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8/18/2019 Historia, Tipos y Grados de Libertad de Un Robot
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INSTITUTO
TECNOLOGICO
DE CANCUN
ING. Mecatronica
Robotica
Trabajo: Reporte de la Hitoria! tipo " #rado de
li$ertad de %n robot
8/18/2019 Historia, Tipos y Grados de Libertad de Un Robot
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Híbridos
9íbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sit2a
eb combinación con algunas de las anteriores ya e#puestas, bien sea por
con0unción o yu#taposición. Por e0emplo, robots articulados y con ruedas
&con0unción' o un cuerpo formado por un carro móvil y de un bra"o seme0ante al
de los robots industriales&yu#taposición'.
Grados de livertad
%n cuerpo aislado puede despla"arse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en rotaciones y traslaciones geom!tricas independientes
&traslaciones y rotaciones respecto de e0es fi0os en las direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones'.
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos &mediante pares
cinemáticos', algunos de estos movimientos elementales desaparecen. 4e
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.
;ás concretamente, los grados de libertad son el n2mero mínimo de velocidades
generali"adas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un
mecanismo o sistema mecánico. l n2mero de grados de libertad coincide con el
n2mero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento
n mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es
igual a dos veces el n2mero de grados de libertad