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GUIA Ethernet/IP CMMO-ST PANASONIC.
1 Objetivo:
Realizar comunicación Ethernet IP entre controlador de Motor a pasos CMMO de Festo y PLC
FP7 de Panasonic.
2 Equipos utilizados:
- PLC: FP7.
- CTEU-EP Comunicación Ethernet/IP.
- CAPC Comunicación I-Port/IO-Link.
- CMMO-ST-C5-1-LKP
- ERMO-16-ST-E
3 Configuración ERMO
Se debe tener instalado el software Festo Configuration Tool en el computador.
Se debe tener instalado el software Festo Field device Tool en el computador
Se debe realizar las conexiones necesarias entre controlador y Epco.
Para esta guía se va a utilizar la siguiente topología de red:
El controlador seleccionado es un CMMO con comunicación IO-Link. El elemento CAPC recoge
la señal del CMMO mediante -Port y el equipo CTEU-EP transforma esta comunicación a
Ethernet/IP.
3.1 FESTO FIELD DEVICE TOOL. Esta herramienta sirve para detectar todos los elementos conectados a la red. Lo único que se
debe realizar es instalar este software que se puede encontrar gratuitamente en la página de
Festo y elegir la opción Scan.
En este caso se detectó el equipo CMMO-ST con dirección IP192.168.178.1. Por lo cual se debe
poner al computador en el mismo rango de IP para tener comunicación con el mismo.
3.2 FESTO CONFIGURATION TOOL Este es un software de configuración libre que se lo puede descargar de la página de
FESTO sin ningún costo.
Con este software se pueden configurar controladores CMMO-ST, CMMP-AS, CMMS-
ST, CMMS-AS completando toda la gama de controladores de servomotores y serie
optimizada de movimiento.
El primer paso para configurar un controlador es, una vez abierto el software,
seleccionar el modelo del mismo y darle un nombre:
3.3 CREAR NUEVA CONFIGURACIÓN
Una vez creada una nueva configuración se debe seleccionar el modelo de
controlador
Después seleccionar el componente que se va a controlar (Para esta guía se utilizó
ERMO):
Se debe verificar que todos los elementos estén bien seleccionados y dar clic en finalizar:
Para poder continuar con la configuración se debe dar clic en “Next”
Se debe escoger el tipo de control con el cual se va a manejar al controlador, en este caso
mediante I-Port:
Una vez seleccionado el modo de operación se debe pasar a la siguiente ventana y seleccionar
si el sistema va a mover una carga extra:
La siguiente opción es para seleccionar las características del motor, si se seleccionó a un
motor con su número de serie es preferible dejar estas características como están.
La siguiente opción son los límites de velocidad del eje, a estos valores es recomendable
dejarlos en sus valores por defecto.
La siguiente pestaña se refiere al final de carrera con el cual se va a trabajar para poder realizar
un homing.
La siguiente opción sirve para configurar al homing.
La siguiente opción sirve para seleccionar elmodo de control sobre el equipo, como se lo va a
controlar mediante bus de campo seleccionamos la siguiente opción:
También se debe seleccionar el tipo de comunicación, para este caso será el siguiente:
La siguiente opción a configurar es la de JOG, en esta se deben poner los parámetros de
velocidad inicial, tiempo de velocidad inicial, velocidad final, aceleración que va a tener el
movimiento JOG o movimiento libre.
La siguiente opción a configurar es la tabla de posiciones, en esta tabla se registrarán
todos las posibles posiciones que se van a tener. Al dar doble clic en la fila de la tabla que
deseamos configurar aparece un cuadro para seleccionar las características del
movimiento.
PA: Posición tomada a partir de posición absoluta; es decir desde el punto de
Homing.
PRA: Posición relativa a la posición actual. Si se pone un límite de torque
cuando se supere el mismo el controlador para el movimiento y entra en una
condición de error.
PRN: Posición relativa a posición nominal. Si se pone un límite de torque
cuando se supere el mismo el controlador para el movimiento y entra en una
condición de error.
VSL: Control de velocidad con límite de usillo, es decir se puede poner un
límite en mm en el cual el usillo realizará un movimiento relativo con
velocidad constante. Si se pone un límite de torque cuando se supere el
mismo el controlador para el movimiento y entra en una condición de error.
V: Control de velocidad constante, sin límite de usillo. Si se pone un límite de
torque cuando se supere el mismo el controlador para el movimiento y entra
en una condición de error.
FSL: Control de torque con límite de usillo, con este control no salta un error
cuando el torque sobrepasa el límite que se seleccionó, solamente para el
movimiento hasta que el torque baje del límite.
F: Control de torque sin límite de usillo.
NOTA: La diferencia entre “Torque Feed Forward” y “Force Limit” es que “Torque Feed
Forward” es el torque con el cual se va a iniciar el movimiento. “Force Limit” es el porcentaje
de torque máximo permitido para el movimiento con el cual dependiendo del tipo de
movimiento puede dar un error en el controlador.
La siguiente opción a configurar es la de errores y advertencias, dependiendo de qué acción
ocurra. Se puede seleccionar si esta acción se la toma como un error o una advertencia. Esta
selección variará dependiendo de la aplicación que se esté realizando y que restricciones se
necesiten o no en ese momento.
3.4 MOVIMIENTOS MANUALES
Una vez realizado la configuración se puede realizar pruebas de movimiento para verificar que
la selección realizada se la correcta. El primer paso es conectar el controlador vía Ethernet al
computador e ir a la pestaña componentes->FCT interface.
Si no se sabe la dirección IP del controlador se debe escanear la misma en la opción SCAN
Si se detecta el dispositivo y no se puede conectar se debe verificar la dirección IP del
computador ya que posiblemente no se esté en el mismo rango IP del controlador.
Una vez realizada esta selección se debe conectar con el dispositivo y descargar la
configuración realizada:
Una vez sincronizado en las pestañas inferiores des software se pueden realizar movimientos
manuales:
Para poder realizar cualquier movimiento se debe inicialmente activar las pestañas FCT y
Enable. En la siguiente imagen se muestra como realizar Homing:
De igual forma se puede realizar JOG:
Para poder mover a las distintas posiciones realizadas en la tabla de posiciones se debe ir a
“Record Table” y seleccionar uno de los movimientos anteriormente configurados:
Para finalizar se debe guardar la configuración ya que si no se lo hace cuando se apague y se
vuelva a encender el controlador esta configuración se perderá, para esto se debe seleccionar
la opción “STORE”
4 Configuración FP7 Ethernet/IP
El primer paso es elegir un rango de IP con el cual se va a trabajar y configurar al PLC con esta
IP. Para esta guia sería 192.168.1.4 ya que se configuró al CTEU-EP con dirección 192.168.1.5
mediante dip-switch:
Una vez configurado esto se debe añadir el archivo EDS del equipo CTEU-EP que se lo puede
encontrar en la página de Festo.
Para añadir el archivo al proyecto de PLC se debe ir a la opción Ethernet/IP. Una vez abierto el
configurador de Ethernet se debe seleccionar la opción Archivo EDS y guardar:
Una vez añadido el archivo al proyecto se debe arrastrar para laparte superior y proceder a
configurarlo:
Se debe seleccionar al equipo y colocar la dirección IP del mismo.
De igual forma se debe configurar al Nodo, en este caso como la CTEU-EP esta encima de un
puerto dual i-Port se debe seleccionar la siguiente configuración:
Con lo cual se asignan los bytes correspondientes:
En este caso desde LD0-LD15 serían los bytes de entrada y LD16-LD31 serían bytes de salida.
Para poder utilizar estos bytes se debe crear variables direccionadas a estos espacios de
memoria:
Estos bytes van a servir para realizar el control del motor ya que según el manual se tiene lo
siguiente:
Con lo cual se puede mediante los bytes CCON, CPOS Y CDIR se puede comandar al motor.
Para esto se debe crear variables tipo Bool con cada bit y direccionarlo a una palabra de
control siguiendo el siguiente tipo de direccionamiento:
Como WR0 contiene a los relés R0-RF se los va a utilizar para direccionar cada bit de la palabra
de control CCON
De igual forma se direcciona a WR0 a la palabra de control CCON y CPOS que viene a ser el
registro de enlace LD16:
Para poder verificar que todo esté funcionando correctamente se puede mandar a mover el
motor mediante un Jog. Para esto se debe seguir al manual y ver el estado de los bits de la
palabra CCON y CPOS:
Una vez revisado esto para hacer JOG se debe activar los bits de ENABLE, STOP, LOCK, HALT y
finalmente JOGP o JOGN.
Si se quiere controlar al motor mediante la tabla se debe poner los bits OPM1 y OPM2 en 0 y
seleccionar el número de la tabla mediante el byte 3. Por lo cual el programa quedaría de la
siguiente forma:
Para que funcione se debe poner un valor en la variable Seleccion_frase (número de tabla) y
activar el bit de start.
![CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · –IO-Link – I-Port – Modbus TCP FHPP 8071674 2017-05b [8071680] CMMO-ST-C5-1-LKP](https://img.pdfslide.tips/doc/110x75/603c5089e2b98c078864119c/cmmo-st-c5-1-lkp-festo-aio-link-a-i-port-a-modbus-tcp-fhpp-8071674-2017-05b.jpg)
