Komponen Dasar Perakitan Mobile Robot Sederhana :

1. IC LM324

IC jenis ini merupakan komponen OpAmp atau Operational Amplifier yaitu suatu jenis

penguat yang dalam hal ini dimanfaatkan untuk menguatkan sinyal masukan dari sensor yang

berpenguatan kecil dan kemudian dikuatkan sinyalnya agar disesuaikan dengan kebutuhan level

penguatan atau logika ’0’ dan ’1’ untuk memicu IC gerbang logika yang akan mengendalikan arah

gerak putaran motor roda kanan & kiri.

IC LM324 mempunyai 4 buah OpAmp yang dapat dikonfigurasi sebagai penguat sinyal dan

pembanding atau Comparator. Keluaran dari rangkaian sensor masih dalam bentuk sinyal analog dan

berpenguatan rendah.

Jika menggunakan 4 buah sensor sebagai referensi arah agar robot dapat dikendalikan

gerakannya maka dalam 1 buah IC LM324 semua OpAmp dapat digunakan dengan menggunakan

catu daya pada IC itu sendiri tanpa ada tambahan. Karena dalam satu buah IC ini yang terdiri dari 4

buah OpAmp tetapi catu daya yang digunakan hanya satu. Pengoperasian tegangan yang dibutuhkan

pada IC ini maksimal +32VDC, namun pada robot yang kita rancang hanya menggunakan

maksimum tegangan +7VDC.

Keluaran tegangan pada IC ini dalam keadaan berlogika rendah atau ’0’ ialah sebesar +0,6

VDC, dalam keadaan berlogika tinggi atau ’1’ tegangan keluarannya ialah sebesar +3,6VDC

terhadap ground.

2. IC 74LS32

IC ini merupakan IC Gerbang Logika OR ( OR Logic Gate) yang mempunyai 2 masukan dan

1 keluaran dengan 4 kombinasi keluaran. Pada dasarnya memahami cara kerja IC gerbang logika OR

ini dapat dianalogikan dengan melihat cara kerja dari rangkaian pengaktifan lampu melalui 2 buah

saklar sebagai contoh menganalisa cara kerja.

Cara menganalisa rangkaian diatas ialah dengan memahami konsep kerja saklar pada

rangkaian dibawah yang dikonfigurasi secara paralel. Jika saklar ditekan atau dalam kondisi

rangkaian tertutup, maka dengan kata lain masukan pada kaki gerbang dinyatakan berlogika ’1’. Pada

rangkaian dibawah jika saklar A ditekan maka LED akan dialirkan arus listrik sehingga akan

menyala, sama halnya dengan saklar B jika dalam keadaan tertutup maka akan menyalakan LED,

dengan kata lain pada kondisi hubungan saklar paralel maka LED akan menyala jika salah satu atau

kedua buah saklar A & B dalam keadaan tertutup akan dapat mengalirkan arus listrik sehingga

menyebabkan LED menyala. Namun berbeda jika saklar A & B dalam keadaan terbuka atau dengan

kata lain pada kedua kaki gerbang dalam keadan berlogika ’0’ maka arus listrik tidak dapat mengalir

dan menyebabkan LED padam.

Sehingga kondisi masukan dan keluaran pada gerbang OR dapat dilihat pada tabel.

Analogi Rangkaian Gerbang OR

3. IC 74LS02

IC ini merupakan IC Gerbang Logika NOR ( NOR Logic Gate) yang mempunyai 2 masukan

dan 1 keluaran dengan 4 kombinasi keluaran namun hasil keluarannya merupakan kebalikan dari

gerbang OR.

4. IC L293D

IC L293D ini adalah IC penggerak motor. Penggunaan IC ini sangat cocok untuk

menggerakkan roda robot kanan & kiri karena pada IC ini mempunyai 2 buah kanal atau penggerak

motor. Pada IC ini tegangan yang dibutuhkan oleh kedua buah VCC1 & VCC2 dari 4,5 VDC hingga

36 VDC. Cara pengaktifan per kanal motor sangat mudah hanya dengan memberikan logika 1 atau

sesuai dengan keluaran IC gerbang logika sebagai pengatur arah kendali jalannya robot yaitu putar

searah jarum jam (CW)atau berlawanan jarum jam (CCW). Namun kelemahan IC ini dalam

menggerakkan motor hanya mampu menangani arus beban maksimal 500mA. Tetapi untuk jenis

robot kecil IC ini cukup mampu dan dapat diandalkan.