Upload
salah-eddine-chouikh
View
214
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
df
Citation preview
������������������ ������������������� ��
������������������ ������������������� ��
����������� � ����� ���� ��������������� ���������������������� ������������� ������ ����� ������������������ �������������
������������ ����
���
�
����������� �����������
����������� ���� �����������
��
� ���� �����������������
�� �������� ���������
������� �������� ��������
���
�������������� !����
����������� �����������
!����!�������
��
���������������"�������������
�� �������� ���������
������� �������� ��������
��#$���
%��
�
����������� �������%��%
����������� ���� �������
�%
� ���� �������������
�� �������� �������%�
������� �������� �������%
������������ ����������������������� ������ � ������ ����������������������������� ����� ����������������������� ��������� �������� ��� ����!�
� ������� � ��� ���� ��� ������ ��� �� ����� ����������� �"���#����"��������défaut crochet�$�
� ��������� ��� ���� ��� ��� ���� ��� ��� %����� &�'� (&������&��)� ��� ������������� ��� ���� �� ���������������������������� ���*� ��������
���������������&������������ ���������+�����������#����������
BP_ouverture_pince,���� � ��������� �����������������������défaut crochet��
������������ ����
���
�������������� !����
����������� �����������
!����!�������
��
���������������"�������������
���� !����!��������
�� �������� ���������
� �"����� ���&������� �������� ��������
� !���������� ������� !����!��������
��#$���
��� !����!��������
'��"�������!������"�!��� �����
������"�!��
(�
()
!����!���� ����
�� ����"����*
�� ���� !����*�� ���� !����
+)
�"�!��� ����������
��"�!��
(�
�� ����"����
�� ���� !����
� �"����� �!',-
�.�������/���������������
"��0��� �
1234��/������������ !������������������.-5
��
�
�������� ���� ������������
� 0��� �
�� �2����������
�%
�
�6�� !���� ���� ��������
)
� !����!���� ����
�� ���� !�����$() $+)
$+)$()
% "�����!���� ����
�� ����"����
����������������� �������������� ��
������������� ����� ��� ��� ���� ��� ��� ������ ���� ����� ��� ��� ��� ��� �+���,�� ��� ����� ����(-��&)������� ������������������(%�����&���4����������� �������������������������+���,������ � ������� �������������������������
������������ ��� ������ ��������� ������������������ � ������������������(%�����&��.4������������ �������������������
������������ ����
�.�������/������ �� !�����
�7
�(
�8
�9
�
�
����� ���� ��������
�:�� �� !�����
������&��������� ���������
�6�� !���� ���� ��������
"��0��� �
�)� 0��� �
�))
�)� �.������ !����!��� �����
$��8
$��7
�
$��(
� �������� �������������������
��������������� ���� ��������
���!
���������������"��������� ���� ����������������"���#��
$����%�
�))
�)� ���
�������������.-5�
�/���������������1234
�,(� �,8�
�������������.-5�
�/������������ !�����1234
�.���������������/����
���"�/��������������
�)� �.7�
$����;�������
�/����������������
��� �.%�
��% �.(�
��( �,��
��8 �,��
��7 �.��
���"�������������
$�%1 !$)4
$�)��$<�1 !$�(4
2 ���� ���/��� ��� !�����1234
���"������������������ �
$�91 !$�))4
�
������������� ������ ��� ����� ������������� �+����� ��� ������� ��� � ��� ��� ������������ (condition/dcy_dépose_quille)� ���� ��� ����� �+���� �������������� �� ������ ����� �����0��� ���� ��� �� ��������� ��� ����0������������� � ������������������������������������������&123�����
�&41������������������� �����������5 67����
������������ ����
1112 ��2 = ����=��/��� ��4*12 ����= ����=������/��� ��� !����44�������������
�.-5*
������������.5>?�� ���/��� ��� !����4�2�
2�������"�!��������� ������"�1� ������������� ����!�������������
�@���������� �4
����������! ������ � ������������������������������������������� ����������������������������� ��������������������������+� ���������0����� ����������8��������� (��� ������ �+�������6������ �������� ��� &������ &��)�� 9��
���� ������ ���� ���� ����������� ������� ��������� ���� ������ ����� ���
���������� ������������������������(�������������������� ������������+,����
����� ��� ����� �:��� ������� ���� ����«position levage 1;� ���«position translation 1;���������� ������������������������������������������� ����«levage vers position 1;)��
������������ ����
��������� ������ ���� ��
��������� ������ ���� ��
��������� ������ ���� �%��������� ������ ���� �(
��������� ������ ���� ����!������ ���������� �
����������� ���� ��
����������� ���� ��
����������� ���� �%
����������� ���� �(
����������� ���� ����!������ ���������� �
!����!�����������!���� ����
� ���� ���������� ��
� ���� ���������� ��
� ���� ���������� �%
� ���� ���������� �(
� ���� ���������� ����!������ ���������� �� ���� ��������
� ���� ��������
� ���� �������%
� ���� �������(
�����������
!�����A����� � ���������!����
"���� !���
��� !����!��������
��������� ! ������ ��� ������������� ��������� �������� ��� ��������������������� ���������������+���������������� ���������<������� ����������������� ����
�����������������������������%�����&�=��
������������ ����
��)
���
��������� !���������������� ��
��������� �
����� ���� ����% ��������� �
����� ���� ����8 ��������� �
����� ���� �%��9 ��������� �
����� ���� �
���!���������� �� ���� �
��������� ��
� ���� �
��������� ��
� ���� �
��������� �% � ���� ���������� �
���!������ ���������� �
$8�� $8�+ $8�( $8��)
��)
���
��������� !��������������
������
����� ���� ����% ������
����� ���� �%��8 ������
����� ���� �(��9 ������
����� ���� �
���!���������� �
� ���� �������� � ���� �������% � ���� �������( � ���� �������
���!������ ���������� �
$8�% $8�9 $8�( $8��)
����������� �������8�
8�8
8��
8�(
8�7
����������������� ������ ���� ���
���������������� ������ ���� �%�
������������������� ���� �(�
!����!�������
� � ���������!����
8�� ����!���� ����
�8
8�% ������������������� ���� ���
"���� !���
8�<
8�+
8��)
���������������� ������ ���� ���
������������������� ���� ����!������ ���������� ��
����������������� ������ ���� �
���!������ ���������� �
8�9 ������������������� ���� �%�
�8
������������ !�����A�������� !����!��������
��#$8�7
$��)
$��)
$��)
$��)
$��)
$��)
$��)
$��)
��� !����!��������
���������!!�� ��������� ���� �� �������� �� �� <� ���� ���� ���� ��� ���,��!�� .�<� ���� ��������������������������+������������� ��������� ��� ���
������������ ����
6�����������B$�)� 6����������%B$�))
6�����������B$�9 6����������(��8�� �����"���� !���� �.7
�
���������"������ ���� ���� ��� � ������ ������� ����#� ��� -��� ��� ��� >� ����� ?�GS retrait forcé »��� ���������������������� ���� ������ ���� ��������� ��� ��� �������� ��6�� ��� ��@���� ��� � ����-��� ���� �������'��.� (-����� ���� ����� ��� ��� ��� ��� �+&��,�)� ���
',-�(-��� ������ � �����������������)��
� �����������������
�
�� !���C����
%)8
%)�
%)(
%)7
� ��!�����D���� !�����A����
%)�
%))
%)%
1����2 ���������" ���*�����������" ���4
�2 ��.!� ������ �
%�� ��������"��� ��������" �E��
%)+
� ���� �� !�����F� ���� �%
� ���� �%
$.�
,#',-�G3���H?!����!�������
,#'��.�G3���H
=���������� ���� �������
� ���� ��
� ���� ����� ���� �������
>�������� �����I �����!�����
%)< "�����!���� ����
� ���� �������
�� ����"����
� ����"������
%)9
%�)
� ���� �%FB� ���� �� !�����F� ���� ��
� ���� �� !�����BJ� ���� ��
=���������� ���� �������
>�������� �����I �����!�����
>�������� �����I �����!�����
"�����!��� ����
.��D�� !��������� !��
��#$%)�
A.B����
A.B����
A.B����
A.B����AC.��D
AC.��'
A.B���E AC.��E
AF.��D
>23
>�3G9(���H��I����)
>�3G9(���H��I����)
>�3G9(���H��I����)
>�3G9(���H��I����)
AF.��<
AF.��'
A�7.B�����JKH�
A�7.B����<JKI�
�
�
���������$��� ����� ��� ����� �+��������� ��� � ��� ��� ������� �� ��
Cond_Autorisation�������������-��� ����GMMA�� GFN.
������������ ����
2 ��.!� ������ �B$��8�1$8�(*$8�8*$8�7*$8�9*$8�+4�$�8
����������%�������������+ANNEXE A-3.1������� ������������ �����������������#��������� ���� 9�������6�>����� �������� ��� ����� �� ���� � ������� �������� ���
������������� ���������� �����L��������
������������ ����
� !���26������" ���
�� �����!�
�� !������
2����&���
2.K%% 2��L��
���������� �������
VL_réf
VT_réf
θP
XT
2��L��
���������� �
��������� �
E/TOR S/TOR
E-S/NUM
�����������" �������2 ���������" ���
!�����A����
� ����"������
�� ����"����
!����!�������
"�����!��� ����
"�����!���� ����
��?M�
�>?�
$��?�NK��?�
����������!���
� ��!�����D���
�������������� ������ ��� �+ANNEXE A-3.2�� ����� ���� ��� � ������ �����������#� ���
��������������� ������ ������������� ������������������� ���������
-��� ��� ?�GS retrait forcé »���� ������ ���� ���� ��������� ��� ��������� ���� ����G9td����Gci����� ����������� �������������������������9�� ������������������+�������������������������?�Non utilisée�;��
������������ ����
� ���� ���� �!�������
� ���� �����?M�O2P)(�%1�)�Q'<<)Q')�Q)Q$�QK�Q()))Q)4
� ���� �%���?M�O2P)(�%1�))Q'<<)Q')�Q)Q$%QK%Q()))Q)4
� ���� �(�� �!�������
� ���� ����������?M�O2P)(�%1�)%Q'<<)Q')<Q)Q$�QK�Q�)))Q)4
� ���� ����� ���� ����������?M�O2P)(�%1�)�Q'<<)Q')<Q)Q$�QK�Q�)))Q)4
������������������������+ANNEXE A-3.3 et de l’adressage des E/S T.O.R.������������� ������������-��� ���?�GS retrait forcé�;����#���� ����������F&�E����� ���� ������ �����������#� ���� � ���� ��� ���� �� �������� ��� �������� ��������� ��������(G����������*����� ����������������������� �������
���������������������F�&��E)��
������������ ����M �� !���� �.�+
�������&������������� ��������'�������(���)��������� ��:���������� �!���� ��������" ����� ��� !�������
��������&��!���� ���������������������� ���FL����������������B������������������������������� ������ ����������+��������������������� �����������Cm���������������#��������������
'� �������� ������ =��/��;���� !������������!��"" ������������!�����!���� !�C�����AC���
LTambour
F 1Cm R
2 n= ⋅ ⋅
:���������� ���@�"" ����������!� �����
��������&��!��� ������ ���� �����0�����ANNEXE B-1�� � ��������� �+��������� ��������� ����+����������������FL����������������B�
=@�"" ������� !���������!� ��������!� !����!� ����RS����������� !�� �����!����
.������!����������������
( )L Ch _ R G _ ChR Ch G _ Ch F G _F Q G _ QB
1F m X m X m x m x g
X= ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅
�
.�������� ��!���� !�� CtB(�
��������&��!������������+������FL��������� �����������Cm� ����������� ��������E������� � ����������������������Q��������
G flecheL Ch _ R G _ ChR Ch F Q
B
L1F m X m (Ct 0,5) m (Ct ) m (Ct 8,02) g
X 2
� �= ⋅ ⋅ + ⋅ + + ⋅ + + ⋅ + ⋅� �� �
� �
�
L1 8,6
F 3920 4,3 1520 (4 0,5) 550 (4 ) 50 (4 8,02) 9,816,16 2
� �= ⋅ ⋅ + ⋅ + + ⋅ + + ⋅ + ⋅� �� �
�LF 45960 N
�Cm 64 Nm
&����*�+,-./0, �1.�2��/�.*�1���,+0/0, �-�3����
��������&��!������������� �������������� XC/CR ��YC/CR ��� ��������� � �����������BB’����������������������� ����������*������(�����?��������;)����������� ��������������� ��������XE’/MAQ = XC/MAQ����YE’/MAQ =�YC/MAQ
. ������ � �@������ ���Q � �������� ��� � � ����� ��� �� ���;�� #�.T �!�� � �������� ��
���������@�
( ) ( )MAQ CR MAQ CR
2 2MAQ MAQ
XC/ KM_H XC/ ; YC / KM_ V YC /
ME MC XC/ YC/
= − = +
′ = = +
��!����������������� �����!��������� !��� � !�Q� !�� !� ������������@�����β�
( ) ( ) ( )2 2MD' ME' D'E' 2 D'E' cos( )= − − ⋅ ⋅ δ
D'E'
arcsin sin( )ME'
� �β = δ� �� �
=@�����α����!����@�����γ�
MAQ
MAQ
XE'/arctg
YE'/ 2
� � πγ = � α = − γ − β� �� �� �
=�� ��!�!�@�����@��!��� ��D�������������
BB' 2 MB sin2α� �= ⋅ ⋅ � �� �
��������&��!����������������� ���������M��� ������������������ �����#����+��������
GI_Levage� ��������� ���� ��� ������� � ��������� (��� �� ���� ��� ���#��� ���
������� ��� ��������� NImp� �������� ���� ���)� ���� ��� ����� ������ BB’���������������������M�B�
=�� �!����������!������C !�@��� !������!�AC�������AC���@����� !����" ����� ���!�
@�����@�
Tour _ tambour Levage impta ca ta ca
2 BB' 2 BB'N Gi_ N
(D D ) (D D )⋅ ⋅= � = ⋅
π + π +
��������&� !�� ������ ��� ����� ����� ����� ������ ��� ���� B� (delta_B)� #�����#��� ���� ��� ���������� ������������������������
ta ca
imp
(D D )Delta _ GI_L B'B''
2 Nπ +
= =⋅
��������&�!!���������� �������������������0����� ��� ����������� ���� �������������#����� ��������!
�����;��� M���!��!�1!����4
XE’/MAQ �%Q�71�4
YE’/MAQ 7Q7�1�4
BB’ �Q�+%81�4
GI_Levage 1NImpB�)�(4 (+)<13��!��� ��4
Delta_B 1NImpB�)�(4 (Q8(��)�(1�4
GI_Levage 1NImpB()<74 �<�%8Q+13��!��� ��4
Delta_B 1NImpB()<74 �Q�%��)�(1�4
( ) ( )2 2/ / 3,709= + =CR CRKC XC YC m
��������&�"!�� �������� ���� ��������� �������� XC’/CR �� YC’/CR S ������ ! ��/ �
��������KC��!C���!�������!�������������)Q�U!� ���������!�� =�� ���������!��� !����)Q�U����!�Q���� � �����!� ���2S��������� �� ���
CR MAQ CR
CR MAQ CR
XC'/ KC cos( ') XE''/ KM_H XC'/
YC'/ KC sin( ') YE''/ KM_ V YC'/
= ⋅ µ = −�
= ⋅ µ = +
��������&�$!��� ������ ���� ��������� ������� XC’/CR �� YC’/CR �� � ��������� � �����������BB’���������������������������������� �������(�������M�B)������ �������� ����� ��������������� ��������XE’’/MAQ = XC’/MAQ� ���
YE’’/MAQ =�YC’/MAQ �
=������!����� !���� ���(� ���������������� !������� � �����S���������
�����;��� M���!��!�1!����4
XE’’/MAQ �%Q�7871�4
YE’’/MAQ 7Q7�%�1�4
BB’’ �Q�+%<+1�4
B’B’’ = BB’’ – BB’� ��456��!74�$�%�
��������&��%!��� � ������ ��� �������� ��� N#��� ������� ��� ������ ������#����L� �������������� ������ ����������������������1NImpB�)�( !()<74�
=��AC������ !����!�" ����� ��!�!��@�@@�� ��859��!74�� !��@ �� �����SDelta_GI_L.
=@���������� ��������� �!�� �!� �!�Delta_GI_L � �� !����!����� ��;��)�(���!��� �����
� !�Q�������@������ !������"����������������1��������!� !� �������!��� �� �!�4�3���� ��
��������������������� �!��/���!����� �!�� ��4!89����� �������������� �
�������2�������������������������� ��������� ����� ��Remarques préalables :
• l’opérateur de Laplace est noté « s » de sorte que F(s) désigne la transformée ou fonction image de la fonction originale f(t).
• U(t) désigne l’échelon unité tel que U(t)=1 pour t≥0, U(t)=0 pour t<0
2����&,.2-��1��30/�++��
:��������������Q� !������ �������������� ����!�"� ���������� !�!�� !�������fv�=@�������()�*Q������������ !���CtQ�����L��!��� ����!�� ���������� !��� !����� ������������������� !���������������� ���� �!����� ����������� �1� ���� �
���"�;���4�
���������������� ���������� ��� ��� ��� ����������� ��� ��� ��������� �� �+��������� ����������()�*�� �������+���������������������������������������������+��#��� ��� ����� ��� ���� ������ +������� ���� ��� �� ��� ��� ����������?��� ������;� �����,���� ���� ���� �������� ������������������L������������+��������� ��� O3L(�)� ��� �,��������� ��� �������� ��� ������ ��� �� �������� ������ττττ��������������������P���
Cm(s)PROC(s)
ωm(s)
�������2���������C� �" ���� ����V������ !�W
'� �������� �������
� �>� � "� >�
�� >� �
=������
� >� �
��
� >�
�>�
2 X 2 2 X
� �
2 X "�
�
2 1�4 1X � "�4 1�4
1�4 �& Y� P 1�4
2 1�4 X � "�
�"�P 1�4X
� �"�
ω ω= � − =
ω� = + ⋅ω
→ = ⋅ + ⋅ω
ω= =⋅ +
=+ ⋅
�
�
�
������������������������ ����������������!� m
m
(s)C (s)ω
��
'� �������� �������
[ ]�
�6?21�4 � 2?61�4 �?:�=1�41�4
2�1�4 � 2?61�4 �6?21�4
⋅ + ⋅ω =+ ⋅
�
�
�������������������� ����� �� ���� ������� QL3O(�)� O3L(�)R� ��� QL3O(�)��3795(�)R������������ ��� ������ ������������ ������ ����� ��� #����� ��������� ������ ���
����0��� ���������� ����������� ���� �����0����3795(�)����������
�������� �������'� �������� ������>���������������������������������������������������0�����������������!�
�6?21�4 2?61�4 �?:�=1�4 �6?21�4
2?61�4 �6?21�4
�6?21�4
+ ⋅ ⋅⋅
�2?61�4 �6?21�4⋅
2?61�4+
�?:�=1�4 �6?21�4⋅ ⋅2?61�4 �6?21�4⋅
� �?:�=1�4)
2?61�4 �� ≈ +
�
=��� ����!���� �� ������ ������ ;��Q���!��������� ������������!�������� ���
���������� !�km ���� �������� �����ττττm� ����� ����S��/���� !�� /����!
�� ����!������=������!���������2�1�4������C ������!�� ������!���������S���� �
�� � ��� ���������������������� !��
( )� ���" ���
�2�1�4 0 1� 4 1�4 1�4
�= + −
τω ω
������������� ����������� ������� ��������#�������+�����������������������������������L������� �� ��0��� ��� L���������� ( �������� ��� � ����� �� ������
������L��)��'� �������� ������
�� ����!�
�6?21�4
Cm(s)::
2 ������!�
2?61�4 :7
�O9-
� ωm(s)
ωmMOD(s)
ωmréf(s):7
Kp .1+ τiv.s
τiv.s
Km
1+ τm.s
�
�
������������������������ ��� ������� ��������� ������������������ ��������� ���������� �������� ���������0����
'� �������� ������
Cm(s) ωm(s)ωmréf(s):7
Kp .1+ τiv.s
τiv.s
Km
1+ τm.s
���������� ����� ���������������� ��������������������������ττττ�-���� ��� ��������������������������� ��� �������� ��������� ττττ�� �����0��������������� ����� ��� ���
�������������#� ��������� (Hv(s) = ω�(s)6ω����(s))����������� ���������������!��
�
��
���" �
1�4 �P 1�4
1�4 � �
ω= =ω + τ ⋅
'� �������� �������
3���+��������� �������� ���������������������������!�
( )
( )
�� ���" � �
�� �
��� ���" � �
0�1�4 1�4 1�4 0 1� 4
� � �
� �1�4 1�4 1�4 0
= − + ⋅� �τ + τ �
+ τ= −
ω ω ω
ω ω ω �
�� �
0
� � �
� �⋅� �
� �τ + τ� �
( )
[ ]
� �� ���" �
��
���
�����" � � ��
� �
0 01�4 1�4 1�4
�
� �� �
0 0�1�4 �P 1�4
1�4 0 0 �� �
0 0
� �� � �
⋅ = − � �τ �
⋅ω= = = τω ⋅ + τ ⋅ +⋅
ω ω ω �
�
�
2�;��&,.2-��1���,+0/0, �
=� /���� !� � �� C !��� � � ���� � �� D��� ������ � !� ������ � !� ���������� �
� ������1��� !���� ����� �� ��!���������� !��������@������!� ���������!�4�
=� �����!� � ������� ω���"1�4 ��� ���C ��� ��� !� � ������!� � � ���� � S ���� �
�� � ��� ����������� !��
( )���" � ��"1�4 0 1�4 1�4� �= −ω θ θ
=�������" ���� �������� �������� ���� �� ����� ��� ��S��"��!��2�(�
ωm(s)*
�kv
1+τv.s
1θpréf(s) θp(s)ωmréf(s) 1/51s
�������2�4�������" ���� �������� �������� ���� ����!�����
����������!�������������� ����� �������������������#� ���������� (HP(s) = θp(s)6θp���(�))���������
0���������
+������HP������������ ��������+�����0�������� ��������!�
����"
�� �
�1�4 ZP 1�4
� �� 1�4� � �
θ= = ςθ + +ω ω
'� �������� �������
��
����" � �
� �
� ���
� ��
� � � �
�0�1�4 �8�P 1�4� 8�8�� 1�4 �1� �4 0 � � �8�
0 0
����
8� 0�
0 8�
� 8� � 8�
0 � 0
θ= = = ⋅ τθ + τ + + +
⋅ τ= � ω =⋅ τω
ς = � ς =ω ⋅ τ
�
�
� !����!���!�![��Q��" ���� �������"���Hp(s)!��������������!�������
� � % ���"
�1�4 �P 1�4
� 1�4 � 7Q( �) � � �) �− −θ= =
θ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
�������� ��"��������� �+������� ��� ��� ������� ������������� ��� ��� �� ��� ��� ����������(��������� ��� M379)� ��� ��� ���� ��� #����� ��������� M � ��� ��� #� ��� ���
�����'� �������� ������
100 101 102-180
-135
-90
-45
0
Frequency (Hz)
Pha
se (
deg)
1 10 100-60
-50
-40
-30
-20
-10
0Open-Loop Bode Editor (C)
Mag
nitu
de (
dB)
BP à - 3dB = 3,16 Hz
��
�
=� �������� !� ! �� ����!� �����"�� ���!��������� ��� ������ � � !��!���������� ��� ��
� ������ ."�� � ����!�� �&����� � � !��!��� 1 ! ����!� /���� !� ε �""������ ��@����!������ !������������������ ε�4Q ��[ !��!������ �&���������� �&���������� �����������1� ��"��!��2�84�
*�
θpréf(s)
ka1.s2 + ka2.s
Kvωmréf(s) ωm(s) θp(s)
++
1+τv.s1 kr
sε
�������2�<��������" ���� ������������ �&���������� �
����������$� �������������������� ����������������Hp1�4Bθ�1�4#θ���"1�4����������������
�"�� ���� �����#�������ka1����ka2���"� ���������������εd��"��������
'� �������� �������
[ ]�
�� �� � � ���" ��"
� �
��� �� � � �
��"� � �
10 � 0 �4 0 0 0�1�4 � 1�4 � 1�4 �1�4
�1� �4 �1� �4
10 � 0 �4 0 0 0�1�4 � 1�4
�1� �4 0 0
⋅ + ⋅ ⋅ ⋅θ = θ + θ − θ
+ τ + τ
⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅θ = θ+ τ + ⋅
�
7+S��+�������������+����������������εd : �
� �� � �� � ��" ��" �
��" � � �
��� ��
� �
1 0 0 4 � 1� 0 0 4 ��1�4� 1�4 � � 1�4
� 1�4 � � 0 0
�� �� � 0 �� 0
0 0
τ − ⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅θε = θ − = θ � �� �θ τ + + ⋅� � � �
τ= =
�
�������1����� �������������������������������� ����� �+#8� ������ ��� �������+���������� �� (������������ ����������
�������� ������� ����������� ��������� �T)� ������� ���� ��� ��� ��� ���
������������� �+��� ������� ��� �������� ������ ��� ����� ��� ������� �������������������������� ���������� ����������� ���
� ���������������
=��� ��@!������!��� ���� ��� � ������� �������Q��� ������@!��� �����@�����!��������Q
������������ ����������������C��������� � ���������������I���� ����!���!������!�������������� !���:�
��"������� !�������� �����@���!��������������!�!�!�� !��������"�!������ � �������!�� ���C������
@���������� ���5��������>:������"��!�� �����!������ ������������������������������ �!� !��
�!������� ���������"��!���/���;�������� � ����"������������!������ ���� ���!�������������
��C��������� ��� � ���������� ����!���!����!��������
-����!��>��.3
���� ��� ������;�������Q������������
2 �������������!��2�(%�:������ ����Q����!��������" ����������� ����!�� �����!����� �����
2 ����������� � !������� ����� � ������ �����!��� � ���� �Q ������������� �Q���� � ���� �� ���� �
������ �������Q� �����C�����" ���� ��������������� !�Q\
������ !��������������� !������ � �� !���������!��Q����� � ������� ����������!���������!��1�������
�� !�� � �� ��������� ���!� � ��/�� !� ����� !��4Q ���L�� @��" ����� �� �� !����� � �� ���������� �
�@��" ����� �Q\
������������� �� !��
������� ��� �� ������� ����� �������� ��� =����� ����������� ��� ����>� ��� ��� ���������������� ����
�������������������������� ����������� ������������'�>���
� ������� �!� �@ ��������� � " ���� ������@!�� ���L��@��" ����� ��� � ���������� �����"� !�S
!��� �����@���N
��/���������!����!����������������1������������� �!��QC�C�� ������������������������4Q
����� �������N
����������� �!�����!���������L���������� !����"�!�����!�������� � ���������� �!�� �
����!����N
������������� !��" ���� ���������������� !���� �����C������������������ �����N
�� R�1�������������� !��""������������ � ����4�
7���������/1��������������
� ��� ������� � �� !������������� ���������L���������� !�N
������� �������@!������!��� ���� ���" ���� �@!�C�� ���������� ���!�� ��@!��
���������� ����!�����L��������" ����� ��� !������N
��� ��@!������!��� ���� ����!������ �!���!������Q� �����C�����" ���� ��������
������� !�����!��������� ���� � �����
7�/���������������)�������'��������������'�>�� ��������� ��$������������ �?�2 �������������
����%���
�����/��������L��@��" ����� �� !�!� !��!���!������Q����������������������� !��!
�����!�Q�������������!��!� ����� �� �� !��� ����"@�� !����� ��!��2Q���������� ����
������� ���� �� !���������C��� !��@���� ������Q���!������� ���@����!��� !��!���Q\
7������@����� �� !���� �:�%
��� �������� S ������ @!�� ��!� � ��� �� S �@��� @!�� �!������� � ��!��������Q �� �� ��
������ �������@!� !��!���!�������!��� !�!��� �����@����
������������'�������� ���� � ����� ���������� ��� ����� ?��������� ������;� ������ ����������� ��� ��� ��� ��� ������������� ��� ������� ��� ����� ���
��������!�
��������������������������$�
�������� ���������� ������������� ����� ��������$�
������������������ ��� ������������������ �������
� ���������������
2����� �'��� �������� � !� �� " ���� � =�M.'� � ���������S !����Q � �� � ��!� ������ �� �������
������" S �� ������� � � !������ �� � �������� ��� ����� ������ !�� � �� ������ � ������ 3� �@���� ���
@��������� @!�� ���� �� �� �� ����� � �� !� ! �����!� ���� ��������� � � ���������� � ��� �� ���L��
�������� !�����"����������������� �!�� �����!�����
?� ����
��� � ������ � �� ������� 1���������� � �![�� * ��� ������ � �@��C����� � !������!�� �� � ��
��������!��������4
���� ;��������"���������;������ ����� !��1��������*� !��� ���� ����� !���������������
��� �!��4
������L���������� !�������" ����� ��� !������� !���" ���� �=�M.'��
Réd. Moteur
Levage
TSX57
TSXCAY33 Variateur
LEVAGEConsigne vitesse levage : ωmréf
Mesure position angulaireou linéaire
ωmmes
imes
E
Capteur de positionchoix et implantation
/����� ��������S�������� �!��������� !����!�/��;���
������/��� �� ���L�� � �����" ����� � � � !������ �� ��������� �� ������� � �
� ���� ������������������!�����!!�AC�����������!���C !�@��� !������N
���������������""������������ � ����������!��� �����C���������" ���� �� !����������
���������������" !���N
%������"��� ��� ���������� �� � ���C��� ��� �� ���L�� �������� !� �� ������ � ���� ��
�� C�;���@����� �������N
(����C��� ��� ��� !� ��� �@����!� � ���!�� �� �� ��� �!�� � ! �����!� � �����C�� ���� ��
������� �� !������N
8�S ������ @�������� � �!����� � ����!���!�Q �� ���� �� ������ !� ! ��!���!�� �����!��
��� �����!�����;������C���������"������ �����C�����" ���� ��������������� !�������������
� ������
2���������������������!��;����������������� !��������������@!������!��� �" ��������
DtaDca Dca
A
B
Tambour de levagediamètre: Dta = 283 mm
Câble diamètreDca = 13 mm
Poutre "chemin de roulement"
������������7�������������������������������� � ������ ������������ �����������0�������������� ���� ��������� ���������� ���� ��� ��� ��� ��� ������������� �+���
����������������������� ������+���� ��������+����������������
� ������ ��� ������� ����� "���� �� ���� !��� �@��������� �� �������� �� !�� �� � !�� �� ������ ���
��������>:�.���������@���������!>�2P-?'53:����@.:��.�5��-����������L��������+&��
!����!��!����� ������� � �� !�������������� �����1������� �����Q���� ���!��Q�����!��Q\4�
Documentations constructeursLiens internet
Cahier des chargesChaîne de transformation de
mouvement
Détermination de la précision nécessaire
Choix des technologies
adaptées
Analyse des implantations possibles :
Environnement
Actionneur linéaire ou rotatif ?
Choix capteur linéaire ou capteur
à câble
Linéaire
Capteur de position retenu
Carte d'axeou
Commande numérique
Vérification de la compatibilité fonctionnelle et
électrique
Mouvement linéaire ou rotatif ou combiné ?
- facilités d'implantation (conception / réalisation)- coût-rigidité des éléments entre point contrôlé et actionneur- sécurité, maintien de la fonction
Commentaires sur la deuxième épreuve portant sur l’étude d’un problème d’automatisation
�����@����������
=� �����;�� ������ � ��� ������� ��� �� !����� ������ �� ������� 1<)O4� =�� ����!��
���� ������ � �������� �!���C��� �� " ��� 1�/����� �� !���� � ���L������4 !� �� " �
1��!���������������� �!���������������!�/��;��4�
=�������;�������� !��� ����������" ����
:�� �C��!��� !���� �����������.!������������� ;������"��������������!�������
���� �������Q���������!������������������ ��))8�� !�����Q���/������@������� ��!�Q
��!������%)O����������@�/�������� !��� �����������
=�����;��� ���!���"����@������� ��!�QC �� �C���������� ����������� ��� ��
�����@���������
:�""������������ !����!����D���" ��!����������������S��������]!����� !�����
=� ����������� � � �� ����� � ��� 1����� ������ �""��4 ��� �� � ;�� ���"��� �@� ��� ���
��������� ����������1 !���� �.��4Q����������������������� ���!���������������
� !�����������������������![���
=��/���� ������ ������"�����������@������1 !���� ��.�Q.%Q.74�@��������L�������
=���������� ����!��� �����"���S������@!�'���.� ����C �����!������ !���
������ ���!��!�� 1 !���� � .%4� > !��" �� �� � ��������� � �� �""������� ������������ S
�������������1�/���� ������ ���������@������ ! �����@�������4�@������C ����
=@�����!�� � �@� !��� � � �� !� � �� !@���� � ��� ������� 1 !���� � .(4 � ��� � C ��
���!������
=�� �� ��" �E���1 !���� �.�+4�@��������L�������
=������;��� !���� �����������S�@!�������� ���������@���1 !���� ��.�+S.���4 �����
��;���!��������1�)O���������4�� !������ �� !��������������"���Q���������� ���!
��"����� �����������
=������;�������� !��� ��������������� ���
>� �� !���������� ������� ��� !���������������!�![����� ������!������.����Q�
� �C��!�������� ����� �!S�� !���� �.7���� � ����!�!�� !����"����� �� !���
�![������������ ����!��� ����!���!���������S�/���� ������
� !����Q���������� �������� �������!������2������!S!����!�����
� ��������� �!�/��;����S!��� ��� ������������� �!�� ��� ���C���� !�����������
��� ������
1��>�@����������
2���� �!��;�� ������ � ��� �C ��� ���9)O �� �������Q ���� �����C���� �!�!�� ��!�
����� � �� !� @!�� ���L�� " ���� ������� ���������� � ! � !��� � �������� � !� ��
" ���� �=�M.'��!����!������� �!�� �!�����!��� ���� ��
=������;��������� ���������� �@��!�!���� ��� �����" ����� ��� !�������"���
����������@�"" ����������!����� !���� ��!������������!����������� ���� �� ��
� !����
=������;�� !���� �1T���4������ !� C[����"��!���������������!����� ���������
� !� �@�������� � ! � !��� � ��!� �� " ���� � � �@�"" �� � ������� ��!�� ��
��!���������� ����� !����� !���������������!���""��!����������� !���� �����!� !�
� ��������@ ������! !��� �!�� ������ ����Q ��D�� !� �� ���� ��� ��!��� �
1��!���!��������� ��!��������C !�4��� �� !������� !C���Q� �!�����S��� !����
� ��!����;���� �������
=� �!��;�� !���� � 1T���4 ���������� @�������� �@�"" �� � ������ � !� ���������� ��
� ���� �����������S !�����=S��� ��C��!� !���������V !C�����W���������
� �����@�""������������!�Q�� !������L�������!������C�������Q����!� �����!���
����!�� !�����!���!������
=��� ���;�� !���� �1T��%4� ����� ����S�@��������� ��!���� !�������� ���!�������
����� �� �C��!�������� !��� !����������!����� ������@�!���� !�Q����� !�������Q
���������������!��� ���;�������C���������5������������������@������� �� ���
�����!�� ��/�� !��� � !� �� �� �� !�� ��� ��������� � ���� �� � !���� � ��!� �
��!���!��������������������-�Q����!���� �S;��� �������� �^6��!����������
�� � ���� ����C������ ��� � � !��� � !� �� ������ �� !���� �� 2��� ��� �� ��"��� @!�
��� !� @��C��!� � !� �� ���������� � �� C�;��� ��!������� ����� �� � ���!� ����� ���
����!���!���� !������!������������������������������ ����� ����� ������
=��!��;��������Q��!� � ��!�Q������ �!����!�� ��!�����!� 1��� �!�� �4 �����!�
������!C�� ���� ���� ���������� !����������� !�� !����
=�� !���� �� ��( S ���) �@ �� ��� �C ���� � ���������� !� ��� ��! � �������� 3�
�@�������� � !����� ���������� � �����!��� !�� !�� � !��� �� ���� � ����� !��Q ���
������ �����!��������� !��� � !������" !������
/�����@����������
=@��!�@���������������� ��������Q�������;��������Q !�@!��/��;��!������� ���
���� ��� � ����������� � C��� �� �������������� � �� ����!� � ����!� ���������� ������
����Q��!��(�O��������� ���C ����������Q� !���������� !��������!���S!��
��!���������� �����!����� !��@����!���� C����
=@��!����C !������������� � ����!�� ;��!�� ����!������� !�� �����������
� �� �����!���������������� !��������1 ����4����!�"� ���������� !�!���!�� !���
����������!�� ��� �������=� !���� �2��Q� �!�����S��" ���� �������"���!��� ���Q
����� ������������������������!��������������/����C ��������������.� ��� !�
����� !���� ����������� !�S�������;�� !���� �!�![���������� ��))8�C��!� !��
������� �� ��������� ����C������ ��� ��!� ����!�� ������ �� ����������� �!� ��� �![��� ��
����������������Q��������������� �����^
."���������S��������� �� �@���������" ���� �� ��� ���� �!����� �� ��������� �Q
!��� �����S� ;���� �� �������������� � ���1 !���� ��2����2�%4���!���@��!�
! ������ C� � " ���� ���� ����� �C �� ��� �� ���������� � � ����� !� �� �� ����!� ��
� �� ���� ������ ;���3������������" !�����������������������!�������������
C� �� " ���� ����� �� ����!��� ��� " ���� �� � �����"���� � ����� ������� =� � ������!� �
������� �� � �� ����� � �/�� �� � ��� ���� _ 3������� 1�34 �� ��� !���� �� 2�( �� 2�8
������������ � ������ �� ����� �� ������ " ���� ���� � ������� �� C !��� � ������� !
�� ����!��
=�� !���� ��2�(S2�7Q��;��� ������� !�������� � ��������![���������� ��))8Q
� �!������� �!����!�� �� " ���� �� �����"��� ��� !��!���� !� ��C !�����������Q ��
� ������!��3��� �����!�����!��������5����[ ��������������/����C �������������
�����������C�����!����
=@��!����C !����� ���� ������ ������������ �� !���� �������������Q����������
� ����������!��������������������������������������Q�����D�������� ����!������
!���� ���������������C !������������=�����������?:�QC��� !���;�������
�!�� !� ��� ������� ! � �/� �̀� ������������ !� ������� �������Q �@� ��� ��� �C �� ���
C��!� !���������^3��@����� !�����@!�� !���� ��C��������������������
=� !���� �2�<�C ����������������@���������� ������������� ������������Q���� �� !�
�@ � �� !���![ !�@�!��!� � !� ���������!���� ������!���� !��2����� �� �����
� ������� � !�� ������ !� ���!�������� �/��V� �� !�����W !� " ���� �������
.!�!������� �@� ��!���S��������� ��� � �""�������Q���� �������� �� � !���D�� �!
����!�����" ���� �������"������ !��!����
A�����@����������
���� !� �� � �� !�� � ��!� � �� !���������Q ����� �������@� ��� ������� !���� (+O��
��������
=� ���� � ������� � !� ����� ������ ����� C��� ����� ��� �� �![��Q �!���C��� ��� �� ������
@�����D� �� ��� 1�����!�� � � ���� � ��� !�� ���L�� " ���� ������ ��� ���4 !� ��� ���
� ����������� "���� ����������������������� �@����������"���������� � ��1��;�� !��4�
� !�����Q�����������@ ������!� ���� ������!����� ����������� ���!������ � ���
� �� ��� � �� ������ �� � �� ���� ! �![�� ������ ��� �� ������ �Q � �� ��� � �� ������ �� �
������!��
=�� ��� ���� �� � ���� S �� �����;�� !���� � 1�"����� � @!�� �� !���� � ����� �!� ���
�����!���� ���� �!���������� �����@���4 ����;�� !������������� �� ���� !����
S !� � !�� ! !� >:Q ���� �������� �� ������ � ����;�� @������������ !� ���������
�@�� !����� �@!��� ��������1�������������� !��Q>:Q>�Q�/���;�����4
:��� �� �!��;�� !���� �Q ��� ������� �� � �� � !� �� ��;��������[ ���� � ������ �
V��� ����W �� �������� � �� �������Q ���� ��� ���� � ������ � ���� ������ ��� ��!�
��� ����2���� !���� ����������������!�������������� ������� �� ���� ��!
�/�� � �����!� � � ���� �S!�������S ������ � �@���C ���� � @!� ������ �� �������� =�
��!���� �� ��� ���� ��� ������� �������� !�!������ ��������5�� ��� ��� � ������S
����� !���� �������������� ����!���!� !���� ��������C ���� � !�@�C � ��������
������� �� ������������ !�� " ���� ������� �����������Q �!�� �� �� �� � �� ����� � ��� �
�����!�����"���������� ��������
=�����;�� !���� ��@����������� !���� !�� !����������� ��� !�1��!"������� �4 ��
�� ������������5���!��������������C������� ������������� ���� !���� � !������
��� � ���!������ ���� ����������� ��������
Répartition des notes
NOTES OBTENUES A L'EPREUVE D'AUTOMATISME
1
7
10
17
13
16
19
14
11
13
8
1112
56
32
12
10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
X=7σσσσ=4,1
X
NOTES OBTENUES A L'EPREUVE D'AUTOMATISME
1
7
10
17
13
16
19
14
11
13
8
1112
56
32
12
10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
X=7σσσσ=4,1X=7σσσσ=4,1
XX