23
! !! " #$ % % % % % % ! "# " défaut crochet $ % &’ (&&) * & + # BP_ouverture_pince, défaut crochet

gm5

Embed Size (px)

DESCRIPTION

df

Citation preview

Page 1: gm5

������������������ ������������������� ��

������������������ ������������������� ��

����������� � ����� ���� ��������������� ���������������������� ������������� ������ ����� ������������������ �������������

������������ ����

���

����������� �����������

����������� ���� �����������

��

� ���� �����������������

�� �������� ���������

������� �������� ��������

���

�������������� !����

����������� �����������

!����!�������

��

���������������"�������������

�� �������� ���������

������� �������� ��������

��#$���

%��

����������� �������%��%

����������� ���� �������

�%

� ���� �������������

�� �������� �������%�

������� �������� �������%

������������ ����������������������� ������ � ������ ����������������������������� ����� ����������������������� ��������� �������� ��� ����!�

� ������� � ��� ���� ��� ������ ��� �� ����� ����������� �"���#����"��������défaut crochet�$�

� ��������� ��� ���� ��� ��� ���� ��� ��� %����� &�'� (&������&��)� ��� ������������� ��� ���� �� ���������������������������� ���*� ��������

���������������&������������ ���������+�����������#����������

BP_ouverture_pince,���� � ��������� �����������������������défaut crochet��

Page 2: gm5

������������ ����

���

�������������� !����

����������� �����������

!����!�������

��

���������������"�������������

���� !����!��������

�� �������� ���������

� �"����� ���&������� �������� ��������

� !���������� ������� !����!��������

��#$���

��� !����!��������

'��"�������!������"�!��� �����

������"�!��

(�

()

!����!���� ����

�� ����"����*

�� ���� !����*�� ���� !����

+)

�"�!��� ����������

��"�!��

(�

�� ����"����

�� ���� !����

� �"����� �!',-

�.�������/���������������

"��0��� �

1234��/������������ !������������������.-5

��

�������� ���� ������������

� 0��� �

�� �2����������

�%

�6�� !���� ���� ��������

)

� !����!���� ����

�� ���� !�����$() $+)

$+)$()

% "�����!���� ����

�� ����"����

����������������� �������������� ��

������������� ����� ��� ��� ���� ��� ��� ������ ���� ����� ��� ��� ��� ��� �+���,�� ��� ����� ����(-��&)������� ������������������(%�����&���4����������� �������������������������+���,������ � ������� �������������������������

������������ ��� ������ ��������� ������������������ � ������������������(%�����&��.4������������ �������������������

Page 3: gm5

������������ ����

�.�������/������ �� !�����

�7

�(

�8

�9

����� ���� ��������

�:�� �� !�����

������&��������� ���������

�6�� !���� ���� ��������

"��0��� �

�)� 0��� �

�))

�)� �.������ !����!��� �����

$��8

$��7

$��(

� �������� �������������������

��������������� ���� ��������

���!

���������������"��������� ���� ����������������"���#��

$����%�

�))

�)� ���

�������������.-5�

�/���������������1234

�,(� �,8�

�������������.-5�

�/������������ !�����1234

�.���������������/����

���"�/��������������

�)� �.7�

$����;�������

�/����������������

��� �.%�

��% �.(�

��( �,��

��8 �,��

��7 �.��

���"�������������

$�%1 !$)4

$�)��$<�1 !$�(4

2 ���� ���/��� ��� !�����1234

���"������������������ �

$�91 !$�))4

������������� ������ ��� ����� ������������� �+����� ��� ������� ��� � ��� ��� ������������ (condition/dcy_dépose_quille)� ���� ��� ����� �+���� �������������� �� ������ ����� �����0��� ���� ��� �� ��������� ��� ����0������������� � ������������������������������������������&123�����

�&41������������������� �����������5 67����

������������ ����

1112 ��2 = ����=��/��� ��4*12 ����= ����=������/��� ��� !����44�������������

�.-5*

������������.5>?�� ���/��� ��� !����4�2�

Page 4: gm5

2�������"�!��������� ������"�1� ������������� ����!�������������

�@���������� �4

����������! ������ � ������������������������������������������� ����������������������������� ��������������������������+� ���������0����� ����������8��������� (��� ������ �+�������6������ �������� ��� &������ &��)�� 9��

���� ������ ���� ���� ����������� ������� ��������� ���� ������ ����� ���

���������� ������������������������(�������������������� ������������+,����

����� ��� ����� �:��� ������� ���� ����«position levage 1;� ���«position translation 1;���������� ������������������������������������������� ����«levage vers position 1;)��

������������ ����

��������� ������ ���� ��

��������� ������ ���� ��

��������� ������ ���� �%��������� ������ ���� �(

��������� ������ ���� ����!������ ���������� �

����������� ���� ��

����������� ���� ��

����������� ���� �%

����������� ���� �(

����������� ���� ����!������ ���������� �

!����!�����������!���� ����

� ���� ���������� ��

� ���� ���������� ��

� ���� ���������� �%

� ���� ���������� �(

� ���� ���������� ����!������ ���������� �� ���� ��������

� ���� ��������

� ���� �������%

� ���� �������(

�����������

!�����A����� � ���������!����

"���� !���

��� !����!��������

��������� ! ������ ��� ������������� ��������� �������� ��� ��������������������� ���������������+���������������� ���������<������� ����������������� ����

�����������������������������%�����&�=��

������������ ����

��)

���

��������� !���������������� ��

��������� �

����� ���� ����% ��������� �

����� ���� ����8 ��������� �

����� ���� �%��9 ��������� �

����� ���� �

���!���������� �� ���� �

��������� ��

� ���� �

��������� ��

� ���� �

��������� �% � ���� ���������� �

���!������ ���������� �

$8�� $8�+ $8�( $8��)

Page 5: gm5

��)

���

��������� !��������������

������

����� ���� ����% ������

����� ���� �%��8 ������

����� ���� �(��9 ������

����� ���� �

���!���������� �

� ���� �������� � ���� �������% � ���� �������( � ���� �������

���!������ ���������� �

$8�% $8�9 $8�( $8��)

Page 6: gm5

����������� �������8�

8�8

8��

8�(

8�7

����������������� ������ ���� ���

���������������� ������ ���� �%�

������������������� ���� �(�

!����!�������

� � ���������!����

8�� ����!���� ����

�8

8�% ������������������� ���� ���

"���� !���

8�<

8�+

8��)

���������������� ������ ���� ���

������������������� ���� ����!������ ���������� ��

����������������� ������ ���� �

���!������ ���������� �

8�9 ������������������� ���� �%�

�8

������������ !�����A�������� !����!��������

��#$8�7

$��)

$��)

$��)

$��)

$��)

$��)

$��)

$��)

��� !����!��������

���������!!�� ��������� ���� �� �������� �� �� <� ���� ���� ���� ��� ���,��!�� .�<� ���� ��������������������������+������������� ��������� ��� ���

������������ ����

6�����������B$�)� 6����������%B$�))

6�����������B$�9 6����������(��8�� �����"���� !���� �.7

Page 7: gm5

���������"������ ���� ���� ��� � ������ ������� ����#� ��� -��� ��� ��� >� ����� ?�GS retrait forcé »��� ���������������������� ���� ������ ���� ��������� ��� ��� �������� ��6�� ��� ��@���� ��� � ����-��� ���� �������'��.� (-����� ���� ����� ��� ��� ��� ��� �+&��,�)� ���

',-�(-��� ������ � �����������������)��

� �����������������

�� !���C����

%)8

%)�

%)(

%)7

� ��!�����D���� !�����A����

%)�

%))

%)%

1����2 ���������" ���*�����������" ���4

�2 ��.!� ������ �

%�� ��������"��� ��������" �E��

%)+

� ���� �� !�����F� ���� �%

� ���� �%

$.�

,#',-�G3���H?!����!�������

,#'��.�G3���H

=���������� ���� �������

� ���� ��

� ���� ����� ���� �������

>�������� �����I �����!�����

%)< "�����!���� ����

� ���� �������

�� ����"����

� ����"������

%)9

%�)

� ���� �%FB� ���� �� !�����F� ���� ��

� ���� �� !�����BJ� ���� ��

=���������� ���� �������

>�������� �����I �����!�����

>�������� �����I �����!�����

"�����!��� ����

.��D�� !��������� !��

��#$%)�

A.B����

A.B����

A.B����

A.B����AC.��D

AC.��'

A.B���E AC.��E

AF.��D

>23

>�3G9(���H��I����)

>�3G9(���H��I����)

>�3G9(���H��I����)

>�3G9(���H��I����)

AF.��<

AF.��'

A�7.B�����JKH�

A�7.B����<JKI�

Page 8: gm5

���������$��� ����� ��� ����� �+��������� ��� � ��� ��� ������� �� ��

Cond_Autorisation�������������-��� ����GMMA�� GFN.

������������ ����

2 ��.!� ������ �B$��8�1$8�(*$8�8*$8�7*$8�9*$8�+4�$�8

����������%�������������+ANNEXE A-3.1������� ������������ �����������������#��������� ���� 9�������6�>����� �������� ��� ����� �� ���� � ������� �������� ���

������������� ���������� �����L��������

������������ ����

� !���26������" ���

�� �����!�

�� !������

2����&���

2.K%% 2��L��

���������� �������

VL_réf

VT_réf

θP

XT

2��L��

���������� �

��������� �

E/TOR S/TOR

E-S/NUM

�����������" �������2 ���������" ���

!�����A����

� ����"������

�� ����"����

!����!�������

"�����!��� ����

"�����!���� ����

��?M�

�>?�

$��?�NK��?�

����������!���

� ��!�����D���

�������������� ������ ��� �+ANNEXE A-3.2�� ����� ���� ��� � ������ �����������#� ���

��������������� ������ ������������� ������������������� ���������

-��� ��� ?�GS retrait forcé »���� ������ ���� ���� ��������� ��� ��������� ���� ����G9td����Gci����� ����������� �������������������������9�� ������������������+�������������������������?�Non utilisée�;��

������������ ����

� ���� ���� �!�������

� ���� �����?M�O2P)(�%1�)�Q'<<)Q')�Q)Q$�QK�Q()))Q)4

� ���� �%���?M�O2P)(�%1�))Q'<<)Q')�Q)Q$%QK%Q()))Q)4

� ���� �(�� �!�������

� ���� ����������?M�O2P)(�%1�)%Q'<<)Q')<Q)Q$�QK�Q�)))Q)4

� ���� ����� ���� ����������?M�O2P)(�%1�)�Q'<<)Q')<Q)Q$�QK�Q�)))Q)4

������������������������+ANNEXE A-3.3 et de l’adressage des E/S T.O.R.������������� ������������-��� ���?�GS retrait forcé�;����#���� ����������F&�E����� ���� ������ �����������#� ���� � ���� ��� ���� �� �������� ��� �������� ��������� ��������(G����������*����� ����������������������� �������

���������������������F�&��E)��

������������ ����M �� !���� �.�+

Page 9: gm5

�������&������������� ��������'�������(���)��������� ��:���������� �!���� ��������" ����� ��� !�������

��������&��!���� ���������������������� ���FL����������������B������������������������������� ������ ����������+��������������������� �����������Cm���������������#��������������

'� �������� ������ =��/��;���� !������������!��"" ������������!�����!���� !�C�����AC���

LTambour

F 1Cm R

2 n= ⋅ ⋅

:���������� ���@�"" ����������!� �����

��������&��!��� ������ ���� �����0�����ANNEXE B-1�� � ��������� �+��������� ��������� ����+����������������FL����������������B�

=@�"" ������� !���������!� ��������!� !����!� ����RS����������� !�� �����!����

.������!����������������

( )L Ch _ R G _ ChR Ch G _ Ch F G _F Q G _ QB

1F m X m X m x m x g

X= ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅

.�������� ��!���� !�� CtB(�

��������&��!������������+������FL��������� �����������Cm� ����������� ��������E������� � ����������������������Q��������

G flecheL Ch _ R G _ ChR Ch F Q

B

L1F m X m (Ct 0,5) m (Ct ) m (Ct 8,02) g

X 2

� �= ⋅ ⋅ + ⋅ + + ⋅ + + ⋅ + ⋅� �� �

� �

L1 8,6

F 3920 4,3 1520 (4 0,5) 550 (4 ) 50 (4 8,02) 9,816,16 2

� �= ⋅ ⋅ + ⋅ + + ⋅ + + ⋅ + ⋅� �� �

�LF 45960 N

�Cm 64 Nm

&����*�+,-./0, �1.�2��/�.*�1���,+0/0, �-�3����

��������&��!������������� �������������� XC/CR ��YC/CR ��� ��������� � �����������BB’����������������������� ����������*������(�����?��������;)����������� ��������������� ��������XE’/MAQ = XC/MAQ����YE’/MAQ =�YC/MAQ

. ������ � �@������ ���Q � �������� ��� � � ����� ��� �� ���;�� #�.T �!�� � �������� ��

���������@�

( ) ( )MAQ CR MAQ CR

2 2MAQ MAQ

XC/ KM_H XC/ ; YC / KM_ V YC /

ME MC XC/ YC/

= − = +

′ = = +

��!����������������� �����!��������� !��� � !�Q� !�� !� ������������@�����β�

Page 10: gm5

( ) ( ) ( )2 2MD' ME' D'E' 2 D'E' cos( )= − − ⋅ ⋅ δ

D'E'

arcsin sin( )ME'

� �β = δ� �� �

=@�����α����!����@�����γ�

MAQ

MAQ

XE'/arctg

YE'/ 2

� � πγ = � α = − γ − β� �� �� �

=�� ��!�!�@�����@��!��� ��D�������������

BB' 2 MB sin2α� �= ⋅ ⋅ � �� �

��������&��!����������������� ���������M��� ������������������ �����#����+��������

GI_Levage� ��������� ���� ��� ������� � ��������� (��� �� ���� ��� ���#��� ���

������� ��� ��������� NImp� �������� ���� ���)� ���� ��� ����� ������ BB’���������������������M�B�

=�� �!����������!������C !�@��� !������!�AC�������AC���@����� !����" ����� ���!�

@�����@�

Tour _ tambour Levage impta ca ta ca

2 BB' 2 BB'N Gi_ N

(D D ) (D D )⋅ ⋅= � = ⋅

π + π +

��������&� !�� ������ ��� ����� ����� ����� ������ ��� ���� B� (delta_B)� #�����#��� ���� ��� ���������� ������������������������

ta ca

imp

(D D )Delta _ GI_L B'B''

2 Nπ +

= =⋅

��������&�!!���������� �������������������0����� ��� ����������� ���� �������������#����� ��������!

�����;��� M���!��!�1!����4

XE’/MAQ �%Q�71�4

YE’/MAQ 7Q7�1�4

BB’ �Q�+%81�4

GI_Levage 1NImpB�)�(4 (+)<13��!��� ��4

Delta_B 1NImpB�)�(4 (Q8(��)�(1�4

GI_Levage 1NImpB()<74 �<�%8Q+13��!��� ��4

Delta_B 1NImpB()<74 �Q�%��)�(1�4

( ) ( )2 2/ / 3,709= + =CR CRKC XC YC m

Page 11: gm5

��������&�"!�� �������� ���� ��������� �������� XC’/CR �� YC’/CR S ������ ! ��/ �

��������KC��!C���!�������!�������������)Q�U!� ���������!�� =�� ���������!��� !����)Q�U����!�Q���� � �����!� ���2S��������� �� ���

CR MAQ CR

CR MAQ CR

XC'/ KC cos( ') XE''/ KM_H XC'/

YC'/ KC sin( ') YE''/ KM_ V YC'/

= ⋅ µ = −�

= ⋅ µ = +

��������&�$!��� ������ ���� ��������� ������� XC’/CR �� YC’/CR �� � ��������� � �����������BB’���������������������������������� �������(�������M�B)������ �������� ����� ��������������� ��������XE’’/MAQ = XC’/MAQ� ���

YE’’/MAQ =�YC’/MAQ �

=������!����� !���� ���(� ���������������� !������� � �����S���������

�����;��� M���!��!�1!����4

XE’’/MAQ �%Q�7871�4

YE’’/MAQ 7Q7�%�1�4

BB’’ �Q�+%<+1�4

B’B’’ = BB’’ – BB’� ��456��!74�$�%�

��������&��%!��� � ������ ��� �������� ��� N#��� ������� ��� ������ ������#����L� �������������� ������ ����������������������1NImpB�)�( !()<74�

=��AC������ !����!�" ����� ��!�!��@�@@�� ��859��!74�� !��@ �� �����SDelta_GI_L.

=@���������� ��������� �!�� �!� �!�Delta_GI_L � �� !����!����� ��;��)�(���!��� �����

� !�Q�������@������ !������"����������������1��������!� !� �������!��� �� �!�4�3���� ��

��������������������� �!��/���!����� �!�� ��4!89����� �������������� �

Page 12: gm5

�������2�������������������������� ��������� ����� ��Remarques préalables :

• l’opérateur de Laplace est noté « s » de sorte que F(s) désigne la transformée ou fonction image de la fonction originale f(t).

• U(t) désigne l’échelon unité tel que U(t)=1 pour t≥0, U(t)=0 pour t<0

2����&,.2-��1��30/�++��

:��������������Q� !������ �������������� ����!�"� ���������� !�!�� !�������fv�=@�������()�*Q������������ !���CtQ�����L��!��� ����!�� ���������� !��� !����� ������������������� !���������������� ���� �!����� ����������� �1� ���� �

���"�;���4�

���������������� ���������� ��� ��� ��� ����������� ��� ��� ��������� �� �+��������� ����������()�*�� �������+���������������������������������������������+��#��� ��� ����� ��� ���� ������ +������� ���� ��� �� ��� ��� ����������?��� ������;� �����,���� ���� ���� �������� ������������������L������������+��������� ��� O3L(�)� ��� �,��������� ��� �������� ��� ������ ��� �� �������� ������ττττ��������������������P���

Cm(s)PROC(s)

ωm(s)

�������2���������C� �" ���� ����V������ !�W

'� �������� �������

� �>� � "� >�

�� >� �

=������

� >� �

��

� >�

�>�

2 X 2 2 X

� �

2 X "�

2 1�4 1X � "�4 1�4

1�4 �& Y� P 1�4

2 1�4 X � "�

�"�P 1�4X

� �"�

ω ω= � − =

ω� = + ⋅ω

→ = ⋅ + ⋅ω

ω= =⋅ +

=+ ⋅

������������������������ ����������������!� m

m

(s)C (s)ω

��

'� �������� �������

[ ]�

�6?21�4 � 2?61�4 �?:�=1�41�4

2�1�4 � 2?61�4 �6?21�4

⋅ + ⋅ω =+ ⋅

Page 13: gm5

�������������������� ����� �� ���� ������� QL3O(�)� O3L(�)R� ��� QL3O(�)��3795(�)R������������ ��� ������ ������������ ������ ����� ��� #����� ��������� ������ ���

����0��� ���������� ����������� ���� �����0����3795(�)����������

�������� �������'� �������� ������>���������������������������������������������������0�����������������!�

�6?21�4 2?61�4 �?:�=1�4 �6?21�4

2?61�4 �6?21�4

�6?21�4

+ ⋅ ⋅⋅

�2?61�4 �6?21�4⋅

2?61�4+

�?:�=1�4 �6?21�4⋅ ⋅2?61�4 �6?21�4⋅

� �?:�=1�4)

2?61�4 �� ≈ +

=��� ����!���� �� ������ ������ ;��Q���!��������� ������������!�������� ���

���������� !�km ���� �������� �����ττττm� ����� ����S��/���� !�� /����!

�� ����!������=������!���������2�1�4������C ������!�� ������!���������S���� �

�� � ��� ���������������������� !��

( )� ���" ���

�2�1�4 0 1� 4 1�4 1�4

�= + −

τω ω

������������� ����������� ������� ��������#�������+�����������������������������������L������� �� ��0��� ��� L���������� ( �������� ��� � ����� �� ������

������L��)��'� �������� ������

�� ����!�

�6?21�4

Cm(s)::

2 ������!�

2?61�4 :7

�O9-

� ωm(s)

ωmMOD(s)

ωmréf(s):7

Kp .1+ τiv.s

τiv.s

Km

1+ τm.s

������������������������ ��� ������� ��������� ������������������ ��������� ���������� �������� ���������0����

'� �������� ������

Cm(s) ωm(s)ωmréf(s):7

Kp .1+ τiv.s

τiv.s

Km

1+ τm.s

Page 14: gm5

���������� ����� ���������������� ��������������������������ττττ�-���� ��� ��������������������������� ��� �������� ��������� ττττ�� �����0��������������� ����� ��� ���

�������������#� ��������� (Hv(s) = ω�(s)6ω����(s))����������� ���������������!��

��

���" �

1�4 �P 1�4

1�4 � �

ω= =ω + τ ⋅

'� �������� �������

3���+��������� �������� ���������������������������!�

( )

( )

�� ���" � �

�� �

��� ���" � �

0�1�4 1�4 1�4 0 1� 4

� � �

� �1�4 1�4 1�4 0

= − + ⋅� �τ + τ �

+ τ= −

ω ω ω

ω ω ω �

�� �

0

� � �

� �⋅� �

� �τ + τ� �

( )

[ ]

� �� ���" �

��

���

�����" � � ��

� �

0 01�4 1�4 1�4

� �� �

0 0�1�4 �P 1�4

1�4 0 0 �� �

0 0

� �� � �

⋅ = − � �τ �

⋅ω= = = τω ⋅ + τ ⋅ +⋅

ω ω ω �

Page 15: gm5

2�;��&,.2-��1���,+0/0, �

=� /���� !� � �� C !��� � � ���� � �� D��� ������ � !� ������ � !� ���������� �

� ������1��� !���� ����� �� ��!���������� !��������@������!� ���������!�4�

=� �����!� � ������� ω���"1�4 ��� ���C ��� ��� !� � ������!� � � ���� � S ���� �

�� � ��� ����������� !��

( )���" � ��"1�4 0 1�4 1�4� �= −ω θ θ

=�������" ���� �������� �������� ���� �� ����� ��� ��S��"��!��2�(�

ωm(s)*

�kv

1+τv.s

1θpréf(s) θp(s)ωmréf(s) 1/51s

�������2�4�������" ���� �������� �������� ���� ����!�����

����������!�������������� ����� �������������������#� ���������� (HP(s) = θp(s)6θp���(�))���������

0���������

+������HP������������ ��������+�����0�������� ��������!�

����"

�� �

�1�4 ZP 1�4

� �� 1�4� � �

θ= = ςθ + +ω ω

'� �������� �������

��

����" � �

� �

� ���

� ��

� � � �

�0�1�4 �8�P 1�4� 8�8�� 1�4 �1� �4 0 � � �8�

0 0

����

8� 0�

0 8�

� 8� � 8�

0 � 0

θ= = = ⋅ τθ + τ + + +

⋅ τ= � ω =⋅ τω

ς = � ς =ω ⋅ τ

Page 16: gm5

� !����!���!�![��Q��" ���� �������"���Hp(s)!��������������!�������

� � % ���"

�1�4 �P 1�4

� 1�4 � 7Q( �) � � �) �− −θ= =

θ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅

�������� ��"��������� �+������� ��� ��� ������� ������������� ��� ��� �� ��� ��� ����������(��������� ��� M379)� ��� ��� ���� ��� #����� ��������� M � ��� ��� #� ��� ���

�����'� �������� ������

100 101 102-180

-135

-90

-45

0

Frequency (Hz)

Pha

se (

deg)

1 10 100-60

-50

-40

-30

-20

-10

0Open-Loop Bode Editor (C)

Mag

nitu

de (

dB)

BP à - 3dB = 3,16 Hz

��

=� �������� !� ! �� ����!� �����"�� ���!��������� ��� ������ � � !��!���������� ��� ��

� ������ ."�� � ����!�� �&����� � � !��!��� 1 ! ����!� /���� !� ε �""������ ��@����!������ !������������������ ε�4Q ��[ !��!������ �&���������� �&���������� �����������1� ��"��!��2�84�

*�

θpréf(s)

ka1.s2 + ka2.s

Kvωmréf(s) ωm(s) θp(s)

++

1+τv.s1 kr

�������2�<��������" ���� ������������ �&���������� �

Page 17: gm5

����������$� �������������������� ����������������Hp1�4Bθ�1�4#θ���"1�4����������������

�"�� ���� �����#�������ka1����ka2���"� ���������������εd��"��������

'� �������� �������

[ ]�

�� �� � � ���" ��"

� �

��� �� � � �

��"� � �

10 � 0 �4 0 0 0�1�4 � 1�4 � 1�4 �1�4

�1� �4 �1� �4

10 � 0 �4 0 0 0�1�4 � 1�4

�1� �4 0 0

⋅ + ⋅ ⋅ ⋅θ = θ + θ − θ

+ τ + τ

⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅θ = θ+ τ + ⋅

7+S��+�������������+����������������εd : �

� �� � �� � ��" ��" �

��" � � �

��� ��

� �

1 0 0 4 � 1� 0 0 4 ��1�4� 1�4 � � 1�4

� 1�4 � � 0 0

�� �� � 0 �� 0

0 0

τ − ⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅θε = θ − = θ � �� �θ τ + + ⋅� � � �

τ= =

Page 18: gm5

�������1����� �������������������������������� ����� �+#8� ������ ��� �������+���������� �� (������������ ����������

�������� ������� ����������� ��������� �T)� ������� ���� ��� ��� ��� ���

������������� �+��� ������� ��� �������� ������ ��� ����� ��� ������� �������������������������� ���������� ����������� ���

� ���������������

=��� ��@!������!��� ���� ��� � ������� �������Q��� ������@!��� �����@�����!��������Q

������������ ����������������C��������� � ���������������I���� ����!���!������!�������������� !���:�

��"������� !�������� �����@���!��������������!�!�!�� !��������"�!������ � �������!�� ���C������

@���������� ���5��������>:������"��!�� �����!������ ������������������������������ �!� !��

�!������� ���������"��!���/���;�������� � ����"������������!������ ���� ���!�������������

��C��������� ��� � ���������� ����!���!����!��������

-����!��>��.3

���� ��� ������;�������Q������������

2 �������������!��2�(%�:������ ����Q����!��������" ����������� ����!�� �����!����� �����

2 ����������� � !������� ����� � ������ �����!��� � ���� �Q ������������� �Q���� � ���� �� ���� �

������ �������Q� �����C�����" ���� ��������������� !�Q\

������ !��������������� !������ � �� !���������!��Q����� � ������� ����������!���������!��1�������

�� !�� � �� ��������� ���!� � ��/�� !� ����� !��4Q ���L�� @��" ����� �� �� !����� � �� ���������� �

�@��" ����� �Q\

������������� �� !��

������� ��� �� ������� ����� �������� ��� =����� ����������� ��� ����>� ��� ��� ���������������� ����

�������������������������� ����������� ������������'�>���

� ������� �!� �@ ��������� � " ���� ������@!�� ���L��@��" ����� ��� � ���������� �����"� !�S

!��� �����@���N

��/���������!����!����������������1������������� �!��QC�C�� ������������������������4Q

����� �������N

����������� �!�����!���������L���������� !����"�!�����!�������� � ���������� �!�� �

����!����N

������������� !��" ���� ���������������� !���� �����C������������������ �����N

�� R�1�������������� !��""������������ � ����4�

7���������/1��������������

� ��� ������� � �� !������������� ���������L���������� !�N

������� �������@!������!��� ���� ���" ���� �@!�C�� ���������� ���!�� ��@!��

���������� ����!�����L��������" ����� ��� !������N

��� ��@!������!��� ���� ����!������ �!���!������Q� �����C�����" ���� ��������

������� !�����!��������� ���� � �����

7�/���������������)�������'��������������'�>�� ��������� ��$������������ �?�2 �������������

����%���

�����/��������L��@��" ����� �� !�!� !��!���!������Q����������������������� !��!

�����!�Q�������������!��!� ����� �� �� !��� ����"@�� !����� ��!��2Q���������� ����

������� ���� �� !���������C��� !��@���� ������Q���!������� ���@����!��� !��!���Q\

7������@����� �� !���� �:�%

��� �������� S ������ @!�� ��!� � ��� �� S �@��� @!�� �!������� � ��!��������Q �� �� ��

������ �������@!� !��!���!�������!��� !�!��� �����@����

Page 19: gm5

������������'�������� ���� � ����� ���������� ��� ����� ?��������� ������;� ������ ����������� ��� ��� ��� ��� ������������� ��� ������� ��� ����� ���

��������!�

��������������������������$�

�������� ���������� ������������� ����� ��������$�

������������������ ��� ������������������ �������

� ���������������

2����� �'��� �������� � !� �� " ���� � =�M.'� � ���������S !����Q � �� � ��!� ������ �� �������

������" S �� ������� � � !������ �� � �������� ��� ����� ������ !�� � �� ������ � ������ 3� �@���� ���

@��������� @!�� ���� �� �� �� ����� � �� !� ! �����!� ���� ��������� � � ���������� � ��� �� ���L��

�������� !�����"����������������� �!�� �����!�����

?� ����

��� � ������ � �� ������� 1���������� � �![�� * ��� ������ � �@��C����� � !������!�� �� � ��

��������!��������4

���� ;��������"���������;������ ����� !��1��������*� !��� ���� ����� !���������������

��� �!��4

������L���������� !�������" ����� ��� !������� !���" ���� �=�M.'��

Réd. Moteur

Levage

TSX57

TSXCAY33 Variateur

LEVAGEConsigne vitesse levage : ωmréf

Mesure position angulaireou linéaire

ωmmes

imes

E

Capteur de positionchoix et implantation

/����� ��������S�������� �!��������� !����!�/��;���

������/��� �� ���L�� � �����" ����� � � � !������ �� ��������� �� ������� � �

� ���� ������������������!�����!!�AC�����������!���C !�@��� !������N

���������������""������������ � ����������!��� �����C���������" ���� �� !����������

���������������" !���N

%������"��� ��� ���������� �� � ���C��� ��� �� ���L�� �������� !� �� ������ � ���� ��

�� C�;���@����� �������N

(����C��� ��� ��� !� ��� �@����!� � ���!�� �� �� ��� �!�� � ! �����!� � �����C�� ���� ��

������� �� !������N

8�S ������ @�������� � �!����� � ����!���!�Q �� ���� �� ������ !� ! ��!���!�� �����!��

��� �����!�����;������C���������"������ �����C�����" ���� ��������������� !�������������

� ������

2���������������������!��;����������������� !��������������@!������!��� �" ��������

DtaDca Dca

A

B

Tambour de levagediamètre: Dta = 283 mm

Câble diamètreDca = 13 mm

Poutre "chemin de roulement"

Page 20: gm5

������������7�������������������������������� � ������ ������������ �����������0�������������� ���� ��������� ���������� ���� ��� ��� ��� ��� ������������� �+���

����������������������� ������+���� ��������+����������������

� ������ ��� ������� ����� "���� �� ���� !��� �@��������� �� �������� �� !�� �� � !�� �� ������ ���

��������>:�.���������@���������!>�2P-?'53:����@.:��.�5��-����������L��������+&��

!����!��!����� ������� � �� !�������������� �����1������� �����Q���� ���!��Q�����!��Q\4�

Documentations constructeursLiens internet

Cahier des chargesChaîne de transformation de

mouvement

Détermination de la précision nécessaire

Choix des technologies

adaptées

Analyse des implantations possibles :

Environnement

Actionneur linéaire ou rotatif ?

Choix capteur linéaire ou capteur

à câble

Linéaire

Capteur de position retenu

Carte d'axeou

Commande numérique

Vérification de la compatibilité fonctionnelle et

électrique

Mouvement linéaire ou rotatif ou combiné ?

- facilités d'implantation (conception / réalisation)- coût-rigidité des éléments entre point contrôlé et actionneur- sécurité, maintien de la fonction

Page 21: gm5

Commentaires sur la deuxième épreuve portant sur l’étude d’un problème d’automatisation

�����@����������

=� �����;�� ������ � ��� ������� ��� �� !����� ������ �� ������� 1<)O4� =�� ����!��

���� ������ � �������� �!���C��� �� " ��� 1�/����� �� !���� � ���L������4 !� �� " �

1��!���������������� �!���������������!�/��;��4�

=�������;�������� !��� ����������" ����

:�� �C��!��� !���� �����������.!������������� ;������"��������������!�������

���� �������Q���������!������������������ ��))8�� !�����Q���/������@������� ��!�Q

��!������%)O����������@�/�������� !��� �����������

=�����;��� ���!���"����@������� ��!�QC �� �C���������� ����������� ��� ��

�����@���������

:�""������������ !����!����D���" ��!����������������S��������]!����� !�����

=� ����������� � � �� ����� � ��� 1����� ������ �""��4 ��� �� � ;�� ���"��� �@� ��� ���

��������� ����������1 !���� �.��4Q����������������������� ���!���������������

� !�����������������������![���

=��/���� ������ ������"�����������@������1 !���� ��.�Q.%Q.74�@��������L�������

=���������� ����!��� �����"���S������@!�'���.� ����C �����!������ !���

������ ���!��!�� 1 !���� � .%4� > !��" �� �� � ��������� � �� �""������� ������������ S

�������������1�/���� ������ ���������@������ ! �����@�������4�@������C ����

=@�����!�� � �@� !��� � � �� !� � �� !@���� � ��� ������� 1 !���� � .(4 � ��� � C ��

���!������

=�� �� ��" �E���1 !���� �.�+4�@��������L�������

=������;��� !���� �����������S�@!�������� ���������@���1 !���� ��.�+S.���4 �����

��;���!��������1�)O���������4�� !������ �� !��������������"���Q���������� ���!

��"����� �����������

=������;�������� !��� ��������������� ���

>� �� !���������� ������� ��� !���������������!�![����� ������!������.����Q�

� �C��!�������� ����� �!S�� !���� �.7���� � ����!�!�� !����"����� �� !���

�![������������ ����!��� ����!���!���������S�/���� ������

� !����Q���������� �������� �������!������2������!S!����!�����

� ��������� �!�/��;����S!��� ��� ������������� �!�� ��� ���C���� !�����������

��� ������

1��>�@����������

2���� �!��;�� ������ � ��� �C ��� ���9)O �� �������Q ���� �����C���� �!�!�� ��!�

����� � �� !� @!�� ���L�� " ���� ������� ���������� � ! � !��� � �������� � !� ��

" ���� �=�M.'��!����!������� �!�� �!�����!��� ���� ��

=������;��������� ���������� �@��!�!���� ��� �����" ����� ��� !�������"���

����������@�"" ����������!����� !���� ��!������������!����������� ���� �� ��

� !����

=������;�� !���� �1T���4������ !� C[����"��!���������������!����� ���������

� !� �@�������� � ! � !��� � ��!� �� " ���� � � �@�"" �� � ������� ��!�� ��

��!���������� ����� !����� !���������������!���""��!����������� !���� �����!� !�

� ��������@ ������! !��� �!�� ������ ����Q ��D�� !� �� ���� ��� ��!��� �

1��!���!��������� ��!��������C !�4��� �� !������� !C���Q� �!�����S��� !����

� ��!����;���� �������

Page 22: gm5

=� �!��;�� !���� � 1T���4 ���������� @�������� �@�"" �� � ������ � !� ���������� ��

� ���� �����������S !�����=S��� ��C��!� !���������V !C�����W���������

� �����@�""������������!�Q�� !������L�������!������C�������Q����!� �����!���

����!�� !�����!���!������

=��� ���;�� !���� �1T��%4� ����� ����S�@��������� ��!���� !�������� ���!�������

����� �� �C��!�������� !��� !����������!����� ������@�!���� !�Q����� !�������Q

���������������!��� ���;�������C���������5������������������@������� �� ���

�����!�� ��/�� !��� � !� �� �� �� !�� ��� ��������� � ���� �� � !���� � ��!� �

��!���!��������������������-�Q����!���� �S;��� �������� �^6��!����������

�� � ���� ����C������ ��� � � !��� � !� �� ������ �� !���� �� 2��� ��� �� ��"��� @!�

��� !� @��C��!� � !� �� ���������� � �� C�;��� ��!������� ����� �� � ���!� ����� ���

����!���!���� !������!������������������������������ ����� ����� ������

=��!��;��������Q��!� � ��!�Q������ �!����!�� ��!�����!� 1��� �!�� �4 �����!�

������!C�� ���� ���� ���������� !����������� !�� !����

=�� !���� �� ��( S ���) �@ �� ��� �C ���� � ���������� !� ��� ��! � �������� 3�

�@�������� � !����� ���������� � �����!��� !�� !�� � !��� �� ���� � ����� !��Q ���

������ �����!��������� !��� � !������" !������

/�����@����������

=@��!�@���������������� ��������Q�������;��������Q !�@!��/��;��!������� ���

���� ��� � ����������� � C��� �� �������������� � �� ����!� � ����!� ���������� ������

����Q��!��(�O��������� ���C ����������Q� !���������� !��������!���S!��

��!���������� �����!����� !��@����!���� C����

=@��!����C !������������� � ����!�� ;��!�� ����!������� !�� �����������

� �� �����!���������������� !��������1 ����4����!�"� ���������� !�!���!�� !���

����������!�� ��� �������=� !���� �2��Q� �!�����S��" ���� �������"���!��� ���Q

����� ������������������������!��������������/����C ��������������.� ��� !�

����� !���� ����������� !�S�������;�� !���� �!�![���������� ��))8�C��!� !��

������� �� ��������� ����C������ ��� ��!� ����!�� ������ �� ����������� �!� ��� �![��� ��

����������������Q��������������� �����^

."���������S��������� �� �@���������" ���� �� ��� ���� �!����� �� ��������� �Q

!��� �����S� ;���� �� �������������� � ���1 !���� ��2����2�%4���!���@��!�

! ������ C� � " ���� ���� ����� �C �� ��� �� ���������� � � ����� !� �� �� ����!� ��

� �� ���� ������ ;���3������������" !�����������������������!�������������

C� �� " ���� ����� �� ����!��� ��� " ���� �� � �����"���� � ����� ������� =� � ������!� �

������� �� � �� ����� � �/�� �� � ��� ���� _ 3������� 1�34 �� ��� !���� �� 2�( �� 2�8

������������ � ������ �� ����� �� ������ " ���� ���� � ������� �� C !��� � ������� !

�� ����!��

=�� !���� ��2�(S2�7Q��;��� ������� !�������� � ��������![���������� ��))8Q

� �!������� �!����!�� �� " ���� �� �����"��� ��� !��!���� !� ��C !�����������Q ��

� ������!��3��� �����!�����!��������5����[ ��������������/����C �������������

�����������C�����!����

=@��!����C !����� ���� ������ ������������ �� !���� �������������Q����������

� ����������!��������������������������������������Q�����D�������� ����!������

!���� ���������������C !������������=�����������?:�QC��� !���;�������

�!�� !� ��� ������� ! � �/� �̀� ������������ !� ������� �������Q �@� ��� ��� �C �� ���

C��!� !���������^3��@����� !�����@!�� !���� ��C��������������������

=� !���� �2�<�C ����������������@���������� ������������� ������������Q���� �� !�

�@ � �� !���![ !�@�!��!� � !� ���������!���� ������!���� !��2����� �� �����

Page 23: gm5

� ������� � !�� ������ !� ���!�������� �/��V� �� !�����W !� " ���� �������

.!�!������� �@� ��!���S��������� ��� � �""�������Q���� �������� �� � !���D�� �!

����!�����" ���� �������"������ !��!����

A�����@����������

���� !� �� � �� !�� � ��!� � �� !���������Q ����� �������@� ��� ������� !���� (+O��

��������

=� ���� � ������� � !� ����� ������ ����� C��� ����� ��� �� �![��Q �!���C��� ��� �� ������

@�����D� �� ��� 1�����!�� � � ���� � ��� !�� ���L�� " ���� ������ ��� ���4 !� ��� ���

� ����������� "���� ����������������������� �@����������"���������� � ��1��;�� !��4�

� !�����Q�����������@ ������!� ���� ������!����� ����������� ���!������ � ���

� �� ��� � �� ������ �� � �� ���� ! �![�� ������ ��� �� ������ �Q � �� ��� � �� ������ �� �

������!��

=�� ��� ���� �� � ���� S �� �����;�� !���� � 1�"����� � @!�� �� !���� � ����� �!� ���

�����!���� ���� �!���������� �����@���4 ����;�� !������������� �� ���� !����

S !� � !�� ! !� >:Q ���� �������� �� ������ � ����;�� @������������ !� ���������

�@�� !����� �@!��� ��������1�������������� !��Q>:Q>�Q�/���;�����4

:��� �� �!��;�� !���� �Q ��� ������� �� � �� � !� �� ��;��������[ ���� � ������ �

V��� ����W �� �������� � �� �������Q ���� ��� ���� � ������ � ���� ������ ��� ��!�

��� ����2���� !���� ����������������!�������������� ������� �� ���� ��!

�/�� � �����!� � � ���� �S!�������S ������ � �@���C ���� � @!� ������ �� �������� =�

��!���� �� ��� ���� ��� ������� �������� !�!������ ��������5�� ��� ��� � ������S

����� !���� �������������� ����!���!� !���� ��������C ���� � !�@�C � ��������

������� �� ������������ !�� " ���� ������� �����������Q �!�� �� �� �� � �� ����� � ��� �

�����!�����"���������� ��������

=�����;�� !���� ��@����������� !���� !�� !����������� ��� !�1��!"������� �4 ��

�� ������������5���!��������������C������� ������������� ���� !���� � !������

��� � ���!������ ���� ����������� ��������

Répartition des notes

NOTES OBTENUES A L'EPREUVE D'AUTOMATISME

1

7

10

17

13

16

19

14

11

13

8

1112

56

32

12

10

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

X=7σσσσ=4,1

X

NOTES OBTENUES A L'EPREUVE D'AUTOMATISME

1

7

10

17

13

16

19

14

11

13

8

1112

56

32

12

10

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

X=7σσσσ=4,1X=7σσσσ=4,1

XX