat blokowy komunikacji z programatorem ....................................................................................2-10Rysunek 2-3 Schemat blokowy komunikacji systemowej.............................................................................................2-11Rysunek 2-4 Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) ze sterownikiem ..........................................2-12Rysunek 2-5 Sekwencja rozruchu .................................................................................................................................2-31Rysunek 2-6 Schemat pracy generatora sygnału prostokątnego....................................................................................2-35Rysunek 2-7 Struktura wejść i wyjść sterowników serii 90-30 .....................................................................................2-38Rysunek 4-9 Regulator PID o niezależnych wyrazach (PIDIND)...............................................................................4-180

Spis tabel

xvi Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Spis tabel

Tabela 2-1. Składniki czasu trwania cyklu pracy sterownika........................................................................................2-4Tabela 2-2. Czasy odczytywania wejść i ustawiania wyjść dla sterowników 9-30, jednostki centralne 35x i 36x

(w milisekundach) ......................................................................................................................................2-5Tabela 2-3. Zmienne rejestrowe ..................................................................................................................................2-20Tabela 2-4. Zmienne dyskretne ...................................................................................................................................2-20Tabela 2-4. Zmienne dyskretne - kontynuacja ............................................................................................................2-21Tabela 2-5. Typy danych.............................................................................................................................................2-23Tabela 2-6. Zmienne systemowe .................................................................................................................................2-24Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja ..........................................................................................................2-25Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja ..........................................................................................................2-26Tabela 2-7 Moduły wejść/wyjść sterowników serii 90-30 .........................................................................................2-39Tabela 2-8. Moduły wejść/wyjść sterowników serii 90-30- kontynuacja....................................................................2-40Tabela 3-1. Zestawienie błędów....................................................................................................................................3-3Tabela 3-2. Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpienia ......................................................3-4Tabela 4-1. Typy styków...............................................................................................................................................4-2Tabela 4-2. Typy przekaźników....................................................................................................................................4-3Tabela 4-3. Specjalne funkcje sterownika .................................................................................................................4-132Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID ..................................................................................4-173Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja) ...........................................................4-174Tabela 4-5. Szczegółowy opis parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja) ..................................................4-176Tabela 4-5. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja) ...........................................................4-177Tabela 4-5. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja) ...........................................................4-178Tabela A-1. Czasy wykonywania..................................................................................................................................A-2Tabela A-1. Czasy wykonywania- Kontynuacja ...........................................................................................................A-3Tabela A-2. Wymagana wielkość pamięci dla instrukcji sterowników serii 35x i 36x ...............................................A-10Tabela A-3. Prędkości realizacji operacji logicznych .................................................................................................A-10Tabela B-1. Grupy błędów działania sterownika: ......................................................................................................... B-4Tabela B-2. Tabela wag błędów działania sterownika: ................................................................................................. B-5Tabela B-3. Kody błędów alarmowych związanych z oprogramowaniem sterowników .............................................. B-5Tabela B-4. Kody błędów alarmowych dla sterownika ................................................................................................ B-6Tabela B-5. Informacje o błędzie działania sterownika - Wykryty niewłaściwy kod logiczny Opcode ....................... B-7Tabela B-6. Czas i data wystąpienia błędu działania sterownika .................................................................................. B-7Tabela B-7. Długość bloku szczegółowych informacji o błędzie ................................................................................. B-9Tabela B-8. Adres elementu wejść/wyjść ..................................................................................................................... B-9Tabela B-9. Typ pamięci adresu elementu wejść/wyjść................................................................................................ B-9Tabela B-10. Grupy błędów działania układów wejść/wyjść........................................................................................ B-10Tabela B-11. Wagi błędów działania układów wejść/wyjść ......................................................................................... B-11Tabela B-12. Blok szczegółowych informacji o błędach działania układów wejść/wyjść............................................ B-11Tabela B-13. Czas i data wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjść ............................................................... B-12Tabela B-14. Przepływ sygnału przy operacjach zmiennoprzecinkowych ..................................................................... E-7

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc 1-1

Część

1Wprowadzenie

Sterowniki serii 90-30 i Micro są częścią większej rodziny sterowników programowalnych serii 90™.Odznaczają się one łatwością instalowania i konfigurowania, oferują zaawansowane mechanizmyprogramowania oraz są kompatybilne ze sterownikami serii 90-70.

Sterowniki serii 90 Micro są efektywną ekonomicznie platformą dla aplikacji o małej liczbiewejść/wyjść. Przy opracowywaniu sterowników serii Micro postawione były takie same cele, jak dlaserii 90-30. Dodatkowo, serię Micro charakteryzuje:

• Mikroprocesor, zasilacz, wejść/wyjść w formie jednego, małego urządzenia.

• Większość z modeli posada również na wyposażeniu licznik wysokiej częstotliwości.

• Ponieważ jedno urządzenie zawiera mikroprocesor, moduł zasilania i moduł wejść/wyjść,upraszcza to konfigurowanie.

W architekturze oprogramowania dla sterowników serii 90-30 (za wyjątkiem modeli 350 i wyższych)za zarządzanie pamięcią i priorytety wykonywania odpowiada mikroprocesor 80188. Modele 35x i 36xserii 90-30 korzystają do tego celu z procesora 80386EX. Sterowniki serii 90 korzystają zmikroprocesora H8. Mikroprocesory te pozwalają zarówno na wykonywanie programu jak i realizacjeinnych zadań, takich jak: przeprowadzanie czynności diagnostycznych, skanowanie wejść/wyjśći przetwarzanie alarmów. Oprogramowanie systemowe zawiera również procedury do komunikacjiz programatorem. Procedury te pozwalają na usuwanie i wczytywanie programów sterujących,odczytywanie informacji o statusie oraz zapewniają kontrolę nad sterownikami.

W sterownikach serii 90-30, programy sterujące napisane przez użytkownika (służące do sterowaniaprzebiegiem procesu, do obsługi którego zastosowano sterownik), obsługiwane są poprzezspecjalizowany koprocesor (ISCP). Koprocesor ten zrealizowany jest sprzętowo w systemach opartychna jednostce centralnej CPU Model 313 i wyższych, natomiast w systemach opartych na jednostcecentralnej 311 i w sterownikach Micro zrealizowany jest programowo. Mikroprocesor 80188i koprocesor ISCP pracują równolegle, przy czym mikroprocesor odpowiedzialny jest za komunikacjęsterownika, a koprocesor wykonuje większość instrukcji. Nie mniej jednak mikroprocesor musi równieżwykonywać zawarte w programie sterującym bloki funkcyjne, odpowiadające za operacje inne niżlogiczne.

Wystąpienie pewnych uszkodzeń lub okoliczności mających wpływ na pracę i charakterystyki roboczesystemu sygnalizowane jest w sterownikach serii 90-30 i Micro w postaci błędów. Błędy te mogąuniemożliwić sterowanie maszyną czy procesem. Można też wyróżnić błędy mające na celu wyłączniezwrócenie uwagi użytkownika, jak na przykład informacja o niskim stanie naładowania akumulatorówpodtrzymujących zawartość pamięci i związanej z tym konieczności ich wymiany.

Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji

1-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Błędy te obsługiwane są przez programową funkcję alarmową, która zapisuje je w dwóch tablicach(osobno dla sterownika, osobno dla układów wejścia/wyjścia). (W jednostce centralnej 331 i wyższych,zapisywany jest również czas wystąpienia błędu). Tabele te można wyświetlić na ekranie komputera-programatora przy pomocy oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro.

Dodatkowe informacje(Proszę porównać z załącznikami w końcowej części niniejszej instrukcji.)

W Załączniku A podano rozmiar pamięci w bajtach oraz czas wykonywania w mikrosekundach każdejz instrukcji programowania.

W Załączniku B opisano reprezentację komunikatów o błędach, zapisywanych w tabeli błędówsterownika i tabeli błędów układów wejścia/wyjścia.

W załączniku C podano zestawienie instrukcji wykorzystywanych w oprogramowaniu Logicmaster90-30Micro.

W załączniku D podano skróty klawiaturowe wykorzystywane w oprogramowaniu Logicmaster90-30Micro.

W Załączniku E omówiono zagadnienia i instrukcje związane z operacjami na liczbach rzeczywistych(operacje na liczbach rzeczywistych mogą być realizowane wyłącznie w sterownikach 90-30,z jednostkami centralnymi serii 35x i 36x ).


Część

2Działanie systemu

W rozdziale tym opisano działanie systemu sterowników serii 90-30 i Micro. Omówiono międzyinnymi:

• Cykl pracy sterowników (Rozdział 1).

• Organizację programu sterującego, typy danych i typy zmiennych (Rozdział 2).

• Operacje wykonywane przez sterownik podczas procesu włączania i wyłączania zasilania(Rozdział 3).

• Liczniki i przekaźniki czasowe (Rozdział 4).

• Zabezpieczenia systemu za pomocą haseł (Rozdział 5)

• Charakterystyki modułów wejść/wyjść sterowników 90-30 (Rozdział 6).



Rozdział 1: Cykl pracy sterownika

Część logiczna programu sterującego sterowników serii 90-30 i Micro wykonywana jest cyklicznie, ażdo momentu zatrzymania za pośrednictwem instrukcji z komputera- programatora lub z innegourządzenia zewnętrznego. Ciąg operacji koniecznych do jednorazowego wykonania programusterującego jest nazywany cyklem pracy sterownika. Oprócz wykonania części logicznej programusterującego, cykl pracy sterownika zawiera również fazy gromadzenia danych z urządzeń wejściowych,wysłania informacji do urządzeń wyjściowych, przeprowadzenia wewnętrznej inicjalizacji sterownika,obsługi programatora oraz komunikacji z innymi urządzeniami.

Sterowniki serii 90-30 i Micro zwykle pracują w trybie STANDARD PROGRAM SWEEP (standardowycykl pracy). Inne możliwe tryby pracy to tryb zatrzymania sterownika z nieaktywnymi wejściami iwyjściami (STOP WITH I/O DISABLED), tryb zatrzymania sterownika z odczytywaniem wejść iustawianiem wyjść (STOP WITH I/O ENABLED) oraz tryb ze stałym czasem trwania cyklu pracysterownika. Każdy z tych trybów jest uaktywniany przez parametry konfiguracyjne i wystąpieniezdarzeń w trakcie pracy systemu. Tryb pracy jest ustalany na początku każdego cyklu.

Tryb ze standardowym cyklem pracyJest to najczęściej wykorzystywany tryb pracy sterownika. W czasie pracy, jednostka centralnawykonuje program sterujący, uaktualnia stan wejść i wyjść, realizuje komunikację, itp. Czynności tepowtarzane są cyklicznie. Standardowy tryb pracy składa się z siedmiu faz:

1. Inicjalizacji cyklu

2. Obsługi wejść

3. Wykonania programu sterującego

4. Obsługi wyjść

5. Obsługi programatora

6. Obsługi innych urządzeń

7. Diagnostyki

Rozdział 2 Obsługa systemu


Wszystkie te fazy wykonywane są podczas każdego cyklu. Komunikacja z programatorem realizowanajest jedynie w przypadku wykrycia błędu działania układu lub zgłoszenia żądania komunikacji przezprogramator. Na zamieszczonym poniżej rysunku pokazano sekwencje faz standardowego cyklu pracysterownika.

Rysunek 2-1: Cykl pracy sterownika



Zgodnie z powyższym schematem, każdy z cykli składa się z kilku faz. Czasy trwania tych faz podanow zamieszczonej poniżej tabeli.

Tabela 2-1 Składniki czasu trwania cyklu pracy sterownikaFaza cyklu Opis Czas trwania (ms)4

seria 331 seria 35x i 36x —proszę porównać z

uwagą poniżejInicjalizacja

cyklu• Obliczenie czasu trwania cyklu• Zaplanowanie czasu rozpoczęcia

następnego cyklu.• Określenie trybu pracy sterownika w

następnym cyklu.• Uaktualnienie tabel błędów.• Wyzerowanie zegara resetującego.

0.705 0.279

Wprowadzeniedanych

wejściowych

Wprowadzenie danych wejściowych,uzyskanych z modułów wejść oraz zmodułów opcjonalnych.

Proszę porównać ztabelą 2-2.

Proszę porównać ztabelą 2-2.

Wykonanieprogramu

sterującego

Wykonanie części logicznej programusterującego.

Czas wykonania programu zależy od długościprogramu i typów instrukcji stosowanych wprogramie. Czasy wykonania poszczególnychinstrukcji podano w Załączniku A.

Wyprowadzeniedanych

wyjściowych

Dane wyjściowe są wysyłane domodułów wyjść oraz do modułówopcjonalnych.

Proszę porównać z tabelą 2-2.

Obsługaprogramatora

Przetwarzanieżądań nadesłanychprzez programatororaz

Prog. ręczny 4.524 0.334

wyspecjalizowane LM-90 2.454 0.517moduły.1 Koproc.PCM2 0.4 0.482

Ponownakonfiguracja

Monitorowanie gniazd z uszkodzonymimodułami oraz gniazd bez modułów.

0.639 0.319

Diagnostyka Weryfikacja integralności programusterującego

0.048 0.010 dla każdegosłowa obliczanej sumykontrolnej w każdym zcykli3

1. Czas obsługi urządzeń zewnętrznych zależy od trybu pracy okna do komunikacji, w którym realizowana jest obsługa.W trybie LIMITED, czas trwania obsługi może wynosić maksymalnie 8 milisekund dla jednostek centralnych 311,313, 323 i 331 oraz 6 milisekund dla jednostek centralnych serii 340 i wyższych. W trybie RUN-TO-COMPLETION,czas trwania obsługi może wynosić maksymalnie 50 ms, w zależności od liczby jednocześnie wysłanych żądań.

2. Pomiary przeprowadzono przy zainstalowanym fizycznie module programowalnego koprocesora (PCM), ale bez jegokonfigurowania oraz bez uruchomionej aplikacji na tym module PCM.

3. Liczba słów sumy kontrolnej dla każdego z cykli może być zmieniona za pomocą funkcji SVCREQ.4. Pomiary przeprowadzono bez programu sterującego oraz przy domyślnych parametrach konfiguracyjnych. Sterowniki

serii 90-30 były zamontowane w kasecie z 10-oma gniazdami, bez podłączonych dodatkowych kaset rozszerzających.Ponadto, dla czasów podanych w tabeli założono, że nie jest uruchomiony żaden podprogram wykonywanyokresowo. W przypadku wprowadzenia takiego podprogramu, czasy te ulegną zwiększeniu.

5. Czas wprowadzania danych wejściowych w sterowniku Micro można obliczyć wg następującego wzoru:0.365 ms (odczytywanie) + 0.036 ms (czas filtrowania) x (sumaryczny czas trwania cyklu)/0.5 ms.

6. Ponieważ sterownik Micro dysponuje statycznym zestawem wejść i wyjść, nie jest wymagane jego ponownekonfigurowanie.

7. Program dla sterownika Micro przechowywany jest w pamięci ulotnej, w związku z czym nie jest sprawdzana jegointegralność.

UwagaPrzyjmuje się, że czasy trwania cyklu pracy dla jednostek centralnych serii 350, 351i 36x są takie same.



Tabela 2-2. Czasy odczytywania wejść i ustawiania wyjść dla sterowników 90-30, jednostkicentralne 35x i 36x (w milisekundach)

Typ modułu Jednostka centralna (CPU)

Seria 331 Seria 35x i 36x

Kasetapodstawowa

Kasetarozszerzające

Oddalonakaseta

rozszerzająca

Moduł wejść dyskretnych, 8 punktów .055 .030 .055 .206Moduł wejść dyskretnych, 16 punktów .055 .030 .055 .206Moduł wejść dyskretnych, 32 punktów .079 .043 .073 .269Moduł wyjść dyskretnych, 8 punktów .061 .030 .053 .197Moduł wyjść dyskretnych, 16 punktów .061 .030 .053 .197Moduł wyjść dyskretnych, 32 punktów .085 .042 .070 .259Zintegrowany moduł wejść/wyjśćdyskretnych

.122 .060 .112 .405

Moduł wejść analogowych, 4 kanały .155 .075 .105 .396Moduł wyjść analogowych, 2 kanały .120 .058 .114 .402Moduł wejść analogowych (prądowychlub napięciowych), 16 kanałów

2.018 .978 1.446 3.999

Moduł wyjść analogowych, 8 kanałów 2.629 1.274 1.988 4.472Zintegrowany moduł wejść/wyjśćanalogowych

2.517 1.220 1.999 4.338

Licznik impulsów o wysokiejczęstotliwości

2.13 1.381 2.106 5.221

Moduł specjalistyczny Power MateAPM (1 oś)

2.355 1.527 2.581 6.388

I/O Processor (procesor wejść/wyjść) 2.428 1.574 2.402 6.388Interfejs Ethernet (bez połączenia) .059 .038 .041 .053

GCMbez urządzeń 1.53 .911 1.637 5.020

8 urządzeń po 64słowa

47.61 8.826 16.932 21.179

GCM+bez urządzeń .567 .866 1.830

32 urządzenia po64 słowa

1.714 2.514 5.783

GBCbez urządzeń .798 1.202 2.540

32 urządzenia po64 słowa

18.382 25.377 70.777

PCM 3xx

bez konfiguracjilub bez zadaniadla aplikacji

4.15 .476

odczyt w jaknajkrótszymczasie 128%R

.485

ADC (bez zadania) .476Połączenie We/WyMaster

bez urządzeń .569 .865 1.932

16 urządzeń po64 punkty

4.948 7.003 19.908

Połączenie We/WySlave

32 punkty .087 .146 .553

64 punkty .154 .213 .789



Obliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownikaW tabeli 2-1 wyszczególniono siedem faz, które składają się na czas trwania cyklu pracy sterownika.Czas ten zawiera składniki stałe (jak inicjalizacja cyklu i diagnostyka) oraz zmienne. Składniki zmiennezależą od konfiguracji układów wejść/wyjść, rozmiarów programu sterującego napisanego przezużytkownika oraz typu urządzenia programującego podłączonego do sterownika (może to byćkomputer-programator wyposażony w oprogramowanie Logicmaster 90 lub programator ręczny;sterownik może też pracować bez żadnego podłączonego urządzenia programującego).

Przykład obliczania czasu trwania cyklu pracy sterownikaW zamieszczonej poniżej tabeli podano przykład obliczania czasu trwania cyklu pracy dla sterownikaserii 90-30 z jednostką centralną CPU 331.Obliczenia przeprowadzono dla następujących modułów i instrukcji:

• Moduły wejść: pięć szesnastopunktowych modułów wejść sterownika 90-30.

• Moduły wyjść: cztery szesnastopunktowe moduły wyjść sterownika 90-30.

• Instrukcje programu sterującego: program składający się z 1200 kroków, zawierający 700instrukcji logicznych (typu LD, AND, OR itp.), 300 przekaźników (OUT, OUTM itp.) oraz 200funkcji matematycznych (ADD, SUB itp.).

Czas trwaniaElement cyklu Obliczenia Bez

programat.ręcznego

Zprogram.ręcznym

Z oprogr.LM90

Inicjalizacja cyklu 0.705 ms 0.705 ms 0.705 ms 0.705 ms

Obsługa wejść 0.055 x 5 = .275 ms 0.275 ms 0.275 ms 0.275 ms

Wykonanieprogramu

sterującego

1000 x 0.4 µs* + 200 x 89 µs** = 18.2 ms 18.2 ms 18.2 ms 18.2 ms

Obsługa wyjść 0.061 x 4 = .244 ms 0.244 ms 0.244 ms 0.244 ms

Komunikacja zprogramatorem

0.4 ms + czas programatora + 0.6 ms 0 ms 4.524 ms 2.454 ms

Komunikacja zinnymi

urządzeniami

Brak w rozważanym przykładzie 0 ms 0 ms 0 ms

Ponownakonfiguracja

0.639 ms 0.639 ms 0.639 ms 0.638 ms

Diagnostyka 0.048 ms 0.048 ms 0.048 ms 0.048 ms

Czas trwania cyklupracy sterownika

Σ wszystkich czasów 20.111 ms 24.635 ms 22.565 ms

* Porównać z Tabelą A-3 zamieszczoną w Załączniku A, gdzie podano prędkość wykonywania operacjilogicznych, w zależności od jednostki centralnej.

** Porównać z Tabelą A-1, w której podano szczegółowe informacje na temat czasów trwania instrukcji. Wartośćstosowana w przykładzie, 89 mikrosekund, jest wartością średnią dla operacji dodawania, odejmowania iprzesuwania, wykorzystywanych w tym przykładzie.

Inicjalizacja cyklu sterownikaInicjalizacja cyklu sterownika polega na wykonaniu wszystkich operacji koniecznych do rozpoczęciacyklu. Jeśli sterownik znajduje się w trybie pracy ze stałym czasem cyklu (CONSTANT SWEEP),rozpoczęcie nowego cyklu jest opóźniane do momentu, aż upłynie czas przewidziany na wykonaniepoprzedniego cyklu. Jeśli wymagany czas upłynął, a poprzedni cykl nie zakończył się, wartośćzmiennej systemowej %SA0002, przypisanej stykowi OV_SWP, jest ustawiana na 1, poczym nowycykl rozpoczynany jest bez opóźnienia. Następnie uaktualniane są wartości zmiennych przypisanychgeneratorom sygnału prostokątnego (o okresie 0.01, 0.1 i 1 sekunda), poprzez obliczenie różnicypomiędzy czasem rozpoczęcia poprzedniego i bieżącego cyklu. W celu zachowania dokładności,faktyczny czas rozpoczęcia cyklu zapisywany jest z dokładnością 100 mikrosekund. Każdy generatorsygnału prostokątnego posiada parametr podający liczbę okresów o długości 100 mikrosekund, któreupłynęły od momentu ostatniego inkrementowania wartości generatora sygnału prostokątnego.



Obsługa wejśćW czasie przeznaczonym na obsługę wejść dokonywane jest odczytywanie stanu wejść sterownika, mato miejsce bezpośrednio przed wykonaniem części logicznej programu sterującego. Odczytywane sąwejścia wszystkich modułów sterowników 90-30, a ich wartości zostają zapisane odpowiedniow pamięci adresowanej poprzez zmienne %I (wejścia dyskretne) oraz %AI (wejścia analogowe).Wszystkie dane globalne otrzymane za pośrednictwem modułu komunikacyjnego GENIUS, modułuEnhanced Genius lub za pośrednictwem sterownika szyny Genius (Genius Bus Controller) zostajązapisane w pamięci adresowanej przez zmienne globalne %G.Wejścia są odczytywane zgodnie z rosnącymi adresami zmiennych, rozpoczynając od modułukomunikacyjnego GENIUS, następnie przechodząc do modułów wejść dyskretnych i ostatecznie domodułów wejść analogowych.Jeśli sterownik znajduje się w trybie zatrzymania (STOP) i jest skonfigurowany tak, aby nieprzeprowadzać odczytywania wejść i wyjść w tym trybie (STOP/NO IO), opisana tu faza zostajepominięta.



Wykonanie części logicznej programu sterującegoFaza ta rozpoczyna się natychmiast po zakończeniu odczytywania wejść. Program sterującywykonywany jest zawsze w kolejności instrukcji, począwszy od pierwszej instrukcji pierwszegoszczebla programu. Wykonanie programu sterującego powoduje zmianę stanu zmiennych przypisanychwyjściom sterownika. Program sterujący wykonywany jest do momentu napotkania instrukcji END(instrukcja END jest niewidoczna, chyba że wykorzystywany jest programator ręczny).Program sterujący wykonywany jest przez mikroprocesor 80C188 oraz przez koprocesor ISCP.W przypadku sterowników wyposażonych w jednostki centralne CPU 313 i wyższe, koprocesor ISCPwykonuje operacje logiczne, a procesor 80C188 lub 80386EX wykonuje operacje odpowiadająceblokom funkcyjnym, licznikom oraz przekaźnikom czasowym. W przypadku sterownikówwyposażonych w jednostki centralne CPU 311, wszystkie wymienione wyżej instrukcje wykonywanesą przez procesor 80C188. W sterownikach Micro, procesor H8 wykonuje wszystkie operacje logiczneoraz bloki funkcyjne.Czasy wykonywania poszczególnych instrukcji logicznych programu sterującego podano w ZałącznikuA.



Obsługa wyjśćW czasie przeznaczonym na obsługę wyjść następuje przypisanie stanu zmiennych wyjściowychfizycznym wyjściom sterownika, etap ten realizowany jest natychmiast po zakończeniu wykonywaniaprogramu sterującego. Stan wyjść jest uaktualniany na podstawie wartości zmiennych %Q (wyjściadyskretne) oraz %AQ (wyjścia analogowe). Jeśli moduł komunikacyjny GENIUS jest skonfigurowanydo przesyłania danych globalnych, dane z komórek pamięci adresowanych przez zmienne globalne %Gzostają przesłane do tego modułu GCM, GCM+ lub GBC. W sterownikach serii Micro obsługiwane sąwyłącznie wyjścia dyskretne.W sterownikach 90-30 wyjścia są obsługiwane zgodnie z rosnącymi adresami zmiennych.Jeśli sterownik znajduje się w trybie zatrzymania (STOP) i jest skonfigurowany tak, aby nieprzeprowadzać odczytywania wejść i wyjść w tym trybie (STOP/NO IO), opisana tu faza zostajepominięta. Zakończenie fazy obsługi wyjść następuje w momencie, gdy wartości zmiennychprzypisanych wyjściom zostaną przesłane do wszystkich modułów wyjściowych sterowników 90-30.

Obliczanie sumy kontrolnej programu sterującegoNa końcu każdego cyklu obliczana jest suma kontrolna programu sterującego użytkownika. Ponieważobliczanie sumy kontrolnej dla całego programu jest bardzo czasochłonne, można określić liczbę słówz zakresu 0 do 3, dla których ma być obliczana suma kontrolna.Jeżeli obliczona suma kontrolna nie jest zgodna z zapamiętaną, następuje ustawienie znacznika błędu.Powoduje to wprowadzenie nowej pozycji do tabeli błędów sterownika oraz przejście do trybu STOP.Jeżeli suma kontrolna nie zostanie obliczona, do okna komunikacji z programatorem nie sąwprowadzane żadne informacje. Domyślna liczba słów do obliczania sumy kontrolnej jest równa 8.

Komunikacja z programatoremTa faza cyklu przeznaczona jest na komunikację z programatorem. Faza ta jest wykonywana, gdy dosterownika podłączony jest programator, a w systemie znajduje się moduł wymagający konfiguracji.Jeśli żaden z tych warunków nie jest spełniony, faza komunikacji z programatorem nie jestwykonywana. Podczas jednego cyklu może zostać skonfigurowany tylko jeden moduł.Sterownik umożliwia podłączenie programatora ręcznego lub innych programatorów, mogącychkomunikować się za pomocą złącza szeregowego i korzystających z protokołu SNP. Zapewniana jestrównież obsługa komunikacji programatora z wyspecjalizowanymi modułami dodatkowymi.W domyślnym trybie komunikacji ograniczonej czasowo, jednostka centralna sterownika wykonujejedną operację związaną z programatorem podczas każdego cyklu, co oznacza, że odpowiada na jednożądanie komunikacji lub na naciśnięcie klawisza. Jeśli programator wysyła żądanie komunikacji,którego realizacja zabiera więcej milisekund niż maksymalny, dopuszczalny czas trwania komunikacji(proszę porównać z uwagą poniżej), to jego wykonanie zostaje podzielone na kilka cykli tak, że żadenz nich nie zostaje wydłużony więcej niż maksymalna wartość dopuszczalna (proszę porównać z uwagą).

UwagaMaksymalne wartości dopuszczalne czasów trwania dla komunikacji są następujące:

•15 milisekund dla jednostek centralnych 311•8 milisekund dla jednostek centralnych 313, 323 i 331•10 milisekund dla jednostek centralnych 341•6 milisekund dla jednostek centralnych 350 i wyższych

Poniżej przedstawiono schemat blokowy części cyklu przeznaczonej na komunikację z programatorem.



Rysunek 2-2. Schemat blokowy komunikacji z programtorem

Komunikacja systemowa (z innymi urządzeniami, dla modeli 331i wyższych)

Podczas fazy komunikacji systemowej realizowane są żądania komunikacji z modułami urządzeńdodatkowych, np. z modułem programowalnego koprocesora (proszę porównać ze schematem). Żądaniakomunikacji są obsługiwane w kolejności napływania. Ponieważ moduły dodatkowe są zapytywanemetoda okrężną, żaden z tych modułów nie jest uprzywilejowany w stosunku do innych.



Jeżeli sterownik pracuje w trybie Run-to-Completion, czas trwania fazy komunikacji systemowejograniczony jest do 50 ms. Jeśli czas realizacji żądania komunikacji wysłanego przez moduł dodatkowyprzekracza 50 milisekund, jest ono realizowane w kilku cyklach tak że żaden cykl nie zostajeprzedłużony o więcej niż 50 ms.

Rysunek 2-3. Schemat blokowy komunikacji systemowej



Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) zesterownikiem (Modele 331 i wyższe)

Wyspecjalizowane moduły dodatkowe (IOM), jak programowany moduł koprocesora PCM, nie sąw stanie przerwać pracy jednostki centralnej w celu nawiązania komunikacji. Jednostka centralna musisama sprawdzić, czy któryś z modułów nie żąda komunikacji. Sprawdzanie to może być realizowaneasynchronicznie w czasie trwania wykonywania cyklu (proszę porównać z zamieszczonym poniżejschematem).Jeżeli po wysłaniu zapytania do modułu dodatkowego, w odpowiedzi uzyskane zostanie żądaniekomunikacji, jest ono wstawiane do kolejki w czasie fazy komunikacji systemowej.

Rysunek 2-4. Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) ze sterownikiem



Warianty cykli pracy sterownikaW standardowym cyklu pracy sterownika można wprowadzić lub wymusić pewne zmiany. Zmiany te,opisane w następnych akapitach, mogą być dokonane za pomocą oprogramowania.

Cykl pracy o stałym czasie trwaniaW standardowym trybie pracy każdy cykl jest wykonywany tak szybko, jak to jest możliwe, copowoduje, że czasy trwania poszczególnych cykli mogą się różnić. Trybem alternatywnym jest tryb zestałym czasem trwania (CONSTANT SWEEP TIME), w którym każda faza trwa przez taki sam okresczasu. Tryb ten przyjmowany jest domyślnie po ustawieniu parametru Configured Constant Sweep,będzie on zawsze ustawiany po przejściu z trybu zatrzymania (STOP) do trybu pracy (RUN). Czastrwania stałego cyklu pracy może wynosić od 5 do 200 milisekund (lub do 500 milisekund dlasterowników serii 35x i 36x), domyślnie ustawiane jest 100 milisekund.Z powodu zmian czasu trwania poszczególnych faz cyklu w różnych cyklach, czas ten powinien być conajmniej o 10 ms większy od czasu trwania cyklu wyświetlanego w linii statusu sterownika, podczasjego pracy w trybie standardowym (NORMAL SWEEP). Ma to na celu uniknięcie wystąpienia błędówdziałania sterownika, powodowanych przedłużeniem cyklu poza określony limit.Omawiany tryb pracy może być stosowany, jeżeli punkty wejścia/ wyjścia lub wartości rejestrów musząbyć sprawdzane ze stałą częstotliwością, jak to ma na przykład miejsce w algorytmach sterowania.Jednym z powodów dla stosowania trybu CONSTANT SWEEP TIME pracy może być też zapewnienieuaktualniania stanu wejść i wyjść sterownika w stałych odstępach czasu. Innym, może byćwprowadzenie pewnego odstępu czasowego pomiędzy fazą obsługi wyjść sterownika a fazą obsługiwejść w następnym cyklu, co umożliwia ustalenie się stanu wejść po otrzymaniu danych wyjściowych zprogramu.Jeśli czas przeznaczony na jeden cykl upłynie przed zakończeniem wykonywania cyklu, cały cykl,włącznie z fazami komunikacji z programatorem i innymi urządzeniami, zostaje dokończony. Jednakżena początku następnego cyklu zostanie zarejestrowany błąd przekroczenia czasu trwania cyklu.

Cykl pracy sterownika przy zatrzymanym sterowniku (tryb STOP)W trybie STOPpracy sterownika, program sterujący nie jest wykonywany. Kontynuowana jestkomunikacja z programatorem oraz ze specjalizowanymi modułami urządzeń dodatkowych. Dodatkowow trybie STOP kontynuowane jest pobieranie danych z modułów wejść/wyjść oraz ich kontrola podkątem wykrycia ewentualnych błędów w działaniu. W celu zwiększenia efektywności pracy, systemoperacyjny przeznacza na komunikację przedziały czasu większe niż przy pracującym sterowniku(zwykle około 50 ms na każda fazę komunikacji). Wprowadzając odpowiednią konfigurację, możnaokreślić czy mają być obsługiwane wejścia i wyjścia modułów. Wejścia i wyjścia modułów sąobsługiwane w trybie STOP jeżeli parametr IOScan-Stop na ekranie ze szczegółowymi parametramijednostki centralnej CPU zostanie ustawiony na wartość YES.



Tryby komunikacjiDomyślnie, czas przeznaczony na komunikację z programatorem jest ograniczony. Oznacza to, że jeśliczas realizacji żądania przekracza 6 milisekund, jest ono realizowane w kilku cyklach, tak że żaden cyklnie zostaje przedłużony o więcej niż 6 ms. Dla jednostek centralnych CPU 313, 323 i 331, w trybieprogramowania on-line podczas pracy (RUN), cykl może być przedłużony o maksymalnie 12milisekund. Tryb aktywnego okna można zmienić na ekranie "Sweep Control" oprogramowaniaLogicmaster, instrukcje zmiany aktywnego trybu okna przedstawiono w Rozdziale 5, "Sterowaniei status sterownika" podręcznika Logicmaster 90™ Series 90™-30/20/Micro Programming SoftwareUser’s Manual (GFK-0466).

UwagaJeżeli czas przeznaczony na komunikację z programatorem jest ograniczony,dodatkowe moduły takie jak moduł PCM i GBC, obsługiwane w fazie komunikacjisystemowej, będą w mniejszym stopniu wpływać na czas realizacji cyklu, alespowoduje to wolniejsza obsługę wysyłanych przez nie żądań.

Przełącznik w jednostkach centralnych serii 35x i 36x do zmianytrybu i zabezpieczenia przed zapisem

Każda jednostka centralna serii 35x i 36x posiada przełącznik, umieszczony z przodu modułu,pozwalający na zabezpieczenie przed zmianą zawartości pamięci. Po ustawieniu przełącznika w pozycjiON/RUN, zablokowana zostaje możliwość zmiany zawartości pamięci, pod warunkiem uaktywnieniaopcji w konfiguracji sterownika.Począwszy od Wersji 7 oprogramowania systemowego jednostek centralnych 351 i 352, przełącznik tenposiada dodatkową funkcję: pozwala on na zatrzymanie sterownika (tryb STOP), rozpoczęcie pracy(tryb RUN) oraz usunięcie błędów o nie krytycznym znaczeniu, opisanych w następnym punkcie.Począwszy od Wersji 8 jednostek centralnych 35x i 36x, przełącznik ten realizuje funkcję dodatkowegozabezpieczenia pamięci: zapewnia on dwa dodatkowe mechanizmy zabezpieczania pamięci (proszęporównać z "Korzystanie z mechanizmów zabezpieczających pamięci w wersji 8 i późniejszych).

Przełącznik w wersji 7 i późniejszychW odróżnieniu od mechanizmów zabezpieczania pamięci dostępnych we wcześniejszych wersjach,jeżeli przełącznik nie zostanie aktywowany poprzez odpowiednie ustawienie parametru RUN/STOP‘Key Switch’ na ekranie do konfigurowania jednostki centralnej, nie będą włączone omawiane tumechanizmy zabezpieczające pamięć.Mechanizm działania tego przełącznika i realizowane przez niego czynności kontrolne są takie same,jak w przypadku przechodzenia sterownika do trybu pracy, tzn. sterownik nie przejdzie do trybu pracy,jeżeli jest zatrzymany (tryb STOP/FAULT). Nie mniej jednak, za pomocą tego przełącznika, możnausunąć błędy o nie krytycznym znaczeniu oraz przełączyć sterownik w tryb pracy (RUN).Jeżeli tabela błędów zawiera błędy o nie krytycznym znaczeniu (tzn. takie które nie powodują przejściajednostki centralnej do trybu STOP/FAULT), jednostka centralna zostanie przełączona do trybu RUN, popierwszym przestawieniu przełącznika z pozycji Stop do pozycji Run, BEZ usuwania zawartości tabelibłędów.Jeżeli w tabeli błędów znajdować się będą błędy o krytycznym znaczeniu (jednostka centralna w trybieSTOP/FAULT), pierwsze przestawienie przełącznika z pozycji STOP do pozycji RUN spowodujebłyskanie lampki sygnalizacyjnej z częstotliwością 2 Hz przez okres 5 sekund. Błyskanie lampkisygnalizacyjnej RUN informuje, że w tabeli błędów znajdują się błędy o krytycznym znaczeniu.W każdym z tych przypadków, ustawienie przełącznika w pozycji RUN, nie spowoduje przejściajednostki centralnej CPU do trybu RUN.



Usuwanie zawartości tabeli błędów za pomocą przełącznikaJeżeli przełącznik zostanie przestawiony z pozycji RUN do pozycji STOP, a następnie ponownie dopozycji RUN, przed upływem 5 sekund, w czasie błyskania lampki sygnalizacyjnej RUN, zawartośćtabeli błędów zostanie usunięta, a jednostka centralna przejdzie do trybu RUN. Spowoduje tozatrzymanie błyskania lampki sygnalizacyjnej i jej zapalenie. Przed ustawieniem w innej pozycji,przełącznik musi pozostawać w pozycji RUN lub STOP przez co najmniej 1/2 sekundy.

UwagaPo upływie 5 sekund (lampka RUN przestaje błyskać), jednostka centralna powrócido swojego pierwotnego stanu, trybu STOP/RUN, a w tabeli będą nadalprzechowywane błędy. Jeżeli przełącznik zostanie wtedy przestawiony z pozycjiSTOP ponownie do pozycji RUN, proces ten będzie powtórzony, tak jakby to byłopierwsze przestawienie.

W zamieszczonej poniżej tabeli przedstawiono wpływ parametrów konfiguracyjnych jednostkicentralnej CPU (R/S Switch i IOSCAN-STOP) na działanie przełącznika oraz wpływ fizycznegoustawienia przełącznika na działanie sterownika.

ParametrkonfiguracyjnyCPU R/S Key

Switch

Pozycja przełącznika ParametrkonfiguracyjnyCPU IOScan-

Stop

Działanie sterownika

OFF X X Dostępne są wszystkie trybyprogramatora sterownika.

ON ON/RUN X Dostępne są wszystkie trybyprogramatora sterownika.

ON OFF/STOP X Sterownik nie może być przełączony dotrybu pracy RUN.

ON Przestawienieprzełącznika z pozycjiOFF/STOP do pozycjiON/RUN.

X Sterownik zostaje przełączony do trybupracy RUN, pod warunkiem że tabelabłędów jest pusta, w przeciwnymwypadku dioda RUN będzie błyskaćprzez 5 sekund.

ON Przestawienieprzełącznika z pozycjiON/RUN do pozycjiOFF/STOP.

NO Sterownik zostaje przełączony do trybuSTOP-NO IO.

ON Przestawienieprzełącznika z pozycjiON/RUN do pozycjiOFF/STOP.

YES Sterownik zostaje przełączony do trybuSTOP-IO.

X=Nie ma żadnego wpływu, bez względu na zajmowaną pozycję.

Dodatkowe zabezpieczenia pamięci w jednostkach centralnych w wersji 8i późniejszych

W jednostkach centralnych w wersji 8 i późniejszych, przełącznik posiada całą funkcjonalnośćprzedstawiona powyżej oraz dodatkowo, po ustawieniu odpowiedniego parametru oprogramowania,pozwala zabezpieczyć pamięć RAM przed wprowadzaniem zmian z poziomu oprogramowania. Poaktywowaniu tego mechanizmu zabezpieczającego, następuje zablokowanie dwóch rodzajów działań:możliwości zmiany programu sterującego użytkownika i konfiguracji oraz możliwości ustawiania izmiany wartości przechowywanych w pamięci parametrów (wymuszeń stanów sygnałów). Mechanizmten włączany jest z poziomu oprogramowania Logicmaster, poprzez ustawienie pola Mem Protectw module jednostki centralnej serii 35x lub 36x. Domyślnie ustawiona jest wartość Disabled.



Rozdział 2: Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych

Całkowite rozmiary części logicznej programu sterującego dla sterowników serii 90-30 mogą osiągać:do 6 kB dla jednostki centralnej CPU 311, 12 kB dla jednostek centralnych 313 i 323, 16 kB dlajednostki centralnej CPU 331, 80 KB dla jednostki centralnej CPU 341, 74 kB dla jednostki centralnejCPU 35x (32 KB dla części logicznej programu sterującego) oraz przed wersją 9, 80 KB dla jednostekcentralnych CPU 351 i 352. Począwszy od wersji 9 jednostek centralnych niektóre wielkości pamięcidla serii 351, 352 i 36x mogą być konfigurowane. (Szczegółowe instrukcje oraz dostępne rozmiarypamięci omówiono w punkcie "Konfigurowalna pamięć dla jednostek CPU 351 i wyższych",zamieszczonym w Rozdziale 10 podręcznika Logicmaster 90™ Series 90™-30/20/Micro ProgrammingSoftware User’s Manual (GFK-0466K lub wersje późniejsze). Program użytkownika zawiera część logiczną, wykonywaną w momencie jego uruchomienia.Maksymalna liczba szczebli dozwolonych dla jednego bloku logicznego (dla bloku głównego lub dlapodprogramu) wynosi 3000, dla sterowników serii 90-30, maksymalny rozmiar bloku C wynosi 80 KBi 16 KB dla bloków LD i SFC, ale należy pamiętać, że w niektórych blokach SFC część z tych 16 KBprzeznaczana jest na blok danych wewnętrznych. Część logiczna programu wykonywana jest przezsterownik cyklicznie.

Rozmiary programów oraz limity adresów zmiennych poszczególnych typów dla każdej z jednostekcentralnych podano w podręczniku Series 90-30 Programmable Controller User’s Manual, GFK-0356lub w podręczniku Series 90-20 Programmable Controller User’s Manual, GFK-0551.Wszystkie programy rozpoczynają się tabelą deklaracji zmiennych, w której wyszczególnione są nazwypomocnicze i objaśnienia zmiennych, przypisane odpowiednim elementom logicznym programusterującego.Edytor deklaracji bloków programu podaje wykaz podprogramów zadeklarowanych w programie.



Bloki podprogramów (wyłącznie dla sterownikówserii 90-30) i VersaMax

Program może w trakcie wykonywania wywołać podprogram. Podprogram musi zostać zadeklarowanyprzy pomocy edytora deklaracji bloków programu; dopiero wtedy podprogram ten można wywołać zapomocą instrukcji CALL. Maksymalnie w programie mogą zostać zadeklarowane 64 podprogramy,a dla każdego z bloków programu sterującego dozwolone są 64 instrukcje CALL. Maksymalny rozmiarpodprogramów to 16 kB lub 3000 szczebli, lecz program główny wraz ze wszystkimi podprogramamimusi zmieścić się w granicach obowiązujących dla poszczególnych jednostek centralnych.

UwagaNie można korzystać z podprogramów w przypadku sterowników serii Micro.

Używanie podprogramów jest opcjonalne. Podzielenie jednak programu na mniejsze bloki możeuprościć proces programowania, ułatwić zrozumienie algorytmu sterowania oraz zmniejszyć globalnąliczbę elementów logicznych w programie.



Przykłady zastosowania podprogramówPrzykładem wykorzystania podprogramów może być podział części logicznej programu na trzypodprogramy, z których każdy może być wywoływany w razie potrzeby z programu głównego. Głównyblok programu sterującego może natomiast zawierać małą liczbę instrukcji logicznych, służącychgłównie do obsługi podprogramów.

Podprogram może być wywoływany dowolną liczbę razy podczas wykonywania programu sterującego.Bloki logiczne, które powtarzają się w programie sterującym, mogą być zatem wprowadzone w postacipodprogramów. Można je następnie wywoływać w odpowiednich miejscach programu. Pozwala to nazmniejszenie całkowitych rozmiarów programu.



Dodatkowo, podprogramy mogą być też wywoływane z poziomu innych podprogramów. Podprogramymogą być nawet wywoływane rekurencyjnie.

Sterownik dopuszcza jedynie osiem zagnieżdżonych (jedno wewnątrz drugiego) wywołań, a poprzekroczeniu tego limitu zostanie zarejestrowany błąd działania sterownika i zostanie on zatrzymany(przejdzie w tryb STOP/Fault). Przy obliczaniu poziomu wywołania podprogramów, program głównytraktowany jest jako poziom 1.

Wywoływanie podprogramów w szczeblu programu sterującegoPodprogram jest wykonywany po wywołaniu z bloku głównego programu lub z poziomu innegopodprogramu.

||%I0004 %T0001|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————( )—| ______________|%I0006 | ||——| |—————| CALL ASTRO |—| | (PODPROGRAM) || |______________|||%I0003 %I0010 %Q0010|——| |—————| |—————————————————————————————————————————————————————————————( )—|

Po ustawieniu kursora na instrukcji CALL i naciśnięciu klawisza F10 (Zoom), na ekranie wyświetlonazostanie drabina logiczna podprogramu.

Podprogramy wykonywane okresowoPodprogramy wykonywane okresowo można wykorzystywać w systemach z jednostką centralną CPU340 lub nowszą, w wersji 4.20 lub późniejszej. Należy pamiętać o następujących ograniczeniach:1. Bloki funkcyjne przekaźników czasowych (TMR, ONDTR i OFDTR) nie są realizowane

poprawnie w podprogramach wykonywanych okresowo. Zastosowanie bloków funkcyjnych DOIOw podprogramach wykonywanych okresowo z odwołaniami do wyspecjalizowanych modułówwejścia/ wyjścia (HSC, PowerMate, APM, Genius, itp.) powoduje przerwanie komunikacjipomiędzy tymi modułami a jednostką centralną. Zmienne systemowe %S1 (FST_SCN - pierwszycykl pracy sterownika) i %S2 (LST_SCN - ostatni cykl pracy sterownika) podczas wykonywaniatakiego podprogramu nie mają określonego stanu. Podprogramy wykonywane okresowo nie mogąbyć wywoływane z poziomu innych podprogramów, jak również nie można z nich wywoływaćinnych podprogramów.

2. Opóźnienie wykonania podprogramu (czyli maksymalna zwłoka czasowa pomiędzy planowanymmomentem wykonania podprogramu a rzeczywistym wykonaniem podprogramu) wynosi około 35µs, jeśli w kasecie podstawowej nie ma zainstalowanego modułu programowalnego koprocesora(PCM), modułu komunikacyjnego (CMM) lub modułu koprocesora wizualizacji (ADC). Jeśliktórykolwiek z tych modułów znajduje się w kasecie podstawowej (nawet jeśli nie jest używanyi nie jest skonfigurowany), opóźnienie może wynieść nawet 2.25 ms. Z tego powodu stosowaniepodprogramów wykonywanych okresowo w systemach z wymienionymi modułami nie jestzalecane.



Typy zmiennychDane wykorzystywane w programie sterującym przechowywane są jako zmienne rejestrowe lubzmienne dyskretne.

Tabela 2-3. Zmienne rejestrowe

Typ Opis

%R Zmienna 16-bitowa oznaczająca rejestr, w którym można przechowywać dane programusterującego (np. wyniki obliczeń). Symbolowi powinien towarzyszyć adres rejestru(np.%R00201).

%AI Przedrostek %AI oznacza rejestr wejścia analogowego. Po przedrostku podawany jest adresrejestru (np.%AI0015). Zmienna ta przechowuje wartość jednego rejestru wejściaanalogowego lub inną wartość.

%AQ Przedrostek %AQ oznacza rejestr wyjścia analogowego. Po przedrostku podawany jest adresrejestru (np.%AQ0056). Zmienna ta przechowuje wartość jednego rejestru wyjściaanalogowego lub inną wartość.

UwagaWartości wszystkich zmiennych rejestrowych są przechowywane w przypadkuwyłączenia zasilania sterownika i po ponownym włączeniu pozostają takie same.

Tabela 2-4. Zmienne dyskretne

Typ Opis

%I Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują fizyczne wejścia dyskretne. Posymbolu podawany jest adres zmiennej w tabeli stanu wejść (np.%I00121). Wartościwszystkich zmiennych typu %I są umieszczane w tabeli stanu wejść, przechowywany jestw niej aktualny stan wszystkich wejść sterownika, uzyskany z modułów wejściowych podczasostatniego odczytu. Adres zmiennej jest przyporządkowywany modułom wejść dyskretnychza pomocą oprogramowania konfiguracyjnego lub programatora ręcznego. Do momentuprzyporządkowania adresu zmiennej moduł wejść nie przesyła żadnych danych do sterownika.Zmienne typu %I mogą posiadać pamięć stanu (tzn. zachowywać poprzednią wartość powyłączeniu zasilania sterownika i ponownym jego włączeniu)*.

%Q Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują fizyczne wyjścia dyskretne. Funkcjasprawdzania przekaźników oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro sprawdza, czyzmienne %Q nie są wielokrotnie wykorzystywane w funkcjach obsługi przekaźników i wyjść.Począwszy od wersji 3 oprogramowania, można wybrać żądany poziom sprawdzaniaprzekaźników (SINGLE, WARN MULTIPLE lub MULTIPLE). Więcej informacji o tymmechanizmie podano w podręczniku Logicmaster 90-30/20Micro Programming SoftwareUser’s Manual, GFK-0466K.Po symbolu podawany jest adres zmiennej w tabeli stanu wyjść (np.%Q00016). Wartościwszystkich zmiennych typu %Q umieszczane są w tabeli stanu wyjść, przechowywany jestw niej aktualny stan wszystkich wyjść sterownika, ostatnio ustawionych przez programsterujący. Wartości te są przesyłane do modułów wyjściowych podczas fazy obsługi wyjść.

Adres zmiennej jest przyporządkowywany modułom wyjść dyskretnych za pomocąoprogramowania konfiguracyjnego lub programatora ręcznego. Do momentuprzyporządkowania adresu zmiennej, nie są przesyłane żadne dane do modułu. Zmienne typu%Q mogą posiadać pamięć stanu (tzn. zachowywać poprzednią wartość po wyłączeniuzasilania sterownika i ponownym jego włączeniu). *

%M Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują wewnętrzne zmienne dyskretneprogramu sterującego. Funkcja sprawdzania przekaźników oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro sprawdza, czy zmienne %M nie są wielokrotnie wykorzystywane w funkcjachobsługi przekaźników i wyjść. Począwszy od wersji 3 oprogramowania, można wybraćżądany poziom sprawdzania przekaźników (SINGLE, WARN MULTIPLE, or MULTIPLE).Więcej informacji o tym mechaniźmie podano w podręczniku Logicmaster 90-30/20MicroProgramming Software User’s Manual, GFK-0466K. Zmienne typu %M mogą posiadaćpamięć stanu (tzn. zachowywać poprzednią wartość po wyłączeniu zasilania sterownikai ponownym jego włączeniu). *

* Posiadanie przez zmienną pamięci stanu uzależnione jest od rodzaju przekaźnika. Więcej informacji podanow punkcie "Pamięć stanu", strona 2-19.



Tabela 2-4. Zmienne dyskretne - kontynuacja

Typ Opis

%T Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują zmienne chwilowe. Zmienne te nie sąsprawdzane pod kątem liczby wykorzystania w przekaźnikach, przez co można jewielokrotnie wykorzystywać w programie, nawet jeżeli włączony jest mechanizmsprawdzania przekaźników. Zmienne typu %T mogą być stosowane w celu uniknięciakonfliktu przekaźników przy posługiwaniu się funkcjami wytnij/ wklej i funkcjami zapisu/dołączania do pliku.

Ponieważ pamięć przeznaczona na te zmienne nie jest podtrzymywana po wyłączeniuzasilania lub po przejściu z trybu RUN do STOP lub STOP do RUN, zmienne te nie mogą byćwykorzystywane w przekaźnikach z pamięcią.

%S Przedrostek %S umieszczany jest przed zmiennymi systemowymi. Umożliwiają one dostępdo danych systemowych, takich jak informacje o błędach działania sterownika, pracymodułów wejść/wyjść. Wśród zmiennych systemowych można wyróżnić cztery grupy,oznaczone odpowiednio symbolami %S, %SA, %SB oraz %SC.

Zmienne %S, %SA, %SB i %SC mogą być przypisane dowolnym stykom.

Zmienne %SA, %SB i %SC mogą być przypisane przekaźnikom z pamięcią stanu -(M)-.Zmienne %S mogą być wykorzystane jako parametry wejściowe (typu słowo lub słowobitowe) bloku funkcyjnego.

Zmienne %SA, %SB i %SC mogą być wykorzystane jako parametry wejściowe lubwyjściowe (typu słowo lub słowo bitowe) bloku funkcyjnego.

%G Przedrostek %G umieszczany jest przed zmiennymi globalnymi. Umożliwiają one dostęp dodanych wspólnie wykorzystywanych przez kilka sterowników. Zmienne typu %G zawszeposiadają pamięć stanu i mogą być przypisywane stykom i przekaźnikom z pamięcią stanu.Nie mogą być natomiast przypisywane do przekaźników bez pamięci.

Wymuszone zmiany wartości zmiennychZmienne typu %I, %Q, %M i %G posiadają możliwość zmiany wartości wywołanej z zewnątrz(chwilowe przełączenie na wartość przeciwną - transition lub przełączenie trwałe z blokadą wartości -override). Zmienne typu %T, %S, %SA, %SB i %SC posiadają możliwość chwilowego przełączeniawartości, lecz nie posiadają możliwości zmiany trwałej z blokadą wartości. Chwilowe przełączenie nawartość przeciwną wykorzystywane jest przez jednostkę centralną dla liczników i przekaźnikówuaktywnianych zboczem sygnału. Należy zwrócić uwagę, że liczniki nie korzystają z tego samego typubitów chwilowo przełączanych na wartość przeciwną co przekaźniki. Bity chwilowo przełączane nawartość przeciwną pamiętane są w specjalnym, wewnętrznym miejscu, niedostępnym bezpośrednio dlaprogramisty, przyporządkowanym do każdego adresu zmiennej.Jednostki centralne CPU 331 i wyższe dopuszczają możliwość trwałego ustawiania wartości bitówsterujących z zewnątrz. Po ustawieniu wartości takiego bitu, wartość odpowiadającej mu zmiennej niemoże zostać zmieniona przez program sterujący ani też przez urządzenie wejściowe; a jedynie poprzezrozkaz programatora. W jednostkach centralnych 323, 313 311 i Micro nie jest dostępna możliwośćtrwałego ustawienia wartości bitów sterujących z zewnątrz.

Pamięć stanuZmienna posiada pamięć stanu, jeśli jej wartość jest przechowywana po wyłączeniu sterownika.Sterowniki serii 90 przechowują część logiczną programu sterującego, tabele błędów działania idiagnostyczne, zablokowane wartości zmiennych, wartości zmiennych rejestrowych (typu %R, %AI,%AQ), wartości zmiennych dyskretnych (typu %I, %S, %G, bity - znaczniki błędów działania) orazwartości zmiennych dyskretnych typu %M i %Q w przypadku, gdy są one przypisane przekaźnikomz pamięcią. Wartości zmiennych %T nie są zapamiętywane. Chociaż, zgodnie z podanymi powyżejinformacjami, pamiętana jest wartość zmiennych %SC, domyślnie, nie jest pamiętana wartość dlazmiennych %S, %SA i %SB.



Zmienne typu %Q i %M, przypisane przekaźnikom bez pamięci, nie posiadają pamięci stanu (tzn. ichwartość nie jest pamiętana po przejściu sterownika z trybu STOP do trybu RUN). Przekaźniki bezpamięci to przekaźniki o następujących symbolach: -( )-, -(/)-, -(S)- oraz -(R)-.Gdy zmienne typu %Q i %M zostaną przypisane przekaźnikom z pamięcią lub wykorzystane jakozmienne wyjściowe bloków funkcyjnych, ich wartość jest przechowywana po wyłączeniu zasilaniasterownika oraz po przejściu z trybu pracy RUN w tryb STOP i ponownie w tryb RUN. Przekaźnikiz pamięcią to przekaźniki o następujących symbolach: -(M)-, -(/M)-, -(SM)- oraz -(RM)-.Stan zapamiętanej i przechowywanej wartości zmiennej typu %Q lub %M zostaje określony w miejscujej ostatniego wykorzystania. Przykładowo, jeżeli zmienna %Q0001 zostanie przypisana przekaźnikowiz pamięcią, jej wartość będzie pamiętana. Nie mniej jednak, jeżeli zmienna %Q0001 zostanieprzypisana przekaźnikowi bez pamięci, jej wartość nie będzie pamiętana.



Typy danychW poniższej tabeli wyszczególniono i scharakteryzowano typy danych:

Tabela 2-5. Typy danych

Typ Nazwa Opis Format zapisu

INT Liczbycałkowite

ze znakiem

Liczby całkowite ze znakiem zajmują16 bitów pamięci i są zapisywane wformacie dopełnienia do dwóch dlaliczb ujemnych. Zakres: od -32768 do+32768.

Rejestr 1(16 pozycji bitów)

16 1S|

DINT Liczbycałkowitepodwójnejprecyzji ze

znakiem

Liczby całkowite podwójnej precyzji zeznakiem są przechowywane w 32 bitachpamięci i są zapisywane w formaciedopełnienia do dwóch dla liczbujemnych. (Bit 32 to bit znaku.) Zakres:od 2,147,483,648 do +2,147,483,867.

Rejestr 2

32 17S|

Rejestr 1

16 1

(Dopełnienie do dwóch)

BIT Bit Dana zajmująca najmniejsza komórkępamięci. Może przyjmować wartość 1lub 0. Słowo bitowe może mieć długośćN.

BYTE Bajt Dana zawierająca 8 bitów.Zakres: od 0 do 255 (0 do FFw systemie heksadecymalnym).

WORD Słowo Słowo - wykorzystuje 16 kolejnychbitów pamięci sterownika, alew przeciwieństwie do ciągu bitówreprezentującego w pamięci liczbę,bity mogą być niezależne od siebie.Każdy bit posiada swój własny stanlogiczny (1 lub 0). Zakres wartości: 0do FFFF (w systemieheksadecymalnym)

Rejestr 1(16 pozycji bitów)

16 1

BCD-4 Czterocyfrowa liczbadziesiętna

zakodowana w

formacieBCD

(Four-DigitBinaryCoded

Decimal)

Czterocyfrowe liczby dziesiętnezakodowane w formacie BCD zajmują16 bitów pamięci. Każda z czterech cyfrtej liczby jest zakodowana w czterechbitach i może reprezentować cyfrę zzakresu od 0 do 9. Zakres wartości: od0 do 9999.

Rejestr 1(4 cyfry BCD)

16 13 9 5 1

4 |3 | 2 | 1

REAL Liczbarzeczy-wista

Liczby rzeczywiste zajmują 32 kolejnebity pamięci (w rzeczywistości są todwie kolejne komórki pamięci po 16bitów każda). Zakres wartości: ±1.401298E-45 do ± 3.402823E+38.

Rejestr 2

32 17S|

Rejestr 1

16 1

(Dopełnienie do dwóch)

Z = Bit znaku (0 = dodatni, 1 = ujemny).



Zmienne systemoweZmienne typu %S, %SA, %SB oraz %SC są zmiennymi systemowymi. Każda z tych zmiennychposiada nazwę pomocniczą. Przykładowe nazwy zmiennych sterujących podstawą czasu generatorasygnału prostokątnego to: T_10MS, T_100MS, T_SEC oraz T_MIN. Przykładowe nazwy zmiennychułatwiających programowanie sterownika to: FST_SCN, ALW_ON i ALW_OFF.

UwagaWartości zmiennych systemowych %S można jedynie odczytywać, nie można ichzmieniać. Można jednakże zmieniać wartości zmiennych %SA, %SB i %SC.

Poniżej podano zmienne systemowe, które można wykorzystywać w programie sterującym. Podczaswprowadzania elementów logicznych można używać zarówno adresów zmiennych, jak i nazwpomocniczych. Więcej informacji na temat błędów i sposobów ich usuwania podano w Rozdziale 3,"Błędy działania sterownika - opis i ich usuwanie".Nazwy specjalne nie mogą być stosowane w innym kontekście.

Tabela 2-6. Zmienne systemowe

Zmienna Nazwapomocnicza

Definicja

%S0001 FST_SCN Jeżeli bieżący cykl jest pierwszym cyklem pracy sterownika, ustawianajest wartość 1.

%S0002 LST_SCN Jeżeli bieżący cykl jest ostatnim cyklem pracy sterownika, ustawianajest wartość 0.

%S0003 T_10MS Podstawa czasu generatora sygnału prostokątnego: 0.01 s.%S0004 T_100MS Podstawa czasu generatora sygnału prostokątnego: 0.1 s.%S0005 T_SEC Podstawa czasu generatora sygnału prostokątnego: 1.0 s.%S0006 T_MIN Podstawa czasu generatora sygnału prostokątnego: 1.0 minuta.%S0007 ALW_ON Styk zawsze zwarty.%S0008 ALW_OFF Styk zawsze otwarty.%S0009 SY_FULL Jeżeli tabela błędów działania sterownika jest wypełniona całkowicie,

ustawiana jest wartość 1. Wartość zmiennej jest ustawiana ponownie na0, gdy z tabeli zostanie usunięta część informacji lub cała zawartośćtabeli zostanie wymazana.

%S0010 IO_FULL Jeżeli tabela błędów działania układów wejść/wyjść jest wypełnionacałkowicie, ustawiana jest wartość 1. Wartość zmiennej jest ustawianaponownie na 0, gdy z tabeli zostanie usunięta część informacji lub całazawartość tabeli zostanie wymazana.

%S0011 OVR_PRE Wymuszona z zewnątrz zmiana wartości zmiennej typu %I, %Q, %Mlub %G.

%S0013 PRG_CHK Włączona kontrola programu.%S0014 PLC_BAT Jeżeli bateria jednostki centralnej w wersji 4 lub późniejszej jest

rozładowana, zmienna przyjmuje wartość 1. Zmienna ta uaktualnianajest jeden raz w ciągu cyklu.



Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja

Zmienna Nazwa Definicja

%S0017 SNPXACT Do jednostki centralnej przyłączony jest aktywny master protokołu SNP-X.%S0018 SNPX_RD Master protokołu SNP-X odczytał dane z jednostki centralnej.%S0019 SNPX_WT Master protokołu SNP-X zapisał dane do jednostki centralnej.%S0020 Zmienna ustawiana na 1 po pomyślnym wykonaniu relacji matematycznej

operującej na danych typu rzeczywistego. Jeżeli wartość wejściowa nie jestliczbą, zmienna przyjmuje wartość 0.

%S0032 Zarezerwowana dla oprogramowania.

%SA0001 PB_SUM Suma kontrolna wyliczona dla programu sterującego nie jest równa wartościporównawczej. Jeśli błąd ten został spowodowany przez chwilową usterkę,można go usunąć poprzez ponowne zapisanie programu w pamięcisterownika. Jeśli natomiast uszkodzona została pamięć RAM, należywymienić jednostkę centralną sterownika.

%SA0002 OV_SWP Poprzedni cykl pracy sterownika trwał dłużej niż zostało towyszczególnione przez użytkownika. Wartość tej zmiennej jest ustawianaponownie na 0, gdy czas trwania cyklu pracy sterownika nie przekroczyzadanej wartości. Wartość 0 jest również ustawiana w czasie przejścia ztrybu zatrzymania STOP do trybu pracy RUN. Zmienna ta zachowujeważność wyłącznie w trybie ze stałym czasem trwania cyklu.

%SA0003 APL_FLT Błąd w działaniu programu sterującego. Wartość tej zmiennej zostajeponownie ustawiona na 0, gdy sterownik przechodzi z trybu STOP tryb RUN

%SA0009 CFG_MM Wartość tej zmiennej ustawiana jest na 1, jeżeli konfiguracja zapisanaw oprogramowaniu, sprawdzana podczas zapisu konfiguracji lub włączaniazasilania układu, nie jest zgodna z konfiguracją sprzętową. Wartość tejzmiennej jest ustawiana ponownie na 0, gdy konfiguracje zgadzają się.

%SA0010 HRD_CPU Wartość tej zmiennej ustawiana jest na 1, jeżeli diagnostyka wykazałauszkodzenie jednostki centralnej. Wartość tej zmiennej jest ustawianaponownie na 0 po wymianie jednostki centralnej.

%SA0011 LOW_BAT Niskie napięcie baterii zasilających. Wartość tej zmiennej jest ustawianaponownie na 0 po wymianie baterii.

%SA0014 LOS_IOM Utrata komunikacji pomiędzy jednostką centralną a modułem wejść/wyjść.Wartość tej zmiennej ustawiana jest ponownie na 0 po wymianie modułui włączeniu zasilania.

%SA0015 LOS_SIO Utrata komunikacji z jednym ze specjalizowanych modułów. Wartość tejzmiennej ustawiana jest ponownie na 0 po wymianie modułu i włączeniuzasilania.

%SA0019 ADD_IOM Wartość tej zmiennej jest ustawiana na 1, po dodaniu do kasety modułuwejść/wyjść. Wartość 0 jest ponownie ustawiana po wyłączeniu iponownym włączeniu zasilania sterownika, gdy zapamiętana konfiguracjaodpowiada rzeczywistej.

%SA0020 ADD_SIO Wartość tej zmiennej jest ustawiana na 1, jeżeli do kasety dodano jedenz opcjonalnych modułów. Wartość 0 jest ponownie ustawiana powyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania sterownika, gdy zapamiętanakonfiguracja odpowiada rzeczywistej.

%SA0027 HRD_SIO Wartość tej zmiennej ustawiana jest na 1, jeżeli wykryte zostałouszkodzenie sprzętowe w jednym z modułów opcjonalnych. Wartość tejzmiennej ustawiana jest ponownie na 0 po wymianie modułu i włączeniuzasilania.

%SA0031 SFT_SIO Wartość tej zmiennej ustawiana jest na 1, jeżeli wykryty zostałniepoprawialny błąd programowy w jednym z modułów opcjonalnych.Wartość 0 jest ponownie ustawiana po wyłączeniu i ponownym włączeniuzasilania sterownika, gdy zapamiętana konfiguracja odpowiadarzeczywistej.



Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja

Zmienna Nazwapomocnicza

Definicja

%SB0010 BAD_RAM Ustawiana na 1, jeżeli jednostka centralna wykryła uszkodzeniepamięci RAM podczas rozruchu. Ustawiana na 0, jeżeli jednostkacentralna nie stwierdzi uszkodzenia pamięci RAM podczas rozruchu.

%SB0011 BAD_PWD Ustawiana na 1, w przypadku wprowadzenia błędnego hasła dostępudo sterownika. Ustawiana na 0 po usunięciu zawartości tabeliuszkodzeń sterownika.

%SB0013 SFT_CPU Ustawiana na 1, jeżeli jednostka centralna sterownika wykryjenienaprawialny błąd w oprogramowaniu. ustawiana na 0 pousunięciu zawartości tabeli uszkodzeń sterownika.

%SB0014 STOR_ER Ustawiana na 1, jeżeli w czasie operacji ładowania programusterującego z pamięci komputera- programatora wykryty zostaniebłąd. Ustawiana na 0 po udanym załadowaniu programu.

%SC0009 ANY_FLT Ustawiana na 1 w przypadku wykrycia jakichkolwiek błędówdziałania sterownika lub układów wejść/wyjść. Ustawiana na 0, gdyobie tabele błędów działania nie zawierają komunikatów o błędach.

%SC0010 SY_FLT Ustawiana na 1 jeżeli wystąpiło uszkodzenie powodującewprowadzenie nowej pozycji do tabeli błędów działania sterownika.Ustawiana na 0 jeżeli tabela ta nie zawiera żadnych komunikatów obłędach.

%SC0011 IO_FLT Ustawiana na 1 jeżeli wystąpił jakikolwiek błąd działania układówwejść/wyjść sterownika, zapisywany w tabeli błędów działaniawejść/wyjść. Ustawiana na 0 jeżeli tabela ta nie zawiera żadnychkomunikatów o błędach.

%SC0012 SY_PRES Wartość tej zmiennej jest równa 1 przez cały czas, jeśli tylko w tabelibłędów działania układów wejść/wyjść znajduje się choć jednainformacja o błędzie. Ustawiana na 0 jeżeli tabela ta nie zawierażadnych komunikatów o błędach.

%SC0013 IO_PRES Wartość tej zmiennej jest równa 1 przez cały czas, jeśli tylko w tabelibłędów działania układów wejść/wyjść znajduje się choć jednainformacja o błędzie. Ustawiana na 0 jeżeli tabela ta nie zawierażadnych komunikatów o błędach.

%SC0014 HRD_FLT Wartość ustawiana na 1 w momencie pojawienia się uszkodzeniasprzętowego. Ustawiana na 0, gdy obie tabele błędów działania niezawierają komunikatów o błędach.

%SC0015 SFT_FLT Wartość ustawiana na 1 w momencie pojawienia się błęduoprogramowania. Ustawiana na 0, gdy obie tabele błędów działanianie zawierają komunikatów o błędach.

Uwaga: Wszystkie pozostałe zmienne %S, nie wymienione w powyższej tabeli są zmiennymizarezerwowanymi i nie powinny być wykorzystywane w części logicznej programu sterującego.

Struktura elementów logicznych programu sterującegoKażdy szczebel drabiny logicznej programu sterującego składa się z jednego lub większej liczbyelementów logicznych. Mogą to być zarówno proste przekaźniki, jak i bardziej złożone bloki funkcyjne.

Format przekaźników i stykówOprogramowanie narzędziowe udostępnia kilka typów przekaźników oraz styków. Elementy tezapewniają podstawową kontrolę przepływu sygnału w programie sterującym. Przykładem mogą byćstyki otwarte i przekaźniki o stykach zamkniętych. Każdy z tych styków i przekaźników posiada jednowejście i jedno wyjście. Zastosowane łącznie, umożliwiają sterowanie przepływem sygnału.Każdemu przekaźnikowi i stykowi musi być przypisana zmienna, która jest wprowadzana równocześniez wprowadzeniem tego elementu do szczebla. W przypadku styków, zmienna ta reprezentuje bit w



pamięci sterownika, którego wartość określa przepływ sygnału przez styk. W poniższym przykładzie,jeśli wartość zmiennej %I0122 jest ustawiona na 1, przez styk przepływa sygnał:

%I0122 –| |–

W przypadku przekaźników, zmienna ta reprezentuje bit w pamięci sterownika, którego wartość jestustawiana w zależności od tego, czy do przekaźnika dopływa sygnał. W poniższym przykładzie, jeśli doprzekaźnika dopływa sygnał, wartość zmiennej %Q0004 jest ustawiana na 1:

%Q0004–( )–

Oprogramowanie oraz programator ręczny posiadają możliwość kontroli wielokrotnego wykorzystaniatych samych zmiennych typu %Q i %M, przypisanych różnym przekaźnikom i wyjściom blokówfunkcyjnych.

Format bloków funkcyjnychNiektóre funkcje stosowane w programie sterującym mają bardzo prostą postać, np. funkcja MCR,pokazana poniżej:

–[ MCR ]–

Większość funkcji posiada bardziej złożoną postać. Wymagają one podania kilku parametrów,wykorzystywanych przez funkcję podczas jej wykonywania.Format takiego elementu pokazano na przykładzie funkcji mnożenia dwóch liczb (MUL). Jegoparametry są typowe dla wielu funkcji. Górna część bloku zawiera zwykle nazwę funkcji. W niektórychprzypadkach może tu być również podany typ danych, w niniejszym przypadku liczba całkowita zeznakiem.

_________________ | _____ | To jest nazwa bloku funkcyjnego (MUL) | | | | oraz typ danych (INT). INT (liczba całkowita ze | | MUL_|— | znakiem) reprezentuje typ danych, na których | | INT | | będzie realizowane działanie. —————|—————|————— ???????—|I1 Q|—??????? | | | | ???????—|I2 | |_____|

Wiele funkcji umożliwia wybór lub zmianę typu danych, na których funkcja wykonuje operacje, już powyborze funkcji. Przykładowo, typ danych INT dla funkcji MUL można zmienić na DINT. Typydanych opisano we wcześniejszej części niniejszego rozdziału.



Parametry bloku funkcyjnegoKażda linia dochodząca do lewej strony bloku funkcyjnego reprezentuje wejście tej funkcji. Wejściommogą być przypisane stałe lub zmienne. Stała jest wartością występującą w postaci jawnej. Zmienna jestidentyfikowana poprzez jej adres.W poniższym przykładzie (blok funkcyjny dodawania ADD) parametr wejściowy I1 reprezentuje stałą,natomiast parametr I2 zmienną.

| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———| ADD_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | INT || | || CONST —|I1 Q|—%R0002| +00010 | || | ||%R0001 —|I2 || |_____||

Każda linia wychodząca z prawej strony bloku funkcyjnego reprezentuje wyjście. Istnieje tylko jednaforma wyjścia bloku funkcyjnego - zmienna. Wyjściom bloków funkcyjnych nie mogą być przypisanestałe.W miejscu znaków zapytania występujących po lewej stronie bloku funkcyjnego wprowadzane sąadresy zmiennych wejściowych lub wartości stałych, natomiast po prawej stronie - adresy zmiennychwyjściowych:

_____ | | —| MUL_|— | INT |— —————————| |————————— | ???????—|I1 Q|—??????? | | | |————————— | | | | | ???????—|I2 | ————— To jest parametr wyjściowy (Q) —————————| | bloku funkcyjnego. | |_____| | |_____ To są parametry wejściowe (I1 i I2) bloku funkcyjnego.

Większość bloków funkcyjnych nie powoduje zmian wartości wejść, natomiast zapisuje wynikwykonanej operacji w zmiennej wyjściowej.



W przypadku funkcji operujących na tabelach, można wybrać ilość elementów, na których będziewykonywana operacja. Zamieszczony poniżej blok funkcyjny AND pozwala wybrać łańcuch bitów odługości do 256 słów.

_____ | | (enable) —| AND |— (ok) | | | | ???????—|I1 Q|—??????? | | | | ???????—|I2 | |_____|

Funkcje liczników, przekaźników czasowych, BITSEQ i PID wymagają wprowadzenia adresu po-cząstkowego obszaru pamięci o długości 3 słów, w którym przechowywane są: wartość zadana, bieżącaoraz słowo kontrolne funkcji.

_____ | | (enable) —|ONDTR|— Q |1.00s| | | (reset) —|R | | | | | ???????—|PV | |_____| (adres)

Przepływ sygnału przez blok funkcyjnySygnał dopływa do bloku sterującego z jego lewej strony, u samej góry. Dopływ sygnału do blokufunkcyjnego jest zawsze sterowany za pomocą styku; jeśli blok funkcyjny jest połączony z szynąsygnałową za pośrednictwem styku zwartego na stałe, to blok ten jest wykonywany w każdym cyklupracy sterownika.

Uruchamianie bloku funkcyjnego | | Sygnał załączający | | | | Sygnał wyjściowy | | _____ | %I0001 | | | | %Q0001 ———| |————| MUL_|————————————————————————( )— | INT | ^ | | | %R0123 —|I1 Q|—%R0124 Wyświetlenie stanu | | zmiennej | | CONST —|I2 | 00002 |_____|

UwagaBloki funkcyjne nie mogą być bezpośrednio podłączone do lewej strony ekranu.Jeżeli funkcja ma być wywoływana w każdym cyklu, można skorzystać ze zmiennej%S7, ALW_ON (zawsze włączona) o stykach otwartych połączonej z symbolicznąlinią zasilającą po lewej stronie ekranu.

Sygnał wyjściowy bloku funkcyjnego na schemacie umieszczony jest z prawej strony tego bloku,u samej góry. Może on być wykorzystany przez inne elementy logiczne programu lub przekaźniki(opcjonalnie). Bloki funkcyjne przesyłają sygnał wyjściowy po pomyślnym wykonaniu operacji.



Rozdział 3: Rozruch i wyłączenie sterownika

Rozruch sterowników serii 90-30 może przebiegać na dwa sposoby: jest to tzw. rozruch "na zimno"oraz "na gorąco". Jednostka centralna zazwyczaj przeprowadza rozruch "na zimno"; jednakże wprzypadku jednostek CPU 331 i wyższych, jeśli czas pomiędzy wyłączeniem zasilania a ponownymjego włączeniem jest krótszy niż 5 sekund, przeprowadzany jest rozruch "na gorąco".

RozruchRozruch "na zimno" składa się z wyszczególnionego poniżej ciągu operacji. Rozruch "na gorąco" różnisię od rozruchu "na zimno" jedynie pominięciem operacji opisanych w kroku 1.

1. Jednostka centralna przeprowadza autodiagnostykę. W kroku tym zawarta jest między innymikontrola części pamięci RAM podtrzymywanej bateryjnie w celu stwierdzenia, czy zawiera onapoprawne dane.

2. Jeśli obecna jest pamięć EPROM lub EEPROM i konfiguracja sterownika nakazuje wykorzystaniezawartości tej pamięci, to jest ona kopiowana do pamięci RAM. Jeśli pamięć EPROM lubEEPROM nie jest obecna, zawartość pamięci RAM pozostaje bez zmian.

3. Jednostka centralna sprawdza każde gniazdo kasety w celu określenia, jakie moduły sązainstalowane.

4. Konfiguracja sprzętowa jest porównywana z konfiguracją zaprogramowaną (powinny być onetakie same). Wszystkie wykryte niezgodności traktowane są jako błędy. Również brak modułówlub obecność modułów niezadeklarowanych traktowane są jako błędy działania i zostajązakomunikowane użytkownikowi.

5. Jeśli nie zaprogramowano konfiguracji, jednostka centralna wybiera automatycznie konfiguracjęstandardową.

6. Jednostka centralna wybiera kanał komunikacyjny pomiędzy nią a wyspecjalizowanymi modułamidodatkowymi.

7. Ostatecznie, na podstawie konfiguracji jednostki centralnej, określany jest tryb pracy sterownika(RUN lub STOP) dla pierwszego cyklu. W trybie RUN cykl realizowany jest zgodnie z opisempodanym w punkcie poświęconym przejściu z trybu zatrzymania STOP do trybu pracy RUN. NaRys. 2-5 zamieszczonym na następnej stronie przedstawiono sekwencje decyzji podejmowanychprzez jednostkę centralną w celu określenia, czy ma być kopiowana zawartość pamięci PROM orazjaki tryb pracy sterownika ma być wybrany (STOP lub RUN).

UwagaKroki 2 do 6 opisane powyżej nie mają zastosowania w odniesieniu do sterownikaserii 90 Micro. Więcej informacji o sekwencjach rozruchu i wyłączania dlasterownika Micro podano w Rozdziale 5 "Obsługa systemu", punkt "Sekwencjerozruchu i wyłączania", w podręczniku Series 90 Micro PLC User’s Manual (GFK-1065).



Rysunek 2-5. Sekwencja rozruchuPrzed wykonaniem instrukcji START zamieszczonej na schemacie blokowym rozruchu, realizowane sączynności diagnostyczne, w czasie których testowane są różne urządzenia zewnętrzne, wykorzystywaneprzez jednostkę centralna oraz testowana jest pamięć RAM. Po zakończeniu czynności diagnostycznychnastępuje inicjalizacja wewnętrznych struktur danych i urządzeń zewnętrznych wykorzystywanychprzez jednostkę centralną. Następnie jednostka centralna sprawdza, czy nie została uszkodzona pamięćRAM wykorzystywana przez użytkownika. Jeżeli stwierdzono zostało uszkodzenie pamięci RAM,następuje usunięcie programu sterującego, wyzerowanie wszystkich rejestrów użytkownika orazwprowadzenie konfiguracji domyślnej.



OBJAŚNIENIE SKRÓTÓW STOSOWANYCH NA SCHEMACIEPRG = program sterującyCFG = konfiguracja użytkownikaREGS = rejestry użytkownika (zmienne %I, %Q, %M, %G, %R, %AI i %AQ).USD = urządzenie do zapisywania danych (pamięć) użytkownika, może to być zarówno EPROM jak iurządzenie z możliwością ponownego zapisu (EEPROM).URAM = pamięć podtrzymywana, zawierająca program sterujący, konfigurację i rejestry.

PEŁNA WERSJA SKRÓCONYCH NAPISÓW:

(1) KLAWISZE CLR_M_T - Czy w czasie rozruchu wciśnięto klawisze <CLR> i <M_T>programatora ręcznego w celu wyczyszczenia pamięci URAM?

(2) USD OK ? - Czy zainstalowana jest pamięć USD (User Storage Device), może jej nie byćwyłącznie w modelach korzystających z pamięci EEPROM oraz czy zawarte w niej informacje sąpoprawne?(3) PRG SRC= PROM (USD)- Czy parametr PRG SRC z zestawu USD ma wartość PROM, cooznacza wczytywanie programu sterującego i konfiguracji z urządzenia USD?(4) PRG SRC= PROM (URAM) - Czy parametr PRG SRC z zestawu URAM ma wartość PROM, cooznacza wczytywanie programu sterującego i konfiguracji z urządzenia USD?(5) REG SRC= PRM (USD) - Czy parametr REG SRC z zestawu USD ma wartość PROM, co oznaczawczytywanie programu sterującego i konfiguracji z urządzenia USD?(6 & 7) KLAWISZE LD_NOT - Czy w czasie rozruchu wciśnięto klawisze <LD> i <NOT>programatora ręcznego w celu uniemożliwienia wczytywania programu sterującego i rejestrów zurządzenia USD?(8) KOPIOWANIE PRG, CFG I REGS Z USD DO RAM - Kopiowanie programu sterującego,konfiguracji i rejestrów z urządzenia USD do URAM.(9) KOPIOWANIE PRG I CFG Z USD DO RAM - Kopiowanie programu sterującego i konfiguracjiz urządzenia USD do URAM.(10) ZŁA SUMA KONTROLNA - Czy sumy kontrolne dla programu sterującego i konfiguracji,wczytane z urządzenia USD są poprawne?(11) USZKODZENIE URAM - Czy zawartość pamięci URAM jest poprawna? Przyczyna uszkodzeniazawartości może być włączenie bez włożonej baterii lub z baterią wyczerpaną. Zakłócenia tego typumogą być również spowodowane przez uaktualnienie oprogramowania systemowego.(12) PRG CRS=PROM (URAM) - Czy parametr PRG SRC z zestawu URAM ma wartość PROM, cooznacza wczytywanie programu sterującego i konfiguracji z urządzenia USD?(13) BRAK USD - Czy zainstalowana jest pamięć USD? Dotoczy wyłącznie modelu korzystających zpamięci EEPROM.(14) KLAWISZE NOT_RUN - Czy w czasie rozruchu wciśnięto na programatorze ręcznym klawisze<NOT> i <RUN> w celu bezwarunkowego rozpoczęcia pracy w trybie zatrzymania (STOP).(15) PWR UP=STOP (URAM) - Czy parametr PWR UP z zestawu URAM ma wartość RUN?(16) ROZŁADOWANE BATERIE - Czy baterie są rozładowane?(17) PWR UP=STOP (URAM) - Czy parametr PWR UP z zestawu URAM ma wartość STOP?(18) USTAWIENIE TRYBU - Ustawienie trybu RUN/STOP na tryb obowiązujący w momenciewyłączania sterownika.(19) ZEROWANIE PRG, CFG I REGS - Zerowanie programu sterującego, konfiguracji i rejestrów.

UwagaPierwsza część schematu 2-6, zamieszczonego na poprzedniej stronie, nie dotyczysterowników serii 90 Micro. Więcej informacji o sekwencjach rozruchu i wyłączaniadla sterownika Micro podano w Rozdziale 5 "Działanie systemu", punkt "Rozruch iwyłączanie" podręcznika Series 90 Micro PLC User’s Manual (GFK-1065).



Wyłączenie sterownikaWyłączenie systemowe (samoczynne) sterownika następuje w przypadku zaniku napięcia w siecizasilającej prądu przemiennego na okres dłuższy niż jeden jego cykl lub gdy napięcie zasilaniasterownika prądem stałym (nominalnie wynoszące 5 V) spadnie poniżej 4.9 V.



Rozdział 4: Liczniki i wyłączniki czasowe sterownika

Sterowniki serii 90-30 oprócz programowych funkcji przekaźników czasowych (z pamięcią i bez)posiadają kilka rodzajów zegarów kontrolnych, zegar podtrzymujący aktualną datę i czas (modele 331,341, 35x i 36x jednostek centralnych 90-30 i 28 punktowych Micro) oraz zegar alarmowy i zegarstałego czasu cyklu pracy. Trzy bloki funkcyjne przekaźników czasowych to przekaźnik czasowy,przekaźnik czasowy z zanegowanym wejściem oraz przekaźnik czasowy z pamięcią (nazywany równieżprzekaźnikiem kontrolnym). Dostępne są również cztery generatory sygnału prostokątnego o podstawie0.01 s, 0.1 s, 1.0 s i 1 minuty.

Zegar odmierzający czas pracy sterownikaZegar ten wykorzystuje 100 ms odcinki czasu do odmierzania czasu, który upłynął od momenturozruchu jednostki centralnej. Zegar ten nie przechowuje odmierzonej wartości po wyłączeniu zasilania,zostaje on wyzerowany przy każdym ponownym rozruchu. Co sekundę zegar komunikuje się zjednostką centralną w celu zapisania odmierzonej wartości (w sekundach). Odmierzanie sekund możetrwać do około 100 lat po włączeniu zegara.Ponieważ zegar odmierzający czas pracy sterownika jest podstawą operacji programowych oraz blokówfunkcyjnych przekaźników czasowych, nie może on zostać wyzerowany z poziomu programusterującego ani z programatora. Jednakże program sterujący może odczytać aktualną wartość czasuodmierzonego przez zegar wykorzystując funkcję SVCREQ #16. Z czasu tego korzysta również funkcjaSVCREQ#29, podająca czas, który upłynął od wyłączenia.

Zegar podtrzymujący aktualną datę i czasTen zegar sprzętowy posiadają tylko jednostki centralne CPU 331 i wyższe sterowników 28punktowych Micro i serii 90-30. Posiada on następujących siedem funkcji:

• Rok (dwie cyfry)

• Miesiąc

• Dzień miesiąca

• Godzina

• Minuta

• Sekunda

• Dzień tygodniaZegar podtrzymujący aktualną datę i czas zasilany jest bateryjnie i pracuje w przypadku awarii lubwyłączenia zasilania sterownika. Aby jednak skorzystać z odmierzanych przezeń wartości, należydokonać jego inicjalizacji. Program może odczytywać i ustawiać ten zegar za pomocą funkcjiSVCREQ#7. Zegar można również odczytywać i ustawiać za pomocą oprogramowania dokonfigurowania jednostki centralnej.Zegar podtrzymujący aktualną datę i czas jest zaprojektowany zgodnie z kalendarzem. Uwzględniane sąautomatycznie lata przestępne, do roku 2079.



Zegar alarmowyZegar alarmowy sterowników serii 90-30 przeznaczony jest do wykrywania błędów krytycznych, którepowodują znaczną wydłużenie czasu trwania cyklu pracy sterownika. Zadana wartość porównawcza dlazegara alarmowego wynosi 200 ms (500 milisekund dla jednostek centralnych serii 35x i 36x) i niemoże zostać zmieniona. Zegar ten zostaje wyzerowany na początku każdego cyklu pracy.W sterownikach 90-30, w jednostkach centralnych serii 331 i niższych, po przekroczeniu wartościporównawczej, dioda LED oznaczona "OK" gaśnie, jednostka centralna zostaje zatrzymana; wyjściaprzechodzą w stan standardowy, przyjmowany samoczynnie. Wszystkie mikroprocesory modułówzostają zatrzymane i ustaje wszelka komunikacja. Aby uruchomić sterownik ponownie, należywyłączyć i włączyć zasilanie kasety sterownika zawierającej jednostkę centralną. W jednostkachcentralnych sterowników Micro, modele 340 i wyższe, zegar alarmowy powoduje wyzerowaniejednostki centralnej, wykonanie programu logicznego dla rozruchu, wygenerowanie błędu ouszkodzeniu zegara alarmowego i przejście do trybu zatrzymania STOP.

Zegar kontrolujący czas trwania cyklu pracy sterownika w trybie zestałym czasem cyklu

Zegar ten kontroluje czas trwania cyklu, jeżeli sterownik serii 90-30 pracuje w trybie ze stałą długościącyklu. W trybie tym, czas realizacji każdego cyklu jest taki sam. Zwykle, w przypadku większościprogramów sterujących, fazy odczytywania wejść, wykonywania części logicznej programu sterującegooraz ustawiania wyjść nie wymagają takiej samej ilość czasu w każdym z cykli. Stały czas trwaniacyklu jest ustawiany za pomocą programatora i może wynosić od 5 do wartości porównawczej zegaraalarmowego (domyślnie 100 milisekund).Jeśli cykl nie zakończy się przed upływem zadanego czasu trwania, a czas trwania poprzedniego cyklunie został przekroczony, w tabeli błędów działania sterownika zostaje umieszczony komunikatalarmowy. Na początku kolejnego cyklu wartość zmiennej systemowej OV_SWP zostaje ustawiona na1. Wartość tej zmiennej zostaje ponownie ustawiona na 0, gdy sterownik zostanie przełączony z trybupracy ze stałym czasem trwania cyklu lub gdy poprzedni cykl nie przekroczy zadanego limitu czasu.

Styki generatora sygnału prostokątnegoSterowniki serii 90 posiadają cztery styki generatora sygnału prostokątnego, o podstawach czasu 0.01 s,0.1 s, 1 s oraz 1 min. Stan tych styków nie zmienia się w czasie wykonywania cyklu. Poprzez styki tewysyłany jest sygnał o takim samym czasie włączenia jak i wyłączenia. Stykom tym sąprzyporządkowane są zmienne systemowe (odpowiednio T_10MS, T_100MS, T_SEC oraz T_MIN).Działanie generatora objaśnia zamieszczony poniżej rysunek.

Rysunek 2-6. Schemat pracy generatora sygnału prostokątnego



Rozdział 5: Mechanizmy zabezpieczające

Mechanizmy zabezpieczające, dostępne w sterownikach serii 90-30 i Micro, mają na celuuniemożliwienie dokonania zmian w sterowniku osobom nieupoważnionym. W sterowniku dostępne sącztery poziomy uprawnień. Na pierwszym poziomie, który jest zawsze dostępny, można odczytywaćdane ze sterownika, nie można wprowadzać żadnych zmian w aplikacji. Pozostałe trzy poziomyzabezpieczane są hasłem.Wraz ze wzrostem poziomu wzrasta zakres zmian, które mogą być wprowadzane. Uprawnieniadostępne na danym poziomie są sumą uprawnień dla tego poziomu, plus uprawnień dostępnych napoziomach niższych. Dostępne są następujące poziomy uprawnień:

Poziomuprawnień Opis

Poziom 1 Możliwość odczytywania wszystkich danych, za wyjątkiem haseł. Można więcodczytywać pamięć (%I, %Q, %AQ, %R, itp.), tabele błędów oraz wszystkie typybloków programu (dane, wartości i stałe).Nie jest dostępna możliwość wprowadzania zmian w sterowniku.

Poziom 2 Poziom ten pozwala na zapisywanie danych do pamięci (%I, %R, itp.).Poziom 3 Poziom ten pozwala na zapisywanie zmian w programie sterującym wyłącznie w trybie

zatrzymania STOP.

Poziom 4 Jest to poziom przyjmowany domyślnie dla systemów w których nie ustawiono hasła.Domyślnym poziomem dla systemu z ustawionymi hasłami jest najwyższy poziom bezustawionego hasła. Ten najwyższy poziom pozwala na odczytywanie i zapisywaniedanych do wszystkich pamięci, włączając w to hasła, zarówno w trybie pracy RUN jak iw trybie zatrzymania STOP. (Nie można zmieniać konfiguracji w trybie RUN).

HasłaKażdy poziom uprawnień sterownika posiada swoje hasło. (Nie można ustawić hasła dla 1 poziomuuprawnień). Dla każdego poziomu może być wprowadzone inne hasło, można też wprowadzić takiesamo hasło dla więcej niż jednego poziomu. W celu zachowania kompatybilności z programatoremręcznym, długość ustawianych haseł nie może przekroczyć czterech znaków w systemieheksadecymalnym (oprogramowanie akceptuje hasła o długości do 7 znaków). Hasła możnawprowadzać i zmieniać wyłącznie za pomocą oprogramowania lub za pomocą programatora ręcznego.Poziom uprawnień obowiązuje tak długo, jak długo trwa komunikacja pomiędzy sterownikiem aprogramatorem. Nie jest konieczne wykonywania jakichkolwiek działań, nie mniej jednak komunikacjanie może zostać przerwana. W przypadku braku komunikacji przez 15 minut, poziom uprawnień zostajezmieniony na najwyższy, nie zabezpieczony poziom.Po podłączeniu do sterownika, oprogramowania żąda podania statusu zabezpieczenia każdegoz poziomów uprawnień. Następnie, oprogramowanie wysyła do sterownika żądanie przejścia donajwyższego, niezabezpieczonego poziomu, nie określając tym samym, który poziom to jest. Jeżeli dosterownika podłączony jest programator ręczny, sterownik przełącza się do najwyższego,niezabezpieczonego poziomu dostępu.



Żądania zmiany poziomu dostępuW celu zmiany poziomu dostępu należy wprowadzić za pomocą programatora nowy poziom dostępuoraz hasło dla tego poziomu. Żądanie przejścia na inny poziom dostępu jest odrzucane, jeżeliwprowadzone hasło nie jest zgodne z hasłem zapisanym dla tego poziomu w tabeli haseł dostępu.W sytuacji takiej poziom dostępu nie jest zmieniany, nie są wprowadzane żadne zmiany. Jeżeli podjętazostanie próba wprowadzenia zmian w sterowniku za pomocą programatora ręcznego, bez posiadaniauprawnień, programator wyświetli komunikat o błędzie, informujący o braku dostępu.

Blokowanie/ odblokowywanie podprogramówZa pomocą funkcji udostępnianych przez oprogramowanie, można blokować i odblokowywaćpodprogramy. Dostępne są dwa rodzaje blokad:

Typ blokady Opis

Blokadaprzeglądania

Po zablokowaniu, nie można wyświetlić zawartości podprogramu.

Blokada edycji Po zablokowaniu podprogram może być wyświetlony, ale nie można goedytować.

Zablokowanie podglądu i edycji podprogramów można usunąć z poziomu edytora deklaracji blokówprogramu, o ile nie jest to blokada podglądu i edycji wprowadzona na stałe.W podprogramach z zablokowanym podglądem można korzystać z funkcji edycyjnych do szukaniai zastępowania. Jeżeli szukany tekst zostanie odnaleziony w podprogramie z zablokowanym podglądem,zamiast programu sterującego wyświetlony zostanie następujący komunikat:

Found in locked block <block_name> (Continue/Quit)(Znalezione miejsce wystąpienia w zablokowanym bloku <nazwa_bloku>

(kontynuacja/koniec))

lubCannot write to locked block <block_name> (Continue/Quit)(Nie można zapisywać do zablokowanego bloku <nazwa_bloku>

(kontynuacja/koniec))

Operacja szukania można kontynuować (Continue) lub zakończyć (Quit).Można usuwać zawartość i same foldery z zablokowanymi podprogramami. Jeżeli folder zawierazablokowane podprogramy, bloki te pozostają zablokowane w czasie wywoływania funkcjioprogramowania Copy, Backup i Restore.

Stała blokada podprogramuPoza blokadą podglądu (VIEW LOCK) i edycji (EDIT LOCK) dostępne są dwa rodzaje blokad stałych.Po założeniu stałej blokady podglądu (PERNAMENT VIEW LOCK), wszelkie próby podglądupodprogramu są odrzucane. Po założeniu stałej blokady edycji (PERNAMENT EDIT LOCK), wszelkiepróby edycji podprogramu są odrzucane

OstrzeżeniePo założeniu blokad stałych, w odróżnieniu od normalnych blokad podglądu iedycji, nie można ich już usunąć.

Po założeniu stałej blokady edycji (PERMANENT EDIT LOCK), można ją jedynie zmienić na stałąblokadę podglądu (PERMANENT VIEW LOCK). Jeżeli została założona blokada PERMANENTVIEW LOCK, nie można jej zmienić na żadną, innego typu blokadę.



Rozdział 6: Systemy wejść i wyjść sterowników serii 90-30 i Micro

Moduły wejść i wyjść sterownika zapewniają łączność z urządzeniami i osprzętem użytkownika.Moduły wejść i wyjść dla sterowników serii 90-30 nazywane są skrótowo modułami wejść i wyjśćsterowników 90-30. Moduły wejść i wyjść sterowników 90-30 są podłączane bezpośrednio do gniazdkasety jednostki centralnej lub do gniazd dodatkowych w sterownikach serii 90-30, modele 331i wyższe. Systemy wejść i wyjść modeli 331 i 341 obsługują do 49 modułów wejść i wyjśćsterowników 90-30 (5 kaset). Systemy wejść i wyjść modeli 351 i 352 obsługują do 79 modułów wejśći wyjść sterowników 90-30 (8 kaset). Sterowniki serii 90-30, modele 311 i 313 z 5 gniazdami obsługujądo 5 modułów wejść i wyjść sterowników 90-30; w modelu 323 z 10 gniazdami obsługiwanych jest do10 modułów wejść i wyjść sterowników 90-30.

Na zamieszczonym poniżej rysunku pokazano strukturę wejść i wyjść dla sterowników serii 90-30.System wejść i wyjść sterownika

Rysunek 2-7. Struktura wejść i wyjść sterownika serii 90-30

UwagaNa zamieszczonym powyżej rysunku pokazano typową dla sterowników 90-30strukturę systemu wejść i wyjść. Moduły wyspecjalizowane i dodatkowe nie sąobsługiwane w czasie skanowania wejść/wyjść; korzystają one z komunikacjisystemowej. Więcej informacji na temat struktury wejść/wyjść sterowników Micropodano w podręczniku Instrukcja obsługi programowalnych sterowników serii 90™Micro (GFK-1065).



Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30Dostępnych jest następujących pięć rodzajów modułów wejść i wyjść sterowników 90-30: moduływejść dyskretnych, wyjść dyskretnych, wejść analogowych, wyjść analogowych oraz specjalizowanemoduły dodatkowe. W zamieszczonej poniżej tabeli zestawiono moduły wejść/wyjść sterowników90-30, numery katalogowe, liczbę punktów wejść/wyjść oraz krótki opis każdego z modułów.

UwagaNie wszystkie wymienione moduły wejść/wyjść mogą być dostępne. W celuuzyskania informacji o aktualnej ofercie prosimy o skontaktowanie się z lokalnymdystrybutorem lub autoryzowanym sprzedawcą sterowników GE Fanuc. Parametrytechniczne oraz sposób podłączania każdego z modułów wejść/wyjść sterowników90-30 zamieszczono w podręczniku Series 90-30 I/O Module Specifications Manual,GFK-0898.

Tabela 2-7. Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30

Numerkatalogowy

Liczbapunktów Opis

Nrpodręcznika

Moduły wejść dyskretnychIC693MDL230 8 120 V VAC, izolowane GFK-0898IC693MDL231 8 240 V VAC, izolowane GFK-0898IC693MDL240 16 120 V VAC GFK-0898IC693MDL241 16 4 V VAC/ DC/ Ujemna logika GFK-0898IC693MDL630 8 24 V DC, Dodatnia logika GFK-0898IC693MDL632 8 125 V DC, Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693MDL633 8 24 V DC, Ujemna logika GFK-0898IC693MDL634 8 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693MDL640 16 24 V DC, Dodatnia logika GFK-0898IC693MDL641 16 24 V DC, Ujemna logika GFK-0898IC693MDL643 16 24 V DC, Dodatnia logika, FAST GFK-0898IC693MDL644 16 24 V DC, Ujemna logika, FAST GFK-0898IC693MDL645 16 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693MDL646 16 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika, FAST GFK-0898IC693MDL652 32 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693MDL653 32 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika, FAST GFK-0898IC693MDL654 32 5/12 V DC (TTL), Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693MDL655 32 24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika GFK-0898IC693ACC300 8/16 Symulator wejść GFK-0898



Tabela 2-8. Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30- kontynuacja

Numerkatalogowy

Liczbapunktów Opis

Nrpodręcznika

Moduły wyjść dyskretnychIC693MDL310 12 120 V AC, 0.5 A GFK-0898IC693MDL330 8 120/240 V AC, 2A GFK-0898IC693MDL340 16 120 V AC, 0.5 A GFK-0898IC693MDL390 5 120/240 V AC, Izolowane, 2A GFK-0898IC693MDL730 8 12/24 V DC, Dodatnia logika, 2A GFK-0898IC693MDL731 8 12/24 V DC, Ujemna logika, 2A GFK-0898IC693MDL732 8 12/24 V DC, Dodatnia logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL733 8 12/24 V DC, Ujemna logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL734 6 125 V DC, Ujemna logika, 2 A GFK-0898IC693MDL740 16 12/24 V DC, Dodatnia logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL741 16 12/24 V DC, Ujemna logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL742 16 12/24 V DC, Dodatnia logika, 1 A GFK-0898IC693MDL750 32 12/24 V DC, Ujemna logika GFK-0898IC693MDL751 32 12/24 V DC, Dodatnia logika, 0.3 A GFK-0898IC693MDL752 32 5/24 V DC (TTL), Ujemna logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL753 32 12/24 V DC, Dodatnia/ ujemna logika, 0.5 A GFK-0898IC693MDL930 8 Przekaźnik, normalnie otwarty, 4 A, Izolowany GFK-0898IC693MDL931 8 Przekaźnik, BC, Izolowany GFK-0898IC693MDL940 16 Przekaźnik, normalnie otwarty, 2 A GFK-0898

Moduły Wejść/WyjśćIC693MDR390 8/8 Wejście 24 V DC, Przekaźnik wyjściowy GFK-0898IC693MAR590 8/8 Wejście 120 V AC, Przekaźnik wyjściowy GFK-0898

Moduły analogoweIC693ALG220 4 kanały Wejście analogowe, Napięciowe GFK-0898IC693ALG220 4 kanały Wejście analogowe, Prądowe GFK-0898IC693ALG222 16 Wejście analogowe, Napięcie GFK-0898IC693ALG223 16 Wejście analogowe, Prądowe GFK-0898IC693ALG390 2 kanały Wyjście analogowe, Napięciowe GFK-0898IC693ALG391 2 kanały Wyjście analogowe, Prądowe GFK-0898IC693ALG392 8 kanał. Wyjście analogowe, Prądowo/ Napięciowe GFK-0898IC693ALG442 4/2 Analogowy, Prądowo/ napięciowy, Wejście/ Wyjście GFK-0898



Tabela 2-8. Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30- kontynuacjaNumer

katalogowy OpisNr

podręcznika

Moduły dodatkoweIC693APU300 Licznik impulsów o wysokiej częstotliwości GFK-0293IC693CMM311 Moduł koprocesora komunikacyjnego GFK-0582IC693PCM300 Moduł programowalnego koprocesora PCM, 160 KB (35

kB dla programu w języku MegaBasic)GFK-0255

IC693PCM301 Moduł programowalnego koprocesora PCM, 192 KB (47kB dla programu w języku MegaBasic)

GFK-0255

IC693PCM311 Moduł programowalnego koprocesora PCM, 640 KB (190kB dla programu w języku MegaBasic)

GFK-0255

IC693ADC311 Koprocesor wyświetlacza alfanumerycznego GFK-0521IC693BEM331 Sterownik szyny Genius GFK-1034IC693CMM301 Moduł komunikacyjny Genius GFK-0412IC693CMM302 Moduł komunikacyjny Enhanced Genius GFK-0695IC693BEM320 Moduł interfejsu z systemem CNC (typ slave) GFK-0631IC693BEM321 Moduł interfejsu z systemem CNC (typ master) GFK-0823IC693APU301 Moduł pozycjonowania 1 osiowy pracujący w trybie

standardowym lub nadążnymGFK-0781GFK-0840

IC693APU302 IC693MCS001/2

Moduł pozycjonowania 2 osiowy pracujący w trybiestandardowym lub nadążnymCyfrowy moduł pozycjonowania 1 lub 2 osiowy pracującyw trybie standardowym lub nadążnym

GFK-0781GFK-0840GFK-1256

IC693APU305IC693CMM321

I/O processor (moduł procesora wejść/wyjść)Moduł sieciowy Ethernet

GFK-1028GFK-1084

Formaty danych wejść/wyjśćStan wejść i wyjść dyskretnych jest przechowywany w postaci bitów w pamięci notatnikowej (cache)sterownika. Dane dotyczące wejść i wyjść analogowych są zapamiętywane jako słowa bitowe w częścipamięci RAM przeznaczonej do tego celu.

Warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-30Przy rozruchu sterownika moduły wyjść dyskretnych sterowników 90-30 ustawiają samoczynniewartości wyjść na 0. Pozostają one w tym stanie do momentu obsługi wyjść w pierwszym cyklu pracysterownika. Wyjścia analogowe można skonfigurować za pomocą przełącznika umieszczonego wmodule tak, aby ustawione zostały one przy rozruchu na 0 lub zatrzymywały ostatnią wartość. Moduływyjść analogowych mogą być zasilane z zewnętrznego źródła zasilania, co pozwala na pamiętaniewartości przy wyłączonym zasilaniu sterownika.

Diagnostyka wejść/wyjśćW komórkach pamięci adresowanych przez określone zmienne systemowe (patrz tabela zmiennychsystemowych) znajdują się informacje dotyczące ewentualnych błędów działania modułów wejśći wyjść sterownika lub niezgodności konfiguracji ze stanem faktycznym. Nie są dostępne informacjediagnostyczne odnośnie poszczególnych punktów wejść lub wyjść. Więcej informacji na temat obsługibłędów podano w Rozdziale 3, "Błędy działania sterownika - opis i ich usuwanie."



Dane globalneSterowniki serii 90-30 pozwalają na komunikowanie się wielu jednostek centralnych, poprzez modułkomunikacyjny GENIUS i dyskretne zmienne globalne (%G). Sterownik szyny Genius, IC693BEM331w jednostkach centralnych CPU, wersja 5 lub późniejsza oraz moduł komunikacyjny Genius,IC693CMM302, umożliwiają przesyłanie do 128 bajtów danych do innych sterowników lubkomputerów. Mogą one również odbierać dane o wielkości do 128 bajtów z/do 30 innych sterownikówGenius, połączonych w sieć. Dane mogą być przesyłane i odbierane nie tylko jako dyskretne zmienneglobalne %G, ale również jako zmienne innego typu. Oryginalny moduł komunikacyjny Genius,IC693CMM301, umożliwia korzystanie wyłącznie ze zmiennych globalnych %G, a pozwala naprzesyłanie do 32 bitów poprzez adresy szyny szeregowej od SBA 16 do 23. Nie jest zalecanestosowanie tego modułu ponieważ moduł komunikacyjny Enhanced Genius posiada znaczniezwiększone możliwości i przepustowość.Dane globalne mogą być wymieniane pomiędzy sterownikami serii piątej, szóstej i serii 90,podłączonych do tej samej szyny wejść/wyjść Genius.



Sterowniki MicroPoniżej przedstawiono oferowane sterowniki serii 90 Micro. Dla każdego sterownika Micro podanonumer katalogowy, liczbę punktów wejść/wyjść oraz krótki opis. Każde urządzenie zawiera jednostkęcentralną, zasilacz oraz moduł wejść/wyjść. Parametry techniczne i sposób podłączania każdego zmodułów omówiono w podręczniku Series 90-20 Programmable Controller User’s Manual,GFK-1065.

Numerkatalogowy

Opis Liczba punktówwejść/wyjść

IC693UDR001 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–14 punktów. Wejście DC/ wyjście przekaźnikowe/zasilacz AC

8/16 (We/ Wy)

IC693UDR002 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–14 punktów. Wejście DC/ wyjście przekaźnikowe/zasilacz DC

8/16 (We/ Wy)

IC693UAA003 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–14 punktów. Wejście AC/ wyjście przekaźnikowe/zasilacz AC

8/16 (We/ Wy)

IC693UDD104 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–14 punktów. Wejście DC/ wyjście przekaźnikowe/zasilacz DC

8/16 (We/ Wy)

IC693UDR005 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–28 punktów. Wejście DC/ wyjście przekaźnikowe/ 1wyjście VDC, zasilacz VAC

Wejście 16/Wyjście 11przekaźnikowe/ 1wyjście DC

IC693UAL006 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–23 punktów. Wejście DC/ wyjście DC/ zasilacz AC

1 wyjście DC/ 9wyjśćprzekaźnikowych/1 wyjścieanalogowe

IC693UAA007 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–28 punktów. Wejście AC/ wyjście przekaźnikowe/zasilacz AC

16/ 12 (Wejścia/wyjścia)

IC693UDR010 CPU, Zasilacz, Moduł wejść/wyjść (w jednym urządzeniu)Micro–28 punktów. Wejście DC/ wyjście przekaźnikowe/ 1wyjście VDC, zasilacz VDC

16 wejść DC/ 1wyjście DC/ 11wyjśćprzekaźnikowych

IC693UEX011 14 punktowy moduł rozszerzający- 14 pkt. Wejście DC/wyjście przekaźnikowe/ zasilacz AC

8/16 (We/ Wy)


Część

3Błędy działania sterownika - opis i ich usuwanie

W rozdziale tym zawarto informacje odnośnie usuwania błędów działania sterowników 90-30 i Micro.Podano opis dla błędów, zapisywanych w tabeli błędów działania sterownika oraz kategorie dla błędów,zapisywanych w tabeli błędów układów wejść i wejść.

Przy omawianiu błędów w niniejszym rozdziale, dla każdego z nich podano opis zamieszczany w tabelibłędów sterownika oraz kategorię błędu w tabeli błędów działania sterownika. W celu uzyskaniadodatkowych informacji o błędach należy odszukać w niniejszym podręczniku odpowiedni opis lubkategorię, wyświetlane do ekranie programatora. Dla każdego błędu podawana jest również przyczynai instrukcje odnośnie usuwania.

Rozdział 3 składa się z następujących rozdziałów:

Rozdział Tytuł Treść Strona

1 Obsługa błędów Opis typu błędów działania, które mogą wystąpićw sterownikach 90-30 oraz sposób ich wyświetlaniaw tabeli błędów. Zamieszczono również opis tabelibłędów wejść/wyjść i sterownika.

3-2

2 Objaśnienie tabelibłędów sterownika

Pełny opis błędów działania sterownika, wraz zinstrukcjami do ich usuwania.

3-7

3 Objaśnienie tabelibłędów wejść/wyjść

Kategorie błędów działania modułów wejść/wyjść. 3-16



Rozdział 1: Obsługa błędów

UwagaInformacje o obsłudze błędów dotyczą systemów programowanych za pomocąoprogramowania Logicmaster 90-30/Micro.

Wystąpienie pewnych błędów lub okoliczności, mających wpływ na pracę systemu, sygnalizowane jestw sterownikach serii 90-30 i Micro w postaci błędów. Błędy te, jak na przykład brak modułuwejść/wyjść lub kasety, mogą uniemożliwiać sterowanie maszyną lub procesem. Błędy mogą miećrównież pozytywny wydźwięk, jak na przykład włączenie do eksploatacji nowego modułu. Można teżwyróżnić błędy mające na celu wyłącznie zwrócenie uwagi użytkownika, na przykład informacjao niskim stanie naładowania baterii podtrzymujących zawartość pamięci i związanej z tym koniecznościich wymiany.

Procesor alarmowyWystąpienie pewnych zmian i uszkodzeń sygnalizowane jest w postaci błędów. Jeżeli informacjao uszkodzeniu zostanie odebrana i przetworzona przez jednostkę centralną, uszkodzenie takie nazywanejest alarmem. Oprogramowanie jednostki centralnej zajmujące się obsługą błędów jest nazywaneprocesorem alarmowym. Użytkownik komunikuje się z procesorem alarmowym za pomocąoprogramowania. Błędy działania sterownika i układów wejść/wyjść są zapisywane w odpowiednichtabelach oprogramowania.

Typy błędów działaniaSterowniki 90-30 i Micro są w stanie wykrywać różnego typu błędy. Są to usterki wewnętrzne, usterkizewnętrznych modułów wejść/wyjść oraz błędy operacyjne.

Rodzaj błędu Przykłady

Usterki wewnętrzne Nie zgłaszające się modułySłabe baterie podtrzymujące pamięćBłędna suma kontrolna pamięci sterownika.

Usterki zewnętrznychmodułów wejść/wyjść

Brak zgłoszonej kasety lub modułu.Dołączenie zgłoszonej kasety lub modułu.

Błędy operacyjne Błędy komunikacji.Niezgodność konfiguracji.Próby użycia błędnego hasła dostępu do sterownika.

UwagaWięcej informacji na temat obsługi błędów w sterownikach Micro podanow Rozdziale 7 podręcznika Series 90 Micro PLC User’s Manual (GFK-1065).

Rozdział 3 Błędy działania sterownika - opis i ich usuwanie


Reakcja systemu na błędy działaniaZazwyczaj wewnętrzne błędy sprzętowe wymagają zatrzymania sterownika lub też błąd jesttolerowany. Usterki zewnętrznych modułów wejść/wyjść mogą być tolerowane przez sterownik, leczmogą stanowić zagrożenie dla sterowanego procesu. Błędy operacyjne są normalnie tolerowane. Błędydziałania sterowników serii 90-30 i Micro posiadają dwa atrybuty:

Atrybut Opis

Wykorzystywana tabela błędów Tabela błędów działania układów wejść/wyjśćTabela błędów działania sterownika

Waga błędu Błąd krytycznyBłąd diagnostycznyInformacja o błędzie

Tabele błędów działaniaBłędy związane z układami wejść/wyjść zapisywane są w tabeli błędów działania układów wejść/wyjść,pozostałe błędy zapisywane są w tabeli błędów działania sterownika. W zamieszczonej poniżej tabelipodano grupy błędów, wagi, tabele błędów oraz nazwy dyskretnych zmiennych systemowych %S,których wartość jest zmieniana w przypadku wystąpienia błędów.

Tabela 3-1. Zestawienie błędówGrupa błędów Waga błędu Tabele

błędówZmienne systemowe

Loss of or Missing I/O Module Błąddiagnostyczny

wejść/wyjść io_flt any_flt io_pres los_iom

Loss of or Missing OptionModule

Błąddiagnostyczny

sterownika sy_flt any_flt sy_pres los_sio

System Configuration Mismatch Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres cfg_mmPLC CPU Hardware Failure Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres hrd_cpuProgram Checksum Failure Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres pb_sumLow Battery Błąd

diagnostycznysterownika sy_flt any_flt sy_pres low_bat

PLC Fault Table Full Błąddiagnostyczny

— sy_full

I/O Fault Table Full Błąddiagnostyczny

— io_full

Application Fault Błąddiagnostyczny

sterownika sy_flt any_flt sy_pres apl_flt

No User Program Informacja sterownika sy_flt any_flt sy_pres no_progCorrupted User RAM Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres bad_ramPassword Access Failure Błąd

diagnostycznysterownika sy_flt any_flt sy_pres bad_pwd

PLC Software Failure Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres sft_cpuPLC Store Failure Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_pres stor_erConstant Sweep Time Exceeded Błąd

diagnostycznysterownika sy_flt any_flt sy_pres ov_swp

Unknown PLC Fault Błąd krytyczny sterownika sy_flt any_flt sy_presUnknown I/O Fault Błąd krytyczny wejść/wyjść io_flt any_flt io_pres



Waga błęduBłędy można podzielić na krytyczne, diagnostyczne oraz informacyjne.

Wystąpienie błędu krytycznego powoduje zapisanie tego błędu w odpowiedniej tabeli, ustawieniewartości odpowiednich zmiennych systemowych oraz zatrzymanie systemu. W przypadku błędówdiagnostycznych, są one zapisywane w odpowiedniej tabeli oraz ustawiania jest wartość zmiennychdiagnostycznych. Błędy informacyjne są zapisywane wyłącznie w odpowiedniej tabeli.

Działania podejmowane, w zależności od wagi błędów, przedstawiono w zamieszczonej poniżej tabeli:

Tabela 3-2. Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpienia

Waga błędu Podejmowane działania

Błąd krytyczny Zarejestrowanie błędu w tabeli błędówUstawienie wartości zmiennych systemowych na 1.Zatrzymanie sterownika (tryb STOP).

Błąd diagnostyczny Zarejestrowanie błędu w tabeli błędówUstawienie wartości zmiennych systemowych na 1.

Błąd informacyjny Zarejestrowanie błędu w tabeli błędów

W przypadku wystąpienia błędu, jednostka centralna podejmuje odpowiednie działania, w zależności odwagi błędu. Nie można zmieniać wagi błędów w sterownikach 90-30 i Micro.

Zmienne do obsługi błędówW sterownikach 90-30 istnieją zmienne (%S,%Sx), sygnalizujące wystąpienie błędów w pracy systemu.Zmienne te zawierają informacje o typie błędu, który wystąpił. Zmienna opisująca błąd pozostajeustawiona (1), aż do momentu wyzerowania sterownika lub zmianie wartości przez program sterujący.

Poniżej zamieszczono przykład, w którym wartość bitu informującego o błędzie ustawiana jest na 0.W przykładzie tym, zmienna przekaźnika light_01 jest ustawiana w momencie wystąpieniaprzepełnienia, w momencie gdy styki %IO359 zostaną zwarte, następuje zmiana wartości tej zmiennejoraz zmiennej systemowej OV_SWP.

| ov_swp light_01|——] [————————————————————————————————————————————————————————————————————( )—||%I0359 ov_swp|——] [————————————————————————————————————————————————————————————————————(R)—|



Wartości zmiennych do obsługi błędówProcesor alarmowy pamięta wartość 128 bitów w obszarze pamięci adresowanym przez zmiennesystemowe. Zmienne do obsługi błędów można wykorzystywać w celu określenia miejsca wystąpieniabłędu oraz jego rodzaju. Zmienne %S, %SA, %SB i %SC posiadają nazwy pomocnicze. Mogą one byćwykorzystywane przez program sterujący. Pełne zestawienie zmiennych systemowych podanow Rozdziale 2 "Działanie systemu".

Dodatkowe skutki wystąpienia błędów działaniaWystąpienie jednego z dwóch podanych poniżej błędów działania, powoduje wystąpienie skutkówubocznych. Skutki te są opisane w zamieszczonej poniżej tabeli:

Błąd działania Opis skutków ubocznych

PLC CPU Software Failure Po każdorazowym zarejestrowaniu takiego błędu, jednostka centralnanatychmiast przechodzi w specjalny tryb pracy ERROR SWEEP.W trybie tym nie są dozwolone jakiekolwiek operacje. Jedyną metodąanulowania tego trybu jest wyłączenie zasilania sterownika i jegoponowne włączenie.

PLC Sequence Store Failure Jeśli podczas ładowania programu sterującego do pamięci nastąpiprzerwa w komunikacji sterownika z urządzeniem, z którego ładowanyjest program lub też nastąpi inne zakłócenie przerywające ładowanie,rejestrowany jest błąd ładowania programu. Tak długo, jak błąd tenobecny jest w systemie, sterownik nie może zostać uruchomiony (niemoże przejść w tryb RUN).

Ekran wyświetlania tabeli błędów sterownika

Na ekranie wyświetlania tabeli błędów sterownika pokazywane są informacje o takich błędach jaknieprawidłowe hasła, niezgodność konfiguracji, błędy sumy kontrolnej oraz błędy komunikacji.

Oprogramowanie może pracować w trzech trybach. Jeżeli oprogramowanie znajduje się w trybieOFFLINE informacje o błędach nie są wyświetlane. Są one natomiast pokazywane w trybach ONLINEi MONITOR. W trybie ONLINE, można usuwać informacje o błędach (funkcja ta może byćzabezpieczona hasłem).

Po usunięciu informacji o błędzie pomimo, że błąd nadal występuje w systemie, nie jest onrejestrowany w tabeli (za wyjątkiem błędu informującego o rozładowaniu baterii).

Ekran wyświetlania tabeli błędów układów wejść/wyjśćNa ekranie wyświetlania tabeli błędów układów wejść/wyjść pokazywane są informacje o takichbłędach jak uszkodzenie obwodów, konflikty adresów, wymuszeniachi uszkodzeniach magistraliwejść/wyjść.



Oprogramowanie może pracować w dowolnym trybie. Jeżeli oprogramowanie znajduje się w trybieOFFLINE informacje o błędach nie są wyświetlane. Są one natomiast pokazywane w trybach ONLINEi MONITOR. W trybie ONLINE, można usuwać błędy (funkcja ta może być zabezpieczona hasłem).

Po usunięciu informacji o błędzie pomimo, że błąd nadal występuje w systemie, nie jest onrejestrowany w tabeli.

Wyświetlanie dodatkowych informacji o błędzieW tabeli błędów podane są podstawowe informacje o błędzie. Dodatkowe informacje o błędzie mogąbyć wyświetlone poprzez oprogramowanie. Oprogramowanie umożliwia również uzyskanie opisu błęduw systemie heksadecymalnym.

Przy omawianiu błędów, w pozycji Usuwanie podano sposób usunięcia błędu. Przy niektórych opisachsposobu usuwania błędu podawana jest następująca informacja:

Display the PLC Fault Table on the Programmer. Contact GE Fanuc FieldService, giving them all the information contained in the faultentry.

(Proszę wyświetlić tabelę błędów działania sterownika naprogramatorze. Skontaktować się z Działem Technicznym GE Fanuc ipodać wszystkie informacje wyświetlane dla tego błędu).

Proszę zwrócić uwagę, że należy podać zarówno informacje bezpośrednio odczytane z tabeli błędów,jak i informacje zapisane w postaci liczb heksadecymalnych. Po dostarczeniu tych informacji, DziałTechniczny prześle instrukcje dalszego postępowania.



Rozdział 2: Tabela błędów działania sterownika

Dla każdego błędu podano opis oraz sposób usuwania. Niektóre błędy mogą być powodowane przezróżne przyczyny. W takich przypadkach, kod błędu wyświetlany wraz z dodatkowymi informacjami,umożliwia rozróżnienie przyczyny, która spowodowała wystąpienie tego błędu. Kod ten, to dwiepierwsze cyfry heksadecymalne, w piątej kolumnie (proszę porównać z zamieszczonym poniżejprzykładem).

01 000000 01030100 0902 0200 000000000000 | |_____ Kod błędu (dwie pierwsze cyfry w piątej kolumnie cyfr)

Przyczyną wystąpienia niektórych błędów może być uszkodzenie pamięci RAM sterownika. Błędy temogą również wystąpić na wskutek wyłączenia zasilania lub rozładowania baterii. W celu uniknięcianadmiernej liczby dublujących się instrukcji w przypadku, gdy powodem błędu działania może byćuszkodzenie pamięci sterownika, podawana jest następująca instrukcja usuwania błędów:

Skontrolować pamięć sterownika.

W takiej sytuacji należy:

1. Jeśli zasilanie systemu zostało wyłączone, wymienić baterię. Napięcie baterii może być bowiemniewystarczające do podtrzymania zawartości pamięci.

2. Wymienić płytę z rozszerzeniem pamięci. Przyczyną błędu może być awaria układów scalonych napłycie.

Zamieszczona poniżej tabela umożliwia szybkie odszukanie opis błędu w tym rozdziale. Każdaz pozycji podawana jest w postaci, w jakiej wyświetlana jest na ekranie.

Błąd Strona

Loss of, or Missing, Option Module 3-8Reset of, Addition of, or Extra, Option Module 3-8System Configuration Mismatch 3-9Option Module Software Failure 3-10Program Block Checksum Failure 3-10Low Battery Signal 3-10Constant Sweep Time Exceeded 3-11Application Fault 3-11No User Program Present 3-12Corrupted User Program on Power-Up 3-12Password Access Failure 3-12PLC CPU System Software Failure 3-13Communications Failure During Store 3-15



Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpieniaBłędy krytyczne powodują przejście sterownika w tryb zatrzymania (STOP), po zakończeniu cyklu,w którym błąd wystąpił. W przypadku wystąpienia błędów diagnostycznych, są one rejestrowane iustawiane są odpowiednie zmienne systemowe. Błędy informacyjne są wyłącznie rejestrowane wtabeli błędów sterownika.

Brak lub uszkodzenie modułu dodatkowegoGrupa błędów rejestrowanych w przypadku braku odpowiedzi z modułu programowalnego koprocesoraPCM, modułu komunikacyjnego CMM lub modułu koprocesora wizualizacji ADC. Błąd może zostaćzarejestrowany przy rozruchu sterownika, jeśli modułu nie ma lub podczas pracy sterownika, gdymoduł nie odpowiada na żądanie komunikacji. Jest to błąd diagnostyczny.

Kod błędu: 1, 42

Nazwa: Option Module Soft Reset Failed

Opis: Jednostka centralna sterownika nie jest w stanie nawiązać komunikacji z jednymz dodatkowych, wyspecjalizowanych modułów.

Usuwanie: (1) Spróbować uruchomić sterownik ponownie.

(2) Wymienić moduł, który nie odpowiada na żądanie komunikacji.

(3) Wyłączyć zasilanie systemu. Sprawdzić, czy nieodpowiadający moduł jestpoprawnie usadowiony w kasecie oraz czy wszystkie kable są poprawniei trwale podłączone.

(4) Wymienić kable przyłączeniowe.

Kod błędu: 79

Nazwa: Loss of Daughterboard

Opis: Brak płyty układu pomocniczego (tzn. nie jest ona widziana przez jednostkęcentralną), układ pomocniczy nie pracuje.

Usuwanie: Należy upewnić się, że układ pomocniczy jest fizycznie zainstalowanyw jednostce centralnej.

Kod błędu: Wszystkie pozostałe.

Nazwa: Module Failure During Configuration

Opis: Oprogramowanie konfiguracyjne rejestruje błąd, gdy moduł jest niesprawnypodczas przeprowadzania konfiguracji systemu lub rozruchu sterownika.

Usuwanie: Wyłączyć zasilanie systemu. Wymienić moduł umieszczony w odpowiednimgnieździe kasety sterownika.



Ponowne uruchomienie, dodanie lub brak konfiguracji dla modułuBłędy z grupy Ponowne uruchomienie, dodanie lub brak konfiguracji dla modułu występująw przypadku, gdy moduł dodatkowy (PCM, ADC, itp. zostanie włączony, wyzerowany lub znalezionyw gnieździe, ale nie jest określony w konfiguracji. Jest to błąd diagnostyczny. Wraz z tym błędempodawana są dodatkowe informacje, bliżej charakteryzujące ten błąd.

Usuwanie: (1) Uaktualnienie danych konfiguracyjnych poprzez uwzględnieniedodatkowego modułu.

(2) Usunięcie modułu z systemu.

Do grupy tej należą również błędy, specyficzne dla systemów wyposażonych w układ pomocniczy.

Kod błędu: 4

Nazwa: Addition of Daughterboard

Opis: W systemie wykryto nie uwzględniony w konfiguracji układ pomocniczy.

Usuwanie: Sprawdzić, czy w jednostce centralnej skonfigurowano odpowiedni układpomocniczy.

Kod błędu: 5

Nazwa: Daughterboard Reset

Opis: Układ pomocniczy został wyzerowany, na wskutek wciśnięcia przyciskuzerowania przez użytkownika lub też na wskutek wystąpienia błęduwewnętrznego.

Usuwanie: Brak



Błędna konfiguracja systemuBłędy z grupy Niezgodność konfiguracji systemu występują, jeżeli stwierdzona zostanie niezgodnośćpomiędzy modułem włożonym do gniazda, a informacjami wprowadzonymi w czasie konfiguracji. Jestto błąd krytyczny.

Kod błędu: 1

Nazwa: System Configuration Mismatch

Opis: Konfigurator systemu (oprogramowanie systemowe sterownika) rejestruje tenbłąd, gdy konfiguracja rzeczywista nie jest zgodna z konfiguracjązaprogramowaną.

Usuwanie: Zidentyfikować niezgodność a następnie ponownie skonfigurować moduł lubkasetę.

Kod błędu: 6

Nazwa: System Configuration Mismatch

Opis: Błąd ten wykazuje podobieństwo do błędu o kodzie nr 1, ponieważ występuje,jeżeli moduł zainstalowany w gnieździe nie jest zgodny z konfiguracją lub jeżeliskonfigurowany typ kasety nie jest zgodny z rzeczywiście zainstalowaną kasetą.

Usuwanie: Zidentyfikować niezgodność a następnie ponownie skonfigurować moduł lubkasetę.

Kod błędu: 18

Nazwa: Unsupported Hardware

Opis: W jednostce centralnej 311, 313, 323 lub w kasecie rozszerzającej zainstalowanyjest moduł programowalnego koprocesora PCM lub moduł tego typu.

Usuwanie: Usunąć moduł PCM lub moduł typu PCM, albo zainstalować jednostkę centralnąobsługująca moduł PCM.

Kod błędu: 26

Nazwa: Module busy–config not yet accept by module

Opis: Nie można w danym momencie wprowadzić nowej konfiguracji dla modułu,ponieważ moduł ten zajęty jest przez inny proces.

Usuwanie: Odczekać do momentu kiedy moduł zakończy realizowaną operację, po czymponownie wprowadzić konfigurację.

Kod błędu: 51

Nazwa: END Function Executed from SFC Action

Opis: Wystąpienie tego błędu powodowane jest przez umieszczenie w programiesterującym SFC lub w programie wywoływanym z poziomu programu SFC,funkcji END.

Usuwanie: Usunąć funkcję END z programu sterującego SFC lub z programuwywoływanego z poziomu programu SFC.

Kod błędu: 58

Nazwa: Daughterboard Mismatch

Opis: Niezgodność pomiędzy konfiguracją a układem pomocniczym fizyczniezainstalowanym.

Usuwanie: Sprawdzić, czy w jednostce centralnej skonfigurowano odpowiedni układpomocniczy.



Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego modułu dodatkowegoPowodem występowania błędów z grupy Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego modułudodatkowego jest wykrycie nieusuwalnego błędu w oprogramowaniu modułu programowalnegokoprocesora PCM lub modułu koprocesora wizualizacji ADC. Jest to błąd krytyczny.

Kod błędu: Wszystkie

Nazwa: COMMREQ Frequency Too High

Opis: Sygnały żądania komunikacji są wysyłane do modułu z częstotliwością większą,niż zdolność modułu do ich przetwarzania.

Usuwanie: Dokonać zmian w programie sterującym, aby sterownik wysyłał do modułusygnały żądania komunikacji z mniejszą częstotliwością.

Błędna suma kontrolna programu sterującegoBłąd z grupy Błędna suma kontrolna programu sterującego występuje, gdy jednostka centralnasterownika wykryje warunki odpowiadające błędom w blokach programu sterującego przesłanego dosterownika. Jest on również rejestrowany, gdy jednostka centralna sterownika wykryje niezgodnośćsumy kontrolnej na etapie sprawdzania pamięci podczas rozruchu lub w trakcie pracy sterownika(w trybie RUN). Jest to błąd krytyczny.

Kod błędu: Wszystkie

Nazwa: Program Block Checksum Failure

Opis: Oprogramowanie systemowe sterownika wykrywa ten błąd, gdy uszkodzony jestjeden z bloków programu sterującego.

Usuwanie: (1) Wyczyścić pamięć sterownika i powtórzyć ładowanie programu.

(2) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc, podającwszystkie informacje dotyczące błędu.

Rozładowane baterieBłędy z grupy Rozładowane baterie występują w przypadku wykrycia zbyt niskiego napięcia bateriijednostki centralnej lub w przypadku zasygnalizowania przez jeden z modułów (np. modułprogramowalnego koprocesora) niskiego napięcia baterii. Jest to błąd diagnostyczny.

Kod błędu: 0

Nazwa: Failed Battery Signal

Opis: Bateria jednostki centralnej (lub innego modułu posiadającego baterię) jestwyczerpana.

Usuwanie: Wymienić baterię. Nie wyłączać zasilania kasety sterownika.

Kod błędu: 1

Nazwa: Low Battery Signal

Opis: Bateria jednostki centralnej (lub innego modułu posiadającego baterię) daje zbytniskie napięcie.

Usuwanie: Wymienić baterię. Nie wyłączać zasilania kasety sterownika.



Przekroczony czas trwania cyklu sterownikaBłędy z grupy Przekroczony czas trwania cyklu sterownika występują, gdy jednostka centralnasterownika pracuje w trybie ze stałym czasem trwania cyklu pracy, a czas trwania cyklu przekroczyłzadaną wartość. Dodatkowe dane w opisie błędu zawierają rzeczywisty czas trwania cyklu(w pierwszych dwóch bajtach) i nazwę programu sterującego (w następnych ośmiu bajtach). Jest to błąddiagnostyczny.

Usuwanie: (1) Zwiększyć zadawany stały czas trwania cyklu pracy sterownika.

(2) Usunąć fragment części logicznej programu sterującego.

Błąd w działaniu programu sterującegoBłędy z grupy Błąd w działaniu programu sterującego występują, gdy jednostka centralna sterownikawykryje błąd w programie sterującym (błąd struktury programu). Jest to błąd diagnostyczny, zawyjątkiem błędu Subroutine Call Stack Exceeded, w którym to przypadku jest to błąd krytyczny.

Kod błędu: 7

Nazwa: Subroutine Call Stack Exceeded

Opis: Podprogramy mogą być wywoływane z poziomu z innych podprogramów,dopuszczalne jest osiem poziomów zagnieżdzeń. Z poziomu jednegopodprogramu można wywołać następny podprogram, która z kolei znowu możewywoływać następny podprogram, aż do dojścia do 8 poziomu.

Usuwanie: Zmodyfikować program sterujący tak, aby ilość poziomów przywołańpodprogramów nie przekraczała ośmiu.

Kod błędu: 1BNazwa: Comm Req Not Processed Due To PLC Memory LimitationsOpis: Żądania bezzwłocznej komunikacji mogą być umieszczane w kolejce z większa

prędkością niż są obsługiwane (np. jedno na jeden cykl). W przypadku takiejsytuacji, w momencie nagromadzenia się liczby żądań powodującej spadekdostępnej pamięci poniżej dopuszczalnej, minimalnej wartości, żądania takietraktowane są jako błędy i nie są przetwarzane.

Usuwanie: Zmniejszyć liczbę żądań komunikacji lub zredukować ilość danychwymienianych w systemie.

Kod błędu: 5ANazwa: User Shut Down RequestedOpis: Oprogramowanie systemowe sterownika (bloki funkcyjne) generują ten błąd

informacyjny, gdy w programie sterującym zostanie wykonana funkcja SVCREQ#13 (powodująca zatrzymanie sterownika - przejście w tryb STOP).

Usuwanie: Żadne działanie nie jest konieczne. Jest to jedynie błąd informacyjny.



Brak programu sterującegoBłędy z grupy Brak programu sterującego występują, gdy sterownik otrzyma instrukcję przejściaz trybu zatrzymania (STOP) do trybu pracy (RUN), a w pamięci sterownika nie ma programusterującego. Jednostka centralna sprawdza obecność programu sterującego w momencie rozruchu. Jestto błąd informacyjny.

Usuwanie: Załadować program sterujący przed przejściem do trybu RUN.

Wykrycie uszkodzenia programu sterującego podczas rozruchuBłędy z grupy Wykrycie uszkodzenia programu sterującego podczas rozruchu występują, jeżelipodczas rozruchu stwierdzone zostanie uszkodzenie pamięci RAM. Jednostka sterująca sterownikabędzie pozostawać w trybie STOP, aż do momentu załadowania poprawnego programu sterującegoi pliku konfiguracyjnego. Jest to błąd krytyczny.

Kod błędu: 1

Nazwa: Corrupted User RAM on Power-Up

Opis: Oprogramowanie systemowe sterownika rejestruje ten błąd przy wykryciubłędów pamięci RAM podczas rozruchu.

Usuwanie: (1) Załadować ponownie program sterujący, plik konfiguracyjny orazewentualne wartości zmiennych.

(2) Wymienić baterię jednostki centralnej sterownika.

(3) Wymienić płytę z rozszerzeniem pamięci jednostki centralnej sterownika.

(4) Wymienić jednostkę centralną sterownika.

Kod błędu: 2

Nazwa: Illegal Boolean OpCode Detected

Opis: Oprogramowanie systemowe sterownika rejestruje ten błąd przy wykryciuniewłaściwych instrukcji w programie sterującym.

Usuwanie: (1) Załadować ponownie program sterujący oraz ewentualne wartościzmiennych.

(2) Wymienić płytę z rozszerzeniem pamięci jednostki centralnej sterownika.

(3) Wymienić jednostkę centralną sterownika.

Niepoprawne hasło dostępu do sterownikaBłędy z grupy Niepoprawne hasło dostępu do sterownika są rejestrowane w przypadkuwprowadzenia niewłaściwego hasła dostępu dla jednego z poziomów dostępu do sterownika. Jest tobłąd informacyjny.

Usuwanie: Ponowić próbę używając poprawnego hasła dostępu.



Błąd w oprogramowaniu jednostki centralnej sterownikaBłędy z grupy Błąd w oprogramowaniu jednostki centralnej sterownika są rejestrowane wskutekwielu różnych przyczyn związanych z działaniem oprogramowania systemowego sterowników 90-30i Micro. Błędy te mogą występować w różnych momentach pracy sytemu. Są to błędy krytyczne,powodujące natychmiastowe przejście jednostki centralnej sterownika w tryb pracy uniemożliwiającywykonanie jakiejkolwiek operacji (ERROR-SWEEP), oprócz komunikacji z komputerem-programatorem. Jedynym sposobem anulowania tego stanu jest wyłączenie i włączenie zasilaniasterownika. Jest to błąd krytyczny.

Kod błędu: 1 do BNazwa: User Memory Could Not Be AllocatedOpis: Oprogramowanie systemowe zarządzające pamięcią sterownika rejestruje ten

błąd, gdy oprogramowanie żąda od programu zarządzającego pamięciąprzydzielenia niedopuszczalnych bloków pamięci RAM. Takie błędy niepowinny występować w systemie.

Usuwanie: Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc, podając wszystkieinformacje dotyczące błędu.

Kod błędu: DNazwa: System Memory UnavailableOpis: Oprogramowanie sterownika (skaner wejść i wyjść) rejestruje ten błąd, gdy

program zarządzający pamięcią odmawia przydzielenia pamięci systemowejz powodu braku miejsca na stosie systemowym. Jest to jedynie błądinformacyjny, jeśli błąd pojawia się w czasie wykonywania funkcji DO I/O. Jestto błąd krytyczny, jeśli pojawia się podczas rozruchu sterownika lubautokonfiguracji.


Kod błędu: ENazwa: System Memory Could Not Be FreedOpis: Oprogramowanie sterownika (skaner wejść i wyjść) rejestruje ten błąd, gdy

program zarządzający pamięcią odmawia zwolnienia bloku pamięci systemowej.Błąd taki może pojawić się jedynie w czasie wykonywania funkcji DO I/O.

Usuwanie: (1) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc i podaćwszystkie informacje dotyczące błędu.

(2) Skontrolować pamięć sterownika.

Kod błędu: 10Nazwa: Invalid Scan Request of the I/O ScannerOpis: Oprogramowanie sterownika (skaner wejść i wyjść) rejestruje ten błąd, gdy

system operacyjny lub funkcja DO I/O nie żądają ani pełnego, ani częściowegoskanowania wejść i wyjść.

Usuwanie: Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Błąd taki nie powinien występować w systemie. Skontaktować sięz serwisem firmy GE Fanuc, podając wszystkie informacje dotyczące błędu.

Kod błędu: 13Nazwa: PLC Operating Software ErrorOpis: Błąd ten dotyczy pewnych problemów w funkcjonowaniu oprogramowania

sterownika. Takie błędy nie powinny wystąpić w systemie.Usuwanie: (1) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-

programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc podającwszystkie informacje dotyczące błędu.




Kod błędu: 14, 27Nazwa: Corrupted PLC Program MemoryOpis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy pojawiają się pewne

problemy związane z funkcjonowaniem pamięci. Takie błędy nie powinnywystąpić w systemie.

Usuwanie: (1) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc podającwszystkie informacje dotyczące błędu.


Kod błędu: 27 do 4ENazwa: PLC Operating Software ErrorOpis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy pojawiają się pewne

problemy związane z funkcjonowaniem pamięci. Takie błędy nie powinnywystąpić w systemie.


Kod błędu: 4FNazwa: Communications FailedOpis: Oprogramowanie sterownika (proces obsługi żądań komunikacji) rejestruje ten

błąd, gdy na wysłane żądanie otrzymuje odmowę nawiązania komunikacji.Usuwanie: (1) Sprawdzić, czy szyna komunikacyjna funkcjonuje poprawnie.

(2) Wymienić wyspecjalizowany moduł dodatkowy, który nie odpowiadał nażądanie komunikacji.

Kod błędu: 50, 51, 53Nazwa: System Memory ErrorsOpis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy program zarządzający

pamięcią nie jest w stanie przydzielić bloku pamięci systemowej z powodu brakuwolnej pamięci lub jej uszkodzeń.

Usuwanie: (1) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanucpodając wszystkie informacje dotyczące błędu.


Kod błędu: 52Nazwa: Backplane Communications FailedOpis: Oprogramowanie sterownika (proces obsługi żądań komunikacji) rejestruje ten

błąd, gdy nie jest w stanie nawiązać komunikacji przez szynę komunikacyjną.Usuwanie: (1) Sprawdzić, czy szyna komunikacyjna funkcjonuje poprawnie.

(2) Wymienić wyspecjalizowany moduł dodatkowy, który nie odpowiada nażądanie komunikacji.

(3) Sprawdzić, czy kabel równoległy programatora jest prawidłowopodłączony.

Kod błędu: Wszystkie pozostałe.Nazwa: PLC CPU Internal System ErrorOpis: Nastąpił wewnętrzny błąd systemowy, który nie powinien pojawić się w

systemie.Usuwanie: Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-

programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc, podając wszystkieinformacje dotyczące błędu.



Awaria komunikacji podczas ładowania programu do sterownikaBłędy z grupy Awaria komunikacji podczas ładowania programu do sterownika występują podczasładowania bloków programu sterującego i innych danych do pamięci sterownika. Strumień rozkazówrozpoczyna się specjalną instrukcją Start Ładowania, a kończy instrukcją Koniec Ładowania. Gdypodczas procesu transmisji danych nastąpi przerwa w komunikacji sterownika z urządzeniem, z któregoładowany jest program lub też nastąpią inne zakłócenia transmisji, zarejestrowany zostaje błąd. Takdługo, jak błąd ten obecny jest w systemie, sterownik nie może zostać uruchomiony (nie może przejśćw tryb RUN).

Błąd ten nie jest automatycznie likwidowany przy rozruchu sterownika; użytkownik musi zrobić to sam.Jest to błąd krytyczny.

Usuwanie: Wyczyścić komunikat o błędzie i spróbować ponownie załadować program lubplik konfiguracyjny.



Rozdział 3: Tabela błędów działania układów wejść/wyjść

Dane o błędach zawarte w tabeli wejść/wyjść mogą być podzielone na trzy grupy:

• Kategoria błędu.

• Typ błędu.

• Opis błędu.

Błędy opisane na następnej stronie posiadają kategorie błędu, ale nie mają typu błędu i grupy błędu.

Dla każdego błędu podano opis oraz sposób usuwania błędu. Niektóre błędy mogą być powodowaneprzez różne przyczyny. W takich przypadkach, po wciśnięciu CTRL-F wyświetlany jest kod błędu wrazz dodatkowymi informacjami, co umożliwia rozróżnienie przyczyny, która spowodowała wystąpienietego błędu. (Więcej informacji na temat korzystania ze skrótu klawiaturowego CTRL-F podanow Załączniku B "Interpretacja tabeli błędów", niniejszego podręcznika.) Kategoria błędu to dwiepierwsze cyfry heksadecymalne, w piątej kolumnie numerów (proszę porównać z zamieszczonymponiżej przykładem).

02 1F0100 00030101FF7F 0302 0200 84000000000003 | |____kategoria błędu (dwie pierwsze cyfry heksadecymalne w 5 kolumnie)

Zamieszczona poniżej tabela umożliwia szybkie odszukanie opis błędu. Każda z pozycji podawana jestw postaci, w jakiej wyświetlana jest na ekranie.

Brak zadeklarowanego modułu wejść/wyjść(Loss of I/O Module)

Kategoria Brak zadeklarowanego modułu wejść/wyjść dotyczy modułów wejść i wyjść analogowychoraz cyfrowych sterowników 90-30. Dla kategorii tej nie są podawane typy błędów i opisy błędów. Jestto błąd diagnostyczny.

Opis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy wykryje, że modułwejść/wyjść nie reaguje na rozkazy wysyłane przez jednostkę centralną lub gdyplik konfiguracyjny wykazuje obecność w jednym z gniazd kasety sterownikamodułu, którego fizycznie nie ma.

Usuwanie: (1) Wymienić moduł.

(2) Uaktualnić plik konfiguracyjny.

(3) Wyświetlić tabelę błędów działania sterownika na ekranie komputera-programatora. Skontaktować się z serwisem firmy GE Fanuc podającwszystkie informacje dotyczące błędu.



Dołączony niezadeklarowany moduł wejść/wyjść(Addition of I/O Module)

Kategoria Dołączony niezadeklarowany moduł wejść/wyjść dotyczy modułów wejść i wyjśćanalogowych oraz cyfrowych sterowników serii 90-30. Dla kategorii tej nie są podawane typy błędówi opisy błędów. Jest to błąd diagnostyczny.

Opis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy uszkodzony wcześniejmoduł wejść/wyjść powraca do pracy.

Usuwanie: (1) Niepotrzebne jest żadne działanie, gdy moduł został usunięty lubwymieniony lub wyłączono i włączono zasilanie dodatkowej, oddalonej odjednostki centralnej, kasety sterownika.

(2) Uaktualnić dane konfiguracyjne w celu uwzględnienia dodatkowegomodułu lub usunąć moduł z systemu.

Opis: Oprogramowanie sterownika rejestruje ten błąd, gdy wykryta zostaje fizycznaobecność modułu wejść/wyjść sterowników serii 90-30, który nie zostałzadeklarowany w pliku konfiguracyjnym sterownika.

Usuwanie: (1) Wymienić moduł. (może być zainstalowany w niewłaściwym gnieździe).

(2) Uaktualnić dane konfiguracyjne w celu uwzględnienia dodatkowegomodułu. .


Część

4Zbiór elementów logicznych oprogramowaniasterowników serii 90-30/VersaMax/Micro

Programowanie polega na utworzeniu programu sterującego dla sterownika. Ponieważ sterowniki serii90-30 i Micro korzystają z tego samego zestawu instrukcji, do ich programowania możnawykorzystywać to samo oprogramowanie systemowe. W niniejszym rozdziale opisano instrukcje, któremożna wykorzystać do budowy programu sterującego dla sterowników serii 90-30.Instrukcje instalowania oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro podano w podręcznikuProgramming Software User’s Manual, GFK-0466. W podręczniku tym opisano tworzenie,przesyłanie, edycję oraz drukowanie programów.Konfigurowanie jest procesem polegającym na przypisywaniu adresów logicznych oraz innychparametrów do modułów sprzętowych systemu. Proces ten można zrealizować zarówno przed jak i poprogramowaniu, za pomocą oprogramowania konfiguracyjnego lub programatora ręcznego, nie mniejjednak zalecane jest przeprowadzenie konfigurowania przed rozpoczęciem programowania. Więcejinformacji na temat konfigurowania podano w podręczniku Programming Software User’s Manual,GFK-0466.Część 4 składa się z następujących rozdziałów:

Rozdział Tytuł Opis Strona

1 Styki, przekaźniki ipołączenia

Opis styków, przekaźników i połączeń. 4-2

2 Liczniki i przekaźnikiczasowe

Opis przekaźników czasowych i liczników. 4-9

3 Funkcje matematyczne Opis funkcji dodawania, odejmowania, mnożenia,dzielenia, dzielenia z odrzuceniem części dziesiętnej,obliczania pierwiastka kwadratowego, funkcjitrygonometrycznych, logarytmicznych/ wykładniczychoraz konwersji wartości kąta w radianach.

Należy zwrócić uwagę, że funkcje logarytmiczne/wykładnicze oraz funkcje do konwersji wartości kątaw radianach są dostępne wyłącznie w jednostkachcentralnych serii 36x.

4-26

4 Relacje matematyczne Opis funkcji do sprawdzania relacji pomiędzy dwomaparametrami: równości, nie równości, większy od, większylub równy, mniejszy od i mniejszy lub równy.

4-41

5 Operacje bitowe Opis funkcji do porównywania oraz przemieszczania bitóww ciągu bitów.

4-46

6 Operacje na danych Opis funkcji do przesuwania danych. 4-687 Operacje tablicowe Opis funkcji do wprowadzania oraz kopiowania elementów

tabeli.4-85

8 Funkcje konwersji Opis funkcji do konwersji typów. 4-939 Funkcje sterujące Opis funkcji sterujących wykonaniem programu,

umożliwiających zmianę sposobu jego działania lubwprowadzenie pewnych ograniczeń.

4-106



Rozdział 1: Styki, przekaźniki i połączenia

W niniejszym punkcie opisano zastosowanie styków, przekaźników i połączeń w szczeblach programusterującego.

Funkcja Strona

Przekaźniki o stykach otwartych i przekaźniki ostykach zamkniętych

4-3

Styki otwarte i styki zamknięte 4-2

Przekaźniki o stykach otwartych i przekaźniki ostykach zamkniętych, z pamięcią

4-4

Przekaźniki uaktywniane zboczem narastającymsygnału i przekaźniki uaktywniane zboczemopadającym sygnału

4-5

Przekaźniki ustawialne SET i RESET 4-6

Przekaźniki ustawialne SET i RESET z pamięcią 4-7

Połączenia poziome i pionowe 4-7

Przekaźniki i styki kontynuacji 4-8

StykiStyki są stosowane do monitorowania stanu zmiennych. Od stanu zmiennej przypisanej stykowi oraz odtypu styku zależy, czy będzie on przewodził sygnał. Zmienna jest ustawiona (ON) jeżeli jej wartość jestrówna 1, zmienna jest nie ustawiona (OFF) jeżeli jej wartość jest równa 0.

Tabela 4-2. Typy stykówTyp Symbol Dopływ sygnału do prawej strony

Styk otwarty —| |— Jeżeli zmienna ma wartość 1

Styk zamknięty —|/|— Jeżeli zmienna ma wartość 0

Styk kontynuacji <+>——— Jeżeli zmienna związana z poprzednim szczeblemma wartość 1.

Rozdział 4 Zbiór elementów logicznych oprogramowania sterowników 90-30/VersaMax/Micro


PrzekaźnikiPrzekaźniki są stosowane do sterowania wartościami zmiennych dyskretnych. Dopływ sygnału doprzekaźnika musi być sterowany przez inne elementy logiczne. Przekaźniki natychmiast zmieniająwartość zmiennych, nie przesyłają one sygnału do swojej prawej strony. Jeżeli określony stan zmiennejprzypisanej przekaźnikowi ma decydować o wykonaniu pewnej części programu sterującego, należytam zastosować zmienną wewnętrzną lub przekaźnik i styk kontynuacji.Przekaźniki są zawsze umieszczane skrajnie, po prawej stronie linii programu sterującego. Szczebelmoże zawierać do ośmiu przekaźników.Typ przekaźnika należy dobrać stosownie do żądanego działania programu sterującego. Stanprzekaźników z pamięcią jest zapamiętywany po wyłączeniu zasilania lub po przejściu sterownika ztrybu zatrzymania (STOP) do trybu pracy (RUN). Stan przekaźników bez pamięci jest ustawiany na zeropo wyłączeniu zasilania lub po przejściu sterownika z trybu zatrzymania (STOP) do trybu pracy (RUN).

Tabela 4-4. Typy przekaźników

Typy przekaźnika Symbol Sygnał doprzekaźnika

Działanie

Przekaźnik o stykachotwartych

—()— ON Ustawia wartość zmiennej na 1

OFF Ustawia wartość zmiennej na 0.

Przekaźnik o stykachzamkniętych

—(/)— ON Ustawia wartość zmiennej na 0.

OFF Ustawia wartość zmiennej na 1

Przekaźnik o stykachotwartych, z pamięcią

—(M)— ON Ustawia wartość zmiennej na 1 i zapamiętujetę wartość.

OFF Ustawia wartość zmiennej na 0 i zapamiętujetę wartość.

Przekaźnik o stykachzamkniętych

—(/M)— ON Ustawia wartość zmiennej na 0 i zapamiętujetę wartość.

OFF Ustawia wartość zmiennej na 1 i zapamiętujetę wartość.

Przekaźnik uaktywnianyzboczem narastającym

sygnału

—(↑)— OFF→ON Jeżeli zmienna ma wartość 0, jej wartość jestzmieniana na 1 na okres jednego cyklu.

Przekaźnik uaktywnianyzboczem opadającym

sygnału

—(↓)— ON→OFF Jeżeli zmienna ma wartość 1, jej wartość jestzmieniana na 0 na okres jednego cyklu.

Przekaźnik ustawialnySET

—(S)— ON Ustawia zmienną na 1, aż do momentu jejwyzerowania poprzez —(R)—.

OFF Nie zmieniać stanu przekaźnika.

Przekaźnik ustawialnyRESET

—(R)— ON Ustawia zmienną na 0, aż do momentu zmianyjej wartości na 1 poprzez przekaźnik —(S)—.

OFF Nie zmieniać statusu przekaźnika.

Przekaźnik ustawialnySET, z pamięcią

—(SM)— ON Ustawia zmienną na 1, aż do momentu jejwyzerowania poprzez —(RM)—.


Przekaźnik ustawialnyRESET, z pamięcią

—(RM)— ON Ustawia zmienną na 0, aż do momentu zmianyjej wartości na 1 poprzez przekaźnik—(SM)—.


Przekaźnik kontynuacji ——<+> ON Zwarcie następującego po nim stykukontynuacji.

OFF Rozwarcie następującego po nim stykukontynuacji.



Styk otwarty —| |—Styk taki działa jak wyłącznik, który przewodzi sygnał (zwiera styki), gdy wartość logiczna przypisanejmu zmiennej wynosi 1.

Styk zamknięty —|/|—Styk taki działa jak wyłącznik, którego styki pozostają zwarte (przewodzi sygnał), gdy wartość logicznaprzypisanej mu zmiennej wynosi 0.

Przykład:Poniżej pokazano przykładowy szczebel z 10 elementami, o nazwach pomocniczych od E1 do E10.Przekaźnik E10 ma wartość logiczną 1, jeżeli zmienne E1, E2, E3, E5, E6 i E9 są równe 1, a zmienneE3, E4, E7 i E8 są równe 0.

|| E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 E9 E10|——| |—————| |—————|/|—————|/|—————| |—————| |—————|/|—————|/|—————| |—————( )—|

Przekaźnik o stykach otwartychPrzekaźnik taki ustawia wartość przypisanej zmiennej na jeden, gdy dopłynie do niego sygnał. Jest toprzekaźnik bez pamięci, nie może on być zatem zastosowany wraz ze zmiennymi, które cechuje pamięćstanu (%SA, %SB, %SC lub %G).

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, przekaźnik ustawia wartość przypisanej mu zmiennej na 1,jeżeli wartość E1 jest równa 1, a wartość E2 jest równa 0.

|| E1 E2 E3|——| |—————|/|—————————————————————————————————————————————————————————————( )—|

Przekaźnik o stykach zamkniętych —(/)—Przekaźnik taki ustawia wartość przypisanej zmiennej dyskretnej na jeden, gdy dopłynie do niegosygnał. Jest to przekaźnik bez pamięci, nie może on być zatem zastosowany wraz ze zmiennymi, którecechuje pamięć stanu (%SA, %SB, %SC lub %G).

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, przekaźnik E3 ustawia wartość przypisanej mu zmiennej na 1,jeżeli wartość E1 jest równa 0.

|| E1 E2|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————(/)—|| E2 E3|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————( )—|



Przekaźnik o stykach otwartych, z pamięcią —(M)—Podobnie jak zwykły przekaźnik o stykach otwartych, przekaźnik taki ustawia wartość przypisanejzmiennej na jeden, gdy dopłynie do niego sygnał. Stan przekaźnika zostaje podtrzymany w przypadkuzaniku zasilania sterownika. Z tego powodu, nie może on być zatem zastosowany wraz ze zmiennymi,które nie posiadają pamięci stanu (%T)

Przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią —(/M)—Przekaźnik taki ustawia wartość przypisanej zmiennej dyskretnej na jeden, gdy nie dopłynie do niegosygnał. Stan przekaźnika zostaje podtrzymany w przypadku zaniku zasilania sterownika. Z tegopowodu, nie może być on zatem zastosowany wraz ze zmiennymi, które nie posiadają pamięci stanu(%T)

Przekaźnik uaktywniany zboczem narastającym sygnału —(↑)—Jeżeli wartość zmiennej przypisanej przekaźnikowi wynosi 0, w momencie dotarcia do niego sygnału,wartość ta zostaje ustawiona na 1, do czasu wykonania tej instrukcji w następnym cyklu. (Jeżeliszczebel zawierający przekaźnik zostanie pominięty w czasie kolejnych cykli, wartość tej zmiennej jestnadal równa 1, przez cały czas trwania tych cykli). Przekaźnik ten może zostać wykorzystany doustalania wartości zmiennej na okres jednego cyklu.Każda zmienna powinna być wykorzystywana w programie sterującym jako przekaźnik uaktywnianyzboczem sygnału tylko jeden raz, co pozwoli na uniknięcie charakterystycznego dla tego przekaźnikaustawiania wartości na okres jednego cyklu.Przekaźniki ustawiane zboczem sygnału mogą być stosowane ze zmiennymi z pamięcią stanu lub nieposiadającymi tej cechy (tzn. %Q, %M, %T, %G, %SA, %SB lub %SC).

Przekaźnik uaktywniany zboczem opadającym sygnału —(↓)—Jeżeli wartość zmiennej przypisanej przekaźnikowi wynosi 0, w momencie gdy przestaje do niegodopływać sygnału, wartość ta zostaje ustawiona na 1, do czasu wykonania tej instrukcji w następnymcyklu.Każda zmienna powinna być wykorzystywana w programie sterującym jako przekaźnik uaktywnianyzboczem sygnału tylko jeden raz, co pozwoli na uniknięcie charakterystycznego dla tego przekaźnikaustawiania wartości na okres jednego cyklu.Przekaźniki ustawiane zboczem sygnału mogą być stosowane ze zmiennymi z pamięcią stanu lub nieposiadającymi tej cechy (tzn. %Q, %M, %T, %G, %SA, %SB lub %SC).

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie zmienna E1 zmienia wartość z 0 na 1, sygnał dopływa doprzekaźników E2 i E3, a zmienna związana z przekaźnikiem E2 przyjmuje wartość 1 na okres jednegocyklu. Jeżeli zmienna związana z E1 zmieni wartość z 1 na 0, sygnał przestaje dopływać do E2 i E3,przez co zmienna związana z przekaźnikiem E3 przyjmuje wartość 1 na okres jednego cyklu.

|| E1 E2|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| E1 E3|——| |———————————————————————————————————————(↓)—|



Przekaźnik ustawialny SET —(S)—Przekaźniki SET i RESET są przekaźnikami bez pamięci, które można zastosować do ustawiania napewien czas wartości przypisanej im, tej samej zmiennej. Gdy do przekaźnika SET dopłynie sygnał,wartość przypisanej zmiennej zostaje ustawiona na 1 i jest utrzymywana do momentu, aż sygnałdopłynie do przekaźnika RESET do którego przypisano tę samą zmienną, niezależnie od tego, czy przezten czas nadal dopływa sygnał do przekaźnika SET, czy nie.Przekaźnik SET ustawia przypadkową wartość bitu chwilowego przełączenia na wartość przeciwnądanej zmiennej. (Proszę porównać z informacjami podanymi w "Wymuszone zmiany wartościzmiennych" w punkcie 2 "Działanie systemu".)

Przekaźnik ustawialny RESET —(R)—Gdy sygnał dopłynie do przekaźnika RESET, wartość zmiennej jest ustawiana na 0. Zmienna mawartość 0 do momentu, aż do momentu zmiany jej wartości przez inny przekaźnik. Jej wartość jestzmieniana stosownie do przekaźnika, do którego dopłynie sygnał.Przekaźnik RESET ustawia przypadkową wartość bitu chwilowego przełączenia na wartość przeciwnądanej zmiennej. (Proszę porównać z informacjami podanymi w "Wymuszone zmiany wartościzmiennych" w punkcie 2 "Działanie systemu".)

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie zmienna E1 przypisana do przekaźnika ma wartość 1 zawsze,ilekroć zmienna E2 lub E6 jest równa 1. Wartość zmiennej przypisanej do E1 jest zmieniana na 0zawsze, ilekroć zmienna E5 lub E3 jest równa 1.

|| E2 E1|——| |——+——————————————————————————————————————————————————————————————————(S)—| || E6 ||——| |——+|| E5 E1|——| |——+——————————————————————————————————————————————————————————————————(R)—| || E3 ||——| |——+|

UwagaJeżeli kontrola wielokrotnego wykorzystania zmiennych w przekaźnikach ustawionajest na SINGLE, można korzystać ze zmiennych typu %M i %Q, wyłącznie zjednym przekaźnikiem, ale można z nich korzystać jednocześnie z jednymprzekaźnikiem SET i jednym przekaźnikiem RESET. Jeżeli kontrola wielokrotnegowykorzystania zmiennych w przekaźnikach jest ustawiona na WARN MULTIPLElub MULTIPLE, każda ze zmiennych może być używana z wieloma normalnymiprzekaźnikami lub przekaźnikami SET i przekaźnikami RESET. W przypadkuwielokrotnego wykorzystywania, wartość zmiennej można ustawić na 1 przypomocy zarówno przekaźnika SET jak i normalnego przekaźnika, a następniezmienić jej wartość na 0 przy pomocy przekaźnika RESET lub normalnegoprzekaźnika.



Przekaźnik SET z pamięcią —(SM)—Przekaźniki SET i RESET z pamięcią są podobne w działaniu do przekaźników SET i RESET bezpamięci, lecz ich stan jest podtrzymywany w przypadku wyłączenia zasilania sterownika lub poprzejściu sterownika z trybu STOP do trybu RUN. Gdy sygnał dopłynie do przekaźnika SET z pamięcią,wartość związanej z nim zmiennej jest ustawiana na 1. Wartość ta pozostaje równa 1 do momentuwyzerowania za pomocą przekaźnika RESET z pamięcią.Przekaźnik SET z pamięcią ustawia przypadkową wartość bitu chwilowego przełączenia na wartośćprzeciwną danej zmiennej. (Proszę porównać z informacjami podanymi w "Wymuszone zmianywartości zmiennych" w punkcie 2 "Działanie systemu".)

Przekaźnik RESET z pamięcią —(RM)—Przekaźnik taki ustawia wartość przypisanej zmiennej na zero , gdy dopłynie do niego sygnał. Wartośćta pozostaje równa 0, do momentu ustawienia wartości 1 za pomocą przekaźnika SET z pamięcią. Stantego przekaźnika jest zapamiętywany po wyłączeniu zasilania lub po przejściu sterownika z trybuzatrzymania (STOP) do trybu pracy (RUN).

Przekaźnik RESET z pamięcią ustawia przypadkową wartość bitu chwilowego przełączenia na wartośćprzeciwną danej zmiennej. (Proszę porównać z informacjami podanymi w "Wymuszone zmianywartości zmiennych" w punkcie 2 "Działanie systemu".)

PołączeniaPołączenia poziome i pionowe służą do łączenia elementów logicznych programu sterującego.Umożliwiają przepływ sygnału sterującego z lewej do prawej strony drabiny logicznej programusterującego.

UwagaNie można za pomocą połączenia poziomego połączyć funkcji lub przekaźnikaz lewą stroną sygnału. Jeżeli funkcja ma być wywoływana w każdym cyklu, możnaskorzystać ze zmiennej %S7, ALW_ON (zawsze włączona) powiązanej ze stykiemotwartym.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, styki E2 i E5 połączone są za pomocą połączeń poziomych.Połączenie pionowe wykorzystane jest do połączenia styków E3, E6, E7, E8 i E9 do E2.

||| E2 E5 E1|——| |——+———————+———————+——| |—————————————————————————————————————————————(/)—| || || E3 E6 E7 ||——| |——+——|/|——+——| |——+| | | || | | || | E8 | E9 || +——| |——+——| |——+|



Przekaźniki (———<+>) i styki (<+>———) kontynuacjiPrzekaźniki kontynuacji (—————<+>) i styki kontynuacji (<+>———) służą do przedłużenia szczebladrabiny logicznej programu sterującego poza limit dziesięciu kolumn. Stan ostatniego przekaźnikakontynuacji jest automatycznie przenoszony na następujący po nim styk. Warunkiem wykonania częścilogicznej styku kontynuacji jest umieszczenie przed nim przekaźnika kontynuacji. Stan stykukontynuacji jest zerowany w przypadku przejścia sterownika z trybu STOP do trybu RUN, a sygnał niebędzie przepływał aż do momentu kiedy wartość zmiennej związanej z przekaźnikiem uaktywnianymzboczem sygnału zostanie ustawiona na 1, od momentu przejścia w tryb RUN.

W szczeblu może wystąpić tylko jeden przekaźnik kontynuacji; styk kontynuacji może zajmowaćwyłącznie pozycję w pierwszej kolumnie szczebla, a przekaźnik kontynuacji musi być umieszczony w10 kolumnie szczebla. Poniżej pokazano przykład zastosowania przekaźnika i styku kontynuacji.



Rozdział 2: Liczniki i przekaźniki czasowe

W punkcie tym objaśniono sposób stosowania przekaźników czasowych oraz liczników zliczającychw górę i w dół. Dane związane z tymi funkcjami pamiętane są przez cały okres zasilania.

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Strona

ONDTR Przekaźnik czasowyz pamięcią

4-11

TMR Przekaźnik czasowyz pamięcią

4-14

OFDT Przekaźnik czasowy bezpamięci, z zanegowanym

wejściem

4-17

UPCTR Licznik zliczający w górę 4-20DNCTR Licznik zliczający w dół 4-22

Parametry przekaźników czasowych i licznikówKażdy przekaźnik czasowy i licznik wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R, dozapamiętywania następujących parametrów:

wartość bieżąca (CV) słowo 1

wartość zadana (PV) słowo 2

słowo sterujące słowo 3

W bloku funkcyjnym przekaźnika czasowego lub licznika należy podąć adres początkowy dla tychtrzech słów (rejestrów), bezpośredni pod symbolem graficznym wykorzystywanego bloku.Przykładowo:

_____ | | (enable) —|ONDTR|— Q | | czas|> | | | (reset) —|R | | | | | (wartość zadana) —|PV | |_____| (adres) - Tu wprowadzić adres początkowy

UwagaNie należy podawać sąsiadujących ze sobą rejestrów dla kolejnych blokówfunkcyjnych przekaźnika czasowego /licznika. Oprogramowanie Logicmaster niesprawdza, ani tez nie ostrzega w przypadku pokrywania się bloków rejestrów.Przekaźniki czasowe i liczniki nie będą poprawnie pracować, jeżeli wartość bieżącadla bloku zostanie umieszczona w miejscu zajmowanym przez wartość zadaną,wykorzystywaną przez poprzedni blok.



W słowach sterujących zapamiętywany jest stan wejść i wyjść cyfrowych dla powiązanego z nimi blokufunkcyjnego, zgodnie z przedstawionym poniżej formatem:

Bity 0 do 11 wykorzystywane są do zapewnienia przekaźnikowi czasowemu dokładności, nie są onewykorzystywane w przypadku liczników.

UwagaNależy zachować ostrożność, jeżeli ten sam adres wykorzystywany jest dla wartościzadanej PV jak i dla drugiego słowa w bloku trzech słów. Jeżeli wartość zadana PVnie jest stałą, wartość PV jest zwykle ustawiana w innym miejscu niż to drugiesłowo. Niektóre programy sterujące korzystają z adresu drugiego słowa w celuuzyskania wartości PV, jak na przykład wywołanie %R0102, jeżeli blok danychrozpoczyna się od %R101. Pozwala to na zmianę wartości PV w czasie pracyprzekaźnika czasowego czy licznika. Programy sterujące mogą odczytywać pierwszesłowo zawierające wartość bieżącą CV i trzecie Słowo sterujące, ale nie mogązmieniać ich wartości, ponieważ funkcja nie będzie poprawnie wykonana.

Specjalna uwaga odnośnie niektórych operacji bitowychW przypadku korzystania z funkcji BTST, BSET, BCLR i BPOS, bitynumerowane są od 1 do 16, a NIE od 0 do 15, jak w przykładzie powyżej.



ONDTRPrzekaźnik czasowy z pamięcią zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał i zatrzymuje naliczonąwartość, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lubtysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od 0 do +32767 jednostek czasu.Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika.

Gdy do przekaźnika dopłynie sygnał po raz pierwszy, rozpoczyna on naliczanie czasu (wartośćbieżąca). Po napotkaniu przekaźnika czasowego w drabinie programu sterującego, wartość bieżąca jestaktualizowana.

UwagaJeżeli w programie sterującym znajdują się dwa lub więcej przekaźników czasowycho tych samych przypisanych zmiennych, to ich bieżące wartości będą takie same.

Gdy bieżąca wartość zrówna się lub przekroczy wartość zadaną PV, na wyjście Q zostaje przesłanysygnał. Przez cały czas dopływu sygnału do przekaźnika, wartość ta jest inkrementowana, aż domomentu dojścia do wartości maksymalnej. Po dojściu do wartości maksymalnej 32767 zliczaniezostaje zatrzymane, a sygnał pozostaje na wyjściu Q bez zmian.

A = Na wejściu ENABLE pojawia się sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanieB = Wartość bieżąca osiąga wartość zadaną PV. Na wyjściu Q pojawia się sygnał.C = Na wejściu RESET pojawia się sygnał. Na wyjście Q nie jest przesyłany sygnał. Czas zliczany zostaje

wyzerowany.D = Na wejście RESET nie jest przesyłany sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu od początku.E = Sygnał przestaje być doprowadzany do wejścia Enable. Przekaźnik przerywa zliczanie czasu. Wartość

bieżąca pozostaje zapamiętana.F = Na wejściu ENABLE pojawia się znowu sygnał. Przekaźnik kontynuuje zlicza nie czasu.G = Wartość bieżąca osiąga wartość zadaną PV. Na wyjściu pojawia się sygnał. Wartość bieżąca osiąga

wartość zadaną PV. Na wyjściu pojawia się sygnał. Przekaźnik zlicza czas nadal, do momentu, aż nawejście ENABLE przestaje być podawany sygnał, na wejście RESET zostanie podany sygnał lub jeślibieżąca wartość osiągnie maksymalną wartość dopuszczalną.

H = Na wejście ENABLE przestaje być podawany sygnał. Przekaźnik przerywa zliczanie czasu.W momencie gdy do przekaźnika przestaje dopływać sygnał, zliczanie czasu zostaje zatrzymane,a jeżeli na wyjście Q jest podawany sygnał, jest on nadal podawany. Jeżeli na wejściu znowu pojawi sięsygnał, wartość bieżąca jest ponownie inkrementowana, począwszy od zapamiętanej wcześniejwartości. Doprowadzenie sygnału do wejścia R powoduje ustawienie bieżącej wartości na 0i zaprzestanie przesyłania sygnału na wyjście Q. W sterownikach serii 35x i 36x, jeżeli do wejściaenable nie jest podawany sygnał, PV=0 i doprowadzany jest sygnał do wejścia R, na wyjście nie jestprzesyłany sygnał. Należy jednak pamiętać, że w przypadku sterowników 311-341, w takich samychwarunkach, na wyjście będzie przesyłany sygnał.

ENABLE

RESET

Q

A B C D E F G H



_____ | | (enable) —|ONDTR|— Q | | |0.10s| | | (zerowanie) —|R | | | | | (wartość zadana) —|PV | |_____|

(adres)

Parametry:

Parametr Opis

adres Przekaźnik czasowy ONDTR wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R, dozapamiętywania następujących parametrów:

• Wartości bieżącej (CV) = słowo 1.

• Wartości zadanej(PV) = słowo 2.

• Słowa sterującego = słowo 3.

Dla przekaźnika czasowego ONDTR, bezpośrednio pod blokiem funkcyjnym, należypodać adres początkowy obszaru pamięci o długości 3 słów (rejestrów).

Uwaga: Adres ten nie powinien być wykorzystywany w innych instrukcjach.

Ostrzeżenie: Wykorzystywanie tego adresu przez inne elementy logiczne powodujezakłócenia w pracy przekaźnika.

enable Sygnał wejściowy, uruchamiający funkcję zliczania czasu.

R Sygnał zerujący wartość bieżącą.

PV Wartość zadana, kopiowana z wejścia PV do drugiego rejestru (adres+1) w momenciezerowania lub uruchomienia przekaźnika.

Q Sygnał wyjściowy, pojawiający się, gdy wartość bieżąca jest większa lub równa odwartości zadanej.

time Czas zliczany w dziesiątych (0.1), setnych (0.01) lub tysięcznych (0.001) częściachsekundy.

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:

Parametr sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

adres • enable •

R • PV • • • • • • • • • • Q • •

• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, przekaźnik czasowy z pamięcią wykorzystany jest to wysłaniasygnału (%Q0011) po upływie 8.0 sekund od momentu ustawienia zmienna %Q0010 na wartość 1 orazzanikającego po ustawieniu wartości zmiennej %Q0010 na 0.

| _____| %Q0010 | | %Q0011|——| |———|ONDTR|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | 0.1s|| %Q0010 | ||——|/|———|R || | || | || CONST —|PV || +00080 |_____||| %R0004



TMR Przekaźnik czasowy bez pamięci (TMR) zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał, zostajewyzerowany, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lubtysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od 0 do +32767 jednostek czasu.Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika. Gdy do przekaźnika dopłynie sygnał po raz pierwszy, rozpoczyna on naliczanie czasu. Bieżąca wartośćjest aktualizowana po jej wywołaniu w programie sterującym, co pozwala na odczytanie czasu, któryupłynął od momentu, kiedy na wejściu reset pojawił się sygnał.

Uwaga Jeżeli w programie sterującym znajdują się dwa lub więcej przekaźników czasowycho tych samych przypisanych zmiennych, to ich bieżące wartości będą takie same.

Wartość jest zliczana tak długo, jak długo doprowadzany jest sygnał do tego przekaźnika. Jeżeliwartość bieżąca jest równa lub większa od wartości zadanej PV, na wyjściu Q pojawia się sygnał.Przekaźnik kontynuuje odliczanie czasu, do momentu dojścia do wartości maksymalnej. Jeżeli dowejścia Enable przestanie dopływać sygnał, przekaźnik wstrzymuje zliczanie czasu, a wartość bieżącazostaje wyzerowana.

ENABLE

Q

a42933

A B C D E A = Na wejściu ENABLE pojawia się znowu sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu.B = Wartość bieżąca osiąga wartość zadaną PV. Na wyjściu q pojawia się sygnał, a przekaźnik nadal kontynuujeodliczanie czasu.C = na wejście Enable przestaje być podawany sygnał, na wyjście nie jest przesyłany sygnał, zatrzymane zostajezliczanie czasu oraz zerowana jest wartość bieżąca.D = Na wejściu ENABLE znowu pojawia się znowu sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu.E = Na wejście ENABLE przestaje być podawany sygnał zanim wartość bieżąca osiągnie wartość zadaną. Nawyjście nie jest nadal przesyłany sygnał. Przekaźnik przerywa zliczanie czasu, zerując wartość bieżącą..

_____ | | (enable) —| TMR |— Q | | | time| | | (wartosc zadana) —|PV | |_____|

(adres—3 slowa)



Parametry:

Parametr Opis

adres Przekaźnik czasowy TMR wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R, dozapamiętywania następujących parametrów:



• Słowa sterującego = słowo 3.

Dla przekaźnika czasowego TMR, bezpośrednio pod blokiem funkcyjnym, należy podaćadres początkowy obszaru pamięci o długości 3 słów (rejestrów).



enable Sygnał wejściowy, uruchamiający funkcję zliczania czasu. Jeżeli do wejścia Enable niejest doprowadzany sygnał, wartość bieżąca jest zerowana a na wyjście Q nie jestprzesyłany sygnał.


Q Sygnał wyjściowy, pojawiający się, gdy do wejścia przekaźnika TMR dopływa sygnał,a wartość bieżąca jest większa lub równa od wartości zadanej.




PV • • • • • • • • • • Q • •




Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, przekaźnik czasowy (z adresem) TMRID wykorzystywany jestdo sterowania czasem załączenia przekaźnika DWELL. Do przekaźnika DWELL doprowadzany jestsygnał, jeżeli styk otwarty (chwilowo) DO_DWL jest zwarty. Styk przekaźnika DWELL podtrzymujesygnał przekaźnika DWELL (po rozwarciu styku DW-DWELL) oraz powoduje również uruchomienieprzekaźnika TMRID. Jeżeli wartość bieżąca przekaźnika TMRID będzie równa wartości wynoszącejpół sekundy, doprowadzony zostanie sygnał do przekaźnika REL, co spowoduje przerwanie dopływusygnału do przekaźnika DWELL. Styk DWELL przerywa dopływ sygnału do TMRID, wyzerowaniejego bieżącej wartości oraz przerwanie dopływu sygnału do przekaźnika REL. Obwód jest w tymmomencie gotowy do następnego, chwilowego zwarcia styku DO_DWL. || DO_DWL REL DWELL|——| |——+——|/|—————————————————————————————————————————————————————————————( )—| || DWELL ||——| |——+| _____| DWELL | | REL|——| |———| TMR |———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | 0.1s|| | || CONST —|PV || +00005 |_____||| TRMID



OFDT Przekaźnik czasowy bez pamięci, z zanegowanym wejściem (OFDT) zlicza czas, gdy nie dopływa doniego sygnał i zostaje wyzerowany, gdy sygnał zacznie dopływać. Czas może być zliczanyw dziesiątych, setnych lub tysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od 0 do+32767 jednostek czasu. Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awariizasilania sterownika. Gdy do przekaźnika dopłynie sygnał po raz pierwszy, bieżąca wartość zostaje ustawiona na zeroi sygnał zostaje przesłany na wyjście Q. (Przekaźnik OFDT wykorzystuje słowo 1 (rejestr) doprzechowywania wartości bieżącej CV - proszę porównać z punktem "Parametry:" zamieszczonym nanastępnej stronie). Sygnał podawany jest na wyjście tak długo, jak długo doprowadzany jest sygnał dotego bloku funkcyjnego. Gdy sygnał przestanie dopływać, na wyjście nadal przekazywany jest sygnałoraz następuje rozpoczęcie zliczania czasu.

Uwaga Jeżeli w programie sterującym znajdują się dwa lub więcej przekaźników czasowycho tych samych przypisanych zmiennych, to ich bieżące wartości będą takie same.

Przekaźnik nie przesyła sygnału na wyjście, w przypadku gdy parametr PV jest równy zero lub mawartość ujemną. Jeżeli wykonany zostanie ten blok funkcyjny, a do wejścia enable nie jest doprowadzany sygnał,bieżąca wartość zostaje zaktualizowana i będzie ona podawać czas, który upłynął od momentuzaprzestania doprowadzania sygnału do przekaźnika. Jeżeli wartość bieżąca CV jest równa lub większaod wartości zadanej PV, zostaje wstrzymane przesyłanie sygnału na wyjście Q. Przekaźnik zatrzymujewtedy odliczanie czasu - proszę porównać z Częścią C wykresu zamieszczonego poniżej. Przy ponownym doprowadzeniu sygnału, wartość bieżąca zostaje wyzerowana.

A = Na wejściu ENABLE pojawia się sygnał. Przekaźnik zostaje wyzerowany (CV=0), a na wyjściu również

pojawia się sygnał. B = Na wejście ENABLE przestaje być podawany sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu. C = Wartość bieżąca CV osiąga wartość zadaną PV. Na wyjście nie jest przesyłany sygnał. Przekaźnik

przerywa zliczanie czasu. D = Na wejściu ENABLE pojawia się sygnał. Przekaźnik zostaje wyzerowany (CV=0). E = Na wejście ENABLE przestaje być podawany sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu. F = Na wejściu ENABLE pojawia się sygnał. Przekaźnik zostaje wyzerowany (CV=0). G = Na wejście ENABLE przestaje być podawany sygnał. Przekaźnik rozpoczyna zliczanie czasu. H = Wartość bieżąca CV osiąga wartość zadaną PV. Na wyjście nie jest przesyłany sygnał. Przekaźnik

przerywa zliczanie czasu.

ENABLE

Q

A B C D E F G H



_____ | | (enable) —|OFDT |— Q | | | time| | | | | | | (wartość zadana) —|PV | |_____|

(adres—3 słowa)

Gdy przekaźnik czasowy OFDT jest wykorzystywany w bloku programu, który nie jest wywoływanyw każdym cyklu pracy sterownika, pomiędzy kolejnymi wywołaniami bloku programu zlicza on czas ażdo momentu wyzerowania. Oznacza to, że pracuje on w programie jako przekaźnik o znaczniedłuższym cyklu niż przekaźnik w głównym bloku programu. Jeżeli więc blok programu będzienieaktywny przez dłuższy czas, przekaźnik powinien być tak zaprogramowany, aby skorzystać z tejjego cechy. Przykładowo, jeżeli przekaźnik w bloku programu jest wyzerowany i ten blok programu niejest wywoływany (jest nieaktywny) przez cztery minuty, po wywołaniu bloku, odliczone zostaną czteryminuty. Jest to czas, który upłynął od momentu doprowadzenia sygnału do przekaźnika, o ile nie zostałon wcześniej wyzerowany.

Parametry:

Parametr Opis

adres Przekaźnik czasowy OFDT wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R, dozapamiętywania następujących parametrów:



• Słowa sterującego = słowo 3. Dla przekaźnika czasowego OFDT, bezpośrednio pod blokiem funkcyjnym, należy podaćadres początkowy obszaru pamięci o długości 3 słów (rejestrów).



enable Sygnał wejściowy, uruchamiający funkcję zliczania czasu.

time Czas zliczany w dziesiątych (0.1), setnych (0.01) lub tysięcznych (0.001) częściachsekundy.


Q Sygnał wyjściowy wysyłany jeżeli wartość bieżąca jest mniejsza od wartości ustawionej.Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awarii zasilaniasterownika, nie jest ona automatycznie inicjowana.






PV • • • • • • • • • • Q • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, przekaźnik OFDT przesyła sygnał na wyjście (%Q0001)zawsze, ilekroć wartość zmiennej związanej z wejściem (%I0001) zmienia wartość na 1. Sygnałwyjściowy jest ponownie doprowadzany po upływie 0.3 sekundy od momentu ustawienia wejścia na 0.

| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———|OFDT |———————————————————————————————————————————————————————————(/)—| |0.10s|| | || | || CONST —|PV || +00003 |_____||| %R00019



UPCTR Licznik zliczający w górę służy do zliczania impulsów sygnału od 0 do zadanej wartości. Zakreslicznika wynosi od 0 do +32767 impulsów. Podanie sygnału na wejście zerujące powoduje ustawieniewartości bieżącej licznika na 0. Zbocze narastające sygnału wejściowego (zmiana stanu sygnałuwejściowego z 0 na 1)powoduje zwiększenie wartości bieżącej o 1. Wartość ta może być zwiększanaponad wartość zadaną PV. Sygnał wyjściowy jest wysyłany zawsze, gdy wartość bieżąca jest większalub równa od wartości zadanej. Wartość bieżąca licznika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika, przy rozruchunie następuje automatyczna inicjalizacja. _____ | | (enable) >|UPCTR|— (Q) | | | | (Zerowanie) —|R | | | | | (wartość zadana) —|PV | | | |_____|

(adres)

Parametry:

Parametr Opis

adres Licznik zliczający w górę UPCTR wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R,do zapamiętywania następujących parametrów:



• Słowa sterującego = słowo 3. Dla licznika UPCTR, bezpośrednio pod blokiem funkcyjnym, należy podać adrespoczątkowy obszaru pamięci o długości 3 słów (rejestrów).

Uwaga: Adres ten nie powinien być wykorzystywany przez inne bloki funkcyjne -w przeciwnym razie funkcja ta będzie działać w niewłaściwy sposób.

Ostrzeżenie: Wykorzystywanie tego adresu przez inne elementy logiczne powodujezakłócenia w pracy licznika.

enable Sygnał wejściowy. Każde zbocze narastające sygnału wejściowego powoduje wzrostwartości bieżącej licznika o 1.

R Sygnał zerujący wartość bieżącą.

PV Wartość zadana, kopiowana z wejścia PV do drugiego rejestru (adres+1) w momenciezerowania lub uruchomienia licznika.

Q Sygnał wyjściowy, pojawiający się, gdy wartość bieżąca jest większa lub równa odwartości zadanej.






R • PV • • • • • • • • • • Q • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każde zbocze narastające sygnału wejściowego %I0012powoduje zwiększenie wartości licznika PRT_CNT o 1. Sygnał jest doprowadzany do wewnętrznegoprzekaźnika %M001 zawsze po odliczeniu 100 impulsów. Ustawienie wartości zmiennej %M0001 na 1powoduje wyzerowanie wartości zliczonej przez licznik.

| _____| %I0012 | | %M0001|——| |—— >UPCTR|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | ||%M0001 | ||——| |———|R || | || | || | || CONST —|PV || +00100 | || | || |_____|| PRT_CNT



DNCTR Licznik zliczający w dół (DNTCTR) służy do odliczania impulsów sygnału od zadanej wartości do 0.Minimalna wartość zadana może być równa zero, a maksymalna +32 767 impulsów. Minimalna wartośćbieżąca wynosi -32 768. Podanie sygnału na wejście zerujące powoduje skopiowanie wartości bieżącejdo rejestru, w którym przechowywana jest wartość zadana. Zbocze narastające sygnału wejściowego(zmiana stanu sygnału wejściowego z 0 na 1) powoduje zmniejszenie wartości bieżącejo 1. Sygnał wyjściowy jest wysyłany, gdy wartość bieżąca jest większa lub równa zeru. Wartość bieżąca licznika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika, przy rozruchunie następuje automatyczna inicjalizacja. _____ | | (enable) —>DNCTR|— (Q) | | | | (zerowanie) —|R | | | | | (wartość zadana) —|PV | |_____|

(adres)

Parametry:

Parametr Opis

adres Licznik zliczający w dół DNCTR wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R,do zapamiętywania następujących parametrów:



• Słowa sterującego = słowo 3. Dla licznika DNCTR, bezpośrednio pod blokiem funkcyjnym, należy podać adrespoczątkowy obszaru pamięci o długości 3 słów (rejestrów).

Uwaga: Adres ten nie powinien być wykorzystywany przez inne bloki funkcyjne -w przeciwnym razie funkcja ta będzie działać w niewłaściwy sposób.

Ostrzeżenie: Wykorzystywanie tego adresu przez inne elementy logiczne powodujezakłócenia w pracy licznika.

enable Sygnał wejściowy. Każde zbocze narastające sygnału wejściowego powodujezmniejszenie wartości bieżącej licznika o 1.

R Sygnał powodujący ustawienie wartości bieżącej na wartość zadaną.

PV Wartość zadana, kopiowana z wejścia PV do drugiego rejestru (adres+1) w momenciezerowania lub uruchomienia licznika.

Q Sygnał wyjściowy, pojawiający się, gdy wartość bieżąca jest większa lub równa zero.






R • PV • • • • • • • • • • Q • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, licznik zliczający w dół COUNTP odlicza 5000 nowychimpulsów przed ustawieniem wartości zmiennej %Q0005 na 1. | _____|NEW_PRT | | %Q0005|——| |—— >DNCTR|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | ||NXT_BAT | ||——| |———|R || | || | || CONST —|PV || +05000 | || |_____|| COUNTP|



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie sterownik zlicza liczbę przedmiotów zgromadzonychw magazynie przejściowym. Istnieją dwa sposoby rozwiązania tego zadania za pomocą zestawuinstrukcji sterowników 90-30/Micro. Pierwsza metoda polega na zastosowaniu pary liczników, zliczającego w górę i w dół, korzystających|z jednego rejestru do przechowywania wartości zliczonej i wartości bieżącej. Po przetransportowaniuprzedmiotu do magazynu, wartość licznika zliczającego w górę jest zwiększana o 1, powodując tymsamym zwiększenie liczby przedmiotów przechowywanych w magazynie o 1. Jeżeli przedmiot jestodbierany z magazynu, wartość licznika zliczającego w dół jest zmniejszana o 1, zmniejszając tymsamym liczbę przedmiotów przechowywanych w magazynie o 1. W celu uniknięcia problemówwynikłych z korzystania z tego samego rejestru, każdy z liczników ma wprowadzony inny adresrejestru. Po zmianie wartości rejestru jego bieżąca wartość musi zostać przypisana do rejestru z bieżącąwartością drugiego licznika.

|| _____|%I0003 | ||——| |——+————————————————>UPCTR|| | | ||%I0001 | | |+——| |——+ +————————+R || | | ||%I0009 | | |+——| |——————————+ CONST -+PV || +00005 | || +_____+|| %R0100|| _____|%I0001 | ||——| |——+—————————+MOVE_+| | |INT ||%I0003 | | |+——| |——+ %R0100 -+IN Q|–%R0104| | LEN || |00001|| |_____||| _____|%I0003 | ||——| |——+————————————————>DNCTR|| | | ||%I0002 | | |+——| |——+ +————————+R || | | ||%I0009 | | |+——| |——————————+ CONST -+PV || +00005 | || +_____+|| %R0104|| _____|%I0002 | ||——| |——+—————————+MOVE_+| | |INT ||%I0003 | | |+——| |——+ %R0104 -+IN Q|-%R0100| | LEN || |00001|| |_____||



Druga metoda rozwiązania tego zadania korzysta z funkcji ADD i SUB.

|||%I0001 %M0001+———| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|||%I0002 %M0002+——| |——————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—||| _____|%M0001 | ||——| |———| ADD_|—| | || | INT || | |—|%R0201 —|I1 Q|—%R00201| | || | || CONST —|I2 || +00001 |_____||||| _____|%M0002 | ||——| |———| SUB_|—| | || | INT || | ||%R0201 —|I1 Q|—%R00201| | || | || CONST —|I2 || +00001 |_____||



Rozdział 3: Funkcje matematyczne

W punkcie tym opisano funkcje matematyczne, dostępne w zestawie instrukcji sterowników 90-30/Micro.

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

ADD Dodawanie Dodawanie dwóch liczb. 4-27

SUB Odejmowanie Odejmowanie dwóch liczb 4-27

MUL Mnożenie Mnożenie dwóch liczb. 4-27

DIV Dzielenie bez reszty Część całkowita z dzielenia dwóch liczb. 4-27

MOD Dzielenie modulo Reszta z dzielenia dwóch liczb. 4-31

SQRT Pierwiastek kwadratowy Obliczanie pierwiastka kwadratowego z liczbycałkowitej lub rzeczywistej.

4-33

SIN, COS, TAN,ASIN, ACOS,

ATAN

Funkcje trygonometryczne† Obliczenie odpowiedniej funkcjitrygonometrycznej dla parametru będącegoliczbą rzeczywistą, podanego w parametrze IN.

4-35

LOG, LNEXP, EXPT

Funkcje logarytmiczne/wykładnicze †

Obliczenie odpowiedniej funkcjitrygonometrycznej dla parametru będącegoliczbą rzeczywistą, podanego w parametrze IN.

4-37

RAD, DEG Konwersja wartości kąta Obliczenie odpowiedniej funkcji dla parametrubędącego liczbą rzeczywistą, zadanego wejściuIN.

4-39

† Funkcje trygonometryczne, logarytmiczne/ wykładnicze oraz funkcje do konwersji wartości kąta

dostępne są wyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkichpozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownikaVersaMax.

Uwaga Funkcje DIV i MOD są bardzo podobne, różnica pomiędzy nimi polega nazwracanych wartościach. Funkcja DIV zwraca część całkowitą z dzielenia, a funkcjaMOD resztę z dzielenia.



Standardowe funkcje matematyczne (ADD, SUB, MUL, DIV) Funkcje wykonują cztery podstawowe działania matematyczne: dodawanie, odejmowanie, mnożeniei dzielenie. Po doprowadzeniu sygnału do funkcji, wykonywane jest odpowiednie działaniematematyczne na dwóch liczbach I1 i I2, które są parametrami wejściowymi bloku funkcyjnego.Obydwa parametry wejściowe muszą być takiego samego typu. Parametr wyjściowy Q jest też tegosamego typu.

Uwaga Funkcja DIV nie zaokrągla wyniku do najbliższej liczby całkowitej.

(Przykładowo, 24 DIV 5 = 4.)

Funkcje matematyczne wykonują operacje na następujących typach danych:

Typ Opis

INT Liczba całkowita ze znakiem (16bitowa)

DINT Liczba całkowita podwójnej precyzjize znakiem (32 bitowa).

REAL Liczba rzeczywista

Uwaga

Z liczb rzeczywistych można korzystać wyłącznie w jednostkach centralnych 350i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnych serii35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakżemoże on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebladrabiny logicznej programu sterującego. Więcej informacji o typach danych podano w Rozdziale 2,punkcie 2 "Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych." Jeśli wynik operacji przekracza dopuszczalny zakres wartości dla stosowanego typu danych, parametrwyjściowy przyjmuje największą dopuszczalną wartość, a sygnał wyjściowy nie jest przesyłany. Dlaliczb ze znakiem, znak jest ustawiany tak, aby wskazywał kierunek przekroczenia zakresu. Jeśli wynikoperacji mieści się w dopuszczalnym zakresie wartości, blok funkcyjny przesyła sygnał wyjściowy.W przypadku gdy parametry wejściowe są liczbami całkowitymi ze znakiem lub liczbami całkowitymipodwójnej precyzji, znak wyniku operacji DIV i MUL zależy od znaków parametrów wejściowych I1i I2. _____ | | (enable) —| ADD_|— (ok) | | | INT | | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | (parametr wejściowy I2) —| I2 | |_____|



Parametry: Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie działania matematycznego.

I1 Wartość stała lub adres zmiennej, będącej pierwszym parametrem wykonywanegodziałania matematycznego.(Parametr I1 znajduje się z lewej strony działania matematycznego, jak na przykład w I1-I2.

I2 Wartość stała lub adres zmiennej, będącej drugim parametrem wykonywanego działaniamatematycznego.(Parametr I2 znajduje się z prawej strony działania matematycznego, jak na przykład w I1-I2).

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości i nie ma próby wykonania działanianiewykonalnego.

Q Wynik działania.

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry: Parametr sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

enable • I1 o o o o o • • • •† I2 o o o o o • • • •† ok • • Q o o o o o • • •

• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnego

wykonującego działanie na danych typu INT. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym nadanych typu DINT i REAL.

† symbol ten oznacza, że dla operacji wykonywanych na zmiennych typu DINT wartości stałe są ograniczone doprzedziału <-32768, +32767>.

Uwaga Domyślnym typem danych dla funkcji operujących na liczbach 16 bitowych lub pojedynczychrejestrach jest typ INT. W celu zmiany tego typu na typ DINT, podwójne słowo o długości 32bitów lub REAL (możliwość dostępna wyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36x orazw jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax), należy wcisnąć F10. Wartości typuINT zajmują pojedynczy, 16 bitowy rejestr, %R, %AI lub %AQ. Wartości typu DINT zajmujądwa sąsiadujące ze sobą rejestry, w pierwszym z nich przechowywane jest 16 młodszychbitów, a w drugim 16 starszych bitów. Wartości typu REAL, z których można korzystaćwyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkichpozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001sterownika VersaMax, zajmują również dwa rejestry, w sumie 32 bity, znak przechowywanyjest w najstarszym bicie, a następnie pamiętane są wykładnik i podstawa.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujezmniejszenie wartości zmiennej %R002 o 1 oraz ustawienie zmiennej przekaźnika %Q0001 na 1, podwarunkiem , że w czasie wykonywania operacji odejmowania nie przekroczono dopuszczalnegozakresu wartości. |%I0001 %M0001 |——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)———— | _____|%M0001 | | %Q0001|——| |———| SUB_|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | INT || | ||%R0002 —|I1 Q|—%R0002| +00095 | || | || CONST —|I2 || +00001 |_____|



Funkcje matematyczne i typy danych

Funkcja Działanie Format wyświetlania

ADD INT Q(16 bit) = I1(16 bitów) + I2(16bitów)

Liczba 10 cyfrowa ze znakiem o podstawie 5cyfrowej

ADD DINT Q(32 bit) = I1(32 bitów) + I2(32bitów)


ADD REAL* Q(32 bit) = I1(32 bitów) + I2(32bitów)

Liczba 10 cyfrowa ze znakiem i częściądziesiętna o podstawie 7 cyfrowej

SUB INT Q(16 bit) = I1(16 bitów) – I2(16bitów)


SUB DINT Q(32 bit) = I1(32 bitów) - I2(32bitów)


SUB REAL* Q(32 bit) = I1(32 bitów) - I2(32bitów)


MUL INT Q(16 bitów) = I1(16 bitów) * I2 (16bitów)


MUL DINT Q(32 bitów) = I1(32 bitów) * I2(32bitów)


MUL REAL* Q(32 bitów) = I1(32 bitów) * I2(32bitów)


DIV INT Q(16 bitów) = I1(16 bitów) / I2(16bitów)


DIV DINT Q(32 bitów) = I1(32 bitów) / I2(32bitów)


DIV REAL* Q(32 bitów) = I1(32 bitów) / I2(32bitów)


* dotyczy wyłącznie jednostek centralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, wszystkich pozostałych

jednostek centralnych serii 35x i 36x oraz jednostki centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Uwaga Typy danych wejściowych i wyjściowych nie muszą być takie same. Funkcje MULi DIV nie pozwalają na mieszanie typów danych, jak to ma miejsce w przypadkusterowników 90-70. Przykładowo, wykonanie działania MUL INT na dwóchliczbach 16 bitowych daje w wyniku liczbę 16 bitową, a nie 32 bitową. Aby wwyniku działania funkcji MUL DINT otrzymać liczbę 32 bitową, obydwa parametrywejściowe muszą być liczbami 32 bitowymi. W wyniku działania funkcji DIV INT,której parametrami są liczby 16 bitowe otrzymywana jest liczba 16 bitowa, natomiastw wyniku działania funkcji DIV DINT, której parametrami są liczby 32 bitoweotrzymywana jest liczba 32 bitowa.

Funkcje te przesyłają sygnał wyjściowy, pod warunkiem, ze nie nastąpiprzekroczenie dopuszczalnego zakresu wartości. W przypadku wystąpieniaprzekroczenia dopuszczalnego zakresu wartości, wynik jest największa liczbąz odpowiednim znakiem, a sygnał wyjściowy nie jest przesyłany.

Należy zwrócić uwagę, aby przy stosowaniu funkcji MUL i DIV nie nastąpiło przekroczeniedopuszczalnego zakresu wartości. Przy konwertowaniu typu INT na DINT należy pamiętać, żejednostka centralna korzysta ze standardowego formatu liczby: dopełnienia do dwóch ze znakiem.Należy sprawdzić znak młodszego słowa 16 bitowego i zastosować go do drugiego słowa 16 bitowego.Jeżeli najbardziej znaczący bit w 16 bitowym słowie INT jest równy 0 (dodatni), należy przesunąć 0 dodrugiego słowa. Jeżeli najbardziej znaczący bit w 16 bitowym słowie INT jest równy -1 (ujemny),należy przesunąć 1 do drugiego słowa. Konwersja typu DINT na INT jest łatwiejsza, ponieważmłodsze, 16 bitowe słowo jest częścią INT 32 bitowego słowa DINT. Starsze 16 bitów lub drugiesłowo, powinny być równe 0 (wartość dodatnia) lub -1 (wartość ujemna), a jeżeli tak nie jest, liczba jestzbyt duża aby można ja było przekonwertować na liczbę 16 bitową.



Powszechnie spotkanym zastosowaniem jest skalowanie wartości wejścia analogowego przy pomocydziałania MUL i następnie działania DIV oraz ewentualnie ADD. Przy zakresie do 32000, zastosowaniefunkcji MUL INT spowoduje przekroczenie dopuszczalnego zakresu wartości. Zastosowanie w funkcjiMUL DINT zmiennej typu %AI również nie jest możliwe, ponieważ 32 bitowy parametr wejściowy I1spowoduje jednoczesne połączenie 2 wejść analogowych. Wartość wejścia analogowego należyprzesunąć do młodszego słowa rejestru 32 bitowego, sprawdzić znak, a następnie ustawić wartośćdrugiego rejestru na 0 jeżeli jest to liczba dodatnia lub na -1 jeżeli jest to liczba ujemna. Jeżeli dofunkcji DIV ma być doprowadzony 32 bitowy parametr wejściowy, poprzedzająca funkcja MUL DINTmusi mieć podane parametry w podwójnych rejestrach. Przykładowo, zamieszczony poniżej program sterujący pozwala na przeskalowanie wartości wejściaanalogowego %AI1 (-10...+10 V) na jednostki inżynierskie przechowywane w zmiennej %R5 (-25000...+25000 jednostek inżynierskich).

| _____ _____ _____ |ALW_ON | | | | | | |——] [———| MOVE|—————————————————| MOVE|—————————————————| LT_ | ——————————<+> | | | | | | || | INT | | INT | | INT | | | | | | | | | | |%AI0001–|IN Q|–%R0001 CONST –|IN Q|–%R0002 %R0001 –|I1 Q|- | | LEN | +00000 | LEN | | | | |00001| |00001| | | | |_____| |_____| CONST –|I2 | | +00000 |_____| || _____ | | | |<+>—————|MOVE_|–| | | | | INT | | | | | CONST –|IN Q|–%R0002 | –00001 | LEN | | |00001| | |_____| ||| _____ _____ |ALW_ON | | | | |——] [———————————| MUL_|—————————————————————————————————| DIV_|–| | | | | | | DINT| | DINT| | | | | | | %R0001 –|I1 Q|–%R0003 %R0003 –|I1 Q|–%R0005 | | | | | | CONST –|I2 | CONST –|I2 | | +0000025000 |_____| +0000032000 |_____| |



MOD (INT, DINT) Funkcja Modulo (MOD) dzieli dwie liczby, a zwraca resztę z dzielenia. Znak liczby wynikowej jestzawsze taki sam jak znak parametru wejściowego I1. Parametry funkcji MOD musza mieć taki sam typ:

Typy Opis



Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakżemoże on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebladrabiny logicznej programu sterującego. Więcej informacji o typach danych podano w Rozdziale 2,punkcie 2 "Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych." Doprowadzenie sygnału do bloku funkcyjnego powoduje podzielenie parametru wejściowego I1 przezI2. Obydwa parametry wejściowe muszą być takiego samego typu. Wynik (parametr Q) jest obliczanywedług podanego poniżej wzoru:

Q = I1 - ((I1 DIV I2) * I2) gdzie wynikiem dzielenia DIV jest liczba całkowita. Parametr wyjściowy Q reprezentuje ten sam typdanych, co parametry wejściowe I1 oraz I2. Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze po otrzymaniu sygnału wejściowego, chyba że nastąpi próbadzielenia przez zero. W takim wypadku sygnał wyjściowy nie jest przesyłany.

_____ | | (enable) —| MOD_|— (ok) | | | INT | | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | (parametr wejściowy I2) —| I2 | |_____|

Parametry:

Parametr Opis


I1 I1 - wartość stała lub adres zmiennej, będącej dzielną.

I2 I2 - wartość stała lub adres zmiennej, będącej dzielnikiem.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, a jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości.

Q Wynik działania - reszta z dzielenia I1 przez I2.




Parametr Sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

enable • I1 o o o o o • • • •† I2 o o o o o • • • •† ok • • Q o o o o o • • •

• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o Dopuszczalne jest stosowanie wyłącznie zmiennych typu INT, nie można stosować zmiennych typu DINT. † oznacza, że dla operacji wykonywanych na zmiennych typu DINT wartości stałe są ograniczone do przedziału <-32768,+32767>.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, zawsze, gdy zmienna %I0001 jest równa 1, reszta z dzieleniazmiennej BOXES przez Pallets zapisywana jest do zmiennej NT_FULL.

| _____|%I0001 | ||——| |———| MOD_|—| | || | INT || | ||PALLETS—|I1 Q|— NT_FULL| | ||—00017 | | -0005| | || BOXES —|I2 || +00006 |_____||



SQRT (INT, DINT, REAL) Blok funkcyjny SQRT wylicza pierwiastek kwadratowy z liczby. Gdy do bloku dociera sygnał,parametr wyjściowy Q przyjmuje wartość równą części całkowitej pierwiastka z liczby zadanejparametrem wejściowym IN. Parametr Q musi reprezentować taki sam typ danych jak parametr IN. Funkcja SQRT operuje na następujących typach danych:

Typ Opis




Uwaga

Z liczb rzeczywistych można korzystać wyłącznie w jednostkach centralnych 350 i360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnychserii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakżemoże on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebladrabiny logicznej programu sterującego. Więcej informacji o typach danych podano w Rozdziale 2,punkcie 2 "Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych." Sygnał wyjściowy jest przesyłany, gdy operacja zostanie wykonana bez przekroczenia dopuszczalnegozakresu wartości oraz nie miała miejsca jedna z podanych poniżej, nieprawidłowych operacji naliczbach typu REAL:

• IN < 0.

• IN nie jest liczbą. W przeciwnym wypadku, sygnał wyjściowy nie jest przesyłany.

_____ | | (enable) —|SQRT_|— (ok) | | | INT | | | (parametr wejściowy IN) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, dla której obliczany jest pierwiastek kwadratowy.Jeżeli parametr IN jest mniejszy od zera, funkcja nie powoduje przesłania sygnału Q.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości i nie ma próby wykonania działanianiewykonalnego.

Q Wynik działania - część całkowita pierwiastka kwadratowego z liczby IN.





enable • IN o o o o o • • • •† ok • • Q o o o o o • • •


wykonującego działanie na danych typu INT. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym nadanych typu DINT i REAL.

† oznacza, że dla operacji wykonywanych na zmiennych typu DINT wartości stałe są ograniczone do przedziału <-32768, +32767>.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, zawsze gdy zmienna %I0001 jest równa 1, obliczany będziepierwiastek kwadratowy z liczby %AI001, a wynik zapisywany będzie do zmiennej %R0003. | _____|%I0001 | ||——| |———|SQRT_|| | || | INT || | ||%AI0001—|IN Q|—%R0003| |_____||



Funkcje trygonometryczne (SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN) Funkcje SIN, COS i TAN służą do obliczania odpowiednio sinusa, cosinusa i tangensa dla zadanejliczby. Po doprowadzeniu sygnału do jednej z tych funkcji, obliczany jest sinus (cosinus lub tangens)dla liczby podanej jako parametr wejściowy IN, a wynik zapisywany jest w zmiennej wyjściowej Q.Zarówno parametr IN jak i Q są liczbami rzeczywistymi. Funkcje ASIN, ACOS i ATAN służą do obliczania odpowiednio arcus sinus, arcus cosinus i arcustangens dla zadanej liczby. Po doprowadzeniu sygnału do jednej z tych funkcji, obliczany jest sinus(cosinus lub tangens) dla liczby podanej jako parametr wejściowy IN, a wynik w radianach zapisywanyjest w zmiennej wyjściowej Q. Zarówno parametr In jak i Q są liczbami rzeczywistymi. Funkcje SIN, COS i TAN dopuszczają szeroki zakres wartości wejściowych:–263 < IN <+263, (263 ≈ 9.22x1018).

Funkcje ASIN i ACOS mają znacznie mniejszy zakres wartości wejściowych, a mianowicie: – 1 ≤ IN ≤1. Po wprowadzeniu poprawnego parametru IN, funkcja ASIN_REAL zwraca przez parametr Q wynikspełniający podaną poniżej zależność:

ASIN (IN) ≤ ≤ π

2Q= π

2

Funkcja ACOS_REAL zwraca przez parametr Q wynik spełniający podaną poniżej zależność:

ACOS (IN) ≤ ≤ πQ0=

Funkcja ATAN dopuszcza szeroki zakres wartości wejściowych, a mianowicie – ∞ ≤ IN ≤ + ∞. Powprowadzeniu poprawnego parametru IN, funkcja ATAN_REAL zwraca przez parametr Q wynikspełniający podaną poniżej zależność:

ATAN (IN) ≤ ≤ π

2Q= π

2 _____ | | (enable) —| SIN_|— (ok) | | | REAL| | | (parametr wejściowy IN) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Uwaga

Funkcje trygonometryczne dostępne są wyłącznie w jednostkach centralnych 350i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnychserii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.



Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, będącej parametrem wejściowym funkcji.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości, parametr wejściowy ma odpowiedniąwartość i jest liczbą.

Q Wynik działania - wartość obliczona przez funkcje trygonometryczną dla parametruwejściowego IN.

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry: Parametr Sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

enable • IN • • • • ok • • Q • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie obliczany jest cosinus dla wartości podanej w %R0001, a wynikzwracany jest poprzez zmienną %R0033. | _____|ALW_ON | ||——] [—————————| COS_|—| | || | REAL|| | || %R0001—|IN Q|—%R0033| | || +3.141500|_____| -1.000000|



Funkcje logarytmiczne/ wykładnicze (LOG, LN, EXP, EXPT) Funkcje LOG, LN i EXP posiadają dwa parametry wejściowe i dwa parametry wyjściowe. Podoprowadzeniu sygnału do funkcji, wykonywane jest odpowiednie działanielogarytmiczne/wykładnicze na liczbie zadanej jako parametr wejściowy IN, a wynik zapisywany jest doparametru wyjściowego Q.

• Dla funkcji LOG, parametr wyjściowy Q jest równy logarytmowi o podstawie dziesiętnej z liczbyIN.

• Dla funkcji LN, parametr wyjściowy Q jest równy logarytmowi naturalnemu z liczby IN.

• Dla funkcji EXP, liczba e podnoszona jest do potęgi zadanej parametrem IN, a wynik zapisywanyjest do parametru Q.

• Funkcja EXPT podnosi wartość parametrem I1 do potęgi zadanej parametrem I2, a wynikzwracany jest poprzez parametr Q. (Funkcja EXPT posiada trzy parametry wejściowe i dwaparametry wyjściowe.)

Jeżeli parametr IN jest liczbą i ma wartość dodatnią, na wyjście ok przesyłany jest sygnał. _____ | | (enable) —| LOG_|— (ok) | | | REAL| | | | | (parametr wejściowy IN) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość rzeczywista, będącej parametrem wejściowym funkcji.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości, parametr wejściowy ma odpowiedniąwartośći jest liczbą dodatnią.

Q Wynik działania - wartość obliczona przez funkcje logarytmiczną/ wykładniczą dlaparametru wejściowego IN.

Uwaga

Funkcje LOG, LN, EXP i EXPT dostępne są wyłącznie w jednostkach centralnych350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkachcentralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownikaVersaMax.




enable • IN* • • • • ok • • Q • • •

* W przypadku funkcji EXPT, parametr wejściowy IN jest zastępowany przez parametry wejściowe I1 i I2.• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie wynik podniesienia wartości %AI0001 do potęgi 2.5 jestzapisywany w %R0001.

| _____|ALW_ON | ||——] [—————————|EXPT_|—| | || | REAL|| | || | || %AI0001—|I1 Q|—%R0001| | || | || | || CONST —|I2 || 2.50000E+00|_____||



Konwersja wartości kąta (RAD, DEG) Po doprowadzeniu sygnału do tej funkcji, dla liczby podanej jako parametr wejściowy IN wykonywanajest odpowiednia konwersja wartości kąta ((RAD_TO_DEG lub DEG_TO_RAD), tzn. z wartościw radianach na wartość w stopniach lub odwrotnie, a wynik zapisywany jest w parametrze wyjściowymQ. Jeżeli parametr IN jest liczbą, na wyjście ok przesyłany jest sygnał.

_____ | |

(enable) —| RAD_|— (ok) | | | TO_ | | | | DEG | | | (parametr wejściowy IN) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość rzeczywista, będącej parametrem wejściowym funkcji.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy wynik działania mieści się w dopuszczalnym przedzialewartości i parametr IN jest liczbą.

Q Wynik działania - wartość parametru wejściowego IN wyrażona w innych jednostkachmiary kąta.

Uwaga

Funkcje do zmiany jednostek kąta dostępne są wyłącznie w jednostkach centralnych350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkachcentralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownikaVersaMax.





enable • IN • • • • ok • • Q • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie stała +1500 jest zamieniana na wartość w stopniach, a wynikprzypisywany jest do zmiennej %R0001.

| _____|ALW_ON | ||——] [———————————————————————————| RAD_|| | || | TO_|| | || | DEG || STAŁA | || +1500.000 —|IN Q|— %R0001| |_____| 85943.67



Rozdział 4 Relacje matematyczne Relacje matematyczne umożliwiają porównanie dwóch liczb. W punkcie tym opisano następującerelacje:

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

EQ "równe" Sprawdzenie czy dwie liczby są równe. 4-41

NE "nierówne" Sprawdzenie czy dwie liczby mają różne wartości. 4-41

GT "większe" Sprawdzenie czy jedna liczba jest większa od drugiej. 4-41

GE "większe lubrówne"

Sprawdzenie czy jedna liczba jest większa lub równadrugiej.

4-41

LT "mniejsze" Sprawdzenie czy jedna liczba jest mniejsza od drugiej. 4-41

LE "mniejsze lubrówne"

Sprawdzenie czy jedna liczba jest mniejsza lub równadrugiej.

4-41

RANGE Przedział Sprawdzenie czy liczba mieści się w zadanym przedziale(funkcja dostępna w jednostkach centralnych wersja 4.5lub wyższe).

4-43

Opisane tu bloki stosowane są w celu porównania dwóch liczb i określenia wiążących je relacji.Doprowadzenie sygnału do bloku funkcyjnego powoduje porównanie parametru wejściowego I1z parametrem wejściowym I2. Obydwa parametry wejściowe muszą być takiego samego typu. Relacjematematyczne wykonują operacje na następujących typach danych:

Typ Opis




Uwaga

Z liczb rzeczywistych można korzystać wyłącznie w jednostkach centralnych 350i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnychserii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.Parametrem wejściowym do bloku funkcyjnego Range nie może być liczba typuREAL. W przypadku, gdy relacja korzystająca z danych typu REAL zostaniepomyślnie wykonana, wartość bitu %S0020 ustawiana jest na 1. Jeżeli wartośćwejściowa nie jest liczbą, ustawiana jest wartość 0.

Domyślny typ danych to liczba całkowita ze znakiem. W celu porównania liczb całkowitych zeznakiem, liczb całkowitych podwójnej precyzji ze znakiem lub liczb rzeczywistych należy wybraćinnych typ danych po wybraniu relacji. W celu porównania danych innych typów lub danych o różnychtypach, należy je uprzednio przekonwertować za pomocą odpowiedniej funkcji (proszę porównaćz Rozdziałem 8 "Funkcje konwersji").

Jeżeli parametry wejściowe I1 i I2 spełniają daną relację, wartość parametry wyjściowego Q jestustawiana na 1, w przeciwnym wypadku jest ona ustawiana na 0. _____ | |

(enable) —| EQ_ | | | | INT | | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | (parametr wejściowy I2) —|I2 | |_____|



Parametry: Parametr Opis


I1 Wartość stała lub adres zmiennej, będącej pierwszym parametrem sprawdzanej relacji.(Parametr I1 znajduje się z lewej strony działania matematycznego, jak na przykładw I1< I2.

I2 Wartość stała lub adres zmiennej, będącej drugim parametrem sprawdzanej relacji.(Parametr I2 znajduje się z prawej strony działania matematycznego, jak na przykładw I1 < I2).

Q Sygnał wyjściowy, wysyłany jeżeli parametry I1 i I2 spełniają daną relację.

Uwaga

I1 i I2 muszą być poprawnymi liczbami.

Rozszerzony opis: Funkcja Opis

EQ Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 jest równa wartości I2, nawyjście Q wysyłany jest sygnał.

NQ Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 NIE jest równa wartości I2,na wyjście Q wysyłany jest sygnał.

GT Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 jest większa od wartości I2,na wyjście Q wysyłany jest sygnał.

GE Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 jest większa lub równawartości I2, na wyjście Q wysyłany jest sygnał.

LT Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 jest mniejsza od wartości I2,na wyjście Q wysyłany jest sygnał.

LE Po doprowadzeniu sygnału do wejścia enable, jeżeli wartość I1 jest mniejsza lub równawartości I2, na wyjście Q wysyłany jest sygnał.


enable • I1 o o o o o • • • •† I2 o o o o o • • • •† Q • •


wykonującego działanie na danych typu INT. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym na danych typuDINT i REAL.

† oznacza, że dla operacji wykonywanych na zmiennych typu DINT wartości stałe są ograniczone do przedziału <-32768,+32767>.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujeporównanie dwóch liczb całkowitych podwójnej precyzji ze znakiem PWR_MDE i BIN_FUL. Jeżelizmienna PWR_MDE jest mniejsza lub równa zmiennej BIN_FUL, następuje ustawienie zmiennejprzekaźnika %Q0002 na 1.

| _____|%I0001 | ||——| |——————————| LE_ || | || | DINT|| | | %Q0002| PWR_MDE—|I1 Q|————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | || BIN_FUL—|I2 || |_____||



RANGE (INT, DINT, WORD) Funkcja RANGE służy do sprawdzania, czy dana liczba mieści się w przedziale wyznaczonym przezdwie inne liczby.

Uwaga Funkcja ta dostępna jest wyłącznie w jednostkach centralnych wersja 4.41i wyższe.

Funkcja RANGE operuje na następujących typach danych:

Typ Opis

INT Liczba całkowita ze znakiem(16 bitowa)


WORD Dane typu Word (Słowo).

Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakżemoże on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebladrabiny logicznej programu sterującego. Więcej informacji o typach danych podano w Rozdziale 2,punkcie 2 "Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych." Po doprowadzeniu sygnału do tego bloku funkcyjnego, następuje sprawdzenie, czy parametr wejściowyIN mieści się w przedziale określonym przez wartości graniczne L1 i L2. Jeżeli jego wartość mieści sięw przedziale domkniętym wyznaczonym przez L1 i L2, na wyjście Q przesyłany jest sygnał wyjściowy.W przeciwnym wypadku, sygnał wyjściowy nie jest przesyłany.

_____ | | (enable) –|RANGE| | | | INT | | | (parametr wejściowy L1) –|L1 Q|– (parametr wyjściowy Q) | | (parametr wejściowy L2) –|L2 | | | (wartość sprawdzana) –|IN | |_____|

Uwaga Parametry L1 i L2 określają granice przedziału. Nie jest sprawdzane, który z tychparametrów określa lewą stronę przedziału, a który prawą. Tak więc jeżeli żądanyprzedział wynosi od 0 do 100, wartość 0 powinna być przypisana do L1, a wartość100 do L2.



Parametry:

Parametr Opis


L1 Lewy koniec przedziału.

L2 Prawy koniec przedziału.

IN Wartość stała lub adres zmiennej, która ma się mieścić w określonym przedziale.

Q Sygnał wyjściowy, wysyłany jeżeli parametr IN znajduje się wewnątrz przedziałudomkniętego, określonego przez L1 i L2.



enable • L1 o o o o o • • • •‡ L2 o o o o o • • • •‡ IN o o o o o • • • Q • •


wykonującego działanie na danych typu INT lub WORD. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym nadanych typu DINT.

‡ oznacza, że dla operacji wykonywanych na zmiennych typu DINT wartości stałe są ograniczone do przedziału <-32768,+32767>.



Przykład 1: W zamieszczonym poniżej przykładzie, sprawdzane jest, czy wartość %AI0001 mieści się w przedzialeokreślonym przez stałe 0 i 100. | _____|%I0001 | ||——| |———+RANGE| | | INT || | | %Q0002| 100 —+L1 Q+—————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || 0 —+L2 || | ||%AI0001—+IN || |_____||

Tabela prawdziwości dla funkcji RANGE

Sygnał Enable Wartość L1stała

Wartość L2stała

Wartość IN%AI0001

Sygnał Q%Q0001

1 100 0 < 0 0 1 100 0 0 — 100 1 1 100 0 > 100 0 0 100 0 Nie dotyczy 0

Przykład 2: W zamieszczonym poniżej przykładzie, sprawdzane jest, czy wartość %AI0001 mieści się w przedzialeokreślonym przez dwie wartości zapisane w rejestrach. | _____|%I0001 | ||——| |———+RANGE| | | INT || | | %Q0002|%R0001 —+L1 Q|—————————————————————————————————————————————————————————( )—| | ||%R0002 —+L2 || | ||%AI0001—+IN || |_____||

Tabela prawdziwości dla funkcji RANGE

Sygnał Enable Wartość L1%R0001

Wartość L2%R0002

Wartość IN%AI0001

Sygnał Q%Q0001

1 500 0 < 0 0 1 500 0 0 — 500 1 1 500 0 > 500 0 0 500 0 Nie dotyczy 0



Rozdział 5: Operacje bitowe

Bloki funkcyjne z tej grupy wykonują operacje logiczne na ciągach bitów. Funkcje AND, OR, XORi NOT wykonują operacje na pojedynczym słowie. Pozostałe funkcje z tej grupy mogą wykonywaćdziałania na ciągu słów, długość takiego ciągu nie może przekraczać 256 słów. Wszystkie funkcje dooperacji bitowych wymagają danych typu WORD. Dane są wprawdzie pogrupowane w 16-bitowe słowa, lecz traktowane jako nieprzerwany ciąg bitów,z pierwszym bitem pierwszego słowa stanowiącym bit najbardziej znaczący (MSB), i ostatnim bitemostatniego słowa stanowiącym bit najmniej znaczący (LSB) Przykładowo, jeśli funkcja ma wykonaćoperację na trzech słowach o adresie początkowym %R0100, to wykona ją na 48 kolejnych bitach,traktowanych w sposób pokazany na poniższym schemacie.

%R0100 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ← 1 bit (LSB)

%R0101 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 %R0102 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33

↑ (MSB)

Uwaga Zachodzące na siebie zakresy adresów parametrów wejściowych i wyjściowychw przypadku funkcji operujących na ciągach wielu słów bitowych mogą byćprzyczyną niespodziewanych rezultatów działania funkcji.



W niniejszym punkcie opisano następujące funkcje do operacji bitowych:

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

AND Logiczne AND Jeżeli zarówno bit parametru wejściowego I1 jaki odpowiadający mu bit parametru wejściowego I2 mająwartość 1, wartość odpowiedniego bitu parametruwyjściowego Q jest ustawiana na 1.

4-48

OR Logiczne OR Jeżeli bit parametru wejściowego I1 ma wartość 1 i/lubodpowiadający mu bit parametru wejściowego I2 mawartość 1, wartość odpowiedniego bitu parametruwyjściowego Q jest ustawiana na 1.

4-48

XOR Alternatywawyłączająca

Jeżeli bit parametru wejściowego I1 i odpowiadającymu bit parametru wejściowego I2 mają różne wartości,wartość odpowiedniego bitu parametru wyjściowego Qjest ustawiana na 1.

4-50

NOT Negacja logiczna Każdy bit w parametrze wyjściowym Q jest ustawianyna wartość przeciwną w stosunku do wartościodpowiedniego bitu parametru I1.

4-52

SHL Przesunięciew lewo

Przesunięcie wszystkich bitów jednego słowa bitowegolub ciągu kilku słów bitowych w lewo,o wyszczególniona liczbę miejsc.

4-54

SHR Przesunięcie wprawo

Przesunięcie wszystkich bitów jednego słowa bitowegolub ciągu kilku słów bitowych w prawo,o wyszczególniona liczbę miejsc.

4-54

ROL Przesunięciew lewo w obiegu

zamkniętym

Przesunięcie wszystkich bitów jednego słowa bitowegolub ciągu kilku słów bitowych w lewo,o wyszczególniona liczbę miejsc, przy czymnajbardziej znaczące bity (z lewej strony słowa)"wypchnięte" ze słowa bitowego zostają wpisane napuste miejscaz prawej strony słowa.

4-57

ROR Przesunięciew prawo w obiegu

zamkniętym

Przesunięcie wszystkich bitów jednego słowa bitowegolub ciągu kilku słów bitowych w prawo,o wyszczególniona liczbę miejsc, przy czym najmniejznaczące bity (z prawej strony słowa) "wypchnięte" zesłowa bitowego zostają wpisane na puste miejscaz lewej strony słowa.

4-57

BTST Sprawdzaniewartości

pojedynczego bitu

Sprawdzanie wartości (0 lub 1) jednego z bitów słowabitowego.

4-59

BSET Ustawianiewartości

pojedynczego bituna 1

Ustawianie wartości danego bitu w słowie bitowym na1.

4-61

BCLR Ustawianiewartości

pojedynczego bituna 0

Ustawienie wartości danego bitu w słowie bitowym na0.

4-61

BPOS Lokalizowaniepierwszego bitu

o wartości 1

Przeszukiwanie słowa bitowego (lub ciągu słów) donapotkania pierwszego bitu o wartości równej 1.

4-63

MSKCMP Porównanie dwóchsłów bitowychz możliwością

maskowania bitów

Porównanie kolejnych bitów dwóch ciągów bitów,z możliwością maskowania wybranych bitów (funkcjadostępna w jednostkach centralnych 4.5 lub wyższych).

4-65



AND i OR (WORD) Za każdym razem, po doprowadzeniu sygnału, funkcje AND i OR porównują każdy bit parametru I1z odpowiednim bitem parametru I2, począwszy od najmniej znaczących bitów. W przypadku funkcji AND, wartość każdego bitu parametru wyjściowego Q jest ustawiana na 1, jeśliodpowiednie bity pierwszego i drugiego parametru wejściowego (tzn. słów I1 oraz I2) mają wartość 1.Jeśli jeden lub obydwa bity mają wartość 0, to wartość odpowiedniego bitu słowa Q ustawiana jest na 0. Funkcja AND jest użyteczna do tworzenia masek, umożliwiających zmianę stanu (np. wyzerowanie)wyszczególnionych bitów pamięci lub wyzerowanie zadanego obszaru pamięci poprzez koniunkcję zesłowem zawierającym same zera. Ciągi bitów I1 i I2 mogą zajmować ten sam obszar pamięci. W przypadku funkcji OR, wartość każdego bitu parametru wyjściowego Q jest ustawiana na 1, jeślijeden lub obydwa odpowiednie bity pierwszego i drugiego parametru wejściowego (tzn. słów I1 orazI2) mają wartość 1. Jeśli obydwa bity mają wartość 0, to wartość odpowiedniego bitu słowa Qustawiana jest na 0. Funkcja OR jest stosowana np. do sterowania stanem wielu wyjść za pomocą jednej struktury logicznej.Blok funkcyjny OR jest równoważny układowi dwóch przekaźników połączonych równolegle,zwielokrotnionego tyle razy, ile bitów zawierają porównywane słowa. Może on być wykorzystywanydo bezpośredniego sterowania lampkami sygnalizacyjnymi w zależności od stanów wejść lubustanowienia wyższego priorytetu błyskania nad zapaleniem. Sygnał wyjściowy jest przesyłany przez bloki funkcyjne AND i OR zawsze wtedy, gdy do blokudopływa sygnał wejściowy.

_____ | |

(enable) —| AND_|— (ok) | | | WORD| | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | | | (parametr wejściowy I2) —|I2 | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie operacji logicznej.

I1 Wartość stała lub adres zmiennej, stanowiącej pierwsze słowo, na którym ma byćwykonywana operacja logiczna.

I2 Wartość stała lub adres zmiennej, stanowiącej drugie słowo, na którym ma byćwykonywana operacja logiczna.

ok Sygnał wyjściowy, pojawiający się po dopłynięciu do bloku funkcyjnego sygnałuwejściowego.

Q Wynik działania.





enable • I1 • • • • • • • • • • I2 • • • • • • • • • • ok • • Q • • • • •† • • • •

• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.† można stosować wyłącznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujewykonanie operacji logicznej na dwóch 16 bitowych parametrach o nazwach pomocniczych WORD1i WORD2. Wynik działania funkcji AND zapisywany jest do parametru wyjściowego RESULT.

| _____|%I0001 | |

|——| |———| AND_|—| | WORD|| | || WORD1 —|I1 Q|—RESULT| | || | || | || | || WORD2 —|I2 || |_____||

WORD1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 WORD2 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 RESULT 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0



XOR (WORD) Funkcja XOR umożliwia wykonanie operacji alternatywy wyłączającej dwóch słów bitowych,będących parametrami wejściowymi I1 i I2 funkcji. Wynikiem operacji jest bit o wartości 1, jeśliodpowiadające sobie bity mają różne wartości. Po dopłynięciu sygnału wejściowego do bloku funkcyjnego, funkcja wykonuje tę operację dla każdejpary bitów, z których pierwszy jest kolejnym bitem słowa I1, a drugi odpowiednim bitem, słowa I2,począwszy od najmniej znaczących bitów w każdym ze słów. Wynikiem operacji jest bit o wartości 1,jeśli którykolwiek z odpowiednich bitów ma wartość 1, a drugi z nich ma wartość 0. Sygnał wyjściowyjest przesyłany przez blok funkcyjny XOR zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy. Jeśli słowa I2 oraz Q mają ten sam adres początkowy, bit słowa I1 o wartości 1 spowoduje migotanie(cykliczną zmianę wartości pomiędzy 1 a 0) odpowiedniego bitu słowa I2, zgodnie z częstotliwościąwykonywania cykli pracy przez sterownik. Migotanie z mniejszą częstotliwością można wywołać,podając sygnał na wejście bloku funkcyjnego z częstotliwością równą podwójnej żądanej częstotliwościmigotania Funkcja XOR może być wykorzystana do szybkiego porównania dwóch ciągów bitw lub doprzełączania grupy bitów, z ustawianiem wartości 1 w co drugim cyklu pracy sterownika

_____ | |

(enable) —| XOR_|— (ok) | | | WORD| | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | | | | | (parametr wejściowy I2) —|I2 | |_____|

Parametry:

Parametr Opis


I1 Wartość stała lub adres zmiennej będącej pierwszym parametrem wykonywanej funkcjiXOR.

I2 Wartość stała lub adres zmiennej będącej drugim parametrem wykonywanej funkcjiXOR.


Q Wynik operacji logicznej XOR na parametrach I1 i I2.





enable • I1 • • • • • • • • • • I2 • • • • • • • • • • ok • • Q • • • • •† • • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujeustawienie na zero wszystkich bitów parametru wejściowego o nazwie pomocniczej WORD3.

_____|%I0001 | ||——| |———| XOR_|| | WORD|| | || WORD3 —|I1 Q|—WORD3| | || | || | || | || WORD3 —|I2 || |_____||

I1 (WORD3) 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 I2 (WORD3) 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 Q (WORD3) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0



NOT (WORD) Funkcja negacji NOT jest wykorzystywana do zmiany stanu każdego bitu słowa, które jest parametremwejściowym I1 bloku funkcyjnego, na przeciwny. Operacja ta wykonywana jest zawsze , gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał. Wynikiem operacjijest słowo bitowe (parametr wyjściowy Q), stanowiące logiczną negację słowa I1. Sygnał wyjściowyjest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy.

_____ | |

(enable) —| NOT_|— (ok) | | | WORD| | | (parametr wejściowy I1) —|I1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | | | |_____|

Parametry:

Parametr Opis


I1 Wartość stała lub adres zmiennej będącej parametrem wykonywanej funkcji NOT.


Q Wynik działania - negacja słowa I1.





enable • I1 • • • • • • • • • • ok • • Q • • • • •† • • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujeustawienie wszystkich bitów zmiennej TAC na wartość przeciwną w stosunku do odpowiednich bitówzmiennej CAT. | _____|%I0001 | |

|——| |———| NOT_|—| | WORD|| | || CAT —|I1 Q|—TAC| | || | || | || |_____||



SHL i SHR (WORD) Funkcję SHL można wykorzystać do przesunięcia wszystkich bitów jednego słowa bitowego lub ciągukilku słów bitowych w lewo, o wyszczególnioną liczbę miejsc. Wyższe bity (z lewej strony słowa)zostają "wypchnięte" ze słowa bitowego. Na puste miejsca zostają wpisane zadane wartości.

MSB LSB

B2 ← 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 ←B1

Funkcję SHR można wykorzystać do przesunięcia wszystkich bitów jednego słowa bitowego lub ciągukilku słów bitowych w prawo, o wyszczególnioną liczbę miejsc. Niższe bity (z prawej strony słowa)zostają "wypchnięte" ze słowa bitowego. Na puste miejsca zostają wpisane zadane wartości.

MSB LSB

B1 → 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 →B2

Każda z powyższych funkcji może wykonywać przesunięcie w zakresie od 1 do 256 słów bitowych.

Jeżeli liczba miejsc, o jaką mają być przesunięte bity danego słowa (N) jest większa od liczby bitówzawartych w zadanym ciągu (LEN)*16 lub jeżeli liczba ta jest równa 0, do ciągu wyjściowego (Q)kopiowany jest parametr wejściowy IN oraz bit wejściowy kopiowany jest do parametru wyjściowegoB2, zawierającego wartość ostatniego bitu, który wyszedł poza zakres słowa po dokonaniu operacjiprzesunięcia. Jeżeli liczba miejsc, o jaką mają być przesunięte bity danego słowa jest równa zero,przesunięcie nie zostaje wykonane, ciąg wejściowy jest kopiowany do ciągu wyjściowego, a bitwejściowy B1 jest kopiowany do parametru wyjściowego B2.

W puste miejsca powstałe po przesunięciu zawartości słowa (ciągu słów) wpisane zostają bity owartości zadanej poprzez parametr B1. Jeżeli liczba miejsc, o którą mają być przesunięte bity danegosłowa jest większa od 1, każdy z bitów ma ustawianą taką samą wartość (0 lub 1). Jako parametr tenmożna wykorzystać:• Zerojedynkowe wyjście bloku funkcyjnego.• Sygnał wyjściowy przekaźnika o przypisanej zmiennej systemowej ALW_ON; spowoduje to, że na

puste miejsca zostaną wpisane same jedynki. • Sygnał wyjściowy przekaźnika o przypisanej zmiennej systemowej ALW_OFF; spowoduje to, że

na puste miejsca zostaną wpisane same zera. Funkcje SHL i SHR zawsze przesyłają sygnał wyjściowy, o ile liczba miejsc, o jaką mają byćprzesunięte bity danego słowa jest większa od zera. Wynik, uzyskany po wykonaniu operacji przesunięcia jest kopiowany w miejsce wyszczególnioneprzez parametr Q. Jeżeli mają być przesunięte bity w parametrze wejściowym, parametr wyjściowy Qmusi mieć taki sam adres jak parametr wejściowy IN. Łańcuch bitowy z przesuniętymi bitamizapisywany jest za każdym razem po doprowadzeniu sygnału. Parametr B2 zawiera ostatni bit, którywyszedł poza zakres słowa po dokonaniu operacji przesunięcia. Jeśli na przykład liczba bitów, o którąmiały zostać przesunięte bity słowa (ciągu słów) wynosi 4, B2 będzie zawierało czwarty z bitów, któreopuściły miejsce wewnątrz słowa.



_____ | |

(enable) —| SHL_| | | | WORD| | | (ciąg słów do przesunięcia) —|IN B2|— (ostatni z przesuniętych bitów) | LEN | |00001| | | | | (liczba bitów) —|N Q|— (parametr wyjściowy Q) | | (wstawiany bit) —|B1 | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie przesunięcia.

IN Adres pierwszego słowa ciągu słów, którego bity mają zostać przesunięte.

N Liczba miejsc (bitów), o które mają zostać przesunięte bity danego słowa (ciągu słów).

B1 Wartość bitu (bitów), które mają zostać wstawione w puste miejsca słowa, powstałe poprzesunięciu jego zawartości.

B2 Wartość ostatniego bitu, który wyszedł poza zakres słowa po dokonaniu operacjiprzesunięcia.

Q Adres pierwszego słowa ciągu słów, otrzymanego po przesunięciu bitw słowaadresowanego przez parametr IN.

LEN Liczba słów bitowych obszaru, w obrębie którego ma zostać dokonane przesunięciebitów.



enable • IN • • • • • • • • • N • • • • • • • • • B1 • B2 • • Q • • • • •† • • • •




Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, po każdej zmianie wartości zmiennej %I0001 na 1 następujezapisanie do zmiennej o nazwie WORD2 wyniku wykonania operacji przesunięcia ciągu bitówWORD1 w lewo, o liczbę określoną przez zmienną LENGTH. Puste miejsca powstałe na początkuwyjściowego ciągu bitów są ustawiane na wartość określoną zmienną %I0002.

|%I0001 %M0001 |——| |————————————————————————————————(↑)—— | _____|%M0001 | ||——| |———| SHL_|| | || | WORD|| | | OUTBIT| WORD1 —|IN B2|——————————————————————( )———| | || | LEN || |00001|| | ||LENGTH —|N Q|—WORD2| 8 | ||%I0002 | ||——| |———|B1 || |_____|



ROL i ROR (WORD) Funkcję ROL można wykorzystać do przesunięcia wszystkich bitów jednego słowa bitowego lub ciągukilku słów bitowych w lewo, o wyszczególnioną liczbę miejsc. Najbardziej znaczące bity (z lewejstrony słowa), "wypchnięte" ze słowa bitowego zostają wpisane na puste miejsca z prawej strony słowa. Funkcja ROR jest analogiczna do funkcji SHL, lecz powoduje przesunięcie wszystkich bitów jednegosłowa bitowego lub ciągu kilku słów bitowych w prawo. Najmniej znaczące bity (z prawej stronysłowa), "wypchnięte" ze słowa bitowego, zostają wpisane na puste miejsca z lewej strony słowa. Każda z powyższych funkcji może wykonywać przesunięcie w zakresie od 1 do 256 słów bitowych. Jeżeli liczba miejsc (N) o jaką mają być przesunięte bity danego słowa jest równa Q, następujeprzesunięcie słowa wejściowego (IN) do parametru wyjściowego (Q) i na wyjściu pojawia się sygnałpotwierdzenia. Jeżeli liczba miejsc (N) o jaką mają być przesunięte bity danego słowa jest większa od(LEN)*16 to blok nie wykonuje żadnego przesunięcia i nie wysyła sygnału potwierdzenia OK. Poza tymi przypadkami nie ma ograniczeń dotyczących przesyłania sygnału wyjściowego. Wynik funkcji zapisywany jest do ciągu wyjściowego Q. Jeżeli w wyniku działania tych funkcji mająbyć przesunięte bity w łańcuchu będącym parametrem wejściowym, adres parametru wyjściowego Qmusi być taki sam jak adres parametru wejściowego IN. Łańcuch bitowy z przesuniętymi bitamizapisywany jest za każdym razem po doprowadzeniu sygnału.

_____ | | (enable) —| ROL |— (ok) | | | WORD| | | (wejściowy ciąg bitów) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | LEN | |00001| | | (liczba bitów) —|N | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie rotacji bitów.

IN Adres pierwszego słowa ciągu słów, którego bity mają zostać przesunięte.

N Liczba miejsc (bitów), o które mają zostać przesunięte bity danego słowa (ciągu słów).

ok Sygnał wyjściowy, który pojawia się po dokonaniu rotacji.

Q Adres pierwszego słowa lub ciągu słów, otrzymanego po rotacji bitów słowaadresowanego przez parametr IN.

LEN Liczba słów bitowych obszaru, w obrębie którego ma zostać dokonana rotacja bitów.





enable • IN • • • • • • • • • N • • • • • • • • • ok • • Q • • • • •† • • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, po każdej zmianie wartości zmiennej %I0001 na 1 następujezapisanie do wyjściowego ciągu bitów %R0002 wyniku wykonania operacji przesunięcia ciągu bitów%R0001 w prawo, w obiegu zamkniętym, o 3 bity. Wykonanie tej funkcji nie powoduje zmianywejściowego ciągu bitów %R0001. Jeżeli adresy parametru IN i Q będą takie same, wejściowy ciągbitów zostanie zmieniony. | %I0001 %M0001 |——| |—————————————————————————(↑)—— | _____|%M0001 | |

|——| |———| ROL_|—| | WORD|| | || %R0001—|IN Q|—%R0002| | || | LEN || |00001|| | || CONST —|N || +00003 |_____||

%R0001:

MSB LSB ← 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ←

%R0002 (po ustawieniu wartości zmiennej %I0001 na 1):

MSB LSB

1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1



BTST (WORD) Funkcja BTST jest stosowana do określenia wartości (0 lub 1) jednego z bitów słowa bitowego, podopłynięciu do bloku funkcyjnego sygnału wejściowego. Wynik testu zostaje zapisany jako parametr Q. Jego wartość jest ustawiana zgodnie z wartością wyszczególnionego bitu sprawdzanego słowa ParametrBIT może być również zmienną, co umożliwia sprawdzenie różnych bitów danego słowa bitowego zapomocą tego samego bloku funkcyjnego. Jeśli wyszczególniony numer bitu (BIT) przekraczadopuszczalny zakres (1 ≤ BIT ≤ [16*LEN]), wartość parametru wyjściowego jest ustawiana na 0. Powyższa funkcja może dokonać sprawdzenia wartości bitu w zakresie od 1 do 256 słów bitowych,czyli z ciągu liczącego maksymalnie 16*256 bitów.

_____ | |

(enable) —| BIT_| | |

|TEST_| | WORD| | | (bity do sprawdzenia) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) | LEN | |00001| | | (numer bitu w ciągu IN) —|BIT | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie sprawdzania wartości.

IN Adres pierwszego słowa ciągu słów, na którym ma zostać wykonana operacja.

BIT Numer bitu słowa IN, którego wartość ma zostać określona. Zakres wartości to 1 ≤ BIT ≤16*LEN.

Q Wartość parametru Q zostaje ustawiona na 1, gdy wartość testowanego bitu równieżwynosi 1.

LEN Liczba słów bitowych ciągu słów, z którego wybierany jest bit do sprawdzania wartości(maksymalnie 256).

Uwaga W przypadku korzystania z funkcji BTST, BSET, BCLR i BPOS, bitynumerowane są od 1 do 16, a NIE od 0 do 15.





enable • IN • • • • • • • • • BIT • • • • • • • • • Q • •

• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każde zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujesprawdzenie bitu, którego położenie określone jest zmienną PICKBIT. Bit ten należy do ciąguwejściowego PRD_CDE. Jeżeli jego wartość jest równa 1, następuje wysłanie sygnału wyjściowego Qoraz ustawienie zmiennej przekaźnika %Q0001 na 1. | _____|%I0001 | |

|——| |———| BIT_|

| |TEST_|| | WORD|| | | %Q0001|PRD_CDE—|IN Q|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | LEN || |00001||PICKBIT—|BIT || |_____||



BSET i BCLR (WORD) Funkcja BSET jest stosowana do ustawiania wartości określonego bitu ciągu bitowego na 1. FunkcjaBCLR jest stosowana do ustawiania wartości określonego bitu ciągu bitowego na 0. Każde doprowadzenie sygnału powoduje ustawienie wartości określonego bitu na 1, w przypadkufunkcji BSET lub na 0, w przypadku funkcji BCLR. Parametr BIT może być również zmienną, coumożliwia ustawienie różnych bitów danego słowa bitowego za pomocą tego samego blokufunkcyjnego. Powyższa funkcja może dokonać sprawdzenia wartości bitu w zakresie od 1 do 256 słów bitowych,czyli z ciągu liczącego maksymalnie 16*256 bitów. Jeśli wyszczególniony numer bitu (BIT) przekraczadopuszczalny zakres (1 ≤ BIT ≤ [16*LEN]), sygnał wyjściowy nie jest przesyłany. Wartość zmiennejok ustawiana jest wtedy na 0.

_____ | |

(enable) —| BIT_|— (ok) | | | SET_| | WORD| | | (pierwsze słowo) —|IN | | | | LEN | |00001| | | (numer bitu w ciągu IN) —|BIT | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie operacji ustawiania wartości.


BIT Numer bitu słowa IN, którego wartość ma zostać ustawiona na 1 lub 0.Zakres wartości to 1 ≤ BIT ≤ 16*LEN.


LEN Liczba słów bitowych ciągu słów, z którego wybierany jest bit, którego wartość mazostać zmieniona (maksymalnie 256).

Uwaga

W przypadku korzystania z funkcji BTST, BSET, BCLR i BPOS, bitynumerowane są od 1 do 16, a NIE od 0 do 15.





enable • IN • • • • † • • • • BIT • • • • • • • • • ok • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej wejściowej %I0001 na 1powoduje ustawienie wartości 12 bitu na 1, w ciągu bitów, którego początek wskazywany jest przezadres %R0040. | _____|%I0001 | ||——| |———| BIT_|—| | SET || | WORD|| | || | || %R0040—|IN || | LEN || |00001|| | || CONST —|BIT || 00012 |_____||



BPOS (WORD) Funkcja BPOS przeszukuje słowo bitowe (lub ciąg słów) do napotkania pierwszego bitu o wartościrównej 1. Operacja ta jest dokonywana po dopłynięciu sygnału wejściowego, rozpoczynając od najniższego bitupierwszego słowa, adresowanego przez parametr IN. Funkcja kończy działanie, gdy znaleziony zostajebit o wartości 1 lub gdy w całym przeszukiwanym obszarze wszystkie bity mają wartość równa 0. Pozycja zlokalizowanego bitu jest udostępniana przez parametr POS. Jeśli wszystkie bityw przeszukiwanym ciągu słów posiadają wartość 0, wartość tego parametru jest ustawiana na 0. Powyższa funkcja może dokonać sprawdzenia wartości bitu w zakresie od 1 do 256 słów bitowych,czyli z ciągu liczącego maksymalnie 16*256 bitów. Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy,gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy.

_____ | |

(enable) —| BIT_|— (ok) | POS | | WORD| | | | | (pierwsze słowo) —|IN | | | | LEN | |00001| | POS|— (pozycja bitu o wartości 1 lub wartość 0) |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujerozpoczęcie szukania.



POS Pozycja pierwszego znalezionego niezerowego bitu przeszukiwanego słowa lub 0w przypadku, gdy w przeszukiwanym obszarze występują tylko wyzerowane bity.

LEN Liczba słów bitowych ciągu słów, z którego wybierany jest bit, którego wartość mazostać zmieniona (maksymalnie 256).

Uwaga

W przypadku korzystania z funkcji BTST, BSET, BCLR i BPOS, bitynumerowane są od 1 do 16, a NIE od 0 do 15.





enable • IN • • • • • • • • •

POS • • • • • • • • ok • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujerozpoczęcie przeszukiwania ciągu bitów, począwszy od adresu wskazywanego przez %M0001, aż domomentu, kiedy odnaleziony zostanie bit o wartości 1 lub przeszukanych zostanie 6 słów. Zmiennaprzekaźnika %Q0001 jest ustawiana na 1. Jeżeli znaleziony zostanie bit o wartości 1, jego położeniew ciągu bitów jest zapisywane do zmiennej %AQ001. Jeżeli wartość zmiennej %I0001 jest równa 1, bit%M0001 jest równy 0, a bit %M0002 jest równy 1, to do zmiennej %AQ001 zapisywana jest wartość 2. | _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———| BIT_|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | POS_|| | || | WORD| | %M0001—|IN | | | LEN || |00006|| | || | POS|—%AQ0001| |_____||



MSKCMP (WORD, DWORD)

Funkcja MSKCMP (dostępna w jednostkach centralnych wersja 4.41 i późniejszych) służy doporównywania kolejnych bitów dwóch ciągów bitów, z możliwością maskowania wybranych bitów.Długość ciągu słów 16-bitowych (dla funkcji MSKCMPW) lub 32-bitowych (dla funkcji MSKCMPD)określa parametr LEN. Gdy do wejścia bloku dopłynie sygnał, rozpocznie się porównywanie bitów pierwszego zdefiniowanegociągu bitów I1 z odpowiednimi bitami drugiego ciągu I2. Porównywanie trwa do czasu, aż zostaniewykryta różnica lub do osiągnięcia ostatniego bitu. Parametr wejściowy BIT wykorzystywany jest do zapamiętywania numeru bitu, od którego należyrozpocząć następne szukanie (0 oznacza pierwszy bit ciągu). Parametr wyjściowy BN wykorzystywanyjest do zapamiętywania numeru ostatnio porównywanego bitu (1 oznacza pierwszy bit ciągu). Jeśli BNi BIT zostanie przypisany ten sam adres, kolejna operacja porównywania rozpocznie się na kolejnejpozycji po wykrytej niezgodności stanu bitów. Jeżeli następne szukanie ma być rozpoczęte w innym miejscu, można wprowadzić inne wartości dlaBIT i BN. Jeżeli wartość parametru BIT jest większa od długości ciągu, przed rozpoczęciem następnegoporównywania wartość tego parametru ustawiana jest na 0.

Wszystkie bity w parametrów I1 i I2 są takie same Jeśli wszystkie bity w obydwu porównywanych ciągach są identyczne, wyjście MC jest ustawiane na 0,a wyjście BN na najwyższy numer bitu w porównywanych ciągach. Następnie porównywanie zostajeprzerwane. Następne wywołanie MSKCMPW spowoduje jej wyzerowanie.

Znaleziona została różnica Gdy dwa porównywane bity różnią się, funkcja sprawdza stan odpowiedniego bitu w ciągu bitówM (maska). Jeśli bit maski posiada wartość 1, porównywanie jest kontynuowane do czasu znalezienianastępnych dwóch różniących się bitów lub do końca słowa bitowego. Jeśli bit maski posiada wartość 0, funkcja wykonuje następujące operacje: 1. Ustawia stan odpowiedniego bitu maski M na 1. 2. Ustawia wyjście MC (wykryta niezgodność) na 1. 3. Aktualizuje ciąg bitów Q tak, aby był zgodny ze zaktualizowaną maską. 4. Ustawia wartość wyjścia BN (numer bitu) na numer bitu, dla którego wykryto niezgodność. 5. Przerywa porównywanie.



_____ | |

(enable) —|MASK_|- | | |COMP_| | | | WORD| | | (parametr wejściowy I1) —|I1 MC|— (różnica) | LEN | |00001| | | (parametr wejściowy I2) —|I2 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | (maska) —|M BN|— (Numer ostatniego porównywanego bitu) | | | | (numer bitu) —|BIT | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał, wykonywana jest operacjalogiczna.

I1 Adres pierwszego ciągu porównanych bitów.

I2 Adres drugiego ciągu porównanych bitów.

M Adres maski.

BIT Adres zmiennej (rejestru), w którym przechowywany jest numer bitu, od którego powinnasię zacząć kolejna operacja porównywania.

MC Wyjście informujące o wykryciu niezgodności stanu porównywanych bitów.

Q Kopia maski.

BN Numer ostatniego porównywanego bitu.

LEN Liczba słów bitowych ciągu słów, z którego wybierany jest bit, którego wartość ma zostaćzmieniona (maksymalnie 256).



enable • I1 o o o o o o • • • I2 o o o o o o • • • M o o o o o† o • • •

BIT • • • • • • • • • • LEN •‡ MC • • Q o o o o o† o • • •

BN • • • • • • • • • • symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.o dopuszczalne jest stosowanie wyłącznie zmiennych typu WORD, nie można stosować zmiennych typu DWORD.† można stosować wyłącznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.‡ maksymalna wartość stałej może wynosić 4095 dla danych typu WORD i 2047 dla danych typu DWORD.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie blok funkcyjny MSKCMPW wykonywany jest po pierwszymcyklu pracy sterownika. Zmienne %M0001 do %M0016 są porównywane ze zmiennymi %M0017 do%M0032. Maska określana jest poprzez zmienne %M0033 do %M0048. Wartość podana poprzez%R0001 określa numer bitu, od którego ma być rozpoczęte porównywanie dwóch ciągów wejściowych.Przed rozpoczęciem wykonywania tego bloku funkcyjnego, wymienione powyżej zmienne mająnastępujące wartości: (I1 ) – %M0001 = 6C6Ch =

0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 (I2) – %M0017 = 6D6Fh =

0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 (M/Q) – %M0033 = 000Fh =

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 (BIT/BN) – %R0001 = 0(MC) – %Q0001 = OFF

Wartości tych zmiennych po wykonaniu bloku funkcyjnego są następujące: (I1) – %M0001 =

0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0

(I2) – %M0017 =

0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1

(M/Q) – %M0033

0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1

(BIT/BN) – %R0001 = 9

(MC) – %Q0001 = ON

Drabiny programu sterującego | _____|FST_SCN | |

|——| |———|MASK_|| | |

| |COMP_|| | WORD| %Q0001|%M0001 -|I1 MC|—————————————————————————————————————————————————————————————(S)-| | LEN || |00001||%M0017 -|I2 Q|- %M0033| | || | ||%M0033 -|M BN|- %R0001| | || | ||%R0001 -|BIT || |_____| Należy zwrócić uwagę, w przykładzie pokazanym powyżej, na zastosowanie styku FST_SCN dowymuszenia wykonywania tego bloku wyłącznie jeden raz. W przypadku braku takiego styku,wykonywanie tego bloku byłoby powtarzane, a wynik byłby obliczany bez potrzeby.



Rozdział 6: Operacje na danych

Funkcje z tej grupy umożliwiają przemieszczanie danych. W punkcie tym opisano następujące relacje:

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

MOVE Przemieszczeniebitu, liczby lubsłowa bitowego

Kopiowanie danych, traktowanych jako pojedynczebity. Maksymalna, dopuszczalna długość wynosi256 słów, za wyjątkiem MOVE_BIT, dla którejwielkość ta wynosi 256 bitów. Dane mogą byćprzemieszczane do zmiennych trzech różnychtypów, bez uprzedniej konwersji.

4-69

BLKMOV Przemieszczaniegrupy wartości

Kopiowanie grupy siedmiu stałych wartości dookreślonego obszaru pamięci sterownika. Wartościstałe stanowią część parametrów wejściowych tejfunkcji

4-72

BLKCLR Zerowaniefragmentu pamięci

Zerowanie określonego bloku pamięci sterownika.Funkcja ta może zostać wykorzystana do zerowaniapamięci zmiennych dyskretnych (%I, %Q, %M,%G, or %T) i pamięci zmiennych rejestrowych (%R,%AI i %AQ). Maksymalna, dopuszczalna długośćwynosi 256 słów.

4-74

SHFR Rejestrprzemieszczający

Wstawienie jednego lub większej liczby słóww określone miejsce pamięci.Maksymalna, dopuszczalna długość wynosi 256słów.

4-76

BITSEQ Przemieszczaniejedynki

Przemieszczanie sekwencji bitów w ciągu bitów.Maksymalna, dopuszczalna długość wynosi 256bitów.

4-79

COMMREQ Inicjalizacjakomunikacjiz jednym zmodułów

sterownika

Funkcja ta pozwala na nawiązanie komunikacjisterownika z jednym z wyspecjalizowanychmodułów dodatkowych, jak np. z modułemkomunikacyjnym GENIUS lub z modułemprogramowalnego koprocesora.

4-82



MOVE (BIT, INT, WORD, REAL) Funkcja MOVE służy do przemieszczenia danych (jako pojedynczych bitów) z określonego miejscapamięci w inne. Ponieważ dane są przesyłane jako bity, nowy adres nie musi odpowiadać temu samemutypowi danych jak adres oryginalny. Funkcja MOVE posiada dwa parametry wejściowe i dwa parametry wyjściowe. Gdy do blokufunkcyjnego dopłynie sygnał wejściowy, dane są kopiowane bit po bicie z miejsca pamięci określonegoprzez parametr IN w miejsce określone przez parametr Q. Jeśli dane przesyłane są pomiędzy obszaramiprzypisanymi zmiennym dyskretnym (np. z obszaru pamięci przypisanego zmiennym typu %I doobszaru przypisanego zmiennym %T), bity towarzyszące, sterujące wymuszoną zmianą wartości tychzmiennych, są również przesyłane. Dane oryginalne nie ulegają zmianie, chyba że zakresy adresówparametrów wejściowego i wyjściowego pokrywają się. W przypadku typu BIT należy również uwzględnić inny aspekt. Jeżeli ciąg danych typu BIT określonyprzy pomocy parametru Q nie zawiera wszystkich bitów bajtu, bity towarzyszące powiązane z tymbajtem (nie mieszczące się w tym ciągu) są ustawiane na wartość 0 po doprowadzeniu sygnału dofunkcji MOVE_BIT. Parametr wejściowy IN może wyrażać adres zmiennej lub stanowić wartość stałą. Jeżeli parametremjest wartość stała, w miejscu określonym przez parametr wyjściowy Q zapisywana jest wartość stała.Jeśli przykładowo parametrem wejściowym IN jest stała 4, w pamięci pod adresem Q zapisywana jestwartość 4. Jeśli parametr LEN ma wartość większą od 1 i parametrem wejściowym IN jest stała, tozostaje ona skopiowana do pamięci tyle razy, ile wynosi parametr LEN, począwszy od miejscazaadresowanego przez parametr Q. Przykładowo jeżeli parametrem wejściowym jest stała 9, długośćwynosi 4, w pamięci, pod adresem wskazywanym przez Q oraz w trzech dalszych pozycjach zostaniezapisana wartość 9. Parametr LEN określa liczbę:

• Słów, które mają być przemieszczone za pomocą funkcji MOVE_INT i MOVE_WORD.

• Bitów, które maja być przemieszczone za pomocą funkcji MOVE_BIT.

• Liczb rzeczywistych, które maja być przemieszczone za pomocą funkcji MOVE_REAL.

Uwaga Z liczb rzeczywistych można korzystać wyłącznie w jednostkach centralnych 350i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnychserii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy.

_____ | |

(enable) —|MOVE_|— (ok) | | | INT |(wartość | | która ma być przemieszczona) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | LEN | |00001| |_____|



Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie przemieszczenia.

IN Wartość stała lub adres zmiennej, która ma zostać przemieszczona. W przypadkufunkcji MOVE_BIT, można podać dowolną zmienną dyskretną, bez względu na ilośćzajmowanych bitów. Nie mniej jednak, w czasie pracy wyświetlana jest wartośćodpowiadająca kolejnym 16 bitom, począwszy od zadanego adresu.


Q Po dokonaniu przemieszczenia, wartość określona przez parametr IN jest kopiowanaw miejsce określone przez parametr Q. Nie mniej jednak, w czasie pracy wyświetlanychjest 16 bitów, począwszy od zadanego adresu.

LEN Liczba słów bitowych lub bitów, które mają zostać przemieszczone. Dla funkcjiMOVE_INT oraz MOVE_WORD parametr LEN musi zawierać się pomiędzy 1 a 256.Dla funkcji MOVE_BIT, gdy parametr IN określa wartość stałą, parametr LEN musizawierać się pomiędzy 1 a 16, w przeciwnym wypadku, parametr LEN musiprzyjmować wartość z zakresu 1 do 256.

Uwaga

W jednostkach centralnych serii 35x i 36x, funkcje MOVE_INT i MOVE_WORDnie dopuszczają możliwości nakładania się adresów IN i Q, jeżeli adres IN jestmniejszy od adresu Q. Przykładowo, w przypadku wartości:IN=%R0001, Q=%R0004, LEN=5 (słów), zawartości wskazywane przez %R0007i %R0008 będą nieokreślone; nie mniej jednak, dla wartości: Q=%R0001,IN=%R0004, LEN=5 (słów) otrzymany zostanie poprawny wynik.

Należy również zwrócić uwagę, że możliwość wykonywania działań na liczbachrzeczywistych, a więc możliwość korzystania z funkcji MOVE_REAL, jest obecniedostępna wyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza,we wszystkich pozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostcecentralnej CPU001 sterownika VersaMax.



enable • IN • • • • o • • • • • ok • • Q • • • • o† • • • •

Uwaga: W przypadku danych REAL, dopuszczalne jest stosowanie wyłącznie zmiennych typu %R, %AI i %AQ. • dla danych typu BIT, INT i WORD, zmienne ego typu mogą być wykorzystywane jako dany parametr bloku funkcyjnego. W funkcji MOVE_BIT, wartości zmiennych dyskretnych %I, %Q, %M i %T nie musza być podawane z uwzględnieniem podziału

na bajty. o zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnego wykonującego działanie na danych

typu BIT lub WORD. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym na danych typu INT. † można stosować wyłącznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.



Przykład 1: Po ustawieniu wartości zmiennej %Q0014 na 1, z pamięci o adresie %M0001 skopiowanych zostanie48 bitów, do pamięci o adresie %M0033. Pomimo, że obszar pamięci do którego wykonywane jestkopiowanie pokrywa się z 16 bitami wejściowymi, operacja wykonywana jest poprawnie (za wyjątkiemjednostek centralnych 351 i 352, zgodnie z przytoczoną wcześniej uwagą).

| _____|%Q0014 | ||——| |———|MOVE_|—| | || | WORD|| | ||%M0001 —|IN Q|—%M0033| | || | LEN || |00003|| |_____||

Przed wykonaniem funkcji Move: INPUT (%M0001 do %M0048)

1 %M0016 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 %M0032 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 %M0048 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Po wykonaniu funkcji Move:

INPUT (%M0033 do %M0080)

33 %M0048 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 %M0064 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 %M0080 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Przykład 2: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1, powodujeprzemieszczenie trzech bitów %M0001, %M0002 i %M0003 do odpowiednio %M0100, %M0101i %M0102. Zmienna przekaźnika %Q0001 jest ustawiana na 1.

| _____|%I0003 | | %Q0001|——| |———|MOVE_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | BIT || | || %M0001—|IN Q|—%M0100| | || | LEN || |00003|| |_____||



BLKMOV (INT, WORD, REAL) Funkcja BLKMOV służy do skopiowania grupy siedmiu stałych wartości do określonego obszarupamięci sterownika.

Uwaga Operacje na liczbach rzeczywistych można realizować wyłącznie w jednostkachcentralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałychjednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001sterownika VersaMax.

Funkcja BLKMOV posiada osiem parametrów wejściowych i dwa parametry wyjściowe. Gdy do blokufunkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, stałe wartości są kopiowane w miejsce zaadresowane przezparametr Q (tzn. pierwsza wartość IN1 jest kopiowana w miejsce określone przez Q, a następne sześćwartości w kolejne miejsca pamięci). Parametr Q nie może być parametrem wejściowym innego blokufunkcyjnego.

Uwaga Dla funkcji MOVE_INT wartości parametrów IN1 - IN7 wyświetlane są jako liczbydziesiętne ze znakiem. Dla funkcji BLKMOV_WORD parametry te są wyświetlanejako liczby heksadecymalne. Dla funkcji BLKMOV_REAL parametry IN1-IN7wyświetlane są jako liczby rzeczywiste.

Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy. _____ | | (enable) —|BLKMV|— (ok) | | | INT | | | (wartość stała) —|IN1 Q|— (parametr wyjściowy Q) | | | | (wartość stała) —|IN2 | | | | | (wartość stała) —|IN3 | | | | | (wartość stała) —|IN4 | | | | | (wartość stała) —|IN5 | | | | | (wartość stała) —|IN6 | | | | | (wartość stała) —|IN7 | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie przemieszczenia.

IN1— IN7 Wartości stałe, które mają zostać skopiowane.


Q Q określa miejsce w pamięci, w którym ma być umieszczona pierwsza z kopiowanychwartości. Do miejsca określonego przez parametr Q kopiowana jest wartość IN1.





enable • IN1 — IN7 •

ok • • Q • • • • o† • • • •

Uwaga: W przypadku danych REAL, dopuszczalne jest stosowanie wyłącznie zmiennych typu %R, %AI i %AQ. • symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnego wykonującego działanie na danych

typu WORD. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym na danych typu INT i REAL. † można stosować wyłącznie tylko zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.

Uwaga Możliwość wykonywania operacji na liczbach rzeczywistych dostępna jestwyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, wewszystkich pozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostcecentralnej CPU001 sterownika VersaMax. Tak więc z funkcji BLKMOV_REALmożna korzystać wyłącznie w tych jednostkach centralnych sterowników 90-30iVersaMax.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, po zmianie wartości zmiennej o nazwie pomocniczej FST_SCNna 1, funkcja BLKMOV kopiuje siedem wartości stałych do obszaru pamięci, określonego przez adresy%R0010 do %R0016.

| _____|FST_SCN | ||——| |———|BLKMV|—| | INT || | || CONST —|IN1 Q|— %R0010| +32767 | || | || CONST —|IN2 || -32768 | || | || CONST —|IN3 || +00001 | || | || CONST —|IN4 || +00002 | || | || CONST —|IN5 || -00002 | || | || CONST —|IN6 || -00001 | || | || CONST —|IN7 || +00001 | || |_____||



BLKCLR (WORD) Funkcja BLKCLR służy do wyzerowania określonego bloku pamięci sterownika. Funkcja BLKCLR posiada dwa parametry wejściowe i jeden parametr wyjściowy. Gdy do blokufunkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, wszystkie bity obszaru pamięci o długości określonej przezLEN, rozpoczynającego się od adresu zadanego przez parametr IN, zostają wyzerowane. Jeśliwyzerowany ma zostać obszar pamięci przypisany zmiennym dyskretnym (typu %I, %Q, %M, %G lub%T), bity towarzyszące, sterujące wymuszoną zmianą wartości tych zmiennych, zostaną równieżwyzerowane. Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy. _____ | |

(enable) —| BLK_|— (ok) | CLR_| | WORD| | | | | | | (słowo do wyzerowania) —|IN | | LEN | |00001| |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewyzerowanie zadanego obszaru pamięci.

IN Adres pierwszego słowa pamięci, które ma zostać wyzerowane.


LEN Parametr LEN musi mieć wartość z zakresu 1 do 256 słów.





enable • IN • • • • •† • • • • ok • •

• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.† można stosować wyłącznie tylko zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, 32 słowa pamięci typu %Q, począwszy od adresu %Q0001 sązerowane podczas rozruchu sterownika.

| _____|FST_SCN | ||——| |———| BLK_|—| | || | CLR_|| | WORD|| | || %Q0001—|IN || | LEN || |00032|| |_____||



SHFR (BIT, WORD) Blok funkcyjny SHFR służy do wstawienia jednego bitu (lub słowa bitowego) w określone miejscew pamięci sterownika, przesunięcie zawartości obszaru pamięci rozpoczynającego się w tym miejscu(posiadającego określoną długość) o jeden bit (lub słowo bitowe) w lewo oraz przemieszczenie bitu (lubsłowa bitowego), "wypchniętego" z ostatniego miejsca obszaru pamięci, w inne miejsce. Przykładowo,można wstawić jedno słowo do obszaru pamięci o długości pięciu słów. W wyniku takiej operacji,jedno słowo danych zostanie "wypchnięte" poza ten obszar pamięci.

Uwaga Pokrywanie się adresów parametrów wejściowych i wyjściowych w przypadkufunkcji operujących na ciągach wielu słów bitowych mogą być przyczynąniespodziewanych rezultatów działania funkcji.

Funkcja SHFR posiada cztery parametry wejściowe i dwa parametry wyjściowe. Wejście zerująceR powoduje wyzerowanie wszystkich bitów lub słów rejestru przemieszczającego i ma wyższy priorytetw stosunku do wejścia enable. Jeżeli aktywny jest sygnał reset obszar pamięci, którego początekzawiera parametr ST (adres pierwszego bitu lub słowa bitowego rejestru) o długości LEN (długośćrejestru w bitach lub słowach bitowych) jest wypełniany zerami. Po dopłynięciu do bloku funkcyjnego sygnału wejściowego, jeśli równocześnie na wejście reset nie jestpodawany sygnał, każdy bit lub słowo bitowe rejestru przemieszczane są w lewo. Ostatni elementrejestru przemieszczany jest w miejsce określane przez Q. Najbardziej znaczący element rejestru INprzemieszczany jest w wolne miejsce, którego adres podaje parametr ST. Zawartość rejestruprzemieszczającego jest dostępna z poziomu programu sterującego (jego bity mogą być adresowaneprzez inne bloki funkcyjne). Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy.

_____ | |

(enable) —|SHFR_|— (ok) | | | WORD| | | (reset) —|R Q|— (parametr wyjściowy Q) | LEN | |00001| | | | | | | (wartość do wstawienia) —|IN | | | | | | | (pierwszy bit lub słowo) —|ST | |_____|



Parametry:

Parametr Opis

enable Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał i jednocześnie na wejście R nie jestpodawany sygnał, rejestr przemieszczający wykonuje operację przemieszczenia.

R Jeżeli na wejście R doprowadzany jest sygnał, rejestr wskazywany przez ST wypełnianyjest zerami.

IN IN określa wartość, która ma zostać skopiowana do pierwszego bitu lub słowa bitowegorejestru przemieszczającego. Dla funkcji SHFR_BIT można tu wykorzystać dowolnązmienną dyskretną, bez uwzględniania podziału na bajty. Nie mniej jednak, w czasiepracy wyświetlanych jest 16 bitów, począwszy od zadanego adresu.

ST ST określa adres pierwszego bitu lub słowa bitowego rejestru przemieszczającego. Dlafunkcji SHFR_BIT można tu wykorzystać dowolną zmienną dyskretną, bezuwzględniania podziału na bajty. Nie mniej jednak, w czasie pracy wyświetlanych jest16 bitów, począwszy od zadanego adresu.


Q Q określa adres, pod który ma zostać skopiowany bit lub słowo bitowe "wypchnięte"z rejestru przemieszczającego po wykonaniu operacji. Dla funkcji SHFR_BIT można tuwykorzystać dowolną zmienną dyskretną, bez uwzględniania podziału na bajty. Niemniej jednak, w czasie pracy wyświetlanych jest 16 bitów, począwszy od zadanegoadresu.

LEN LEN określa ilość przemieszczanych rejestrów. Dla funkcji SHFR_WORD, parametrLEN musi mieć wartość z zakresu 1 do 256 słów. Dla funkcji SHFR_BIT, parametrLEN musi mieć wartość z zakresu 1 do 256 bitów.



enable • R • IN • • • • • • • • • • ST • • • • •† • • • • ok • • Q • • • • •† • • • •

• dla danych typu BIT i WORD, zmienne tego typu mogą być wykorzystywane jako dany parametr bloku funkcyjnego. w funkcji SHFR_BIT, wartości zmiennych dyskretnych %I, %Q, %M i %T nie muszą być podawane z uwzględnieniem podziału na

bajty. † można stosować wyłącznie tylko zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.



Przykład 1: W zamieszczonym poniżej przykładzie, rejestr przemieszczający wykorzystuje pamięć od %R0001 do%R0100. Jeżeli aktywny jest sygnał zerowania CLEAR, słowa rejestru przemieszczającego sązerowane. Jeżeli wartość zmiennej NXT_CYC jest równa 1, a sygnał CLEAR nie jest doprowadzany, słowoz obszaru adresowanego przez %Q0033 jest przemieszczany do rejestru przemieszczającego o adresie%R0001. Słowo "wypchnięte" z rejestru przemieszczającego, o adresie %R0100, jest zapisywanew obszarze o adresie %M0001.

| _____|NXT_CYC | ||——| |———|SHFR_|—| | || | WORD|| CLEAR | ||——| |———|R Q|—%M0001| | LEN || |00100|| | || | || | || %Q0033—|IN || | || | || %R0001—|ST || |_____||

Przykład 2: W zamieszczonym poniżej przykładzie, rejestr przemieszczający wykorzystuje pamięć od %M0001 do%M0100. Jeżeli aktywny jest sygnał zerowania CLEAR, funkcja SHFR wypełnia zerami obszarpamięci ograniczony adresami %M0001 do %M0100. Jeżeli wartość zmiennej NXT_CYC jest równa 1 oraz nie jest doprowadzany sygnał CLEAR, funkcjaSHFR przemieszcza dane bit po bicie, z %M0001 do %M0100. Bit zmiennej %Q0033 jestprzemieszczany do %M0001, natomiast bit "wypchnięty" jest zapisywany do %M0200.

| _____|NXT_CYC | ||——| |———|SHFR_|—| | || | BIT || CLEAR | ||——| |———|R Q|—%M0200| | LEN || |00100|| | || | || | || %Q0033—|IN || | || | || %M0001—|ST || |_____||



BITSEQ (BIT) Funkcja BITSEQ jest wykorzystywana do cyklicznego przemieszczania w lewo lub w prawo bitu owartości 1 w pewnym obszarze pamięci, w którym pozostałe bity mają wartość 0. Funkcja BITSEQposiada pięć parametrów wejściowych i jeden parametr wyjściowy. Wynik działania funkcji zależy odpoprzedniej wartości parametru EN, zgodnie z poniżej zamieszczoną tabelą.

Sygnał na

wejściu R wbieżącym cyklu

Sygnał na wejściuEN w poprzednim

cyklu

Sygnał nawejściu EN w

bieżącym cyklu

Działanie funkcji BITSEQ

0 0 0 Brak działania.

0 0 1 Przesunięcie bitu o wartości równej 1 o jednomiejsce w lewo lub w prawo.



1 1/0 1/0 Ustawienie warunków początkowych. Podanie sygnału na wejście zerujące R ma większy priorytet od podania sygnału na wejście ENi zawsze powoduje przejście do stanu początkowego bloku. Jeżeli doprowadzany jest sygnał na wejściezerujące R, bieżący numer bitu jest przepisywany z parametru wejściowego STEP. Jeżeli parametrSTEP nie jest wykorzystywany, wartość 1 przypisywana jest pierwszemu bitowi obszaru pamięci, naktórym działa funkcja BITSEQ. Wartości wszystkich pozostałych bitów tego obszaru są ustawiane na 0. Gdy na wejście "enable" podany zostanie sygnał wejściowy i jednocześnie nie jest on podawany nawejście zerujące R, bit posiadający do tej pory wartość 1 zostaje wyzerowany. Numer bieżącego bitujest inkrementowany lub dekrementowany, w zależności od wartości parametru DIR. Wartość bitu ozmienionym numerze zostaje ustawiona na 1.• Jeśli podczas działania funkcji bieżący numer bitu o wartości równej 1 jest zwiększany

i przekroczy dopuszczalny zakres (1 ≤ bieżący numer ≤ LEN), numer ten jest ustawiany na 1.• Jeśli podczas działania funkcji bieżący numer bitu o wartości równej 1 jest zmniejszany i

przekroczy dopuszczalny zakres (1 ≤ bieżący numer ≤ LEN), numer ten jest ustawiany na LEN. Parametr ST jest parametrem opcjonalnym. Jeżeli nie jest wykorzystywany, funkcja BITSEQ pracujezgodnie z przedstawionym powyżej opisem, żadne bity nie są jednak ustawiane czy zerowane.W zasadzie, funkcja BITSEQ w takim przypadku powoduje cykliczne przemieszczanie bieżącegonumeru bitu w dopuszczalnym zakresie.

Zapotrzebowanie na pamięć funkcji BITSEQ Każda funkcja BITSEQ wykorzystuje trzy słowa (rejestry) pamięci typu %R, do zapamiętywanianastępujących parametrów:

bieżący numer bitu słowo 1

długość obszaru pamięci (w bitach) słowo 2

słowo sterujące słowo 3

W bloku funkcyjnym funkcji BITSEQ należy podać adres początkowy dla tych trzech słów (rejestrów),bezpośrednio pod symbolem graficznym (proszę porównać z przykładem zamieszczonym na następnejstronie).



_____ | |

(enable) —| BIT_|— (ok) | | | SEQ | | | (zerowanie) —|R | | LEN | |00001| (kierunek) —|DIR | | | | | (numer) —|STEP | | | | | (adres początkowy) —|ST | | | |_____| (rejestr pomocniczy) - tu wpisać adres początku.

Słowo sterujące zapamiętuje stan wejść i wyjść cyfrowych, powiązanych z danym blokiem funkcyjnym,zgodnie z przedstawionym poniżej formatem:

Uwaga

Bity 0 do 13 nie są wykorzystywane. Należy również zwrócić uwagę, że w parametrze STEP bitynumerowane są od 1 do 16, a NIE 0 do 15.

Parametry:

Parametr Opis

rejestrpomocniczy

Adres pierwszego z trzech rejestrów, w których przechowywany jest bieżący numer bituo wartości równej 1, długość wykorzystywanego obszaru pamięci oraz informacjeo ostatnim stanie parametrów.

enable Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał, a nie dopływał on w poprzednim cyklu,a jednocześnie na wejście R nie jest podawany sygnał, funkcja BITSEQ wykonujeprzemieszczenie bitu o wartości równej 1 w górę lub w dół.

R Podanie sygnału na wejście R powoduje ustawienie warunków początkowych, tzn.skopiowanie bieżącego numeru bitu o wartości 1 z parametru STEP (lub ustawienie tegonumeru na 1 w przypadku braku parametru STEP), wyzerowanie obszaru pamięciprzypisanego funkcji BITSEQ oraz ustawienie wartości bitu o numerze STEP na 1.

DIR DIR określa kierunek przemieszczania bitu o wartości równej 1. Jeśli na wejście DIRpodawany jest sygnał, bit przemieszczany jest w górę (bieżący numer rośnie). Jeślisygnał nie jest podawany, bit przemieszczany jest w dół (bieżący numer maleje).

STEP STEP jest początkowym numerem bitu o wartości równej 1.

ST Adres pierwszego bitu obszaru pamięci, na którym działa funkcja BITSEQ.


LEN Parametr LEN musi mieć wartość z zakresu 1 do 256 bitów.



Uwaga W czasie sprawdzania wielokrotnego wykorzystania zmiennych w przekaźnikach,dla funkcji BITSEQ sprawdzanych jest 16 bitów parametru ST, nawet jeżeliparametr LEN ma wartość mniejszą od 16.




R • DIR • STEP • • • • • • • • • • ST • • • • •† • • • • • ok • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, funkcja BITSEQ wykorzystuje pamięć o adresie %R0001.Dane statyczne zapamiętane są w rejestrach %R0010, %R0011 i %R0012. Jeżeli doprowadzany jestsygnał CLEAR, następuje wyzerowanie obszaru pamięci przypisanego funkcji oraz ustawienie 3 bitujako bitu bieżącego. Pierwszych 8 bitów rejestru %R0001 ustawianych jest na 0. Jeżeli doprowadzony zostanie sygnał NXT_SEQ i nie jest doprowadzany sygnał CLEAR, następujeustawienie wartości bitu 3 na 0 oraz ustawienie wartości 1 dla bitu 2 lub 4 (w zależności od tego, czydoprowadzany jest sygnał wejściowy DIR).

| _____|NXT_SEQ | ||——| |———| BIT_|—| | || | SEQ || CLEAR | ||——| |———|R || | LEN || DIRECT |00008||——| |———|DIR || | || | || CONST —|STEP || 00003 | || | || %R0001—|ST || |_____|| %R0010|



COMMREQ

Funkcja COMMREQ służy do nawiązania przez sterownik komunikacji z jednym zwyspecjalizowanych modułów dodatkowych, jak np. z modułem komunikacyjnym GENIUS lubz modułem programowalnego koprocesora.

Uwaga Informacja podana w tym punkcie zapoznaje użytkownika z formatem funkcjiCOMMREQ. Aby poprawnie zastosować funkcję COMMREQ dla każdegoz modułów, należy posiadać dodatkowe informacje. Są one zawarte w dokumentacjitechnicznej modułów.

Funkcja COMMREQ posiada trzy parametry wejściowe i jeden parametr wyjściowy. Gdy do blokufunkcyjnego dopłynie sygnał wejściowy, do modułu wysyłany jest blok danych sterujących. Początektego bloku określony jest za pomocą parametru IN. Moduł, z którym ma zostać nawiązana komunikacja,jest identyfikowany poprzez parametr SYSID, który zawiera numer kasety i gniazda,w którym dany moduł jest zainstalowany. Funkcja COMMREQ może przesłać do wyszczególnionego modułu komunikat i czekać na odpowiedźlub też może przesłać komunikat i kontynuować wykonanie programu sterującego. Jeżeli w blokusterującym określono, że program ma nie czekać na odpowiedź, zawartość bloku danych sterującychjest przesyłana do modułu docelowego, a jednostka centralna sterownika kontynuuje wykonywanieprogramu sterującego bez żadnych przerw. (Czas oczekiwania zostaje zignorowany) Jest to domyślnytryb NOWAIT.

Jeżeli w bloku sterującym określono, że program ma czekać na odpowiedź, zawartość bloku danychsterujących jest przesyłana do modułu docelowego, a jednostka centralna sterownika oczekuje naodpowiedź modułu. Maksymalny czas oczekiwania jednostki centralnej na odpowiedź modułu jestokreślony w bloku danych sterujących. Jeśli czas ten upłynie, a moduł nie odpowiada, wykonywanieprogramu sterującego jest kontynuowane. Tryb ten nosi nazwę WAIT.

Blok funkcyjny COMMREQ ustawia wartość parametru wyjściowego FT (błędne wykonanie funkcji)na 1, jeśli zachodzi jeden z następujących przypadków: 1. Pod wyszczególnionym adresem nie ma żadnego modułu. 2. Zadanie zlecane wyszczególnionemu modułowi nie może być przez ten moduł wykonane. 3. Długość przesłanego bloku danych wynosi 0. 4. Adres wskaźnika stanu modułu (część bloku danych sterujących) nie istnieje. Może to być

spowodowane wyborem zakresu pamięci przyporządkowanego innemu typowi zmiennych lubadresu przekraczającego zakres dozwolony dla zmiennych tego typu.

Blok danych sterujących Blok danych sterujących zawiera dodatkowe informacje wymagane przez funkcję COMMREQ. Adres początkowy tego bloku zawarty jest w parametrze IN bloku funkcyjnego. Może on wskazywaćdowolny obszar pamięci zorientowanej rejestrowo (%R, %AI lub %AQ). Długość bloku danychsterujących zależy od ilości danych wysyłanych do wyspecjalizowanego modułu dodatkowego.



Blok danych sterujących posiada następującą strukturę:

Długość (w słowach bitowych) adres podany

przez parametr IN

Znacznik trybu pracy (WAIT lub NOWAIT) IN + 1

Rodzaj pamięci w której przechowywany jest wskaźnikstanu modułu

IN + 2

Obszar pamięci w której przechowywany jest wskaźnikstanu modułu

IN + 3

Maksymalny czas oczekiwania jednostki centralnej naodpowiedź modułu

IN + 4

Maksymalny czas przeznaczony na komunikację z modułem IN + 5

IN + 6 Blok przesyłania danych do IN + 133

Informacje, które mają być zawarte w bloku danych sterujących można przesłać do odpowiednichobszarów pamięci sterownika za pomocą opisanych wcześniej bloków funkcyjnych (np. MOVE lubBLKMOV). _____ | |

(enable) —|COMM_|— | | | REQ | | | (pierwsze słowo bloku) —|IN FT|— | | (numer kasety/ gniazda) —|SYSID| | | (ID zadania) —|TASK | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujeprzesłanie żądania komunikacji.

IN Adres pierwszego bitu słowa bloku danych sterujących.

SYSID Numer kasety (wyższy bajt) i numer gniazda (niższy bajt), w którym jest zainstalowanymoduł, z którym ma zostać nawiązana komunikacja.

TASK Początkowy numer bitu o wartości równej 1.

FT Na wejście FT podawany jest sygnał, gdy jednostce centralnej nie udaje się nawiązaćkomunikacji z określonym modułem.



enable • IN • • •

SYSID • • • • • • • • • TASK • • • •

FT • • • zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, jeżeli wartość parametru %M0020 jest równa 1, do zadaniakomunikacyjnego 1 w urządzeniu umieszczonym w kasecie 1, gnieździe 2 sterownika wysyłany jestblok sterujący, którego początek określa parametr %R0016. W przypadku wystąpienia błędu w czasiewykonywania funkcji COMMREQ, wartość zmiennej %Q0100 ustawiana jest na 1.

| _____| %M0020 | ||——| |———|COMM_|—| | || | REQ || | | %Q0100| %R0016—|IN FT|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | || CONST —|SYSID|| 0102 | || | || CONST —|TASK || 00001 |_____||

Uwaga

W przypadku systemów nie mających kaset dodatkowych, dla kasety podstawowejnależy wprowadzić parametr SYSID o wartości zero.



Rozdział 7: Operacje tablicowe

Do operacji tablicowych przeznaczone są następujące funkcje:

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

ARRAY_MOVE Kopiowaniedanych

Kopiowanie określonej liczby danych z tablicyźródłowej do tablicy docelowej

4-86

SRCH_EQ Szukanie wartościzadanej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości równej wartości zadanej.

4-90

SRCH_NE Szukanie wartościróżnej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości różnej od wartości zadanej.

4-90

SRCH_GT Szukanie wartościwiększej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości większej od wartości zadanej.

4-90

SRCH_GE Szukanie wartościwiększej lub

równej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości większej lub równej wartości zadanej.

4-90

SRCH_LT Szukanie wartościmniejszej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości mniejszej od wartości zadanej.

4-90

SRCH_LE Szukanie wartościmniejszej lub

równej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezieniawartości mniejszej lub równej wartości zadanej.

4-90

Maksymalna długość ciągu, będącego parametrem tych funkcji wynosi 32 767 bajtów lub słów, albo262 136 bitów (operacje na bitach mogą być wykonywane wyłącznie w przypadku funkcjiARRAY_MOVE). Funkcje te wykonują operacje na następujących typach danych:

Typ Opis



BIT * Ciąg bitów.

BYTE Dane typu bajt.

WORD Dane typu Word (Słowo). * Wyłącznie dla funkcji ARRAY_MOVE.

Domyślny typ danych to liczba całkowita ze znakiem. Typ danych można zmienić po wprowadzeniubloku funkcyjnego do szczebla drabiny logicznej programu sterującego. W celu porównania danychinnych typów lub danych o różnych typach, należy je uprzednio przekonwertować do jednegoz wymienionych typów danych za pomocą odpowiedniej funkcji (proszę porównać z Rozdziałem 8"Funkcje konwersji").



ARRAY_MOVE (INT, DINT, BIT, BYTE, WORD) Funkcja ARRAY_MOVE umożliwia skopiowanie określonej liczby elementów z tablicy źródłowej dotablicy docelowej. Funkcja ARRAY_MOVE posiada pięć parametrów wejściowych i dwa parametry wyjściowe. Pootrzymaniu sygnału wejściowego, funkcja ta kopiuje N elementów ze źródłowej tablicy danych(rozpoczynającej się od adresu SR), począwszy od elementu "SR + SNX - 1" (indeksowanego przezparametr SNX). Elementy te są następnie zapisywane w docelowej tablicy danych (rozpoczynającej sięod adresu DS), począwszy od elementu "DS + DNX - 1" (indeksowanego przez parametr DNX).Parametr LEN określa liczbę elementów w tablicach. Gdy dla funkcji ARRAY_MOVE_BIT (operującej na bitach) adres początkowy tablicy źródłowej i/lubdocelowej leży w obszarze pamięci zorientowanym rejestrowo, pierwszym bitem tablicy jest najmniejznaczący bit wyszczególnionego rejestru. Wyświetlana wartość zawiera 16 bitów, bez względu nadługość tablicy. Wskaźniki instrukcji ARRAY_MOVE liczone są od 1 Przy korzystaniu z funkcji ARRAY_MOVE niemożna odwoływać się do elementów położonych poza tablicą źródłową lub docelową (określonymipoprzez adres początkowy i długość). Funkcja przesyła sygnał wyjściowy, chyba że wystąpi jeden z następujących przypadków:

• Do bloku funkcyjnego nie dopływa sygnał wejściowy.

• (N + SNX -1) jest większe od LEN.

• (N + DNX -1) jest większe od LEN.

_____ | | (enable) —|ARRAY|— (ok) | | |MOVE_| | | | BIT | | | (adres tablicy źródłowej) —|SR DS|— (adres tablicy docelowej) | LEN | |00001| (indeks tablicy źródłowej) —|SNX | | | | | (indeks tablicy docelowej) —|DNX | | | | | (liczba kopiowanych elementów) —|N | |_____|



Parametry:

Parametr Opis


SR Adres początkowy tablicy źródłowej. W przypadku funkcji ARRAY_MOVE_BIT,można podać dowolną zmienną dyskretną, bez uwzględniania podziału na bajty. Niemniej jednak, w czasie pracy wyświetlany jest 1 bit, począwszy od zadanego adresu.

SNX Indeks pierwszego z kopiowanych elementów tablicy źródłowej.

DNX Indeks pierwszego z kopiowanych elementów tablicy docelowej.

N Liczba elementów do skopiowania.


DS Adres początkowy tablicy docelowej. W przypadku funkcji ARRAY_MOVE_BIT,można podać dowolną zmienną dyskretną, bez uwzględniania podziału na bajty Niemniej jednak, w czasie pracy wyświetlany jest 1 bit, począwszy od zadanego adresu.

LEN Liczba elementów tworzących zarówno tablicę źródłową jak i docelową.



enable • SR o o o o ∆† o • • •

SNX • • • • • • • • • DNX • • • • • • • • •

N • • • • • • • • • ok • • DS o o o o † o • • •

• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. w funkcji ARRAY_MOVE_BIT, wartości zmiennych dyskretnych %I, %Q, %M i %T nie musza być podawane

z uwzględnieniem podziału na bajty. o symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnego

wykonującego działanie na danych typu INT, BIT, BYTE lub Word. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w blokuoperującym na danych typu DINT.

∆ symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnegowykonującego działanie na danych typu BIT, BYTE lub Word. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w blokuoperującym na danych typu INT lub DINT.

† można stosować wyłącznie zmienne systemowe typu %SA, %SB i %SC. Nie można korzystać ze zmiennych typu %S.



Przykład 1: W zamieszczonym poniżej przykładzie, rejestry %R0003 - %R0007 będące elementami tablicy%R0001 - %R0016 są kopiowane do rejestrów %R0104 - %R0108 tablicy %R0100 - %R0115.

| _____|%I0001 | ||——| |———|ARRAY|—| |MOVE_|| | || | WORD|| | || %R0001—|SR DS|— %R0100| | LEN || |00016|| CONST —|SNX || 00003 | || | || CONST —|DNX || 00005 | || | || CONST —|N || 00005 |_____||

Przykład 2: Tablice określone adresami SR i DS znajdują się w obszarze pamięci bitowej po przeczytaniuelementów %M0011 - %M0017 tablicy %M009 - %M0024 są one zapisywane do elementów %Q0026- %Q0032 tablicy %Q0022 - %Q0037.

| _____|%I0001 | ||——| |———|ARRAY|—| |MOVE_|| | || |_BIT || | || %M0009—|SR DS|— %Q0022| | LEN || |00016|| CONST —|SNX || 00003 | || | || CONST —|DNX || 00005 | || | || CONST —|N || 00007 |_____||



Przykład 3: Tablice określone adresami SR i DS przechowywane są w obszarze pamięci słów, odczytywane są bity,od trzeciego najbardziej znaczącego bitu zmiennej %R0001 do drugiego najmniej znaczącego bituzmiennej %R0002 tablicy zawierającej wszystkie 16 bitów zmiennej %R0001 i cztery bity zmiennej%R0002, a następnie zapisywane w miejsce bitów, od piątego najmniej znaczącego bitu zmiennej%R0100 do czwartego najmniej znaczącego bitu zmiennej %R0101 tablicy zawierającej wszystkie 16bitów zmiennej %R0100 i cztery bity zmiennej %R0101.

| _____|%I0001 | ||——| |———|ARRAY|—| |MOVE_|| | || | BIT || | || %R0001—|SR DS|— %R0100| | LEN || |00020|| CONST —|SNX || 00003 | || | || CONST —|DNX || 00005 | || | || CONST —|N || 00016 |_____|



SRCH_EQ i SRCH_NE (INT, DINT, BYTE, WORD)SRCH_GT i SRCH_LTSRCH_GE i SRCH_LE

Funkcje te umożliwiają przeszukiwanie tablicy w celu znalezienia wszystkich wartości, spełniającejokreślone kryterium.

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis

SRCH_EQ Szukanie wartościzadanej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościrównej wartości zadanej.

SRCH_NE Szukanie wartościróżnej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościróżnej od wartości zadanej.

SRCH_GT Szukanie wartościwiększej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościwiększej od wartości zadanej.

SRCH_GE Szukanie wartościwiększej lub równej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościwiększej lub równej wartości zadanej.

SRCH_LT Szukanie wartościmniejszej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościmniejszej od wartości zadanej.

SRCH_LE Szukanie wartościmniejszej lub

równej

Przeszukiwanie tablicy danych w celu znalezienia wartościmniejszej lub równej wartości zadanej.

Każda z tych funkcji posiada cztery parametry wejściowe i dwa parametry wyjściowe. Po dopłynięciudo bloku funkcyjnego sygnału, następuje rozpoczęcie przeszukiwania tablicy, począwszy od adresu"AR + NX" (początek tablicy plus indeks pierwszego elementu danych podlegających porównaniu ,czyli parametr wejściowy NX). Poszukiwanie jest kontynuowane do momentu znalezienia pierwszego elementu spełniającego zadanywarunek lub do dojścia do końca tablicy. Jeśli poszukiwany element zostanie znaleziony, wartośćparametru wyjściowego FD zostanie ustawiona na 1, a na wyjście oznaczone NX skopiowany zostanieindeks elementu, spełniającego warunek poszukiwań. Jeśli w przeszukiwanym obszarze nie zostanieznaleziony element spełniający warunek poszukiwań, wartości obydwu parametrów wyjściowych FDi NX są ustawiane na 0. Parametr wejściowy NX może przyjmować wartości z zakresu od 0 do "LEN - 1". Aby rozpocząćprzeszukiwanie tablicy od pierwszego elementu wartość tego parametru powinna wynosić 0. Podczaswykonywania operacji przeszukiwania tablicy wartość ta jest zwiększana o 1. Tak więc wartościparametru wyjściowego NX mogą zawierać się w przedziale od 1 do LEN. Jeśli wartość parametruwejściowego NX wychodzi poza zakres (jest mniejsza od 0 lub większa lub równa od LEN), tablicabędzie przeszukiwana od pierwszego elementu.

_____ | |

(enable) —|SRCH_| | | | EQ_ | | | | WORD| | | (adres początkowy) —|AR FD|— | LEN | |00001| (indeks wejściowy) —|NX NX|— (indeks wyjściowy) | | | | (wzorzec) —|IN | |_____|



Parametry:

Parametr Opis


AR Adres początkowy tablicy danych, która ma zostać przeszukana.

NX wejściowe Indeks pierwszego z elementów tablicy podlegających porównaniu z wartościąodniesienia.

IN Obiekt poszukiwań (wartość, z którą poszukiwany element ma pozostawać w określonejrelacji).

NX wyjściowe Indeks (pozycja w tablicy) znalezionego elementu pozostającego w określonej relacji zelementów porównawczym.

FD Wskaźnik informujący czy poszukiwany element został znaleziony.

LEN Liczba elementów tworzących tablicę podlegającą przeszukiwaniu. Wartość ta musimieścić się w zakresie od 1 do 32767 bitów lub słów.



enable • AR o o o o ∆ o • • • NX

wejściowe • • • • • • • • •

IN o o o o ∆ o • • • • NX

wejściowe • • • • • • • •

FD • • • symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnego

wykonującego działanie na danych typu INT, BYTE lub Word. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w blokuoperującym na danych typu DINT.

∆ symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana wyłącznie jako parametr bloku funkcyjnegowykonującego działanie na danych typu BYTE lub Word. Zmiennych tych nie można wykorzystywać w bloku operującym nadanych typu INT lub DINT.



Przykład 1: Tablica AR przechowywana jest w pamięci określonej adresami %R0001 - %R0005. Po ustawieniuwartości parametru EN na 1, część tablicy, określona adresami %R0004 do %R0005 jest przeszukiwanaw celu znalezienia elementu którego wartość jest równa parametrowi IN. Jeżeli %R0001 = 7, %R0002= 9, %R0003 = 6, %R0004 = 7, %R0005 = 7 i %R0100 = 7, poszukiwanie zostanie rozpoczętew %R0004 i zakończone w momencie gdy wartość FD zostanie ustawiona na 1 w %R0004, a do%R0101 zostanie zapisana wartość 4.

| %T0001 %T0001 |——| |——————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—— | _____|%I0001 | ||——| |———|SRCH_|| | || | EQ_ || | || | INT | %Q0001| %R0001—|AR FD|————————————————————————————————————————————————————————————( )—| | LEN || |00005|| CONST —|NX NX|— %R0101| 00003 | || | || %R0100—|IN || |_____||

Przykład 2: Tablica AR przechowywana jest w pamięci określonej adresami %AI0001 - %AI0016. Elementy tejtablicy są równe 100, 20, 0, 5, 90, 200, 0, 79, 102, 80, 24, 34, 987, 8, 0, 500. Początkowo, %AQ0001jest równe 5. Jeżeli wartość EN zostanie ustawiona na 1, tablica będzie przeszukiwana w każdym cykluw celu znalezienia elementu o wartości równej wartości parametru IN, wynoszącej 0. W pierwszymcyklu, poszukiwanie rozpoczęte zostanie od adresu %AI0006, a zakończone w %AI0007, taki więcwartość FD jest wtedy równa 1, a wartość %AQ0001 jest równa 7. W drugim cyklu, poszukiwaniezostanie rozpoczęte od adresu %AI0008, a zakończone w %AI0015, tak więc wartość FS będzie równa1, a wartość %AQ0001 będzie równa 15. Poszukiwanie w następnym cyklu zostanie rozpoczęte odadresu %AI0016. Ponieważ wartość równa wartości zadanej nie zostanie znaleziona, parametr FDbędzie równy 0, a wartość %AQ0001 również będzie równa 0. W kolejnym cyklu, poszukiwaniezostanie rozpoczęte od początku tablicy.

|%I0001 %T0001 |——| |———-—————-————————————————————————————————————————————————————————————(^)—| _____|%T0001 | ||——| |———|SRCH_|| | || | EQ_ || | || | INT | %M0001|%AI0001—|AR FD|————————————————————————————————————————————————————————————( )—| | LEN || |00016||%AQ0001—|NX NX|—%AQ0001| | || | || CONST —|IN || 0000 |_____||



Rozdział 8: Funkcje konwersji

Funkcje te umożliwiają konwersję danych. Konieczność taka wynika z faktu, że wiele blokówfunkcyjnych musi operować na danych tego samego typu (jak np. funkcje matematyczne). W punkcietym opisano następujące funkcje do konwersji:

Oznaczenieskrótowe

Funkcja Opis Strona

BCD-4 Konwersja na kod BCD Konwersja danych typu INT na kod BCD. 4-94

INT Konwersja na dane typu INT Konwersja danych typu BCD-4 na dane typuINT.

4-96

DINT Konwersja na dane typuDINT

Konwersja danych typu REAL na dane typuDINT.

4-98

REAL Konwersja na dane typuREAL

Konwersja danych typu INT, DINT, BCD-4lub WORD na dane typu REAL.

4-100

WORD Konwersja na dane typuWORD

Konwersja danych typu REAL na dane typuWORD

4-102

TRUN Obcinanie części dziesiętnej Zaokrąglenie liczby rzeczywistej poprzezodrzucenie części dziesiętnej.

4-104



—>BCD-4 (INT) Blok funkcyjny —>BCD-4 stosowany jest do zastąpienia danych zapisanych jako liczba całkowita zeznakiem (typ INT) przez równoważną liczbę zapisaną w kodzie BCD-4 (liczba dziesiętna zakodowanaw układzie dwójkowym). Dane wejściowe nie ulegają zmianie wskutek działania tej funkcji. Konwersja danych na system zapisu BCD może być przeprowadzona np. w celu podłączeniadiodowego wyświetlacza cyfr sterowanego w kodzie BCD lub w celu przesłania kodów sterujących doniektórych urządzeń zewnętrznych, jak np. do licznika wysokiej częstotliwości. Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, przeprowadzona zostaje konwersja wartościzadanej poprzez parametr IN, a jej wynik zwracany jest poprzez parametr Q. Sygnał wyjściowy jestprzesyłany, gdy do bloku funkcyjnego dopłynie sygnał wyjściowy, chyba że po dokonaniu konwersjiwartość parametru Q przekracza zakres od 0 do 9999. _____ | |

(enable) —| INT_|— (ok) | | | TO_ | | | | BCD4| (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Doprowadzenie tego sygnału do bloku funkcyjnego powodujewykonanie konwersji.

IN Wartość stała lub adres zmiennej, której wartość podlega konwersji na system zapisuBCD-4.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany po poprawnym wykonaniu funkcji.

Q Wartość parametru wejściowego IN po dokonaniu konwersji.





enable • IN • • • • • • • • • ok • • Q • • • • • • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, po każdej zmianie wartości zmiennej %I0002 na 1, jeżeli niewystąpiły żadne błędy, parametry wejściowe z obszaru %I0017 do %I0032 są konwertowane na liczbyw kodzie BCD, a wynik zapisywany jest w pamięci ograniczonej adresami %Q0033 do %Q0048.Poprawność wykonania konwersji jest sprawdzana za pomocą przekaźnika %Q1432.

| _____|%I0002 | | %Q1432|——| |———| INT_|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | TO_ || | || | BCD4|| %I0017—|IN Q|—%Q0033| |_____||



—>INT (BCD-4, REAL) Blok funkcyjny —>INT stosowany jest do konwersji danych typu BCD-4 lub REAL na równoważnąliczbę całkowitą ze znakiem (INT). Dane wejściowe nie ulegają zmianie wskutek działania tej funkcji.

Uwaga Z liczb rzeczywistych można korzystać wyłącznie w jednostkach centralnych 350i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnychserii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, przeprowadzana jest konwersja zadanej poprzezparametr IN wartości, a jej wynik zwracany jest przez parametr wyjściowy Q. Sygnał wyjściowy jestprzesyłany, gdy do bloku funkcyjnego dopłynie sygnał wyjściowy, chyba że dane przekraczają zakreswartości dopuszczalnych.

_____ | |

(enable) —|BCD4_|— (ok) | | | TO_ | | | | INT | (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała albo adres zmiennej typu BCD lub REAL, której wartość podlegakonwersji na typ INT.

ok Sygnał wyjściowy, pojawiający się po dopłynięciu do bloku funkcyjnego sygnałuwejściowego i dokonania konwersji bez wystąpienia przekroczenia dozwolonegozakresu wartości.






enable • IN • • • • • • • • • ok • • Q • • • • • • • •

Uwaga: W przypadku danych REAL, dopuszczalne jest stosowanie wyłącznie zmiennych typu %R, %AI i %AQ.• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości parametru wejściowego %I0002 na 1,powoduje konwersję parametru wejściowego PARTS typu BCD-4 na liczbę całkowita ze znakiem,która następnie jest przesyłana do funkcji ADD i dodawana do parametru RUNNING typu liczbacałkowita ze znakiem. Suma tych dwóch liczb jest zwracana przez funkcję ADD jako parametr TOTAL.

| _____ _____|%I0002 | | | ||——| |———|BCD4_|————————————————| ADD_|—| | | | || | TO_ | | INT || | | | || | INT | | || PARTS -|IN Q|- %R0001 %R0001 |I1 Q|- TOTAL| |_____| | || RUNNING-|I2 || | | —————



—>DINT (REAL)

Funkcja ta umożliwia konwersję danych typu REAL na dane typu DINT. Dane wejściowe nie ulegajązmianie wskutek działania tej funkcji.

Uwaga Operacje na liczbach rzeczywistych można realizować wyłącznie w jednostkachcentralnych 350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich pozostałychjednostkach centralnych serii 35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001sterownika VersaMax.

Po doprowadzeniu sygnału wejściowego do tego bloku funkcyjnego, przeprowadzana jest konwersja,a wynik zwracany jest poprzez parametr Q. Sygnał wyjściowy jest przesyłany, gdy do blokufunkcyjnego dopłynie sygnał wyjściowy, chyba że wartość liczby rzeczywistej przekracza zakreswartości dopuszczalnych.

_____ | | (enable) —| REAL|— (ok) | | | TO_ | | | | DINT| (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, której wartość podlega konwersji typ DINT.

ok Sygnał wyjściowy, pojawiający się po dopłynięciu do bloku funkcyjnego sygnałuwejściowego i dokonaniu konwersji, o ile liczba rzeczywista mieści się w dozwolonymzakresie wartości.


Uwaga

W przypadku konwersji danych typu REAL na dane typu DINT w wyniku możezostać otrzymana liczba o mniejszej dokładności, ponieważ dane typu REALposiadają 24 bity znaczące.





enable • IN o o o o o • • • • ok • • Q • • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0002 na 1 powodujekonwersję parametru wejściowego %R0017 na liczbę całkowita podwójnej precyzji ze znakiemi zapisanie wyniku w parametrze wyjściowym %R0001. Wartość parametru wyjściowego %Q1001 jestzawsze ustawiana na 1, pod warunkiem pomyślnego wykonania funkcji.

| _____|%I0002 | | %Q1001|——| |———| REAL|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | TO_ || | || | DINT|| %R0017—|IN Q|—%R0001| |_____||



—>REAL (INT, DINT, BCD-4, WORD) Blok funkcyjny —>REAL stosowany jest do konwersji danych typu INT, DINT, BCD-4 lub WORD narównoważną liczbę rzeczywistą (REAL). Dane wejściowe nie ulegają zmianie wskutek działania tejfunkcji. Po doprowadzeniu sygnału do tego bloku funkcyjnego przeprowadzana jest konwersja, a wynikzapisywany jest w parametrze Q. Sygnał wyjściowy jest przesyłany, gdy do bloku funkcyjnegodopłynie sygnał wyjściowy, chyba że po dokonaniu konwersji wynik nie mieści się w dopuszczalnymzakresie wartości. W przypadku konwersji danych typu DINT na dane typu REAL w wyniku może zostać otrzymanaliczba o mniejszej dokładności, ponieważ liczba bitów znaczących zostaje zredukowana do 24.

Uwaga Funkcja ta jest dostępna wyłącznie w jednostkach centralnych 350 i 360, wersja 9lub późniejsza, we wszystkich pozostałych jednostkach centralnych serii 35x i 36xoraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

_____ | |

(enable) —| INT_|— (ok) | | | TO_ | | | | REAL| (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, której wartość podlega konwersji na typ REAL.






enable • IN o o o o o • • • • ok • • Q • • •

• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o zmienna danego typu nie może być zastosowana w przypadku konwersji typu DINT na REAL.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, wartość parametru wejściowego IN wynosi 678. Zmienna%R0016, w której przechowywany jest wynik, ma wartość 678.000.

| _____|ALW_ON | ||——] [———| INT_|—| | || | TO_ || | || | REAL|| %T0001—|IN Q|—%R00016| |_____||



—>WORD (REAL)

Blok funkcyjny —>WORD stosowany jest do konwersji danych typu REAL na równoważną liczbętypu WORD. Dane wejściowe nie ulegają zmianie wskutek działania tej funkcji.

Uwaga Funkcja ta dostępna jest wyłącznie w jednostkach centralnych serii 35x i 36x.

Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, zostaje dokonana konwersja zadanej poprzezparametr IN wartości, a jej wynik zwracany jest poprzez parametr Q. Sygnał wyjściowy jest przesyłany,gdy do bloku funkcyjnego dopłynie sygnał wejściowy, chyba że po dokonaniu konwersji wartośćparametru Q przekracza zakres od 0 do FFFFh.

_____ | | (enable) —| REAL|— (ok) | | | TO_ | | | | WORD| (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, której wartość podlega konwersji na typ WORD.







enable • IN • • • • ok • • Q • • • • • • • •


Przykład: | _____ _____|%I0002 | | | ||——| |———|REAL_|————————————————|RANGE|—| | | | || | TO_ | | WORD|| | | | || | WORD| | | %Q0001| %R0001—|IN Q|-%R0003 HI_LIM-|L1 Q|———( )————| |_____| | || | || LOW_LIM-|L2 || | || | || %R0003-|IN || —————



TRUN (INT, DINT) Funkcja ta umożliwia zaokrąglenie liczby rzeczywistej poprzez odrzucenie części dziesiętnej. Danewejściowe nie ulegają zmianie wskutek działania tej funkcji.

Uwaga Jednostki centralne 350 i 360, wersja 7 lub późniejsza, jednostki centralne serii 35xi 36x orazjednostka centralna CPU001 sterownika VersaMax są jedynymi jednostkami centralnymidysponującymi możliwością wykonywania operacji na liczbach rzeczywistych, co powoduje,że funkcja ta nie jest dostępna w innych jednostkach centralnych serii 90-30.

Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, zostaje dokonana konwersja zadanej poprzezparametr IN wartości, a jej wynik zwracany jest poprzez parametr Q. Sygnał wyjściowy jest przesyłany,gdy do bloku funkcyjnego dopłynie sygnał wyjściowy, chyba że po dokonaniu konwersji wynik niemieści się w dopuszczalnym zakresie wartości lub parametr IN nie jest liczbą.

_____ | |

(enable) —|REAL_|— (ok) | | |TRUN_| | | | INT | (wartość do konwersji) —|IN Q|— (parametr wyjściowy Q) |_____|

Parametry:

Parametr Opis


IN Wartość stała lub adres zmiennej, której wartość ma zostać zaokrąglona.

ok Sygnał wyjściowy, wysyłany gdy działanie zostało poprawnie wykonane, jego wynikmieści się w dopuszczalnym przedziale wartości a parametr wejściowy IN jest liczbą.


Uwaga

W przypadku konwersji danych typu REAL na dane typu DINT w wyniku możezostać otrzymana liczba o mniejszej dokładności, ponieważ dane typu REALposiadają 24 bity znaczące.





enable • IN • • • • ok • • Q o o o o o • • •

• symbol ten oznacza, że zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego. o wyłącznie w przypadku zaokrąglania danych typu REAL do danych typu INT.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie następuje zaokrąglenie wyświetlanej stałej, a wynik równy 562jest zwracany poprzez zmienną %T0001.

| _____|ALW_ON | ||——] [——————|REAL_|—| | || |TRUN_|| | || | INT || CONST —|IN Q|—%T0001|5.62987E+02|_____||



Rozdział 9: Funkcje sterujące W niniejszym punkcie opisano funkcje sterujące wykonaniem programu, umożliwiające zmianęsposobu jego działania lub wprowadzenie pewnych ograniczeń. (Cykle pracy sterownika opisanow Części 2, Rozdział 1 "Cykl pracy sterownika").

Funkcja Opis Strona

CALL Wywołanie podprogramu w danym miejscu programu sterującego. 4-108

DOIO Natychmiastowe uaktualnienie stanu wybranych wejść lub wyjść. (Funkcja ta obsługujewszystkie wejścia i wyjścia modułu wyszczególnione jako parametry jej wywołania. Niejest możliwe uaktualnienie wybranych (częściowe) wejść i wyjść modułu.) Opcjonalniemożna umieścić kopię obsługiwanych wejść i wyjść w pamięci wewnętrznej, a niew standardowej pamięci wejść dyskretnych.

4-109

SER Szybki rejestrator zdarzeń do zapisu sygnałów. Blok sterujący tej funkcji zawierainformacje o sposobie wykonywania tego bloku funkcyjnego, wprowadzone przezużytkownika, opisy kanałów oraz parametry robocze.

4-114

END Koniec programu. Program wykonywany jest od pierwszego szczebla drabiny logicznejaż do ostatniego szczebla, jeżeli jednak napotkana zostanie instrukcja END, wykonanieprogramu zostanie bezwarunkowo przerwane. Funkcja END jest użyteczna podczasuruchamiania programu, nie jest jednak dozwolone korzystanie z niej przyprogramowaniu SFC (proszę porównać z uwagą na stronie 4-198).

4-123

MCRi

MCRN

Przekaźnik sterujący wykonaniem fragmentu programu. Blok funkcyjny MCR wyznaczapoczątek fragmentu programu sterującego, w którym wszystkie szczeble zostanąwykonane bez dopływu sygnału sterującego. Koniec takiego fragmentu wyznaczony jestprzez odpowiedni blok funkcyjny ENDMCR. Oprogramowanie Logicmaster90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji MCR: bez możliwości pokrywania sięzakresów działania (MCR) i z możliwością pokrywania się zakresów działania (MCRN).

4-124

ENDMCRi

ENDMCRN

Instrukcja ta odwołuje wcześniejszą instrukcję MCR (MCRN). 4-127

JUMPi

JUMPN

Przejście do innego miejsca w programie sterującym (oznaczonego instrukcją LABEL,proszę porównać z zamieszczoną poniżej uwagą). Oprogramowanie Logicmaster90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji JUMP: bez możliwości pokrywania sięzakresów działania (JUMP) i z możliwością pokrywania się zakresów działania(JUMPN).

4-128

LABELi

LABELN

Miejsce docelowe dla instrukcji skoku (JUMP). Oprogramowanie Logicmaster90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji LABEL: bez możliwości pokrywania sięzakresów działania (LABEL) i z możliwością pokrywania się zakresów działania(LABELN).

4-130

COMMENT Wstawienie komentarza (objaśnienia danego szczebla programu sterującego). Tekstkomentarza można wprowadzić oraz wyświetlić na ekranie komputera w celu dokonaniaw nim ewentualnych zmian po zaakceptowaniu szczebla z wstawionym blokiemfunkcyjnym COMMENT, poprzez ustawienie kursora w miejscu, w którym znajduje sięblok i naciśnięcie klawisza F10 (Zoom).

4-131

SVCREQ Uruchomienie specjalnych funkcji sterownika: • Odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego. • Odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualną datę i czas • Zatrzymanie sterownika na końcu bieżącego cyklu. • Wymazanie komunikatów z tabeli błędów działania sterownika i układów

wejść/wyjść. • Odczyt ostatnio zarejestrowanego w odpowiedniej tabeli komunikatu o błędzie

działania sterownika oraz układów wejść/wyjść. • Odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracy sterownika • Kontrola występowania wymuszonej zmiany wartości zmiennych wejściowych

i wyjściowych. • Odczyt sumy kontrolnej programu sterującego i konfiguracji. • Porównanie rzeczywistej konfiguracji modułów wejść/wyjść sterownika ze

zdefiniowaną. Odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniu sterownika.

4-132

PID Dwa regulatory proporcjonalno- całkowo- różniczkowe:• Standardowy regulator PID ISA (PIDISA).• Regulator PID o niezależnych wyrazach (PIDIND).

4-165



CALL Blok funkcyjny CALL umożliwia wywołanie podprogramu w danym miejscu programu sterującego.

———————————————— | | -| CALL ??????? |- | | | (PODPROGRAM) | | | ————————————————

Gdy do bloku funkcyjnego CALL dopływa sygnał wejściowy, powoduje on natychmiastowe wywołaniei wykonanie żądanego podprogramu. Po zakończeniu wykonywania podprogramu, sygnał powraca doszczebla następującego bezpośrednio po bloku CALL.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie następuje wywołanie podprogramu. Ustawienie kursorawewnątrz instrukcji CALL i naciśnięcie klawisza F10 (Zoom) powoduje wyświetlenie na ekraniedrabiny logicznej podprogramu.

||%I0004 %T0001|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————( )—|| ————————————————| | ||%I0006 | CALL ASTRO |-|——| |———————| (SUBROUTINE) || | || | || ————————————————||%I0003 %I0010 %Q0010|——| |——+——| |—————————————————————————————————————————————————————————————( )—| ||%I0001 ||——| |——+|

Uwaga

Sterowniki Micro nie udostępniają możliwości korzystania z podprogramów. Niemożna więc, w przypadku tych sterowników, korzystać z instrukcji CALL.



DOIO Blok funkcyjny DOIO stosowany jest w celu natychmiastowego uaktualnienia stanu wybranych wejśćlub wyjść podczas wykonywania programu sterującego, w czasie trwania cyklu pracy sterownika.Funkcja ta umożliwia dodatkowe uaktualnienie wybranych wejść/wyjść, poza normalną obsługi wejśći wyjść, wykonywaną odpowiednio na początku i przy końcu każdego z cykli pracy sterownika. W przypadku wyszczególnienia jako parametrów bloku funkcyjnego zmiennych przypisanychwejściom sterownika, funkcja DOIO umożliwia wykorzystanie przez program sterujący najświeższychwartości fizycznych wejść sterownika. Jeśli jako parametry bloku funkcyjnego podane są zmienneprzypisane wyjściom sterownika, funkcja DOIO wykorzystuje najświeższe wartości zapisane w pamięcisterownika przez inne elementy logiczne programu sterującego. Wejścia i wyjścia są obsługiwane przy-rostowo dla całych modułów wejść/wyjść, jeżeli to jest konieczne, sterownik uaktualnia zmienne wtrakcie wykonywania funkcji. Funkcja DOIO posiada cztery parametry wejściowe i jeden parametr wyjściowy. Gdy do bloku fun-kcyjnego dopływa sygnał wejściowy i za pomocą parametrów bloku wyszczególnione są wejścia,których stan ma zostać uaktualniony, przejrzany zostaje zbiór wejść o adresie początkowym STi adresie końcowym END. Dalsze działanie funkcji uzależnione jest od tego, czy w bloku funkcyjnymwykorzystywany jest parametr ALT (adres). Jeśli podano parametr ALT, uaktualnione zostają wartościzmiennych, rozpoczynając od wyspecyfikowanego za pomocą parametru ALT adresu (może to być naprzykład obszar pamięci przypisany zmiennym typu %M lub %R), a standardowa pamięć sygnałówwejść dyskretnych nie jest uaktualniana. Rozmiar parametru ALT mus być taki sam jak rozmiarobsługiwanego typu zmiennej. Jeśli jako parametry ST i END występują zmienne dyskretne, parametrALT musi być również zmienną dyskretną. Jeśli parametr ALT nie występuje, uaktualniona zostajerzeczywiste wartości zmiennych przypisanych skanowanym wejściom (tzn. %I lub %AI). Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy i za pomocą parametrów bloku wyszczególnionesą wyjścia, których stan ma zostać uaktualniony, do modułów wyjść przesłane zostają wartościzmiennych przypisanych blokowi wyjść o adresie początkowym ST i adresie końcowym END. Jeśli nawyjścia sterownika mają zostać przesłane wartości z innego obszaru pamięci niż %Q czy %AQ,początkowy adres tego obszaru musi zostać podany za pomocą parametru ALT. Wartości z tegoobszaru są następnie przesyłane do zbioru wyjść adresowanego przez parametry ST i END. Funkcja DOIO jest wykonywana do momentu, aż wszystkie wyszczególnione wejścia lub wyjściazostaną obsłużone. Po wykonaniu tej funkcji program sterujący przechodzi do kolejnej instrukcji. Jeżeli wyszczególniony zmienne obejmują moduły opcjonalne (HSC, APM, itp.), obsłużone zostanąwszystkie dane wejściowe (%I i %AI) i wszystkie dane wyjściowe (%Q i %AQ) dla tego modułu.Parametr ALT jest ignorowany w czasie obsługi modułów opcjonalnych. Wyszczególniony zakreszmiennych nie może obejmować modułu Enhanced GCM (proszę porównać z Uwagą poniżej).

Uwaga W przypadku jednostek centralnych wersja 9.0 i późniejszych funkcja DOIO możewspółpracować z modułem Enhanced GCM.

Sygnał wyjściowy jest przesyłany zawsze wtedy, gdy do bloku dopływa sygnał wejściowy, o ile niewystąpi żaden z następujących przypadków:• Nie wszystkie zmienne wyszczególnionego typu, z zadanego obszaru pamięci, są fizycznie

zrealizowane (np. brakuje modułu wejść lub wyjść, którym przypisane są zmiennewyszczególnione jako parametry bloku funkcyjnego).

• Jednostka centralna sterownika nie jest w stanie zrealizować instrukcji.• Obszar pamięci wyszczególniony za pomocą parametrów bloku zawiera moduły, których brak

został zgłoszony w postaci komunikatu alarmowego "Brak modułu wejść/wyjść".



_____ | | (enable) —|DO_IO|— (ok) | | | | | | (adres początkowy) —|ST | | | | | (adres końcowy) -|END | | | | | —|ALT | |_____|

Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał, wykonywana jestoperacja uaktualnienia stanu wejść/wyjść sterownika.

ST Adres początkowy zbioru wejść/wyjść, które mają być uaktualnione.

END Adres końcowy zbioru wejść/wyjść, które mają być uaktualnione.

ALT W przypadku uaktualniania wejść, parametr ten zawiera adres początkowy pamięcisterownika, gdzie zapisany ma być stan zbioru wejść. W przypadku uaktualniania wyjść,parametr ALT określa adres obszaru w pamięci sterownika, z którego poszczególnewartości mają zostać skopiowane na odpowiadające im fizyczne wyjścia sterownika.W jednostkach centralnych model 331 i późniejszych, parametr ALT może wpływać naprędkość wykonywania bloku funkcyjnego DOIO (proszę porównać z zamieszczonąponiżej Uwagą oraz punktem poświęconym rozszerzonej funkcji DO/IO, dostępnejw jednostkach centralnych model 331 i późniejszych, strona 4-149).

ok Sygnał wyjściowy wysyłany po pomyślnym wykonaniu funkcji.

UwagaW przypadku jednostek centralnych model 331 i późniejsze, parametr ALT bloku funkcyjnego DOIOmoże być wykorzystany do adresowania gniazda pojedynczego modułu w kasecie podstawowej. Jeżeliwykorzystana zostanie taka możliwość, wykonanie bloku funkcyjnego DOIO będzie trwać 80mikrosekund, a nie 236 mikrosekund, jak to ma miejsce w przypadku nie wykorzystywania parametruALT. Nie ma żadnego mechanizmu do sprawdzania pokrywania się adresów zmiennych lub do badanianiezgodności typów modułów.

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:Parametr Sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

enable •

ST • • • •

END • • • •

ALT • • • • • • • • •

ok • •• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.



Przykład 1 Uaktualnianie stanu wejść:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1, powodujeodczytanie zmiennych %I0001 do %I0064 oraz ustawienie wartości zmiennej %Q0001 na 1. Kopiaodczytanych wejść umieszczona zostanie w pamięci wewnętrznej, w obszarze od adresach %M0001 do%M0064. Standardowa pamięć sygnałów wejściowych nie jest aktualizowana. Takie zastosowanie tejfunkcji pozwala na porównanie bieżących wartości zbioru wejść z wartościami zbioru wejśćodczytanymi na początku cyklu.

|| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———|DO_IO|—————————————————————————————————————————————————————————( )-| | || | ||%I0001 -|ST || | || | ||%I0064 -|END || | || | ||%M0001 —|ALT || |_____||

Przykład 2 Uaktualnianie stanu wejść:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1, powodujeodczytanie zmiennych %I0001 do %I0064 oraz ustawienie wartości zmiennej %Q0001 na 1. Odczytanystan wejść umieszczany jest w pamięci stanu wejść, w obszarze od %I0001 do %I0064. Takiezastosowanie funkcji pozwala na wielokrotne odczytywanie stanu wejść w części cyklu jednostkicentralnej, przeznaczonym na wykonywanie programu sterującego.

|| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———|DO_IO|—————————————————————————————————————————————————————————( )-| | || | ||%I0001 -|ST || | || | ||%I0064 -|END || | || | || —|ALT || |_____||



Przykład 2 Uaktualnianie stanu wyjść:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujezapisanie wartości zmiennych %R0001 do %R0004 do kanałów wyjść analogowych %AQ001 do%AQ004 oraz ustawienie wartości zmiennej %Q0001 na 1. Wartości zawarte w %AQ001 do %AQ004nie są zapisywane do modułów wyjść analogowych.

|| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———|DO_IO|—————————————————————————————————————————————————————————( )-| | || | ||%AQ001 -|ST || | || | ||%AQ004 -|END || | || | ||%R0001 —|ALT || |_____||

Przykład 2 Uaktualnianie stanu wyjść:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujezapisanie wartości zmiennych %AQ0001 do %AQ0004 do kanałów wyjść analogowych %AQ001 do%AQ004 oraz ustawienie wartości zmiennej %Q0001 na 1.

|| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———|DO_IO|—————————————————————————————————————————————————————————( )-| | || | ||%AQ001 -|ST || | || | ||%AQ004 -|END || | || | || —|ALT || |_____||



Rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331i późniejszych

OstrzeżenieJeżeli w programie sterującym wykorzystywana jest rozszerzona funkcja DOI/O, program nie powinien być wczytywany przez oprogramowanieLogicmaster 90-30, wersje wcześniejsze od 4.01.

Rozszerzona funkcja DO I/O (DOIO) dostępna jest w jednostkach centralnych wersja 4.30 lubpóźniejsze, modelu 331 i nowszych. Ta rozszerzona funkcja DOIO może być wykorzystywanawyłącznie dla sterowników z pojedynczym modułem wejść lub wyjść, 8 punktowych, 16 punktowychlub 32 punktowych.Przy pomocy parametru ALT identyfikowane jest gniazdo w kasecie podstawowej, w którejzainstalowany jest moduł. Przykładowo, jeżeli parametr ten jest stałą o wartości 2, oznacza to, żejednostka centralna wykona rozszerzoną funkcję DOIO dla modułu zainstalowanego w gnieździe 2.

UwagaRozszerzony blok funkcyjny DOIO sprawdza jedynie pod kątem błędów stanmodułu w określonym gnieździe.

Rozszerzona funkcja DOIO może być wykorzystana wyłącznie do obsługi modułów zainstalowanychw kasecie podstawowej. Z tego powodu, parametr ALT musi mieć wartość od 2 do 5 dla kaset z 5gniazdami lub 2 do 10 dla kaset z 10 gniazdami.Zmienne zawierające adresy początkowy i końcowy musza być typu %I lub %Q. Zmienne te określająpoczątek i koniec zbioru wejść/wyjść, dla których moduł jest skonfigurowany. Przykładowo, jeżelimoduł z 16 wejściami, przypisanymi zmiennym %I0001 do %I0016, zainstalowany jest w 10 gnieździekasety podstawowej z 10 gniazdami, parametr ST musi być równy %I0001, parametr END %I0016,a parametr ALT musi mieć wartość równą 10 (tzn. 0Ah - heksadecymalnie), zgodnie z pokazanymponiżej przykładem.

|| _____| %I0001 | | %Q0001|——————| |———|DO_IO|————————————————————————————————————————————————————( )-| | || | || %I0001 -|ST || | || | || %I0016 -|END || | || CONST | || 000A —|ALT || |_____||

W zamieszczonej poniżej tabeli porównano czasy wykonania normalnego bloku funkcyjnego DOIO dlamodułu z 8, 16 lub 32 wejściami/ wyjściami, z czasami wykonania dla rozszerzonej funkcji DOIO.

Moduł Normalna funkcjaDOIO

Czas wykonania

Rozszerzona funkcjaDOIO

Czas wykonania

Moduł z 8 wejściami dyskretnymiModuł z 8 wyjściami dyskretnymi

224 mikrosekundy208 mikrosekund

67 mikrosekund48 mikrosekund


224 mikrosekundy211 mikrosekund







SERFunkcja SER pozwala na rejestrowanie próbek sygnałów sterowane zdarzeniami. Parametr ControlBlock tej funkcji zawiera wprowadzone przez użytkownika parametry wykonywania tego blokufunkcyjnego, opisy kanałów oraz parametry robocze.Funkcja ta posiada parametr Control Block, trzy parametry wejściowe oraz jeden parametr wyjściowy:

______ | | (enable) —| SER |— (ok) | | | | (sygnał wyzwalania) -|T | | | (sygnał zerowania) -|R | | | |______| %R00100 Adres tablicy Control Block

Parametry:Parametr Opis

enable Po doprowadzeniu sygnału wejściowego, jeżeli nie jest doprowadzany sygnałzerowania, blok funkcyjny SER odczytuje jedną próbkę ze wszystkichskonfigurowanych kanałów.

Control Block Tablica zawierająca 78 elementów typu Word, rozpoczynająca się od adresu podanegoza pomocą zmiennej typu Word, definiująca sposób zapisywania danych przez funkcjęSER.

R Sygnał zerowania. Po jego doprowadzeniu, funkcja SER jest zerowana, bez względu nawartość sygnału wejściowego. Blok funkcyjny będzie pozostawał w stanie zerowania,aż do momentu kiedy sygnał zerowania przestanie być doprowadzany. W staniezerowania, na wyjście OK nie jest wysyłany sygnał. Zaprzestanie doprowadzaniasygnału do wejścia zerowania powoduje wznowienie próbkowania kanału.

T Po doprowadzeniu sygnału na to wejście wyzwalania, jeżeli nie jest doprowadzanysygnał zerowania, funkcja SER przechodzi w stan wyzwolenia, w którym następujezarejestrowanie Czasu wyzwolenia, Czasowego przesunięcia wyzwalanych sygnałówi Próbki. Wejście wyzwalania wymaga doprowadzenia sygnału wejściowego, po czymw momencie wystąpienia wyzwalającego zdarzenia, następuje odczyt próbek zeskonfigurowanych kanałów.W momencie wyzwolenia próbka zostaje zarejestrowana bez względu na liczbępobranych do tej pory próbek. Po wyzwoleniu, rejestrator zdarzeń kontynuujepobieranie próbek, aż do momentu kiedy liczba pobranych próbek będzie równaparametrowi Number of Samples After Trigger. Zbieranie próbek zostanie zakończonewcześniej, jeżeli na wejście zerujące doprowadzony zostanie sygnał.

ok Sygnał wyjściowy, pojawiający się po spełnieniu wszystkich warunków do wyzwolenia(określonych przez parametr Trigger Mode) oraz po zebraniu wszystkich próbek. Sygnałten jest wysyłany bez względu na stan sygnału wejściowego, aż do momentudoprowadzenia sygnału na wejście zerujące.

UwagaFunkcja ta wymaga oprogramowania systemowego jednostki centralnej wersja 9.00 ijest dostępna wyłącznie w jednostkach centralnych 35x i wyższych.

Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:Parametr Sygnał %I %Q %M %T %S %G %R %AI %AQ stała brak

enable •

Control Block •

R •

T •

ok • •• zmienna danego typu może być wykorzystana jako dany parametr bloku funkcyjnego.



Blok sterujący funkcji SER jest tablicą o 78 elementach typu Word, definiujących sposób zbieraniadanych oraz działanie mechanizmu wyzwalania dla tej funkcji. W celu skonfigurowania parametrówbloku funkcyjnego SER należy postępować zgodnie z zamieszczoną poniżej procedurą:1. Ustawić wartość elementów tablicy, zgodnie z zamieszczoną poniżej tabelą. Wartości rejestrów

można zainicjować za pomocą funkcji kopiowania bloków pamięci lub zainicjować wartościw tabeli rejestrów, a następnie zapamiętać tę tabelę, przed wywołaniem funkcji SER.

2. Wprowadzić funkcję SER do szczebla programu sterującego.

Parametr (Pozycja) Opis

Status(0) Zmienna przeznaczona wyłącznie do odczytu, której zadaniem jestinformowanie o bieżącym statusie funkcji SER. Dodatkowe informacjeprzekazywane są za pomocą elementu Status Extra Data o przesunięciu 1tablicy Control Block. UWAGA: Jeżeli w tablicy Control Block wykrytyzostanie błąd, wartość parametru Status zostanie ustawiona na 6, na wyjścieOK przestanie być wysyłany sygnał i nie będą realizowane żadne działania.Poprawnymi wartościami parametru Status są:

0 = Zerowanie1 = Funkcja nieaktywna2 = Funkcja aktywna3 = Wyzwolenie4 = Zakończenie działania5 = Brak pamięci6 = Błędny parametr

Status Extra Data(1) Zmienna przeznaczona wyłącznie do odczytu, udostępniająca dodatkoweinformacje o statusie funkcji SER.

Trigger Mode(2) Definiuje działanie powodujące wyzwolenie. Jeżeli wyzwolenie ma byćuzależnione od wartości zmiennej logicznej Trigger, parametr ten powinienmieć wartość 0. Jeżeli wyzwolenie ma następować po wypełnieniu bufora,parametr ten powinien mieć wartość 1.Jeżeli wyzwolenie następuje po zmianie wartości wejścia logicznego Trigger na1, wartość wyjścia logicznego OK zostanie zmieniona na1, dopiero po zebraniuliczby próbek, określonej przez parametr Number of Samples After Trigger.Jeżeli wyzwolenie następuje po wypełnieniu bufora, wartość wyjścialogicznego OK zostanie zmieniona na 1 po wypełnieniu bufora użytkownika.Rozmiar bufora ustawiany jest za pomocą parametru Number of Samples.

Trigger TimeFormat(3)

Format wyświetlania czasu, w którym nastąpiło wyzwolenie funkcji SER.Jeżeli czas ma być wyświetlany w formacie BCD, wartość tego parametrupowinna być równa 0. Jeżeli czas ma być wyświetlany w formacie POSIX,wartość tego parametru powinna być równa 1.

Zarezerwowane (4-7) Słowa 4 do 7 są słowa zarezerwowanymi, ich wartość powinna zostaćustawiona na zero (0).

Num of Channels(8) Liczba próbkowanych bitów danych, zwracanych do bufora próbek, po każdymwykonaniu bloku funkcyjnego SER. Dopuszczalnymi wartościami są 8, 16, 24i 32 bity. Wartość ta może być zwiększana o rozmiar bajtu (8 bitów).



Parametr (Pozycja) Opis

Num of Samples(9) Rozmiar bufora próbek w bajtach. Zakres dopuszczalnych wartości wynosi od1 do 1024 próbek.

Num Samp AfterTrig(10)

Liczba próbek zapamiętywanych w buforze próbek po wyzwoleniu funkcji.Parametr ten musi mieć wartość z zakresu od 0 do (Number of Samples – 1).Jest on wykorzystywany wyłącznie jeżeli tryb Trigger Mode ma wartośćTrigger.

Input Mod Slot(11) Położenie modułu wejściowego do zbierania danych (gniazdo w kaseciepodstawowej). Uwaga: Użytkownik ma obowiązek zagwarantować, żew gnieździe tym zainstalowany jest fizycznie moduł wejściowy. Ustawienienumeru gniazda na 0 powoduje zaniechanie obsługiwania modułuwejściowego. Wartości odczytane z wejść modułu są zapamiętywane lokalnie,bez zmieniania adresów zmiennych przypisanych do tego modułu. W celuzapisania wartości odczytanych z modułu wejściowego do bufora próbek blokudanych należy skorzystać z opisu kanału. Jeżeli moduł jest nie zainstalowanylub uszkodzony, w momencie czytania wartości te zostaną ustawione na zero.W przypadku wystąpienia takiego błędu, nie zostanie on zarejestrowanyw tabeli uszkodzeń, jego zasygnalizowanie zostanie pozostawione dla skanerawejść i wyjść.

Data Blk Seg Sel(12) Typ danych przypisanych przez użytkownika dla Bloku danych. Poprawnymiwartościami tego parametru są: %R (08h), %AI (0Ah), %AQ (0Ch).

Data Blk Offset(13) Określa przesunięcie typu danych dla parametru Data Block Segment Selector.Przesunięcie typu danych liczone jest od zera (0). Użytkownik ponosiodpowiedzialność za przypisanie odpowiednio dużego obszaru pamięci dlacałego bloku danych.

Chan. Desrip. (14—77)

Położenie zmiennej (Segment Selector, Length i Offset) związanej z danymkanałem. Można zgromadzić od 1 do 32 opisów kanałów, w zależności odliczby próbkowanych kanałów oraz od długości danych. Dane zwracane sąw kolejności, zdefiniowanej w następnym punkcie.

Chan. Seg. Selector Wartość ta wprowadzana jest w systemie heksadecymalnym, słowo to określazarówno wybrany przez użytkownika typ danych jak i długość danych(w bitach). MSB = Wybór segmentu. LSB = Długość danych. Długość danychmoże być szczególnie pomocna w przypadku próbek sąsiadujących ze sobą.

Parametr Segment Selector może być dowolną zmienną typu dyskretnego: %I(46h), %Q (48h), %M (4Ch), %T (4Ah), %G (56h), %S (54h), %SA (4Eh),%SB (50h), %SC (52h), typ pusty (FFh) i wybrany moduł wejściowy (00h).Parametr Length może przyjmować wartość z zakresu 1 - 32, przyograniczeniu, że suma wszystkich długości nie może być większa od parametruNumber of Channels. Wprowadzenie długości większej od 1 pozwala naskonfigurowanie większej liczby sąsiadujących ze sobą kanałów za pomocąjednego opisu kanału. Zakres dozwolonych przesunięcia zależy od typu danychi długości. Przesunięcie określa położenie w tabeli danych lub w modulewejściowym, z którego pobierane są próbki. Wartość przesunięcia jest liczonaod zera.

Chan Offset Wartość tego parametru wprowadzana jest w systemie heksadecymalnym,słowo to określa przesunięcie parametru BIT dla typu danych lub modułuwejściowego określonego parametrem Segment Selector. Wartość przesunięciajest liczona od zera. Zakres wartości tego parametru zależy od parametruSegment Selector (typ danych i długość). Przesunięcie określa położeniew tabeli danych lub w module wejściowym, z którego pobierane są próbki.



Status Extra DataBlok danych Status Extra Data udostępnia dodatkowe informacje o funkcji SER.

Status Opis

Inactive State(1)

Stan pomiędzy statusem zerowania (Reset State) a stanem aktywnego blokufunkcyjnego (Active State). W stanie tym nie są realizowane żadne działania. Niejest wysyłany sygnał na wyjście logiczne. Po doprowadzeniu sygnału wejściowego,status zmieniany jest na Active State.

Active State (2) Stan do którego przechodzi funkcja po doprowadzeniu sygnału wejściowego, podwarunkiem , że blok funkcyjny nie jest zerowany, nie ma żadnych błędów oraz nienastąpiło wyzwolenie. W stanie tym, każde wykonanie tego bloku funkcyjnegopowoduje zarejestrowanie jednej próbki. Nie jest wysyłany sygnał na wyjścielogiczne. Monitorowane są warunki wymagane do wyzwolenia (określone zapomocą parametru Trigger Mode), w przypadku ich spełnienia funkcja przechodziw stan wyzwolenia (Triggered State). Jeżeli liczba pobranych próbek jest większaod liczby określonej za pomocą parametru "Number of Samples", wartośćparametru Status Extra Data jest równa 0x01, w przeciwnym wypadku jest równa0x00.

Triggered State(3)

Status przyjmowany po spełnieniu warunków określonych parametrem TriggerMode. Pobieranie dodatkowych próbek zależy od trybu wyzwalania oraz odwartości parametrów. Nie jest wysyłany sygnał na wyjście logiczne. Po pobraniuwszystkich próbek, funkcja przechodzi w stan zakończenia działania (CompleteState). Jeżeli liczba pobranych próbek jest większa od liczby określonej za pomocąparametru "Number of Samples", wartość parametru Status Extra Data jest równa0x01, w przeciwnym wypadku jest równa 0x00.

CompleteState(4)

Funkcja przyjmuje ten stan po zakończeniu pobierania próbek. W stanie tymwysyłany jest sygnał wyjściowy. Dopuszczalne jest przejście wyłącznie do stanuzerowania. Jeżeli liczba pobranych próbek jest większa od liczby określonej zapomocą parametru "Number of Samples", wartość parametru Status Extra Data jestrówna 0x01, w przeciwnym wypadku jest równa 0x00.

Overrun ErrorState (5)

Stan w którym Blok danych/ Sterujący przekroczył zakres przewidzianego dla niegotypu pamięci. Nie jest wysyłany sygnał na wyjście logiczne. Dopuszczalne jestprzejście wyłącznie do stanu zerowania. Parametr Status Extra Data nie ma w takiejsytuacji żadnego znaczenia i jego wartość zostaje ustawione na zero.

Parameter ErrorState(6)

Stan w którym wykryty został błąd w parametrach dostarczanych przezużytkownika. Nie jest wysyłany sygnał na wyjście logiczne. Dopuszczalne jestprzejście wyłącznie do stanu zerowania. Parametr Status Extra Data zawierapozycję w bloku sterującym, określając tym samym położenie błędnego parametru.

Status ErrorState (7)

Stan w którym parametr Status Parametr ma nieprawidłową wartość. Nie jestwysyłany sygnał na wyjście logiczne. Dopuszczalne jest przejście wyłącznie dostanu zerowania. Nieprawidłowa wartość jest zapisywana w Bloku sterującymw miejscu określonym parametrem Status Extra Data.

Reset State (0) Stan w którym doprowadzony zostaj sygnał zerowania. Wartość parametrówSample Buffer, Trigger Sample Offset, Trigger time i Current Sample Offset zostająustawione na zero. Nie jest wysyłany sygnał na wyjście logiczne. Jeżeli sygnałzerowania przestanie być doprowadzany, funkcja przejdzie do stanu Inactive State.Parametr Status Extra Data nie ma w takiej sytuacji żadnego znaczenia i jegowartość zostaje ustawione na zero.



Blok danych funkcji SERBlok danych SER zawiera bufor próbek, pozycję próbek oraz informacje o wyzwoleniu. Informacje tesą zapisywane przez jednostkę centralną, są one przeznaczone wyłącznie do odczytu. Użytkownik jestodpowiedzialny za przypisanie dostatecznie dużego obszaru pamięci dla Bloku danych. Blok ten manastępującą strukturę:

Pozycja Opis parametru

0 Numer pozycji dla bieżącej próbki. Jest to pozycja określająca miejsce zapisanieostatniej próbki. Pozycja ta liczona jest od zera. Zakres dopuszczalnych wartościwynosi od -1 do 1023.Pozycja rejestru zawierającego próbkę = (Liczba bajtów na próbkę)* (Pozycjaparametru) + Rejestr początkowy bufora próbek.

1 Numer pozycji dla rejestrowanej próbki. Miejsce w którym zostanie zapisana próbkaw momencie wyzwolenia. Pozycja ta liczona jest od zera. Zakres wartości wynosi od 0do 1023.Pozycja rejestru zawierającego próbkę = (Liczba bajtów na próbkę)* (Pozycjaparametru) + Rejestr początkowy bufora próbek.Uwaga: Wartość ta zostaje określona dopiero w momencie wyzwolenia, w związku zczym nie należy z niej korzystać przed wyzwoleniem. W momencie zerowania funkcjiSER za pośrednictwem sygnału zerującego), zostaje ona ustawiona na 0.

2 do 5 Czas wyzwolenia: Jest to czas wyzwolenia, zapisywany według wskazań zegara czasubieżącego sterownika, w którym nastąpiło spełnienie warunków wyzwolenia. Wartośćczasu wyświetlana jest (domyślnie) w formacie BCD, ale istnieje również możliwośćwyświetlania w formacie POSIX. Format wyświetlania określany jest za pomocąparametru Trigger Time Format Bloku sterującego. Doprowadzenie sygnału zerującegopowoduje ustawienie tej wartości na zero.

6 do końcabuforapróbek

Bufor próbek. Obszar w pamięci, w którym przechowywane są próbki danych. Obszarten jest zerowany po doprowadzeniu sygnału zerowania. Rozmiar bufora próbek zależyod liczby kanałów oraz wielkości jednej próbki. Jest to bufor o kołowej strukturze - pozapisaniu na ostatniej pozycji, następna próbka zostanie zapisana w pierwszymrejestrze.{adres końca bufora próbek = 5 + ({[(liczba próbek do pobrania) * (liczba kanałów dopróbkowania/ 8)] +1} / 2)

Uwagi• Wartości w Bloku sterującym funkcji SER są uaktualniane przy każdym wykonaniu tej funkcji,

w stanie zerowania, wyzwolenia lub jeżeli funkcja jest aktywna. Jeżeli użytkownik zmieni jedenz parametrów konfiguracyjnych Bloku sterującego w czasie wykonywania programu, zmianazostanie uwzględniona przy następnym wywołaniu funkcji Ser związanej z tym Blokiemsterującym. W przypadku wystąpienia błędu, praca zostanie zatrzymana a funkcja przejdzie doodpowiedniego stanu, w zależności od rodzaju napotkanego błędu. W celu wznowieniapróbkowania, użytkownik musi usunąć przyczynę błędu i wyzerować blok funkcyjny (poprzezdoprowadzenie sygnału do wejścia zerowania).

• Blok funkcyjny SER musi zostać wyzerowany (poprzez doprowadzenie sygnału zerowania) przedrozpoczęciem próbkowania. Wyzerowanie powoduje zainicjowanie obszaru pamięci bloku danych.Jeżeli funkcja nie znajduje się w stanie zerowania, korzysta ona z aktualnych wartości zapisanychw bloku danych. Pozycja bieżącej próbki jest w takiej sytuacji nieprawidłowa, jak równieżnieprawidłowe są dane zapisane w bloku danych.

• W jednym programie sterującym może występować wyłącznie jeden blok funkcyjny SER, którymoże być powiązany z każdym z poleceń i blokiem danych.

• Po wybraniu przez użytkownika modułu wejściowego, sterownik NIE sprawdza czy jest toMODUŁ Z WEJŚCIAMI DYSKRETNYMI oraz czy Opisy kanałów powiązane z tym modułemmają długości i pozycje dostosowane do wielkości modułu. Użytkownik jest odpowiedzialny zawprowadzenie poprawnych parametrów próbkowania dla Modułu wejściowego.



• Przy każdym wykonaniu tego bloku funkcyjnego, wybrany moduł wejściowy jest obsługiwanywyłącznie jeden raz. Moduł wejściowy może mieć wiele opisów kanałów, ale przy każdymwykonaniu bloku funkcyjnego będzie on nadal obsługiwany wyłącznie jeden raz.

• Jeżeli użytkownik wymaga próbkowania x kanałów, gdzie x jest różne od 8, 16, 24 ale mniejsze od32, musi zostać wybrana liczba kanałów większa od x i będąca wielokrotnością liczby 8, a dlapozostałych, niewykorzystywanych kanałów musi zostać wprowadzony pusty opis kanałów.Wybrany segment pustego opisu kanałów jest równy 0xFFh, a parametr długość musi być równylicznie niewykorzystywanych kanałów oraz pozycje 0.

• Funkcja SER może być wykorzystywana w podprogramach wywoływanych okresowo, nie mniejjednak należy zachować dużą ostrożność. W zależności od rodzaju zbieranych próbek, czaspotrzebny na wykonanie funkcji SER może być dłuższy od 1 msek, przez co zastosowanie tejfunkcji wewnątrz podprogramu wywoływanego okresowo w czasie 1 msek jest mało praktyczne.W podprogramach wywoływanych okresowo funkcja ta zachowuje się identycznie jak pozostałebloki funkcyjne, jej realizacja przebiega zgodnie ze stanem logicznym wejść.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, parametry przesunięcia zostały ustawione zgodniez zamieszczoną poniżej tabelą. | _____|%T0003 | | %Q0003|——| |———| SER_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | BIT ||%T0001 | ||——|/|———|R || | ||%T0002 | ||——| |———|T || |_____|| %R0100

Na użytek niniejszego przykładu załóżmy że system wyposażony w moduł z 16 wejściami dyskretnymi,zainstalowany w kasecie 0, gnieździe 4, pracował przez dostatecznie długi czas, pozwalający nazarejestrowanie 572 próbek (512 + 60) oraz że sygnał doprowadzany do wejścia Enable, a nie jestdoprowadzany do wejść logicznych Reset i Trigger.

Pozycja Rejestr Opis parametru Wartość(dziesiętna)

Wartość(heksadecym.)

0 %R0100 Status: 2 0002

1 101 Status Extra Data: 1 0001

2 102 Trigger mode: 0 0000

3 103 Trigger Time Format: 0 0000

4 104 Zarezerwowany: 0 0000




8 108 Liczba kanałów: 24 0018

9 109 # of samples to be taken: 512 0200

10 110 # of samples after trigger: 12 000C

11 111 Input module slot: 4 0004

12 112 Data Block Segment Selector: 8 0008

13 113 Data Block Offset: 200 00C8

14 114 Channel description 1:Seg. Sel. : Length

17921

4601

15 115 Offset 0 0000


-253

FF03

17 117 Offset 0 0000


3

0003

19 119 Offset 12 0012


18434

4802

21 121 Offset 8 0008


8

0008

23 123 Offset 0 0000


-249

FF07

25 125 Offset 0 0000



Poniżej zamieszczono opis powyższego bloku sterującego:

• Rejestr statusu informuje, że FBK znajduje się w stanie aktywnym (2 - funkcja aktywna). Oznaczto, że blok funkcyjny jest normalnie wykonywany, a próbka pobierana jest za każdym razem, kiedyw programie sterującym zostanie napotkany ten blok funkcyjny. Parametr Extra Status Datainformuje, że pobrano więcej niż 512 próbek, a więc nastąpiło co najmniej jedno przesunięciew buforze próbek o strukturze kołowej.

• Wyzwolenie funkcji następuje w momencie ustawienia na 1 wartości wejścia logicznego Trigger.

• Parametry zarezerwowane mają zawsze wartość 0.

• Użytkownik wybrał 24 kanały z danymi, a bufor może pomieścić 512 próbek. Wielkość buforapróbek nie wynosi 512 bajtów! Jest ona równa 512x(24/8) = 1536 bajtów lub 768 słów.

• Po każdym wyzwoleniu zapisywanych jest 12 próbek (każda z próbek ma 3 bajty długości).

• Dane będą czytane z modułu wejściowego zainstalowanego w kasecie 0, gnieździe 4, tak więcbieżące wartości pobierane są z tego modułu.

• Segment danych jest równy 0x08 (rejestrów typu %R), a pozycja jest równa 200, co powoduje, żeadres początkowy bloku danych wynosi %R0201. Pozycja jest liczona od zera, ale tablicarejestrów rozpoczyna się w %R0001. Z tego powodu, punkt początkowy bloku danych jest równy%R0001 + 200 = %R0201.

• W następnym punkcie podano opis kanałów. W niniejszym przykładzie zdefiniowano 6 opisówkanałów. 1. W opisie pierwszego kanału wybrano Segment %I o długości 1 i pozycji 0. Dla kanału 1

wybrana została więc zmienna %I0001. 2. W opisie drugiego kanału wybrano segment zerowy o długości 3 i pozycji 0. Powoduje to

pominięcie ("zignorowanie") kanałów 2 - 4. Wartość próbki dla tych kanałów będzie zawszerówna zero.

3. W opisie trzeciego kanału wybrano Input Module Selector o długości 3 i pozycji 12.Powoduje to bezpośrednie pobieranie próbek z modułu wejściowego. W tym opisie kanałuwybrano dla kanałów 5 - 7 wartości elementów 13, 14 i 15 modułu wejściowego.

4. W opisie czwartego kanału wybrano Segment %Q o długości 2 i pozycji 8. Tak więc kanałom8 i 9 przypisane są %Q0009 i %Q0010.

5. W opisie piątego kanału wybrany następny Input Module Selector. Posiada on długość 8i pozycje 0. Spowoduje to, że wartości elementów 1 do 8 modułu wejściowego będąumieszczane w kanałach 10 - 17.

6. W opisie szóstego kanału wybrany segment zerowy. Posiada on długość 7 i pozycję 0. Tenzerowy opis kanału powoduje że kanały 18 - 24 będą wypełniane zerami. Ten ostatni opiskanału wymagany jest do uzupełnienia bufora próbek do 24 bitów.

Ponieważ skonfigurowano tutaj wszystkie 24 kanały i nie są potrzebne jakiekolwiek inne opisykanałów, blok został wypełniony. W zamieszczonej poniżej tabeli zestawiono wartości zbierane dla pojedynczej próbki, w oparciuo powyższe opisy kanałów i blok sterujący.

Numer kanału Zawartość kanału

1 %I0001

2 - 4 Zera

5 Element 13 modułu wejściowego



8 %Q0009

9 %Q0010

10 - 17 elementy 1 - 8 modułuwejściowego

18 - 24 Zera



Blok danych Poniżej przedstawiono strukturę bloku danych, otrzymanego na podstawie opisanego powyżej blokusterującego. Należy zwrócić uwagę, że blok ten rozpoczyna się w rejestrze 201 zgodnie z parametramiwprowadzonymi w bloku sterującym.

Pozycja Rejestr Opis parametru Wartość

(dziesiętna) Wartość

(heksadecymalna)

0 %R0201 Pozycja dla bieżącej próbki: 59 003B

1 202 Pozycja dla rejestrowanej próbki: 0 0000

2 - 5 203 – 206 Czas wyzwolenia (BCD): 0000

0000000000000000

6 - 768 207 – 975 Bufor próbek: dane dla próbki dane dla próbki

Pozycja bieżącej próbka jest równa 59, co oznacza, że w buforze zapisanych jest 59 próbek (nie 59rejestrów). Ponieważ każda próbka zajmuje 3 bajty, zajmowana w rzeczywistości pozycja 0 wynosi59*3=177 bajtów lub inaczej jest starszy bajt 88-o rejestru. Ponieważ w tym momencie nie sąspełnione warunki do wyzwolenia, zarejestrowana próbka i czas wyzwolenia są równe 0 oraz nie jestwysyłany sygnał wyjściowy. W buforze zapisanych jest 512 próbek, ostatnio zebrana próbka zajmujepozycję 59, a najstarsza pozycję 60.



END Blok funkcyjny END przerywa wykonanie części logicznej programu sterującego. Programwykonywany jest począwszy od pierwszego szczebla drabiny logicznej aż do szczebla ostatniego lub domomentu napotkania funkcji END. Instrukcja END powoduje bezwarunkowe przerwanie wykonywania programu. Po funkcji END niemożna umieszczać dalszej części programu sterującego. Część programu sterującego, umieszczona pofunkcji END, nie jest dalej wykonywana, w następnym cyklu program jest wykonywany od początku. Funkcja END może być wykorzystana w trakcie uruchamiania programu, ponieważ blokuje onawykonywanie części programu sterującego, umieszczonej po tej instrukcji. W oprogramowaniu Logicmaster 90 przewidziany jest element wskazujący koniec części logicznejprogramu sterującego: [END OF PROGRAM LOGIC]. Element ten jest wykorzystywany, jeżeliw programie sterującym nie umieszczono funkcji END.

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, instrukcja END przerywa bieżący cykl.

|| STOP||-[ END ]|

Uwaga Użycie funkcji END w programie sterującym SFC lub w programie wywoływanymz poziomu SFC powoduje wygenerowanie w jednostkach centralnych Wersja 7i późniejszych błędu "END Function Executed from SFC Action". (W jednostkachcentralnych, wersjach wcześniejszych od wersji 7, funkcja ta pracuje nieprawidłowo, ale nie jest generowany błąd). Więcej informacji na temat tego błędupodano w Rozdziale 3, punkcie 2 pod hasłem "System Configuration Mismatch".



MCR Blok funkcyjny MCR (Master Control Relay) i odpowiadający mu blok funkcyjny ENDMCR (EndMaster Control Relay) wyznaczają początek i koniec fragmentu programu sterującego, w którymwszystkie szczeble zostaną wykonane bez dopływu sygnału sterującego. Po napotkaniu funkcjiENDMCR, wznawiane jest normalne wykonywanie programu sterującego. W odróżnieniu od instrukcjiJUMP, instrukcja MCR może być użyta tylko w kierunku do przodu programu (nie wstecz). InstrukcjiMCR musi towarzyszyć w programie instrukcja ENDMCR. Oprogramowanie Logicmaster 90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji MCR: bez możliwościzawierania się w sobie, ani też częściowego pokrywania się zakresów działania przekaźników (funkcjaMCR) i z możliwością pokrywania się zakresów działania przekaźników, pod pewnymi ograniczeniami(funkcja MCRN). Pierwsza z tych funkcji dostępna jest począwszy od Wersji 1 oprogramowania,posiada ona nazwę MCR.

Uwaga Jednostki centralne serii 35x i 36x nie udostępniają funkcji MCR. W przypadku tychjednostek należy korzystać z funkcji MCRN.

Na jeden blok funkcyjny MCR może przypadać tylko jeden blok funkcyjny ENDMCR. Zakresdziałania określony parami instrukcji MCR/ ENDMCR nie może zawierać się wewnątrz zakresudziałania innej pary instrukcji MCR/ENDMCR ani też pary JUMP/LABEL. Instrukcji MCR nie możnaumieszczać wewnątrz zakresu działania innej pary instrukcji MCR/ ENDMCR lub pary instrukcjiJUMP/ LABEL. Dodatkowo, para instrukcji JUMP/ LABEL lub para MCR/ ENDMCR nie mogąznajdować się obrębie instrukcji MCR/ ENDMCR.

Uwaga W wersji 1 sterowników centralnych serii 90-30 dostępna jest wyłącznie funkcjaMCR. We wszystkich nowych aplikacjach funkcji MCRN zalecane jest stosowanie.

Funkcja MCRN dostępna jest w sterownikach serii 90-30 w wersji 2 i późniejszych. Funkcja MCRNmoże znajdować się w zakresie działania innych funkcji MCRN, pod warunkiem przestrzeganiapewnych zasad. Instrukcja MCRN i odpowiadająca jej instrukcja ENDMCRN muszą być całkowiciezawarte wewnątrz innej pary instrukcji MCRN/ ENDMCRN. Funkcja MCRN może być umieszczana w dowolnym miejscu w programie, pod warunkiem, że jestpoprawnie zagnieżdżona wewnątrz innych funkcji MCRN oraz, że zakres jej działania nie pokrywa sięz zakresem działania funkcji MCR i JUMP.

Uwaga W jednostkach centralnych serii 35x i 36x, każdej instrukcji ENDMCRN musiodpowiadać dokładnie jedna (1) instrukcja MCRN.

Jednej instrukcji ENDMCRN może odpowiadać kilka instrukcji MCRN (za wyjątkiem jednostekcentralnych serii 35x i 36x, proszę porównać z zamieszczoną powyżej uwagą). Jest to właściwośćanalogiczna do tej, jaką posiadają instrukcje JUMP/LABEL z możliwością zagnieżdżania - jednejinstrukcji LABEL może odpowiadać kilka instrukcji JUMP. Różnice pomiędzy funkcjami JUMPi MCR omówiono w punkcie "Różnice pomiędzy funkcjami MCR i JUMP", na stronie 4-125.



Obydwie formy instrukcji MCR posiadają takie same parametry. Są to: bitowe wejście sygnałusterującego oraz nazwa identyfikacyjna bloku. Nazwa ta powinna również wystąpić ponownie przyodpowiednim bloku ENDMCR lub ENDMCRN. Bloki funkcyjne MCR oraz MCRN nie posiadająparametrów wyjściowych. Muszą być one ostatnimi instrukcjami w szczeblu.

Różnice pomiędzy funkcjami JUMP i MCR Bloki funkcyjne znajdujące się w zakresie działania funkcji MCR są wykonywane bez dopływu sygnałusterującego, wartość zmiennych przypisanych do przekaźników ustawiana jest na 0. W zamieszczonymponiżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0002 na 1 powoduje aktywowanie funkcjiMCR. Jeżeli aktywna jest funkcja MCR - nawet jeżeli wartość zmiennej %I0001 jest równa 1 - blokfunkcyjny ADD wykonywany jest bez doprowadzania sygnału sterującego (tzn. nie dodaje on wartości1 do zmiennej %R0001), a zmienna %Q0001 jest równa 0.

| |%I0002 FIRST |——| |———[ MCR ] | | | _____ |%I0001 | | %Q0001 |——| |————————| ADD |—————————————————————————————————————————————————( )- | | INT | | | | | %R0001-|I1 Q|— %R0001 | | | | | | | CONST-|I2 | | +00001 |_____| | | FIRST +[ ENDMCR ]

Jeżeli idzie o funkcję JUMP, wszystkie bloki funkcyjne pomiędzy instrukcjami JUMP i LABEL nie sąwykonywane, ale nie jest zmieniana wartość zmiennych przekaźnikowych. W zamieszczonym poniżejprzykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0002 na 1 powoduje wykonanie instrukcji JUMP.Ponieważ bloki funkcyjne umieszczone pomiędzy instrukcjami JUMP i LABEL zostają pominięte,wartość zmiennej %Q0001 nie ulega zmianie (tzn. jeżeli miała ona wartość 1, pozostawiana jest wartość1, a jeżeli miała wartość 0, pozostawiana jest wartość 0).

|%I0002|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————>>TEST1| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |————————| ADD |—————————————————————————————————————————————————( )-| | INT || | || %R0001-|I1 Q|- %R0001| | || | || CONST-|I2 || +00001 |_____||| ––TEST1 :



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0002 na 1 powodujewywołanie funkcji MCR i wykonywanie programu sterującego, bez doprowadzania sygnałusterującego, aż do momentu napotkania powiązanej z tą instrukcją instrukcji ENDMCR. Jeżeli zmienne%I0001 i %I0003 są równe 1, wartość zmiennej %Q0001 zostaje ustawiona na 0, a wartość zmiennej%Q0003, równa 1, nie ulega zmianie.

| |%I0002 FIRST |——| |———[ MCR ] |||||||%I0001 %Q0001||——| |————————————————————————————————————————————————————————————————————( )—||||||||%I0003 %Q0003||——| |————————————————————————————————————————————————————————————————————(S)—|||||| | FIRST +[ ENDMCR ] |



ENDMCR Blok funkcyjny ENDMCR przywraca normalne wykonywanie programu sterującego (z normalnymdopływem sygnału do szczebli programu). Jeżeli do bloku funkcyjnego MCR dopływa sygnałwejściowy, ENDMCR kończy działanie tego bloku. Jeżeli do bloku MCR nie dopływa sygnałwejściowy, wywołanie bloku funkcyjnego ENDMCR nie powoduje żadnego działania. Oprogramowanie Logicmaster 90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji MCR: bez możliwościzawierania się w sobie, ani też częściowego pokrywania się zakresów działania przekaźników (funkcjaMCR) i z możliwością pokrywania się zakresów działania przekaźników, pod pewnymi ograniczeniami(funkcja MCRN). Instrukcja ENDMCR może być stosowana wyłącznie dla instrukcji MCR (a nieMCRN). Instrukcja ENDMCRN może być natomiast stosowana wyłącznie dla instrukcji MCRN. Pierwszym parametrem bloku funkcyjnego ENDMCR jest zanegowane wejście sygnału sterującego.Sygnał wejściowy musi być doprowadzany bezpośrednio z szyny sygnału, nie dopuszczalne jeststosowanie warunkowego wykonania. Drugim parametrem jest nazwa identyfikacyjna bloku, wiążącago z odpowiednim blokiem (blokami) MCR. Bloki funkcyjne ENDMCR oraz ENDMCRN nie posiadająparametrów wyjściowych. Powinny one być jedynymi instrukcjami w swoich szczeblach.

??????? ???????-[ ENDMCR ] -[ ENDMCRN ]or

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, instrukcja ENDMCR powoduje przerwanie działania funkcjiMCR "clear". Przykład nie zagnieżdżonej instrukcji ENDMCR:

|| CLEAR||-[ ENDMCR ]|

Przykład zagnieżdżonej instrukcji ENDMCR:

|| CLEAR||-[ ENDMCRN ]|



JUMP Blok funkcyjny JUMP powoduje pominięcie fragmentu części logicznej programu sterującego,zamieszczonego pomiędzy instrukcją JUMP a instrukcją LABEL (etykietą). Gdy do bloku funkcyjnegoJUMP dopływa sygnał wejściowy, wszystkie przekaźniki zawarte we wspomnianym obszarzezachowują swój pierwotny stan (dotyczy to również takich elementów logicznych, jak przekaźnikiczasowe, liczniki, itp.). Oprogramowanie Logicmaster 90 posiada dwa typy instrukcji skoku: bez możliwości zagnieżdżaniai z możliwością zagnieżdżania. Pierwsza z nich, bez możliwości zagnieżdżania, dostępna począwszy owersji 1 oprogramowania, oznaczana jest symbolem, ——————>>LABEL01, gdzie LABEL01 jestnazwą nie zagnieżdżonej instrukcji LABEL. W przypadku instrukcji JUMP bez możliwości zagnieżdżania, każdej instrukcji JUMP odpowiadadokładnie jedna instrukcja LABEL. Instrukcja JUMP może powodować przejście zarówno w kierunkudo przodu, jak i do tyłu programu sterującego. Zakres działania określony parami instrukcji MCR/ ENDMCR nie może zawierać się wewnątrz zakresudziałania innej pary instrukcji MCR/ENDMCR ani też pary JUMP/LABEL. Instrukcje JUMP bezmożliwości zagnieżdżania nie mogą być umieszczane wewnątrz zakresu działania innej pary instrukcjiJUMP/LABEL lub pary instrukcji MCR/ ENDMCR. Dodatkowo, para instrukcji MCR/ ENDMCR lubinna para instrukcji JUMP/ LABEL nie mogą znajdować się obrębie instrukcji JUMP/ LABEL bezmożliwości zagnieżdżania.

Uwaga W wersji 1 sterowników centralnych serii 90-30 dostępna jest wyłącznie niezagnieżdżana instrukcja JUMP. We wszystkich nowo opracowywanych aplikacjachzalecane jest stosowanie zagnieżdżanej instrukcji JUMP.

Należy również zwrócić uwagę, że w jednostkach centralnych serii 35x i 36xudostępniane są wyłącznie zagnieżdżane instrukcje skoku. Nie zagnieżdżaneinstrukcje skoku nie są obsługiwane w jednostkach centralnych serii 35x i 36x.

Zagnieżdżona forma instrukcji JUMP ma symbol ———N——>>LABEL01, gdzie LABEL01 jestnazwą zagnieżdżonej instrukcji LABEL. Instrukcja ta dostępna jest w wersji 2 i wszystkich wersjachpóźniejszych oprogramowania Logicmaster i oprogramowania systemowego sterowników 90-30/Micro. Zagnieżdżona instrukcja JUMP może być umieszczana w dowolnym miejscu w programie, podwarunkiem, że jest poprawnie zagnieżdżona wewnątrz innych nie zagnieżdżonych i zagnieżdżonychinstrukcji JUMP. Pojedynczej, zagnieżdżanej instrukcji LABEL typu może odpowiadać kilka instrukcji JUMP tegosamego typu. Zagnieżdżana instrukcja JUMP może powodować przejście zarówno w kierunku doprzodu jak i do tyłu programu sterującego. Obydwie formy instrukcji JUMP umieszczane są zawsze w kolumnie 9 i 10 bieżącego szczebla, poinstrukcji JUMP w szczeblu nie mogą być umieszczane żadne inne elementy logiczne. Po napotkaniutakiej instrukcji, sygnał sterujący kierowany jest bezpośrednio do szczebla o zadanej etykiecie.



Nie zagnieżdżona instrukcja JUMP:

——————————————————————— —————————>> ???????

Zagnieżdżona instrukcja JUMP:

——————————————————————— ———N—————>> ???????

Ostrzeżenie Aby uniknąć zapętlenia programu sterującego przy użyciu instrukcji skokuw przód i w tył, z instrukcją skoku w tył musi być związany warunek logiczny.

Przykład: W zamieszczonych poniżej przykładach, po doprowadzeniu sygnału sterującego do bloku JUMPTEST1, jest on dalej kierowany do bloku LABEL TEST1. Przykład nie zagnieżdżonej instrukcji JUMP:

|%I0001|——| |——————————————————————————————————————————————————————————————————>>TEST1|

Przykład zagnieżdżonej instrukcji JUMP:

|%I0001|——| |———————————————————————————————————————————————————————————————N——>>TEST1|



LABEL Blok funkcyjny LABEL (etykieta) określa miejsce docelowe skoku (wywołanego przez funkcję JUMPz tą samą etykietą). Powoduje on kontynuację normalnego wykonywania programu sterującegopocząwszy od tej etykiety. W programie sterującym nie mogą wystąpić dwie takie same etykiety. Również nie może zostaćwykonany program, w którym występują instrukcje JUMP lub LABEL, bez odpowiedniej pary. Oprogramowanie Logicmaster 90-30/Micro udostępnia dwa rodzaje funkcji etykiet: zagnieżdżane i niezagnieżdżane. Forma nie zagnieżdżana, LABEL01:, może być stosowana wyłącznie z nie zagnieżdżanąinstrukcją JUMP: ——————>>LABEL01. Forma zagnieżdżana, LABEL01:, może być stosowanawyłącznie z zagnieżdżaną instrukcją JUMP: ———N——>>LABEL01. Blok funkcyjny LABEL nie posiada w ogóle parametrów ani symbolu, oprócz samej etykiety, która jestciągiem znaków alfanumerycznych. Nie zagnieżdżona instrukcja LABEL:

???????:???????:

Zagnieżdżona instrukcja LABEL:

???????: (nested)???????: (nested)

Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, sygnał sterujący, po dojściu do instrukcji JUMP TEST1, jestdoprowadzany do szczebla LABEL TEST1. Przykład nie zagnieżdżonej instrukcji LABEL:

|| TEST1 :|

Przykład zagnieżdżonej instrukcji LABEL:

|| TEST1 :(nested)|



COMMENT Blok funkcyjny COMMENT umożliwia wstawienie w dowolnym miejscu programu komentarza(objaśnienia dla szczebla programu sterującego). Komentarz może zawierać tekst o rozmiarach do 2048znaków. W drabinie logicznej programu sterującego ma on następującą formę:

(* COMMENT *)

Tekst komentarza można wprowadzić oraz wyświetlić na ekranie komputera w celu dokonania w nimewentualnych zmian po zaakceptowaniu szczebla z wstawionym blokiem funkcyjnym COMMENT,poprzez ustawienie kursora w jego pozycji i naciśnięcie klawisza F10 (Zoom). Tekst komentarza możnarównież wydrukować. Dłuższe komentarze można również wprowadzać z pliku utworzonego za pomocą dowolnego edytoratekstu, pracującego w systemie MS-DOS, zgodnie z przedstawionym poniżej opisem: 1. Utworzyć komentarz:

A. Wprowadzić tekst, aż do miejsca, w którym dołączany będzie tekst znajdujący się w innympliku.

B. Przesunąć kursor do początku nowej linii, a następnie wprowadzić \I lub \i, oznaczenieliterowe dysku, dwukropek, kartotekę lub podkartotekę zawierającą żądany plik i ostatecznienazwę pliku, tak jak to pokazano w zamieszczonym poniżej przykładzie:

\I d:\text\commnt1 Jeżeli zarówno plik jak i kartoteka programu znajdują się na tym samym dysku, nie jestkonieczne wprowadzanie oznaczenia literowego dysku.

C. Kontynuować edycję programu lub wyjść do systemu MS-DOS. 2. Po wyjściu z programatora, utworzyć plik tekstowy za pomocą dowolnego edytora kompatybilnego

z systemem MS-DOS. Plik ten zapisać następnie pod odpowiednią nazwą i w odpowiednimmiejscu, zgodnie z parametrami wprowadzonymi w instrukcji komentarza



SVCREQ Blok funkcyjny SVCREQ służy do uruchomienia jednej ze specjalnych funkcji sterownika.

Table 4-3. Specjalne funkcje sterownika Funkcja Opis

1 Zmiana/ odczyt czasu trwania cyklu pracy sterownika w trybie ze stałym czasem cyklu 2 Odczyt wartości z programatora 3 Zmiana trybu komunikacji z programatorem oraz wartości przypisanej generatorowi

sygnału prostokątnego. 4 Zmiana trybu komunikacji systemowej, oraz wartości przypisanej generatorowi

sygnału prostokątnego. 6 Odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego. 7 Odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualną datę i czas 13 Zatrzymanie sterownika na końcu bieżącego cyklu. 14 Wymazanie komunikatów z tabeli błędów działania sterownika i układów wejść/wyjść. 15 Odczyt ostatnio zarejestrowanego w odpowiedniej tabeli komunikatu o błędzie

działania sterownika oraz układów wejść/wyjść. 16 Odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracy sterownika 18 Kontrola występowania wymuszonej zmiany wartości zmiennych wejściowych i

wyjściowych. 23 Odczyt sumy kontrolnej programu sterującego i konfiguracji.

26/30 Porównanie rzeczywistej konfiguracji modułów wejść/wyjść sterownika zezdefiniowaną.

29 Odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniu sterownika. Funkcja SVCREQ posiada trzy parametry wejściowe i jeden parametr wyjściowy. Gdy do blokufunkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, uruchamiana jest funkcja sterownika o numerzeidentyfikacyjnym określonym za pomocą parametru FNC. Blok parametrów funkcji sterownikaodczytywany jest z pamięci sterownika, z obszaru o początkowym adresie zadanym przez parametrPARM. Funkcja SVCREQ zawsze przesyła sygnał wyjściowy, chyba że podany zostanie niewłaściwynumer identyfikacyjny funkcji, błędne parametry lub adres wychodzący poza zakres pamięcisterownika. Ewentualne dodatkowe przyczyny niezadziałania funkcji opisano na kolejnych stronachpodręcznika. Adres zadany przez parametr PARM musi odnosić się do pamięci zorientowanej rejestrowo (%R, %AIlub %AQ). Adres ten oznacza początek bloku parametrów funkcji sterownika. Kolejne słowa 16-bitowezawierają pozostałe parametry. Liczba parametrów uruchamianej funkcji sterownika zależy od jej typu(tzn. od numeru identyfikacyjnego FNC). Obszar pamięci rozpoczynający się od adresu PARM zarezerwowany jest zarówno dla blokuparametrów wejściowych, jak i wyjściowych, przesyłanych jako wynik działania jednej ze specjalnychfunkcji sterownika. Dane wejściowe i wyjściowe są więc przechowywane w tym samym miejscu. _____ | | (enable) —| SVC_|— (ok) | | | REQ | | | (numer funkcji) —|FNC | | | | | (adres początkowy)-|PARM | | | |_____|



Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał, uruchamiana jest jednaze specjalnych funkcji sterownika.

FNC Stała lub adres zmiennej, określające numer identyfikacyjny jednej ze specjalnychfunkcji sterownika.

PARM Adres początkowy bloku parametrów, dla funkcji określonej za pomocą parametru FNC.




enable • FNC • • • • • • • • •

PARM • • • • • • • • ok • •


Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 1 powodujewywołanie funkcji SVCREQ nr 7, z blokiem parametrów rozpoczynającym się od adresu %R0001.W przypadku pomyślnego wykonania funkcji, wartość zmiennej przekaźnikowej %Q0001 jestustawiana na 1.

| _____|%I0001 | | %Q0001|——| |———| SVC_|———————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00007 | || | || | ||%R0001 —|PARM || |_____||



SVCREQ #1: Zmiana/odczyt czasu trwania cyklu pracy sterownika w trybie ze stałymczasem cyklu

Funkcja SVCREQ #1, dostępna począwszy od jednostek centralnych 90-30, wersja 8, pozwala na:• Wyłączenie trybu ze stałym czasem trwania cyklu (CONSTANT SWEEP).

• Włączenie trybu ze stałym czasem trwania cyklu (CONSTANT SWEEP), z pozostawieniempoprzedniej wartości czasu trwania cyklu pracy sterownika.

• Włączenie trybu ze stałym czasem trwania cyklu (CONSTANT SWEEP), z wprowadzeniem nowejwartości czasu trwania cyklu pracy sterownika.

• Wprowadzenie nowej wartości czasu trwania cyklu pracy sterownika.

• Sprawdzenie, czy sterownik pracuje w trybie CONSTANT SWEEP oraz na odczyt wartości czasutrwania cyklu pracy sterownika.

UwagaSpośród jednostek centralnych opisywanych w niniejszym podręczniku, funkcjaSVCREQ #1 dostępna jest wyłącznie w serii 90-30, począwszy od wersji 8.

Blok parametrów posiada długość dwóch słów.W celu wyłączenia trybu CONSTANT SWEEP, wprowadzić funkcję SVCREQ #1 z następującymblokiem parametrów:

0 adres

ignorowany adres + 1

W celu aktywowania trybu CONSTANT SWEEP, wprowadzić funkcję SVCREQ #1 z następującymblokiem parametrów:

1 adres

0 lub czas trwania cyklupracy sterownika

adres + 1

UwagaJeżeli zachodzi potrzeba wprowadzenia nowej wartości czasu trwania cyklu pracysterownika, wartość tę należy wprowadzić w drugim słowie. Jeżeli wartości czasutrwania cyklu pracy sterownika ma pozostać bez zmian, w drugim słowie należywprowadzić 0. Jeżeli wartość czasu trwania cyklu pracy sterownika nie została do tejpory określona, wprowadzenie wartości 0 spowoduje ustawienie wyjścia OK na 0.

W celu zmienienia wartości generatora sygnału prostokątnego bez wybierania trybu ze stałym czasemtrwania cyklu, należy wprowadzić funkcję SVCREQ #1 z następującym blokiem parametrów:

2 adres

nowa wartość dlageneratora sygnału

prostokątnego

adres + 1

W celu odczytania bieżącego statusu i wartości generatora sygnału prostokątnego, bez wprowadzaniajakichkolwiek zmian, funkcja SVCREQ #1 powinna być wywołana z następującym blokiemparametrów:

3 adres




UwagaJeżeli funkcja SVCREQ #1 wywołana zostanie z blokiem parametrów, pokazanymna poprzedniej stronie, jednostki centralne w wersji 8 i późniejszych, zwrócą wartość0 dla trybu standardowego i 1 dla trybu ze stałym czasem trwania cyklu. Nie należymylić tych wartości z wartościami parametrów wejściowych, opisanych na następnejstronie.

Funkcja zostanie pomyślnie wykonana, o ile nie zaistnieje jedna z podanych poniżej sytuacji:

1. Jako parametr określający żądane działanie do wykonania wprowadzono liczbę inną niż 0, 1, 2 lub3.

0 Wyłączenie trybu ze stałym czasem trwania cyklu(CONSTANT SWEEP).

1 Włączenie trybu ze stałym czasem trwania cyklu (CONSTANTSWEEP).

2 Wprowadzenie nowej wartości czasu trwania cyklu pracysterownika.

3 Sprawdzenie, czy sterownik pracuje w trybie CONSTANTSWEEP oraz odczyt wartości czasu trwania cyklu pracysterownika. (Proszę porównać z zamieszczona powyżejUwagą).

2. Wartość czasu trwania cyklu pracy sterownika jest większa od 2550 ms (2.55 sek).

3. Tryb ze stałym czasem trwania cyklu jest włączany jeżeli nie jest wprowadzona wartość czasutrwania cyklu pracy sterownika lub też jeśli wprowadzono dla niego wartość 0.

Po wykonaniu, funkcja ta zwraca w tym samym bloku parametrów status czasu trwania cyklu pracysterownika oraz wprowadzoną dla niego wartość.

0 = wyłączony

1 = włączony adres

bieżąca wartość czasutrwania cyklu pracysterownika

adres + 1

Jeżeli słowo o adresie adres +1 ma wartość heksadecymalną FFFF, oznacza to, że nie wprowadzonożadnej wartości czasu trwania cyklu pracy sterownika.



Przykład:Zamieszczony poniżej przykład zawiera fragment programu sterującego. Jeżeli zmienna OV_SWP jestrówna 1, następuje odczyt ustawionego stałego czasu trwania cyklu, następnie odczytana wartość jestzwiększana o dwie milisekundy i przesyłana z powrotem do sterownika. Blok parametrówprzechowywany jest w pamięci lokalnej o adresie początkowym %R3050. Ponieważ funkcje MOVEi ADD wymagają trzech poziomych połączeń styków, w przykładzie wykorzystano wewnętrznyprzekaźnik %M0001 do przechowywania pomyślnego wyniku pierwszego szczebla. W każdym cyklu,w którym wartość zmiennej OV_SVP jest równa 0, zmienna %M0001 jest także równa 0.

| _____ _____ _____|OV_SWP | | | | | | %M0001|——| |———|MOVE_|—————————————————| SVC_|——————————| ADD_|——————————————————( )—| | WORD| | REQ | | INT || | | | | | || CONST —|IN Q|—%R3050 CONST —|FNC | %R3051—|I1 Q|—%R3051| 0003 | LEN | 0001 | | | || | 0001| | | | || |_____| %R3050—|PARM | CONST —|I2 || |_____| 0002 |_____|| _____ _____| M0001 | | | ||——| |———|MOVE_|—————————————————|SVC_ |—| |WORD | | REQ || | | | || CONST —|IN Q|—%R3050 CONST —|FNC || 0001 | LEN | 0001 | || | 0001| | || |_____| %R3050—|PARM || |_____|



SVCREQ #2: Odczyt wartości z programatoraFunkcja SVCREQ #2 pozwala na odczyt wartości czasu trwania fazy komunikacji z programatorem,fazy komunikacji systemowej oraz fazy wykonywania w tle.


Istnieją trzy tryby komunikacji:

Nazwa trybu Wartość Opis

Limited Mode(Komunikacjaograniczona

czasowo)

0 Czas trwania komunikacji jest ograniczony do wartości domyślnej lubwartości zdefiniowanej za pomocą SVCREQ #3 dla komunikacjiz programatorem, albo SVCREQ #4 dla komunikacji systemowej.Komunikacja jest kończona, jeżeli zrealizowane zostały wszystkieżądania.

Constant Mode(Stały czas trwania

komunikacji)

1 Dla każdego z rodzajów komunikacji ustawiany jest tryb Realizacjiwszystkich żądań (RUN TO COMPLETION), a sterownik przełącza siępomiędzy poszczególnymi fazami komunikacji na czas równy sumieodpowiednich wartości dla każdego rodzaju komunikacji. Jeżeli dlajednego typu komunikacji wybrano tryb stałego czasu trwania(CONSTANT), tryb ten jest automatycznie wybierany dla pozostałychdwóch typów komunikacji. Jeżeli sterownik pracuje w trybieCONSTANT i czas trwania dla jednego z typów komunikacji nie zostałokreślony za pomocą odpowiedniej funkcji SVCREQ, do obliczeniaczasu trwania komunikacji wykorzystywany jest czas domyślny dladanego rodzaju komunikacji.

Run to Completion(Realizacja

wszystkich żądań)

2 Bez względu na fakt, czy stosowany jest domyślny czy też określony zapomocą odpowiedniej funkcji SVCREQ czas trwania komunikacji,komunikacja jest realizowana aż do momentu zrealizowania wszystkichżądań.

Po ustawieniu wartości czasu na zero, komunikacja jest wyłączana.Blok parametrów posiada długość trzech słów.

Bajt wyższy Bajt niższy

Komunikacja z programatorem Tryb Wartość w ms adres

Komunikacja systemowa Tryb Wartość w ms adres + 1

Komunikacja z zadaniami realizowanymiw tle

adres + 2

Wszystkie parametry są parametrami wyjściowymi. Funkcja ta nie wymaga określania jakichkolwiekparametrów w momencie jej wywoływania. Parametry wyjściowe dla trzech rodzajów komunikacjipodawane są w milisekundach.



Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, po każdej zmianie wartości zmiennej %Q0102 na 1, sterownikzapisuje bieżące wartości czasu trwania dla trzech rodzajów komunikacji w bloku parametrów,umieszczonym pod adresem %R5010. Dodatkowe przykłady, obrazujące zastosowanie funkcjiSVCREQ #2 zamieszczono w opisach trzech następnych funkcji SVCREQ.| _____|%Q0102 | ||——| |———| SVC_|| | REQ || | || CONST —|FNC || 00002 | || | || %R5010—|PARM || |_____||



SVCREQ #3: Zmiana trybu komunikacji z programatorem oraz czasu komunikacjiz programatorem

Funkcja SVCREQ #3 pozwala na zmianę trybu komunikacji z programatorem oraz wartości czasu oknakomunikacyjnego z programatorem. Zmiany zostaną uwzględnione w cyklu następującym po cyklu,w którym wywołana została ta funkcja.


Funkcja SVCREQ #3 wysyła sygnał wyjściowy o ile został wybrany tryb 0 (Limited), 1 (Constant) lub2 (Run-to-Completion).Blok parametrów posiada długość jednego słowa.W celu wyłączenia komunikacji z programatorem, wprowadzić funkcję SVCREQ #3 z następującymblokiem parametrów:


0 0 adres

W celu włączenia komunikacji z programatorem, wprowadzić funkcję SVCREQ #3 z następującymblokiem parametrów:


Tryb Wartość z przedziału 1 do255 ms

adres



Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, po każdej zmianie wartości zmiennej %M0125 na 1, włączanajest komunikacja z programatorem, z ustawieniem czasu na 25 ms. Blok parametrów przechowywanyjest w pamięci lokalnej o adresie początkowym %R5051.

| %I0001 %M0125|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| _____ _____| %M0125 | | | | %T0002|——| |———|MOVE_|———————————————————| SVC_|—————————————————————————————( )—| | INT | | REQ || | | | || CONST —|IN Q|— %R5051 CONST —|FNC ||+00025 | LEN | 00003 | || | 0001| | || |_____| %R5051—|PARM || |_____|

W celu wyłączenia komunikacji z programatorem, należy wywołać funkcję SVCREQ #3 z wartościązero (0). W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %M0126 na 1powoduje włączenie komunikacji z programatorem i ustawienie wartości czasu na 0 ms. Blokparametrów przechowywany jest w pamięci lokalnej o adresie początkowym %R5051.

| %I0002 %M0126|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| _____ _____| %M0126 | | | | %T0002|——| |———|MOVE_|———————————————————| SVC_|—————————————————————————————( )—| | INT | | REQ || | | | || CONST —|IN Q|— %R5051 CONST —|FNC ||+00000 | LEN | 00003 | || | 0001| | || |_____| %R5051—|PARM || |_____|



SVCREQ #4: Zmiana trybu komunikacji systemowej oraz czasu komunikacjisystemowej∗

Funkcja SVCREQ #4 pozwala na zmianę trybu komunikacji systemowej oraz czasu przeznaczonego nakomunikację systemową. Zmiany zostaną uwzględnione w cyklu następującym po cyklu, w którymwywołana została ta funkcja.


Funkcja SVCREQ #4 wysyła sygnał wyjściowy o ile został wybrany tryb 0 (Limited), 1 (Constant) lub2 (Run-to-Completion).Blok parametrów posiada długość jednego słowa.W celu wyłączenia komunikacji systemowej, wprowadzić funkcję SVCREQ #4 z następującymblokiem parametrów:

Bajt wyższy Bajt niższy0 0 adres

W celu włączenia komunikacji systemowej, wprowadzić funkcję SVCREQ #4 z następującym blokiemparametrów:

Bajt wyższy Bajt niższyTryb Wartość z przedziału 1 do 255 ms adres

∗ Komunikacja systemowa dotyczy komunikacji pomiędzy jednostką centralną sterownika amodułem specjalnym (IC693CMM311 lub IC693PCM301)



Przykład:

W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %M0125 na 1 powodujeodczytanie trybu i wartości czasu dla komunikacji systemowej. Jeżeli wartość czasu jest większa lubrówna 25 ms, nie ulega ona zmianie. Jeżeli jest ona mniejsza od 25 ms, jest ustawiana na 25 ms.W każdym z przypadków, wykonanie szczebla prowadzi do włączenia komunikacji. Adres początkubloku parametrów dla wszystkich trzech rodzajów komunikacji określony jest poprzez %R5051.Ponieważ tryb i wartość czasu dla komunikacji systemowej określone są przez drugą wartość w blokuparametrów, zwracanym przez funkcję SVCREQ #2, czas komunikacji systemowej zawarty jestw niższym bajcie zmiennej %R5052.

| %I0001 %M0125|——| |——————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| _____ _____ _____| %M0125 | | | | | ||——| |———| SVC_|——————————| AND_|——————————————————| AND_|| | REQ | | WORD| | WORD|| | | | | | || CONST —|FNC | %R5052—|I1 Q|— %R5060 %R5052—|I1 Q|—%R50061| 0002 | | | | | || | | | | CONST —|I2 || %R5051—|PARM | CONST —|I2 | FF00 | || |_____| 00FF |_____| |_____|||| _____ _____ _____| %M0125 | | | | | ||——| |———| LT | +————————————| OR |————————————————|SVC_ |—| | INT | |WORD | | REQ_|| | | | | | | || %R5060—|I1 Q|———————+ %R5061—|I1 Q|— %R5052 CONST —|FNC || | | | | 00004 | || CONST —|I2 | CONST —|I2 | | || 00025 | | 00025 | | %R5052—|PARM || |_____| |_____| |_____||



SVCREQ #6: Odczyt/zmiana liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego.Funkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 6 pozwala na:

• odczyt bieżącej liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego,

• zmianę liczby słów sumy kontrolnej. Funkcja ta zostanie poprawnie wykonana, pod warunkiem, że jako parametr określający żądane dowykonania działanie wprowadzona zostanie liczba 0 lub 1 (proszę porównać z zamieszczonymi poniżejinformacjami). Długość bloku parametrów dla tej funkcji wynosi 2 słowa.

W celu odczytania bieżącej liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego: Wywołać funkcję SVCREQ #6 z następującym blokiem parametrów:

0 adres


Po wykonaniu, funkcja ta zwraca w tym drugim słowie bloku parametrów wartość sumy kontrolnej.Funkcja odczytu nie ma określonego zakresu wartości, zwracana jest liczba słów, dla których obliczanajest obecnie suma kontrolna.

0 adres

liczba słów sumy kontrolnej adres + 1

W celu ustawienia liczby słów do obliczania sumy kontrolnej: Wywołać funkcję SVCREQ #6 z następującym blokiem parametrów:

1 adres

liczba słów sumy kontrolnej adres + 1

Po wprowadzeniu wartości 1, sterownik ustawia liczbę słów do obliczania sumy kontrolnej na wartośćpodaną jako drugie słowo bloku parametrów. Dla jednostek centralnych 331 lub 311 możnawprowadzić wartość 0 lub 32.

Uwaga Funkcja ta nie jest dostępna w sterownikach Micro.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie, zmiana wartości zmiennej FST_SCN na 1 powodujeutworzenie bloku parametrów do obliczania sumy kontrolnej. W dalszej części programu, po zmianiewartości wejścia %I0137 na 1, sterownik odczytuje liczbę słów dla których obliczana jest sumakontrolna. Liczba ta jest następnie zwiększana o 16, a wynik działania funkcji ADD_INT przekazywanyjest do parametru "nowa liczba słów". W następnym wywołaniu tej funkcji nowa liczba słów doobliczania sumy kontrolnej, wprowadzana jest do sterownika.

| _____ _____| FST_SCN | | | ||———| |———| XOR_|—————————————————|MOVE_|| | | | || | WORD| | INT || | | | || %R0150 —|I1 Q|— %R0150 CONST —|IN Q|— %R0152| | | +00001 | LEN || | | |00001|| %R0150 —|I2 | |_____|| |_____||..

| _____ _____ _____| %I0137 | | | | | ||———| |——————| SVC_|—————————| ADD_|—————————————————| SVC_|—| | | | | | || | REQ | | INT | | REQ || | | | | | || CONST —|FNC | %R0151 —|I1 Q|— %R0153 CONST —|FNC || 00006 | | | | 00006 | || | | | | | || %R0150 —|PARM | CONST —|I2 | %R0152 —|PARM || |_____| +00016 |_____| |_____||

Przykładowe bloki parametrów umieszczone są pod adresem %R0150. Mają one następującą zawartość:

0 = odczytana liczba słów doobliczania sumy kontrolnej

%R0150

zapamiętanie bieżącej liczby słów %R0151 1 = ustawienie nowej liczby słów %R0152

zapamiętanie nowej liczby słów %R0153



SVCREQ #7: Odczyt/zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualną datę i czas Funkcja SVCREQ #7 pozwala na odczyt/ zmianę wskazań zegara sterownika, podtrzymującegoaktualną datę i czas.

Uwaga Funkcja ta dostępna jest w jednostkach centralnych 90-30, modele 331 i wyższe,w jednostkach centralnych 28-o punktowych sterowników serii 90-30 (tzn.IC693UDR005, IC693UAA007 i IC693UDR010), w jednostkach centralnych 23punktowych sterowników serii 90 (IC693UAL006) oraz w sterownikach VersaMax.

Funkcja zostanie pomyślnie wykonana, o ile nie zaistnieje jedna z podanych poniżej sytuacji:

1. Wartość pierwszego słowa bloku parametrów jest różna od 0 i od 1 (proszę porównać z opisemponiżej).

2. Wartość drugiego słowa bloku parametrów jest różna od 1 i od 3, co wskazuje na niemożliwy dozastosowania format zapisu.

3. Dane są zapisane w formacie innym niż wyszczególniony za pomocą drugiego słowa blokuparametrów.

Długość bloku parametrów funkcji SVCREQ #7 zależy od formatu, w którym zapisane są dane. Kodzapisu BCD (liczby dziesiętne kodowane binarnie) wymaga 6 słów, a kod ASCII wymaga 12 słów.

0 = odczyt bieżącego czasu i daty adres 1 = ustawienie nowego czasu i daty 1 = dane zapisane w kodzie BCD adres + 1 3 = dane zapisane w kodzie ASCII

DANE adres od Parm +2 dkońca blokuparametrów

Wartość 1 słowa decyduje, czy funkcja ma czytać, czy też zmieniać wartości.

0 = czytanie1 = zmiana

Drugie słowo określa format danych: 1 = kod BCD3 = kod ASCII ze spacjami i znakami dwukropka (:)

Słowa od trzeciego do końca bloku danych zawierają wartości zwrócone przez funkcję w przypadkuwyboru odczytu (wartość pierwszego słowa bloku parametrów równa 0) lub zadane przez użytkownikaw przypadku ustawienia nowego czasu i daty (wartość pierwszego słowa bloku parametrów równa 1).W obydwu przypadkach, format słów z danymi jest taki sam. W czasie czytania daty i czasu, słowa(adres+2) do (adres + 8) bloku parametrów są ignorowane na wejściu.



Przykład: W zamieszczonym poniżej przykładzie tworzony jest blok parametrów, który ma za zadnie odczytaniebieżącej daty i czasu, a następnie ustawienie wskazań zegara na godzinę 12:00:00 w formacie BCD.Blok parametrów umieszczony jest w obszarze danych globalnych %R0300. Tablica NOON zostałazadeklarowana wcześniej w programie, zawiera ona wartości 12, 0 i 0. (Tablica NOON musi zawieraćrównież dane zgromadzone pod adresem %R0300). Format zapisu BCD wymaga zarezerwowaniasześciu sąsiadujących komórek pamięci na blok parametrów.

||| _____ _____|FST_SCN | | | ||——| |———+MOVE_+—————————————————+MOVE_+-| | | | || |WORD | |WORD || | | | || CONST -|IN Q+- NOON CONST -+IN Q+- MIN_SEC| | | | || +1200 | LEN | +00000 | LEN || |00001| |00001|| |_____| |_____||||| _____ _____ _____|%I0016 | | | | | | %T0001|——| |———+MOVE_+—————————————————+MOVE_+—————————————————+ SVC_+—————————————( )-| | | | | | || |WORD | |WORD | | REQ || | | | | | || CONST -+IN Q+- %R0300 CONST -+IN Q+- %R0301 CONST -+FNC || | | | | | || +00000 | LEN | +00001 | LEN | +00007 | || |00001| |00001| | || |_____| |_____| %R0300 -+PARM || |_____||||| _____ _____|%T0001 %I0017 | | | ||——| |————| |————+ AND_+—————————————————+ ADD_+-| | | | || | WORD| | INT || | | | || %R0303 -+I1 Q+- %R0303 %R0303 -+I1 Q+- %R0303| | | | || CONST -+I2 | NOON -+I2 || 00FF |_____| |_____||||| _____ _____ _____|%T0001 %I0017 | | | | | ||——| |—————| |———+MOVE_+—————————————————+MOVE_+—————————————————+ SVC_+–| | INT | | INT | | REQ || | | | | | || MIN_SEC-+IN Q+- %R0304 CONST -+IN Q+- %R0300 CONST -+FNC || | LEN | +00001 | LEN | +00007 | || |00002| |00001| | || |_____| |_____| %R0300 -+PARM || |_____||



Zawartość bloku danych Blok danych zawiera dokładną datę i czas, zapisane wg podanych poniżej reguł: Dla obydwu formatówzapisu danych:

• Godziny są zapisywane w konwencji 24-godzinnej;

• Dni tygodnia zapisywane są w konwencji numerycznej:

Wartość

Dzień tygodnia

2 Poniedziałek

3 Wtorek

4 Środa

5 Czwartek

6 Piątek

7 Sobota

1 Niedziela

Zmiana/ odczyt czasu w formacie BCD:W formacie wykorzystującym kod zapisu BCD poszczególne elementy daty i czasu zajmują po jednymbajcie. Format taki wymaga zastosowania sześciu słów. Ostatni bajt szóstego słowa nie jest używany.Podczas ustawiania daty i czasu bajt ten jest ignorowany, natomiast przy odczytywaniu bieżącej datyi czasu bajt ten jest wypełniany zerami (tzn. ma wartość 00 w kodzie BCD).


Przykładowy, wyjściowy blok parametrów:Odczyt daty i czasu w formacie BCD(Niedziela, 3 lipca 1988, godz. 14:45:30

1 = zmiana lub 0 = odczyt adres 0

1 adres + 1 1

miesiąc rok adres + 2 07 88

godziny dzień miesiąca adres + 3 14 03

sekundy minuty adres + 4 30 45

(puste pola) dzień tygodnia adres + 5 00 01



W celu zmiany/odczytu daty i czasu w formacie ASCII ze spacjami i znakamidwukropka (:)W formacie wykorzystującym kod zapisu ASCII każda cyfra daty i czasu stanowi bajt sformatowanyw kodzie ASCII. Dodatkowo, spacje i dwukropki włączone są do bloku danych, aby umożliwićprzesłanie bloku danych w niezmienionej formie na ekran lub drukarkę. Format taki wymagazastosowania 12 słów.

Bajt wyższy Bajt niższy Przykładowy, wyjściowy blok parametrów:Odczyt daty i czasu w formacie ASCII(Poniedziałek, 2 październik 1989, 23:13:00)

1 = zmiana lub 0 = odczyt adres 0

3 adres + 1 3

rok rok adres + 2 39 38

miesiąc (spacja) adres + 3 31 20

(spacja) miesiąc adres + 4 20 30

dzień miesiąca dzień miesiąca adres + 5 32 30

godziny (spacja) adres + 6 32 20

: godziny adres + 7 3A 33

minuty minuty adres + 8 33 31

sekundy : adres + 9 30 3A

(spacja) sekundy adres + 10 20 30

dzień tygodnia dzień tygodnia adres + 11 32 30



SVCREQ #8: Zerowanie zegara resetującegoFunkcja SVCREQ #8 pozwala na wyzerowanie zegara wyłączającego w czasie trwania cyklu.


Po upływie nastawionego na tym zegarze czasu, sterownik jest resetowany. Funkcja ta pozwala nazmianę wskazań tego zegara w czasie czasochłonnych zadań (na przykład w okresie oczekiwania naodpowiedź z systemu komunikacji).

OstrzeżenieNależy upewnić się, że wznowienie pracy zegara wyłączającego nie będzie miałoujemnego wpływu na sterowany proces.

Funkcja ta nie posiada bloku parametrów, pomimo tego, pakiet programistyczny wymagawprowadzenia wartości parametru PARM. Należy wprowadzić odpowiednią wartość, nie będzie onawykorzystywana.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, zmiana wartości zmiennej %Q0127 lub wewnętrznegoprzekaźnika %M0010 na 1 powoduje wyzerowanie zegara wyłączającego.

| _____| %Q0127 | ||——| |———+—————————| SVC_|—| | | REQ || %I1476 | | ||——| |———| CONST —|FNC || | 0008 | || %M0010 | | ||——| |———+ %AI001—|PARM || |_____||



SVCREQ #9: Odczyt czasu trwania cykluFunkcja SVCREQ #9 pozwala na odczyt czasu w milisekundach, który upłynął od momenturozpoczęcia cyklu. Dane są zapisywane w formacie 16 bitowych słów.


Blok parametrów pełni wyłącznie funkcję wyjściowego bloku, ma on długość jednego słowa.

czas od rozpoczęcia cyklu adres

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, czas, który upłynął od momentu rozpoczęcia cyklu zapisywanyjest do zmiennej %R5200. Jeżeli jego wartość jest większa od wartości zmiennej %R5201, następujeustawienie wartości wewnętrznego przekaźnika %M0200 na 1.| _____ _____|%Q0102 | | | ||——| |———| SVC_|——————————| GT_ |—| | REQ | | WORD|| | | | | %M0200| CONST —|FNC | %R5200—|I1 Q|——————————————————————————————————————————( )—| 0009 | | | || | | | || %R5200—|PARM | %R5201—|I2 || |_____| |_____||



SVCREQ #10: Odczyt nazwy folderuFunkcja SVCREQ #10 pozwala na odczyt wykorzystywanego w danym momencie folderu.


Blok parametrów wyjściowych posiada długość czterech słów. Zwraca on osiem znaków ASCII, ostatniz nich jest pusty (00h). Jeżeli nazwa programu jest krótsza od siedmiu znaków, na końcu dołączane sąznaki puste.

Bajt niższy Bajt wyższy

znak 1 znak 2 adres

znak 3 znak 4 adres + 1


znak 7 00 adres + 3

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %M0301 na 0, powodujezapisanie wartości 10 do rejestru %R0099. Wartość ta jest numerem identyfikacyjnym funkcjiSVCREQ #10 do odczytu nazwy folderu. Następnie wywoływany jest bok programu READ_ID w celuodczytania nazwy folderu. Blok parametrów umieszczony jest pod adresem %R0100. Blok READ_IDwykorzystywany jest w następnym przykładzie.

| %M0001 %M0301|——| |——————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| _____ __________| %M0301 | | | ||——| |———|MOVE_|——————————| READ_ID || | WORD| |__________|| | || CONST —|IN Q|— %R0099| 0010 | LEN || | 0001|| |_____||...Program Block READ_ID

| _____|%M0102 | ||——| |———| SVC_|—| | REQ || | || %R0099—|FNC || | || | || %R0100—|PARM || |_____||



SVCREQ #11: Odczyt identyfikatora IDFunkcja SVCREQ #11 pozwala na odczytanie nazwy sterownika serii 90, wykonującego program.


Blok parametrów wyjściowych posiada długość czterech słów. Zwraca on osiem znaków ASCII, ostatniz nich jest pusty (00h). Jeżeli nazwa sterownika jest krótsza od siedmiu znaków, na końcu dołączane sąznaki puste.

Bajt niższy Bajt wyższy

znak 1 znak 2 adres



znak 7 00 adres + 3

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0001 na 0, powodujezapisanie wartości 11 do rejestru %R0099. Wartość ta jest numerem identyfikacyjnym funkcjiSVCREQ #11 do odczytu nazwy sterownika. Następnie wywoływany jest blok programu READ_ID,którego zadaniem jest odczytanie rzeczywistej nazwy sterownika. Blok parametrów umieszczony jestpod adresem %R0100.

| %I0001 %M0301|——| |——————————————————————————————————————————————————————————————(↓)—|| _____ __________| %M0301 | | | ||——| |———|MOVE_|——————————| READ_ID |—| | WORD| |__________|| | || CONST —|IN Q|— %R0099| 0011 | LEN || | 0001|| |_____||.Program Block READ_ID| _____|%Q0102 | ||——| |———| SVC_|—| | REQ || | || %R0099—|FNC || | || | || %R0100—|PARM || |_____||



SVCREQ #12: Odczyt statusu trybu pracy sterownikaFunkcja SVCREQ #12 pozwala na odczytanie bieżącego statusu trybu pracy (RUN) jednostki centralnejsterownika.


Blok parametrów pełni wyłącznie funkcję wyjściowego bloku, ma on długość jednego słowa.

1 = praca/ wyjścia nieaktywne adres (RUN/OUT DIS)

2 = praca/ wyjścia aktywne (RUN/OUT EN)

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie zawsze odczytywany jest i zapisywany do zmiennej %R4002status trybu pracy sterownika. Jeżeli stwierdzony zostanie status praca/ włączony, wywoływany jest zapomocą instrukcji CALL blok programu DISPLAY.

| _____ _____|%I0102 | | | ||——| |———| SVC_|——————————| EQ_ |—| | REQ | | INT | __________| | | | | | || CONST —|FNC | CONST —|I1 Q|————————| DISPLAY |—| 00012 | | +00001 | | |__________|| | | | || %R4002—|PARM | %R4002—|I2 || |_____| |_____||



SVCREQ #13: Zatrzymanie sterownikaFunkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 13 służy do zatrzymania sterownika (przejścia w trybSTOP) przy końcu bieżącego cyklu pracy sterownika. Wszystkie wyjścia sterownika na początkunastępnego cyklu pracy zostaną ustawione w stan przyjmowany samoczynnie. W tablicy błędówdziałania sterownika zapisana zostanie informacja, że wykonana została funkcja zatrzymaniasterownika. W zależności od wprowadzonej konfiguracji, wejścia i wyjścia sterownika będąobsługiwane lub nie.Funkcja ta nie posiada bloku parametrów.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, w przypadku wystąpienia błędu "Loss of I/O Module"następuje wykonanie funkcji SVCREQ #13. Ponieważ funkcja ta nie posiada bloku parametrów,parametr PARM nie jest wykorzystywany, nie mniej jednak, pakiet do programowania wymagawprowadzenia wartości tego parametru PARM.W przykładzie tym, po pomyślnym wykonaniu funkcji SVCREQ #13, następuje przejście do końcaprogramu, przy pomocy instrukcji JUMP. Instrukcje JUMP i LABEL zastosowano ze względu na fakt,że przejście do trybu STOP następuje dopiero po zakończeniu cyklu, w którym nastąpiło wykonaniefunkcji.

||LOS_MD %T0001||——| |——————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—|| _____|%T0001 | ||——| |———————| SVC_|——————————————————————————————————————————————————>> END_PRG| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00013 | || | || %R1001 —|PARM || |_____||...|| END_PRG:||| [ END OF PROGRAM LOGIC ]|

UwagaW celu upewnienia się czy styk LST_SCN %S0002 poprawnie zadziałał, sterownikwykonuje jeden dodatkowy cykl, po cyklu, w którym wykonano funkcję SVCREQ#13.



SVCREQ #14: Wymazanie komunikatów z tabeli błędów działania sterownikai układów wejść/wyjść.

Funkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 14 służy do wymazania wszystkich informacjiz tablicy błędów działania sterownika lub z tablicy błędów działania układów wejść/wyjść. Funkcja tawysyła sygnał wejściowy pod warunkiem, że jako parametr określający żądane do wykonania działaniewprowadzona zostanie liczba 0 lub 1 (proszę porównać z zamieszczonymi poniżej informacjami).

Blok parametrów tej funkcji posiada długość 1 słowa. Jest to jedynie parametr wejściowy.

0 = usunięcie zapisów z tablicy błędów działania sterownika adres1 = usunięcie zapisów z tablicy błędów działania układów wejścia/ wyjścia

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennych %I0346 i %I0349 powodujewymazanie komunikatów z tabeli błędów działania sterownika. Jeżeli zmienne wejściowe %I0347i %I0349 mają wartość równą 1, następuje wymazanie komunikatów z tabeli błędów działania układówwejść/wyjść. Jeżeli zmienne wejściowe %I0348 i %I0349 mają wartość równą 1, wymazywane sąkomunikaty z obydwu tabel błędów.Blok parametrów dla tabeli błędów działania sterownika umieszczony jest pod adresem %R0500, a blokparametrów dla tabeli błędów działania układów wejść/wyjść umieszczony jest pod adresem %R0550.Wartości są wpisywane do obydwu tych bloków parametrów w innym miejscu programu.

| _____|%I0349 %I0346 | ||——| |——+——| |——+———————| SVC_|—| | | | || | | | REQ || |%I0348 | | || +——| |——+CONST —|FNC || 00014 | || | || %R0500 —|PARM || |_____||| _____|%I0349 %I0347 | ||——| |——+——| |——+———————| SVC_|-| | | | || | | | REQ || |%I0348 | | || +——| |——+CONST -|FNC || 00014 | || | || %R0550 -|PARM || |_____||



SVCREQ #15: Odczyt ostatnio zarejestrowanego w komunikatu o błędzie działaniasterownika oraz układów wejść/wyjść

Funkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 15 służy do odczytania ostatniego komunikatuo błędzie w działaniu sterownika lub układów wejść/wyjść, zarejestrowanego w odpowiedniej tablicy.Funkcja ta wysyła sygnał wejściowy pod warunkiem, że jako parametr określający żądane dowykonania działanie wprowadzona zostanie liczba 0 lub 1 (proszę porównać z zamieszczonymi poniżejinformacjami). (Dodatkowe informacje o tabelach błędów podano w Rozdziale 3 "Błędy działaniasterownika - opis i ich usuwanie").Funkcja ta posiada blok parametrów o długości 22 słów. Wejściowy blok danych ma następującyformat:

0 = Odczyt ostatniego zapisu z tabeli błędów działania sterownika adres1 = Odczyt ostatniego zapisu z tablicy błędów działania układów wejścia/ wyjścia

Format danych wyjściowych zapisywanych w bloku parametrów funkcji, pod adresami od "PARM + 1"do "PARM + 21" zależy od tablicy, z której czytany jest komunikat.

Format bloku parametrów wyjściowych dla tabelibłędów działania sterownika

Format bloku parametrów wyjściowych dlatabeli błędów działania układ. wejść/wyjść

Bajt niższy Bajt wyższy Bajt niższy Bajt wyższy 0 1

Wskaźnik długości blokuszczegółowych informacji obłędzie

adres + 1 Wskaźnik długości blokuszczegółowych informacji obłędzie

Pole wolne adres + 2 Adres zmiennejAdres wystąpienia błędu wdziałaniu sterownika

adres + 3

adres + 4 Adres wystąpienia błędu w działaniu układówwejść/wyjść

Przynależność błędu dookreślonej grupy błędów orazwaga błędu i związana z niąreakcja systemu na jegowystąpienie

adres + 5

Kod błędu adres + 6 Przynależność błędu do określonej grupy błędóworaz waga błędu i związana z nią reakcja systemuna jego wystąpienie

adres + 7 Kategoria błędu Typ błęduadres + 8 Opis błędu

adres + 9adres + 10adres + 11

Blok szczegółowych informacji obłędzie

adres + 12 Blok szczegółowych informacji obłędzie

adres + 13adres + 14adres + 15adres + 16adres + 17adres + 18adres + 19

Czas i data wystąpienia błędu adres + 20 Czas i data wystąpienia błęduadres + 21



Wskaźnik długości bloku szczegółowych informacji o błędzie (wartość słowa bloku parametrów funkcjio adresie PARM + 1) definiuje ilość szczegółowych danych opisujących błąd. Może on przyjmowaćnastępujące wartości:

Tabela błędówdziałaniasterownika:

wartość 00 dla 8 bajtów(blok krótki)

wartość 01 dla 24 bajtów(blok długi)

Tabela błędówdziałania układówwejść/wyjść

wartość 02 dla 5 bajtów(blok krótki)

wartość 03 dla 21 bajtów(blok długi)

Przykład 1:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennych %I0251 i %I0250 na 1powoduje odczyt ostatnio zarejestrowanego komunikatu o błędzie z tabeli błędów działania sterownika izapisanie go do bloku parametrów. Jeżeli zmienna %I0251 ma wartość 0 a zmienna I %I0250 mawartość 1, odczytywany jest ostatnio zarejestrowany komunikat o błędzie z tabeli błędów działaniaukładów wejść/wyjść, a następnie zapisywany do bloku parametrów. Blok parametrów umieszczonyjest pod adresem %R0600.

| _____|%I0250 %I0251 | ||——| |—————| |———|MOVE_|| | || | INT || | || CONST —|IN Q|– %R0600| +00000 | LEN || | 0001|| |_____||| _____|%I0250 %I0251 | ||——| |—————|/|———|MOVE_|| | || | INT || | || CONST —|IN Q|— %R0600| +00001 | LEN || | 0001|| |_____||| _____|ALW_ON | ||——| |———| SVC_|—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00015 | || | ||%R0600 —|PARM || |_____||



Przykład 2:W następnym przykładzie, w przypadku wystąpienia jakiegokolwiek błędu działania modułu wejśći wyjść, za wyjątkiem wystąpienia błędów w modułach umieszczonych w gniazdach 1 i 9 kasety 0,sterownik jest zatrzymywany. Jeżeli wystąpi błąd w jednym z tych dwóch modułów, praca systemu jestkontynuowana. W pierwszym cyklu ustawiany jest parametr określający typ tabeli błędów działania.Jeżeli zmienna przypisana stykowi IO_PRES ma wartość 1, informuje to o wprowadzeniu nowejpozycji do tabeli błędów działania układów wejść/wyjść. Sterownik ustawia na 1 wartość stykuotwartego w pierwszym cyklu, realizowanym po wprowadzeniu pozycji do tabeli błędów. Jeżeli błędysą rejestrowane w dwóch kolejnych cyklach, wartość zmiennej przypisanej stykowi otwartemu jestustawiana w dwóch dalszych cyklach.W przykładzie tym wykorzystywany jest blok parametrów umieszczony pod adresem%R0600. Powykonaniu funkcji SVCREQ, piąte, szóste i siódme słowo bloku parametrów zawierają adres modułuwejść i wyjść, w którym wystąpił błąd.

1 %R0600

Wskaźnik długościbloku szczegółowychinformacji o błędzie

%R0601

Adres wystąpienia błędu %R0602

numer kasety numer gniazda %R0603

Nr szyny wejść/wyjść adres szyny %R0604

adres punktu %R0605

Blok szczegółowych informacji o błędzie

W programie tym, bloki EQ_INT porównują adresy kasety/ gniazda zapisane w tabeli z stałymiheksadecymalnymi. Wartość wewnętrznego przekaźnika %M0007 jest ustawiana na 1, jeżeli kaseta/gniazdo dla których sygnalizowany jest błąd spełniają kryteria podane powyżej. Jeżeli wartość zmiennejprzekaźnikowej %M0007 jest równa 1, styki otwarte są rozwierane, co zapobiega zatrzymaniusterownika. Z drugiej strony, jeżeli wartość zmiennej %M0007 jest równa 0, informuje to o wystąpieniubłędu w innym module, styki otwarte są zwierane i następuje zatrzymanie sterownika.



| _____|FST_SCN | ||——| |———|MOVE_|—| | || | INT || | || CONST —|IN Q|— %R0600| 0001 | LEN || | 0001|| |_____||| _____| IO_PRES| | %T0001|——| |———| SVC_|————————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 0015 | || | ||%R0600 —|PARM || |_____||| _____|%T0001 | ||——| |———| EQ_ |—| | || | INT || | | %M0007|%R0603 —|I1 Q|————————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | || CONST —|I2 || 0109 |_____||| _____| IO_PRES %M0007 | ||——| |———————|/|———| SVC_|—| | || | REQ || | || | || CONST —|FNC || 0013 | || | || %R0001 —|PARM || |_____||



SVCREQ #16: Odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracy sterownikaFunkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 16 może dokonać odczytu bieżącego stanu zegaraodmierzającego czas pracy sterownika. Zegar ten odmierza w sekundach czas, który upłynął odmomentu ostatniego włączenia zasilania sterownika. Zakres wskazań tego zegara wynosi ok.100 lat.Blok parametrów funkcji stanowią jedynie parametry wyjściowe. Blok parametrów posiada długośćtrzech słów.

Liczba sekund, które upłynęły od momentuwłączenia zasilania sterownika (niższy rządwielkości)

adres

Liczba sekund, które upłynęły od momentuwłączenia zasilania sterownika (wyższy rządwielkości)

adres + 1

Liczba setnych części odmierzanej aktualniesekundy

adres + 2

Pierwsze dwa słowa podają czas, który upłynął w sekundach. Ostanie słowo zawiera liczbę setnychczęści odmierzanej aktualne sekundy.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości wewnętrznego przekaźnika %M0233z 0 na 1 powoduje odczytanie i zapisanie do zmiennej %M0234 wskazań tego zegara. Zmiana na 0powoduje powtórne odczytanie tej wartości. Różnica pomiędzy tymi wartościami jest następniezapisywane do pamięci pod adresem %R0250.W pierwszym odczycie dane są odczytywane z obszaru określonego adresem %R0127, a drugimz obszaru określonego adresem %R0131. W czasie obliczania ignorowana jest liczba setnych częścisekundy oraz fakt, że typ DINT jest w rzeczywistości liczbą całkowitą ze znakiem. Prawidłowy wynikobliczeń jest uzyskiwany, o ile czas od momentu włączenia nie przekroczył 50 lat.

|%M0233 %T0001|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————(↑)—| _____|%T00001 | | %M0234|——| |———| SVC_|———————————————————————————————————————————————————————————(S)—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00016 | || | ||%R0127 —|PARM || |_____|||%M0233 %T0001|——| |—————————————————————————————————————————————————————————————————————(↓)—| _____ _____|%T0002 | | | ||——|/|———| SVC_|——————————————————| SUB_|————————————————————————(R)—| | | | || | REQ | | DINT|| | | | || CONST —|FNC | %R0131 —|I1 Q|— %R0250| 00016 | | | || | | | ||%R0131 —|PARM | %R0127 —|I2 || |_____| |_____||



SVCREQ #18: Kontrola występowania wymuszonej zmiany wartości zmiennychwejściowych i wyjściowych

Funkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 18 służy do sprawdzenia, czy występują zmienne,których wartość została wymuszona i zablokowana (OVERRIDE).

UwagaFunkcja ta dostępna jest wyłącznie jednostkach centralnych 331 i wyższych.

Długość bloku parametrów dla tej funkcji wynosi 1 słowo. Jest to jedynie parametr wejściowy.

0 = brak zmiennych, których wartość została wymuszona i zablokowana adres1 = występowanie zmiennych, których wartość został wymuszona i

zablokowana

UwagaFunkcja SVCREQ #18 podaje informacje wyłącznie dla zmiennych typu %I i %Q.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie odczytywany jest i zapisywany do zmiennej %R1003 statuswymuszenia i zablokowania wartości zmiennych. Jeżeli występują zmienne, których wartość jestwymuszona i zablokowana, wartość zmiennej wyjściowej %T0001 ustawiana jest na 1.

| _____ _____|%I0001 | | | ||——|/|———| SVC_|——————————| EQ_ |–| | | | || | REQ | | INT || | | | | %T0001| CONST —|FNC | CONST —|I1 Q|——————————————————————————————————————————( )—| 00018 | | +00001 | || | | | ||%R1003 —|PARM | %R1003 —|I2 || |_____| |_____||



SVCREQ #23: Odczyt sumy kontrolnej programu sterującego i konfiguracjiFunkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 23 służy do odczytu sumy kontrolnej programusterującego i konfiguracji. Wyjście bloku funkcyjnego jest zawsze ustawiane na 1 po uaktywnieniufunkcji, a blok informacji wyjściowych rozpoczyna się pod adresem podanym jako parametr PARMbloku.

Gdy wykonywany jest zapis programu (konfiguracji) w trybie RUN, sumy kontrolne mogą nie byćwiarygodne do czasu zakończenia operacji. W celu określenia, czy sumy kontrolne są ważneprzewidziano dwa wskaźniki, umieszczone na samym początku parametrów wyjściowych bloku.

Blok parametrów wyjściowych o długości 12 słów posiada następujący format:

Suma kontrolna programu sterującego (0 = nieważna, 1 = ważna) adres

Suma kontrolna konfiguracji (0 = nieważna, 1 = ważna) adres + 1

Liczba bloków programu (włącznie z blokiem głównym MAIN) adres + 2

Rozmiar programu sterującego w bajtach (2 słowa) adres + 3

Suma kontrolna programu sterującego adres + 5

32-bitowa suma kontrolna typu CRC dla programu sterującego adres + 6

Rozmiar danych konfiguracyjnych w bajtach adres + 8

Suma kontrolna konfiguracji adres + 9

32-bitowa suma kontrolna typu CRC dla konfiguracji (2 słowa) adres + 10

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej wejściowej %I0251 na 1powoduje zapisanie do bloku parametrów sumy kontrolnej programu sterującego oraz ustawieniezmiennej przekaźnika %Q0001 na 1. Blok parametrów umieszczony jest pod adresem %R0050.

| _____|%I0251 | | %Q0001|——| |———| SVC_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00023 | || | ||%R0050 —|PARM || |_____||



SVCREQ #26/30: Porównanie rzeczywistej konfiguracji modułów wejść/wyjśćsterownika ze zdefiniowaną

Funkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 26 lub 30 (obydwa parametry realizują to samozadanie) służy do sprawdzenia, jakie moduły są obecne aktualnie w sterowniku i porównaniarzeczywistej konfiguracji ze zdefiniowaną, generując alarmy związane z dodaniem i odjęciem modułuoraz niezgodnością konfiguracji. Funkcja zapisuje błędy w tablicy błędów sterownika i w tablicybłędów wejść/wyjść.Blok SVCREQ #26/30 nie posiada parametrów i zawsze przesyła sygnał na swoje wyjście.

UwagaCzas wykonania tej funkcji SVCREQ zależy od liczby zarejestrowanych błędów.Z tego powodu, czas wykonania funkcji SVCREQ ulega wydłużeniu w przypadku,gdy błędy zarejestrowane zostały w większej liczbie modułów.

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej %I0251 na 1 powodujesprawdzenie faktycznie zainstalowanych modułów i porównanie ich z wprowadzoną konfiguracją. Pozakończeniu wykonywania funkcji SVCREQ, wartość zmiennej wyjściowej %Q0001 jest ustawiana na1.

| _____|%I0251 | | %Q0001|——| |———| SVC_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST —|FNC || 00026 | || | ||%R0050 —|PARM || |_____||

UwagaFunkcja ta nie jest dostępna w sterownikach Micro.



SVCREQ #29: Odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniu sterownikaFunkcja SVCREQ z parametrem FNC o wartości 29 umożliwia odczyt czasu trwania ostatniej przerwyw zasilaniu sterownika. Wyjście bloku funkcyjnego jest zawsze ustawiane na 1, a blok informacjiwyjściowych rozpoczyna się pod adresem podanym jako parametr PARM bloku.

UwagaFunkcja ta dostępna jest wyłącznie jednostkach centralnych 331 i wyższych.

Blok parametrów funkcji stanowią jedynie parametry wyjściowe. Blok parametrów posiada długośćtrzech słów.

Czas trwania przerwy w zasilaniu w sekundach (niższe bajty) adres

Czas trwania przerwy w zasilaniu w sekundach (wyższe bajty) adres + 1

Pozostały czas w 100-µs okresach adres + 2

Pierwsze dwa słowa podają czas w sekundach, który upłynął od momentu wyłączenia zasilania.Ostatnie słowo jest to pozostały czas, podawany w 100 mikrosekundowych okresach. Gdy sterowniknie jest w stanie prawidłowo oszacować czasu, czas zostaje ustawiony na zero. Zdarza się to przywłączeniu zasilania sterownika przy wciśniętym klawiszu CLR M/T na ręcznym programatorze. Możeto również wystąpić po zadziałaniu zegara resetującego (Watchdog Timer).

Przykład:W zamieszczonym poniżej przykładzie, każda zmiana wartości zmiennej wejściowej %I0251 na 1powoduje zapisanie do bloku parametrów czasu, który upłynął od momentu wyłączenia zasilania orazustawienie zmiennej przekaźnika %Q0001 na 1. Blok parametrów umieszczony jest pod adresem%R0050.

| _____|%I0251 | | %Q0001|——| |———| SVC_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST -|FNC || 00029 | || | ||%R0050 -|PARM || |_____||



SVCREQ #46: Szybki dostęp do statusu komunikacji przez szynę komunikacyjnąFunkcja SVCREQ #46 pozwala na wywołanie jednej z następujących funkcji, zapewniających szybkidostęp do szyny komunikacyjnej.1. Odczytanie słowa dodatkowych danych o statusie jednego z inteligentnych modułów.2. Zapisanie słowa dodatkowych danych o statusie jednego z inteligentnych modułów.3. Odczyt/ Zapis: Odczyt słowa dodatkowych danych o statusie jednego z inteligentnych modułów

i zapisanie wartości z zakresu 0-15 do tego samego modułu, w czasie jednej operacji.

UwagaFunkcja ta dostępna jest wyłącznie w niektórych modułach. Obecnie, funkcja ta obsługiwana jestwyłącznie przez moduł DSM (Cyfrowy moduł serwo), wersja 312. Moduł DSM nie był jeszczeoferowany w momencie przygotowywania do druku niniejszego podręcznika, nie mniej jednakplanowane jest jego szybkie włączenie w ofertę sprzedawanych produktów.

Funkcja ta posiada blok parametrów o zmiennej długości, opisany poniżej: Pierwsze słowo blokuparametrów (PARM) posiada następujący format:

1 = Odczyt dodatkowych danych2 = Zapis dodatkowych danych3 = Odczyt/ zapis dodatkowych danych

adres

Pierwsze słowo bloku parametrów określa funkcje, która ma zostać wykonana.

Odczyt dodatkowych danych o statusie (Funkcja #1)Funkcja odczytu dodatkowych danych o statusie odczytuje dodatkowe dane o statusie dla każdegoz modułów określonych na liście w bloku parametrów, a następnie zapisuje te dane do blokuparametrów. Blok ten wymaga (N+4) słów pamięci zmiennych, gdzie N jest liczbą modułów, doktórych zapisywane będą dane.



Zamieszczona poniżej tabela jest pomocna przy interpretowaniu wartości wyjściowych:

Pozycja Pole Znaczenie

Adres Funkcja 1 = odczyt dodatkowych danych o statusie

Adres + 1 Kod błędu Jeżeli stwierdzony zostanie brak modułu lub jeżeli jest onnieodpowiedni, albo nie pracuje, funkcja umieszcza kodbłędu.

Adres + 2 Pierwszakaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) pierwszego modułu, z którego odczytywane będądane

Adres + 3 Odczytdanych zpierwszegomodułu

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane zpierwszego modułu

Adres + 4 Druga kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) drugiego modułu, z którego odczytywane będądane

Adres + 5 Odczytdanych zdrugiegomodułu

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane z drugiegomodułu

Adres + (I*2) I-ta kaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numerem kasetya GG jest numerem gniazda) I-ego modułu, z któregoodczytywane będą dane

Adres + (I*2) + 1 Odczytdanych z I-ego modułu

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane z I-egomodułu

Adres + (N*2) Ostatniakaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) ostatniego modułu, z którego odczytywane będądane

Adres + (N*2) + 1 Odczytdanych zostatniegomodułu

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane z ostatniegomodułu

Adres + (N*2) + 2 Wskaźnikkońca listy

Umieszczenie wartości zero informuje o zakończeniu listymodułów



Zapis danych (Funkcja #2)Funkcja zapisu danych zapisuje wartość danych z zakresu 0-15 z bloku parametrów do jednego lubwiększej liczby modułów, podanych na liście w bloku parametrów. Blok ten wymaga (N+4) słówpamięci zmiennych, gdzie N jest liczbą modułów, do których zapisywane będą dane.


Adres Funkcja 2 = Zapis danych

Adres + 1 Kod błędu Jeżeli stwierdzony zostanie brak modułu lub jeżeli jest onnieodpowiedni, albo nie pracuje, funkcja umieszcza kodbłędu. Jeżeli funkcja zostanie wykonana, ale dane niezostaną zapisane poprawnie zapisane do któregokolwiekz modułów, nie następuje zapisanie kodu błędu.

Adres + 2 Pierwszakaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) pierwszego modułu, do którego zapisywane będądane

Adres + 3 Zapis danychdo pierwszegomoduł

Zapis danych do pierwszego modułu

Adres + 4 Druga kaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) drugiego modułu, do którego zapisywane będądane

Adres + 5 Zapis danychdo drugiegomoduł

Zapis danych do drugiego modułu

Adres + (I*2) I-ta kaseta &gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numerem kasetya GG jest numerem gniazda) I-ego modułu, do któregozapisywane będą dane

Adres + (I*2) + 1 Zapis danychdo I-egomodułu

Zapis danych do I-ego modułu

Adres + (N*2) Ostatnia kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczby heksadecymalnejKKGG, gdzie KK jest numerem kasety a GG jest numeremgniazda) ostatniego modułu, do którego zapisywane będądane

Adres + (N*2) + 1 Zapis danychdo ostatniegomodułu

Zapis danych do ostatniego modułu

Adres + (N*2) + 2 Wskaźnikkońca listy




Odczyt/ zapis danych (Funkcja #3)Funkcja odczytu/ zapisu czyta słowo dodatkowych danych o statusie z modułu określonego w blokuparametrów, a następnie zapisuje wartość z zakresu 0 - 15 z bloku parametrów do tego modułu. Procesodczytu i zapisu powtarzany jest dla każdego modułu określonego na liście w bloku parametrów. Blokten wymaga (N*4)+3 słów pamięci zmiennych, gdzie N jest liczbą modułów, z którymi wymienianebędą dane.


Adres Funkcja 3 = odczyt/ zapis

Adres + 1 Kod błędu Jeżeli stwierdzony zostanie brak modułu lub jeżeli jest onnieodpowiedni, albo nie pracuje, funkcja umieszcza kodbłędu. Jeżeli funkcja zostanie wykonana, ale dane niezostaną zapisane poprawnie zapisane do któregokolwiekz modułów, nie następuje zapisanie kodu błędu.

Adres + 2 Pierwsza kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numerem kasetya GG jest numerem gniazda) pierwszego modułu, zktórym wymieniane będą dane

Adres + 3 Odczyt danychz pierwszego

moduł

W tym miejscu umieszczane są dane odczytanez pierwszego modułu

Adres + 4 Zapis danych dopierwszego

moduł

Zapis danych do pierwszego modułu

Adres + 5 Druga kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numerem kasetya GG jest numerem gniazda) drugiego modułu, z którymwymieniane będą dane

Adres + 6 Odczyt danychz drugiego

moduł

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane zdrugiego modułu

Adres + 7 Zapis danych dodrugiego moduł

Zapis danych do drugiego modułu

Adres + ((I-1) * 3) + 2 I-ta kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numeremkasety a GG jest numerem gniazda) I-ego modułu,z którym wymieniane będą dane

Adres + ((I-1) * 3) + 3 Odczyt danychz I-ego moduł

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane z I-egomodułu

Adres + ((I-1) * 3) + 4 Zapis danych doI-ego moduł

Zapis danych do I-ego modułu

Adres + ((N-1) * 3) + 2 Ostatnia kaseta& gniazdo

Numer kasety i gniazda (w postaci liczbyheksadecymalnej KKGG, gdzie KK jest numerem kasetya GG jest numerem gniazda) ostatniego modułu, z którymwymieniane będą dane

Adres + ((N-1) * 3) + 3 Odczyt danychz ostatniego

moduł

W tym miejscu umieszczane są dane odczytane zostatniego modułu

Adres + ((N-1) * 3) + 4 Zapis danych doostatniego

modułu

Zapis danych do ostatniego modułu

Adres + (N*3) + 2 Wskaźnik końcalisty




Przykład 1:W zamieszczonym poniżej przykładzie odczytywane są dane dla jednego modułu, zainstalowanegow kasecie 2, gnieździe 4. Parametry IN4 do IN% muszą być równe zero (0). Parametry IN6 do IN7 niemają zastosowania w niniejszym przykładzie. Po pomyślnym wykonaniu funkcji, dane zapisywane sądo %R0004.

| _____|FST_SCN | ||——| |———|BLKMV|—| | WORD|| | || CONST —|IN1 Q|— %R0001| 0001 | || | || CONST —|IN2 || 0000 | || | || CONST —|IN3 || 0204 | || | || CONST —|IN4 || 0000 | || | || CONST —|IN5 || 0000 | || | || CONST —|IN6 || 0000 | || | || CONST —|IN7 || 0000 | || |_____||| _____|%M0001 | | %M0002|——| |———| SVC_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST -|FNC || 00046 | || | ||%R0001 -|PARM || |_____|



Przykład 2:W przykładzie tym odczytywane są dodatkowe dane o statusie z modułu zainstalowanego w kasecie 0,gnieździe 4 oraz z modułu zainstalowanego w kasecie 1, gnieździe 1. Do modułu pierwszegozapisywana jest wartość 5 a do drugiego 9. Warto zwrócić uwagę, że moduły nie muszą byćuszeregowane na liście zgodnie z numerami gniazd. Dane odczytane z modułu zainstalowanego wkasecie 0, gnieździe 4 zostaną przekazane za pomocą zmiennej %R0007. Dane odczytane z modułuzainstalowanego w kasecie 1, gnieździe 1 zostaną przekazane za pomocą zmiennej %R0004.

| _____ _____|FST_SCN | | | ||——| |———|BLKMV|————————————————————————————————————|MOVE_|| | WORD| | WORD|| | | | || CONST —|IN1 Q|— %R0001 | || 0003 | | | || | | CONST —|IN Q|– %R0008| CONST —|IN2 | 5 | LEN || 0000 | | | 0001|| | | |_____|| CONST —|IN3 || 0101 | || | || CONST —|IN4 || 0000 | || | || CONST —|IN5 || 0009 | || | || CONST —|IN6 || 0004 | || | || CONST —|IN7 || 0000 | || |_____||| _____|FST_SCN | ||——| |———|MOVE_|—| | || | WORD|| | || CONST —|IN Q|—%R0009| 0000 | || | LEN || |00001|| |_____|||| _____|%M0001 | | %M0001|——| |———| SVC_|——————————————————————————————————————————————————————————( )—| | || | REQ || | || CONST -|FNC || 00046 | || | ||%R0001 -|PARM || |_____||



PIDBlok proporcjonalno- całkowo- różniczkowy PID rozwiązuje algorytm sterowania zamkniętego układuregulacji. Blok ten na podstawie dwóch wartości: punktu ustalonego (wartości zadanej) i bieżącejwartości wielkości regulowanej oraz korzystając z zadanych parametrów bloku, oblicza taką wartośćsygnału sterującego (nastawiającego), która spowoduje zmniejszenie uchybu, czyli odchyleniawielkości regulowanej od wartości zadanej (punktu pracy).Blok funkcyjny PID wykorzystuje 40 rejestrów w pamięci sterownika do zapamiętywania zbioruparametrów regulatora. Wszystkie parametry są 16 bitowymi liczbami całkowitymi, co ma na celuzapewnienie kompatybilności z 16 bitowymi analogowymi wielkościami regulowanymi. Pozwala to nazastosowanie dla wielkości regulowanych pamięci adresowanej przez %AI oraz pamięci adresowanejprzez %AQ dla sygnału sterującego. Rysunek zamieszczony poniżej obrazuje typowe parametrywejściowe: _____ %S00007 | |

(enable) ——| |—— -| PID_|— (ok)Sygnał wyprowadzany po | | pomyślnym wykonaniu funkcji) | IND | | | (wartość zadana) %R00010 —|SP CV|— %AQ0001 Sygnał sterujący +21000 | | +25000 | | (wielkość regulowana) %AI0001 —|PV | +20950 | | | | %M0001 | | ——| |——— |MAN | | | | | %M0002 | | ——| |——— |UP | | | | | %M0002 |DN | ——| |——— | | |_____|

%R00100 Tablica zawierająca 40 rejestrów

(adres tablicy RefArray)

Ze względu na fakt częstego używania terminów wartość zadana, wielkość regulowana i sygnałsterujący, będą one odpowiednio oznaczane skrótami SP, PV i CV. Ponieważ wiele parametrów jestskalowanymi liczbami całkowitymi, 16 bitowymi, ich wartość musi być podawana w jednostkach PVlub w jednostkach bezwymiarowych PV, albo w jednostkach CV lub jednostkach bezwymiarowychCV. Przykładowo, parametr SP musi być przeskalowany do takiego samego zakresu jak parametr PV,ponieważ blok PID oblicza uchyb jako różnicę pomiędzy wartościami tych parametrów. Parametrywielkość regulowana PV i wielkość ustawiająca CV mogą przyjmować wartości z zakresu -32000 lub 0do 32000 z dopasowaniem do skalowania wielkości analogowych lub z zakresu 0 do 10000 co pozwalana wyświetlanie wartości w formacie 0.00% do 100.00%. Wartości parametrów PV i CV nie muszą byćtak samo skalowane, współczynniki skalowania są wtedy zawarte we współczynnikach wzmocnieniaregulatora PID.

UwagaBlok PID nie może być wykonywany częściej niż co 10 milisekund. Jeżeli więc blokten ma być wykonywany w każdym cyklu, a czas trwania cyklu jest krótszy od 10milisekund, może to być powodem nie uzyskiwania żądanych wyników. W takimprzypadku, funkcja PID zostanie uruchomiona dopiero po kilku cyklach, dokładniepo upłynięciu 10 milisekund, tzn. jeżeli czas trwania cyklu wynosi 9 milisekund,funkcja PID będzie wykonywana w co drugim cyklu, tak więc okres pomiędzy jejwywołaniami będzie równy 18 milisekund.



Parametry:

Parametr Opis

enable Sygnał wejściowy. Gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał, wykonywany jestalgorytm PID (standardowy lub o niezależnych wyrazach).

SP Wartość zadana wielkości regulowanej (punkt pracy regulatora). Po porównaniuparametrów wielkości regulowanej PV z wielkością zadaną SP blok PID dobiera taksygnał sterujący CV, aby parametry PV i SP miały taką sama wartość (uchyb zerowy).

PV Wielkość regulowana, której wartość odczytywana jest ze sterowanego procesu, częstojako zmienna typu %AI.

MAN Parametr MAN o wartości 1 powoduje przełączenie regulatora w ręczny tryb pracy(MANUAL). Wartość tego parametru równa 0 powoduje przełączenie regulatora wautomatyczny tryb pracy.

UP Parametr mający znaczenie tylko w ręcznym trybie pracy*. Wartość tego parametrurówna 1 powoduje zwiększenie wartości sygnału nastawiającego, wartość 0 niewywołuje żadnego działania.

DN Parametr mający znaczenie tylko w ręcznym trybie pracy*. Wartość tego parametrurówna 1 powoduje zmniejszenie wartości sygnału nastawiającego, wartość 0 niewywołuje żadnego działania.

Adres tablicyRefArray

Adres pierwszego z rejestrów, w których przechowywane są wewnętrzne parametryregulatora (parametry użytkownika i parametry wewnętrzne). Obszar ten zajmuje 40rejestrów typu %R, które nie mogą być wykorzystywane w innym celu.


CV Sygnał sterujący (ustawiający) procesu, często jest to zmienna typu %AQ.

* Inkrementowany (parametr UP) lub dekrementowany (parametr DN) o jeden (1) w jednym wywołaniufunkcji PID.



enable •

SP • • • • • • • • •

PV • • • • • • • •

MAN •

UP •

DN •

adres •

ok • •

CV • • • • • • • •




Blok parametrów funkcji PID:Poza 2 parametrami wejściowymi i 3 ręcznie sterowanymi stykami, blok PID korzysta z 13 parametrówzapisanych w tablicy RefArray. Wartość tych parametrów należy ustawić przed wywołaniem tegobloku. Pozostałe parametry są wykorzystywane przez sterownik i nie mogą być zmieniane. Zmienna%Ref w zamieszczonej poniżej tabeli jest adresem tablicy RefArray, pokazanej na schemacie blokufunkcyjnego PID. Liczba podana po znaku plus określa pozycję w tabeli. Przykładowo, jeżeli adrespoczątkowy tabeli RefArray jest równy %R100, zmienna %R113 zawiera wartość sygnału sterującegow ręcznym trybie sterowania.

Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PIDRejestr Parametr Jednostki

programowaniaZakres wartości

%Ref+0000 Loop Number (Numer układu regulacji) Liczba całkowita bezznaku

0 do 255 (wyłącznie na potrzeby informowaniaużytkownika)

%Ref+0001 Algorithm (Rodzaj algorytmu) Wartość ustawianaprzez sterownik,tylko do odczytu

Nie konfigurowalny

%Ref+0002 Sample Period (Okres próbkowania) 10 milisekund 0 (każdy cykl) do 65535 (10.9 min.)Dla sterowników 90-30 należy wprowadzićwartość co najmniej 1 (proszę porównać zuwaga na stronie 4-171)

%Ref+0003 Dead Band (Górna granica strefynieczułości)

Jednostkibezwymiarowe PV

0 do 32000 (wartości ujemne nie dozwolone)

%Ref+0004 Dead Band — (Dolna granica strefynieczułości)

Jednostkibezwymiarowe PV

-32000 do 0 (wartości dodatnie nie dozwolone)

%Ref+0005 Proportional Gain –Kp (Współczynnikwzmocnienia proporcjonalnego Kp)

0.01 CV%/PV% 0 do 327.67 %/%

%Ref+0006 Derivative Gain–Kd (Współczynnikwzmocnienia różniczkowego Kd)

0.01 sekundy 0 do 327.67 sek.

%Ref+0007 Integral Rate–Ki (Współczynnikwzmocnienia całkowego Ki)

powtórzeń/1000 sek. 0 do 32.767 powtórzeń/ sek.

%Ref+0008 CV Bias/Output Offset (Przesunięciepunktu pracy)

Jednostki bezwym.parametru CV

-32000 do 32000 (dodawana do wyjścia blokucałkującego)

%Ref+0009 Upper Clamp (Górna granica wartościsygnału ustawiającego)

Jednostkibezwymiaroweparametru CV

–32000 to 32000 (>%Ref+10) wartościgranicznych sygnału wyjściowego

%Ref+0010 Lower Clamp (Dolna granica wartościsygnału sterującego)


–32000 to 32000 (<%Ref+09) wartościgranicznych sygnału wyjściowego

%Ref+0011 Minimum Slew Time (Minimalny czasnarastania sygnału ustawiającego)

Sekund/ pełneprzemieszczenie

0 (brak) do 32000 sek. do przesunięcia o 32000CV

%Ref+0012 Config Word (Parametr konfiguracyjny) Wykorzystywanychjest 5 bitów

Bity 0 do 2 informują o sposobie obliczaniauchybu, polaryzacji sygnału ustawiającego CVi sposobie różniczkowania.

%Ref+0013 Manual Command (Sygnał sterujący wtrybie ręcznym)


Nadąża za parametrem CV w trybieautomatycznym lub określa wartość CV wtrybie ręcznym

%Ref+0014 Control Word (Słowo sterujące) Zapisywany przezsterownik, o ile bit 1<> 1

Jeżeli wartość bitu 1 wynosi 0, wartość tazapisywana jest przez sterownik. Proszęporównać z "Szczegółowy opis parametrówbloku funkcyjnego PID" na stronie 4-176.

%Ref+0015 Internal SP (Punkt pracy regulatora SP) Wartość ustawianaprzez sterownik,tylko do odczytu

Nie konfigurowalny

%Ref+0016 Internal CV (Sygnałustawiający CV)

Wartość ustawianaprzez sterownik,tylko do odczytu

Nie konfigurowalny

%Ref+0017 Internal PV (Wartość wielkościregulowanej PV)


Nie konfigurowalny

%Ref+0018 Output (Polaryzacja sygnałuustawiającego)


Nie konfigurowalny



Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja)Rejestr Parametr Jednostki

programowaniaZakres wartości

%Ref+0019 Diff Term Storage (Dane robocze dotyczącebloku różniczkującego)

Wartośćustawiana przezsterownik, tylkodo odczytu

Nie konfigurowalny

%Ref+0020 i%Ref+0021

Int Term Storage Dane robocze dotyczącebloku całkującego)


Nie konfigurowalny

%Ref+0022 Slew Term Storage (Dane robocze dotycząceprędkości narastania sygnału ustawiającego)


Nie konfigurowalny

%Ref+0023 Clock (Zegar wewnętrzny-czas który upłynął od momentu ostatniegowykonania algorytmu)


%Ref+0024 Nie konfigurowalny

%Ref+0025

%Ref+0026 Y Remainder Storage (Rejestr doprzechowywania wartości Y - wewnętrznazmienna sterownika)


Nie konfigurowalny

%Ref+0027 Lower Range for SP, PV (Dolna granicazakresu wartości parametrów SP i PV)

JednostkibezwymiarowePV

–32000 do 32000 (>%Ref+28) dowyświetlania

%Ref+0028 Upper Range for SP, PV (Górna granicazakresu wartości parametrów SP i PV)

JednostkibezwymiarowePV

–32000 do 32000 (<%Ref+27) dowyświetlania

%Ref+0029• Zarezerwowane do użytku wewnętrznego Tylko do odczytu Nie konfigurowalny

%Ref+0034

%Ref+0035 Zarezerwowane do Tylko do odczytu Nie konfigurowalny• użytku wewnętrznego

%Ref+0039

W sterownikach 90-30 tablica RefArray musi być przechowywana w obszarze pamięci adresowanejprzez %R. Należy zwrócić uwagę, że każdy blok funkcyjny PID musi korzystać z innego obszarupamięci, nawet jeżeli wszystkich 13 parametrów jest takich samych. Jest to powodowane przez fakt, żepozostałe rejestry tablicy wykorzystywane są do pamiętania danych wewnętrznych bloku funkcyjnegoPID. Należy upewnić się, że tablica mieści się w całości w pamięci.W celu skonfigurowania parametrów użytkownika należy zaznaczyć funkcję PID, a następnie wcisnąćF10 w celu powiększenia obszaru ekranu zawierającego parametry użytkownika i wtedy wejść zapomocą klawiszy kursora do odpowiednich pól i wprowadzić żądane wartości. Jako wartość domyślnąmożna w większości przypadków wprowadzić 0, za wyjątkiem parametru Górna granica wartościsygnału ustawiającego, który musi być większy od parametru Dolna granica wartości sygnałuustawiającego co jest warunkiem wykonania bloku PID. Należy zwrócić uwagę, że blok PID nieprzekazuje sygnału wyjściowego w przypadku wykrycia błędu w parametrach użytkownika, przez co,w czasie modyfikowania wartości, zalecane jest monitorowanie jego statusu za pomocą chwilowegoprzekaźnika (%T).Po ustawieniu odpowiednich wartości bloku funkcyjnego PID powinny one zostać zdefiniowane jakostałe za pomocą funkcji BLKMOV, dzięki czemu będzie można jest powtórnie załadować jeżeliwymagane będzie wprowadzenie domyślnych wartości użytkownika dla tego bloku.



Opis działania bloku funkcyjnego PIDGdy do wejścia "enable" bloku funkcyjnego dopływa sygnał wejściowy, a jednocześnie do wejściaMAN sygnał nie dopływa (wartość parametru MAN wynosi 0), realizowany jest algorytm PID. Czas,który upłynął od ostatniego wykonania bloku PID porównywany jest z zaprogramowanym okresempróbkowania (impulsowania) (%Ref + 2). Jeśli czas ten osiągnął wartość większą lub równą okresowipróbkowania, wykonywany jest algorytm PID (rozwiązywane jest równanie zamkniętego układuregulacji), dla którego podstawą czasu jest okres, jaki upłynął od ostatniego wykonania bloku PID, a niezaprogramowany okres próbkowania. W trybie automatycznym, wartość sygnału sterującegoprzypisywana jest do parametru Sygnał sterujący w trybie ręcznym o adresie %Ref + 13.Gdy blok funkcyjny PID pracuje w trybie ręcznym (do wejścia MAN dopływa sygnał), wartość sygnałuustawiającego jest utrzymywana na poziomie wartości zapisanej w rejestrze o adresie "%Ref + 13",która z kolei może być zwiększana lub zmniejszana za pomocą parametrów wejściowych UP i DNbloku. W celu szybkiej zmiany wyjściowego sygnału ustawiającego, możliwe jest również dodanie lubodjęcie dowolnej wartości w jednostkach sygnału ustawiającego bezpośrednio do/ od parametru Sygnałsterujący w trybie ręcznym (%Ref + 13).Wartość sygnału ustawiającego CV ograniczana jest w bloku PID za pomocą parametrów Górnagranica wartości sygnału ustawiającego i Dolna granica wartości sygnału ustawiającego. W przypadkuwprowadzenia dodatniej wartości parametru Minimalny czas narastania sygnału ustawiającego, wartośćta jest wykorzystywana do ograniczenia prędkości zmian wartości sygnału ustawiającego CV.W przypadku przekroczenia amplitudy lub prędkości zmian sygnału ustawiającego CV, układ całkującyzostanie tak ustawiony, aby ustawiona została wartość graniczna tego parametru. W wyniku działaniamechanizmu zapobiegającego przekroczeniu wartości dopuszczalnych (opisany na stronie 4-178), jeżeliwartość sygnału ustawiającego CV jest większa (lub mniejsza) od wartości granicznych przez dłuższyokres czasu, zmiana znaku błędu powoduje szybkie odejście od wartości granicznej.Mechanizm taki, przy nadążaniu parametru Sygnał sterujący w trybie ręcznym za wartością sygnałuustawiającego w trybie automatycznym oraz przy wprowadzaniu wartości sygnału ustawiającego CVw trybie ręcznym zapewnia możliwość płynnego przejścia pomiędzy trybami sterowaniaautomatycznego a ręcznego. Parametry Górna i Dolna granica wartości sygnału ustawiającego orazMinimalny czas narastania sygnału ustawiającego są nadal wykorzystywane w trybie ręcznym,a parametry wewnętrzne zapamiętane w bloku całkującym są uaktualniane. Oznacza to, że przejście dotrybu ręcznego sterowania nie spowoduje przekroczenia maksymalnej prędkości narastania sygnałuustawiającego, określonej przy użyciu Minimalny czas narastania sygnału ustawiającego oraz nieprzekroczone zostaną wartości graniczne, określone parametrami Górna i dolna granica wartościsygnału ustawiającego.

UwagaTen sam blok funkcyjny PID nie może być wywoływany więcej niż jeden razw jednym cyklu.

Zamieszczona poniżej tabela zawiera szczegółowe informacje o parametrach opisanych wstępnie wTabeli 4-4. Liczby podane w nawiasach, po nazwie parametru, określają pozycję w tabeli RefArray.



Tabela 4-5. Szczegółowy opis parametrów bloku funkcyjnego PIDParametr Opis

Loop Number -Numer układuregulacji (00)

Liczba całkowita bez znaku, która pozwala na identyfikację układu regulacji poprzez jego numer. Numerten wyświetlany jest pod adresem bloku parametrów podczas śledzenia wykonania programu sterującegoprzez sterownik za pomocą oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro. Jest to parametr opcjonalny.

Algorithm -Rodzaj algorytmu

PID (01)

Liczba całkowita bez znaku, której wartość ustawiana jest przez sterownik, w celu określenia, któryz dwóch dostępnych algorytmów PID jest realizowany. Wartość parametru równa 1 oznacza standardowyalgorytm ISA, natomiast wartość 2 oznacza algorytm o niezależnych wyrazach.

Sample Period -Okres

Próbkowania(impulsowania)

(02)

Odstęp czasowy (mierzony w setnych częściach sekundy) pomiędzy dwoma kolejnymi wykonaniamibloków funkcyjnych PID. Przykładowo, jeżeli okres ten ma wynosi 100 milisekund, należy wprowadzićwartość 10. Wprowadzenie wartości 0 powoduje, że blok funkcyjne jest realizowany przy każdymdoprowadzeniu sygnału sterującego.

Algorytm PID realizowany jest wyłącznie pod warunkiem, że czas wskazywany przez zegar sterownikajest równy lub większy od czasu poprzedniej realizacji tego algorytmu + Okres próbkowania. Należypamiętać, że sterowniki 90-30 nie pozwalają na wprowadzenie okresu próbkowania o wartości mniejszejod 10 milisekund (proszę porównać z Uwagą na stronie 4-172), w przypadku krótszych czasów realizacjicyklu, bloki funkcyjne PID będą ignorowane. Funkcja zapamiętuje czas, który upłynął od ostatniejrealizacji algorytmu PID, z dokładnością do 100 mikrosekund. Jeżeli wartość tego parametru wynosi 0,algorytm PID jest realizowany za każdym razem, gdy do bloku funkcyjnego dopływa sygnał wyjściowy.

Dead Band (+/—)- Górna i dolnagranica strefynieczułości

(03/04)

Wartości całkowite ze znakiem, określające górną i dolną granice strefy nieczułości w jednostkachbezwymiarowych PV. Jeżeli nie wymagana jest w ogóle strefa nieczułości, wartości tych parametrówpowinny być ustawione na 0. Jeżeli uchyb wielkości regulowanej (czyli różnica pomiędzy wartościązadaną a wartością bieżącą (SP-PV) lub różnica pomiędzy wartością bieżącą a wartością zadana (PV-SP)mieszczą się w przedziale określonym przez górną i dolną granicę strefy nieczułości, algorytm PIDrealizowany jest przy założeniu, że uchyb jest równy 0. Jeżeli uchyb nie ma wartości zerowej, górnagranica strefy nieczułości musi być większa od zera (0), a dolna mniejsza od zera (0), bowiem wprzeciwnym wypadku blok funkcyjny PID nie zostanie wykonany. Należy pozostawić wartość 0 tychparametrów do momentu ustawienia i dostrojenia regulatora PID. Później można wprowadzić innewartości tych parametrów w celu uniknięcia małych zmian wyjściowego sygnału ustawiającego CV,wynikłych z małych wartości błędów, mogących być powodem ewentualnego przyśpieszonego zużyciamechanicznego członu wykonawczego.

ProportionalGain–Kp -

Współczynnikwzmocnienia

proporcjonalnegoKp (05)

Wartość całkowita, oznaczana symbolem Kc w wersji ISA, określająca zmianę sygnału ustawiającego CVodpowiadającą zmianie uchybu o 100 jednostek bezwymiarowych PV. Parametr ten wyświetlany jest jako0.00 %/%, z domyślnie przyjmowanymi dwoma miejscami dziesiętnymi. Przykładowo parametr Kp równy450 będzie wyświetlany jako 4.50, a powodowane przez niego zmiana sygnału nastawiającego będziewynosić Kp*Uchyb/100 lub 450*Uchyb/100. Ogólnie ujmując, jest pierwsza nastawa zmieniana przystrojeniu regulatora.

Derivative Gain–Kd- Czas

różniczkowaniaKd (06)

Wartość całkowita określająca czas różniczkowania w setnych częściach sekundy. Wprowadzanaw jednostkach 10 milisekund, a wyświetlana w formacie 0.00 sekund, z 2 miejscami na część dziesiętną.Przykładowo, jeżeli parametr Kd ma wartość 120, będzie on wyświetlany jako 1.20 sek., a powodowanaprzez niego zmiana sygnału wyjściowego bloku PID będzie wynosić Kd*przyrost uchybu/ przyrost czasu,czyli 120*4/3, jeżeli Uchyb zmienić się o 4 jednostki bezwymiarowe PV w ciągu 30 milisekund. ParametrKD może zostać wykorzystany do przyśpieszenia wolnej odpowiedzi regulatora, ale jest bardzo wrażliwyna zakłócenia wielkości regulowanej PV.

Integral RateGain–Ki-

Współczynnikwzmocnienia

członucałkującego -

Ki(07)

Wartość całkowita ze znakiem określająca częstotliwość całkowania, jeżeli Uchyb ma stałą wartość równą1 jednostce bezwymiarowej PV. Parametr ten wyświetlany jest w formacie 0.000 powtórzeń/ sek,z przeznaczeniem 3 miejsc na część dziesiętną. Przykładowo, jeżeli parametr Ki ma wartość 1400,wyświetlany będzie jako 1.400 powtórzeń/ sek., a powodowana przez niego zmiana sygnału wyjściowegobloku PID wynosi Ki*Uchyb*dt, czyli 1.400*20*50/1000, dla Uchybu o wartości 20 jednostekbezwymiarowych wartości regulowanej PV i czasu trwania cyklu sterownika 50 milisekund (Okrespróbkowania równy 0). Parametr Ki jest zwykle drugą nastawą ustawianą przy strojeniu regulatora, poparametrze Kp.

CV Bias/OutputOffset-

Przesunięciepunktu pracy (08)

Wartość całkowita w jednostkach bezwymiarowych CV, dodawana do sygnału wyjściowego bloku PID,przed zastosowaniem wartości granicznych prędkości zmian i amplitudy. Parametr ten można wykorzystaćdo ustawienia nie zerowej wartości sygnału ustawiającego CV, jeżeli stosowany jest wyłączniewspółczynnik wzmocnienia proporcjonalnego lub do sterowania z oddziaływaniem ("feed forwardcontrol").



Tabela 4-5. Szczegółowy opis parametrów bloku funkcyjnego PID - KontynuacjaParametr Opis

CV Upper andLower Clamps-

Górna i dolnagranica wartości

sygnałuustawiającego

(09/10)

Wartości całkowite ze znakiem, określające największą i najmniejszą wartość sygnału ustawiającego. Jeżeliwartości tych parametrów nie zostaną wprowadzone lub jeżeli wartość granicy górnej jest mniejsza odgranicy dolnej, blok funkcyjny PID nie zostanie wykonany. Wartości tych granic są zwykle wyznaczanew oparciu o ograniczenia fizyczne sygnału ustawiającego CV. Są one również wykorzystywane dograficznej reprezentacji sygnału ustawiającego CV, przy użyciu oprogramowania LM90. Blok funkcyjnyPID monitoruje wartość wewnętrzną bloku całkującego, zabezpieczając tym samym przed przekroczeniemwartości dopuszczalnych.

Minimum SlewTime -

Minimalny czasnarastaniasygnału

ustawiającego(11)

Wartość całkowita dodatnia, definiująca minimalną liczbę sekund, wymaganą do przejścia sygnałuustawiającego od wartości 0 do 100% lub 32000 jednostek bezwymiarowych CV. Jest to odwrotnośćdopuszczalnej prędkości zmian sygnału ustawiającego CV. Jeżeli parametr ten ma wartość dodatnią,wielkość zmiany sygnału CV w jednostkach bezwymiarowych CV nie może przekroczyć 32000 razyprzyrost czasu (w sekundach) podzielony przez minimalny czas narastania sygnału ustawiającego.Przykładowo, jeżeli okres próbkowania wynosi 2.5 sekundy, a minimalny czas narastania sygnałuustawiającego jest równy 500 sekund, sygnał ustawiający CV nie może się zmienić o więcej niż32000·2.5/500, czyli o 160 jednostek bezwymiarowych sygnału CV w ciągu jednego obliczania bloku PID.Podobnie jak w przypadku wartości granicznych sygnału ustawiającego, dostępny jest mechanizmzapobiegający przekroczeniu wartości dopuszczalnych, zmieniający wartość bloku całkującego w przypadkuprzekroczenia wartości granicznych sygnału ustawiającego CV. Jeżeli Minimalny czas narastania sygnałuustawiającego jest równy 0, nie ma żadnego ograniczenia co do prędkości narastania. Wartość 0 należywprowadzać w czasie dostrajania bloku PID.

Config Word-Parametr

konfiguracyjny(12)

5 bitów tego słowa wykorzystywanych jest do modyfikowania trzech standardowych parametrów regulatoraPID. Wartość pozostałych bitów powinna być ustawiona na 0. Bit zerowy modyfikuje sposób obliczaniauchybu ze standardowego (SP-PV) na (PV-SP), a więc odwraca znak tego uchybu. Jest to wykorzystywanew układach sterowania, gdzie wzrost wielkości regulowanej powinien powodować spadek sygnałuustawiającego CV. Po ustawieniu na 1 wartości pierwszego bitu, zmieniana jest polaryzacja sygnałuustawiającego CV, parametr ten będzie więc miał wartość ujemną, a nie dodatnią. Ustawienie na 1 wartościtrzeciego bitu zmienia działanie mechanizm zapobiegającego przekraczaniu wartości granicznych.Poniżej przedstawiono znaczenie młodszych 5 bitów parametru konfiguracyjnego:

Bit 0 = Sposób obliczania uchybu. Gdy wartość logiczna tego bitu wynosi 0, uchyb obliczany jestwedług wzoru SP-PV. Gdy wartość logiczna tego bitu wynosi 0, uchyb obliczany jest według zależności PV-SP.

Bit 1 = Polaryzacja sygnału ustawiającego CV. Gdy wartość tego bitu wynosi 0, parametr wyjściowy CVstanowi bezpośredni wynik obliczeń algorytmu PID. Gdy wartość tego bitu wynosi 1, sygnał CV posiadapolaryzacje przeciwną do obliczonej według algorytmu PID.

Bit 2 = Sposób różniczkowania wielkości regulowanej PV. Jeżeli wartość tego bitu wynosi 0,różniczkowany jest uchyb. Jeżeli wartość tego bitu wynosi 0, różniczkowany jest sygnał PV. Bit 3 = Działania podejmowane po przekroczeniu strefy nieczułości. Po ustawieniu tego bitu nawartość zero, nie są podejmowane żadne działania .Jeżeli uchyb mieści się w granicach strefy nieczułości,przyjmowana jest zerowa wartość uchybu. W przeciwnym wypadku, wielkość uchybu nie jestmodyfikowana przez ograniczenie strefą nieczułości. Po ustawieniu tego bitu na wartość 1, podejmowane sąpewne działania związane ze strefa nieczułości. Jeżeli uchyb mieści się w granicach strefy nieczułości,przyjmowana jest zerowa wartość uchybu. Jeżeli jednak uchyb wykracza poza granice strefy nieczułości,wartość uchybu jest zmniejszana o wartości graniczne strefy nieczułości (uchyb = uchyb - wartość granicznastrefy nieczułości).Bit 4 =Mechanizm zapobiegający przekroczeniu wartości granicznych. Po ustawieniu wartości tego bitu nazero, mechanizm zapobiegający przekroczeniu wartości korzysta z algorytmu zerowania wstecz. Jeżelisygnał wyjściowy mieści się w dopuszczalnych granicach, wartość ta zastępuje zakumulowaną wartość Y(zdefiniowaną na stronie 4-178). bez względu na wartość wymaganą do wygenerowania sygnaływyjściowego mieszczącego się w dopuszczalnym zakresie wartości. Jeżeli wartość tego bitu jest równajeden, wartość ta zastępuje zakumulowany wyraz Y przez wartość wyrazu Y zapamiętaną w momencierozpoczęcia obliczeń. Dzięki takiemu rozwiązaniu, wstępna wartość ograniczająca Y jest pamiętana takdługo, jak długo sygnał wyjściowy mieści się w dopuszczalnych granicach. UWAGA: Mechanizmzapobiegający przekroczeniu wartości dopuszczalnych jest dostępny wyłącznie w jednostkach centralnych90-30 wersja 6.50 i późniejsze.Należy pamiętać, że bity są ustawiane jako kolejne potęgi 2. Przykładowo, po ustawieniu wartości Parametrukonfiguracyjnego na 0 w domyślnej konfiguracji regulatora PID, należy dodać 1 w celu zmiany sposobuobliczania uchyby z SP-SV na PV-SP lub dodać 2 w celu zmiany polaryzacji sygnału ustawiającego CVz CV=sygnał wyjściowy regulatora PID na CV=-sygnał wyjściowy regulatora PID lub dodać 4 w celuzmiany sposobu różniczkowania z różniczkowania uchybu na różniczkowanie sygnału PV.



Tabela 4-5. Szczegółowy opis parametrów bloku funkcyjnego PID - KontynuacjaParametr Opis

ManualCommand-

Sygnał sterującyw trybie ręcznym

(13)

Wartość całkowita ze znakiem, równa sygnałowi ustawiającemu CV, jeżeli regulator PID pracuje w trybieautomatycznym. Po przełączeniu regulatora w tryb sterowania ręcznego (Manual), wartość tawykorzystywana jest do wyznaczenia wartości CV oraz wewnętrznej wartości bloku całkującego w obrębieprzedziału wyznaczonego przez Górną i Dolną granicy wartości sygnału sterującego oraz Minimalny czasnarastania sygnału sterującego.

Control Word-Słowo sterujące

(14)

Jest to parametr wewnętrzny, którego wartość jest zwykle równa 0.

Jeżeli wartość logiczna bitu zerowego jest równa 1, blok funkcyjny PID sterowany jest przez to Słowokonfiguracyjne oraz przez inne wewnętrzne parametry SP, PV i CV (proszę porównać z opisem poniżej).Dzięki temu urządzenia zewnętrzne, takie jak na przykład komputer, mogą przejąć sterownie od programuPLC. Ostrzeżenie: Jeżeli sytuacja taka nie powinna wystąpić, należy upewnić się że wartość Słowasterującego jest równa 0. Jeżeli wartość bitu zerowego jest równa 0, można na podstawie następnych 4 bitówodczytywać status styków wejściowych regulatora PID, tak długo jak długo doprowadzany jest sygnałwejściowy do tego bloku. Jest to słowo bitowe o strukturze dyskretnej (każdy z bitów posiada odrębneznaczenie), o następującym formacie:

Bit: Wartośćsłowa:

Funkcja: Status lub działania zewnętrzne podejmowane pozmianie wartości bitu zerowego na 1:

0 1 Bit 0 Jeżeli jego wartość wynosi 0, monitorowane są wejścia stykowebloku funkcyjnego.

1 2 Manual Jeżeli 1, blok jest w trybie Manual, w przypadku wartości 0, wtrybie Auto.

2 4 Enable Standardowo wartość 1, w przeciwnym wypadku blok nie jestwywoływany.

3 8 UP/Raise Jeżeli 1 i blok pracuje w trybie ręcznym, każde wykonanie blokuPID powoduje inkrementowanie sygnału CV.

4 16 DN/Lower Jeżeli 1 i blok pracuje w trybie ręcznym, każde wykonanie blokuPID powoduje inkrementowanie sygnału CV.

SP - SP (15) Punkt pracy regulatora SP. (Nie konfigurowalny - wartość ustawiana i pamiętana przez sterownik). Jeżeli bit0 ma wartość 1, wartość tego parametru musi być ustawiona z zewnątrz.

CV - CV (16) Sygnał ustawiający CV. (Nie konfigurowalny - ustawiany i pamiętany przez sterownik).

PV - PV (17) Wartość wielkości regulowanej PV. (Nie konfigurowalny - wartość ustawiana i pamiętana przez sterownik).Jeżeli bit 0 ma wartość 1, wartość tego parametru musi być ustawiona z zewnątrz.

Output -Polaryzacja

sygnałuustawiającego

(18)

(Nie konfigurowalny - ustawiany i pamiętany przez sterownik). Wartość całkowita ze znakiemreprezentująca bieżący stan parametru wyjściowego bloku funkcyjnego PID, przed zastosowanie opcjonalnejkonwersji sygnału. Jeżeli nie jest zaprogramowana inwersja sygnału ustawiającego i bit polaryzacji sygnału(pierwszy bit parametru konfiguracyjnego) ma wartość 0, wartość ta jest równa wartości sygnałuustawiającego CV. Jeżeli inwersja sygnału ustawiającego jest zaprogramowana i bit polaryzacji sygnału(pierwszy bit parametru konfiguracyjnego) ma wartość 1, wartość ta jest równa wartości sygnałuustawiającego CV, z przeciwnym znakiem.

Diff TermStorage - Dane

roboczedotyczące blokuróżniczkującego

(19)

Rejestr wykorzystywany przez blok funkcyjny PID do pamiętania wartości pośrednich. W rejestrze tym niewolno zapisywać żadnych danych.

Int TermStorage - Dane

roboczedotyczące bloku

całkującego(20/21)


Slew TermStorage - Dane

odnośnieprędkościnarastaniasygnału

ustawiającego(22)




Parametr Opis

Clock - Zegar wewnętrzny(23-25)

Czas, który upłynął od momentu ostatniego wykonania algorytmu PID. W rejestrach tych niewolno zapisywać żadnych danych.

Rejestr do przechowywaniawartości Y (wewnętrzna zmienna

sterownika) (26)

Parametr ten zawiera resztę z skalowania działki całkowania dla stabilnego, zerowegouchybu.

Lower and Upper Range-Górna i dolna granica zakresuwartości parametrów SP i PV

(27/28)

Opcjonalne wartości całkowite w jednostkach bezwymiarowych sygnału ustawiającego PV,wykorzystywane do graficznej reprezentacji wartości SP i PV w oprogramowaniu LM90 .

Zarezerwowane (29-34 i 35-39) Rejestry 29-34 są zarezerwowane do użytku wewnętrznego, a rejestry 35-39 sązarezerwowane do użytku zewnętrznego. Są one zarezerwowane dla GE Fanuc i nie mogąbyć wykorzystywane w innym celu.

Parametry wewnętrzne w tablicy RefArrayZgodnie z opisem przedstawionym w Tabeli 4-6 na poprzedniej stronie, blok PID odczytuje 13parametrów użytkownika a pozostałe z 40 parametrów jest wykorzystywanych do wewnętrznychobliczeń. Standardowo nie ma potrzeby modyfikowania jakiejkolwiek z tych wartości. Jeżeli jednakblok PID wywoływany jest w trybie automatycznym po długiej przerwie, można zapisać w parametrze%Ref+ 23 za pomocą funkcji SVCREQ #16 bieżący czas zegara w celu uaktualnienia czasu ostatniegowykonania bloku PID, co pozwoli na uniknięcie skoku członu całkującego. Jeżeli wartość bitu 0 Słowasterującego (%Ref + 14) została ustawiona na 1, następne cztery bity Słowa sterującego będąwykorzystywane do sterowania stykami wejściowymi bloku PID (zgodnie z opisem zamieszczonym napoprzedniej stronie w Tabeli 4-5) oraz muszą być ustawione wartości Punktu pracy regulatora SPi wielkości regulowanej PV, ponieważ szczebel programu sterującego nie jest już w dalszym ciąguodpowiedzialny za sterowanie regulatorem PID.

Wybór algorytmu sterowania PID (PIDISA lub PIDIND) oraz wzmocnieńBlok PID można zaprogramować w oparciu o algorytm o niezależnych wyrazach (PID_INT) lubstandardowy algorytm ISA (PID_ISA). Jedyna różnica polega na definicji współczynnika wzmocnieniadla bloku całkującego i różniczkującego. Aby zrozumieć tę różnice należy mieć świadomość podanychponiżej zależności:W obydwu algorytmach PID uchyb jest obliczany jako wartość wyrażenia SP-PV lub wyrażenia PV-SPjeżeli bit zerowy w Słowie konfiguracyjnym (%Ref+12) ma wartość równą 1. Zanegowana wartośćuchybu może być stosowana jeżeli wartość sygnału ustawiającego CV ma zmieniać się w kierunkuprzeciwnym do wartości wielkości regulowanej PV (zwiększanie wartości CV przy zmniejszaniu sięwartości PV), czyli jeśli wartości CV i PV nie mają się zmieniać w tym samym kierunku.Uchyb = (SP - PV) lub (PV-SP) jeżeli bit zerowy Słowa konfiguracyjnego ma wartość 1.Blok różniczkujący zależy standardowo głównie od zmiany Uchybu w czasie ostatniej realizacjialgorytmu PID, blok może powodować dużą zmianę sygnału ustawiającego jeżeli wartość zadana uległazmianie. Jeżeli taka właściwość nie jest pożądana, można ustawić trzeci bit Słowa konfiguracyjnego na1, co spowoduje obliczanie wyrazu różniczkującego w oparciu o zmianę wartości zadanej PV. Wielkośćdt (przyrost czasu) jest wyznaczana poprzez odjęcie od bieżącego czasu sterownika czasu, który upłynąłod momentu ostatniego wykonania algorytmu PID.dt = Bieżący czas sterownika - czas, który upłynął od momentu ostatniego wykonania algorytmu PIDBlok różniczkujący = (Uchyb- Poprzedni uchyb)/dt lub (PV - poprzednia wartość PV)/dt jeżeli 3bit Słowa konfiguracyjnego ma wartość 1. Algorytm PID o niezależnych wyrazach (PID_INT) oblicza sygnał ustawiający jako:Sygnał ustawiający regulatora PID= Kp * Uchyb + Ki * Uchyb * dt + Kd * pochodna + CV BiasStandardowy algorytm ISA (PID_ISA) korzysta z innego wzoru:Sygnał ustawiający regulatora PID= Kc * (Uchyb + Uchyb * dt/Ti + Td * pochodna) + CV Biasgdzie Kc jest współczynnikiem wzmocnienia proporcjonalnego, Ti jest czasem całkowania a Td jestczasem różniczkowania. Zaletą algorytmu ISA jest fakt, że zmiana parametru Kc powoduje zmianęwyrazu proporcjonalnego, jak również wyrazu różniczkującego i całkującego, co ułatwia dostrajaniezamkniętego układu regulacji. Jeżeli wzmocnienie regulatora PID wyrażone jest przy pomocy Ti i Td,zastosowanieKp = Kc Ki = Kc/Ti i Kd = Kc/Tdpozwala na przekonwertowanie ich do parametrów wejściowych użytkownika bloku PID.Wymieniony powyżej składnik CV Bias jest dodatkowym składnikiem, niezależnym od pozostałychparametrów regulatora PID. Może on być potrzebny, jeżeli stosowany jest wyłącznie proporcjonalny



współczynnik wzmocnienia Kp, a wartość sygnału ustawiającego CV ma być różna od zera, jeżeliwartość regulowana PV jest równa wartości zadanej SP i uchyb jest równy 0. Jeżeli wystąpi takasytuacja, parametr CV zawiera żądaną wartość sygnału sterującego, jeżeli wartość regulowana PV jestrówna wartości zadanej SP. Składnik CV Bias może być również wykorzystywany do sterowania zesprzężeniem do przodu, gdzie sygnał ustawiający CV danego regulatora PID jest zmieniany przez innyukład PID lub algorytm sterowania.Jeżeli wykorzystywane jest wzmocnienie wyrazu całkującego Ki, parametr CV Bias jest zwykle równy0, ponieważ blok całkujący automatycznie nie dopuszcza do otrzymania zerowej wartości sygnałuustawiającego. Wystarczy rozpocząć pracę w trybie ręcznym, a następnie za pomocą parametru Sygnałsterujący w trybie ręcznym (%Ref + 13) ustawić blok całkujący na żądaną wartość sygnału zadającegoCV, po czym przejść do trybu automatycznego. Mechanizm ten pracuje również jeżeli Ki jest równe 0,za wyjątkiem faktu, że wartość wyrazu całującego nie będzie zmieniana w zależności od wartościuchybu po przejściu do trybu automatycznego.Zamieszczony poniżej schemat obrazuje pracę algorytmów PID:

Regulator PID o niezależnych wyrazach (PIDIND).

Algorytm ISA (PIDISA) jest bardzo podobny, różnica polega na wyeliminowaniu współczynnika Kpz współczynników Ki i Kd, przez co wzmocnienie wyrazu całkującego wynosi Kp*Ki, a wzmocnieniewyrazu różniczkującego jest równe Kp*Kd. Znak uchybu, sposób różniczkowania oraz polaryzacja sąwybierane poprzez ustawienie odpowiednich wartości parametru użytkownika Słowo konfiguracyjne.

Wartości graniczne amplitudy i prędkości narastania sygnału zadającego CVBlok nie wysyła obliczonego sygnału wyjściowego PID bezpośrednio do parametru Sygnał ustawiającyCV. Obydwa algorytmy PID umożliwiają ograniczenie amplitudy i prędkości narastania sygnałuustawiającego PV. Maksymalna prędkość narastania jest wyznaczana poprzez podzielenie maksymalnejwartości wynoszącej 100% sygnału zadającego CV (32000) przez Minimalny czas narastania sygnałuustawiającego, o ile jego wartość jest większa od 0. Przykładowo, jeżeli Minimalny czas narastaniasygnału sterującego wynosi 100 sekund, prędkość narastania jest równa 320 jednostekbezwymiarowych CV na sekundę. Jeżeli czas od momentu ostatniego wykonania wynosi 50 milisekund,nowa wartość sygnału ustawiającego CV nie może się zmienić o więcej niż 320*50/1000, czyli o 16jednostek bezwymiarowych sygnału ustawiającego CV, względem poprzedniej wartości.Sygnał wyjściowy CV jest następnie porównywany z Górną i Dolną granica wartości sygnałuustawiającego. Jeżeli przekroczona zostanie jedna z tych wartości, przyjmowana jest graniczna wartośćsygnału zadającego CV. Jeżeli nastąpiło przekroczenie zarówno wartości granicznych amplitudy jak iprędkości narastania sygnału, następuje dostosowanie wewnętrznej wartości wyrazu całkującego w celuuniknięcia przekraczania wartości dopuszczalnych.Ostatecznie blok sprawdza polaryzację wyjściową (2 bit Słowa konfiguracyjnego o adresie %Ref+2)i zmienia znak sygnału, jeżeli wartość tego bitu jest równa 1.CV= Sygnał wyjściowy regulatora PID z uwzględnieniem wartości granicznychlubCV = - Sygnał wyjściowy regulatora PID z uwzględnieniem wartości granicznych, jeżeli ustawiono bitpolaryzacji sygnału wyjściowego.Jeżeli blok pracuje w trybie automatycznym, ostateczna wartość sygnału ustawiającego CV jestzapisywana do parametru Sygnał sterujący w trybie ręcznym (%Ref + 13). Jeżeli blok pracuje w trybieręcznym, równanie zamkniętego układu regulacji PID jest pomijane, a wartość sygnału ustawiającegoCV jest określana poprzez parametr Sygnał sterujący w trybie ręcznym, są jednak nadal sprawdzanewszystkie wartości graniczne amplitudy i prędkości narastania. Oznacz to, że przy pomocy parametruSygnał sterujący w trybie ręcznym nie można określić wartości sygnału zadającego przekraczającejpodane wartości graniczne, jak też nie jest możliwe narastanie sygnału z prędkością większą odokreślonej przy pomocy parametru Minimalny czas narastania sygnału.



Okres próbkowania bloku PIDBlok PID jest cyfrową implementacją analogowej funkcji sterowania, co powoduje, że czaspróbkowania dt w równaniu zamkniętego układu regulacji nie jest nieskończenie mały, jak to mamiejsce w przypadku analogowych układów sterowania. Większość sterowanych procesów może byćprzybliżona jako wzmocnienie z inercją pierwszego lub drugiego rzędu, często z opóźnieniemczasowym. Blok PID wyznacza wartość zmiennej ustawiającej CV procesu oraz wykorzystuje bieżącąwartość wielkości regulowanej do obliczania następnej wartości zmiennej CV. Kluczowym parametremprocesu jest stała czasowa, określająca prędkość narastania wielkości regulowanej PV w przypadkuzmiany wielkości ustawiającej CV. Zgodnie z przedstawionym poniżej w punkcie "Metoda dostrajaniawspółczynnika wzmocnienia regulatora PID" opisem, stała czasowa Tp+Tc dla systemu pierwszegorzędu jest opóźnieniem do momentu, kiedy wielkość regulowana PV dochodzi do 63% wartościkońcowej, przy skokowej zmianie sygnału ustawiającego CV. Blok PID nie będzie w stanie sterowaćprocesem, jeżeli Okres próbkowania jest większy od połowy globalnej stałej czasowej. Dłuższe okresypróbkowania nie zapewniają stabilności.Okres próbkowania nie powinien być większy od globalnej stałej czasowej podzielone przez 10 (lubw najgorszym przypadku przez 5). Przykładowo, jeżeli wydaje się że wielkość regulowana dojdzie dookoło 2/3 swojej końcowej wartości w okresie 2 sekund, Okres próbkowania nie powinien być mniejszyod 0.2 sekund, a w najgorszym przypadku 0.4 sekund. Z drugiej strony, okres próbkowania nie możebyć zbyt mały, jak na przykład nie może być mniejszy od globalnej stałej czasowej podzielonej przez1000, bowiem składnik Ki*Uchyb*dt regulatora PID będzie zaokrąglany w dół do zera. Przykładowo,w przypadku bardzo wolnego procesu, który zachodzi w ciągu 10 godzin, czyli 36000 sekund, w celudojścia wielkości regulowanej do poziomu 63% swojej wartości, okres próbkowania powinien wynosić40 sekund lub więcej.Jeżeli proces nie zachodzi bardzo szybko, zwykle nie jest konieczne wprowadzanie wartości 0 dlaokresu próbkowania, w celu wykonywania algorytmu PID w każdym cyklu. Jeżeli kilka bloków PIDma ustawiony okres próbkowania o wartości większej od czasu trwania cyklu. czas ten może ulegaćznacznym wahaniom, ponieważ wiele algorytmy PID mogą być rozwiązywane w tym samym czasie.Najprostszym rozwiązaniem jest zastosowanie tablicy bitowej z wędrującą jedynką, sterującejdopływem sygnału do poszczególnych bloków PID.

Wyznaczanie charakterystyk procesuWspółczynnik wzmocnienia dla algorytmu PID, Kp, Ki i Kd są wyznaczane na podstawiecharakterystyki sterowanego procesu. W czasie wyznaczania parametrów zamkniętego układu regulacjiPID należy znaleźć odpowiedź na dwa podstawowe pytania:1. Jak zmienia się wartość wielkości regulowanej PV przy zmianie sygnału ustawiającego CV o stałą

wartość lub jak duże jest wzmocnienie otwartego układu regulacji?2. Jaka jest szybkość reakcji systemu lub jak szybko zmienia się wartość wielkości regulowanej PV

po skokowej zmianie wielkości ustawiającej CV?

Wiele procesów może być przybliżonych przez współczynnik wzmocnienia procesu, stałą czasowąpierwszego lub drugiego rzędu oraz czas opóźnienia. W dziedzinie częstotliwości, transmitancja dlasystemu ze zwłoką czasową pierwszego rzędu ma postać:

sT1ek)s(G

)s(CV)s(PV

C

sTP

⋅+⋅

⋅=⋅−



Wykreślenie odpowiedzi skokowej w chwili t0 w dziedzinie czasu daje krzywą zmiany w układzieotwartym:

Na podstawie krzywej zmiany wielkości regulowanej PV można wyznaczyć następujące parametryprocesu:

K Wzmocnienie w otwartym układzie sterowania procesem = końcowa zmianawielkości regulowanej PV/ zmian sygnału ustawiającego CV w chwili t0 (zwrócićuwagę na brak indeksu przy współczynniku K).

Tp Czas opóźnienia procesu lub czas po t0, po upływie którego wartość PV zacznie sięzmieniać.

Tc Stała czasowa procesu pierwszego rzędu, czas wymagany aby po czasie Tp wielkośćregulowana PV uzyskała 63.3% swojej wartości ostatecznej.

Zwykle najszybszą metodą pomiaru tych parametrów jest wywoływanie bloku PID w trybie ręcznym, zmałymi zmianami sygnału ustawiającego CV, poprzez wprowadzanie odpowiednich wartości parametruSygnał sterujący w trybie ręcznym i wykreślanie w funkcji czasu zmian wartości wielkości regulowanejPV. W przypadku wolnych procesów czynność ta może być wykonywana ręcznie, natomiastw przypadku procesów szybszych zachodzi potrzeba skorzystania z rejestratora danych lubodpowiedniego oprogramowania komputera. Wielkość zmiany sygnału ustawiającego CV powinna byćdostatecznie duża, tak aby powodowała dającą się zaobserwować zmianę wartości wielkościregulowanej PV, ale nie na tyle duża, aby doprowadzić do przerwania mierzonego procesu. Wielkośćzmiany może przykładowo wynosić od 2 do 10% różnicy pomiędzy górną i dolną wartością granicznąsygnału ustawiającego.

Dostrajanie parametrów regulatora PIDWszystkie parametry bloku PID zależą całkowicie od rodzaju sterowanego procesu, nie można zalecićżadnych wartości, które na pewno okażą się słuszne, można jednakże zastosować prostą, iteracyjnąmetodę w celu znalezienia akceptowalnego współczynnika wzmocnienia.1. Ustawić wartość wszystkich parametrów użytkownika na 0, a następnie Górną i dolną wartość

sygnału sterującego na odpowiednio maksymalną i minimalną oczekiwaną wartość. Ustawić Okrespróbkowania na wartość szacowanej globalnej stałej czasowej procesu podzielonej przez liczbę zprzedziału (0-100)

2. Wykonać blok w trybie ręcznym a następnie wprowadzać do parametru Sygnał sterujący w trybieręcznym (%Ref +13) różne wartości w celu sprawdzenia, czy wartość ustawiająca CV dochodzi dogórnej i dolnej wartości granicznej. Zanotować wartości wielkości regulowanej PV dla pewnychwartości wielkości ustawiającej Cv, a następnie przypisać je do wartości zadanej SP.

3. Ustawić małe wzmocnienie Kp, przykładowo 100* Maksymalna wartość CV/ maksymalna wartośćPV, po czym przejść do trybu ręcznego. Zmienić skokowo wartość SP o 2 do 10% wartośćmaksymalnej wielkości regulowanej PV i obserwować odpowiedzi wielkości regulowanej PV.Zwiększyć wartość współczynnika wzmocnienia Kp jeżeli odpowiedź wielkość regulowanej PVjest zbyt wolna lub też zmniejszyć ją, jeżeli zmiany wartości regulowanej PV są zbyt dużej ocechują się oscylacją, bez dochodzenia do stanu stabilności.

4. Po znalezienia odpowiedniego współczynnika wzmocnienia Kp, zwiększać wartość Ki w celuznalezienia przeregulowania tłumionego do wartości ustalonej w ciągu 2 do 3 cykli. Może towymagać zmniejszenia współczynnika Kp. Spróbować również zmienić skokową wielkość zmianoraz wprowadzić inne wartości sygnału ustawiającego CV.

5. Po znalezieniu odpowiednich współczynników Kp i Ki, spróbować zwiększać współczynnik Kdw celu szybszego uzyskiwania odpowiedzi na parametry wejściowe, jednak bez powstawania



oscylacji. Współczynnik Kd jest bardzo często nie potrzebny oraz nie powinien byćwykorzystywany w przypadku zakłóconego sygnału wielkości regulowanej PV.

6. Sprawdzić współczynnik wzmocnienia dla różnych wartości zadających SP oraz, jeżeli jest topotrzebne, określić strefę nieczułości i Minimalny czas narastania sygnału ustawiającego.W przypadku niektórych procesów konieczne może być ustawienie bitów Słowa konfiguracyjnegow celu zmienienia znaku uchybu lub polaryzacji.

Dobór współczynników wzmocnienia za pomocą metody Zieglera i NicholsaPo wyznaczeniu trzech parametrów modelu procesu, K, Tp i Tc można wstępnie oszacować wartośćwspółczynników wzmocnienia dla zamkniętego układu regulacji PID. Przedstawiona poniżej metoda,opracowana w 1942 roku przez Zieglera i Nicholsa, ma za zadanie zapewnienie dobrej reakcji systemuprzy wzmocnieniach dających stosunek amplitud 1/4. Stosunek amplitud jest to stosunek drugiejwartości szczytowej do pierwszej wartości szczytowej odpowiedzi zamkniętego układu regulacji.1. Obliczyć szybkość reakcji regulatora:

R = K/Tc2. Gdy regulator pracuje jedynie jako regulator proporcjonalny, policzyć współczynnik wzmocnienia

wyrazu proporcjonalnego KP:Kp = 1/(R * Tp) = Tc/(K * Tp)

3. Gdy regulator pracuje jako proporcjonalny i całkujący, skorzystać z równania:Kp = 0.9/(R * Tp) = 0.9 * Tc/(K * Tp)Ki = 0.3 * Kp/Tp

4. Gdy regulator pracuje jako proporcjonalny, całkujący i różniczkujący, zastosować równanie:Kp = G/(R * Tp) gdzie G ma wartość z zakresu od 1.2 do 2.0Ki = 0.5 * Kp/TpKd = 0.5 * Kp * Tp

5. Sprawdzić, czy okres próbkowania ma wartość z zakresu (Tp + Tc)/10 do (Tp + Tc)/1000Inna metoda "Idealnego dostrojenia" ma za zadanie zapewnić jak najlepszej odpowiedzi na zmianywartości zadanej SP, opóźnionej wyłącznie przez opóźnienie procesu Tp lub czas martwy:

Kp = 2 * Tc/(3 * K * Tp)Ki = TcKd = Ki/4 jeżeli wykorzystywany jest składnik różniczkujący

Po wyznaczeniu początkowych wartości współczynników wzmocnienia, można je przekonwertować naparametry użytkownika, będące liczbami całkowitymi. W celu uniknięcia problemów ze skalowanie,wzmocnienie procesu K powinno być obliczane jako zmiana w jednostkach bezwymiarowych wielkościregulowanej PV podzielonej przez skokową zmianę wielkości wyjściowej CV w jednostkachbezwymiarowych Cv, a nie w jednostkach inżynierskich parametrów PV czy CV. Również czaspowinien być podawany w sekundach. Po wyznaczeniu współczynników Kp, Ki i Kd, współczynnikiKp i Kd można pomnożyć przez 100 i wprowadzić je jako wartości całkowite, a współczynnik Kinależy pomnożyć przed wprowadzeniem do tabeli parametrów użytkownika %RefArray przez 1000.



Przykład prostego wywołania regulatora PIDW zamieszczonym poniżej przykładzie, Okres próbkowania wynosi 100 milisekund, współczynnikwzmocnienia Kp jest równy 4.00 a współczynnik wzmocnienia Ki jest równy 1.500. Wartość zadana SPzapamiętana w %R1, sygnał ustawiający CV jest zapisywany w %AQ2, a wielkość regulowanazapisywana jest do %AI3. Musza być również określone górna i dolna granica sygnału ustawiającego,w niniejszym przykładzie są to 20000 i 400 oraz opcjonalnie wprowadzono górną i dolna granice strefynieczułości +5 i -5. Tablica RefArray zawierająca 40 słów rozpoczyna się od adresu %R100. Zwykleparametry użytkownika są wprowadzane do tablicy RefArray za pomocą klawisza F10, ale możnarównież ponownie zainicjować wartości 14 parametrów, począwszy od adresu %R102 (%Ref +2)w oparciu o stałe, zapisane w programie sterującym.Blok może zostać przełączony w tryb ręczny za pomocą zmiennej %M1, co pozwala na zmianęparametru "sygnał sterujący w trybie ręcznym (rejestr %Ref+13, czyli w niniejszym przykładzie%R0113). Bity %M4 lub %M5 umożliwiają zwiększenie lub zmniejszenie wartości zmiennej %R113o 1 przy każdym rozwiązywaniu algorytmu PID, w okresie co 100 milisekund. W celu przyśpieszeniapracy w trybie ręcznym, za pomocą bitów %M2 i %M3 można w każdym cyklu pracy sterownikadodawać i odejmować wartość zapisaną w %R2 do wartości %R113. Sygnał wyjściowy %T1 jestwysyłany pod warunkiem poprawnego wykonania algorytmu regulatora PID.



| _____ _____ _____| %M0006 | | | | | ||——| |———| BLK_|—————————|BLKMV|—————————————————|BLKMV|–| | | | | | || | CLR_| | INT | | INT || | WORD| | | | ||%R00100—|IN | CONST —|IN1 Q|—%R00102 CONST —|IN1 Q|— %R00109| | LEN | +00010 | | +20000 | || |00035| | | | || |_____| CONST —|IN2 | CONST —|IN2 || +00005 | | +00400 | || | | | || CONST —|IN3 | CONST —|IN3 || +00005 | | +00000 | || | | | || CONST —|IN4 | CONST —|IN4 || +00400 | | +00000 | || | | | || CONST —|IN5 | CONST —|IN5 || +00000 | | +00000 | || | | | || CONST —|IN6 | CONST —|IN6 || +01500 | | +00000 | || | | | || CONST —|IN7 | CONST —|IN7 || +00000 |_____| +00000 |_____||| _____|ALW_ON | | %T0001|——| |———| PID_|——( )——| | IND || | || %R0001—|SP CV|– %AQ002| | || | ||%AI0003—|PV || | ||%M0001 | ||——| |———|MAN || | ||%M0004 | ||——| |—— |UP || | ||%M0005 | ||——| |———|DN || |_____||| %R00100| _____||%M0002 | ||——| |———| ADD_|————| | INT || | ||%R00113—|I1 Q|— %R00113| | || | || %R0002—|I2 || | || |_____||| _____|%M0003 | ||——| |———| SUB_|—| | INT || | ||%R00113—|I1 Q|— %R00113| | || %R0002—|I2 || | || |_____|

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc A-1

Załącznik

ACzasy wykonywania elementów logicznychprogramu sterującego

Sterowniki serii 90-30/Micro udostępniają szereg funkcji i bloków funkcyjnych. W Załączniku Apodano rozmiar pamięci w bajtach oraz czas wykonywania w mikrosekundach każdej z instrukcjiprogramowania. Rozmiar pamięci to liczba bajtów, zajmowanych przez każdą z instrukcji w drabinielogicznej programu sterującego.

Dla każdego elementu logicznego w tablicy podano dwa rodzaje czasów wykonywania:

Czas wykonywania Opis

Funkcja załączona Czas wymagany na realizację elementu logicznego w sytuacji, gdy dopływado niego sygnał wejściowy i element ten przesyła sygnał wyjściowy.Zwykle, najkrótsze czasy są uzyskiwane jeżeli blok umieszczony jest wpamięci RAM programu sterującego (zorientowanej rejestrowo), a nie wpamięci notatnikowej ISCP (pamięci do przechowywania zmiennychdyskretnych).

Funkcja wyłączona Czas wymagany na realizację elementu logicznego w sytuacji, gdy dopływado niego sygnał wejściowy, lecz element nie jest aktywny, jak na przykładprzekaźnik czasowy przy dopływie sygnału zerującego.

UwagaLiczniki i przekaźniki czasowe uaktualnianie są za każdym razem ich wywołaniaw programie sterującym, wartość licznika jest zwiększana o czas trwania ostatniegocyklu, a wartość przekaźników czasowych o jeden.

Sterowniki programowalne 90-30/Micro - Opis Funkcji

A-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Tabela A-1. Czasy wykonywaniaGrupa Funkcja załączona Funkcja wyłączona Przyrost czasufunkcji Funkcja 311 313 331 340/41 311 313 331 340/41 311 313 331 340/41 Rozm.

Przekaźnikiczasowe

Przekaźnik czasowy zpamięcią

146 81 80 42 105 39 38 21 – – – – 15

Przekaźnik czasowybez pamięci, zzanegowanymwejściem

98 47 44 23 116 63 58 32 – – – – 9

Przekaźnik 122 76 75 40 103 54 53 30 – – – – 15Liczniki Licznik zliczający w

górę 137 70 69 36 130 63 62 33 – – – – 11

Licznik zliczający wdół

136 70 69 37 127 61 61 31 – – – – 11

Funkcje. Dodawanie (INT) 76 47 46 24 41 0 1 0 – – – – 13matematyczne Dodawanie (DINT) 90 60 60 34 41 1 0 0 – – – – 13

Odejmowanie (INT) 75 46 45 25 41 0 1 0 – – – – 13Odejmowanie (DINT) 92 62 62 34 41 1 0 0 – – – – 13Mnożenie (INT) 79 49 50 28 41 0 1 0 – – – – 13Mnożenie (DINT) 108 80 101 43 41 1 0 0 – – – – 13Dzielenie (INT) 79 51 50 27 41 0 1 0 – – – – 13Dzielenie (DINT) 375 346 348 175 41 1 0 0 – – – – 13Dzielenie Modulo(INT)

78 51 49 27 41 0 1 0 – – – – 13

Dzielenie Modulo(DINT)

134 103 107 54 41 1 0 0 – – – – 13

Pierwiastekkwadratowy (INT)

153 124 123 65 42 0 1 0 – – – – 9

Pierwiastekkwadratowy (DINT)

268 239 241 120 42 0 0 1 – – – – 9

Relacjematematycz.

Równe (INT) 66 35 36 19 41 1 1 0 – – – – 9

Równe (DINT) 86 56 54 29 41 1 0 0 – – – – 9Nierówne (INT) 67 39 35 22 41 1 1 0 – – – – 9Nierówne (DINT) 81 51 51 28 41 1 0 0 – – – – 9Większe (INT) 64 33 35 20 41 1 1 0 – – – – 9Większe (DINT) 89 59 58 32 41 1 0 0 – – – – 9Większe lub równe(INT)

64 36 34 19 41 1 1 0 – – – – 9

Większe lub równe(DINT)

87 58 57 30 41 1 0 0 – – – – 9

Mniejsze (INT) 66 35 19 41 1 1 0 – – – – 9Mniejsze (DINT) 87 57 30 41 1 1 0 – – – – 9Mniejsze lub równe(INT)

66 36 34 21 41 1 1 0 – – – – 9

Mniejsze lub równe(DINT)

86 57 56 31 41 1 1 0 – – – – 9

Zakres (INT) 92 58 54 29 46 1 0 1 – – – – 15Zakres (DINT) 106 75 57 37 45 0 0 0 – – – – 15Zakres (WORD) 93 60 54 29 0 0 0 0 – – – – 15

Uwagi:1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 311, 313, 340 i 341 (Wersja 7 dla 331) na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 5.01.2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji bitowych w

mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów.3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.

Informacje o czasach wykonywania dla sterowników Micro: Informacje te podano w podręczniku Series 90™ MicroProgrammable Logic Controller User’s Manual (wersja GFK-1065B lub późniejsza).Informacje o czasach wykonywania dla sterowników serii 35x i 36x: Proszę porównać z informacjami podanymi na stronieA-6 oraz poniżej.

Załącznik A: Czasy wykonywania elementów logicznych programu sterującego


Tabela A-1. Czasy wykonywania - Kontynuacja

Grupa Funkcja załączona Funkcja wyłączona Przyrost czasufunkcji Funkcja 311 313 331 340/41 311 313 331 340/41 311 313 331 340/41 Rozm.

Operacjebitowe

Logiczne AND 67 37 37 22 42 0 0 1 – – – – 13

Logiczne OR 68 38 38 21 42 0 0 1 – – – – 13Alternatywa wyłączająca OR 66 38 37 20 42 0 1 1 – – – – 13Negacja logiczna NOT 62 32 31 17 42 0 1 1 – – – – 9Przesunięcie słowa bitowego wlewo

139 89 90 47 74 26 23 13 11.61 11.61 12.04 6.29 15

Przesunięcie słowa bitowego wprawo

135 87 85 45 75 26 24 13 11.63 11.62 12.02 6.33 15

Przesunięcie słowa bitowego wlewo w obiegu zamkniętym

156 127 126 65 42 1 1 0 11.70 11.78 12.17 6.33 15

Przesunięcie słowa bitowego wprawo w obiegu zamkniętym

146 116 116 62 42 1 1 0 11.74 11.74 12.13 6.27 15

Szukanie bitu o wartości 1 102 72 49 38 42 1 0 0 – – – – 13Ustawianie wartości bitu na 0 68 38 35 21 42 1 1 1 – – – – 13Sprawdzanie wartości pojedynczegobitu

79 49 51 28 41 0 0 1 – – – – 13

Ustawianie wartości bitu na 1 67 37 37 20 42 0 0 0 – – – – 13Porównanie z maskowaniem(WORD)

217 154 141 74 107 44 39 21 – – – – 25

Porównanie z maskowaniem(DWORD)

232 169 156 83 108 44 39 22 – – – – 25

Operacje na Przemieszczanie (INT) 68 37 39 20 43 0 0 0 1.62 1.62 5.25 1.31 13danych Przemieszczanie (BIT) 94 62 64 35 42 0 0 0 12.61 12.64 12.59 6.33 13

Przemieszczanie (WORD) 67 37 40 20 41 0 0 0 1.62 1.63 5.25 1.31 13Przemieszczanie grupy wartości(INT)

76 48 50 28 59 30 30 16 – – – – 27

Przemieszczanie grupy wartości(WORD)

76 48 49 29 59 29 28 15 – – – – 27

Zerowanie fragmentu pamięci 56 28 27 14 43 0 0 0 1.35 1.29 1.40 0.78 9Rejestr przemieszczający bity (BIT) 201 153 153 79 85 36 34 18 0.69 0.68 0.71 0.37 15Rejestr przemieszczający bity(WORD)

103 53 52 29 73 25 23 12 1.62 1.62 2.03 1.31 15

Przemieszczanie jedynki 165 101 99 53 96 31 29 16 0.07 0.07 0.08 0.05 15COMM_REQ 1317 1272 1489 884 41 2 0 0 – – – – 13

Operacjetablicowe

Kopiowanie danych z tablicyźródłowej do tablicy docelowej

INT 230 201 177 104 72 41 40 20 1.29 1.15 10.56 2.06 21DINT 231 202 181 105 74 44 42 23 3.24 3.24 10.53 2.61 21BIT 290 261 229 135 74 43 42 23 –.03 –.03 -0.01 0.79 21BYTE 228 198 176 104 74 42 42 23 0.81 0.82 8.51 1.25 21WORD 230 201 177 104 72 41 40 20 1.29 1.15 10.56 2.06 21

Przeszukiwanie tablicy w celuznalezienia wartości równej

INT 197 158 123 82 78 39 37 20 1.93 1.97 2.55 1.55 19DINT 206 166 135 87 79 38 36 21 4.33 4.34 4.55 2.44 19BYTE 179 141 117 74 78 38 36 21 1.53 1.49 1.83 1.03 19WORD 197 158 123 82 78 39 37 20 1.93 1.97 2.55 1.55 19


mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów.3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.7. W przypadku instrukcji dla których w kolumnie Przyrost czasu podano wartość, wartość tę należy pomnożyć przez (Długość - 1), a następnie dodać ten wynik do

czasu podstawowego.




Tabela A-1. Czasy wykonywania- Kontynuacja


Przeszukiwanie tablicy wcelu znalezienia wartościróżnej od wartości zadanej


Przeszukiwanie tablicy wcelu znalezienia wartościwiększej od wartości zadanej


Przeszukiwanie tablicy wcelu znalezienia wartościwiększej lub równej wartościzadanej


Przeszukiwanie tablicy wcelu znalezienia wartościmniejszej od wartościzadanej

INT 199 159 124 84 78 38 36 20 3.83 3.86 4.48 2.48 19DINT 206 168 135 87 79 38 38 19 8.62 8.60 -1.36 4.88 19BYTE 181 143 119 75 80 38 37 20 3.44 3.44 3.75 2.00 19WORD 199 159 124 84 78 38 36 20 3.83 3.86 4.45 2.48 19

Przeszukiwanie tablicy wcelu znalezienia wartościmniejszej lub równejwartości zadanej


Funkcjekonwersji

Konwersja danych typu INTna dane typu BCD-4

74 46 39 25 42 1 1 1 – – – – 9

Konwersja danych typu BCDna dane typu INT

77 50 34 25 42 1 1 1 – – – – 9



czasu podstawowego.Informacje o czasach wykonania dla sterowników Micro: Informacje te podano w podręczniku Series 90™ Micro ProgrammableLogic Controller User’s Manual (wersja GFK-1065B lub późniejsza).Informacje o czasach wykonywania dla sterowników serii 35x i 36x: Proszę porównać z informacjami podanymi na stronieA-6 oraz poniżej.



Tabela A-1. Czasy wykonywania- Kontynuacja


Funkcje Wywołanie podprogramu 155 93 192 85 41 0 0 0 – – – – 7sterujące Natychmiastowe

uaktualnienie stanu wejśći wyjść

309 278 323 177 38 1 0 0 – – – – 12

Algorytm PID-ISA 1870 1827 1812 929 91 56 82 30 – – – – 15Algorytm PID-IND 2047 2007 2002 1017 91 56 82 30 – – – – 15Instrukcja END – – – – – – – – – – – – –Uruchomieniespecjalnych funkcjisterownika:

# 6 93 54 63 45 41 2 0 0 – – – – 9# 7 (Odczyt) – 37 309 161 – 2 0 0 – – – – 9# 7 (Ustawianie) – 37 309 161 – 2 0 0 – – – – 9#14 447 418 483 244 41 2 0 0 – – – – 9#15 281 243 165 139 41 2 0 0 – – – – 9#16 131 104 115 69 41 2 0 0 – – – – 9#18 – 56 300 180 – 2 0 0 – – – – 9#23 1689 1663 1591 939 43 1 0 0 – – – – 9#26//30* 1268 1354 6680 3538 42 0 0 0 – – – – 9#29 – – 55 41 – – 1 0 – – – – 9

Para zagnieżdżonychinstrukcjiMCR/ENDMCR

135 73 68 39 75 25 21 12 – – – – 8

* Czas dla funkcji specjalnej #26/30 został zmierzony przy pomocy licznika o dużej prędkości, dla 16 punktowego modułu wyjściowego, zainstalowanego w 5 gnieździe.Uwagi:1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 311, 313, 340 i 341 (Wersja 7 dla 331) na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 5.01.2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji bitowych w


czasu podstawowego.





Grupa Funkcjazałączona

Funkcjawyłączona

Przyrostczasu

Funkcjazałącz.

Funkcjawyłącz.

Przyrostczasu

funkcji Funkcja 350/351/36x 350/351/36x 350/351/36x 352 352 352 Rozm.

Przekaźniki czasowe Przekaźnik czasowy z pamięcią 4 6 – 4 5 – 15Przekaźnik 3 3 – 2 2 – 15Przekaźnik czasowy bezpamięci, z zanegowanymwejściem

3 3 – 3 2 – 15

Liczniki Licznik zliczający w górę 1 3 – 2 2 – 13Licznik zliczający w dół 3 3 – 1 2 – 13

Funkcjematematyczne

Dodawanie dwóch liczb typuINT

2 0 – 1 0 – 13

Dodawanie (DINT) 2 0 – 2 0 – 19Dodawanie (REAL) 52 0 – 33 0 – 17Odejmowanie (INT) 2 0 – 1 0 – 13Odejmowanie (DINT) 2 0 – 2 0 – 19Odejmowanie (REAL) 53 0 – 34 0 – 17Mnożenie (INT) 21 0 – 21 0 – 13Mnożenie (DINT) 24 0 – 24 0 – 19Mnożenie (REAL) 68 1 – 38 1 – 17Dzielenie (INT) 22 0 – 22 0 – 13Dzielenie (DINT) 25 0 – 25 0 – 19Dzielenie (REAL) 82 2 – 36 2 – 17Dzielenie Modulo (INT) 21 0 – 21 0 – 13Dzielenie Modulo (DINT) 25 0 – 25 0 – 19Pierwiastek kwadratowy (INT) 42 1 – 41 1 – 10Pierwiastek kwadratowy(DINT)

70 0 – 70 0 – 13

Pierwiastek kwadratowy(REAL)

137 0 – 35 0 – 11

Funkcjetrygonometryczne

SIN (REAL) 360 0 – 32 0 – 11

COS (REAL) 319 0 – 29 0 – 11TAN (REAL) 510 1 – 32 1 – 11ASIN (REAL) 440 0 – 45 0 – 11ACOS (REAL) 683 0 – 63 0 – 11ATAN (REAL) 264 1 – 33 1 – 11

Funkcjelogarytmiczne

LOG (REAL) 469 0 – 32 0 – 11

LN (REAL) 437 0 – 32 0 – 11Funkcje wykładnicze EXP 639 0 – 42 0 – 11

EXPT 89 1 – 54 1 – 17

Konwersja wartościkąta

Konwersja radianów na stopnie 65 1 – 32 1 – 11

Konwersja stopni na radiany 59 0 32 0 11Uwagi:

1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 351 i 352 na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 7.

2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji bitowychw mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów.

3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.

4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.

5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.

6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.





Funkcjawyłączona

Przyrostczasu

Funkcjazałącz.

Funkcjawyłącz.

Przyrostczasu

funkcji Funkcja 350/351/36x 350/351/36x 350/351/36x 352 352 352 RozmiarRelacje Równe (INT) 1 0 – 1 0 – 10matemat. Równe (DINT) 2 0 – 2 0 – 16

Równe (REAL) 57 0 – 28 0 – 14Nierówne (INT) 1 0 – 1 0 – 10Nierówne (DINT) 1 0 – 1 0 – 16Nierówne (REAL) 62 0 – 31 0 – 14Większe (INT) 1 0 – 1 0 – 10Większe (DINT) 1 0 – 1 0 – 16Większe (REAL) 57 0 – 32 0 – 14Większe lub równe(INT)

1 0 – 1 0 – 10

Większe lub równe(DINT)

1 0 – 1 0 – 10

Większe lub równe(REAL)

57 1 – 31 1 – 14

Mniejsze (INT) 1 0 – 1 0 – 10Mniejsze (DINT) 1 0 – 1 0 – 16Mniejsze (REAL) 58 1 – 36 1 – 14Mniejsze lub równe(INT)

1 0 – 1 0 – 10

Mniejsze lub równe(DINT)

3 0 – 3 0 – 16

Mniejsze lub równe(REAL)

37 0 – 37 0 – 14

Zakres (INT) 2 1 – 2 1 – 13Zakres (DINT) 2 1 – 2 1 – 22Zakres (WORD) 1 0 – 1 0 – 13

Operacje Logiczne AND 2 0 – 2 0 – 13bitowe Logiczne OR 2 0 – 2 0 – 13

Alternatywawyłączająca OR

1 0 – 1 0 – 13

Negacja logiczna słowabitowego NOT

1 0 – 1 0 – 10

Przesunięcie słowabitowego w lewo

31 1 1.37 31 1 1.37 16

Przesunięcie słowabitowego w prawo

28 0 3.03 28 0 3.03 16

Przesunięcie słowabitowego w lewo wobiegu zamkniętym

25 0 3.12 25 0 3.12 16

Przesunięcie słowabitowego w prawo wobiegu zamkniętym

25 0 4.14 25 0 4.14 16

Lokalizowaniepierwszego bitu owartości 1

20 1 – 20 1 – 13

Ustawianie wartościpojedynczego bitu na 0

20 0 – 20 0 – 13

Sprawdzanie wartościpojedynczego bitu

20 0 – 20 0 – 13

Ustawianie wartościpojedynczego bitu na 1

19 1 – 19 1 – 13

Porównanie zmaskowaniem(WORD)

52 0 – 52 0 – 25

Porównanie zmaskowaniem(DWORD)

50 0 – 49 0 – 25

Uwagi:1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 351 i 352 na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 7.2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji

bitowych w mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów.3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.7. W przypadku instrukcji dla których w kolumnie Przyrost czasu podano wartość, wartość tę należy pomnożyć przez (Długość - 1), a następnie dodać

ten wynik do czasu podstawowego.





Funkcjawyłączona

Przyrostczasu

Funkcjazałącz.

Funkcjawyłączona

Przyrostczasu

funkcji Funkcja 350/351/36X 350/351/36X 350/351/36X 352 352 352 Rozm.Operacje na Przemieszczanie (INT) 2 0 0.41 2 0 0.41 10danych Przemieszczanie (BIT) 28 0 4.98 28 0 4.98 13

Przemieszczanie(WORD)

2 0 0.41 2 0 0.41 10

Przemieszczanie(REAL)

24 1 0.82 24 1 0.82 13

Przemieszczanie grupywartości (INT)

2 0 – 2 0 – 28

Przemieszczanie grupywartości (WORD)

4 4 – 3 0 – 28

Przemieszczanie grupywartości (REAL)

41 0 – 41 0 – 13

Zerowanie fragmentupamięci

1 0 0.24 1 0 0.24 11

Rejestrprzemieszczający bity(BIT)

49 0 0.23 46 0 0.23 16

Rejestrprzemieszczającysłowa (WORD)

27 0 0.41 27 0 0.41 16

Przemieszczaniejedynki

38 22 0.02 38 22 0.02 16

COMM_REQ 765 0 – 765 0 – 13Operacje Kopiowanie danychtablicowe INT 54 0 0.97 54 0 0.97 22

DINT 54 0 0.81 54 0 0.81 22BIT 69 0 0.36 69 0 0.36 22BYTE 54 1 0.64 54 1 0.64 22WORD 54 0 0.97 54 0 0.97 22

Szukanie wartościzadanej

INT 37 0 0.62 37 0 0.62 19DINT 41 1 1.38 41 1 1.38 22BYTE 35 0 0.46 35 0 0.46 19WORD 37 0 0.62 37 0 0.62 19

Szukanie wartościróżnej


Szukanie wartościwiększej


Szukanie wartościwiększej lub równej


Uwagi:1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 35x i 36x na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 7.2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach, przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji

bitowych w mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów bitów lub słów.3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.7. W przypadku instrukcji dla których w kolumnie Przyrost czasu podano wartość, wartość tę należy pomnożyć przez (Długość - 1), a następnie dodać





Grupafunkcji

Funkcjazałączona

Funkcjawyłączona

Przyrostczasu

Funkcjazałącz.

Funkcjawyłącz.

Przyrostczasu

Funkcja 350/351/36x 350/351/36x 350/351/36x 352 352 352 Rozm.Szukanie wartościmniejszej


Szukanie wartościmniejszej lubrównej


Funkcjekonwersji

Konwersja na danetypu BCD-4

19 1 – 19 1 – 10

Konwersja na kodBCD

21 1 – 21 1 – 10

Konwersja na danetypu REAL

27 0 – 21 0 – 8

Konwersja na danetypu WORD

28 1 – 30 1 – 11

Przybliżenie doliczby typu INT

32 0 – 32 0 – 11

Przybliżenie doliczby typu DINT

63 0 – 31 0 – 11

Funkcje sterujące Wywołaniepodprogramu

72 1 – 73 1 – 7

Natychmiastoweuaktualnienie stanuwejść i wyjść

114 1 – 115 1 – 13

Algorytm PID-ISA*

162 34 – 162 34 – 16

Algorytm PID-IND*

146 34 – 146 34 – 16

Instrukcje END – – – – – – –Uruchomieniespecjalnych funkcjisterownika:

#6 22 1 – 22 1 – 10# 7 (Odczyt) 75 1 – 75 1 – 10# 7

(Ustawianie)75 1 – 75 1 – 10

#14 121 1 – 121 1 – 10#15 46 1 – 46 1 – 10#16 36 1 – 36 1 – 10#18 261 1 – 261 1 – 10#23 426 0 – 426 0 – 10#26//30** 2260 1 – 2260 1 – 10#29 20 0 – 20 0 – 10

#43ParazagnieżdżonychinstrukcjiMCR/ENDMCR

1 1 – 1 1 – 4

Szybki rejestratorzdarzeń (SER)

* Czasy dla regulatora PID w powyższej tabeli podano dla jednostek centralnych 351, wersja 6.5.* Czas dla funkcji specjalnej #26/30 został zmierzony przy pomocy licznika o dużej prędkości, dla 16 punktowego modułu wyjściowego,

zainstalowanego w 5 gnieździe.Uwagi:1. Czasy (w mikrosekundach) dla jednostek centralnych 35x i 36x na podstawie oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro w wersji 7.2. W przypadku funkcji wykonujących operacje na tablicach przyrost czasu podany jest w jednostkach o zadanej długości: dla funkcji do operacji

bitowych w mikrosekundach/ bit, a dla funkcji do przeprowadzania operacji na danych w mikrosekundach/ liczbę bitów lub słów.3. Czas w trybie Enabled dla modułów o pojedynczej długości typu %R, %AI i %AQ.4. Czas dla COMMREQ został zmierzony pomiędzy jednostką centralną a modułem HSC.5. W przypadku funkcji DOIO jest to czas wysyłania parametrów wyjściowych do modułu z wyjściami dyskretnymi.6. Jeżeli istnieje więcej niż jedna możliwość, podany czas jest czasem najmniej korzystnym.7. W przypadku instrukcji dla których w kolumnie Przyrost czasu podano wartość, wartość tę należy pomnożyć przez (Długość - 1), a następnie dodać




Wymagana wielkość pamięci dla instrukcji sterowników serii 35x i 36xWielkość pamięci to liczba bajtów, zajmowanych przez każdą z instrukcji w drabinie logicznejprogramu sterującego. Jednostki centralne 35x i 36x wymagają dla większości standardowych funkcjilogicznych trzech (3) bajtów pamięci - proszę porównać z Tabelą A-2.

Tabela A-2. Wymagana wielkość pamięci dla instrukcji sterowników serii 35x i 36x

Funkcja Rozmiar

Nie aktywna 1Funkcja logiczna AND języka drabinkowego 1 Funkcja logiczna OR języka drabinkowego 1Etykieta 5Skok 5Wszystkie pozostałe instrukcje 3Bloki funkcyjne - proszę porównać z Tabelą A-1 –

Prędkość realizacji operacji logicznych

W zamieszczonej poniżej tabeli podano czasy wykonywania dla przekaźników i styków. Podane czasydotyczą każdego z przekaźników i styków, wykorzystywanych w programie drabinkowym.

Tabela A-3. Prędkości realizacji operacji logicznych

Modele serii 35x i 36x 0.22 milisekundy na 1 000 przekaźników/ styków logicznych

Modele 340/ 341 0.3 milisekundy na 1 000 przekaźników/ styków logicznych

Model 331 0.4 milisekundy na 1 000 przekaźników/ styków logicznych

Model 313/323 0.6 milisekundy na 1 000 przekaźników/ styków logicznych

Model 311 18.0 milisekundy na 1 000 przekaźników/ styków logicznych

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc B-1

Załącznik

BInterpretowanie tabel błędów

Sterowniki serii 90-30 posiadają dwie tabele błędów działania: jedna dla błędów działania układówwejść/wyjść, a druga dla wewnętrznych błędów działania sterownika. Informacje zawarte w niniejszymzałączniku są pomocne przy analizowaniu formatu struktury komunikatów zapisanych w jednej z tychdwóch tabel. Obydwie tabele zawierają podobne dane.

• W tabeli błędów działania sterownika zapisane są:

Miejsce wystąpienia błędu

Opis błędu

Data i czas wystąpienia błędu

• W tabeli błędów działania układów wejść/wyjść zapisane są:

Miejsce wystąpienia błędu

Adres elementu

Kategoria błędu

Typ błędu

Data i czas wystąpienia błędu


B-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Tabela błędów działania sterownika:Tabela błędów działania sterownika może być odczytywana za pomocą oprogramowania.

Na zamieszczonym poniżej schemacie opisano każde z pól komunikatu "System ConfigurationMismatch" wyświetlanego poniżej.

Załącznik B: Interpretowanie tabeli błędów


Komunikat System Configuration Mismatch szczegółowo omówiono w poniższej tabeli. (Wszystkiewartości w systemie heksadecymalnym.)

Pole Wartość Opis

Wskaźnik długości blokuszczegółowych

informacji o błędzie

00 Komunikat ten posiada 8 dodatkowych bajtów o informacjibłędzie

Kaseta 00 Kaseta podstawowa (kaseta 0)

Gniazdo 03 Gniazdo 3.

Zadanie 44

Grupa błędów 0B Błąd System Configuration Mismatch

Waga błędu 03 Błąd KRYTYCZNY

Kod błędu 01

Poniżej opisano każde z pól tego komunikatu. Podano również zakresy wartości zapisywanych wkażdym z tych pól.

Wskaźnik długości bloku szczegółowych informacji o błędzieBajt ten podaje długość bloku szczegółowych informacji o błędzie, równą 8 lub 24 bajty.

Typ Kod Długość blokuszczegółowych

informacje o błędzie

Krótki 00 8 bajtów

Długi 01 24 bajtów

Pole wolneTych sześć bajtów ma na celu zapewnienie takiej samej długości tablicy błędów działania sterownika,jak długość tabeli błędów działania układów wejść/wyjść.

KasetaKasety numerowane są od 0 do 7. Numer zero oznacza odwołanie do kasety podstawowej, zawierającejsterownik. Kasety 1 do 7 są kasetami rozszerzającymi, podłączanymi do sterownika za pomocą kablarozszerzającego.

GniazdoGniazda są numerowane od 0 do 9. Jednostka centralna sterownika zawsze umieszczona jest wgnieździe 1 kasety podstawowej (kaseta 0).

ZadanieZadania numerowane są od 0 do +65 535. Czasami numer zadania wykorzystywany jest przezużytkowników sterowników w celu uzyskania dodatkowych informacji o błędzie.



Tabela błędów działania sterownika:Grupa błędu jest pierwszym kryterium do klasyfikacji błędu. Podaje ona ogólna kategorię do której błądnależy.

W tabeli B-1 podano wszystkie grupy błędów, które można wyróżnić w działaniu sterownika.

Ostatnia grupa, bez przyporządkowanego numeru, Błąd niesklasyfikowany została zadeklarowana wcelu obsługiwania nowych błędów w systemie, dla których sterownik nie zna kodu. Wszystkienierozpoznane błędy są klasyfikowane do tej grupy.

Tabela B-1. Grupy błędów działania sterownika:

Numer grupy

Dziesięt. Heksadecym. Nazwa grupy Waga błędu

1 1 Brak lub uszkodzenie kasety Błąd krytyczny 4 4 Brak lub uszkodzenie modułu dodatkowego Błąd diagnostyczny 5 5 Nie skonfigurowana lub nowa kaseta Błąd diagnostyczny 8 8 Nie skonfigurowany lub nowy moduł dodatkowy. Błąd diagnostyczny 11 B Błędna konfiguracja systemu. Błąd krytyczny 12 C Błąd magistrali systemowej Błąd diagnostyczny 13 D Uszkodzenie sprzętowe jednostki centralnej

sterownika.Błąd krytyczny

14 E Niekrytyczny błąd modułu sprzętowego Błąd diagnostyczny 16 10 Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego

modułu dodatkowegoBłąd diagnostyczny

17 11 Błędna suma kontrola programu Błąd krytyczny 18 12 Rozładowane baterie. Błąd diagnostyczny 19 13 Przekroczenie stałego czasu trwania cyklu

sterownika.Błąd diagnostyczny

20 14 Przepełnienie tabeli błędów działania sterownika Błąd diagnostyczny 21 15 Przepełnienie tabeli błędów działania układów

wejść/wyjśćBłąd diagnostyczny

22 16 Błąd w programie sterującym użytkownika Błąd diagnostyczny– – Błąd nie sklasyfikowany Zgodnie z

informacjami128 80 Uszkodzenie magistrali systemowej Błąd krytyczny129 81 Brak programu użytkownika w czasie rozruchu Informacja130 82 Wykrycie uszkodzenia pamięci RAM Błąd krytyczny132 84 Próby użycia błędnego hasła dostępu do sterownika. Informacja135 87 Błąd oprogramowania jednostki centralnej Błąd krytyczny137 89 Błąd w czasie wczytywania programu Błąd krytyczny



Waga błęduMożna wyróżnić trzy rodzaje wag błędów. Wagi przyporządkowane do błędów w sterownikach serii90-30 nie mogą być zmieniane przez użytkownika.

Tabela B-2. Tabela wag błędów działania sterownika:

Waga błędu Działania realizowane przezjednostkę centralną

Kod

Informacja Zarejestrowanie błędu w tabelibłędów

1

Błąd diagnostyczny Zarejestrowanie błędu w tabelibłędówUstawienie wartości zmiennychsystemowych na 1.

2

Błąd krytyczny Zarejestrowanie błędu w tabelibłędówUstawienie wartości zmiennychsystemowych na 1.Zatrzymanie sterownika (trybSTOP).

3

Kod błęduKod błędu zawiera dalsze informacje o błędzie. Każda z grup błędów posiada swój własny zestawkodów błędów. W Tabeli B-3 zestawiono kody błędów dla grupy Uszkodzone oprogramowaniejednostki centralnej (Grupa 87H)

Tabela B-3. Kody błędów alarmowych dla grupy Uszkodzone oprogramowanie jednostki centralnej

Dziesiętnie Heksadecymalnie Nazwa

20 14 Uszkodzona pamięć programu sterującego

39 27 Uszkodzona pamięć programu sterującego

82 52 Błąd w transmisji przez magistralękomunikacyjną

90 5A Zatrzymanie na żądanie użytkownika

Wszystkie pozostałe. Wewnętrzny błąd systemowy jednostkicentralnej sterownika.



W Tabeli B-4 zamieszczono kody błędów dla pozostałych grup.

Tabela B-4. Kody błędów alarmowych dla sterownika

Dziesiętnie Heksadecym. Nazwa

Kody błędów sterownika dla grupy Loss of Option Module (Brak modułu dodatkowego) 44 2C Nieudana próba ponownego uruchomienia modułu przez

oprogramowanie 45 2D Nieudana próba ponownego uruchomienia modułu przez

oprogramowanie255 FF Błąd w komunikacji z modułem dodatkowym

Kody błędów dla grupy Reset of, Addition of, or Extra Option Module (Ponowne uruchomienie,dodanie modułu lub dodatkowy, wyspecjalizowany moduł)

2 2 Zakończenie ponownego uruchamiania modułuWszystkiepozostałe

Ponowne uruchomienie, dodanie lub brak konfiguracji dla modułu

Kody błędów dla grupy Option Module Software Failure (Uszkodzenie oprogramowania modułudodatkowego)

1 1 Nieobsługiwany typ płyty 2 2 Przepełnienie skrzynki pocztowej COMREQ dla komunikatu

wyjściowego powodującego wywołanie funkcji COMREQ 3 3 Skrzynka pocztowa COMREQ przepełniona w czasie wysyłania

odpowiedzi 5 5 Magistrala komunikacyjna sterownika; Nie zrealizowane żądanie 11 B Błąd zasobów (alokacja pamięci, przepełnienie tabeli) 13 D Błąd w programie sterującym użytkownika401 191 Uszkodzenie oprogramowania modułu, Żądanie ponownego wczytania

Kody błędów dla grupy System Configuration Mismatch (Błędna konfiguracja systemu) 8 8 Błąd w konfiguracji dodatkowych modułów analogowych 10 A Nie obsługiwana funkcja 23 17 Brak pamięci dla programu sterującego

Kody błędów dla grupy System Bus Error (Błąd magistrali systemowej)Wszystkie pozostałe Błąd magistrali systemowej

Kody błędów dla grupy Program Block Checksum (Błędna suma kontrolna programu sterującego) 3 3 Błędna suma kontrolna dla programu lub bloku programu

Kody błędów dla grupy Low Battery Signal (Rozładowane baterie) 0 0 Uszkodzone baterie jednostki centralnej sterownika lub innego modułu 1 1 Rozładowane baterie jednostki centralnej sterownika lub innego

modułuKody błędów dla grupy Application Fault (Uszkodzenie programu sterującego użytkownika) 2 2 Przekroczenie czasu przez zegar wyłączający sterownika 5 5 Dana instrukcja nie może pracować w trybie COMREQ - WAIT 6 6 COMREQ – Niewłaściwy identyfikator ID zadania 7 7 Przepełnienie stosu aplikacji

Kody błędów dla grupy System Bus Failure (Uszkodzenie magistrali systemowej) 1 1 System operacyjny

Kody błędów dla grupy Corrupted User RAM on Powerup (Wykrycie w czasie rozruchu uszkodzeniapamięci RAM użytkownika)

1 1 Uszkodzenie pamięci RAM użytkownika w czasie rozruchu 2 2 Wykryty niewłaściwy kod logiczny Opcode 3 3 PLC_ISCP_PC_OVERFLOW 4 4 PRG_SYNTAX_ERR

Kody błędów dla grupy PLC CPU Hardware Faults (Uszkodzenie sprzętowe jednostki centralnejsterownika)

Wszystkie pozostałe Uszkodzenie sprzętowe jednostki centralnej sterownika



Szczegółowe informacje o błędzieW polu tym zapisane są szczegółowe informacje o błędzie. Przykładowo, mogą to być:

Dla czterech kodów błędów, z grupy Błędna konfiguracja systemu podawane są dodatkowe informacje:

Uszkodzeniepamięci RAMużytkownika wczasie rozruchu

Tabela B-5. Informacje o błędzie działania sterownika - Wykryty niewłaściwy kod logiczny Opcode

Szczegółowe informacje o błędzie Niewłaściwy numer modelu

[0] Zawartość rejestru błędów ISCP

[1] Niewłaściwy kod OPCODE

[2,3] Licznik programu ISCP

[4,5] Numer funkcji

W przypadku wykrycia uszkodzenia pamięci RAM jednostki centralnej sterownika(jedno z pierwszych uszkodzeń, podawanych w grupie Uszkodzenia sprzętowejednostki centralnej sterownika), w pierwszych czterech bajtach tego polazapamiętywany jest adres wystąpienia uszkodzenia.

Uszkodzeniesprzętowe jedno-stki centralnejsterownika (Usz-kodzenie pamięciRAM)

Czas i data wystąpienia błędu działania sterownikaCzas i data wystąpienia błędu działania sterownika zapisywane są w sześciu bajtach. (w systemieheksadecymalnym.)

Tabela B-6. Czas i data wystąpienia błędu działania sterownika

Numer bajtu Opis

123456

SekundyMinuty

GodzinyDzień miesiąca

MiesiącRok



Tabela błędów działania układów wejść/wyjść

Na zamieszczonym poniżej schemacie pokazano wartości heksadecymalne dla każdego z pólkomunikatu o błędzie.



Poniżej opisano każde z pól tego komunikatu. Podano również dopuszczalne wartości każdego z tychpól.

Wskaźnik długości bloku szczegółowych informacji o błędzieBajt ten informuje o długości bloku szczegółowych informacji o błędzie, 5 bajtów lub 21 bajty.

Tabela B-7. Długość bloku szczegółowych informacji o błędzie

Typ Kod Długość bloku szczegółowychinformacji o błędzie

Krótki 02 5 bajtów

Długi 03 21 bajtów

Adres elementuAdres elementu o długości trzech bajtów jest adresem pamięci wejść/wyjść oraz pozycji (lubprzemieszczenia) odpowiadającej punktowi, dla którego stwierdzony został błąd. W przypadku jeżeliuszkodzenie wystąpiło w bloku Genius lub w zintegrowanym module analogowym, adres elementuodnosi się do pierwszego punktu bloku, w którym stwierdzono uszkodzenie.

Tabela B-8. Adres elementu wejść/wyjść

Bajt Opis Przedział

0 Typ pamięci 0 – FF1–2 Pozycja 0 – 7FF

Bajt określający typ pamięci może przyjmować wartości podane w zamieszczonej poniżej tabeli.

Tabela B-9. Typ pamięci adresu elementu wejść/wyjść

Nazwa Wartość (Heksadecymalnie)

Wejście analogowe 0AWyjście analogowe 0CZgrupowane wejściaanalogowe

0D

Wejście dyskretne 10 lub 46Wyjście dyskretne 12 lub 48Zgrupowane wyjściadyskretne

1F

Adres wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjśćAdres wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjść jest adresem o długości sześciu bajtówokreślającym kasetę, gniazdo, magistralę, blok i adres punktu wejścia/ wyjścia dla którego stwierdzonezostało uszkodzenie. Adres punktu jest słowem, wszystkie pozostałe adresy mają długość jednego bajtu.Dla danego uszkodzenia mogą nie być podawane wszystkie pięć wartości.

Jeżeli adres wystąpienia błędu w działaniu układów wejść/wyjść nie zawiera wszystkich pięciuadresów, miejsce do którego podawane są prawidłowe wartości oznaczone jest przez wprowadzenieliczby heksadecymalnej 7F. Przykładowo, jeżeli bajt magistrali ma wartość 7F, zlokalizowanouszkodzenie w module. Podawane są więc wyłącznie poprawne wartości dla kasety i gniazda.



KasetaKasety numerowane są od 0 do 7. Kaseta podstawowa ma numer zero, zawiera ona sterownik. Kasety onumerach 1 do 7 są kasetami rozszerzającymi.

GniazdoGniazda są numerowane od 0 do 9. Jednostka centralna sterownika zawsze umieszczona jest wgnieździe 1 kasety podstawowej (kaseta 0).

PunktPunkty mogą mieć przyporządkowane numery od 1 do 1024 (w systemie dziesiętnym). Podana wartośćinformuje który z punktów w bloku został uszkodzony, o ile jest to jest to uszkodzenie z typuuszkodzenie elementu.

Grupa błędów działania układów wejść/wyjśćGrupa błędu jest pierwszym kryterium do klasyfikacji błędu. Podaje ona ogólna kategorię do której błądnależy. Tekst objaśniający błąd, wyświetlany przez oprogramowanie Logicmaster 90-30/Micro, zależywłaśnie od grupy błędu i kodów błędu.

W tabeli B-10 podano wszystkie grupy błędów działania układów wejść/wyjść. Grupy o numerachmniejszych od 80 (heksadecymalnie) zawierają znane błędy.

Ostatnia grupa, bez przyporządkowanego numeru, Nie sklasyfikowany błąd działania sterownikazostała zadeklarowana w celu obsługiwania nowych błędów w systemie, dla których sterownik nie znakodu. Wszystkie nierozpoznane błędy są klasyfikowane do tej grupy.

Tabela B-10. Grupy błędów działania układów wejść/wyjść

Numer grupy Nazwa grupy Waga błędu

3 Uszkodzenie lub brak modułu wejść/wyjść Błąddiagnostyczny

7 Nie skonfigurowany lub nowy modułwejść/wyjść.

Błąddiagnostyczny

9 Uszkodzenie kontrolera magistrali lubmagistrali wejść/wyjść

Błąddiagnostyczny

A Uszkodzenie modułu wejść/wyjść Błąddiagnostyczny

– Nie sklasyfikowany błąd działaniaukładów wejść/wyjść

Zgodnie zinformacjami



Wagi błędów działania układów wejść/wyjśćZakres działań podejmowanych w przypadku wystąpienia błędu zależy od wagi tego błędu. Wagibłędów wymieniono w Tablicy B-11.

Tabela B-11. Wagi błędów działania układów wejść/wyjść

Waga błędu Działania realizowane przezjednostkę centralną

Kod

Informacja Zarejestrowanie błędu w tabelibłędów

1

Błąd diagnostyczny Zarejestrowanie błędu w tabelibłędówUstawienie wartości zmiennychsystemowych na 1.

2

Błąd krytyczny Zarejestrowanie błędu w tabelibłędówUstawienie wartości zmiennychsystemowych na 1.Zatrzymanie sterownika (trybSTOP).

3

Blok szczegółowych informacji o błędach działania układów wejść/wyjśćKażda z tabel błędów działania układów wejść/wyjść może zawierać do 5 bajtów dodatkowychinformacji o zaistniałym błędzie.

Wagi błędów symbolicznychWymuszenie obwodów jest zapisywane do tablicy błędów jako błąd informacyjny. Wszystkie pozostałebłędy są błędami diagnostycznymi lub krytycznymi.

Błędy: niezgodność numeru modułu, niezgodność typu wejść/wyjść oraz brak modułów wejść/wyjść sązapisywane w tabeli błędów działania sterownika, w grupie Błędna konfiguracja systemu. Nie są onezapisywane w tabeli błędów działania układów wejść/wyjść.



Czas i data wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjśćCzas i data wystąpienia błędu działania sterownika zapisywane są w sześciu bajtach. (w systemie BCD.)

Tabela B-12. Czas i data wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjść

Numer bajtu Opis

123456

SekundyMinuty

GodzinyDzień miesiąca

MiesiącRok

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc C-1

Załącznik

CNazwy mnemoniczne

Wprowadzenie znaku & i następnie nazwy mnemonicznej instrukcji umożliwia szybkie wpisanie czyodszukanie instrukcji. W przypadku niektórych instrukcji, można również podać adres zmiennej lubnazwę pomocnicza, etykietę lub adres położenia zmiennej.

W niniejszym załączniku wyszczególniono nazwy mnemoniczne dla instrukcji oprogramowaniaLogicmaster 90-30/Micro. Pełne nazwy mnemoniczne podane są w 3 kolumnie tej tabeli, natomiastnajkrótsze nazwy, które mogą być wprowadzane dla każdej z instrukcji podano w kolumnie 4.

W dowolnym momencie pracy z oprogramowaniem można wyświetlić ekran z pomocą, zawierający tenazwy mnemoniczne. Należy w tym celu wcisnąć klawisze ALT i I.

Grupafunkcji

Instrukcja Nazwa mnemoniczna

Wszystkie INT DINT BIT BYTE WORD REAL

Styki Dowolny kontaktStyk otwartyStyk zamkniętyStyk kontynuacji

&CON&NOCON&NCCON&CONC

&CON&NOCON&NCCON&CONC

Przekaźniki Dowolny przekaźnikPrzekaźnik o stykach otwartychPrzekaźnik o stykachzamkniętychPrzekaźnik uaktywnianyzboczem narastającym sygnałuPrzekaźnik uaktywnianyzboczem opadającym sygnałuPrzekaźnik ustawialny SETPrzekaźnik ustawialny RESETPrzekaźnik SET z pamięciąPrzekaźnik RESET z pamięciąPrzekaźnik o stykach otwartychz pamięciąPrzekaźnik o stykachzamkniętych, z pamięciąPrzekaźnik kontynuacji

&COI&NOCOI&NCCOI&PCOI

&NCOI

&SL&RL&SM&RM

&NOM

&NCM&COILC

&COI&NOCOI&NCCOI&PCOI

&NCOI

&SL&RL&SM&RM

&NOM

&NCM&COILC

Połączenia Połączenie poziomePołączenie pionowe

&HO&VE

&HO&VE

Przekaźnikiczasowe

Przekaźnik czasowy z pamięciąPrzekaźnik czasowy zzanegowanym wejściem, bezpamięci

&ON&TM&OF

&ON&TM&OF

Liczniki Licznik zliczający w góręLicznik zliczający w dół

&UP&DN

&UP&DN


C-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Grupa funkcji Instrukcja Nazwa mnemonicznaWszystkie BCD-4 INT DINT BIT BYTE WORD REAL

Funkcje matematycz. DodawanieOdejmowanieMnożenieDzielenie bez resztyDzielenie moduloPierwiastek kwadratowySinusCosinusTangensArcus sinusArcus cosinusArcus tangensLogarytm o podstawie 10Logarytm naturalnyPotęga liczby ePotęga liczby x

&AD&SUB&MUL&DIV&MOD&SQ&SIN&COS&TAN&ASIN&ACOS&ATAN&LOG&LN&EXP&EXPT

&AD_I&SUB_I&MUL_I&DIV_I&MOD_I&SQ_I

&AD_DI&SUB_DI&MUL_DI&DIV_DI&MOD_DI&SQ_DI

&AD_R&SUB_R&MUL_R&DIV_R&MOD_R&SQ_R

Relacje matematycz. RówneNie równeWiększeWiększe lub równeMniejszeMniejsze lub równe

&EQ&NE&GT&GE&LT&LE

&EQ_I&NE_I&GT_I&GE_I&LT_I&LE_I

&EQ_DI&NE_DI&GT_DI&GE_DI&LT_DI&LE_DI

&EQ_R&NE_R&GT_R&GE_R&LT_R&LE_R

Operacje bitowe ANDORAlternatywa wyłączającaORNOTPrzesunięcie słowabitowego w lewoPrzesunięcie słowabitowego w prawoPrzesunięcie słowabitowego w lewo wobiegu zamkniętymPrzesunięcie słowabitowego w prawo wobiegu zamkniętymSprawdzanie wartościpojedynczego bituUstawianie wartościpojedynczego bitu na 1Ustawianie wartościpojedynczego bitu na 0Lokalizowaniepierwszego bitu owartości 1Porównanie dwóch słówbitowych z możliwościąmaskowania bitów

&AN&OR&XO&NOT&SHL

&SHR

&ROL

&ROR

&BT

&BS

&BCL

&BP

&MCM

&AN_W&OR_W&XO_W&NOT_W&SHL_W

&SHR_W

&ROL_W

&ROR_W

&BT_W

&BS_W

&BCL_W

&BP_W

&MCM_W

Funkcje konwersji Konwersja na dane typuINTKonwersja na dane typuDINTKonwersja na dane typuBCD-4Konwersja na dane typuREALKonwersja na dane typuWORDPrzybliżenie do liczbytypu INTPrzybliżenie do liczbytypu DINT

&TO_INT&TO_DINT&BCD4

&TO_REAL

&TO_W

&TRINT

&TRDINT

&TO_INT_BCD4 &MOV&BLKM&BLKC

&SHF

&BI

&COMMR

&TO_REAL_DI

&TO_REAL_W&BCD4_R

Załącznik C Nazwy mnemoniczne

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc C-3

Grupafunkcji

Instrukcja Nazwa mnemoniczna

Wszystkie INT DINT BIT BYTE WORD REAL

Operacje nadanych

Przemieszczenie bitu, liczby,lub słowa bitowegoPrzemieszczanie grupywartościZerowanie fragmentu pamięciRejestr przemieszczającyPrzemieszczanie jedynkiInicjacja komunikacji zjednym z modułów sterownika

&MOV&BLKM&BLKC&SHF&BI&COMMR

&MOV_I&BLKM_I

&MOV_BI

&SHF_BI

&MOV_W&BLKM_W

&AR_W

&MOV_R&BLKM_R

Operacjetablicowe

Kopiowanie danychSzukanie wartości zadanejSzukanie wartości różnejSzukanie wartości większejSzukanie wartości większejlub równejSzukanie wartości mniejszejSzukanie wartości mniejszejlub równej

&AR&SRCHE&SRCHN&SRCHGT&SRCHGE

&SRCHLT&SRCHLE

&AR_I&SRCHE_I&SRCHN_I&SRCHGT_I&SRCHGE_I

&SRCHLT_I&SRCHLE_I

&AR_DI&SRCHE_DI&SRCHN_DI&SRCHGT_DI&SRCHGE_DI

&SRCHLT_DI&SRCHLE_DI

&AR_BI &AR_BY&SRCHE_BY&SRCHN_BY&SRCHGT_BY&SRCHGE_BY

&SRCHLT_BY&SRCHLE_BY

&AR_W&SRCHE_W&SRCHN_W&SRCHGT_W&SRCHGE_W

&SRCHLT_W&SRCHLE_W_

Funkcjesterujące

Wywołanie proceduryNatychmiastoweuaktualnienie stanu wejść iwyjśćSERAlgorytm PID-ISAAlgorytm PID-INDZerowanie SFCEndKOmentarzFunkcje SVCREQMCRENDMCRMCRNENDMCRNJumpZagnieżdżona instrukcjaJUMP:LabelZagnieżdżona instrukcjaLabel

&CA&DO&SER

&PIDIS&PIDIN&SFCR&END&COMME&SV&MCR&ENDMCR&MCRN&ENDMCRN&JUMP&JUMPN&LABEL&LABELN

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc D-1

Załącznik

DSkróty klawiszowe

W niniejszym załączniku opisano skróty klawiszowe wykorzystywane w oprogramowaniu. Podane tuinformacje mogą zostać również wyświetlone na ekranie programatora. Należy w tym celu wcisnąćklawisze ALT-K.

Sekwencja klawiszy Opis Sekwencja klawiszy OpisKlawisze dostępne z poziomu całego pakietu oprogramowania

ALT-A Przerwij CTRL-Break Zamknięcie programuALT-C Wymazanie zawartości pola Esc PowiększenieALT-M Zmiana trybu programatora CTRL-Home Przywołanie poprzedniej linii poleceńALT-R Zmiana trybu pracy sterownika

(Run/ Stop)CTRL-End Przywołanie następnej linii poleceń

ALT-E Wyświetlenie/ ukrycie paskastatusu

CTRL- ← Przesunięcie kursora w lewo w obrębiepola

ALT-J Wyświetlenie/ ukrycie liniipoleceń

CTRL-→ Przesunięcie kursora w prawo w obrębiepola

ALT-L Wyświetlenie zawartości kartoteki CTRL-D Zmniejszenie adresu zmiennejALT-P Wydruk ekranu CTRL-U Zwiększenie adresu zmiennejALT-H Pomoc Tab Zmiana/ zwiększenie wartości polaALT-K Pomoc na temat skrótów

klawiszowychShift-Tab Zmiana/ zmniejszenie wartości pola

ALT-I Pomoc na temat nazwmnemonicznych

Enter Zaakceptowanie wartości wprowadzonejw polu

ALT-N Przełączenie opcji wyświetlania CTRL-E Wyświetlenie ostatniego błędusystemowego

ALT-T Włączenie trybu uczenia (Teach) F12 or szary minus (-) Zmiana wartości zmiennej dyskretnejALT-Q Wyłączenie trybu uczenia (Teach) F11 or szary klawisz

mnożenia (*)Wymuszona zmiana wartości zmiennejdyskretnej

ALT-N Odtworzenie pliku n (n=0 do 9)Skróty klawiszowe dostępne wyłącznie w edytorze programu

ALT-B Włączenie/ wyłączenie sygnałudźwiękowego edytora

Szary klawiszdodawania (+)

Akceptacja szczebla

ALT-D Usunięcie elementu szczebla/Usunięcia szczebla

Enter Akceptacja szczebla

ALT-S Zapisanie bloku w sterowniku i nadysku

CTRL-PgUp Poprzedni szczebel

ALT-X Wyświetlenie współczynnikapowiększenia

CTRL-PgDn Następny szczebel

ALT-U Uaktualnienie pliku na dysku ~ Połączenie poziomeALT-V Wyświetlenie okna z tabelą

zmiennych| Połączenie pionowe

ALT-F2 Przejście do tabeli zmiennych Tab Przejście do następnego parametru Specjalne skróty klawiszowe

ALT-O Zmiana hasła. Skrót dostępny wyłącznie w oknie dialogowym do zmiany hasła w oprogramowaniu dokonfiguracji.

Karta z pomocą zamieszczona na następnej stronie skróty klawiszowe i nazwy mnemoniczne dlaoprogramowania Logicmaster 90-30/20/Micro. Karta ta sporządzona jest w trzech kopiach oraz posiadaperforowane krawędzie, co ułatwia odłączenie jej od podręcznika.

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc E-

Załącznik

EOperacje na liczbach zmiennoprzecinkowych

Przy korzystaniu z liczb zmiennoprzecinkowych należy pamiętać o kilku zasadach. W pierwszympunkcie omówiono zagadnienia ogólne. Instrukcje do wprowadzania i wyświetlania liczbzmiennoprzecinkowych podano na stronie E-5 i stronach następnych.

UwagaOperacje zmiennoprzecinkowe dostępne są wyłącznie w jednostkach centralnych350 i 360, wersja 9 lub późniejsza, we wszystkich wersjach jednostek centralnych35x i 36x oraz w jednostce centralnej CPU001 sterownika VersaMax.

Liczby zmiennoprzecinkowe

Oprogramowanie pozwala na edycję, wyświetlanie, zapisywanie oraz przeglądanie liczbzmiennoprzecinkowych. Liczby rzeczywiste są również parametrami wywołania niektórych funkcji.Należy jednak pamiętać, że warunkiem korzystania w oprogramowaniu z liczb zmiennoprzecinkowychjest posiadanie odpowiedniej jednostki centralnej (proszę porównać z zamieszczoną powyżej Uwagą).Liczby zmiennoprzecinkowe reprezentowane są w notacji dziesiętnej, z wyświetlaniem sześciuznaczących cyfr.

UwagaTerminy "liczby zmiennoprzecinkowe" i "liczby rzeczywiste" są w niniejszympodręczniku używane wymiennie, oznaczają ten sam typ danych.

Stosowany jest następujący format. Dla liczb z zakresu 9 9999999 do 0.0001 na wyświetlaczu nie jestpokazywany wykładnik, a liczba cyfr znaczących wynosi sześć lub siedem. Przykładowo:

Wartośćwprowadzona

Formatwyświetlania

Opis

.000123456789 +.0001234567 Dziesięć cyfr, sześć lub siedem cyfr znaczących

–12.345e-2 –.1234500 Siedem cyfr, sześć lub siedem cyfr znaczących

1234 +1234.000 Siedem cyfr, sześć lub siedem cyfr znaczących


E-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Jeżeli wartość nie mieści się w podanym powyżej przedziale, wyświetlanych jest jedynie sześć cyfrznaczących, w następującym formacie:

+1.23456E+12 ||| | | | ||| | | +——— Potęga (potęga liczby 10) ||| | | ||| | +————— Symbol potęgi oraz znak potęgi ||| | ||| +———————— Pięć mniej znaczących cyfr ||| ||+——————————— Znak części dziesiętnej || |+———————————— Bardziej znaczące cyfry | +————————————— Znak całej liczby

Załącznik E Operacje na liczbach zmiennoprzecinkowych

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc E-3

Format wewnętrznej reprezentacji liczb zmiennoprzecinkowych

Liczby zmiennoprzecinkowe pamiętane są w standardowym formacie IEEE pojedynczej precyzji. Doreprezentacji tych liczb wymagane są 32 bity, czyli dwa (sąsiednie ) 16 bitowe rejestry sterownika.Sposób kodowania tych bitów podano na zamieszczonym poniżej schemacie.

16 132 17

Bity 17-32 Bity 1-16

Mantysa (23 bity)

Wykładnik (8 bitów)

1 bit znaku (bit 32)

Kolejny schemat pokazuje wykorzystanie rejestrów przez liczbę zmiennoprzecinkowa pojedynczejprecyzji. Na schemacie tym, jeżeli przykładowo liczba zmiennoprzecinkowa zajmuje rejestry R5 i R6,rejestr R5 jest rejestrem mniej znaczącym, a rejestr R6 rejestrem bardziej znaczącym.

16 1

Bity 1-16

Najmniej znaczący bit: Bit 1

Najbardziej znaczący bit: Bit 16

Mniej znaczący rejestr

32 17

Bity 17-32

Najmniej znaczący bit: Bit 17

Najbardziej znaczący bit: Bit 32

Bardziej znaczący rejestr



Wartości liczb zmiennoprzecinkowych

Zamieszczona poniżej tabela umożliwia obliczenie wartości liczby zmiennoprzecinkowej na podstawiezawartości dwóch sąsiadujących ze sobą rejestrów.

Wykładnik (e) Mantysa (f) Wartość liczby zmiennoprzecinkowej

255 Różna od zera Niepoprawna wartość

255 0 –1s * ∞0 < e < 255 Dowolna wartość –1s * 2e–127 * 1.f

0 Różna od zera –1s * 2–126 * 0.f0 0 0

f = Mantysa: Mantysa jest funkcją binarną.e = Wykładnik. Wykładnik jest liczba całkowitą E taką że: E+127 jest potęgą liczby 2 przez którą musi być pomnożona

mantysa w celu otrzymania wartości zmiennoprzecinkowej.s = bit znaku.* = operator mnożenia.

Przykładowo, zanalizowana zostanie reprezentacja liczby zmiennoprzecinkowej 12.5. Reprezentacjazmiennoprzecinkowa tej wartości, zgodnie ze standardem IEEE, wygląda następująco:

01000001 01001000 00000000 00000000

lub 41480000 w postaci heksadecymalnej. Najbardziej znaczący bit (bit znaku) jest równy zero (s=0).Następnych osiem najbardziej znaczących bitów jest równe 10000010, czyli 130 w systemiedziesiętnym (e=130).

Mantysa pamiętana jest jako dziesiętna liczba binarna, z kropka dziesiętną poprzedzającą najbardziejznaczące 23 bity. Tak więc, najbardziej znaczący bit w mantysie jest wielokrotnością 2-1, następnynajbardziej znaczący bit jest wielokrotnością 2-2, itd., do najmniej znaczącego bitu, który jestwielokrotnością 2-23. Ostatnie 23 bity (mantysa) to:

1001000 00000000 00000000

Tak więc wartość mantysy wynosi w takim przypadku .5625 (tzn. 2–1 + 2–4).

Ponieważ e>0 i e<255, zastosowana zostanie trzecia formuła z podanej powyżej tabeli:

wartość = –1s * 2e–127 * 1.f

= –10 * 2130–127 * 1.5625

= 1 * 23 * 1.5625

= 8 * 1.5625

= 12.5

Przedstawiona powyżej analiza udowadnia poprawność tej reprezentacji binarnej.

Zakres wartości, które mogą być reprezentowany w ten sposób wynosi : ± 1.401298E-45 do ±3.402823E+38.



Wprowadzanie i wyświetlanie liczb zmiennoprzecinkowych

Dla mantysy można wprowadzić i zapamiętać sześć lub siedem znaczących cyfr dokładności, nie mniejjednak oprogramowanie wyświetla wyłącznie pierwszych sześć cyfr mantysy. Mantysa może byćpoprzedzona znakiem dodatnim lub ujemnym. Jeżeli znak nie zostanie wprowadzony, przyjmowane jestdomyślnie, że jest to znak dodatni.

Po wykładniku należy wprowadzić literę E lub e, a mantysa musi zawierać kropkę dziesiętną copozwoli na uniknięcie pomylenia jej z liczbą heksadecymalną. Należy również podać znak wykładnika,jeżeli jednak nie zostanie on podany, domyślnie przyjmowane jest, że jest on dodatni. Jeżeli wykładniknie zostanie wprowadzony, przyjmuje się domyślnie, że jest on równy zero. Nie dopuszcza sięstosowania znaku spacji w liczbach zmiennoprzecinkowych.

W celu zwiększenia łatwości korzystania, zarówno w linii poleceń jak i w polach danych dopuszczalnejest stosowanie kilku różnych formatów. Dopuszczalne jest między innymi wprowadzanie liczbycałkowitej, liczby dziesiętnej oraz liczby dziesiętnej z wykładnikiem. Tak wprowadzone liczby sąkonwertowane na standardowy format wyświetlania, natychmiast po wprowadzeniu danych i wciśnięciuklawisza ENTER.

Poniżej podano przykłady poprawnie wprowadzonych wartości zmiennoprzecinkowych oraz format ichstandardowego wyświetlania.

Wartość Format wyświetlania

250+4

–238301934.

–.003620912.E+9

–.0004E–11731.0388

99.20003e–29

+250,0000+4.000000–2383019.+34.00000

–.003620900+1.20000E+10–4.00000E–15

+731.0388+9.92000E–28

Następna tabela zawiera przykłady błędnie wprowadzonych wartości zmiennoprzecinkowych.

Błędniewprowadzona

wartość

Objaśnienia

–433E23 Brak kropki dziesiętnej.

10e-19 Brak kropki dziesiętnej.

10.e19 Pomiędzy cyfry i znaki mantysy nie można wprowadzać spacji.W tym przypadku przyjęta zostanie wartość 10.e0 oraz wyświetlonyzostanie komunikat o błędzie.

4.1e19 Pomiędzy cyfry i znaki wykładnika nie można wprowadzać spacji.W tym przypadku przyjęta zostanie wartość 4.1e0 oraz wyświetlonyzostanie komunikat o błędzie.



Błędy w operacjach i liczbach zmiennoprzecinkowych

W przypadku jeżeli w jednostce centralnej 352, w wyniku działania funkcji operującej na danych typuREAL otrzymana zostanie wartości większa od 3.402823E+38 lub mniejsza od -3.402823E+38generowany jest błąd. W przypadku pozostałych sterowników serii 90-30, zakres dopuszczalnychwartości liczb zmiennoprzecinkowych jest większy i wynosi od -216 do 216. Jeżeli wartość nie mieści sięw tym przedziale, nie jest wysyłany sygnał wyjściowy OK, a wynik w takiej sytuacji ma dodatnią,wartość nieskończenie dużą, tzn. większą od 3.402823E+38 w przypadku jednostki centralnej 352 lubwiększą od 216 w przypadku pozostałych modeli) lub też ma wartość ujemną, nieskończenie dużą (dlawartości mniejszych od -3.402823E+38 lub od -216 dla pozostałych modeli). Wystąpienie takiej sytuacjimoże zostać stwierdzone poprzez zbadanie wartości sygnału wyjściowego OK.

POS_INF = 7F800000h Wartość dodatnia, nieskończenie duża IEEE, wsystemie heksadecymalnym.

NEG_INF = FF800000h Wartość ujemna, nieskończenie duża IEEE, wsystemie heksadecymalnym.

UwagaPrzy korzystaniu z oprogramowania wykonującego operacje na liczbachzmiennoprzecinkowych (wszystkie modele w których można korzystać z liczbzmiennoprzecinkowych za wyjątkiem jednostki centralnej 352), wartości sązaokrąglane do zera (0) dla ±1.175494E–38.

Jeżeli otrzymane wartości nieskończenie duże zostaną wykorzystane jako parametr innej funkcjioperującej na danych typu REAL, może to być powodem nieokreślonego wyniku. Ten nieokreślonywynik określany jest terminem NaN (Not a Number - Niepoprawna liczba). Przykładowo, wynikdodawania dodatniej wartości nieskończenie dużej do ujemnej wartości nieskończenie dużej jestnieokreślony. Jeżeli więc parametrami wywołania funkcji ADD_REAL są dodatnia wartośćnieskończenie dużą i ujemna wartość nieskończenie duża, otrzymany wynik będzie równy NaN.

W przypadku jednostki centralnej 352, każda funkcja operująca na danych typu REAL, generuje swojąwartość NaN, identyfikującą jednoznacznie funkcję.

NaN_ADD. = 7F81FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie dodawania liczb rzeczywistych.

NaN_SUB = 7F81FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie odejmowania liczb rzeczywistych.

NaN_MUL = 7F82FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie mnożenia liczb rzeczywistych

NaN_DIV = 7F83FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie dzielenia liczb rzeczywistych

NaN_SQRT = 7F84FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania pierwiastka kwadratowego dla liczbyrzeczywistej.

NaN_LOG = 7F85FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania logarytmu z liczby rzeczywistej.

NaN_POW0 = 7F86FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania potęgi liczby rzeczywistej.

NaN_SIN = 7F87FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania sinusa liczby rzeczywistej.

NaN_COS = 7F88FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania cosinusa liczby rzeczywistej.

NaN_TAN = 7F89FFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania tangensa liczby rzeczywistej.

NaN_ASIN = 7F8AFFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpieniabłędu w czasie obliczania arcus sinusa liczby rzeczywistej.

NaN_ACOS = 7F8BFFFFh Wartość heksadecymalna, otrzymywana w przypadku wystąpienia



błędu w czasie obliczania arcus cosinusa liczby rzeczywistej.NaN_BCD = 7F8CFFFFh Błąd w czasie konwersji liczby w formacie BCD-4 na liczbę

rzeczywistąREAL_INDEF = FFC00000h Nieokreślona liczba rzeczywista, błąd spowodowany próbą dzielenia

przez 0.

Wszystkie pozostałe jednostki centralne, dysponujące możliwością operowania na liczbachrzeczywistych, dają jedną (1) wartość NaN: FFFF FFFF.

Jeżeli wynik równy NaN zostanie przesłany jako parametr do innej funkcji, wynik tej funkcji równieżbędzie równy NaN (niepoprawna wartość). Przykładowo, jeżeli wartość NaN_ADD zostaniewykorzystana jako pierwszy parametr funkcji SUB_REAL, wynik funkcji SUB_REAL będzie równyNaN_ADD. Jeżeli obydwa parametry będą równe NaN, wynik będzie równy pierwszemu z tychparametrów. Taki mechanizm przekazywania wartości NaN pozwala na zidentyfikowanie funkcji,w której wystąpił błąd.

UwagaJeżeli wynik jest równy NaN, nie jest wysyłany sygnał wyjściowy ok.

W zamieszczonej poniżej tabeli pokazano czy wysyłany jest sygnał wyjściowy, jeżeli jeden lub obydwaparametry są równe NaN.

Działanie Wartośćparametru 1

Wartośćparametru 2

Wynik Sygnałwyjściowy

Wszystkie Poprawna liczba Poprawna liczba Wartośćnieskończenie

duża dodatnia lubujemna

Brak

Wszystkiedziałania zawyjątkiemdzielenia

Nieskończoność Poprawna liczba Nieskończoność Wysyłany

Wszystkie Poprawna liczba Nieskończoność Nieskończoność Wysyłany

Dzielenie Nieskończoność Poprawna liczba Nieskończoność Brak

Wszystkie Poprawna liczba Poprawna liczba NaN Brak

Przepływ sygnału przy operacjach zmiennoprzecinkowych

Indeks

Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc I-1

AACOS, 4-35ADD, 4-27ADD_IOM, 2-25ADD_SIO, 2-25Alarm, 3-2ALT Klawisz, D-1AND, 4-49ANY_FLT, 2-26APL_FLT, 2-25Arcus cosinus Funkcja, 4-35Arcus sinus Funkcja, 4-35Arcus tangens Funkcja, 4-35ARRAY_MOVE, 4-87ASIN, 4-35ATAN, 4-35Awaria komunikacji podczas ładowania programu do

sterownika, 3-16

BBAD_PWD, 2-26BAD_RAM, 2-26BCD-4, 2-23, 4-95BCLR, 4-62BIT, 2-23BITSEQ, 4-80

wymagana pamięć, 4-80BLKCLR, 4-75BLKMOV, 4-73Blok programu

podprogram, 2-16sposób wywoływania bloków programu sterującego, 2-19sposób wywoływania podprogramów, 2-19wywoływanie podprogramów języka C, 2-19

Bloki podprogramów, 2-16Blokowanie/ odblokowywanie podprogramów, 2-37Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego modułu

dodatkowego, 3-11Błąd w programie sterującym użytkownika, 3-12Błędna konfiguracja systemu., 3-10Błędna suma kontrola programu, 3-11Błędy diagnostyczne, 3-4

addition of I/O module, 3-18application fault, 3-12constant sweep time exceeded, 3-12loss of I/O module, 3-17loss of, or missing, option module, 3-8low battery signal, 3-11reset of, addition of, or extra, option module, 3-9

Błędy działania sterownika - opis i ich usuwania, 3-1addition of I/O module, 3-18application fault, 3-12communications failure during store, 3-16constant sweep time exceeded, 3-12corrupted user program on power-up, 3-13fault category, 3-17fault description, 3-17fault handling, 3-2fault type, 3-17Grupa błędów działania sterownika:, B-4Grupa błędów działania układów wejść/wyjść, B-10I/O fault table explanations, 3-17I/O fault table, 3-5

interpretacja tabeli błędów działania sterownika, 3-7interpretowanie błędu, B-1loss of I/O module, 3-17loss of, or missing, option module, 3-8low battery signal, 3-11no user program present, 3-13non-configurable faults, 3-8option module software failure, 3-11password access failure, 3-13PLC CPU system software failure, 3-14program block checksum failure, 3-11reset of, addition of, or extra, option module, 3-9system configuration mismatch, 3-10tabla błędów działania sterownika, 3-5wyświetlanie dodatkowych informacji o błędzie, 3-6

Błędy informacyjne, 3-4no user program present, 3-13password access failure, 3-13

Błędy krytyczne, 3-4communications failure during store, 3-16corrupted user program on power-up, 3-13option module software failure, 3-11PLC CPU system software failure, 3-14program block checksum failure, 3-11system configuration mismatch, 3-10

Błędy operacyjne, 3-2Błędy wewnętrzne, 3-2Błędy, 3-2

addition of I/O module, 3-18application fault, 3-12błędy działania, 3-2communications failure during store, 3-16constant sweep time exceeded, 3-12corrupted user program on power-up, 3-13dodatkowe skutki wystąpienia błędów działania, 3-5działania podejmowane po wystąpieniu błędu, 3-8grupa błędów działania sterownika, B-4grupa błędów działania układów wejść/wyjść, B-10interpretacja tabeli błędów działania układów wejść/wyjść,3-17interpretowanie błędu, B-1interpretowanie tabeli błędów działania sterownika, 3-7klasy błędów, 3-2kody błędów, B-5loss of I/O module, 3-17loss of, or missing, option module, 3-8low battery signal, 3-11no user program present, 3-13option module software failure, 3-11password access failure, 3-13PLC CPU system software failure, 3-14program block checksum failure, 3-11reakcja systemu w przypadku wystąpienia błędów, 3-3reset of, addition of, or extra, option module, 3-9system configuration mismatch, 3-10tabela błędów działania sterownika, 3-3, 3-5tabela błędów działania układów wejść/wyjść, 3-3, 3-5tabela wag błędów działania sterownika, B-5uszkodzenia wewnętrzne, 3-2waga błędu, 3-4wagi błędów działania układów wejść/wyjść, B-11wyjaśnienie i usuwanie, 3-1wyświetlanie dodatkowych informacji, 3-6zewnętrzne uszkodzenia systemów wejść/wyjść, 3-2zmienne, 3-4

Błędy, interpretowanie, B-1BPOS, 4-64Brak programu sterującego, 3-13

Indeks Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji

I-2 Astor Sp. z o.o. – Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

BSET, 4-62BTST, 4-60BYTE, 2-23

CCall Funkcja, 4-108CALL, 4-108CFG_MM, 2-25COMMENT, 4-131COMMREQ, 4-83

kody błędów, opis i usuwanie, 3-11COS, 4-35Cosinus Funkcja, 4-35CTRL Klawisz, D-1Cykl pracy jednostki centralnej, 2-2Cykl pracy o stałym czasie trwania, 2-13, 2-35Cykl pracy sterownika, 2-2

constant sweep time mode, 2-13, 2-35czas trwania faz cyklu dla serii 35x i 36x, 2-5inicjalizacja, 2-6komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM)ze sterownikiem, 2-12komunikacja systemowa, 2-10komunikacja z programatorem, 2-9obliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownika, 2-6obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego, 2-9obsługa wejść, 2-7obsługa wyjść, 2-9składniki czasu trwania cyklu pracy sterownika, 2-4standardowy cykl pracy sterownika, 2-2tryb STOP, 2-13warianty cykli pracy sterownika, 2-13wykonywanie części logicznej programu sterującego, 2-8wykonywanie programu sterującego, 2-8

Cykl, sterownika, 2-2czas trwania faz cyklu dla jednostek centralnych serii 35x i36x, 2-5inicjalizacja, 2-6komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM)ze sterownikiem, 2-12komunikacja systemowa, 2-10komunikacja z programatorem, 2-9obliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownika, 2-6obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego, 2-9obsługa wejść, 2-7obsługa wyjść, 2-9składniki czasu trwania cyklu pracy sterownika, 2-4standardowy cykl pracy sterownika, 2-2tryb Cykl pracy o stałym czasie trwania, 2-13, 2-35tryb STOP, 2-13warianty cykli pracy sterownika, 2-13wykonywanie części logicznej programu sterującego, 2-8wykonywanie programu sterującego, 2-8

Cykliczne przemieszczanie w prawo lub w lewo bitu owartości 1 Funkcja, 4-80

Czas trwania faz cyklu dla jednostek centralnych serii 35x i36x, 2-5

Czasy wykonywania elementów logicznych, A-1Czasy wykonywania funkcji sterujących, A-1

DDane globalne, 2-42DEG, 4-39

Diagnostyka wejść i wyjść dane diagnostyczne, 2-41DINT, 2-23, 4-99DIV, 4-27DNCTR, 4-22Do I/O Funkcja, 4-109

rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331i późniejszych, 4-113

Dodatkowe skutki wystąpienia błędów działania, 3-5Dodawanie Funkcja, 4-27DOIO, 4-109

rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331i późniejszych, 4-113

Dołączony niezadeklarowany moduł wejść/wyjść, 3-18Działanie sterownika, 2-1Działanie systemu, 2-1Działanie systemu, 2-1

cykl pracy sterownika, 2-2mechanizmy zabezpieczające, 2-36organizacja programu, typy danych i typy zmiennych, 2-16rozruch i wyłączenie sterownika, 2-30system wejść/wyjść sterowników serii 90/30, 2-38zegary i przekaźniki czasowe, 2-34

Dzielenie Funkcja, 4-27

EEDITLOCK, 2-37End Funkcja, 4-123END, 4-123ENDMCR, 4-127EQ, 4-41Etykiety, 4-130EXP, 4-37EXPT, 4-37

FFormaty danych wejść/wyjść, 2-41Funkcje do operacji na danych, 4-69

BITSEQ, 4-80BLKCLR, 4-75BLKMOV, 4-73COMMREQ, 4-83MOVE, 4-70SHFR, 4-77

Funkcje inicjacji komunikacji z modułem sterownika, 4-83kody błędów, opis i usuwanie, 3-11

Funkcje konwersji, 4-94BCD-4, 4-95DINT, 4-99INT, 4-97REAL, 4-101TRUN, 4-105WORD, 4-103

Funkcje sterujące, 4-107CALL, 4-108COMMENT, 4-131DOIO, 4-109

rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych331 i późniejszych, 4-113

END, 4-123ENDMCR, 4-127JUMP, 4-128LABEL, 4-130MCR, 4-124

Indeks Indeks


PID, 4-171SER, 4-114SVCREQ, 4-132szybki Rejestrator Zdarzeń (SER), 4-114

GGE, 4-41Grupa błędów, B-4, B-10GT, 4-41

HHasła, 2-36HRD_CPU, 2-25HRD_FLT, 2-26HRD_SIO, 2-25

IInicjalizacja, 2-6Instrukcje programowania, 4-1

konwersji Funkcje, 4-94liczniki i przekaźniki czasowe, 4-9matematyczne Funkcje, 4-26nazwy mnemoniczne instrukcji, C-1operacje bitowe, 4-47operacje na danych, 4-69operacje na tablicach, 4-86relacje matematyczne, 4-41sterujące Funkcje, 4-107styki, przekaźniki i połączenia, 4-2

Instrukcje, programowanie, 4-1konwersji Funkcje, 4-94liczniki i przekaźniki, 4-9matematyczne Funkcje, 4-26nazwy mnemoniczne instrukcji, C-1operacje bitowe, 4-47operacje na danych Funkcje, 4-69operacje tablicowe, 4-86przekaźnikowe Funkcje, 4-2relacje matematyczne, 4-41sterujące Funkcje, 4-107

INT, 2-23, 4-97

IIO_FLT, 2-26IO_PRES, 2-26

JJednostki centralne serii 35x i 36x: zmiana trybu pracy za

pomocą przełącznika, 2-14Jednostki centralne serii 35x i 36x przełącznik, 2-14Jump Instrukcja, 4-128JUMP, 4-128

KKategorie błędów, 3-17Kody błędów alarmowych, B-5Kody błędów, B-5Komentarz Funkcja, 4-131

Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM)ze sterownikiem, 2-12

Komunikacja systemowa, 2-10Komunikacja z programatorem, 2-9Komunikacja ze sterownikiem, 2-12Komunikacja, 2-9

komunikacja systemowa, 2-10komunikacja z programatorem, 2-9

Konfiguracja, 4-1Kontynuacji Przekaźnik, 4-8Kontynuacji Styk, 4-8Konwersja na BCD-4 Funkcja, 4-95Konwersja na DINT Funkcja, 4-99Konwersja na INT Funkcja, 4-97Konwersja na Real Funkcja, 4-101Konwersja na Word Funkcja, 4-103Konwersja wartości kąta Funkcja, 4-39

LLABEL, 4-130LE, 4-41Liczby całkowite podwójnej precyzji ze znakiem (32

bitowe), 2-23Liczby całkowite ze znakiem, 2-23Liczby zmiennoprzecinkowe, E-1

błędy w operacjach i liczbach zmiennoprzecinkowych, E-6wartości liczb zmiennoprzecinkowych, E-4wewnętrzny format reprezentacji liczbzmiennoprzecinkowych, E-3wprowadzanie i wyświetlanie liczbzmiennoprzecinkowych, E-5

Licznik zliczający w dół, 4-22Licznik zliczający w górę, 4-20Liczniki, 2-34, 4-9

OFDT, 4-17ok danych, 4-9ONDTR, 4-11styki generatora sygnału prostokątnego, 2-35TMR, 4-14zegar kontrolujący czas trwania cyklu pracy sterownika wtrybie ze stałym czasem cyklu, 2-35Zegar wyłączający, 2-35

Liczniki, 4-9blok danych funkcji, 4-9DNCTR, 4-22UPCTR, 4-20

LN, 4-37LOG, 4-37Logarytm dziesiętny Funkcja, 4-37Logarytm naturalny Funkcja, 4-37Logarytmiczne Funkcje, 4-37

logarytm naturalny, 4-37logarytm o podstawie 10, 4-37

Logiczne AND Funkcja, 4-49Logiczne NOT Funkcja, 4-53Logiczne OR Funkcja, 4-49Logiczne XOR Funkcja, 4-51Lokalne zmienne dyskretne, 2-21LOS_IOM, 2-25LOS_SIO, 2-25Loss of I/O module, 3-17Loss of, or missing, option module, 3-8Low battery signal, 3-11LOW_BAT, 2-25LT, 4-41



MMatematyczne funkcje, 4-26

ACOS, 4-35ADD, 4-27ASIN, 4-35ATAN, 4-35COS, 4-35DEG, 4-39DIV, 4-27EXP, 4-37EXPT, 4-37LN, 4-37LOG, 4-37MOD, 4-31MUL, 4-27RAD, 4-39SIN, 4-35SQRT, 4-33SUB, 4-27TAN, 4-35

MCR Funkcja, 4-124MCR, 4-124Mechanizm blokowania, 2-37

EDITLOCK, 2-37Stała blokada podprogramów, 2-37VIEWLOCK, 2-37

Mechanizmy zabezpieczające, 2-36blokowanie/ odblokowywanie podprogramów, 2-37hasła, 2-36poziomy dostępu, 2-36żądania zmiany poziomu dostępu, 2-37

Mniejszy lub równy Funkcja, 4-41Mniejszy od Funkcja, 4-41Mnożenie Funkcja, 4-27MOD, 4-31Modele sterowników Micro. 2-43Modulo Funkcja, 4-31Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30, 2-39MOVE, 4-70MSKCMP, 4-66MUL, 4-27

NNazwy mnemoniczne instrukcji, C-1NE, 4-41NOT, 4-53

OObliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownika, 2-6Obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego, 2-9Obsługa błędów, 3-1

procesor alarmowy, 3-2waga błędu, 3-4

Obsługa wejść, 2-7Obsługa wejść, 2-7Obsługa wyjść, 2-9Obsługa wyjść, 2-9Odejmowanie Funkcja, 4-27OFDT, 4-17ONDTR, 4-11Operacje bitowe, 4-47

AND, 4-49BCLR, 4-62BPOS, 4-64BSET, 4-62BTST, 4-60MCMP, 4-66NOT, 4-53OR, 4-49ROL, 4-58ROR, 4-58SHL, 4-55SHR, 4-55XOR, 4-51

Operacje tablicowe, 4-86ARRAY_MOVE, 4-87SRCH_EQ, 4-91SRCH_GE, 4-91SRCH_GT, 4-91SRCH_LT, 4-91SRCH_NE, 4-91

Opis błędu, 3-17OR, 4-49Organizacja programu, typy danych

liczby zmiennoprzecinkowe, E-1Organizacja programu. Typy danych/ typy zmiennych, 2-16

pamięć stanu, 2-21status systemu, 2-24struktura bloków funkcyjnych, 2-26typy danych, 2-23typy zmiennych, 2-20wymuszone zmiany wartości zmiennych, 2-21

OV_SWP, 2-25

PPamięć stanu, 2-21Parametry bloku funkcyjnego, 2-28PB_SUM, 2-25PID, 4-171Pierwiastek kwadratowy Funkcja, 4-33Pionowe Połączenia, 4-7PLC CPU system software failure, 3-14Podprogramy wykonywane okresowo, 2-19Podprogramy, blokowanie/ odblokowywanie, 2-37Połączenia poziome i pionowe, 4-7Połączenie poziome, 4-7Porównanie z maskowaniem Funkcja, 4-66Potęga liczby e Funkcja, 4-37Potęga liczby X Funkcja, 4-37Poziomy dostępu, 2-36Poziomy dostępu, 2-36

zmiana poziomu dostępu, 2-37żądanie zmiany, 2-37

Prędkość realizacji operacji logicznych, A-10Procesor alarmowy, 3-2Próby użycia błędnego hasła dostępu do sterownika, 3-13Przekaźnik

sprawdzanie wielokrotności wykorzystania zmiennych, 4-6Przekaźnik czasowy bez pamięci z zanegowanym wejściem,

4-17Przekaźnik czasowy z pamięcią, 4-11, 4-14Przekaźnik o stykach zamkniętych , z pamięcią, 4-5Przekaźnik o stykach zamkniętych, 4-4Przekaźnik RESET z pamięcią, 4-7przekaźnik RESET, 4-6

Indeks Indeks


Przekaźnik SET z pamięcią, 4-7Przekaźnik uaktywniany zboczem narastającym sygnału, 4-

5Przekaźnik uaktywniany zboczem opadającym sygnału, 4-5Przekaźnik z pamięcią, 4-5Przekaźniki, 4-3, 4-4

kontynuacji, 4-8o stykach zamkniętych, 4-4o stykach zamkniętych, z pamięcią, 4-5RESET z pamięcią, 4-7RESET, 4-6SET z pamięcią, 4-7SET, 4-6uaktywniany zboczem narastającym sygnału, 4-5uaktywniany zboczem opadającym sygnału, 4-5z pamięcią, 4-5

Przekroczony czas trwania cyklu sterownika, 3-12Przełącznik w jednostkach centralnych serii 35x i 36x do,

2-14Przełącznik w jednostkach centralnych serii 35x i 36x, 2-14Przemieszczanie bloku pamięci Funkcja, 4-70Przemieszczanie bloku pamięci Funkcja, 4-73Przepływ sygnału, 2-29Przesunięcie słowa bitowego w lewo Funkcja, 4-55Przesunięcie słowa bitowego w lewo w obiegu zamkniętym

Funkcja, 4-58Przesunięcie słowa bitowego w prawo Funkcja, 4-55Przesunięcie słowa bitowego w prawo w obiegu

zamkniętym Funkcja, 4-58Przeszukiwanie tablicy Funkcja, 4-87Przybliżanie wartości liczby Funkcja, 4-105

RRAD, 4-39Range Funkcja, 4-44RANGE, 4-44REAL

konwersja na REAL, 4-101liczby rzeczywiste, E-1liczby zmiennoprzecinkowe, E-1struktura typów danych, 2-23

Regulator proporcjonalno- całkująco- różniczkujący (PID),4-171

Relacje matematyczne, 4-41EQ, 4-41GE, 4-41GT, 4-41LE, 4-41LT, 4-41NE, 4-41RANGE, 4-44

Reset of, addition of, or extra, option module, 3-9ROL, 4-58ROR, 4-58Rozładowane baterie, 3-11Rozruch i wyłączenie sterownika, 2-30

rozruch, 2-30wyłączanie, 2-33

Rozruch sterownika, 2-30Rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331

i późniejszych, 4-113Równe Funkcja, 4-41Różne od Funkcja, 4-41

SSER Funkcja, 4-114SER, 4-114SET Przekaźnik, 4-6SFT_CPU, 2-26SFT_FLT, 2-26SFT_SIO, 2-25SHFR Funkcja, 4-77SHFR, 4-77SHL, 4-55SHR, 4-55SIN, 4-35Sinus Funkcja, 4-35SNPX_RD, 2-25SNPX_WT, 2-25SNPXACT, 2-25Specjalne funkcje sterownika, 4-132Sprawdzanie wartości bitu Funkcja, 4-60SQRT, 4-33SRCH_EQ, 4-91SRCH_GE, 4-91SRCH_GT, 4-91SRCH_LE, 4-91SRCH_LT, 4-91SRCH_NE, 4-91Standardowy cykl pracy sterownika, 2-2Standardowy cykl pracy sterownika, 2-2STOR_ER, 2-26Struktura bloku funkcyjnego, 2-26

format bloków funkcyjnych, 2-27format przekaźników, 2-26parametry bloków funkcyjnych, 2-28sygnał sterujący, 2-29

Struktura programupodprogramy, 2-16wywoływanie bloków, 2-19wywoływanie podprogramów w języku C, 2-19wywoływanie podprogramów, 2-19

struktura wejść i wyjść sterownika serii 90-30, 2-38Styk otwarty, 4-4Styk zamknięty, 4-4Styki generatora sygnału prostokątnego, 2-35Styki, 4-2

otwarty, 4-4Styk kontynuacji, 4-8zamknięty, 4-4

Styki, przekaźniki i połączenia, 4-2połączenia poziome i pionowe, 4-7przekaźnik kontynuacji, 4-8przekaźnik o stykach zamkniętych, 4-4przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią, 4-5przekaźnik RESET z pamięcią, 4-7przekaźnik RESET, 4-6przekaźnik SET z pamięcią, 4-7przekaźnik SET, 4-6przekaźnik uaktywniany zboczem narastającym sygnału, 4-5przekaźnik uaktywniany zboczem opadającym sygnału, 4-5przekaźnik z pamięcią, 4-5przekaźniki, 4-3, 4-4styk kontynuacji, 4-8styk otwarty, 4-4styk zamknięty, 4-4styki, 4-2

SUB, 4-27SVCREQ, 4-132



kontrola występowania wymuszonej zmiany wartościzmiennych wejściowych i wyjściowych, 4-161odczyt czasu trwania cyklu (#9), 4-150odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniusterownika, 4-164odczyt nazwy folderu (#10), 4-151odczyt nazwy sterownika (#11), 4-152odczyt ostatnio zarejestrowanego w komunikatu o błędziedziałania sterownika oraz układów wejść/wyjść, 4-156odczyt statusu trybu pracy sterownika (#12), 4-153odczyt sumy kontrolnej programu sterującego ikonfiguracji, 4-162odczyt wartości z programatora (#2), 4-137odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracysterownika, 4-160odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programusterującego, 4-143odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualnądatę i czas, 4-145porównanie rzeczywistej konfiguracji modułówwejść/wyjść sterownika ze zdefiniowaną, 4-163szybki dostęp do statusu komunikacji przez szynękomunikacyjną, 4-165wymazanie komunikatów z tabeli błędów działaniasterownika i układów wejść/wyjść, 4-155wyzerowanie zegara wyłączającego (#8), 4-149Zatrzymanie sterownika (tryb STOP), 4-154zmiana trybu komunikacji systemowe(#4), 4-141zmiana trybu komunikacji z programatorem(#3), 4-139zmiana/ odczyt czasu trwania cyklu pracy sterownika ostałej długości (#1), 4-134

SY_FLT, 2-26SY_PRES, 2-26System configuration mismatch, 3-10system wejść/wyjść sterowników serii 90

jednostki centralne Micro, 2-43system wejść/wyjść sterowników serii 90/30

dane globalne, 2-42diagnostyka wejść\wyjść, 2-41formaty danych wejść/wyjść, 2-41moduły wejść/wyjść sterowników 90-30, 2-39warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-30, 2-41

System wejść/wyjść sterowników serii 90/30, 2-38dane diagnostyczne, 2-41dane globalne, 2-42formaty danych wejścia/ wyjścia, 2-41moduły wejść/wyjść sterowników 90-30, 2-39struktura wejść i wyjść, 2-38warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-30, 2-41

System wejść/wyjść sterowników serii 90-Microwejścia i wyjścia sterowników serii 90-Micro, 2-43

System wejść/wyjść sterowników serii 90/30, 2-38Systemowe zmienne rejestrowe, 2-20Systemowe zmienne stanu, 2-21, 2-24

ADD_IOM, 2-25ADD_SIO, 2-25ANY_FLT, 2-26APL_FLT, 2-25BAD_PWD, 2-26BAD_RAM, 2-26CFG_MM, 2-25HRD_CPU, 2-25HRD_FLT, 2-26HRD_SIO, 2-25

IO_FLT, 2-26IO_PRES, 2-26LOS_IOM, 2-25LOS_SIO, 2-25LOW_BAT, 2-25OV_SWP, 2-25PB_SUM, 2-25SFT_CPU, 2-26SFT_FLT, 2-26SFT_SIO, 2-25SNPX_RD, 2-25SNPX_WT, 2-25SNPXACT, 2-25STOR_ER, 2-26SY_FLT, 2-26SY_PRES, 2-26

Szukanie elementu mniejszego Funkcja, 4-91Szukanie elementu mniejszego lub równego, 4-91Szukanie elementu równego Funkcja, 4-91Szukanie elementu różnego, 4-91Szukanie elementu większego Funkcja, 4-91Szukanie elementu większego lub równego Funkcja, 4-91Szukanie pierwszego wystąpienia bitu o wartości 1 Funkcja,

4-64Szybki Rejestrator Zdarzeń (SER), 4-114

TTabela błędów działania sterownika, 3-3, 3-5, B-2

data i czas wystąpienia błędu, B-7dodatkowe informacje o błędzie, B-7gniazdo, B-3grupa błędów, B-4interpretowanie błędu, B-1kaseta, B-3kody błędów, B-5objaśnienie, 3-7wagi błędów, B-5wskaźnik długości bloku szczegółowych informacji obłędzie, B-3

Tabela błędów działania układów wejść/wyjść, 3-3, 3-5,B-8

adres wystąpienia błędu, B-9adres zmiennej, B-9blok szczegółowych informacji o błędzie, B-11data i czas wystąpienia błędu, B-12gniazdo, B-10grupa błędów, B-10interpretacja, 3-17interpretowanie komunikatu o błędzie, B-1kaseta, B-10punkt, B-10symboliczne informacje o błędach działania, B-11wagi błędów a działania realizowane przez sterownik,B-11wagi błędów, B-11wskaźnik długości bloku szczegółowych informacji obłędzie, B-9

TAN, 4-35Tangens Funkcja, 4-35TMR, 4-14TRUN, 4-105Tryb STOP, 2-13Tryby komunikacji, 2-14Typ błędu, 3-17

Indeks Indeks


Typy danych, 2-23BCD-4, 2-23BIT, 2-23BYTE, 2-23DINT, 2-23INT, 2-23REAL, 2-23WORD, 2-23

Typy zmiennych, 2-20dane globalne, 2-21lokalne zmienne dyskretne, 2-21rejestry systemowe, 2-20stan systemu, 2-21, 2-24wejścia analogowe, 2-20wejścia dyskretne, 2-20wewnętrzne zmienne dyskretne, 2-20wyjścia analogowe, 2-20wyjścia dyskretne, 2-20zmienne dyskretne, 2-20zmienne rejestrowe, 2-20zmienne systemowe, 3-5

UUPCTR, 4-20Uruchomienie specjalnych funkcji sterownika:

kontrola występowania wymuszonej zmiany wartościzmiennych wejściowych i wyjściowych, 4-161odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniusterownika, 4-164odczyt ostatnio zarejestrowanego w komunikatu o błędziedziałania sterownika oraz układów wejść/wyjść, 4-156odczyt sumy kontrolnej programu sterującego ikonfiguracji., 4-162odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracysterownika, 4-160odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programusterującego.4-143odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualnądatę i czas, 4-145porównanie rzeczywistej konfiguracji modułówwejść/wyjść sterownika ze zdefiniowaną, 4-163szybki dostęp do statusu komunikacji przez szynękomunikacyjną, 4-165wymazanie komunikatów z tabeli błędów działaniasterownika i układów wejść/wyjść., 4-155zatrzymanie sterownika, 4-154

Ustawianie wartości bitu na 1 Funkcja, 4-62Ustawianie wartości pojedynczego bitu na 0 Funkcja, 4-62Usterki zewnętrznych modułów wejść/wyjść, 3-2Usuwanie zakłóceń, 3-1

błędy nie konfigurowalne, 3-8interpretowanie błędu, B-1objaśnienie tabeli błędów sterownika, 3-7objaśnienie tabeli błędów wejść/wyjść, 3-17tabela błędów działania sterownika, 3-5tabela błędów działania układów wejść/wyjść , 3-5wyświetlanie dodatkowych informacji o błędzie, 3-6

Uszkodzenie pamięci, 3-7

VVIEWLOCK, 2-37

WWagi błędów a działania podejmowane w momencie ich

wystąpienia, 3-8

Wagi błędów, 3-4błędy diagnostyczne, 3-4błędy informacyjne, 3-4błędy krytyczne, 3-4wagi błędów działania sterownika, B-5wagi błędów działania układów wejść/wyjść, B-11

Warianty cykli pracy sterownika, 2-13Warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-

30, 2-41Wewnętrzne zmienne dyskretne, 2-20Większy lub równy Funkcja, 4-41Większy od Funkcja, 4-41WORD, 2-23, 4-103Wykładnicze Funkcje, 4-37

potęga liczby e, 4-37potęga X, 4-37

Wykonywanie części logicznej programu sterującego, 2-8Wykonywanie programu sterującego, 2-8Wykrycie uszkodzenia programu sterującego podczas

rozruchu, 3-13Wyłączanie sterownika, 2-33Wymuszona zmiana wartości zmiennych, 2-21Wymuszone zmiany wartości zmiennych, 2-21

XXOR, 4-51

ZZegar kontrolujący czas trwania cyklu pracy sterownika w

trybie ze stałym czasem cyklu, 2-35Zegar odmierzający czas pracy sterownika, 2-34zegar podtrzymujący aktualną datę i czas, 2-34Zegar wyłączający, 2-35Zegary, 2-34

zegar odmierzający czas pracy sterownika, 2-34zegar podtrzymujący aktualną datę i czas, 2-34

Zerowanie bloku pamięci Funkcja, 4-75Zestaw instrukcji, 4-1

konwersji Funkcje, 4-94liczniki i przekaźniki, 4-9matematyczne Funkcje, 4-26operacje bitowe Funkcje, 4-47operacje na danych Funkcje, 4-69operacje tablicowe, 4-86relacje matematyczne, 4-41sterujące Funkcje, 4-107styki, przekaźniki i połączenia, 4-2

Zmienne do obsługi błędów, 3-4definicje, 3-5

Zmienne dyskretne, 2-20dane globalne, 2-21stanu systemu, 2-21, 2-24wejścia dyskretne, 2-20wewnętrzne zmienne dyskretne, 2-20wyjścia dyskretne, 2-20zmienne systemowe, 3-5

Zmienne globalne, 2-21Zmienne przypisane wejściom analogowym, 2-20zmienne przypisane wejściom dyskretnym, 2-20Zmienne przypisane wyjściom analogowym, 2-20Zmienne przypisane wyjściom dyskretnym, 2-20Zmienne systemowe, 2-21, 2-24Zmienne systemowe, 3-5zmienne, 2-20Zmiennej rejestrowe, 2-20



wejścia analogowe, 2-20wyjścia analogowe, 2-20

ŻŻądania zmiany poziomu dostępu, 2-37

Documents

GE Fanuc Automation - Strona główna Opis funkcji.pdf · Załącznik B. Interpretacja tabeli błędów: Opis struktury komunikatów, odczytywanych z tabel błędów za pomocą oprogramowania