IDFIX - library.e.abb.com · x 118 45 x 84 x 118 45 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 ... comunicazione con altri sistemi

2

Manuale della sicurezza ABB | 2TLC172001C0202 2/1

2

Perché utilizzare il PLC di sicurezza Pluto? 2/2

Esempi di collegamento del Pluto 2/4

PLC di sicurezza Pluto

Pluto 2/6

Blocchi di funzioni per ingressi analogici Pluto D20 e D45 2/8

Ingressi del contatore 2/9

Collegamento di ingresso 2/10

Espansione connettore di uscita 2/11

Panoramica I/O 2/11

Dati tecnici 2/14

Esempi di applicazioni 2/16

Gateway

Gate P2 - Profibus DP 2/22

Gate D2 - DeviceNet 2/24

Gate C2 - CANOpen 2/26

Gate E2 - Profinet, Ethernet/IP, Modbus TCP 2/28

Encoder di sicurezza

Encoder di sicurezza 2/30

IDFIX

IDFIX 2/34

PLC di sicurezza PlutoUn concetto di sicurezza dinamico

2/2 2TLC172001C0202 | Manuale della sicurezza ABB

2

Perché utilizzare il PLC di sicurezza Pluto?

– Per semplificare la costruzione e la modifica dei sistemi di sicurezza!

Pluto è un concetto di PLC di sicurezza “All-Master”, che semplifica la costruzione del sistema di sicurezza e offre il più alto livello di sicurezza PL e secondo l’EN ISO 13849-1 e SIL 3 secondo le norme EN 62061 ed EN 61508. La differenza principale tra Pluto e i PLC di sicurezza convenzionali è che non esiste alcuna relazione “Master-Slave” tra le unità di comando connesse al bus di sicurezza. Ciascun Pluto è un’unità “Master” e può vedere gli ingressi e le uscite di altri Pluto, decidendo di conseguenza sulla propria sicurezza.

Questo concetto fa sì che comunicazione, programmazione e cambiamenti del sistema di sicurezza diventino semplici. Con un dispositivo “Gateway”, Pluto può comunicare con altri sistemi bus e far parte così di reti più grandi.

+ +

4 4 4+ +

4

6 4

+

+

+

Pluto AS-i

Bus

di s

icur

ezza 12 I/O

46 I/O 20 I/O

31 nodi di sicurezza AS-i

20 I/O 20 I/O 20 I/O

Master

Slave

PLC di sicurezza tradizionale

Master

La nostra soluzione con All-Master

Pluto All-Master

Pluto All-Master

Pluto All-Master

– Per controllare i dispositivi di protezione!

Raggi fotoelettrici

Barriera fotoelettrica/raggio fotoelettrico

Dispositivi a 3 posizioni

Sensori/interruttori

Dispositivi a due mani

Arresti d’emergenza

Bordi Tappetini

Le unità Gateway esistono per un certo numero di sistemi bus diversi quali Profibus, CanOpen, DeviceNet, Profinet, Ethernet/IP e Modbus TCP. Con un Pluto AS-i, si possono gestire sia slave di sicurezza che slave standard.

Pluto offre una soluzione vantaggiosa sia per una macchina singola che per sistemi di macchinari di grandi dimensioni.

Pluto – All Master


2

La maggior parte dei dispositivi presenti sul mercato può essere collegata direttamente a Pluto. Utilizzando segnali dinamici con sensori di ABB Jokab Safety serve solo un ingresso per ottenere il massimo livello di sicurezza, rispetto ai due ingressi richiesti dai PLC di altri produttori. Inoltre si possono collegare fino a 10 sensori in serie a un unico ingresso in Pluto ottenendo sempre il massimo livello di

sicurezza. Ad es. i sensori senza contatto Eden, il raggio fotoelettrico Spot e gli arresti di emergenza Tina possono essere collegati tutti in serie a un singolo ingresso Pluto. Anche gli interruttori meccanici si possono collegare al circuito di sicurezza ”dinamico” con l‘aiuto dei diversi adattatori Tina di ABB Jokab Safety. Pluto ha inoltre collegamenti IO che si possono utilizzare sia come ingressi che come uscite.

– Per risparmiare gli ingressi!

Un ingresso Un ingre

sso

Una co

nnessio

ne Due ingressi

Pluto ha ingressi per sensori statici e dinamici. Più sensori possono essere connessi a un ingresso dinamico dal PL e.

Connessioni IO Pluto ha connessioni IO che si possono utilizzare in tre modi: – ingresso – Uscita – Ingresso e uscita contemporaneamente (ad es. per un pulsante di

reset con lampada di segnalazione)

Segnali dinamici – 1–10 porte con un Eden per porta PL e

Segnali dinamici1-10 sensori PL e

Ingressi statici (interruttori meccanici)2 per ciascuna porta = PL e

ingresso/uscita


2

Pluto B20

Esempi di collegamento di Pluto con bus di sicurezza

Es. di collegamento di Pluto senza bus di sicurezza

1. Gateway – Per una comunicazione a due vie con bus di sicurezza tra Pluto e altri sistemi di controllo.

2. Sensore assoluto – 8 encoder assoluti singolo giro o multigiro possono essere connessi direttamente al bus di sicurezza.

6. Pluto indipendenteStesse funzionalità degli altri Pluto, ma senza collegamenti a bus di sicurezza.

7. IDFIX – Identifica PlutoSe IDFIX PROG viene utilizzato per un Pluto singolo vi è l‘opzione di copiare un programma PLC tramite il circuito di identificazione su Pluto senza necessità di collegarsi a un computer.

4 uscite indipendenti failsafe

Bus di sicurezza per il collegamento di un massimo di 32 Pluto

20 I/O

GatewayProfibus DPDeviceNetCANopenEthernet

3

Software gratuito su www.abb.com/jokabsafety, Ladder con blocchi approvati TÜV.

2

Pluto S20 Pluto S46

6

Pluto Manager

7

6 6

2

1

3. Pluto bridge – Con un Gateway è possibile: – aumentare la lunghezza del bus di sicurezza – usare diverse velocità di bus per ciascuna sezione – filtrare le informazioni da una sezione per ridurre il carico

sul bus di sicurezza.


2

Pluto AS-iPluto B46

5. Pluto AS-i – Può essere un AS-i master connesso a un bus AS-i o lavorare come monitor. Comprende nodi AS-i, uscite analogiche e digitali e uscite di sicurezza. È inoltre disponibile come Pluto B42 AS-i per più I/O. Per maggiori informazioni, si veda il capitolo relativo alla sicurezza AS-i.



46 I/O12I/O

31 slave di sicurezza AS-iMonitor di

sicurezza/Master

Bus di sicurezza

5

Approvato da:EN 61508, SIL 3EN ISO 13849-1, PL e

4

Caratteristiche salienti PLC di sicurezza Pluto

Modello S2

0

S46

A2

0

B22

D2

0

D4

5

B2

0

B46

AS

-i

B42

A

S-i

Numero di I/O 20 46 20 22 20 45 20 46 12 42

Ingressi failsafe 8 24 8 14 8 24 8 24 4 20

Ingressi failsafe o uscite non-failsafe 8 16 8 8 8 15 8 16 4 16

Ingressi analogici 0-10V/4-20mA - - - - 4 8* - - - -

Ingressi contatore - - - - - 4* - - - -

Ingressi analogici (0-27V) 1 3 1 1 1 3 1 3 4 3

Uscite relè failsafe 2 4 2 - 2 4 2 4 2 4

Uscite transistor failsafe 2 2 2 - 2 2 2 2 2 2

Bus Pluto - -

Bus Pluto AS-i - - - - - - - -

Monitoraggio corrente - - 2 - - - - - - -

Dimensioni (l x h x p) mm 45 x 84 x 118

90 x 84 x 118

45 x 84 x 118

45 x 84 x 118

45 x 84 x 118

90 x 84 x 118

45 x 84 x 118

90 x 84 x 118

45 x 84 x 118

90 x 84 x 118

Tensione di alimentazione 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC

*4 degli ingressi analogici possono essere configurati come ingressi contatore. N. totale di ingressi analogici + ingressi contatore = 8.

4. HMI – Un pannello operatore HMI può comunicare con Pluto in entrambe le direzioni. Il collegamento può essere effettuato direttamente sul connettore posto sul frontale del Pluto.


2

Il PLC di sicurezza Pluto facilita la progettazione dei sistemi di sicurezzaPluto è un sistema All-Master per circuiti di sicurezza dinamici e statici in cui gli ingressi e altre informazioni sono condivisi sul bus. Più sensori di sicurezza possono essere collegati a un unico ingresso ottenendo il massimo livello di sicurezza. Pluto ha ingressi adatti ad ogni prodotto di sicurezza sul mercato e ciascuna funzione di ingresso è configurata nel software Pluto Manager.Oltre agli ingressi failsafe (I) Pluto dispone di vari relè failsafe e uscite a transistor (Q). Su ciascuna unità Pluto è inoltre possibile utilizzare una serie di I/O come ingressi failsafe, uscite o ingressi e uscite contemporaneamente (IQ). Le caratteristiche degli I/O sono facilmente configurabili tramite Pluto Manager.

Sicurezza in sistemi grandi e piccoliI modelli di Pluto dotati di comunicazione bus possono essere collegati al bus di Pluto, dove fino a 32 Pluto possono interagire e controllare sistemi di sicurezza grandi e piccoli. Il fatto che Pluto sia un sistema All-Master significa che ciascuna unità Pluto controlla le uscite localmente, mentre è altrettanto facile leggere gli ingressi di altre unità Pluto. Inoltre, è semplice leggere e scrivere dati nelle memorie globali disponibili sul safety bus di Pluto.. Gateway possono essere collegati al bus Pluto per la comunicazione con altri sistemi. I modelli di gateway GATE D2 e C2 possono anche essere usati come repeater del bus per ampliare la rete Pluto safety bus. Si possono inoltre collegare sensori di velocità e posizione tramite il bus Pluto.Pluto è stato principalmente concepito per soddisfare i

PLC di sicurezzaPluto

Approvato da:

Controllo di: – Prodotti di sicurezza in circuiti dinamici e statici – Attuatori controllati elettricamente quali contattori, valvole,

motori – Indicatori e pulsanti

Caratteristiche: – Un PLC di sicurezza per ciascuna parte del sistema – Installazioni complesse di macchine – Grande flessibilità – Fino a 10 sensori in serie collegati ad un ingresso – Software Pluto Manager gratuito – Gestisce interruttori convenzionali e sensori dinamici – Bus di sicurezza proprietario

requisiti della Direttiva Macchine UE (2006/42/CE) in merito alla sicurezza nei sistemi di controllo, ma può anche essere utilizzato in altre aree come l‘industria manifatturiera, impianti boiler ecc. che hanno requisiti simili.

Un Pluto - Pluto senza bus di sicurezzaI modelli Pluto S20 ed S46 senza comunicazione bus sono unità indipendenti perfetti per sistemi più piccoli che non richiedono comunicazione con altre unità Pluto o gateway. Per il resto, l‘S20 ha in tutto e per tutto le stesse funzionalità del modello B20 e l‘S46 quelle del modello B46, ma senza il collegamento a un bus di sicurezza.

Monitoraggio corrente (solo Pluto A20)Il Pluto A20 differisce dagli altri modelli in quanto è in grado di monitorare la corrente tramite le uscite IQ16 e IQ17. La funzione è progettata per garantire che le lampade di segnalazione o muting funzionino, ma non solo. L‘hardware per il monitoraggio della corrente non è concepito con ridondanza individuale, il che significa che la funzione deve essere utilizzata in maniera dinamica se deve essere impiegata in una funzione di sicurezza. Ciò significa che la corrente deve essere letta e valutata sia quando l‘uscita è abilitata che quando è disabilitata.

Pluto per il sistema AS-iIl Pluto AS-i può essere AS-i master sul bus AS-i o lavorare con un AS-i master come monitor. Include nodi AS-i, uscite analogiche e digitali, nonché uscite di sicurezza. Disponibile anche come Pluto B42 AS-i per più I/O. Per maggiori informazioni si veda il capitolo dedicato alla sicurezza AS-i.

TÜVRheinland


2

Pluto D20 e D45 - con ingressi analogiciIl Pluto D20 è dotato di 4, e il Pluto D45 di 8, ingressi analogici sicuri 4-20mA/0-10V. Questi possono essere configurati come ingressi failsafe “normali”, come ingressi analogici da 0-10V o come ingressi analogici da 4-20mA. Affinché un'applicazione raggiunga il SIL 3/PL e occorre utilizzare due sensori in parallelo con un ingresso ciascuno.

Ingressi contatore Pluto D45Per Pluto D45 4 degli ingressi analogici possono essere configurati come ingressi contatore (conteggio impulsi) per frequenze fino a 14000 Hz. Come ingressi contatore IA0 – IA3 possono essere utilizzati in due modi, conteggio Up o Up/Down.

Pluto B22 - Modulo di espansione con un maggior numero di ingressiPluto B22 è un modulo di espansione senza uscite di sicurezza. È dotato di 22 I/O di espansione.

Informazioni tecniche - Segnale dinamico

+24 V

0 V

Un segnale dinamico consente di ottenere il massimo livello di sicurezza con un solo conduttore. Trasmettendo un‘onda quadra e valutando il segnale quando torna al controller si ottiene la ridondanza richiesta. Il segnale è invertito una volta a livello di ciascun sensore di sicurezza (se la protezione è OK), cosa che consente di individuare cortocircuiti nel cablaggio di ciascun sensore. Quando il segnale passa da alto (+24 V) a basso (0V) può essere misurato e testato circa 200 volte al secondo. Pluto può generare tre segnali dinamici unici; impulso A, B o C. Cortocircuiti tra due segnali dinamici diversi sono individuati quando il segnale creato è diverso da quello atteso in Pluto. Il tipo di segnale che Pluto si aspetta a livello del terminale di ingresso è stabilito in Pluto Manager (impulso A, B o C e se il segnale debba essere invertito o meno).

Informazioni tecniche - Segnale staticoSegnali statici (+24 V o 0 V) possono essere collegati a tutti gli ingressi su Pluto. Il tipo di segnale che Pluto si aspetta al terminale di ingresso è stabilito in Pluto Manager. Per ottenere una struttura a due canali secondo la norma EN ISO 13849-1 servono due ingressi.

Informazioni tecniche - Segnale OSSD +24 V

0 V

Vi sono prodotti di sicurezza con monitoraggio interno di segnali doppi OSSD (il dispositivo individua i propri guasti al posto di Pluto). Da questi dispositivi, almeno uno dei due segnali è collegato a un ingresso I in Pluto, ossia non devono essere collegati entrambi i segnali ai terminali IQ. I blocchi terminali sono quindi configurati in Pluto Manager in modo che si aspettino ingressi statici (i segnali OSSD sono filtrati internamente in Pluto).

IQ – ingressi failsafe individuali e uscite I terminali IQ possono essere utilizzati come ingressi individuali o uscite (ad es. per spie o segnali di stato). I blocchi terminali possono anche essere utilizzati come ingressi e uscite contemporaneamente, il che è utile ad es. per pulsanti (ingresso) con indicatore (uscita). Questa funzione è stata concepita principalmente per tasti reset, per ridurre il numero di I/O utilizzati sulla CPU.

Informazioni tecniche - I - Ingressi failsafe individualiTutti gli ingressi sono individualmente sicuri e ciascun ingresso è collegato separatamente a entrambi i processori in Pluto. Per mantenere la ridondanza richiesta per una struttura a due canali e il massimo livello di sicurezza, deve essere utilizzato il segnale dinamico. Quando si utilizzano i segnali statici, occorre utilizzare due ingressi per ottenere la struttura a due canali. Il segnale previsto ai blocchi terminali è stabilito in Pluto Manager (segnale statico o dinamico).

Informazioni tecniche - Q - uscite failsafe individualiTutte le uscite Q sono individualmente sicure e programmabili in maniera indipendente. Vi sono uscite relè e uscite transistor.

Informazioni tecniche - Uscite transistor (-24 VCC)Le uscite transistor sono come le uscite a relè, individualmente sicure e programmabili in maniera indipendente. Tuttavia, sono diverse per il fatto che il collegamento interno fornisce la tensione nominale di ingresso -24 VCC, che è principalmente intesa per il controllo dei componenti elettromeccanici quali i contattori e le valvole. Poiché il -24 VCC è un segnale unico nella maggior parte dei quadri elettrici e poiché l‘uscita è controllata da Pluto, eventuali cortocircuiti con altri potenziali possono essere individuati immediatamente.

Informazioni tecniche - Bus PlutoIl bus Pluto è un CAN-bus con il protocollo di sicurezza proprietario. Il cavo del bus può essere lungo fino a 600 m alla velocità minima e fino a 150 m a 400 kb/s. Il bus può essere esteso e collegato ad altri tipi di bus tramite gateway.


2

Blocchi funzione per ingressi analogici Pluto D20 e D45

IA0.0 e IA0.1 sono configurati come ingresso analogico 0-10V, e IA0.2 e IA0.3 sono configurati come ingresso analogico 4-20mA.

Configurazione in Pluto ManagerGli ingressi possono essere configurati sotto “Opzioni I/O” in Pluto Manager. Come ingressi analogici possono essere con-figurati come ingressi da 0-10V o da 4-20mA. Per Pluto D45 possono anche essere configurati come ingressi contatore.

Blocchi funzione ReadVoltage e ReadCurrentPer l‘ingresso analogico da 0-10V occorre il blocco funzione “ReadVoltage”, per quello da 4-20mA occorre il blocco funzione “ReadCurrent”. I blocchi funzione sono disponibili anche in versione a 32 bit (“ReadVoltage_32” e “ReadCurrent_32”) per l‘uso con doppi registri. Come uscita dai blocchi è presente un‘uscita con valore assoluto in V o mA e un‘uscita che può essere dimensionata come preferito. L‘immagine e la tabella seguenti mostrano il solo blocco funzione “ReadCurrent”, ma “ReadVoltage” funziona allo stesso modo.

Blocco funzione ReadCurrent. Descrizione di ingressi e uscite:inp Ingresso collegato al blocco.

Valore 4mA Valore di ingresso per la scalatura. A 4mA l'uscita “Scaled value”

mostrerà questo valore.

Valore 20mA Valore di ingresso per la scalatura. A 20mA l'uscita “Scaled value”

mostrerà questo valore.

Q Uscita OK. Il valore rientra nei parametri.

Current Uscita con valore assoluto calibrato in µA.

Scaled Value Uscita con valore in scala.


2

Esempio di monitoraggio della velocità con encoder incrementali che lasciano impulsi A e B a due ingressi, IA0-IA1 o IA2-IA3. È quindi possibile misurare la direzione.

Configurazione dell'ingresso contatore

Conteggio UpQuando l‘ingresso è configurato per il conteggio Up, Pluto conta gli impulsi sull‘ingresso. Tramite un blocco funzione, l‘utente ottiene la frequenza degli impulsi che può ad es. rappresentare una velocità. Il sensore può essere qualsiasi cosa, un sensore induttivo, una fotocellula o un encoder incrementale (HTL, 24V).

R

T

µB

IA4 µA

µB

IA3

IA1+24V0V

µB

µA

µA

Pluto

IA0+24V0V

µB

µA

Esempio di monitoraggio della velocità. I sensori possono essere interruttori di prossimità o fotocellule. Può essere utilizzato uno degli ingressi IA0..IA3.

B

A

B

A

IA3

µB

µA

µB

IA2

IA1

+24V

0VµA

µB

µA

Pluto

IA00V

+24V

µA

µB

Per Pluto D45 gli ingressi IA0 – IA3 possono essere configurati come ingressi contatore (conteggio impulsi). Gli ingressi IA0 – IA3 possono essere utilizzati come conteggio Up o Up/Down.

Tipi di sensoreIl limite superiore di frequenza dipende dal tipo di sensore. Per encoder incrementali con uscita HTL (“push – pull”) l‘ingresso contatore funziona per frequenze fino a 14 kHz.

Per fotocellule, interruttori di prossimità, sensori induttivi ecc. che normalmente non hanno un‘uscita “push – pull” la frequenza massima può essere di 1 – 4 kHz, ma il limite dipende anche dalla resistenza dell‘uscita, dalla lunghezza del cavo, ecc.

Blocchi funzione per il monitoraggio della velocitàPer ingressi configurati come conteggio Up va utilizzato il blocco funzione “HS_SpeedCount_Up”.

Per ingressi configurati come conteggio Up/Down va utilizzato il blocco funzione “HS_SpeedCount_Dir”.

Il blocco funzione “SpeedMon1” serve per il monitoraggio di velocità ridondanti, ma ha anche funzioni di monitoraggio per fasi di fermo e bassa velocità sicura. Ha due ingressi per i valori relativi alla velocità. Questi registri di ingresso possono trarre i loro valori da fonti diverse, quali i blocchi funzione per gli encoder incrementali, gli encoder assoluti, gli ingressi analogici, ecc. L‘ingresso “Speed” è un ingresso principale per un valore di velocità e “CompSpeed” è un canale secondario per il monitoraggio della correttezza del valore della velocità principale.

Ingressi contatore Pluto D45

Conteggio Up/Down Con la funzione di conteggio Up/Down è possibile individuare la direzione del movimento. Un paio di ingressi, IA0/IA1 e/o IA2/IA3 possono essere configurati come contatori Up/Down. Per effettuare il conteggio up/down occorre che i sensori possano produrre impulsi A/B. Questi sono sono due segnali d‘onda quadra che sono sfasati di 90° uno rispetto all‘altro. Il sensore è tipicamente un encoder incrementale con interfaccia HTL (24V).


2

È possibile collegare sia una lampada di segnalazione che un pulsante allo stesso morsetto. La funzione serve per il reset dei dispositivi di sicurezza e per ridurre il numero di I/O impiegati.

Connessione degli ingressi

Il sistema offre soluzioni sia per dispositivi di sicurezza a un canale che a due canali. Per supervisionare cortocircuiti nel cablaggio si possono utilizzare fino a tre segnali dinamici e statici (+24 V) per l‘alimentazione degli ingressi. Gli ingressi si programmano poi per riconoscere unicamente uno dei tipi di segnale.

Nel sistema a due canali, devono essere alimentati entrambi i canali, con due segnali diversi. Il sistema sarà così in grado di individuare un cortocircuito tra i canali.

Collegamento alternativo conforme con il PL e della EN ISO 13849-1.

Sistema a due canali Sistema dinamico a un canale

Arresto di emergenza con Tina

Arresto di emergenza con Tina

Raggio foto-elettrico Spot

Sensore Eden

Reset con lampada

ingresso/uscita

(Controllo corrente)

Pulsante di reset che utilizza entrambe le possibilità di ingresso e uscita

Nel sistema ad un canale si inverte il segnale dinamico per ciascun sensore. Il cortocircuito tra l‘ingresso e l‘uscita del sensore verrà scoperto dall‘ingresso in Pluto. Il PL e conforme alla EN ISO 13849-1 può dunque essere ottenuto con un canale e un ingresso.


2

Panoramica I/O

Current monitored

Failsafe inputs / Indication outputs / Dynamic outputs

IQ10 IQ11

Power

0V +24V

Pluto bus

CL

IQ12 IQ13

input

ID

Identifier

CH

IQ15IQ14 IQ16

I0

BB

individual failsafeTransistor output,

Relay output,individual failsafe

B B

Inputs, individual failsafe

Q0IQ17

I1 I2

A

I3 I4

Q1

A

I6

Q2A

I7

Q3A

Pluto A20, B20, S20

1)

1) Not S-models, S20,...

2)

2) Current monitored only on A20

SR41AI

I5


IQ10 IQ11

Power

0V +24V

Pluto bus

CL

IQ12 IQ13

input

ID

Identifier

CH

IQ15IQ14 IQ16

IA0

BB

individual failsafeTransistor output,

Relay output,individual failsafe

B B


Q0IQ17

IA1 IA2

A

IA3 I4

Q1

A

I6

Q2A

I7

Q3A

Pluto D20 0-24V

I5

AI

0-10V/4-20mA

DI

AI

DI

AI

DI

AI

DI

AI

DIDI DI DI

Espansione delle uscite

Servendosi di un relè di espansione quale il BT50, è possibile ampliare il numero di uscite sicure in Pluto. Il collegamento deve essere effettuato come illustrato. Diversi relè di espansione possono essere collegati a una singola uscita di sicurezza del Pluto mantenendo il livello di sicurezza.


2

Failsafe inputs / Outputs / Dynamic outputs

IQ10 IQ11

supplyPower

+24V

IQ12 IQ13

Identifier IDFIX

IQ15IQ14 IQ16

I30

B


Q0

IQ17

I31 I32 I33 I34 I35 I36

Q2A

I37

Pluto B46, S46

Pluto bus

I45I40 I41 I42 I43 I44 I46 I47


I0 I1 I2 I3 I6I5I4 I7

IQ21IQ20 IQ25IQ24IQ23IQ22 IQ27IQ26

BA

AQ1 B

AQ4 B

Q5 A B

Q3BA

0V

0V

ID

CH

CL1)

1) Not S46

AI AI AISR46SR45SR41

4L

1L

0L

Safety outputs

Digital/AnalogueInputs, individual failsafe


IQ10 IQ11

supplyPower

+24V

IQ12 IQ13

Identifier IDFIX

IQ15IQ14 IQ16

I30

B


Q0

IQ17

I31 I32 I33 I34 I35 I36

Q2A

I37

Pluto D45

Pluto bus

I45I40 I41 I42 I43 I44 I46

Digital inputs, individual failsafe

IQ21IQ20 IQ25IQ24IQ23IQ22 IQ26

BA

AQ1 B

AQ4 B

Q5 A B

Q3BA

0V

0V

ID

CH

CL

AI

4L

1L

0L

Safety outputs

Analogue inputs 0-10V/4-20mAInputs, individual failsafe

DIIA7

DI AIIA6

DI AIIA5

DI AIIA4

DI AIIA2

DI AIIA1

DI AIIA0

AIDIIA3

CS (Shield)

Fast counter

I47


IQ10 IQ11

Power

0V +24V

Pluto bus

CL

IQ12 IQ13

input

ID

Identifier

CH

IQ15IQ14 IQ16

I0


IQ17

I1 I2 I3 I4 I6 I7

Pluto B22 SR41AI

I5 I21I20 I22 I23 I25I24

Panoramica I/O


2

ID: Connessione per ID-fix, che ha un unico codice ID letto dal sistema.

I.. Ingressi di sicurezza (24 VDC) che sono singolarmente sicuri. Ciò comporta che si possa raggiungere sicurezza completa con un solo ingresso se vengono utilizzati i componenti di sicurezza dinamici di ABB Jokab Safety. Altrimenti sono necessari due ingressi per ciascuna funzione di sicurezza.

IQ.. I/O che possono essere utilizzati come ingressi di sicurezza o uscite di segnale, ad es. per indicazione o controllo delle funzioni che non sono correlate alla sicurezza. Per IQ.. come ingresso di sicurezza, vedere I..

IDFIX

IQ10 IQ11

+24V

IQ12 IQ13 IQ15IQ14 IQ16

I30

B

Q0

IQ17

I31 I32 I33 I34 I35 I36

Q2A

I37

Pluto B42 AS-i

I45I40 I41 I42 I43 I44 I46 I47ASi+ ASi+ I2I1I0 I3

IQ21IQ20 IQ25IQ24IQ23IQ22 IQ27IQ26

BA

AQ1 B

AQ4 B

Q5 A B

Q3BA

0V0V

ID

CHCL

AI AI AISR46SR45SR41

4L

1L

0L

CS


Power

Identifier IDFIX


Pluto bus


Safety outputs

Digital/AnalogueInputs, individual failsafe

supply

AS-Interface

Q0, Q1: Uscite di relè fail-safe che sono singolarmente fail-safe e singolarmente programmabili.

Q2, Q3: Uscite di transistor fail-safe (-24 VDC) che sono singolarmente fail-safe e singolarmente programmabili. Destinate a componenti elettromeccanici come contattori e valvole.

Q4, Q5: Uscite di relè esenti da guasti con potenziale comune che sono singolarmente fail-safe e singolarmente programmabili.


2

Dati tecnici - Specifici per modello

Pluto A20 Pluto B20 Pluto B22 D20 S20 Pluto B46 Pluto D45 Pluto S46 Pluto AS-i Pluto B42 AS-i

20 I/OMonitoraggio corrente

20 I/O 22 I/O 20 I/OIngressi analogici

20 I/OSenza bus di sicurezza

46 I/O 45 I/OIngressi analogici/contatore


Bus AS-i Bus AS-i

Numero articolo 2TLA020070R4500 2TLA020070R4600 2TLA020070R4800 2TLA020070R6400 2TLA020070R4700 2TLA020070R1700 2TLA020070R6600 2TLA020070R1800 2TLA020070R1100 2TLA020070R1400

Ingressi failsafe 8 (I0..I7) 8 (I0..I7) 14 (I0..I7, I20..I25) 8 (I0..I7) 8 (I0...I7) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 4 (I0..I3) 20 (I0..I3, I30..I47)

Ingressi failsafe o uscitenon failsafe

8 (IQ10..IQ17)Carico max totale 2,5 A




8 (IQ10...IQ17)Carico max totale 2,5 A

16 (IQ10..IQ17, IQ20..IQ27)Carico max totale 2A



4 (IQ10..IQ13)Carico max totale 2A

16 (IQ10..IQ27) Carico max totale 2A

Ingressi analogici (0-10V/4-20 mA)

– – – 4 – – 4* – – –

Ingressi contatore – – – – – – 8* – – –

Ingressi analogici (0-27V) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 3 (I5..I7) 3 (IQ10..IQ12) 3 (I5..I7) 4 (IQ10..IQ13) 3 (I1..I3)

Uscite relè failsafe 2 (Q0..Q1) 2 (Q0..Q1) – 2 (Q0..Q1) 2 (Q0..Q1) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 2 (Q0..Q1) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5)

Uscite a transistor failsafe 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) – 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3)

Monitoraggio corrente 2 (IQ16, IQ17) 0-1.0 A ±10%

– – – – – – – – –

Bus di sicurezza di Pluto • • • • – • • – • •

Bus AS-i di Pluto – – – – – – – – • •

Consumo 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...500 mA 100...500 mA 100...500 mA 100 mA 150 mA

Fusibile esterno raccomandato 6A 6A 6A 6A 6A 10A 10A 10A 6A 10A

Dimensioni (l x h x p) 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm

Dati tecnici - GeneraliColore Grigio

Alimentazione 24 VDC ±15%

Montaggio Rotaia DIN da 35 mm

Isolamento elettrico Categoria II secondo IEC 61010-1

Livello di sicurezza

EN 954-1EN ISO 13849-1EN 61508EN 62061

Cat. 4PL e/Cat. 4SIL 3SIL 3

PFHD

Uscita relèUscita transistor:0

2.00×10-9

1.50×10-9

Ingressi failsafe I & IQ

I0..7 (I30..37, I40..47)IQ10..17 (IQ20..27)

Corrente a 24 VSovratensione max.

+24 V (per sensori PNP)+24 V (per sensori PNP) IQ anche configurabili come uscite non fail safe.5,1 mA27 V continuativa

Uscite failsafe Q

Q2, Q3Tolleranza tensione in uscitaQ0, Q1, (Q4, Q5)

Transistor, –24VCC, 800 mAAlimentazione - 1,5 V a 800 mAUscite relèVCA-12: 250 V/1.5 AVCA-15: 250 V/1.5 AVCC-12: 50 V/1.5 AVCC-13: 24 V/1.5 A

Uscite non failsafe Q

IQ10..17 (IQ20..27)

Corrente max./uscita

Transistor +24V, PNP "open collector" configurabili anche come ingressi failsafe.800 mA

Indicatore

Ingresso/uscita LEDDisplay

1 per I/O (verde)7 segmenti, due cifre

Bus di sicurezza di Pluto

Numero massimo di Pluto sul bus datiTipo di busVelocità del bus

Lunghezza del cavo del bus

32CAN100, 125, 200, 250, 400, 500, 800, 1000 kb/sFino a 600 m, 150 m a 400 kb/s

Panoramica I/O


2

Dati tecnici - Specifici per modello

Pluto A20 Pluto B20 Pluto B22 D20 S20 Pluto B46 Pluto D45 Pluto S46 Pluto AS-i Pluto B42 AS-i

20 I/OMonitoraggio corrente

20 I/O 22 I/O 20 I/OIngressi analogici


46 I/O 45 I/OIngressi analogici/contatore


Bus AS-i Bus AS-i

Numero articolo 2TLA020070R4500 2TLA020070R4600 2TLA020070R4800 2TLA020070R6400 2TLA020070R4700 2TLA020070R1700 2TLA020070R6600 2TLA020070R1800 2TLA020070R1100 2TLA020070R1400

Ingressi failsafe 8 (I0..I7) 8 (I0..I7) 14 (I0..I7, I20..I25) 8 (I0..I7) 8 (I0...I7) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 24 (I0..I7, I30..I37, I40..I47) 4 (I0..I3) 20 (I0..I3, I30..I47)

Ingressi failsafe o uscitenon failsafe





8 (IQ10...IQ17)Carico max totale 2,5 A




4 (IQ10..IQ13)Carico max totale 2A

16 (IQ10..IQ27) Carico max totale 2A

Ingressi analogici (0-10V/4-20 mA)

– – – 4 – – 4* – – –

Ingressi contatore – – – – – – 8* – – –

Ingressi analogici (0-27V) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 1 (I5) 3 (I5..I7) 3 (IQ10..IQ12) 3 (I5..I7) 4 (IQ10..IQ13) 3 (I1..I3)

Uscite relè failsafe 2 (Q0..Q1) 2 (Q0..Q1) – 2 (Q0..Q1) 2 (Q0..Q1) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5) 2 (Q0..Q1) 4 (Q0..Q1 & Q4..Q5)

Uscite a transistor failsafe 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) – 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3) 2 (Q2..Q3)

Monitoraggio corrente 2 (IQ16, IQ17) 0-1.0 A ±10%

– – – – – – – – –

Bus di sicurezza di Pluto • • • • – • • – • •

Bus AS-i di Pluto – – – – – – – – • •

Consumo 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...300 mA 100...500 mA 100...500 mA 100...500 mA 100 mA 150 mA

Fusibile esterno raccomandato 6A 6A 6A 6A 6A 10A 10A 10A 6A 10A

Dimensioni (l x h x p) 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm 45 x 84 x 118 mm 90 x 84 x 118 mm

*4 degli ingressi analogici possono essere configurati come ingressi contatore. Il numero totale di ingressi analogici + ingressi contatore = 8.

Le morsettiere sono di tipo ad estrazione rapida, senza la necessità di disconnettere i cavi di connessione. Le varie unità devono essere installate ad una distanza minima di 5 mm fra loro.

Bus AS-i Pluto

Profilo del masterNumero di unità slaveModalità operativa del bus

Lunghezza del cavo del bus:

M231/62*Master Monitor di sicurezzaMonitor di sicurezza, slave e modulo I/O sicuro.Fino a 500 m100 m tra ciascun ripetitore

Temperatura

Temperatura ambienteStoccaggio e trasporto

Da –10˚C a +50˚CDa –25˚C a +55˚C

Tempi di reazione

Ingresso A dinamico o statico verso l‘uscita relèIngresso A dinamico o statico verso l‘uscita transistorIngresso B dinamico o C dinamico verso l‘uscita relèIngresso B dinamico o C dinamico verso l‘uscita transistorImpostazione software "NoFilt"

Bus AS-i verso uscita relèBus AS-i verso uscita transistor

<20,5 ms + tempo di esecuz. progr.

<16,5 ms + tempo di esecuz. progr.

<23 ms + tempo di esecuz. progr.

<19 ms + tempo di esecuz. progr.

Tempi di reazione più corti di 5 ms sugli ingressi I & IQ<33 ms + tempo di esecuz. progr.<29 ms + tempo di esecuz. progr.

Tempi di reazione aggiuntivi

Bus tra unità PlutoBus tra unità Pluto in caso di errore

10 ms10–40 ms

Grado di protezione involucro

InvolucroMorsetti di collegamento

IP40, IEC 60 529IP20, IEC 60 529


2

DescrizioneL‘esempio descrive una macchina di lavorazione che viene assistita da un robot. Il sistema di sicurezza della macchina consiste in un Pluto 1 cui sono state collegate tutte le protezioni. Il robot è stato equipaggiato con un Pluto 0 connesso alla protezione della cella. Il Pluto della macchina viene collegato via bus di sicurezza al Pluto del robot cosicché le funzioni comuni come l‘arresto di emergenza si possano utilizzare in tutta la cella.

FunzioneL‘arresto di emergenza è prioritario e fermerà la macchina e il robot. Il portello della macchina funziona come divisore di zone: quando il portello è chiuso, la macchina rappresenta una zona e il robot un‘altra zona. Quando il portello della macchina è aperto, la macchina e il robot appartengono alla stessa zona. Se la porta viene aperta quando il portello della macchina è aperto, la macchina e il robot si arresteranno. Con il portello della macchina chiuso, soltanto il robot verrà messo in arresto.

Dopo che la porta è stata aperta, deve essere effettuato il reset con il tasto di reset sulla parte esterna della porta. L‘arresto di emergenza viene resettato rilasciando il fungo premuto. NB: il ciclo di lavoro della cella non deve iniziare automaticamente dopo il reset dell‘arresto di emergenza o della porta.

Cella robotizzata con Pluto

ESEMPIO DI APPLICAZIONE - Pluto


2

Collegamenti elettrici


2

1

Start

2 Monitoraggio a due canali con reset automatico dell'arresto di emergenza in caso di apertura della porta.

TC1S

QIn1

In2

Start

I0.0P0_ES1_Ch1

I0.1P0_ES1_Ch2

GM0.0P0_ES_OK

GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 I0.0=P0_ES1_Ch1 Emergency stop 1 channel 1 - Static I0.1=P0_ES1_Ch2 Emergency stop 1 channel 2 - Dynamic A non-inverted

3 Arresto di emergenza del robot.

Quando un arresto di emergenza viene premuto, il robot effettua un arresto in emergenza. Per ripristinare la funzione di sicurezza è necessario premere un pulsante di reset.

GM0.0P0_ES_OK

GM1.0P1_ES_OK

Q0.3P0_ES

GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 GM1.0=P1_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 1 Q0.3=P0_ES Robot emergency stop - Expansion BT50 relay

4 Arresto sicuro del robot

ResetT

QIn1

Reset

Test

IndReset

I0.2P0_Eden1

N

I0.15P0_LB1_In

Q0.15P0_LB1_Out

Q0.2P0_AS_OK

I0.15=P0_LB1_In Reset Door - Light button input - Dynamic A I0.2=P0_Eden1 Door Eden sensor - Dynamic A Q0.15=P0_LB1_Out Reset Door - Light button output - Static Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay

Quando viene aperta la porta della cella robotizzata, il robot si arresta in modo sicuro. per ripristinare la funzione di sicurezza, è necessario chiudere la porta e premere il pulsante di reset posto all'esterno della cella. Notare che il terminale IQ15 del Pluto è utilizzata sia per acquisire l'impulso di reset, sia per indicare lo stato della funzione di reset. Una luce accesa fissa indica che il reset non è possibile, funzioni di sicurezza non ancora OK.Una luce lampeggiante indica che il reset è possibile, ma non è stato ancora effettuato.La luce spenta indica che il reset è stato effettuato e che la sicurezza è OK.

Codice PLC Pluto 0 – Cabina robotizzata



2

1

Start

2 Monitoraggio a due canali con reset automatico dell'arresto di emergenza in caso di apertura della porta.

TC1S

QIn1

In2

Start

I0.0P0_ES1_Ch1

I0.1P0_ES1_Ch2

GM0.0P0_ES_OK

GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 I0.0=P0_ES1_Ch1 Emergency stop 1 channel 1 - Static I0.1=P0_ES1_Ch2 Emergency stop 1 channel 2 - Dynamic A non-inverted

3 Arresto di emergenza del robot.

Quando un arresto di emergenza viene premuto, il robot effettua un arresto in emergenza. Per ripristinare la funzione di sicurezza è necessario premere un pulsante di reset.

GM0.0P0_ES_OK

GM1.0P1_ES_OK

Q0.3P0_ES

GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 GM1.0=P1_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 1 Q0.3=P0_ES Robot emergency stop - Expansion BT50 relay

4 Arresto sicuro del robot

ResetT

QIn1

Reset

Test

IndReset

I0.2P0_Eden1

N

I0.15P0_LB1_In

Q0.15P0_LB1_Out

Q0.2P0_AS_OK

I0.15=P0_LB1_In Reset Door - Light button input - Dynamic A I0.2=P0_Eden1 Door Eden sensor - Dynamic A Q0.15=P0_LB1_Out Reset Door - Light button output - Static Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay

Quando viene aperta la porta della cella robotizzata, il robot si arresta in modo sicuro. per ripristinare la funzione di sicurezza, è necessario chiudere la porta e premere il pulsante di reset posto all'esterno della cella. Notare che il terminale IQ15 del Pluto è utilizzata sia per acquisire l'impulso di reset, sia per indicare lo stato della funzione di reset. Una luce accesa fissa indica che il reset non è possibile, funzioni di sicurezza non ancora OK.Una luce lampeggiante indica che il reset è possibile, ma non è stato ancora effettuato.La luce spenta indica che il reset è stato effettuato e che la sicurezza è OK.

5 Allarme UE03 - riparo della macchina aperto

GM1.1P1_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK

SR0.11=0SR_ErrorCode=0

SR0.10=203SR_PlutoDisplay=203

GM1.1=P1_Hatch_OK Hatch closed Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay SR0.10=SR_PlutoDisplay Pluto display figure. For user error: 200+no SR0.11=SR_ErrorCode Error code

6 Allarme UE02 - porta della cella aperta

I0.2P0_Eden1



I0.2=P0_Eden1 Door Eden sensor - Dynamic A SR0.10=SR_PlutoDisplay Pluto display figure. For user error: 200+no SR0.11=SR_ErrorCode Error code

7 Allarme UE01 - comando di arresto di emergenza premuto.

GM0.0P0_ES_OK



GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 SR0.10=SR_PlutoDisplay Pluto display figure. For user error: 200+no SR0.11=SR_ErrorCode Error code

Per generare user errors (UE) un valore compreso fra 200 e 299 può essere impostato per visualizzare UE200/299 sul display frontale del Pluto.Un controllo del system register SR11 nel pluto consente di dare priorità agli errori di sistema rispetto agli errori utente.




2

1

Start

2 Monitoraggio a due canali con reset automatico di arresto di emergenza causato dal comando a fungo posto in prossimità di un riparo della macchina.

TC1S

QIn1

In2

Start

I1.1P1_ES1_Ch1

I1.2P1_ES1_Ch2

GM1.0P1_ES_OK

GM1.0=P1_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 1 I1.1=P1_ES1_Ch1 Emergency stop 1 channel 1- Dynamic A non-inverted I1.2=P1_ES1_Ch2 Emergency stop 1 channel 2 - Static

3 Monitoraggio a due canali con reset automatico di arresto di emergenza causato dall'apertura del riparo della macchina.

TC1S

QIn1

In2

Start

I1.3P1_IS1_Ch1

I1.4P1_IS1_Ch2

GM1.1P1_Hatch_OK

GM1.1=P1_Hatch_OK Hatch closed I1.3=P1_IS1_Ch1 Interlocking switch channel 1 - Dynamic A non-inverted I1.4=P1_IS1_Ch2 Interlocking switch channel 2 - Static

4 Arresto di emergenza della macchina.

GM1.0P1_ES_OK

GM0.0P0_ES_OK

Q1.0P1_ES

GM0.0=P0_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 0 GM1.0=P1_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 1 Q1.0=P1_ES Machine Emergency Stop

Quando viene premuto un comando di arresto di emergenza, la macchina eseguirà un arresto di emergenza.Per ripristinare la funzione di sicurezza, il comando di arresto a fungo deve essere ripristinato.Un arresto di emergenza del robot, comportera anche un arresto di emergenza della macchina.

Codice PLC Pluto 1 – Cabina macchina

5 Monitoraggio del riparo.

ResetT

QIn1

Reset

Test

IndReset

GM1.1P1_Hatch_OK

N

I1.15P1_LB1_In

M1.1HB_Ind_Hatch_OK

M1.0HB_Hatch_OK

GM1.1=P1_Hatch_OK Hatch closed I1.15=P1_LB1_In Reset Hatch - Light button input - Dynamic A M1.0=HB_Hatch_OK Help Bit - Hatch closed M1.1=HB_Ind_Hatch_OK Help Bit - Indication Reset Hatch

6 Indicazione luminosa del pulsante di reset del riparo.

Se la porta della cella è chiusa, non ha senso che ci siano indicazioni luminose all'interno della cella.

M1.1HB_Ind_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK

Q1.15P1_LB1_Out

M1.1=HB_Ind_Hatch_OK Help Bit - Indication Reset Hatch Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay Q1.15=P1_LB1_Out Reset Hatch - Light button output - Static

7 Arresto di sicurezza della macchina.

Sia che il portello sia chiuso e resettato o che la porta della cella robot sia chiusa e resettata. Questo significa che la cella può funzionare con il portello sia chiuso che aperto purché la porta della cella sia chiusa e resettata.

M1.0HB_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK

Q1.1P1_PS

M1.0=HB_Hatch_OK Help Bit - Hatch closed Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay Q1.1=P1_PS Machine Protective Stop

8 Allarme UE03 - riparo della macchina aperto.


GM1.1P1_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK




Quando il riparo viene aperto, il monitoraggio dello stesso è inattivo.Per ripristinare la funzione di sicurezza, è necessrio chiudere il riparo e premere il pulsante di reset.Notare che il terminale IQ15 del Pluto è utilizzata sia per acquisire l'impulso di reset, sia per indicare lo stato della funzione di reset. Una luce accesa fissa indica che il reset non è possibile, funzioni di sicurezza non ancora OK.Una luce lampeggiante indica che il reset è possibile, ma non è stato ancora effettuato.La luce spenta indica che il reset è stato effettuato e che la sicurezza è OK.



2

5 Monitoraggio del riparo.

ResetT

QIn1

Reset

Test

IndReset

GM1.1P1_Hatch_OK

N

I1.15P1_LB1_In

M1.1HB_Ind_Hatch_OK

M1.0HB_Hatch_OK

GM1.1=P1_Hatch_OK Hatch closed I1.15=P1_LB1_In Reset Hatch - Light button input - Dynamic A M1.0=HB_Hatch_OK Help Bit - Hatch closed M1.1=HB_Ind_Hatch_OK Help Bit - Indication Reset Hatch

6 Indicazione luminosa del pulsante di reset del riparo.

Se la porta della cella è chiusa, non ha senso che ci siano indicazioni luminose all'interno della cella.

M1.1HB_Ind_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK

Q1.15P1_LB1_Out

M1.1=HB_Ind_Hatch_OK Help Bit - Indication Reset Hatch Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay Q1.15=P1_LB1_Out Reset Hatch - Light button output - Static

7 Arresto di sicurezza della macchina.

Sia che il portello sia chiuso e resettato o che la porta della cella robot sia chiusa e resettata. Questo significa che la cella può funzionare con il portello sia chiuso che aperto purché la porta della cella sia chiusa e resettata.

M1.0HB_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK

Q1.1P1_PS

M1.0=HB_Hatch_OK Help Bit - Hatch closed Q0.2=P0_AS_OK Robot auto stop - Expansion BT50 relay Q1.1=P1_PS Machine Protective Stop

8 Allarme UE03 - riparo della macchina aperto.


GM1.1P1_Hatch_OK

Q0.2P0_AS_OK




Quando il riparo viene aperto, il monitoraggio dello stesso è inattivo.Per ripristinare la funzione di sicurezza, è necessrio chiudere il riparo e premere il pulsante di reset.Notare che il terminale IQ15 del Pluto è utilizzata sia per acquisire l'impulso di reset, sia per indicare lo stato della funzione di reset. Una luce accesa fissa indica che il reset non è possibile, funzioni di sicurezza non ancora OK.Una luce lampeggiante indica che il reset è possibile, ma non è stato ancora effettuato.La luce spenta indica che il reset è stato effettuato e che la sicurezza è OK.

9 Allarme UE02 - porta della cella aperta.

Per generare user errors (UE) un valore compreso fra 200 e 299 può essere impostato per visualizzare UE200/299 sul display frontale del Pluto. Un controllo del system register SR11 nel pluto consente di dare priorità agli errori di sistema rispetto agli errori utente.

I0.2P0_Eden1



I0.2=P0_Eden1 Door Eden sensor - Dynamic A SR1.10=SR_PlutoDisplay Pluto display figure. For user error: 200+no SR1.11=SR_ErrorCode Error code

10 Allarme UE01 - comando di arresto di emergenza premuto.

GM1.0P1_ES_OK



GM1.0=P1_ES_OK Emergency stop OK in Pluto 1 SR1.10=SR_PlutoDisplay Pluto display figure. For user error: 200+no SR1.11=SR_ErrorCode Error code

Per generare user errors (UE) un valore compreso fra 200 e 299 può essere impostato per visualizzare UE200/299 sul display frontale del Pluto. Un controllo del system register SR11 nel pluto consente di dare priorità agli errori di sistema rispetto agli errori utente.


2 Profibus DPDeviceNetCANopenProfinetEthernet/IPModbus TCP

Il gateway di Pluto è un‘unità per comunicazione bidirezionale tra il PLC di sicurezza Pluto e altri bus di campo.

Il gateway di Pluto è un‘unità compatta che si monta su guida DIN e si può collegare in qualsiasi parte del bus di sicurezza di Pluto. L‘unità ha l‘interfaccia in comune con Pluto, cioè lo stesso cablaggio, e il programma PC Pluto Manager può essere utilizzato in caso di manutenzione e di eventuale programmazione. Normalmente si fanno tutti i settaggi tramite il commutatore DIP switch, il che comporta che non servono strumenti di programmazione per l‘attivazione del gateway stesso.

Per la programmazione di Pluto ci sono blocchi funzione pronti per inviare tramite un gateway di Pluto e ricevere dati dal sistema di supervisione.

Dati da PlutoUn sistema PLC di supervisione può accedere tramite PROFIBUS a I/O e ad altre variabili in un PLC di sicurezza Pluto. I/O globali in un PLC di sicurezza Pluto sono accessibili tramite i moduli PROFIBUS nel gateway, un modulo per ciascuna unità Pluto. I dati locali nelle unità Pluto possono essere letti da un modulo "dati locali” insieme al codice PLC nel sistema di supervisione.

Dati a PlutoUn sistema PLC di supervisione può inviare tramite PROFIBUS informazioni non correlate alla sicurezza al PLC di sicurezza Pluto. Possono essere trasmessi un totale di 64 variabili booleane e 8 diversi registri a 16 bit. Blocchi funzione per tali funzioni sono disponibili in Pluto Manager.

Blocco funzione PLCPer semplificare l‘integrazione di un gateway di Pluto PROFIBUS con sistemi di supervisione di PL, ABB Jokab Safety prevede blocchi funzione pronti per diversi marchi di PLC noti. Il blocco funzione rende più semplice ricevere e inviare informazioni al sistema Pluto. Sono forniti come unità aperte con piena libertà del cliente di modificare e aggiungere funzioni e si possono scaricare dalla pagina www.abb.com/jokabsafety.

LED bus di sicurezza Pluto

Tasto "K"

Porta PC

LED Profibus

Connettore Profibus

Pluto gatewayGATE-P2

Utilizzo: – Informazioni di stato bidirezionale dal PLC di sicurezza

Pluto – Per Profibus

Vantaggi: – Comunicazione bidirezionale – Funzione filtro integrata, rete condivisa – Solo 22,5 mm di larghezza – Si può mettere in qualsiasi posizione nel bus – Interfaccia comune con Pluto – Blocchi funzione pronti


2

Schema di connessione a blocchi - Pluto Profibus

Dati tecnici - GATE-P2

Numero articolo 2TLA020071R8000

Bus -Bus di sicurezza Pluto CAN (isolato)-PROFIBUS RS485 (isolato)

Velocità del bus di sicurezza Pluto 100, 200, 250, 400, 500, 800 e 1000 kbit/s(rilevamento automatico della velocità)

Velocità PROFIBUS Fino a 12 Mbit/s (rilevamento automatico della velocità)

Indirizzo PROFIBUS Assegnazione tramite interruttore DIP switch (0-99)

Versione PROFIBUS DP slave, DP-V0

Contatti Lato superiore: terminale a 3 poli per bus di Pluto (incluso)Lato anteriore: contatti standard a 9 poli PROFIBUS Lato inferiore: terminale a 2 poli per 24 VCC (incluso)

Indicatore di stato Indicatore di stato del bus di Pluto tramite LEDIndicatore di stato PROFIBUS tramite LED

Alimentazione 24 VCC, da -15% a+20%

Corrente a 24 V < 100 mA (fusibile raccomandato ≤6 A)

Dimensioni (l x h x p) 22,5 x 101 x 119 mm

Montaggio Guida DIN da 35 mm

Temperatura di funzionamento (ambiente) Da -10°C a + 55ºC

Temperatura di trasporto e stoccaggio Da -25°C a + 55ºC

Umidità EN 60 204-1 50% a 40ºC (ambiente 90% a 20ºC)

Grado di protezione Involucro IP20 - IEC 60 529Morsetti IP20 - IEC 60 529

119 mm

22,5 mm

101 mm


2

Il gateway di Pluto è un‘unità che garantisce la comunicazione bidirezionale tra il PLC di sicurezza Pluto e altri bus.

Il gateway di Pluto è un‘unità compatta che si monta su guida DIN e si può collegare in qualsiasi parte del bus di Pluto. L‘unità ha l‘interfaccia in comune con Pluto, vale a dire lo stesso cablaggio e la possibilità di utilizzare il programma PC Pluto Manager per la manutenzione e, quando necessario, la programmazione. Solitamente, tuttavia, si fanno tutti i settaggi tramite il commutatore DIP switch, il che comporta che non servono strumenti di programmazione per l‘attivazione del gateway stesso.

Per la programmazione di Pluto ci sono blocchi funzione pronti per inviare e ricevere dati, tramite gateway Pluto, dal sistema di supervisione.

Dati da PlutoUn sistema di supervisione di PLC può avere accesso tramite DeviceNet a I/O e altre variabili nel PLC di sicurezza Pluto. I/O globali nel PLC di sicurezza Pluto sono accessibili tramite messaggi DeviceNet ”implicit”. I dati locali nelle unità Pluto si possono leggere tramite messaggi DeviceNet ”explicit”.

Dati a PlutoUn sistema di supervisione di PLC può inviare tramite DeviceNet informazioni non correlate alla sicurezza al PLC di sicurezza Pluto. In totale si possono trasmettere 64 variabili booleani e 8 registri diversi a 16 bit (tramite messaggi DeviceNet "implicit" o "explicit" ). I blocchi funzione per questi comandi sono disponibili in Pluto Manager.

Bridge per PlutoUn GATE-D2 si può anche utilizzare vantaggiosamente come bridge CAN quando si vuole suddividere un bus Pluto in più sezioni. Si può utilizzare in particolare quando occorrono lunghi cavi bus.

Esiste inoltre una funzione di filtro integrata che consente di bloccare dati che non vengono utilizzati dall‘altro lato del bridge e ciò diminuisce il carico del bus nelle diverse parti, permettendo così di avere cavi bus più lunghi.

ABB Robotics IRC5Il PLUTO GATE-D2 ha il supporto per essere integrato in un sistema ABB Robotics IRC5. La documentazione che descrive questa integrazione si può scaricare da www.abb.com/jokabsafety.


Pulsante "K"

Porta PC

LED DeviceNet

Connettore DeviceNet

Pluto gatewayGATE-D2

Profibus DPDeviceNetCANopenProfinetEthernet/IPModbus TCP

Utilizzo: – Informazioni di stato bidirezionali dal PLC di sicurezza Pluto – Per DeviceNet e funzione di bridge Pluto

Vantaggi: – Comunicazione bidirezionale – Funzione di filtro integrata, rete condivisa – Solo 22,5 mm di larghezza – Si può mettere in qualsiasi posizione del bus – Interfaccia comune con Pluto – Blocchi funzione pronti


2

Schema di connessione a blocchi - Pluto DeviceNet

Dati tecnici - GATE-D2


Bus -Bus di sicurezza Pluto CAN (isolato)-DeviceNet CAN (isolato)

Velocità del bus di Pluto 100, 200, 250, 400, 500, 800 e 1000 kbit/s(rilevamento automatico della velocità)

Velocità DeviceNet 125, 250 e 500 kbit/s (assegnazione tramite DIP switch)

Indirizzo DeviceNet Assegnazione tramite interruttori DIP switch (1-63)

Versione DeviceNet ODVA versione 2.0

Contatti Lato superiore, terminale a 3 poli per bus di sicurezza di Pluto (incluso)Lato anteriore, terminale a 5 poli per DeviceNet (incluso)Lato inferiore, terminale a 2 poli per 24 VCC (incluso)

Indicatore di stato Indicatore di stato del bus di sicurezza Pluto tramite LEDIndicatore di stato DeviceNet MNS tramite LED

Alimentazione 24 VCC, da -15% a +20%








119 mm

22,5 mm

101 mm


2




Dati da PlutoUn sistema di supervisione di PLC può avere accesso tramite CANopen a I/O e altre variabili nel PLC di sicurezza Pluto. I/O globali nel PLC di sicurezza Pluto sono accessibili tramite messaggi PDO CANopen. I dati locali nelle unità Pluto si possono leggere tramite messaggi SDO CANopen insieme ai codici PLC nel sistema di supervisione.

Dati a PlutoUn sistema di supervisione di PLC può inviare tramite CANopen informazioni non correlate alla sicurezza al PLC di sicurezza Pluto. In totale si possono trasmettere 64 variabili booleane e 8 registri diversi a 16 bit (messaggi CANopen PDO o SDO). I blocchi funzione per questi comandi sono disponibili in Pluto Manager.

Pluto bridgeUn GATE-C2 si può anche utilizzare vantaggiosamente come bridge CAN quando si vuole suddividere un bus Pluto in più sezioni. Si può utilizzare in particolare quando occorrono lunghi cavi bus.

Esiste inoltre una funzione di filtro integrata che consente di bloccare dati che non vengono utilizzati dall‘altro lato del bridge e ciò diminuisce il carico del bus nelle diverse parti, permettendo così di avere cavi bus più lunghi.


Pulsante "K"

Porta PC

LED CANopen

Connettore CANopen

Pluto gatewayGATE-C2


Utilizzo: – Informazioni di stato bidirezionali dal PLC di sicurezza Pluto – Per CANopen e Pluto-bridge

Vantaggi: – Comunicazione bidirezionale – Funzione di filtro integrata, rete condivisa – Solo 22,5 mm di larghezza – Si può mettere in qualsiasi posizione del bus – Interfaccia comune con Pluto – Blocchi funzione pronti


2

Schema di connessione a blocchi - Pluto CANopen

Dati tecnici - GATE-C2


Bus - Bus di sicurezza Pluto CAN (isolato)-CANopen CAN (isolato)

Velocità bus di sicurezza Pluto 100, 200, 250, 400, 500, 800 e 1000 kbit/s(rilevamento automatico della velocità)

Velocità CANopen 125, 250 e 500 kbit/s (impostazione via DIP switch)10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 e1000 kbit/s (via software)

Indirizzo CANopen Configurazione tramite DIP switch o software (1-63)

Versione CANopen ”Versione 4.02 delCiA Draft Standard 301”

Contatti Lato superiore, terminale a 3 poli per bus di sicurezza di Pluto (incluso)Lato anteriore, terminale a 5 poli per CANopen (incluso)Lato inferiore, terminale a 2 poli per 24 VCC (incluso)

Indicatori di stato Indicatore di stato bus di sicurezza Pluto via LEDIndicatore di stato CANopen via LED

Alimentazione 24 VCC, da -15% a +20%

Corrente a 24 V: < 100 mA (fusibile raccomandato ≤6 A)







119 mm

22,5 mm

101 mm


2




ProtocolloIl gateway di PLUTO GATE-E2 gestisce lo stato dei PLC di sicurezza Pluto tramite protocolli Ethernet EtherNet/IP, PROFINET, Modbus TCP e un semplice protocollo binario che impiega TCP/IP.

Per la configurazione dell‘indirizzo IP e altro esistono un semplice server Web e un terminal server.

Dati da PlutoUn sistema di supervisione di PLC può avere accesso tramite uno dei protocolli Ethernet a I/O e altre variabili in un PLC di sicurezza Pluto. I/O globali nel PLC di sicurezza Pluto sono accessibili tramite i normali trasferimenti I/O nel rispettivo protocollo. I dati locali nell‘unità Pluto si possono leggere con comandi speciali insieme ai codici PLC nel sistema di supervisione.

Dati a PlutoUn sistema di supervisione di PLC può inviare tramite il protocollo Ethernet informazioni non correlate alla sicurezza a un PLC di sicurezza Pluto. In totale, si possono inviare 64 variabili booleane e 8 diversi registri da 16 bit. I blocchi funzione per questi comandi sono disponibili in Pluto Manager.


Pulsante "K"

Porta PC

LED Ethernet

Connettore Ethernet

Pluto gatewayGATE-E2


Utilizzo: – Informazioni di stato bidirezionali dal PLC di sicurezza Pluto – Profinet, Ethernet/IP, Modbus TCP

Vantaggi: – Comunicazione bidirezionale – Funzione di filtro integrata, rete condivisa – Si può mettere in qualsiasi posizione del bus – Interfaccia comune con Pluto – Blocchi funzione pronti


2

119 mm

101 mm

35 mm

Gateway

Ethernet, non safety

PLC

Pluto Pluto Pluto

Q1Q0IQ16IQ14IQ12

IQ13 IQ15 IQ17 0VID +24V

I4I0C L I2

C H I1 I3

I5 I7 IQ11 Q3

IQ10I6 Q2

Q1Q0IQ16IQ14IQ12


I4I0C L I2

C H I1 I3

I5 I7 IQ11 Q3

IQ10I6 Q2

Q1Q0IQ16IQ14IQ12


I4I0C L I2

C H I1 I3

I5 I7 IQ11 Q3

IQ10I6 Q2

Pluto CAN bus, safety

Modbus T

CP

PR

OF

INE

TE

therN

et/IP

BUSPLUTO

GATE-E1

PR

K

StatusNet

StatusMod

Schema di connessione a blocchi - Pluto Ethernet

Dati tecnici - GATE-E2


Bus Pluto-bus CAN (isolato)Profinet (isolato)Ethernet/IP (isolato)Modbus TCP (isolato)

Velocità bus di sicurezza Pluto

100, 200, 250, 400, 500, 800 e 1000 kbit/s (rilevamento automatico della velocità)

Ethernet 10/100 Mbit/s Half e full duplex

Protocollo Ethernet Status da e verso il PLC di sicurezza Pluto- EtherNet/IP- PROFINET- Modbus TCP- Server binario (TCP/IP)

Si noti che certe combinazioni di protocolli di server non possono essere utilizzate contemporaneamente.

Status del gateway e configurazione dell‘indirizzo IP- Web server- Server terminale (TCP/IP)

EtherNet/IP Secondo ODVA “CIP Edition 3.2” ed “EtherNet/IP Adaption of CIP Edition 1.3”. Minimo RPI di 50 ms

PROFINET PROFINET

Modbus TCP Secondo la versione 1.0b dell‘organizzazione Modbus (circa 20 messaggi al secondo).

Server binario (TCP/IP) Semplice protocollo TCP/IP per invio dello stato da/verso il sistema Pluto.

Web server Per una semplice condivisione degli indirizzi IP.

Server terminale (TCP/IP) Semplice server con gli stessi comandi della porta di programmazione seriale sull‘unità.

Indirizzo IP Assegnazione stativa via web server o porta di programmazione.

Configurazione gateway Avviene via EtherNet/IP, PROFINET, Mod-bus TCP o via server binario TCP/IP.

Contatti Lato superiore, terminale a 3 poli per bus di sicurezza Pluto (incluso)Lato anteriore, collegamento Ethernet via RJ-45 (cavo schermato cat. 5e FTP)Lato inferiore, terminale a 2 poli per 24 VCC (incluso)

Indicatori di stato Indicatore di stato tramite LED (bus di sicurezza di Pluto)Indicatore di stato del modulo Ethernet tramite LED (Mod Status)Indicatore di stato della rete Ethernet tramite LED (Net Status)

Alimentazione 24 VDC, da -15 % a +20 %


Dimensioni (l x h x p) 35 x 101 x 120 mm


Temperatura di funzionamento (ambiente)

Da -10°C a + 55ºC

Temperatura di trasporto e stoccaggio

Da -25°C a + 55ºC

Umidità EN 60 204-1 50 % a 40ºC (ambiente 90 % a 20ºC)



2

Encoder assoluti per posizionamento sicuroGli encoder assoluti possono essere utilizzati insieme al PLC di sicurezza Pluto per realizzare un sistema di posizionamento sicuro. Ciò è particolarmente utile per robot a portale, robot industriali, ecc. Anche su presse meccaniche eccentriche è possibile sostituire le camme esistenti con encoder assoluti realizzando posizionamenti sicuri. Questi sensori sono disponibili sia a singolo giro che multigiro.

Fino a 16 encoder assoluti si possono collegare a un CAN-bus di Pluto. Il Pluto sul bus legge il valore del sensore, che viene valutato. Grazie a uno speciale blocco funzione nel codice PLC è possibile costruire soluzioni a due canali con i sensori. Dagli encoder l‘utilizzatore trae valori sicuri per posizione e velocità. Ciò rende possibile anche il controllo „albero fermo“ e di sovravelocità.

Gli encoder assoluti di sicurezza sono sensori standard modificati nel software per soddisfare i requisiti di sicurezza.

Esempio di applicazione dove 2 sensori gestiscono la posizione in sicurezza di un robot a portale.

PlutoEncoder di sicurezza

Utilizzo: – Sistema di posizionamento e di velocità sicuro per

movimentazione di macchinari.

Vantaggi: – Alta risoluzione – Risoluzione opzionale – Si collega direttamente al bus di sicurezza di Pluto – Blocchi funzione pronti


2

Dati tecnici – Safe Encoder RSA 597/RHA 597

Numero articolo 2TLA020070R3600 2TLA020070R33002TLA020070R34002TLA020070R5900

Temperatura ambiente -40°C .. +70°C

Temperatura di trasporto e stoccaggio -30°C .. +70°C

Grado di protezione IP-67 secondo IEC 60529

All‘ingresso dell‘albero IP-66 secondo IEC 60529

Vibrazione (55 a 2000 Hz) < 300 m/s2 secondo IEC 60068-2-6

Shock (6ms) < 2000 m/s2 secondo IEC 60068-2-27

Materiale, involucro Alluminio

Finitura Dipinta e cromata o anodizzata

Peso Circa 300 g

Precisione e risoluzione

Risoluzione 13 bit, 8192 positzioni/giro

Precisione ± ½ LSB (bit meno significativo)

Alimentazione 9-36 VDC

Protezione contro l‘inversione di polarità Sì

Protezione contro cortocircuiti Sì

Velocità del bus 5 kbit/s - 1 Mbit/s, preset a 500kbit/s

Ingresso indirizzo Attivo basso

Tipo di codice Binario

Funzioni programmabili

Risoluzione, posizione 0Direzione, velocità del bus

Consumo energetico 50 mA a 24 VCC

Consumo massimo 100 mA

*Ordine prodotto

Dati ordine

Albero Collegamento Tipo Codice articolo

Ø 10 mm con faccia Connettore a 12 poli RSA 597 2TLA020070R3600

Ø 6 mm con faccia Cavo 1,5 m RSA 579RSA 597

2TLA020070R3300*

Albero cavo Ø 12 mm Cavo 2 m RHA 597 2TLA020070R3400*

Albero cavo Ø 12 mm Cavo 10 m RHA 597 2TLA020070R5900*


2

Dati tecnici – Safe Encoder RSA 698/RHA 698

Numero articolo 2TLA020070R3700 2TLA020070R78002TLA020070R7900

Temperatura ambiente -40°C .. +70°C

Temperatura di trasporto e stoccaggio -30°C .. +70°C

Grado di protezione IP67 secondo IEC 60529

All‘ingresso dell‘albero IP66 secondo IEC 60529

Vibrazione (55 a 2000 Hz) < 100 m/s2 secondo IEC 60068-2-6

Shock (6ms) < 2000 m/s2 secondo IEC 60068-2-27

Materiale, involucro Alluminio

Finitura Anodizzata

Peso Circa 400g

Precisione e risoluzione

Risoluzione, totale 25 bit13 bit, 8192 posizioni/giro12 bit, 4096 giri

Precisione ± 1 LSB (bit meno significativo)

Alimentazione 9-36 VCC

Protezione contro l‘inversione di polarità Sì

Protezione contro cortocircuiti Sì

Velocità del bus 10 kbit/s - 1 Mbit/s

Tipo di codice Binario

Funzioni programmabili Risoluzione, posizione 0

Consumo 50 mA a 24 VDC

Consumo massimo 100 mA

*Ordine prodotto

Dati ordine

Albero Collegamento Tipo Codice ordine

Ø 10 mm rotondo Connettore M12 a 5 poli RSA 698 2TLA020070R3700

Ø 6 mm rotondo Connettore M12 a 5 poli RSA 698 2TLA020071R7800*

Albero cavo Ø 12 mm Connettore M12 a 5 poli RHA 698 2TLA020071R7900*

PlutoEncoder di sicurezza


2

Encoder Cam

Blocco funzione per cam elettronica.

Funzione L‘uscita Q viene attivata se il valore nel registro degli ingressi 'PosReg' è entro i limiti per ’MinPos’ e ’MaxPos’.NB! È possibile specificare un valore minimo uguale a zero del sensore. La posizione <0 non è consentita.Esempio: se MinPos = 3000 e MaxPos = 200, Q è attivato quando la posizione è superiore a 2999 o inferiore a 201.

Safe Encoder

Blocco funzione per due encoder a singolo giro che genera valori di posizione e velocità sicuri.

FunzioneIl blocco legge e stima due encoder assoluti. Il valore di posizione viene inviato all‘uscita Posizione. L‘uscita 'Velocità' è il valore medio per la velocità in impulsi/10 ms. se si verifica un errore, l‘uscita 'OK' viene azzerata. In alcune applicazioni, i valori di 'Posizione' e 'Velocità' si devono utilizzare insieme all‘uscita 'OK'.

Safe Encoder Multiturn

Blocco funzione per due encoder multigiro che genera un valore di posizione e di velocità sicuro.

FunzioneIl blocco legge e stima due sensori assoluti. Il valore medio si calcola e viene invoato all‘uscita 'Posizione'. L‘uscita 'Velocità' è il valore medio per la velocità in impulsi/10 ms. Il blocco controlla che il valore di posizione dei sensori non superi il valore impostato 'MaxDiff'. In caso di errore, l‘uscita 'OK' viene azzerata. In alcune applicazioni, i valori di 'Posizione' e 'Velocità' si devono utilizzare insieme all‘uscita 'OK'.

Descrizione di ingressi e uscite

- PosReg: ingresso per posizione attuale- MinPos: valore limite minimo- MaxPos: valore limite massimo


- AdrEncoderA: indirizzo nodo encoder A- AdrEncoderB: indirizzo nodo encoder B- MaxDiff: deviazione max consentita tra i sensori (max 2% del Range)- Range: numero di pulsazioni per giro- OK: impostato quando i sensori funzionano e il valore di posizione è

entro i limiti stabiliti dalla 'MaxDiff'- Position: valore di posizione- Speed: valore della velocità in pulsazioni/10ms- A: posizione dell‘encoder A. Non è utilizzato nel programma PLC!- B: posizione dell‘encoder B. Non è utilizzato nel programma PLC!

NB! I valori di posizione dei singoli encoder servono unicamente per facilitare

l‘installazione e NON devono essere utilizzati per la sicurezza.

NB! In caso di errore, 'Position' = -1, 'Speed' = -32768 e l‘uscita OK viene

azzerata.


- AdrEncoderA: indirizzo nodo encoder A- AdrEncoderB: indirizzo nodo encoder B- MaxDiff: deviazione max consentita tra i sensori (max 2% di numero

impulsi)- IncrPerRev: numero impulsi per giro- OK: impostato quando i sensori funzionano e il valore di posizione è

entro i limiti stabiliti dalla 'MaxDiff'- Position: valore posizione- Speed: valore velocità in impulsi/10ms- A: posizione dell‘encoder A. Non si usa nel programma PLC!- B: posizione dell‘encoder B. Non si usa nel programma PLC!

NB! I valori di posizione dei singoli encoder servono unicamente per facilitare l‘installazione e NON devono essere utilizzati per la sicurezza.

NB! In caso di errore, ‚Position‘ = -1, ‚Speed‘ = -32768 e l‘uscita OK viene azzerata.


2

Identificatore PlutoIDFIX

IDFIX è un circuito identificatore che assegna a ogni Pluto un indirizzo sul bus. Contiene un codice identificativo che può essere letto dal sistema. Il codice identificativo è dichiarato nel programma PLC in modo che ciascun Pluto specifico esegua la parte corretta del programma PLC. L‘impiego dell‘IDFIX è obbligatorio in un progetto multi Pluto, ma è opzionale se un‘unità lavora da sola. Se un Pluto in un progetto multi Pluto deve essere sostituito, è possibile lasciare che il nuovo Pluto carichi il programma PLC da un altro Pluto sul bus. L‘IDFIX farà in modo che il nuovo Pluto abbia l‘indirizzo corretto sul bus.

Cinque versioni diverse di IDFIX – R è preprogrammato. – RW è programmabile. – DATA è programmabile e può memorizzare i codici di

sicurezza AS-i. – PROG 2k5 è per i soli progetti a Pluto singolo ed ha una

memoria da 2.3 kbyte per il programma PLC. Può anche memorizzare i codici di sicurezza AS-i come l‘IDFIX-DATA.

– PROG 10k funziona nello stesso modo del PROG 2k5, ma ha una memoria più ampia (10 kbyte).

IDFIX è collegato tra i terminali di ingresso ID e 0V.

IDFIX–DATA IDFIX-DATA è per i Pluto AS-i ae B42 AS-i, e contiene una memoria per la memorizzazione dei codici di sicurezza AS-i.

IDFIX–PROG IDFIX-PROG contiene una memoria per la memorizzazione del programma PLC per progetti a Pluto singolo. Quando un programma viene scaricato in Pluto l‘IDFIX-PROG si aggiornerà automaticamente. Se l‘unità Pluto deve essere sostituita, il nuovo Pluto può caricare il programma PLC da IDFIX-PROG premendo il pulsante K (così come Pluto può caricare il programma sul CAN bus). Solo un Pluto ha accesso al progetto e il codice IDFIX è sempre EEEEEEEEEEE0. IDFIX-PROG può anche memorizzare i codici di sicurezza AS-i come l‘IDFIX-DATA.

NB! “Progetto a Pluto singolo” significa che il programma PLC contiene un solo Pluto. Si possono comunque collegare più “Progetti a Pluto singolo”, ciascuno con il proprio programma e IDFIX-PROG, insieme tramite il bus Pluto.

Utilizzo: – Fornisce a ciascuna unità Pluto un‘identità sul bus – Per la memorizzazione del programma PLC – Per la memorizzazione dei codici di sicurezza AS-i


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Documents

IDFIX - library.e.abb.com · x 118 45 x 84 x 118 45 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 45 x 84 x 118 90 x 84 x 118 ... comunicazione con altri sistemi