Robot Teknolojileri BIM3082014 2015 Bahar Yaryl

Genel Bilgilendirme Otomatik Kontrol Temelleri Zaman Frekans Domain Dnmleri Matlab/Octave uygulamalar PID Kontrol Teorisi Root-Locus Proje almas

Genel Bilgilendirme Not Dalm

%20 - Vize %30 - Proje / Lab %50 - Final

Proje almas ile neyi amalyoruz? Robot sistemlerine ilgi uyandrmak eitlilii vurgulamak Kiisel projeler iin temel oluturmak

Vize Final ara dnemi8 14. Haftalar aras proje-lab almasProje Sunumlar

Robot? Robot duyargalar (sensr) ile evresini alglayan, algladklarn

yorumlayan, bunun sonucunda karar alan (yapay zeka), karar sonucuna gre davranan, eylem olarak hareket organlarn altran veya durduran bir aygttr.

Robot Yasas 1- Bir robot hibir ekilde insanoluna zarar veremez; vey pasif kalmak

suretiyle zarar grmesine izin veremez. 2- Bir robot kendisine insanlar tarafndan verilen komutlara 1. kuralla elimedii

srece itaat etmek zorundadr. 3- Bir robot 1. ve 2. kurallarla elimedii srece kendi varln korumak

zorundadr.

Robot mu?

Kontrol vs Otomatik Kontrol Kontrol edilen sistemler : plant

Ak evrim Geri besleme yok Dardan gelen bozuculara kar ak Sistem belirsizlikleri var (parametreler deiir) Kararllk problemi yok Maliyeti dk

Kontrol Plantr u y

Kapal evrim Geri besleme var Bozucularn etkilerini bastrabilir Sistem belirsizlikleri kompanze edilebilir Kararszlk problemi var Maliyeti yksek

Kontrol Plante u yr

Gr u y1G

y=G .u

y=G . 1G

.r=r

rn. retim hattnda scaklk kontrol

Scaklk Sensr

r=5oCy=5oC

Parametreler deiir. Plant parametreleri deiirse ?

y=Gu

y=G1G

r=r

=0.8r=5oCy=4oC

Kontrol sistemi, Plant'in transferfonksiyonu deiimlerine cevap veremiyor

Ge u yr

K

y=Gu=GKe=GK(r y )

(1+GK ) y=GKr y=GK

1+GKr

K=100G=10r=5oC

y=4.99oC

Parametreler deiir. Plant parametreleri deiirse ?

y=Gu y=GK

1+G Kr

=0.8K=100G=10r=5oC

y=4.99oC

Gru y1

G

+

-

Bozucu etki

y=G (u)=GuG

y=G1GrG=rG

=0.1G=10r=5oC

y=4oC

K Ge u yr +

-

y=GuGy=GKeG

y=G K (r y )Gy=G K rG K yG

y=G K

1+G Kr

G1+G K

=0.1K=100G=10r=5

y=4.99oC

Slide 1Slide 2Slide 3Slide 4Slide 5Slide 6Slide 7Slide 8Slide 9Slide 10Slide 11Slide 12