GUÍA DOCENTE DE LA ASIGNATURA:

REGULACIÓN AUTOMÁTICA

TITULACIÓN: GRADO EN INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES

CURSO: 2012_2013

1. Datos de la asignatura.

Nombre: Regulación Automática (Automatic regulation)

Materia: Automática

Módulo: Materia común a la Ingeniería Industrial

Código: 512103009

Titulación: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Plan de Estudios: 2010

Centro: Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial

Tipo: Obligatoria

Periodo lectivo: Segundo cuatrimestre Curso 3º

Idioma: Castellano

ECTS: 6 Horas/ECTS: 30 Carga total de trabajo (horas): 180 horas

Horario clases teoría:

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Aula: ver información oficial actualizada de la ETSII

Horario clases prácticas:

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Lugar: Laboratorio de control del DISA

2. Datos del profesorado.

Profesor responsable: José Luis Muñoz Lozano

Departamento: Ingeniería de Sistemas y Automática

Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática

Ubicación del despacho: 2ª planta del Hospital de Marina. Sub-ala Nordoeste. Despacho: 2068.

Teléfono: +34 968 325470 Fax: +34 968 325355

Correo electrónico: Joselu.mlozano@upct.es

URL/Web: Aula Virtual UPCT

Horario de atención/tutorías: A determinar en cada cuatrimestre

Ubicación durante las tutorías: Despacho indicado más arriba

Experiencia docente: 19 años de experiencia docente.

Asignaturas impartidas: Regulación Automática, Control e instrumentación de procesos químicos, Sistemas Robotizados,

Perfil docente e investigador:

Doctor Ingeniero Industrial

Profesor Titular de Universidad

Líneas de investigación: Grupo de investigación NeuroCoR:

- Robótica móvil.

- Robótica de manipulación.

- Visión por computador.

- Neurotecnología

Experiencia profesional

Otros temas de interés Control de procesos continuos

3. Descripción de la asignatura.

3.1. Presentación.

La asignatura Regulación Automática es de carácter básica, formando parte del conjunto de materias de Tecnología Industrial. Su principal objetivo es introducir al alumno en la Teoría de Sistemas, aportando con ello una visión sistémica de la Ingeniería que puede ser utilizada en muchas disciplinas. En esta asignatura se hace un uso de la misma para introducir al alumno en los fundamentos de los automatismos y los métodos de control.

3.2. Ubicación en el plan de estudios.

La asignatura “Regulación Automática” es el primer contacto de los alumnos de la titulación con esta disciplina. Se imparte en el segundo cuatrimestre del tercer curso y su realización se hace muy conveniente para asignaturas del cuarto curso de la misma titulación tales como “Automatización industrial”.

3.3. Descripción de la asignatura. Adecuación al perfil profesional.

Todo proceso industrial puede ser diseñado, inicialmente, considerando que éste va a desarrollar su labor en unas condiciones conocidas a priori que van a permitir un desarrollo de la labor fiel a lo establecido en el diseño. Sin embargo, en la práctica, este condicionante no es real y los cambios que se establecen en los valores de las variables de diseño o incluso la aparición de variables no tenidas en cuenta en el proceso de diseño y que afectan al comportamiento del sistema diseñado (en general llamadas perturbaciones) son muy frecuentes.

El objetivo último de la automática es el diseño de mecanismos (sistemas de control) que permiten un funcionamiento autónomo de los procesos industriales (o procesos de otra naturaleza) de forma tal que las citadas perturbaciones afecten lo menos posible al comportamiento deseado en el diseño.

Para llevar a cabo este objetivo, en general se hacen necesarias unas etapas previas de modelado y análisis del proceso que permiten obtener la información necesaria para abordar de forma adecuada el diseño del sistema de control. Esta asignatura aborda las etapas de modelado y análisis de un tipo de procesos industriales muy frecuentes como son los procesos lineales e invariantes en el tiempo. Además, introduce al alumno en el diseño de los sistemas de control, presentando unos mecanismos de control que, a pesar de su sencillez, son muy utilizados en la práctica.

3.4. Relación con otras asignaturas. Prerriquisitos y recomendaciones.

Aunque esta asignatura constituye el primer contacto del alumno con esta disciplina, el carácter transversal de la misma hace necesario que el alumno haya alcanzado ciertas competencias necesarias superando asignaturas como Matemáticas I, Física I, Análisis de circuitos y Termodinámica Aplicada.

Así mismo, la asignatura permite adquirir los conocimientos básicos necesarios para afrontar la asignatura Automatización Industrial y otras asignaturas optativas.

3.5. Medidas especiales previstas.

Se han previsto medidas especiales que permitan la integración de alumnos que deben simultanear los estudios con el trabajo. Aunque no es posible un seguimiento totalmente a distancia de la asignatura, ya que eso impediría formar al alumno y evaluar la consecución de muchas de las competencias que se tiene previsto alcanzar o mejorar con esta asignatura, se ha planificado la creación de grupos de trabajo cooperativo con este tipo de alumnos, apoyándose en el entorno virtual de Moodle y haciendo un especial hincapié en las tutorías de grupo para su seguimiento. Incluso, para casos muy excepcionales y debidamente justificados, se puede establecer un único examen final como mecanismo de evaluación de la asignatura, lo que permite que no sea necesaria la asistencia a clase. En este caso, las prácticas será necesario realizarlas desde fuera de la Universidad.

En cualquier caso, el alumno que precise medidas especiales debe comunicarlo al profesor de la asignatura al comienzo del cuatrimestre para que éste pueda establecer las medidas adecuadas a la situación planteada, siempre que sea posible, y que pueda ser aplicable durante el cuatrimestre.

La aparición de circunstancias que precisen la adopción de medidas especiales durante el desarrollo del cuatrimestre también podrán ser abordadas, aunque con menores garantías para el aprendizaje efectivo del estudiante.

4. Competencias.

4.1. Competencias específicas de la asignatura.

Conocimientos sobre los fundamentos de automatismos y métodos de control.

4.2. Competencias genéricas/transversales.

COMPETENCIAS INSTRUMENTALES.

T1.1. Capacidad de análisis y síntesis. T1.2. Capacidad de organización y planificación. T1.3. Comunicación oral y escrita en lengua propia. T1.5. Habilidades básicas computacionales. T1.7. Resolución de problemas.

COMPETENCIAS PERSONALES.

T2.1. Capacidad crítica y autocrítica. T2.2. Trabajo en equipo. T2.3. Habilidades en las relaciones interpersonales.

COMPETENCIAS SISTÉMICAS.

T3.1. Capacidad para aplicar los conocimientos a la práctica. T3.2. Capacidad de aprender. T3.7. Habilidad de realizar trabajo autónomo. T3.9. Preocupación por la calidad.

4.3. Objetivos generales/competencias específicas del título.

COMPETENCIAS ESPECÍFICAS DISCIPLINARES.

E1.2. Conocimientos en materias tecnológicas para la realización de mediciones, cálculos, valoraciones, tasaciones, peritaciones, estudios, informes, planes de labores y otros trabajos análogos.

4.4. Resultados esperados del aprendizaje.

Al finalizar la asignatura, el alumno deberá ser capaz de:

1. Conocer y entender la principal terminología utilizada a nivel industrial en el ámbito de la instrumentación y el control de los sistemas industriales.

2. Conocer y utilizar la principal simbología de los diagramas P&I. 3. Modelar matemáticamente sistemas básicos asociados a procesos industriales. 4. Analizar el comportamiento temporal de un sistema a partir de su función de

transferencia. 5. Analizar el comportamiento frecuencial de un sistema a partir de su respuesta

frecuencial. 6. Diseñar reguladores PID mediante la reforma del lugar de las raíces.

Las actividades de enseñanza/aprendizaje planificadas permitirán que el alumno desarrolle las competencias relacionadas con la capacidad de trabajo en equipo ya que una gran parte de los trabajos que se desarrollarán se harán en equipos de diferente tamaño (en función del trabajo) con realimentación hacia el alumno del rendimiento del grupo, análisis y síntesis de información mediante el manejo de textos largos y complejos que deben sintetizarse y a partir de los cuales es necesario obtener datos, expresión escrita y preocupación por la calidad mediante la obligatoriedad de presentar informes cuya redacción e imagen serán realimentadas y consideradas en la evaluación del mismo,

5. Contenidos.

5.1. Contenidos según el plan de estudios.

Modelado de sistemas. Análisis de respuesta transitoria. Precisión. Estabilidad. Lugar de las raíces. Cálculo de controladores.

5.2. Programa de teoría.

UD1. Introducción a la regulación automática

Tema 1. Introducción al control de sistemas

1.1. Introducción a la asignatura.

1.2. Concepto de Sistema.

1.3. Concepto de Control.

1.4. Introducción a la teoría clásica de control.

UD2. Modelado de sistemas.

Tema 2. Representación matemática de las señales de un proceso

2.1. Introducción.

2.2. Modelado de señales en el dominio del tiempo.

2.3. Modelado de señales en el dominio de la frecuencia. Transformada de Laplace.

2.4. Principales propiedades de la transformada de Laplace.

2.5. Antitransformada de Laplace.

2.6. Modelado mediante variables de estado.

Tema 3. Representación de sistemas físicos.

3.1. Introducción.

3.2. Modelización con ecuaciones diferenciales.

3.3. Modelización mediante funciones de transferencia

3.4. Linealización de sistemas entorno a un punto de funcionamiento

3.5. Composición y simplificación de sistemas

3.6. Modelado mediante la ecuación de estado

3.7. Principio de superposición

UD3. Análisis de sistemas.

Tema 4. Análisis temporal de sistemas lineales.

4.1. Introducción.

4.2. Análisis en régimen permanente. Estabilidad y Ganancia.

4.3. Análisis en régimen transitorio.

Tema 5. Análisis temporal de sistemas realimentados.

5.1 Introducción.

5.2. Errores de un sistema.

5.3. Sensibilidad.

5.4. El método del lugar de las raíces. Trazado.

5.5. Análisis de sistemas utilizando el lugar de las raíces.

Tema 6. Análisis en el dominio de la frecuencia.

6.1. Introducción al análisis de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia.

6.2. Los diagramas logarítmicos de Bode.

6.3. Análisis de estabilidad con los diagramas de Bode.

6.4. Diagramas de Nyquist.

6.5. Criterio de estabilidad de Nyquist.

UD4. Sistemas de Control.

Tema 7. Introducción al control de sistemas. Diseño de controladores PID

7.1. Introducción y consideraciones generales.

7.2. Estructuras de control.

7.3. Diseño de controladores mediante la reforma del lugar de las raíces.

7.4. Sintonizado de controladores.

5.3. Programa de prácticas.

Práctica 1. Introducción a Matlab y Simulink (2 horas)

Práctica 2. Modelado de sistemas linealizados (2 horas)

Práctica 3. Modelado de sistemas complejos (2 horas)

Práctica 4. Introducción a los Diagramas de Proceso e Instrumentación (2 horas).

Práctica 5. Análisis temporal de sistemas (2 horas)

Práctica 6. Regulación del funcionamiento de un sistema mediante ajuste de un parámetro (2 horas).

Práctica 7. Diseño de reguladores PID (2 horas)

5.4. Programa resumido en inglés.

Unit 1. Introduction

Topic 1. Introduction to continuous-time systems automatic control.

Unit 2. System Modeling

Topic 2. Representation of signals in continuous-time systems.

Topic 3. Mathematical modelling of dynamic systems.

Unit 3. Systems analysis

Topic 4. Time-domain analysis.

Topic 5 Time-domain analysis of closed-loop control systems.

Topic 6. Frequency-domain analysis

Unit 4. Control systems

Topic 7. Control systems introduction. PID controller design.

5.5. Objetivos del aprendizaje detallados por unidades didácticas (opcional).

6. Metodología docente.

6.1. Actividades formativas.

Actividad Trabajo del profesor Trabajo del estudiante ECTS

Clase de teoría Clase expositiva basada en la técnica de la lección magistral con variantes de aprendizaje cooperativo informal. Resolución de dudas planteadas por los estudiantes.

Presencial: Toma de apuntes. Planteamiento de dudas. Realización de actividades de aprendizaje cooperativo informal.

0.75

No presencial: Estudio de la materia 0.75

Clase de problemas.

Se resolverán problemas tipo. Se enfatizará el trabajo en plantear métodos de resolución y no en los resultados. Se plantearán problemas similares para que los alumnos los resuelvan en pequeños grupos con la ayuda del profesor.

Presencial: Participación activa. Resolución de ejercicios. Planteamiento de dudas.

0.79

No presencial: Estudio de la materia. Resolución de ejercicios propuestos por el profesor tanto en clase como en la bibliografía.

1

Clase de prácticas de laboratorio

Las clases prácticas de laboratorio permite la utilización de equipos que hacen posible el planteamiento de casos muy parecidos a los reales. También permite el planteamiento de situaciones, casos, ejemplos y problemas que enlazan directamente los contenidos teóricos y prácticos de la asignatura. Los puestos de trabajo de los laboratorios están dotados de equipos informáticos que permiten también el desarrollo de habilidades computacionales y el manejo de programas profesionales.

Presencial: Manejo de instrumentación y de equipos y elaboración de informes durante la sesión de prácticas.

0.47

No presencial: El alumno realizará un trabajo no presencial tanto antes como después de la sesión de laboratorio. Con antelación a dicha sesión, el alumno deberá resolver algunos problemas que se le plantearán para prepararlo en la resolución de la práctica. Con posterioridad el alumno deberá realizar dos memorias: una en grupo y otra individual.

0.75

Seminarios de problemas y otras actividades de trabajo cooperativo

Se realizarán tres seminarios de problemas a lo largo del curso. Los alumnos trabajan en grupo para plantear y esbozar la solución un conjunto de problemas con el apoyo del profesor que aclarará conceptos y resolverá dudas.

Presencial: Los estudiantes, en grupos, analizarán los problemas, plantearán su resolución, esbozarán los cálculos necesarios y explicarán a sus compañeros el trabajo anterior.

0.2

No presencial: Cada grupo deberá presentar completamente finalizados todos los problemas planteados en los seminarios.

0.4

Actividades de evaluación formativa

Se realizarán preguntas breves y cuestiones teórico-prácticas en clase y se corregirán a continuación como técnica de evaluación del aprendizaje y seguimiento del grado de asimilación de los contenidos.

Presencial: Realización de los cuestionarios y evaluación de los realizados por otros compañeros para fomentar el espíritu crítico y su capacidad de auto-evaluación, auto-reflexión y co-evaluación.

0.13

Tutorías individuales y de grupos.

Habrán tutorías tanto individuales como en grupo, con objeto de resolver problemas puntuales individuales y realizar un seguimiento del trabajo de los grupos, así como resolver dudas de éstos grupos, que permita evaluar ciertas competencias, y que serán tenidas en cuenta en la evaluación final dentro de uno de los tres bloques de evaluación.

Presencial: Planteamiento de dudas y colaboración en el seguimiento del aprendizaje del grupo.

0.33

No presencial: Planteamiento de dudas mediante correo electrónico.

0.1

Exámenes Se realizarán varias pruebas escritas de tipo individual. Estas pruebas están distribuidas a lo largo del cuatrimestre.

Presencial: Resolución de problemas y cuestiones teórico prácticas.

0.33

4.5

7. Evaluación.

7.1. Técnicas de evaluación.

Instrumentos Realización/criterios Ponderación Competencias genéricas evaluadas

Objetivos de aprendizaje evaluados

Pruebas escritas individuales

Cada prueba escrita estará constituida por dos partes: una de cuestiones teórico-prácticas y una segunda de problemas. La primera parte consistirá en tres cuestiones de aplicación directa. La segunda parte será la realización de dos problemas que combinan diferentes partes de la asignatura.

60% de la nota final, aunque será imprescindible obtener al menos un 5 sobre 10 para superar la asignatura.

T1.1, T1.3, T1.7 y T3.2.

3, 4, 5 y 6

Informes de laboratorio

Los alumnos presentar un informe de grupo y otro individual para cada una de las prácticas de laboratorio que se realicen. Se valorarán las destrezas y habilidades para el manejo de los equipos

20% T1.2, T1.3, T2.1, T2.2, T2.3, T3.2, T3.7 y T3.9

Todos

Actividades de trabajo cooperativo informal

Se valorarán las actividades de trabajo cooperativo informal que se realizarán durante el curso, así como la resolución de problemas y trabajos fuera del aula

20% T1.2, T1.3, T1.5, T2.2, T3.1, T3.9 y E1.2

3, 4, 5 y 6

Seminarios de problemas y otras actividades de trabajo cooperativo

Se valorará el trabajo desarrollado y los resultados obtenidos en los seminarios de problemas y en otras actividades de trabajo cooperativo que se realizará a lo largo del curso.

7.2. Mecanismos de control y seguimiento.

El seguimiento y control del aprendizaje del alumno se realizará a través de las siguientes actividades:

Prueba escrita: corresponderá a dos exámenes parciales que se realizarán al final de la segunda unidad didáctica y al final de la tercera, respectivamente. En el caso de suspender el examen correspondiente al primer parcial, éste se podrá recuperar siempre que se obtenga una nota igual o superior a 4 puntos (sobre 10). En el caso de no superar ambos exámenes, la prueba escrita será un único examen final. En cualquiera de los casos, el examen escrito evaluará la adquisición por parte del alumno de las competencias específicas de la materia. El peso de esta parte de la evaluación es del 60%, aunque el alumno deberá obtener una nota mínima de 5 puntos sobre 10 para poder superar la asignatura. En dicha prueba se valorarán, no sólo los conocimientos específicos de la asignatura, sino también las competencias transversales T1.1, T1.3, T1.7 y T3.2.

Cuestiones y actividades planteadas en las clases presenciales, actividades de Aprendizaje Colaborativo informal por grupos y resolución de problemas y realización de trabajos desarrollados en grupos de tres alumnos fuera del aula. Con este grupo de actividades se pretende valorar, además de las competencias específicas de la asignatura, las competencias transversales T1.2, T1.3, T2.1, T2.2, T2.3, T3.2, T3.7 y T3.9. La valoración conjunta de estas actividades tendrá un peso en la nota final del 20%.

Memoria del trabajo en el laboratorio. Los alumnos deberán realizar al menos dos informes por cada sesión práctica de laboratorio. Uno de los informes se realiza en grupo (dos alumnos por grupo) y el segundo informe es individual. Se admite un tercer informe de ampliación del trabajo desarrollado en el laboratorio, también por grupo de dos alumnos. En las memorias realizadas en grupo se valorarán, además de los conocimientos específicos adquiridos en cada práctica, las competencias transversales T1.2, T1.3, T1.5, T2.2, T3.1, T3.9 y E1.2. La valoración conjunta de estas memorias del trabajo en el laboratorio tiene un peso en la nota final del 20%.

7.3. Resultados esperados/actividades formativas/evaluación de los resultados (opcional).

8. Distribución de la carga de trabajo del alumno.

ACTIVIDADES PRESENCIALES ACTIVIDADES NO PRESENCIALES

Convencionales No convencionales

Sem

ana

Tem

as

Cla

ses

teór

icas

Cla

ses

pro

blem

as

Lab

orat

orio

TO

TA

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S

1 Tema 1 1.8 1.8 2 0.2 2.2 2 2 6

2 Temas 2 y 3

2.7 1 2 5.7 0.3 0.3 3 3 6 12

3 Tema 3 3.6 2 5.6 0.4 0.4 3 3 6 12

4 Tema 3 3.7 2 5.7 0.3 0.3 3 3 6 12

5 Tema 3 1.8 1.8 2 0.2 2.2 3 2 5 9

6 Tema 3 2 3 5 3 1 4 9

7 Tema 4 1.8 1.9 3.7 0.3 0.3 3 1 4 8

8 Tema 4 2.7 1 2 5.7 0.3 0.3 2 3 5 11

9 Tema 4 0.9 2.8 3.7 0.3 0.3 3 1 4 8

10 Tema 5 1.8 1.9 2 5.7 0.3 0.3 3 1 4 10

11 Tema 5 1.8 1.8 3.6 2 0.4 2.4 3 2 5 11

12 Temas 5 y 6

1.8 1.9 3.7 2 0.3 2.3 3 2 5 11

13 Temas 6 y 7

2.7 1 2 5.7 0.3 0.3 3 3 6 12

14 Tema 7 0.9 2.8 3.7 0.3 0.3 3 2 5 9

15 Tema 7 1.9 2 3.9 2 2 0.1 4.1 3 3 6 14

Periodo de exámenes

2 7 9 17 17 26

TOTAL HORAS

22.5

23.5

14 60 10 6 4 10 30 60 30 90 180

9. Recursos y bibliografía.

9.1. Bibliografía básica.

Kuo, B. Sistemas de Control Automático. Compañía Editorial Continental. 1.996

Ogata, K. Ingeniería de Control Moderno. Prentice Hall. 1.998.

Barrientos, A.; Sanz, R.; Matía, F. y Gambao, E. Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. McGraw-Hill. 1.996

9.2. Bibliografía complementaria.

Dorf, R. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley Iberoamericana. 1.989.

Franklin, G.; Powell, J.D. y Emami-Naeini, A. Control de sistemas dinámicos con retroalimentación. Addison-Wesley Iberoamericana. 1.991.

9.3. Recursos en red y otros recursos.

Asignatura en el aula virtual. Contenidos:

Presentaciones de Power Point utilizadas durante el curso. Apuntes sobre “Introducción a la asigntura”, “lugar de las raíces” y

“diseño de reguladores”. Colecciones de cuestiones y problemas de cada uno de los temas de la

asignatura. Cuestiones y problemas resueltos. Manuales utilizados en las prácticas de la asignatura. Introducción de las prácticas de laboratorio a desarrollar durante el

curso.

Comité Español de Automática CEA: http://www.cea-ifac.es/noticias/noticias/

RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial: http://riai.isa.upv.es/

ISA Sección Española: http://www.isa-spain.org/

Revista Automática e Instrumentación:

http://www.grupotecnipublicaciones.com/publicaciones/automatica-e-instrumentacion.html

IEEE Control Systems Society: http://www.ieeecss.org/main/