General Purpose AC Servo Driver GPSeries GP GPGeneral Purpose AC Servo Driver GPGPSeries General Purpose AC Servo Driver GPGPSeries 製品仕様型式表記制御部仕様 G G P

ワコー技研〒230-0045横浜市鶴見区末広町１－１－５０TEL 045-502-4441 （営業代表）　FAX 045-502-8624

本社・工場

〒577-0843大阪府東大阪市荒川３－２６－１０－１０１TEL 06-6728-1172 　　　　　　FAX 06-6728-1173

大阪営業所

http://www.wacogiken.co.jp/

PAMPHLET-GP Rev09-20APR2015(xc-gp-r9_20-apr-2015(p8/8))

62

50

95

118.5

942

160.7（70）（）6

23.5

22.522.5

（10）

（　）内寸法はGP□-40L,GP□R-40Lに適用します

272

5.11

5.11

55

破線部コネクタは、GPL/GPLR時実装されます。

212212

556611

0044

4545120120

6633

215215

5511

226622

5511

6660088

2266

内蔵ファン内蔵ファン

吸気

排気

22.5522.5165165

22.55522.5

排気

内蔵ファン

吸気

GPL,GPLRはこのコネクタ(破線)も付く

GPL/GPLR　GPL/GPLR　

機能を絞ってシンプルにまとめた　汎用 ACサーボドライバ　GP シリーズ　機能を絞ってシンプルにまとめた　汎用 AC サーボドライバ　GP シリーズ　制御指令の形態で3タイプをラインナップ、さらにモータセンサーのエンコーダ対応はもちろん、レゾルバ対応品も準備。指令形態に合わせた機能を絞り込むことで、サーボとしての基本機能はそのままで、シンプルにまとめました。　

パソコン、シーケンサなどのシリアル通信で位置決め制御。ＲＳ485 通信を使えば通信 1 回線で、最大 8 軸の管理が可能。

GPP/GPPR　GPP/GPPR　サーボコントローラ SC2000、シーケンサの位置決めユニットなど、パルス指令で位置決め制御。

GPA/GPAR　GPA/GPAR　アナログ電圧入力で、速度、トルクを簡単制御。

■外形寸法図

●GPL/GPLR/GPP/GPPR/GPA/GPAR -24L,-40L


汎用 AC サーボドライバ

GP GP ズ

株式会社ワコー技研

General Purpose AC Servo Driver

GPGPSeries

General Purpose AC Servo Driver GPGP Series


製品仕様

■型式表記

■制御部仕様

G G P L R - 4 0 L [Arms] [A] (peak)

24L 16.97 24 40L 28.28 40 60L 42.43 60 80L 56.57 80

瞬時最大電流

ドライバ容量

センサータイプ

[Arms] [A] (peak) 瞬時最大電流

6 8

12 16

6 8

12 16

4.24 5.66 8.49

11.31

エンコーダ仕様表記なし

レゾルバ仕様R

制御方式（指令形態）

L P A

通信指令型位置制御

パルス信号指令型位置制御

アナログ電圧信号指令型速度、トルク制御

ドライバ型式

項目

CN1-6

CN1-7

CN1-8

CN1-9

CN1-10

CN1-11

CN1-12

CN1-13

CN1-14

CN1-15

CN1-16

CN1-17

コマンド指令型位置制御パルス指令型位置制御

なし

GPL-### GPLR-### GPP-### GPPR-###

制御信号入出力

指令方法

通信機能

ゲイン設定

コネクタピン番号割付

指令パルス

通信コマンド指令種類

速度制御

パルス方式

最大周波数

駆動命令

状態読出命令

２パルス方式 (CW 指令パルス信号、CCW 指令パルス信号 )

１パルス方式 ( 指令パルス信号、回転方向信号 )

２相パルス方式 (９０°位相差信号　位相差による回転方向識別、　４逓倍、２逓倍）

５００KHｚ（２パルス方式、１パルス方式にて、ラインドライバによる差動入力時）

２００KHｚ（２相パルス方式、ラインドライバによる差動入力時）

台形駆動、連続駆動、原点復帰、

ＪＯＧ駆動、定速駆動、定寸駆動、

駆動停止、駆動フラグ停止

制御命令

その他命令

サーボＯＮ、サーボＯＦＦ、偏差クリア、

現在位置設定、アラームリセット、

ブレーキ解除、ブレーキ同期、

パラメータ管理、Ｉ／Ｏ読出、Ｉ／Ｏ書込

指令位置、帰還位置、偏差パルス、

速度、トルク、サーボステータス、

負荷率、アラーム内容、連続読出

速度設定

通信方式

通信速度

通信設定

速度加減速

速度Ｓ字加減速

通信コマンド指令で、

駆動命令のコマンド設定にて指示　

なし

（上位制御装置からのパルス指令に依存）

RS232C,RS422A,RS485 RS232C

ボーレート：9600,19200,38400パリティ：なし、偶数、奇数ビット長：７ビット、８ビットストップビット：１ビット、２ビット

以下の設定に固定ボーレート：9600　パリティ：なしビット長：８ビットストップビット：１ビット

接続可能軸数最大８軸 (ＲＳ４８５使用にて ) 上位制御機器と　１対１

機能

位置制御

速度制御

コマンドによる制御指令、

専用ＰＣソフト、パラメータ設定器による

状態表示、パラメータ管理



位置ループゲイン、位置ループフィードフォーワードを前面パネルボリュームで設定

（設定は、パラメータ設定にて固定値設定しボリュームを無効にすることも可能）

速度ループゲイン、速度ループ積分補償ゲインを前面パネルボリュームで設定


汎用入力０ (IN0)

汎用入力１ (IN1)

汎用入力２ (IN2)

汎用入力３ (IN3)

汎用出力４ (OUT4)

汎用出力５ (OUT5)

汎用出力６ (OUT6)

正転停止入力 (FSTP)

逆転停止入力 (RSTP)

サーボＯＮ入力 (SON)

アラームリセット入力 (RST)

偏差カウンタクリア入力 (CLR)

正転ＪＯＧ入力 (JG+)

逆転ＪＯＧ入力 (JG-)

原点復帰入力 (HOME)

原点リミット入力 (HLS)



位置決め完了出力 (END)

ブレーキ制御出力 (BRK)

アラーム出力 (ALM)



ドライバ型式

項目

CN1-6

CN1-7

CN1-8

CN1-9

CN1-10

CN1-11

CN1-12

CN1-13

CN1-14

CN1-15

CN1-16

CN1-17

アナログ電圧指令型速度(トルク)制御

GPA-### GPAR-###

指令方法

通信機能

ゲイン設定

外部アナログ電圧入力

内部指令

その他制御機能

速度制御

速度入力

トルク入力

内部指令設定

指令選択

入力電圧 ±１０Ｖ

速度制御時は速度指令入力として

トルク制御時は、速度制限入力として機能

ドライバ内部メモリにパラメータ設定にて

内部指令値として３組の指令を設定可

ポジションキープ

機能

制御入力の正転始動入力、逆転始動入力が

OFF 状態の時に、位置サーボ制御を行い

モータの停止位置を保つ制御が可能

外部アナログ電圧入力指令と、３組の内部指令設定の計４状態を、制御入力（指令選択１、指令選択２）にて切替が可能

速度制御比

ゲイン切替

通信方式

通信速度

通信設定

速度加減速


RS232C

１:２０００以上

加速時間、減速時間をそれぞれパラメータで設定可能

Ｓ字加減速係数をパラメータで設定可能


接続可能軸数上位制御機器と　１対１

機能

位置制御

速度制御



ポジションキープ機能動作時の位置ループゲインを、前面パネルボリュームで設定

速度ループゲイン、速度ループ積分補償ゲインを

前面パネルボリュームで設定



正転始動入力 (STF)

逆転始動入力 (RTF)

指令選択１入力 (CS1)

指令選択２入力 (CS2)

ゲイン選択入力 (GS)



ゼロ速度出力 (ZSP)




トルク制御時はトルク指令入力として

速度制御時は、トルク制限入力として機能

制御入力のゲイン切替にて、

２つのゲイン設定値を切り替えることが可能

（設定は、パラメータ設定にて固定値設定しボリュームを無効にすることも可）


35

70

6

17.5 17.5

991

222

160

21

2

(68.2)

2

(14.2)


35

70

84

991

222

212

(68.2)

6

14

17.5 17.5 160

2

14.2


●GPL/GPLR/GPP/GPPR/GPA/GPAR -4,-6,-8

●GPL/GPLR/GPP/GPPR/GPA/GPAR -12,-16

■外形寸法図

xc-gp-r9_20-apr-2015(p2/8) xc-gp-r9_20-apr-2015(p7/8)



■制御部仕様つづき ( 共通部分 )

ドライバ型式

センサ種類

センサ分解能

GPL-###,GPP-###,GPA-### GPLR-###,GPPR-###,GPAR-###

モ|

タセンサ

エ

ン

コ

|

ダパ

ル

ス

出

力

各種モニタ出力

ブ

レ

|

キ

制

御

同期信号付きインクリメンタルエンコーダ（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相，Ａ相，Ｂ相，Ｚ相）

モータからのエンコーダ信号を、ラインレシーバにて受信後、

ラインドライバにて、パルス数変更なしにそのまま出力

（A相，B相，Z相　ラインドライブ出力）

レゾルバ信号をRDC回路により疑似エンコーダパルスを生成出力パルス数1024[Pulse/Rev.]


モータ取り付けのエンコーダパルス数に依存（内部処理は４逓倍後のパルス数にて制御）

緑点灯：準備完了（CPU正常動作）／赤点灯：CPU異常停止　状態を表示します

消灯：サーボOFF（モータサーボ制御停止）／緑点灯：サーボON（モータサーボ制御中）／赤点灯：アラーム発生（モータサーボ制御停止）を表示します

ＢＲＸ型レゾルバ

保護機能過負荷、過電流、加熱、回生異常、許容偏差オーバー、メカロック判定、メモリ異常、

エンコーダ異常(GPL-###,GPP-###,GPA-###のみ)

RDC回路にて変換し4096[Pulse/Rev.]にて動作（エンコーダパルス換算で1024[Pulse/Rev.]）

コネクタピン番号割付と

信号名

Ｌ

Ｅ

Ｄ

ピン番号

点検端子

CN1-19 EA+

CN1-20 EA-

CN1-21 EB+

CN1-22 EB-

CN1-16 BRK

CN1-18 OTC

CN1-23 EZ+

CN1-23 EZ-

RDYパネル表示

SRVパネル表示

工場出荷時：帰還速度(モータ回転数)が、０V～最大約±13.5Vのアナログ電圧でモニタできます　パラメータ設定にて、発生トルク、位置偏差、負荷率への出力項目の切替と、出力電圧とデータとの係数の設定が可能です　

保持ブレーキの動作を、ドライバのサーボ状態にあわせて制御する出力端子で、保持ブレーキを解放するときにこの信号が、ON状態になります（この信号線で直接保持ブレーキを動作させることはできません　リレーなどを動作させて保持ブレーキに接続してください）

工場出荷時：発生トルクが、０V～最大約±13.5Vのアナログ電圧でモニタできますパラメータ設定にて、帰還速度、位置偏差、負荷率へ出力項目の切替と、出力電圧とデータとの係数の設定が可能です

TP1パネル端子

TP2パネル端子

■パワー部仕様 ( 全制御タイプ共通 )

ド

ラ

イ

バ

型

式

制御電源

主電源

V

V

電源

単相 85[V] ～ 264[V] 50/60[Hz] 単相 170[V] ～ 264[V] 50/60[Hz]

三相 170[V] ～ 264[V] 50/60[Hz]

主な機能突入電流軽減回路（ソフトチャージ）／ダイナミックブレーキ機能／回生吸収抵抗内蔵（外付け拡張対応）

GPL-###GPLR-###

GPP-###GPPR-###

GPA-###GPAR-###

-4 -6 -8 -12 -16 -24L -40L -60L -80L

単相 85[V] ～ 264[V] (※) ／三相 170[V] ～ 264[V] ／ 50/60 [Hz]

※主電源を単相で利用し、モータの最大性能を発揮させる場合以下の容量制限があります。単相100[V]時 : 60[W](LNEⅡ006(B)C/BNRⅡ006(B)C)まで単相200[V]時 : 120[W](LNEⅡ012(B)C/BNRⅡ0012(B)C)まで

セレクションガイド（モータ、ドライバ組み合わせ一覧）

弊社標準モータとGPシリーズの組み合わせ一覧表です。使用するモータのセンサタイプ、容量、指令携帯にてモータ型式と、ドライバを選定します。

モータセンサータイプ　インクリメンタルエンコーダタイプ

モータセンサータイプ　レゾルバタイプ

LNEⅡ006C LNEⅡ006BC 60 0.19 0.57 47 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNEⅡ012C LNEⅡ012BC 120 0.38 1.15 88.8 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8

LNEⅡ020BC 200 0.64 1.9 87 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNEⅡ020CLNEⅡ040C LNEⅡ040BC 400 1.27 3.8 168 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNEⅡ075C LNEⅡ075BC 750 2.38 6.43 168 4.2 11.3 GPL-24L GPP-24L GPA-24LLNEⅡ100 LNEⅡ100B 1K 4.77 14.31 174.2 5.8 17.4 GPL-40L GPP-40L GPA-40LLNEⅡ150 LNEⅡ150BC 1.5K 7.15 21.56 172.8 8.4 25 GPL-40L GPP-40L GPA-40LLNEⅡ220 LNEⅡ220B 2.2K 10.49 31.36 189.8 11 33 GPL-60L GPP-60L GPA-60LLNEⅡ300 LNEⅡ300B 3K 14.31 39.2 176.5 15.5 42.4 GPL-80L GPP-80L GPA-80L

CNE005C CNE005BC 50 0.16 0.48 60.8 0.9 2.7 GPL-6 GPP-6 GPA-6CNE010C CNE010BC 100 0.32 0.95 67.9 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8CNE020C CNE020BC 200 0.64 1.9 137.2 1.4 4.2 GPL-8 GPP-8 GPA-8CNE040C CNE040BC 400 1.27 3.8 117.4 3.2 9.6 GPL-16 GPP-16 GPA-16

LNE002C 20 0.064 0.19 39 1 3 GPL-6 GPP-6 GPA-6LNE004C 40 0.13 0.38 56 1 3 GPL-6 GPP-6 GPA-6LNE006C LNE006BC 60 0.19 0.57 48 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNE012C LNE012BC 120 0.38 1.15 92 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNE020C LNE020BC 200 0.64 1.9 93 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNE040C LNE040BC 400 1.27 3.8 178 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNE060C LNE060BC 600 1.91 5.7 190 3.5 10.3 GPL-16 GPP-16 GPA-16LNE075C LNE075BC 750 2.38 6.43 177 4.2 11.3 GPL-24L GPP-24L GPA-24L

3000

3000

2000

3500

2500

3500

2000

3000 3500 2000

1000

アナログ電圧で速度、トルク制御

パルス指令で位置決め制御

通信指令で位置決め制御

瞬時最大電流

瞬時最大トルク

定格トルク

定格電流定格電圧

保持ブレーキなし保持ブレーキ付き [min-1] [min-1] [W] [N-m] [N-m] [V] [Arms] [Arms] GPL GPP GPA

エンコーダパルス数

ドライバ型式組み合わせモータ概略仕様　（詳細は各モータのカタログをご参照下さい）

モータ型式定格出力最高回転数定格回転数




瞬時最大電流


定格トルク







瞬時最大電流


定格トルク




[Pulse/Rev.]


[Pulse/Rev.]


[Pulse/Rev.]

※１：GPL/GPP/GPAシリーズは、エンコーダパルス信号を４逓倍した分解能にて制御します。

※２：GPLR/GPPR/GPAR シリーズは、レゾルバ信号を RDC回路にて 4096 分割して制御します。　エンコーダパルス換算で 1024[Pulse/Rev.] になります。

※1

※1

※1

BRXレゾルバ




瞬時最大電流


定格トルク


保持ブレーキなし保持ブレーキ付き [min-1] [min-1] [W] [N-m] [N-m] [V] [Arms] [Arms] GPLR GPPR GPARBNRⅡ006C BNRⅡ006BC 60 0.19 0.57 47 1.5 4.5 GPLR-8 GPPR-8 GPAR-8

BNRⅡ012C BNRⅡ012BC 120 0.38 1.15 88.8 1.5 4.5 GPLR-8 GPPR-8 GPAR-8

BNRⅡ020C BNRⅡ020BC 200 0.64 1.9 87 2.4 7.2 GPLR-12 GPPR-12 GPAR-12



BNRⅡ100C 1K 3.2 9.53 215 4.5 13.5 GPLR-24L GPPR-24L GPAR-24L

BNRⅡ100-A BNRⅡ100B-A 1K 4.77 14.31 174.2 5.8 17.4 GPLR-24L GPPR-24L GPAR-24L

BNRⅡ150 BNRⅡ150BC 1.5K 7.15 21.56 172.8 8.4 25 GPLR-40L GPPR-40L GPAR-40L

BNRⅡ220 BNRⅡ220B 2.2K 10.49 31.35 189.8 11 33 GPLR-60L GPPR-60L GPAR-60L

BNRⅡ300 BNRⅡ300B 3K 14.31 39.2 176.5 15.5 42.4 GPLR-80L GPPR-80L GPAR-80L

レゾルバ


2000 2500

3000 3500


※2

3000 3000

■GPL/GPLR ■GPP/GPPR ■GPA/GPAR


General Purpose AC Servo Driver GP Series


E.

R

E.

10

12

PG

FF

VG

V I

S

T

RB1

RB2

U

W

V

7

1

2

3

4

5

6

8

9

11

r

t

TB 1

TP 1

TP 2

GND

RDY

SRV

CN2

CN3

CN1 I/O

COM.

M

SEN.

GPAR-16

FG

L 1

PE

10

12

L 2 L 3 RB1 RB2 U

W V

7

1 2

3

4 5 6

8 9

11

L 1C L 2C

MOTOR

PG

FF

VG

V I

TP 1

TP 2

GND

RDY

SRV

CN2

CN3

CN1

COM.

SEN.

CN4 COM.

I/O

TB 1

GPL-24L

E.

R

E.

10

12

PG

FF

VG

V I

S

T

RB1

RB2

U

W

V

7

1

2

3

4

5

6

8

9

11

r

t

TB 1

TP 1

TP 2

GND

RDY

SRV

CN2

CN4

CN3

CN1 I/O

COM.

COM.

M

SEN.

GPL-16

FG

L 1

PE

10

12

L 2 L 3 RB1 RB2 U

W V

7

1 2

3

4 5 6

8 9

11

L 1C L 2C

MOTOR

PG

FF

VG

V I

TP 1

TP 2

GND

RDY

SRV

CN2

CN3

CN1

COM.

SEN.

I/O

TB 1

GPP-24L

～ GPP-16～ GPPR-16～ GPA-16～ GPAR-16

GPL-24L ～GPLR-24L ～

～ GPL-16～ GPLR-16

GPP-24L ～GPPR-24L ～GPA-24L ～GPAR-24L ～

～ 750W

1KW ～

サーボモータ LNEⅡ,CNE,LNE シリーズセンサータイプ　　エンコーダ

GenGeneraeral Pl Purpurposeose ACAC SeServorvo DrDriveiverr p GGPGPGPGPGP

～ 750W

1KW ～

サーボモータ BNRⅡシリーズセンサータイプ　　レゾルバ

中継端子台市販品

市販キャプタイヤケーブル、UL ビニール電線など

RS232C(COM) ポート

USB 変換ケーブル

市販品

インストール

RS232C(C

USB 変換

市販RS232C 通信ケーブル　型式：GP-RS9

パソコン用通信ソフト利用時や、GPL/GPLR にて RS232C で制御を行う場合使用します。

PCCOMポート接続

GPシリーズCN3接続

2.5[m]

GP-RS9

社製相当品CVILUXCD5109PA100(D-SUB 9pin Male Connector)

CD4209H0M00(D-SUB Connector Cover)D-SUBコネクタ 9ピンオス

コネクタカバー固定ねじ inchねじ #40U

CVILUX社製相当品

CD5109SA100(D-SUB 9pin Female Connector)

CD4209H0M00(D-SUB Connector Cover)D-SUBコネクタ 9ピンメス


TBX 用通信ケーブル　型式：TB-GP

パラメータ設定器 TBX を GP シリーズに接続する際使用するケーブルです。

CVILUX社製相当品CD5109SA100(D-SUB 9pin Female Connector)






GPシリーズ CN3接続

TBX接続

2.5[m]

2[m] ACアダプタ(100V用)

TB-GPX

お客様にて通信、エンコーダ、レゾルバケーブルを加工する際には、事前に弊社営業部までケーブルの仕様確認を行ってください。加工する際には、事前に弊社営

レゾルバ予備コネクタ型式：GPｰCNRZ

お客様にて、レゾルバケーブルを

加工する場合に利用する予備コネクタです。

CN2接続

CVILUX 社製相当品CD5109SA100(D-SUB 9pin Female Connector)



ブルの仕様確認を行ってください。営業部までケーブ

す。

通信予備コネクタ型式：GPｰCNR

お客様にて、RS422A/RS485A等通信ケーブルを、製作する場合に利用するコネクタです。

CN3,CN4接続




エンコーダ中継ケーブル　型式：GP-EC

エンコーダセンサモータと対応ドライバ GPL/GPP/GPA との接続で使用します

型式 L [m] GP-EC2 2.0 GP-EC3 3.0 GP-EC5 5.0 GP-EC8 8.0

標準品ケーブル長型式一覧GPL/GPP/GPA側CN2

Molex 社製相当品5558PBTL(New Mini-fit Crimp Terminals)

5559-16P(New Mini-fit Crimp Pin Housing) ピンターミナル　オス

クリンプピン　ハウジング（16ピン）

モータエンコーダ側

GP–EC

※　　はケーブル長単位を表す。( : m)

L

CVILUX 社製相当品CD115PA100(Hi-Density D-SUB 15pin Male Connector)

CD4209H0M00(D-SUB Connector Cover)高密度D-SUBコネクタ 15ピンオス


SSeries

エンコーダセンサモータと対応ドライバ GPL/GPP/GPA との接続で使用します

GP-EC5 5.0GP-EC8 8.0

5559-16P(New Mini-fit Crimp Pin Housing) ピンタミナル　オス

クリンプピン　ハウジング（16ピン）CD4209H0M00(D-SUB Connector Cover)高密度D SUBコネクタ 15ピンオス


レゾルバセンサモータ（BNRⅡ）と対応ドライバ GPLR/GPPR/GPAR との接続で使用します

型式 L [m] GP-RC2 2.0 GP-RC3 3.0 GP-RC5 5.0 GP-RC8 8.0

標準品ケーブル長型式一覧GPLR/GPPR/GPAR　側CN2

16-02-0109

70107-0009ターミナル　オス

ハウジング（9ピン）シングル中継用

社製相当品Molex

モータレゾルバ側

GP-RC ※　　はケーブル長単位を表す。( : m)

L

レゾルバ中継ケーブル　型式：GP-RC

CVILUX 社製相当品CD5109SA100(D-SUB 9pin Female Connector)



です。

tor)

■機能■

・パラメータの設定、表示

・パラメータの

　TBX 内部フラッシュメモリへ

　の保存、　読み出し

・GP シリーズの動作状態を表示

パラメータ設定器　型式： TBX

SHIFT SHIFT

MODE 7 8 9 DELETE

NEXT 4 5 6 WRITE

PREV 1 2 3 READ

0 +

CURSOR CURSOR FLASH

-

TBX

GP シリーズの状態表示やパラメータ管理を行います。

ど

ノイズフィルタ型式：AF-NF2

ケーブルから発生するノイズをおさえるときに使用します。

12 MAX60 10 110 130

0 1 0 2 1 0 4 1

端子台（結線用ネジＭ４）カバー付

U V W FG

2 0 0 1 3 9 3 4

U V W FG

U

V

W

フィルタボード固定ネジ　4ーM4

イズフィルタ型式：AF-NF2

0

端子台（結線用ネジＭ４）カバー付フィルタボード固定ネジ　4ーM4

ノイズフィルタ型式：AF-NF1

ケーブルから発生するノイズをおさえるときに使用します。

5 50 60

5 0 8

0 9

12 39.6

U V W

U V W

端子台（結線用ネジＭ４）フィルタボード固定ネジ　4ーM3

イズフィルタ型式：AF-NF1

外付け回生抵抗　型式：AF-RR19 / AF-RR135　

182

172

300

02

24 5.

4 φ4.5 M4

型式：AF-RR19　対応容量：GPシリーズ　-4～-16型式：AF-RR135 対応容量：GPシリーズ　-24L～-80L

回生吸収能力を上げるときに外付けで取り付ける抵抗です。

中継端子台

ノイフ固

ケーブ

フ

ノ

型式：AF RR135 対応容量：GPシリ

回生吸収能力を上げるときに外

モータ中継ケーブル　AF-MC

コネクタ処理された 750W 以下のモータの結線時に使用します。

Molex 社製相当品5558PBTL(New Mini-fit Crimp Terminals)

5559-4P(New Mini-fit Crimp Pin Housing) ピンターミナル　オス

クリンプピン　ハウジング（16ピン）

U

V

W

線色赤

線色白

線色黒

線色緑 F.G.

大同端子製造社製相当品RAV-1.25-4(Insulate Terminal Ring Type)絶縁被覆付圧着端子丸形端子

L

型式 L [m] AF-MC2 2.0 AF-MC3 3.0 AF-MC5 5.0 AF-MC8 8.0

標準品ケーブル長型式一覧

モータ側

ゾバ予備ネクタ通信予備ネクタ

パラメータ管理通信ソフト型式：TelGPA for Windows / TelGPP for Windows / TelGPL for Windowsパッケージには、すべての GP シリーズの日本語版、英語版が入っています。

： Microsoft Windows XP (Home/Professonal) Service Pack 2 以上 (64bit を除く ): Microsoft Windows 7(32bit/64bit) Windows8(64bit) Windows 8.1(64bit) ( 弊社にて動作確認した OS です。全ての PC で動作を保証する物ではありません ): 上記 OS が推奨している CPU 速度、メモリ容量: 10M 以上: CD-R が読めるドライブ ( インストール時に必要 ): COM ポート 1 ポート　(USB→COM ポート変換器使用可能 )

■機能■ ・GP シリーズのパラメータのファイル保存、読み出し・GP シリーズのパラメータの設定、表示・GP シリーズの動作状態を表示■動作環境■ 動作対応 OS 動作確認 OS 　CPU, メモリ HDD 空き容量光学ドライブ通信ポート　

パソコンと GP シリーズをシリアル通信で接続し、GP シリーズの状態やパラメータをパソコンで管理します。

ドライバ接続例と周辺オプション

ラインフィルタNF

電磁開閉器MC

ブレーカNFB

ブレーカNFB

非常停止、インターロックなど

ラインフィルタNF

レゾルバタイプの場合接続ドライバは、

GPLR/GPPR/GPAR になります。

ポート

ブル

インストルインスインストールトール

パソコン市販品

供給メディアCD-R

USB ポート

COM ポート

RS485Aデイジーチェイン結線時

制御電源単相 AC200V

主電源（モータ動力）三相 AC200V


パラメータ設定器型式： TBX

上位制御機器　SC2000 シリーズ /シーケンサ (PLC)/ ファクトリー PC 等

GOLA

NA2

HP

OFF ON

1PS

1HP

2PS

87

65

43

21

552610

PMA

SL52

603

IO COM1

COM2

POWER

2 3

4

1

POWER CPUNO 1 NO 2

RDY+ +24V

0VRDY-

MMC

弊社多軸コントローラSC2000 シリーズ

SC2000 シリーズとGPP/GPPR の結線には専用ケーブルを準備しています。詳しくは SC2000 のカタログをご覧下さい。

シーケンサ (PLC)　市販品

ファクトリー PC　市販品

I/O 制御アナログ電圧 (GPA/GPAR)パルス指令 (GPP/GPPR)通信指令 (GPL/GPLR)(RS232C,RS422A,RS485A)

お客様装置内電源供給

GP シリーズには、様々な周辺オプションを取りそろえています。　お客様のシステムにあわせてお選び下さい。

エンコーダタイプの場合。接続ドライバは、

GPL/GPP/GPA になります。

TBX 用通信ケーブル　型式：TB-GP：TB-GP

上位

I/Oアナパル通信(RS

制御入出力コネクタ型式：GPｰCNC（標準添付品）

お客様の制御信号をつなぐコネクタです。　

ドライバ１台につき１つ付属しています。

CVILUX 社製相当品CD0126PA100



CN1接続

(Hi-Density D-SUB 26pin Male Connector)

て通信、エンコーダ、レゾルお客様にてルバケーブルを加

レ

加工

CC

CD-

コ

エンコーダ予備コネクタ型式：GPｰCNE

お客様にて、エンコーダケーブルを

加工する場合に利用する予備コネクタです。

CN2接続

CVILUX 社製相当品CD115PA100(Hi-Density D-SUB 15pin Male Connector)



xc-gp-r9_20-apr-2015(p4-5/8)



■制御部仕様つづき ( 共通部分 )

ドライバ型式

センサ種類

センサ分解能

GPL-###,GPP-###,GPA-### GPLR-###,GPPR-###,GPAR-###

モ|

タセンサ

エ

ン

コ

|

ダパ

ル

ス

出

力

各種モニタ出力

ブ

レ

|

キ

制

御

同期信号付きインクリメンタルエンコーダ（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相，Ａ相，Ｂ相，Ｚ相）

モータからのエンコーダ信号を、ラインレシーバにて受信後、

ラインドライバにて、パルス数変更なしにそのまま出力


レゾルバ信号をRDC回路により疑似エンコーダパルスを生成出力パルス数1024[Pulse/Rev.]


モータ取り付けのエンコーダパルス数に依存（内部処理は４逓倍後のパルス数にて制御）

緑点灯：準備完了（CPU正常動作）／赤点灯：CPU異常停止　状態を表示します

消灯：サーボOFF（モータサーボ制御停止）／緑点灯：サーボON（モータサーボ制御中）／赤点灯：アラーム発生（モータサーボ制御停止）を表示します

ＢＲＸ型レゾルバ

保護機能過負荷、過電流、加熱、回生異常、許容偏差オーバー、メカロック判定、メモリ異常、

エンコーダ異常(GPL-###,GPP-###,GPA-###のみ)

RDC回路にて変換し4096[Pulse/Rev.]にて動作（エンコーダパルス換算で1024[Pulse/Rev.]）

コネクタピン番号割付と

信号名

Ｌ

Ｅ

Ｄ

ピン番号

点検端子

CN1-19 EA+

CN1-20 EA-

CN1-21 EB+

CN1-22 EB-

CN1-16 BRK

CN1-18 OTC

CN1-23 EZ+

CN1-23 EZ-

RDYパネル表示

SRVパネル表示

工場出荷時：帰還速度(モータ回転数)が、０V～最大約±13.5Vのアナログ電圧でモニタできます　パラメータ設定にて、発生トルク、位置偏差、負荷率への出力項目の切替と、出力電圧とデータとの係数の設定が可能です　

保持ブレーキの動作を、ドライバのサーボ状態にあわせて制御する出力端子で、保持ブレーキを解放するときにこの信号が、ON状態になります（この信号線で直接保持ブレーキを動作させることはできません　リレーなどを動作させて保持ブレーキに接続してください）

工場出荷時：発生トルクが、０V～最大約±13.5Vのアナログ電圧でモニタできますパラメータ設定にて、帰還速度、位置偏差、負荷率へ出力項目の切替と、出力電圧とデータとの係数の設定が可能です

TP1パネル端子

TP2パネル端子

■パワー部仕様 ( 全制御タイプ共通 )

ド

ラ

イ

バ

型

式

制御電源

主電源

V

V

電源

単相 85[V] ～ 264[V] 50/60[Hz] 単相 170[V] ～ 264[V] 50/60[Hz]

三相 170[V] ～ 264[V] 50/60[Hz]

主な機能突入電流軽減回路（ソフトチャージ）／ダイナミックブレーキ機能／回生吸収抵抗内蔵（外付け拡張対応）

GPL-###GPLR-###

GPP-###GPPR-###

GPA-###GPAR-###

-4 -6 -8 -12 -16 -24L -40L -60L -80L

単相 85[V] ～ 264[V] (※) ／三相 170[V] ～ 264[V] ／ 50/60 [Hz]

※主電源を単相で利用し、モータの最大性能を発揮させる場合以下の容量制限があります。単相100[V]時 : 60[W](LNEⅡ006(B)C/BNRⅡ006(B)C)まで単相200[V]時 : 120[W](LNEⅡ012(B)C/BNRⅡ0012(B)C)まで

セレクションガイド（モータ、ドライバ組み合わせ一覧）

弊社標準モータとGPシリーズの組み合わせ一覧表です。使用するモータのセンサタイプ、容量、指令携帯にてモータ型式と、ドライバを選定します。

モータセンサータイプ　インクリメンタルエンコーダタイプ

モータセンサータイプ　レゾルバタイプ

LNEⅡ006C LNEⅡ006BC 60 0.19 0.57 47 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNEⅡ012C LNEⅡ012BC 120 0.38 1.15 88.8 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8

LNEⅡ020BC 200 0.64 1.9 87 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNEⅡ020CLNEⅡ040C LNEⅡ040BC 400 1.27 3.8 168 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNEⅡ075C LNEⅡ075BC 750 2.38 6.43 168 4.2 11.3 GPL-24L GPP-24L GPA-24LLNEⅡ100 LNEⅡ100B 1K 4.77 14.31 174.2 5.8 17.4 GPL-40L GPP-40L GPA-40LLNEⅡ150 LNEⅡ150BC 1.5K 7.15 21.56 172.8 8.4 25 GPL-40L GPP-40L GPA-40LLNEⅡ220 LNEⅡ220B 2.2K 10.49 31.36 189.8 11 33 GPL-60L GPP-60L GPA-60LLNEⅡ300 LNEⅡ300B 3K 14.31 39.2 176.5 15.5 42.4 GPL-80L GPP-80L GPA-80L

CNE005C CNE005BC 50 0.16 0.48 60.8 0.9 2.7 GPL-6 GPP-6 GPA-6CNE010C CNE010BC 100 0.32 0.95 67.9 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8CNE020C CNE020BC 200 0.64 1.9 137.2 1.4 4.2 GPL-8 GPP-8 GPA-8CNE040C CNE040BC 400 1.27 3.8 117.4 3.2 9.6 GPL-16 GPP-16 GPA-16

LNE002C 20 0.064 0.19 39 1 3 GPL-6 GPP-6 GPA-6LNE004C 40 0.13 0.38 56 1 3 GPL-6 GPP-6 GPA-6LNE006C LNE006BC 60 0.19 0.57 48 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNE012C LNE012BC 120 0.38 1.15 92 1.5 4.5 GPL-8 GPP-8 GPA-8LNE020C LNE020BC 200 0.64 1.9 93 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNE040C LNE040BC 400 1.27 3.8 178 2.4 7.2 GPL-12 GPP-12 GPA-12LNE060C LNE060BC 600 1.91 5.7 190 3.5 10.3 GPL-16 GPP-16 GPA-16LNE075C LNE075BC 750 2.38 6.43 177 4.2 11.3 GPL-24L GPP-24L GPA-24L

3000

3000

2000

3500

2500

3500

2000

3000 3500 2000

1000




瞬時最大電流


定格トルク









瞬時最大電流


定格トルク







瞬時最大電流


定格トルク




[Pulse/Rev.]


[Pulse/Rev.]


[Pulse/Rev.]

※１：GPL/GPP/GPAシリーズは、エンコーダパルス信号を４逓倍した分解能にて制御します。

※２：GPLR/GPPR/GPAR シリーズは、レゾルバ信号を RDC回路にて 4096 分割して制御します。　エンコーダパルス換算で 1024[Pulse/Rev.] になります。

※1

※1

※1

BRXレゾルバ




瞬時最大電流


定格トルク


保持ブレーキなし保持ブレーキ付き [min-1] [min-1] [W] [N-m] [N-m] [V] [Arms] [Arms] GPLR GPPR GPARBNRⅡ006C BNRⅡ006BC 60 0.19 0.57 47 1.5 4.5 GPLR-8 GPPR-8 GPAR-8

BNRⅡ012C BNRⅡ012BC 120 0.38 1.15 88.8 1.5 4.5 GPLR-8 GPPR-8 GPAR-8




BNRⅡ100C 1K 3.2 9.53 215 4.5 13.5 GPLR-24L GPPR-24L GPAR-24L

BNRⅡ100-A BNRⅡ100B-A 1K 4.77 14.31 174.2 5.8 17.4 GPLR-24L GPPR-24L GPAR-24L

BNRⅡ150 BNRⅡ150BC 1.5K 7.15 21.56 172.8 8.4 25 GPLR-40L GPPR-40L GPAR-40L

BNRⅡ220 BNRⅡ220B 2.2K 10.49 31.35 189.8 11 33 GPLR-60L GPPR-60L GPAR-60L

BNRⅡ300 BNRⅡ300B 3K 14.31 39.2 176.5 15.5 42.4 GPLR-80L GPPR-80L GPAR-80L

レゾルバ


2000 2500

3000 3500


※2

3000 3000

■GPL/GPLR ■GPP/GPPR ■GPA/GPAR




製品仕様

■型式表記

■制御部仕様

G G P L R - 4 0 L [Arms] [A] (peak)

24L 16.97 24 40L 28.28 40 60L 42.43 60 80L 56.57 80

瞬時最大電流

ドライバ容量

センサータイプ

[Arms] [A] (peak) 瞬時最大電流

6 8

12 16

6 8

12 16

4.24 5.66 8.49

11.31

エンコーダ仕様表記なし

レゾルバ仕様R

制御方式（指令形態）

L P A

通信指令型位置制御

パルス信号指令型位置制御

アナログ電圧信号指令型速度、トルク制御

ドライバ型式

項目

CN1-6

CN1-7

CN1-8

CN1-9

CN1-10

CN1-11

CN1-12

CN1-13

CN1-14

CN1-15

CN1-16

CN1-17

コマンド指令型位置制御パルス指令型位置制御

なし

GPL-### GPLR-### GPP-### GPPR-###


指令方法

通信機能

ゲイン設定


指令パルス

通信コマンド指令種類

速度制御

パルス方式

最大周波数

駆動命令

状態読出命令

２パルス方式 (CW 指令パルス信号、CCW 指令パルス信号 )

１パルス方式 ( 指令パルス信号、回転方向信号 )

２相パルス方式 (９０°位相差信号　位相差による回転方向識別、　４逓倍、２逓倍）

５００KHｚ（２パルス方式、１パルス方式にて、ラインドライバによる差動入力時）

２００KHｚ（２相パルス方式、ラインドライバによる差動入力時）

台形駆動、連続駆動、原点復帰、

ＪＯＧ駆動、定速駆動、定寸駆動、

駆動停止、駆動フラグ停止

制御命令

その他命令

サーボＯＮ、サーボＯＦＦ、偏差クリア、

現在位置設定、アラームリセット、

ブレーキ解除、ブレーキ同期、

パラメータ管理、Ｉ／Ｏ読出、Ｉ／Ｏ書込

指令位置、帰還位置、偏差パルス、

速度、トルク、サーボステータス、

負荷率、アラーム内容、連続読出

速度設定

通信方式

通信速度

通信設定

速度加減速


通信コマンド指令で、

駆動命令のコマンド設定にて指示　

なし

（上位制御装置からのパルス指令に依存）

RS232C,RS422A,RS485 RS232C

ボーレート：9600,19200,38400パリティ：なし、偶数、奇数ビット長：７ビット、８ビットストップビット：１ビット、２ビット


接続可能軸数最大８軸 (ＲＳ４８５使用にて ) 上位制御機器と　１対１

機能

位置制御

速度制御

コマンドによる制御指令、





位置ループゲイン、位置ループフィードフォーワードを前面パネルボリュームで設定


速度ループゲイン、速度ループ積分補償ゲインを前面パネルボリュームで設定


汎用入力０ (IN0)

汎用入力１ (IN1)

汎用入力２ (IN2)

汎用入力３ (IN3)

汎用出力４ (OUT4)

汎用出力５ (OUT5)

汎用出力６ (OUT6)





偏差カウンタクリア入力 (CLR)

正転ＪＯＧ入力 (JG+)

逆転ＪＯＧ入力 (JG-)

原点復帰入力 (HOME)

原点リミット入力 (HLS)



位置決め完了出力 (END)





ドライバ型式

項目

CN1-6

CN1-7

CN1-8

CN1-9

CN1-10

CN1-11

CN1-12

CN1-13

CN1-14

CN1-15

CN1-16

CN1-17

アナログ電圧指令型速度(トルク)制御

GPA-### GPAR-###

指令方法

通信機能

ゲイン設定

外部アナログ電圧入力

内部指令

その他制御機能

速度制御

速度入力

トルク入力

内部指令設定

指令選択


速度制御時は速度指令入力として

トルク制御時は、速度制限入力として機能

ドライバ内部メモリにパラメータ設定にて

内部指令値として３組の指令を設定可

ポジションキープ

機能

制御入力の正転始動入力、逆転始動入力が

OFF 状態の時に、位置サーボ制御を行い

モータの停止位置を保つ制御が可能

外部アナログ電圧入力指令と、３組の内部指令設定の計４状態を、制御入力（指令選択１、指令選択２）にて切替が可能

速度制御比

ゲイン切替

通信方式

通信速度

通信設定

速度加減速


RS232C

１:２０００以上

加速時間、減速時間をそれぞれパラメータで設定可能

Ｓ字加減速係数をパラメータで設定可能


接続可能軸数上位制御機器と　１対１

機能

位置制御

速度制御



ポジションキープ機能動作時の位置ループゲインを、前面パネルボリュームで設定

速度ループゲイン、速度ループ積分補償ゲインを

前面パネルボリュームで設定



正転始動入力 (STF)

逆転始動入力 (RTF)

指令選択１入力 (CS1)

指令選択２入力 (CS2)

ゲイン選択入力 (GS)



ゼロ速度出力 (ZSP)




トルク制御時はトルク指令入力として

速度制御時は、トルク制限入力として機能

制御入力のゲイン切替にて、

２つのゲイン設定値を切り替えることが可能



35

70

6

17.5 17.5

991

222

160

21

2

(68.2)

2

(14.2)


35

70

84

991

222

212

(68.2)

6

14

17.5 17.5 160

2

14.2


●GPL/GPLR/GPP/GPPR/GPA/GPAR -4,-6,-8

●GPL/GPLR/GPP/GPPR/GPA/GPAR -12,-16

■外形寸法図


ワコー技研〒230-0045横浜市鶴見区末広町１－１－５０TEL 045-502-4441 （営業代表）　FAX 045-502-8624

本社・工場

〒577-0843大阪府東大阪市荒川３－２６－１０－１０１TEL 06-6728-1172 　　　　　　FAX 06-6728-1173

大阪営業所

http://www.wacogiken.co.jp/

PAMPHLET-GP Rev09-20APR2015(xc-gp-r9_20-apr-2015(p8/8))

62

50

95

118.5

942

160.7（70）（）6

23.5

22.522.5

（10）

（　）内寸法はGP□-40L,GP□R-40Lに適用します

272

5.11

5.11

55

破線部コネクタは、GPL/GPLR時実装されます。

212212

556611

0044

4545120120

6633

215215

5511

226622

5511

6660088

2266

内蔵ファン内蔵ファン

吸気

排気

22.5522.5165165

22.55522.5

排気

内蔵ファン

吸気


GPL/GPLR　GPL/GPLR　

機能を絞ってシンプルにまとめた　汎用 ACサーボドライバ　GP シリーズ　機能を絞ってシンプルにまとめた　汎用 AC サーボドライバ　GP シリーズ　制御指令の形態で3タイプをラインナップ、さらにモータセンサーのエンコーダ対応はもちろん、レゾルバ対応品も準備。指令形態に合わせた機能を絞り込むことで、サーボとしての基本機能はそのままで、シンプルにまとめました。　

パソコン、シーケンサなどのシリアル通信で位置決め制御。ＲＳ485 通信を使えば通信 1 回線で、最大 8 軸の管理が可能。

GPP/GPPR　GPP/GPPR　サーボコントローラ SC2000、シーケンサの位置決めユニットなど、パルス指令で位置決め制御。

GPA/GPAR　GPA/GPAR　アナログ電圧入力で、速度、トルクを簡単制御。

■外形寸法図



汎用AC サーボドライバ

GP GP ズ

株式会社ワコー技研

General Purpose AC Servo Driver

GPGPSeries

Documents

General Purpose AC Servo Driver GPSeries GP GPGeneral Purpose AC Servo Driver GPGPSeries General Purpose AC Servo Driver GPGPSeries 製品仕様 型式表記 制御部仕様 G G P

General Purpose AC Servo Driver GPSeries GP GPGeneral Purpose AC Servo Driver GPGPSeries General Purpose AC Servo Driver GPGPSeries 製品仕様型式表記制御部仕様 G G P