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GRAFCET
DIAGRAMAS DE SECUENCIA EN PROCESOS INDUSTRIALES
ING. ALFREDO RAMON MAYA ROJAS
0
1
QUE ES EL GRAFCET ?El GRAFCET (Grafica de Control de Etapas de Transición) es un diagrama funcional
El cual es normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando principalmente la secuencia.
Se contemplan entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 2
QUE ES EL GRAFCET ?
Ing.Alfredo Ramon Maya Rojas 3
ENTRADA
PROCESAMIENTO
SALIDA
+
-
GRAFCET
Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta.
Por lo que cada una de las secuencias deben de considerarse
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 4
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 5
Indica el comienzo del esquema
GRAFCET y se activa al poner en RUN el
autómata. Por lo general suele
haber una sola etapa de este tipo.
Su activación lleva consigo una acción o
unaespera.
Etapa inicial
Etapa
0
1
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 6
Las uniones se utilizan para unir entre si
varias etapas.
Indica la activación de una u otra
etapa en función de la condición que se cumpla
unión
Direccionamiento
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 7
Muestra la activación ò
desactivación de varias
etapas a la vez
Indica acciones que se realizan al activarse la etapa a la que
pertenecen
Proceso Simultaneo
Acciones Asociadas
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 8
Condición para
desactivarse la
etapa en curso y activars
e la siguiente etapa se indica con un trazo
perpendicular a la unión
Transición
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 9
Principios básicosPara realizar el programa correspondiente a un ciclo
de trabajo en lenguaje GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes Principios:• Se descompone el proceso en etapas que serán
activadas una tras otra.
• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa este
activa
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 10
El cumplimiento de una condición de transición implica
la activación de la etapasiguiente y la desactivación
de la etapa precedente• Una etapa se activa cuando se cumple la
condición de transición.
Nunca puede haber dos etapas
o condiciones consecutivas,
siempre deben ir colocadas de forma alterna
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 11
linealesCon direccionamie
ntos o Alternativa•Clasificación de
las secuencias
Simultaneas
EN LAS SECUENCIAS LINEALES EL CICLO LO COMPONEN UNA SUCESIÓN LINEAL DE ETAPAS COMO SE REFLEJA EN EL SIGUIENTE GRAFCET DE EJEMPLO:
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 12
Las etapas se cumplen cronológicamente
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
2Acción
1
Condición 1
3Acción
2
Condición 2
4Acción
3
Condición 3
Acción 4
Condición 4
1
LINEAL
EN UN GRAFCET CON DIRECCIONAMIENTO EL CICLO PUEDE VARIAR EN FUNCION DE LA CONDICION QUE SE CUMPLA
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 13
En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de cual de las tres condiciones (1, 2 ó 3) se cumpla, (sólo una de ellas puede cumplirse mientras la etapa 1 esté activa):1
2 3Acción 2
Acción 3
DIRECCIONAMIENTO Ó ALTERNATIVAS
Condición 2 Condición 3
Condición 4 Condición 5 Condición 6
2Acción
1
Condición 1
EN UN GRAFCET CON SIMULTANEA PUEDEN ESTAR AL MISMO TIEMPO VARIOS CICLOS.
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 14
En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:1
2Acción
1 3 4Acción 2
Acción 3
Condición 1
SIMULTANEAS
GRAFCET
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 15
Acciones asociadas a varias etapasAcciones
Condicionadas•Clasificación
de las Acciones
Acciones Temporizada
s o retardadas
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas16
11Acción
A
12
13
Acción B
Acción A
Acción C
> 1 A1113
Condición X
Condición Y
Condición Z
Acciones asociadas a varias Etapas
Una misma acción , puede estar asociada a etapas distintas , así que en el ejemplo se puede apreciar que la acción A se realiza cuando esta activa la etapa 11 ó la etapa 13 , es decir una función O
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 17
Acciones condicionadas : La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la etapa a la que está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria (función Y) * Función &
20 Acción A
T1
& Aa
20
ACCIONES TEMPORIZADAS O RETARDADAS ES UN CASO PARTICULAR
DE ACCIONES CONDICIONADAS QUE SE ENCUENTRAN EN MULTITUD DE APLICACIONES. EN ESTE CASO, EL TIEMPO INTERVIENE COMO UNA CONDICIÓN LÓGICA MÁS. EN EL SIGUIENTE EJEMPLO LA ACCIÓN A SE REALIZARÁ DURANTE 10 SEGUNDOS:
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 18
20 Acción A
T1 = 20 s
T1
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 19
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 20
T 1s
GRAFCET0
Cilindro A +avance
1Automático + R1 + Y1+ activa S7 + Y4 + activa S6
S2+ R2+ Y3 + desactiva S2
2 Cilindro B +avance
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 21
T 1s
GRAFCET
3
S3+ R3+ Y5 + desactiva S2
2
Cilindro B +avance
S2+ R2+ Y3
4 Cilindro C +avance T 1s
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 22
T 1s
GRAFCET
3
S3+ R3+ Y5 + desactiva S6
2
Cilindro B +avance
S2+ R2+ Y3
4 Cilindro C +avance T 1s
S4+ R4+ Y6
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 23
GRAFCET
5
S3+ R5** desactiva lo ant + Y5 + desactiva S4Activa S8
4
Cilindro C + avance
6 Cilindro C +avance T 1s
S4+ R4+ Y6
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 24
T 1.5s
GRAFCET
5
S3+ R5** desactiva lo ant + Y5 + desactiva S4Activa S8
4
Cilindro C -
Retrocede
6 Cilindro C +avance T 1s
S4+ R4+ Y6
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 25
T 1.5s
GRAFCET
5
S3+ R5** desactiva lo ant + Y5 + desactiva S4Activa S8
4
Cilindro C -
Retrocede
6Cilindro C
- Retrocede
S4+ R4+ Y6
R5** desactiva lo ant + Y5 + activa S8, activa S6 + R6 y desactiva S7
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 26
T 1.5s
GRAFCET
5
S3+ R5** desactiva lo ant + Y5 + desactiva S4Activa S8
4
Cilindro C -
Retrocede
6Cilindro C
- Retrocede
S4+ R4+ Y6
R5** desactiva lo ant + Y5 + activa S8, activa S6 + R6 y desactiva S7
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 27
T 1.5s
GRAFCET
7Cilindro C
- Retrocede
8Cilindro A
- Retrocede
R5** desactiva lo ant + Y5 + activa S8, activa S6 + R6 , activa Y2 y desactiva S7
T 2.0s
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 28
T 1.5s
GRAFCET
7Cilindro C
- Retrocede
8Cilindro A
- Retrocede
R5** desactiva lo ant + Y5 + activa S8, activa S6 + R6 , activa Y2 y desactiva S7
T 2.0s
9Cilindro B
- Retrocede
Desactiva S3 y se activa Y4 que hace que retorne el cilindro B
T 1.5s
Ing. Alfredo Ramon Maya Rojas 29
T 1.5s
GRAFCET
9
Fin Todos los cilindros
están atrás
T 7.5sTiempo total de ciclo
Cilindro B -
RetrocedeCiclo automático Ciclo manual
GRACIAS …………
Ing.Alfredo Ramon Maya Rojas ©® 30
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