7/24/2019 Grados de Libertad de Un Mecanismo (62622)

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Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.

Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de

parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a

una posicin en particular.

Si un mecanismo plano poseeneslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados

de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de

libertad ser de:

3 (n-1)

A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento

relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de

libertad del mecanismo ser:

m = 3 (n-1)j 1-j2

Siendo:

- m: grados de libertad del mecanismo.

n: nmero de eslabones del mecanismo.

j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). -

j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).

Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZ!"# para mo$ilidad de mecanismos planos.

#a% casos en los &ue el criterio de Kut'bac puede conducir a resultados incorrectos. uesto &ue

el criterio de Kut'bac no i'o re*erencia a propiedades geom+tricas, este tipo de casos pueden

darse si se cumplen caractersticas especiales geom+tricas

El criterio de r/bler: es el mismo &ue el de Kut'bac pero siendo j2 0 1 (slo pares &ue permitan

un slo mo$imiento relati$o entre eslabones) % aciendo la mo$ilidad igual a la unidad:

Amor! Para los links que siguen, en el primero est

muy bien especifcado lo de movilidad y est en corto,

trae unas imgenes que pueden ayudarte, y en el

segundo en la pgina 33 del PDF est muy bien

explicado! spero que te sirva aquito

ttps:3334.u$a.esguia5docenteuploads216277872796;ocumento6.pd*

ttp:ingenieria.uaslp.m="9=!6&uinas.pd*

https://www5.uva.es/guia_docente/uploads/2012/448/42437/1/Documento1.pdfhttp://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdfhttp://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdfhttp://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdfhttp://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdfhttp://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdfhttps://www5.uva.es/guia_docente/uploads/2012/448/42437/1/Documento1.pdf