Industrieroboter Permanente Qualität exakt im · PDF fileBesondere Funktionen ..... 6 Industrieroboter RV-2F(B)

Knickarm-Roboter / SCARA-Roboter / Hochleistungssteuerung /

Programmiersoftware / Simulation /

MELFA-FamilieIndustrieroboter

Permanente Qualitätexakt im Griff

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Leistung im Detail

Weltweit erster Doppelarm-SCARA-Roboter mit Parallel- struktur für höchste Präzision

Innenliegende Kabel und Schläuche vermeiden ein Verhaken des Roboters mit der Peripherie.

Roboter ab € 1,65/StundeBetrachtet man die Kosten für einen Roboter bezogen auf seine durchschnittliche Lebens-dauer, die in einer herkömmlichen Anwendung ca. 6–7 Jahre beträgt, überraschen die Roboter von Mitsubishi Electric durch ihre geringen Kos-ten von nur 1,65 €/h für Anschaffung und Betrieb.

Prädestiniert für Präzisions- bestückung mit einer Wiederhol- genauigkeit von ±0,005 mm und einem Zyklustakt von nur 0,28 s

Geschlossene Gehäuse und IP54 für höchsten Schutz und Hygiene

Mitsubishi Electric Servomotoren für Höchstmaß an Leistung und Geschwindigkeit

MELFA Industrieroboter

VielfältigkeitSeit 1978 arbeiten Kleinroboter in mehr als 30.000 Anwendungen in den unterschiedlichs-ten Einsatzbereichen – und das rund um die Uhr, 24 Stunden am Tag und 7 Tage die Woche.

Innovatives DesignDie leistungsstarken Roboter von Mitsubishi Electric sind das Ergebnis aus dem Zusammen-spiel von marktführenden Technologien und wohldurchdachtem Design. So verringern z. B. im Roboter verlegte Pneumatikschläuche und Signalleitungen den Aufwand und die Kosten beim Anschluss von Greifern und Sensoren und erhöht die Sicherheit im Betrieb.

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Die Präzisions-Harmonic-Drive-Getriebe erbringen ein Höchstmaß an Wiederholgenauigkeit.

Intelligente Metallbauweise und eine Doppelarmstruktur verleihen den Robotern eine besonders hohe Steifigkeit und Präzision.

Alle Greiferhände der Knickarm- roboter sind entsprechend der Norm ISO 9409-1 ausgeführt.

Besonders kompakte Bauform für beengte Installationsverhältnisse und in kleinsten, geschlossenen Arbeitsräumen

Einfache ProgrammierungZu einer leistungsstarken Roboterlinie gehört auch eine leistungsstarke und leicht zu bedie-nende Programmieroberfläche. Mitsubishi Electric bietet hier mit der Programmiersoft-ware RT ToolBox2 und der Simulationssoftware MELFA Works maßgeschneiderte Software-Tools für Ihren Roboter.

MELFA Industrieroboter

Kompakt und wirtschaftlichKompakte Aufstellung und eine Verfügbarkeit von 99,9 % bei höchster Qualität sind das, was bei allen Anwendungen an oberster Stelle steht.

NetzwerkfähigkeitNetzwerkanbindungen wie Ethernet, ProfiBus, ProfiNet, DeviceNet und CC-Link ermöglichen die einfache Inte gration der Steuergeräte von Mitsubishi Electric in größere Systeme und bie-ten dem Anwender Zugriffsmöglichkeiten auf jeden einzelnen Prozessschritt.

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Präzision und Flexibilität

Nahrungs- und GenussmittelSteigende Hygieneanforderungen, eine Vielfalt an Produkten und die Nachverfolg-barkeit von Produktionsprozessen werden mit den MELFA-Robotern auch in Zukunft abgesichert.

Innovative Details und strenge Richtlinien für die MELFA-Roboter garantieren eine Qualitätssicherung auch in hochreinen Anwendungen.

AutomobilbauDie präzisen und extrem flexiblen MELFA-Roboter werden überall dort eingesetzt, wo es ums Detail geht – haptische Vermessung, Qualitätssicherung und Montage von kom-plexen Bauteilen. In Höchstgeschwindigkeit erledigen die MELFA-Roboter ihre Aufga-ben, und das rund um die Uhr.

Pharma-IndustrieModulare Steuerungskonzepte und Zertifi-zierungen für die Pharma-Industrie machen die MELFA-Roboter zum idealen Partner im Bereich Lifescience. Integrierte Datenbank-anbindung und ganzheitliche Bedienkon-zepte ermöglichen modulare und flexible Anwendungen für jeden Bereich, in dem Qualität und Produktionsdaten nachvoll-ziehbar gesichert werden müssen.

Präzision

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Flexibilität

VerpackungHöchstleistung und Flexibilität sind bei den MELFA-Robotern selbstverständlich. Genauso selbstverständlich ist die ein-fachste Integration sämtlicher Automa-tisierungs-Komponenten von Mitsubishi Electric, wie Zusatzachsen, SPS-Steuerun-gen oder Bedienterminals, Kamera-Anbin-dung und Förderband-Synchronisation. Mit diesen Funktionen lassen sich Verpackungs-aufgaben sicher, schnell und kontinuierlich durchführen.

Elektronik und MaschinenbauMitsubishi Electric bietet eine breite Pro-duktpalette von Parallelarm-Robotern für die Mikromontage kleinster Bauteile bis hin zu komplett abgedichteten Knickarm-Robotern. Es gibt keine Anwendung, die nicht für die MELFA-Roboter geschaffen ist. Ob Reinraum oder schmutzige, ölige und staubige Umgebung, die Produktpalette bietet immer den richtigen Roboter für Ihre Anwendung.

AusbildungLernen aus der Praxis – ein Ziel, das mit den kompakten und leichten MELFA-Robotern bereits im schulischen Betrieb realisiert werden kann. Einfache Programmierung, Simulationsmöglichkeiten und erfahrene Partner im Bereich Didaktik erleichtern den Einstieg in die Robotik.

Keine Grenzen – auch für komplexe For-schungsprojekte an Universitäten bieten die MELFA-Roboter durch Standard-Echtzeit-schnittstellen sämtliche Möglichkeiten über die einfache Programmierung hinaus, auch den Roboter als Manipulator einzusetzen.

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Technische Merkmale

Die Technik im Detail

Mehr SicherheitDer Sicherheitsstandard nach DIN ISO-10218 ist für alle Roboter einheitlich und gewähr-leistet somit einen sicheren Betrieb in allen Anwendungen. Die ergänzende Produktpa-lette von Mitsubishi Electric mit Sicherheits-Steuerungen unterstützt die Integration der Roboter in ein einheitliches Sicherheits-konzept. Vorgefertigte Beispielprojekte machen es Jedermann möglich, auch kom-plexe Systeme einfach, schnell und effektiv aufzubauen.

Sensorgeführte Roboter mit BildverarbeitungDie Industrieroboter von Mitsubishi Electric lassen sich über die Ethernet- oder RS232-Schnittstelle der Robotersteuerungen an beliebige Kamerasysteme zur Objekterken-nung anbinden. Somit ist eine lagerichtige Erfassung von statischen und beweglichen Teilen realisierbar.

Die Einsatzmöglichkeiten der sensorge-führten Roboter in der Fabrikautomation sind vielfältig. Sie reichen von der Bauteil-montage über die Qualitätskontrolle und Werkstücknachbearbeitung bis hin zur Objektlokalisierung und -entnahme von einem Förderband.

F-Q-Serie – volle SPS-Funktionalität im RoboterDa der Roboter nie autark eingesetzt wird, muss das System einfach in seine Arbeitsumgebung integrierbar sein, um mit SPS- und Motion-Systemen sowie mit Bediengeräten und anderen Systemen kom-munizieren zu können. Die iQ Platform von Mitsubishi Electric bietet die ideale Basis mit der modularen Roboter-CPU die volle Funk-tionsvielfalt einer SPS in die Robotersteue-rung zu integrieren – und das als Pionier in der Automatisierungstechnik.

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Technische Merkmale

Ethernet

Einfache Integration in komplexe ApplikationenBis zu acht weitere Zusatzachsen können mit nur einem Kabel direkt an die Roboter-Steuerung angeschlossen werden. Davon können zwei Achsen als zusätzliche inter-polierende z. B. als siebte und achte Achse des Roboters verwendet werden. Die Beson-derheit im Vergleich zu anderen Systemen ist, dass alle zusätzlich angeschlossenen Achsen sich genauso wie der Roboter programmieren lassen – und das mit der gleichen Teach-Box oder der Standardsoft-ware RT ToolBox2. Es entfallen somit zusätz-liche Kosten für Software, Schulungen und Programmierung.

Effizientere Überwachungs- und WartungsfunktionenDer direkte Anschluss der hauseigenen GOT-Bedienterminals via Ethernet eröff-nen von Werk aus eine Vielzahl an Monitor-, Steuerungs- und Wartungsfunktionen am Roboter. Das Korrigieren von eingelernten Punkten, die Backup- und Restore-Funktion, die Eingabe von Produktionsdaten oder die Prozessauswahl und -steuerung sind nur einige der Möglichkeiten der Mitsubishi Electric Bedienterminals in Verbindung mit den MELFA-Robotern.

Offene Kommunikation für PC-AnbindungDer Roboter-Controller lässt sich zum Bei-spiel für einfaches und schnelles Wechseln von Fertigungsabläufen ohne Produkti-onstopp an ein MES System anbinden.

Des Weiteren kann eine Echtzeitansteue-rung des Roboters für jegliche Arten von Bewegungen realisiert werden. So lassen sich flexible und komplexe Bewegungen realisieren, die zum Beispiel grafisch auf dem PC erzeugt sind.

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Leistungsstarke Industrieroboter brau-chen ebenso leistungsstarke Software. Darum entscheiden sich immer mehr Automatisierer für die vielseitige und kom-fortable Mitsubishi Electric Software: Ob Projekterstellung, Programmierung oder Simulation, alle Aufgabengebiete wer-den intuitiv realisiert und greifen perfekt ineinander. Das Ergebnis: optimale Bewe-gungsabläufe in kürzester Installations- und Inbetriebnahmezeit.

Programmierung

Offline- und Online-Programmierung mit Simulation

Simulation

3D-CAD Import und bis zu 16 Roboter in einem Projekt simulierbar; Anbindung von Zusatzachsen und direktes Einlernen von Positionen in der Simulation

Parameter

Parameter-Struktur zum einfachen Parame-trieren von Funktionen, Gesamtübersicht aller Parameter mit Darstellung nur von geänderten Werten

Wartung

Vollständige Backup- und Restore-Funk-tion sowie Überwachung von Wartungs-intervallen, Produktionslaufzeiten und Produktzyklen

Überwachung

Darstellung von Lastströmen, Positionswer-ten, Variablen und veränderlichen Positio-nen. Überwachung von Schaltsignalen, Programmablauf und Fehlerhistorie

Dokumentation

Vollständige Dokumentation des Projekts mit Ausgabe der veränderten Parameter, des Programmcodes und von Positionen

3D-Simulation mit MELFA WorksDas Add-In-Tool MELFA-Works für Solid-Works ermöglicht die Simulation eines Roboters in einem Produktionssystem auf einem PC und wandelt die Wege des Werk-stücks in Positionsdaten des Roboters um.

Die Ergänzung der SolidWorks-Plattform durch MELFA-Works erweitert die Simulati-onsfunktionen und eröffnet neue Möglich-keiten der Simulation.

CAD-Daten der Anlage können direkt eingelesen werden

Anschluss von Greifern direkt an den Roboter

Handhabung von Werkstücken

Offline-Teaching in 3D-Umgebung

Erstellung von Roboterprogrammen

Kollisionsprüfung zwischen dem Roboter und der Anlage prüfen

Das komfortable Bedienterminal für mobiles Teach-InDas R56TB ist ein leistungsstarkes Bedien-gerät zur Erfüllung aller Aufgaben direkt am Roboter: Von der Steuerung des Roboters, Anzeigen der Lasten über die Darstellung der Ein- und Ausgänge bis zur kompletten Programmerstellung und Parametrierung. Die umfangreichen Funktionen sorgen für eine optimale Nutzung des Robotersystems und verkürzen dadurch die Einrichtzeiten.

Mit dem integrierten USB-Anschluss lassen sich bequem und mobil Daten per Stick austauschen und komplette Backups der Steuerung einspielen oder sichern.

Programmierung und Simulation

Software für Industrieroboter

Simulation eines Mitsubishi Electric Industrieroboters direkt in einer Applikation

Technische Informationen

Industrieroboter-Systeme

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Weitere Serviceangebote

Dieser Produktkatalog soll Ihnen einen Überblick über den umfangreichen Bereich der MELFA-Industrieroboter der RV-F-, RV-FH-, RH-SDH- und RP-ADH-Serie von Mitsubishi Electric vermitteln. Falls Sie Informationen in diesem Katalog nicht finden, sollten Sie auch die anderen angebotenen Möglichkeiten nutzen, um weitere Angaben zur Konfiguration zu technischen Lösungen, Preisen oder Liefermög-lichkeiten zu erhalten.

Bitte besuchen Sie uns auch im Internet. Viele technische Fragen werden auf unserer Homepage https://de3a.MitsubishiElectric.com beantwortet.

Die Internet-Seiten bieten zudem einen einfachen und schnellen Zugang zu weiteren technischen Daten sowie aktuellen Informationen zu unseren Produkten und Dienstleistungsangeboten. Dort stehen Ihnen auch Bedienungsanleitungen und Kataloge in verschiedenen Sprachen zum kostenlosen Download zur Verfügung.

Bei technischen Fragen und bei Fragen zu Preisen oder Liefermöglichkeiten setzen Sie sich bitte mit unseren Distributoren oder einen unserer Vertriebsmitarbeiter in Verbindung.

Die Distributoren und Vertriebsmitarbeiter von Mitsubishi Electric beantworten gern Ihre technischen Fragen und unterstützen Sie bei der Projektierung. Eine Übersicht aller Vertretungen finden Sie auf der Umschlagrückseite dieses Katalogs oder im Internet auf unserer Homepage www.mitsubishi-automation.de unter „Kontakt“.

Hinweise zu diesem Produktkatalog

Dieser Katalog enthält eine Übersicht der lieferbaren Produkte. Für die Systemauslegung, die Konfiguration, die Installation und den Betrieb der Industrieroboter und des Zubehörs müssen zusätzlich die Informationen in den Handbüchern der verwendeten Geräte beachtet werden. Vergewissern Sie sich, dass alle Systeme, die Sie mit den Geräten aus diesem Katalog aufbauen, betriebssicher sind, Ihren Anforderungen entsprechen und mit den in den Handbüchern der Geräte festgelegten Konfigurationsregeln übereinstimmen.

Technische Änderungen können ohne vorherigen Hinweis vorgenommen werden. Alle eingetragenen Warenzeichen werden anerkannt.

© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group

Die in diesem Katalog aufgeführten und beschriebenen Produkte der Mitsubishi Electric Europe B.V. sind weder ausfuhr-genehmigungspflichtig noch Gegenstand der Dual-Use-Liste.

HMI-Familie

Produktkatalog zu Bediengeräten, Programmier- und Visualisierungs-Software sowie Zubehör

MR-Familie

Produktkatalog zu Servoverstärkern und -motoren sowie Motion-Controllern und Zubehör

FX-Familie

Produktkatalog zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und Zubehör der MELSEC FX-Familie

Q/L-Familie

Produktkataloge zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und Zubehör der übrigen MELSEC-SPS-Serien

FR-Familie

Produktkatalog zu Frequenzumrichtern und Zubehör

LVS-Familie

Produktkatalog zu Niederspannungsschaltgeräten, Schützen und Überstromrelais

Die Welt der Automatisierung

Übersicht aller Produkte von Mitsubishi für die Automation, wie Frequenzumrichter, Servo- und Motionsysteme, Roboter etc.

Broschüren

Weitere Produktschriften aus dem Bereich Industrie-Automation

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Inhaltsverzeichnis

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1 Roboterarme Übersicht der Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Besondere Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Industrieroboter RV-2F(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Industrieroboter RV-4FLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Industrieroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Industrieroboter RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Industrieroboter RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Industrieroboter RH-3SDHR/SQHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Industrieroboter RH-FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Systemübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2 Steuergeräte Steuergeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Abmessungen der Steuergeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3 Zubehör Teaching box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Set zur Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Pneumatische Ventilsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Schnittstellenkarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Verbindungskabel und Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Schläuche und Verlängerungskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 PC-, E/A-Anschlusskabel, Schutzgehäuse und Pufferbatterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Gesamtübersicht der Optionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4 Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5 Software RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

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Über

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Rob

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Übersicht der Roboter

Große Modellvielfalt ermöglicht einfache Roboterauswahl

Mit dem Ziel, den unterschiedlichsten Anfor-derungen der heutigen Zeit gerecht zu wer-den, bietet Mitsubishi Electric eine umfangrei-che Palette an Robotermodellen an.

Eigenschaften wie kraftvoll, schnell und kompakt sind für die Roboter von Mitsubishi Electric selbstverständlich.

Das Produktspektrum umfasst dabei die universell einsetzbaren Knickarm-Roboter mit 6 Achsen von 2 kg bis 20 kg Traglasten, wie auch die SCARA-Roboter mit 4 Achsen von 3 kg bis 20 kg Traglasten für Montage- und Palettieraufgaben.

Zwei Besonderheiten sind die einzig-artigen Präzisionsroboter mit ihrer

Parallelarmstruktur für sehr schnelle Mikrohandlingsaufgaben von 1 kg bis 5 kg Traglasten sowie der für Deckenmontage flexible Hochgeschwindigkeits-SCARA-Roboter.

Produktpalette

Typ RV-2F(B) RV-4FLM RV-7FM RV-7FLM RV-7FLLM RV-13FM RV-13FLM RV-20FM

Anzahl der Achsen 6 6 6 6 6 6 6 6Traglast kg 2 4 7 7 7 13 13 20Reichweitenradius mm 504 649 713 908 1503 1094 1388 1094

SchutzartStandard IP30 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67

Reinraum — (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional)

Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Knickarm-Roboter (RV)

Typ RP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH RH-3SDHR RH-3SQHR RH-3FH5515 RH-6FH5520 RH-12FH8535 RH-20FH10035

Anzahl der Achsen 4 4 4 4 4 4 4 4 4Traglast kg 1 3 5 3 3 3 6 12 20Reichweitenradius mm 150x105 (entspricht DIN A6) 210x148 (entspricht DIN A5) 297x210 (entspricht DIN A4) 350 350 550 550 850 1000

SchutzartStandard IP30 IP30 IP30 IP20 (IP65 optional) IP20 (IP65 optional) IP20 IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional)

Reinraum — — — (ISO-Klasse 5 optional) (ISO-Klasse 5 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional)

Steuergerät CR1DA CR2DA CR2QA + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q +Q172DRCPU

Scara-Roboter (RH/RP)

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Typ RV-2F(B) RV-4FLM RV-7FM RV-7FLM RV-7FLLM RV-13FM RV-13FLM RV-20FM

Anzahl der Achsen 6 6 6 6 6 6 6 6Traglast kg 2 4 7 7 7 13 13 20Reichweitenradius mm 504 649 713 908 1503 1094 1388 1094

SchutzartStandard IP30 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67

Reinraum — (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional)

Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Typ RP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH RH-3SDHR RH-3SQHR RH-3FH5515 RH-6FH5520 RH-12FH8535 RH-20FH10035

Anzahl der Achsen 4 4 4 4 4 4 4 4 4Traglast kg 1 3 5 3 3 3 6 12 20Reichweitenradius mm 150x105 (entspricht DIN A6) 210x148 (entspricht DIN A5) 297x210 (entspricht DIN A4) 350 350 550 550 850 1000

SchutzartStandard IP30 IP30 IP30 IP20 (IP65 optional) IP20 (IP65 optional) IP20 IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional) IP54 (IP65 optional)

Reinraum — — — (ISO-Klasse 5 optional) (ISO-Klasse 5 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional) (ISO-Klasse 3 optional)

Steuergerät CR1DA CR2DA CR2QA + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q +Q172DRCPU

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Besondere Funktionen

Drehmoment Vergrößertes Drehmoment

Motor der vorhergehenden

Generation

Drehzahl (U/min)

Motor der neuen Generation

Höhere Geschwindigkeit

Verkürzte Taktzeiten

Präzisere Steuerung

Dank der leistungsfähigen Mitsubishi Electric Servomotoren und der von Mitsubishi Electric entwickelten einzigartigen Steuerungstechnologie erreichen die Roboter die höchsten Geschwindigkeiten in ihrer Klasse.

z Hohe Drehmomente bei großen Geschwindigkeiten ermöglichen kurze Beschleunigungs-/Bremszeiten

z Kürzere Positionierzeiten für gesteigerten Durchsatz

z Verbesserter kontinuierlicher Betrieb

Innen verlegte Kabel und Schläuche durch den Roboterarm bis zum Handflansch

Interne Verlegung der Handverdrahtung und Signalkabel

z Innen verlegte Kabel und Schläuche

z Kabel können sich nicht in umliegenden Einrichtungen verfangen

z Verringerte Gefahr der Kabelabtrennung

Zum Greifer oder zur Hand

Intern montierte Magnetventile

Komfortable Werkzeugbestückung

Erweiterter Schwenkbereich

z Höhere Flexibilität bei der Auslegung des Robotersystems

z Effektivere Ausnutzung des Arbeitsbereichs über den gesamten Umfang.

z Durch die verkürzten Verfahrwege können die Taktzeiten verringert werden.

Maximale Ausnutzung des Montagebereichs

Flexibilität durch interne Ethernet- Kabelanschlüsse

Interne Verdrahtung zum Anschluss eines Bilderfassungssystems vorbereitetet.

z Hand: 8 Eingänge/8 Ausgänge

z Ethernetkabel für Bilderfassungssystem

z Anschluss des Bilderfassungssystems an die Kabel zur Werkzeugverdrahtung

z Weitere Leitungen zur Ansteuerung von Bilderfassungs-systemen oder anderer Sensorik

Bilderfassungssystem

Ethernet rückseitig an der Basis anschließbar

Entnahme

Abgabe

Vielfältigkeit durch Flexibilität Zugriff auf die Rückseite beim RV-4F

240°

240°

Erweiterter Schwenkbereich der J1-Achse erlaubt besseren Zugriff auf die Rückseite des Roboters.

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GOT Funktionen Sichern/Wiederherstellen (Unterstützt von GT14, GT15 und GT16)

Roboterdaten auf einem GOT-Bediengerät können auf einer CF-Speicherkarte oder auf einem USB-Stick gesichert und wiederhergestellt werden. Durch die direkte Ethernet-Verbindung ist dazu kein PC erforderlich.

z Kein Datenverlust durch leere/defekte Batterien oder Fehlbedienung des Roboters.

z Daten können nach periodischen Wartungsarbeiten oder bei einem unerwarteten Fehler gesichert werden. Dadurch steigt die Wartungsfreundlichkeit erheblich.

Wiederherstellen

Sicherung

CF-Speicher-karte

Verbesserte Bedienerfreundlichkeit

Einfacher Automatikbetrieb mit Teaching Box

z Funktionen wie auf dem Bedienfeld des Steuergeräts

z Frei konfigurierbare Monitor-Anzeigen für individuellen Testbetrieb

z Steuerung durch die Teaching Boxen R32TB und R56TB

Steuerungsanzeige (R56TB)

Ermöglicht automatisches Ein-/Ausschalten der Servo-Motoren, Starten und Abschalten, Zurücksetzen, Programmwahl und andere Funktionen.

kθ

Gravitations- korrektur

Korrektur

Verbesserte Genauigkeit

Werkzeuglänge Einstellung über drei bis acht geteachte Positionen

Vereinfachte Einstellung der Werkzeuglänge

Die Einstellung der Werkzeugdaten für das Werkzeugkoordinatensystem kann nach Montage des Werkzeugs unter Verwendung von drei bis acht gleichen geteachten Positionen erfolgen.

z Verhindert Fehler durch Werkzeugtoleranzen.

z Höhere Präzision.

z Spart Zeit, da das Nachmessen des Werkzeugs entfällt.

Gravitationskorrektur

z Kompensiert die Abweichung des Roboterarms, die durch die Schwerkraft hervorgerufen wird.

z Erhöhte Palettiergenauigkeit

z Erhöhte Positioniergenauigkeit

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+X+Y+Z

Greifhand

Spannfutter

Orthogonale Fläche

Werkzeugkoordinatensystem

Anpassung an den Betrieb

Geregelte Nachgiebigkeit von Achsen

Die Funktion verringert die Regelkraft des Roboterarms, so dass er externen Kräften folgen kann.

z Keine speziellen Greifer oder Sensoren erforderlich.

z Reduzierte Werkzeugkosten

z Verringerte Stillstandszeiten

Einsetzrichtung oder normale Bewegungsrichtung

Anti-Kollisions-Funktion (nur Steuergeräte der Q-Serie)

Noch bevor Kollisionen auftreten können, werden die Roboter gestoppt. Dies ist durch die schnelle Positionskontrolle auf der iQ Platform als Standardfunktion möglich.

z Roboter können auf engstem Raum zusammen arbeiten ohne miteinander zu kollidieren.

z Teure Arbeitszeit für Instandsetzung nach einem Zusammenstoß entfällt.

z Bereits in der Simultion der RT ToolBox2 darstellbar

Mögliche Zusammenstöße mit einem anderem Roboter werden vermieden.

Koordinierte Steuerung (nur Steuergeräte der Q-Serie)

Ermöglicht eine koordinierte Steuerung mehrerer Roboter durch CPU-Verbindung zwischen den Robotern.

z Leicht zu bedienen durch vordefinierte Standard- Funktion

z Ermöglicht den Transport großer und schwerer Werkstücke mit kleinen Robotern

z Programmierung erfolgt wie bekannt mit Standardbefehlen.

Die relativen Positionen der Handgreifer zueinander bleiben während des gesamten

Installationsvorgangs unverändert.

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Anbindung an periphere Geräte

Netzwerk für Bilderfassungssystem

Roboter und Kamera lassen sich durch die Werkzeuge des Bilderfassungssystems einfach zusammen kalibrieren.

z Einfache Verbindung zwischen Roboter und Kamera über Ethernet.

z Einfache Steuerung durch Verwendung von Befehlen des Bilderfassungssystems im Roboterprogramm.

z Verkürzte Taktzeiten

z Geringere Systemkosten

Transportbandverfolgung

Transport-, Ausrichtungs- und Installationsaufgaben usw. können, ohne das Transportband anzuhalten, ausgeführt werden, während der Roboter das Werkstück verfolgt.

z Höherer Durchsatz von Bauteilen

z Komfortable Programmerstellung (MELFA BASIC IV/V)

z Keine Positioniervorrichtung notwendig

Steuerung von Zusatzachsen

Bei der Systemkonfiguration können sowohl Linearachsen und Drehtische als auch benutzerdefinierte Maschinen, die vom Roboter separiert sind, wie Beladestationen oder Positioniervorrichtungen, eingebunden werden.

z Das Steuergerät kann bis zu 8 Zusatzachsen steuern.

z Es wird kein zusätzlicher Motion-Controller benötigt.

z Plug-and-play-Kompatibilität mit den MELSERVO- Verstärkern MR-J4-B, MR-J3-BS

z Zwei Achsen können mit dem Roboter interpolierend verfahren werden

z Keine speziellen Programmierkenntnisse, da Standardbe-fehle verwendet werden


Encoder

Transportband

Kann mit mehreren Transportbändern genutzt werden (bis zu2).

Durchsatz um 15 % erhöht

Zusatzachsen Simultane Steuerung

Kompatibel mit dem Servoverstärker MR-J4-B und MR-J3-BS

Roboter Bis zu 8 zusätzliche Achsen

Zusätzliche Achse

Weitere Maschine

Weitere Maschine

Bis zu 2 Achsen

Maschine 1 Maschine 2 Maschine 3

Bis zu 3 Achsen Bis zu 3 Achsen

1010


1

Beso

nder

e Fun

ktio

nen

Sicherheitseinrichtungen

Kollisionserkennung

Durch die Kollisionserkennung reagiert der Roboter im Teach- oder Automatikbetrieb auf Zusammenstöße. Dadurch werden Schäden am Roboter und an den Werkzeugen reduziert.

z Schutz des Werkstücks vor Beschädigung

z Verringert Stillstandszeiten

z Reduziert Wartungskosten

Passwort- und Sicherheitsfunktionen

Der Lese-/Schreibschutz verhindert das unabsichtliche Überschreiben von Parametern oder die ungewollte Änderung von Programmen. Sensible Daten können durch ein Passwort geschützt werden.

z Programme können durch ein Passwort geschützt werden.

z Die Anzeige und das Kopieren von Daten von der Teaching Box und der Software RT ToolBox2 kann deaktiviert werden.

z Parameter können schreibgeschützt werden.

Aufrechterhaltung der Verfahrwegstreue nach NOT-HALT

Der Verfahrweg des Roboters wird auch nach Aktivierung eines NOT-HALTS aufrechterhalten.

z Risiko von Kollisionen mit umliegenden Einrichtungen wird reduziert

Hinweis: Auch bei aktivierter Funktion kann die Aufrechterhaltung des Verfahrweges nicht garantiert werden. In Abhängigkeit des Zeitpunkts, zu dem der NOT-HALT aktiviert wurde, kann der Verfahrweg abweichen.

Geschützte und gesperrte Funktionen

ProgrammbezogenLesen und Schreiben von ProgrammenProgramm löschen und kopierenUmbenennen und Zurücksetzen von Programmen

Parameterbezogen Schreiben von ParameternRT Toolbox2 Daten sichern und wiederherstellen

Nicht nur die Roboter – das gesamte System kann bequem mit redundanten Sicherheitskreisen (NOT-HALT-Kreisen) ausgerüstet werden.

z Erfüllt die Anforderungen der Norm ISO-10218-1 (2011) für Industrieroboter - Sicherheitsanforderungen.

z Entspricht dem Performance Level (PL) d, Kategorie 3 gemäß ISO13849-1

Erfüllt die Anforderungen der Standards

z CE: Europäische Konformität (Europäische Sicherheitsstandards) Erfüllt die Anforderungen der EMV-Richtlinie 2004/108/EC Erfüllt die die Anforderungen der Maschinenrichtlinie 2006/42/EC

z KCC: Korean Communications Commission (Koreanisches Sicherheitszertifikat) Erfüllt die Anforderungen des überarbeiteten Radiowellengesetzes „Korea Radio Act“ (Artikel 58 Abschnitt 2)

Mitsubishi Electric bietet weitere Produkte mit Sicherheitsfunktionen an, wie modulare und kompakte speicherprogrammierbare Steuerungen, Frequenzumrichter oder Servoverstärker. Detaillierte Informationen finden Sie im Automation Book.

NOT-HALT

Zielposition

Startposition

Kollisions-erkennung!

Beim Abschalten wird der Verfahrweg aufrechter-halten.

1111


1

Beso

nder

e Fun

ktio

nen

Sonderfunktionen mit GOT-Bedienterminals und der iQ-Platform

Gemeinsame Speichererweiterung

Effizientere Überwachungs- und Wartungsfunktionen durch den Einsatz eines GOT (Anzeigeeinheit) als Mensch-Maschine-Interface (HMI).

z Der Roboter kann auch ohne Teaching Box über das GOT gesteuert werden.

z Aktuelle Positionsdaten des Roboters, Fehlermeldungen und andere Daten können komfortabel über das GOT angezeigt werden.

z Verbindung über nur ein Ethernet-Kabel und direkten Zugriff auf die Steuerung

z Es können 8192 Ein- und Ausgänge über die Ethernet-Verbindung ausgetauscht werden.

Betriebsmenüanzeige Jog-/Handmenüanzeige Anzeigemenü der aktuellen Position

Menü zur Anzeige des Strom und des Lastfaktors

Menü zur Überwachung der Wartungsintervalle

Menü zur Handbuch-/ Videoanzeige

Details

Betrieb Bewegung mit Gelenk-InterpolationBewegung mit Linear-Interpolation

Steuerung der Roboterbe-wegung

Festgelegte ÜbersteuerungFestgelegte Beschleunigungs-/BremszeitFestgelegte GeschwindigkeitWerkzeugeinstellungenFestgelegte ZusatzbewegungHandgreifer öffnen/schließen

Direkte Befehlsausführung durch SPS

Die Roboter können direkt durch ein Ablaufprogramm der SPS gesteuert werden.

z Die Steuerung des Systems kann über eine einzige SPS erfolgen.

z Systemspezifikationen können direkt über die SPS geän-dert werden.

z Direkte Ausführung von Fehlerdiagnosen.

z Simples Anfahren von vorher eingelernten Positionen über SPS-Programm

z Kein Roboterprogramm erforderlich!

Ablaufprogramm

Roboter

SPS + Roboter-CPUAnweisung

Zielnummer

Festgelegte Option

1212

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Industrieroboter RV-2F(B)

Merkmale/FunktionenDatenRV-2F-D1-S16 RV-2F-Q1-S16 RV-2FB-D1-S15 RV-2FB-Q1-S15

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglichKonstruktion Vertikal-KnickarmAntriebssystem AC-Servo (Achsen J1, J4 und J6 nicht gebremst) AC-Servo (alle Achsen mit Bremse)Positionserkennung Absolut-Encoder

Bewegungsbereich

Körper (J1)

Grad

480 (-240–+240)Schulter (J2) 240 (-120–+120)Ellbogen (J3) 160 (0–+160)

Unterarmdrehung (J4) 400 (-200–+200)

Handgelenkneigung (J5) 240 (-120–+120)

Handgelenkdrehung (J6) 720 (-360–+360)

Bewegungsgeschwindigkeit

Körper (J1)

Grad/s

300

Schulter (J2) 150

Ellbogen (J3) 300

Unterarmdrehung (J4) 450

Handgelenkneigung (J5) 450

Handgelenkdrehung (J6) 720

Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 4955

TragkraftNennwert

kg2

Maximalwert 3Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung mm ±0,02Umgebungstemperatur °C 0 bis 40

Gewicht kg 19

NennmomenteUnterarmdrehung (J4)

Nm4,17

Handgelenkneigung (J5) 4,17Handgelenkdrehung (J6) 2,45

NennträgheitsmomentUnterarmdrehung (J4)

kgm²0,18 (0,27)

Handgelenkneigung (J5) 0,18 (0,27)Handgelenkdrehung (J6) 0,04 (0,1)

Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm 504

Werkzeugverkabelung 4 Eingänge/4 Ausgänge

Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø4x4 (vom Sockel bis zum Unterarm)Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)Greiferflansch ISO 9409-1-31,5Schutzart IP30Roboter-Steuergerät CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU

Bestellangaben Art.-Nr. 255212 255214 255211 255213

RV-2F(B)

Die Knickarmroboter RV-2F(B)

Die kompakten und leichten Roboter RV-2F(B) lassen sich nahtlos in verschiedene Automatisierungssysteme integrieren. Durch die außergewöhnliche Beweglichkeit und den großen Arbeitsbereich ist der Roboter optimal für Anwendungen auf engstem Raum, wie Montage, Bestückung, Palettieren, Sortieren und Verkleben, geeignet. Schon das Basismodell ist mit einem voll ausgestatte-ten Steuergerät oder als SPS-Roboter für die Integration in die iQ Platform erhältlich.

Besondere Merkmale:

z Nur 19 kg Gewicht und extrem kompakt

z Höchste Flexibilität

z Boden-, Wand- und Deckenmontage möglich

zWiederholgenauigkeit von ±0,02 mm

1313

1

Robo

tera

rme

Abmessungen und Arbeitsbereiche

RV-2F(B)

Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P

Einheit: mm

Ansicht x

Draufsicht

Seitenansicht

45°4-M5

5H7

31.5 40h8

20H7

280

+120°

389.

6

-120°

1.7

799.

694

.6

504.6

-120°

70

504.6

504.

6

R504.6

R139.5

+120°

270

221

528

757

270

R230

R230

R250

209

408

A

R139.5

+240°

-240°

R504.6

9

Arbeitsbereich bezogen auf

Punkt P

Roboterarme RV-2F(B)

1414

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Merkmale/FunktionenDatenRV-4FLM-D1-S15 RV-4FLM-Q1-S15

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J1-Achse)Konstruktion Vertikal-KnickarmAntriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse)Positionserkennung Absolut-Encoder

Bewegungsbereich

Körper (J1)

Grad

480 (±240)Schulter (J2) 240 (-120–+120)Ellbogen (J3) 164 (-0 bis +164)

Unterarmdrehung (J4) 400 (±200)


Handgelenkdrehung (J6) 720 (±360)


Körper (J1)

Grad/s

420

Schulter (J2) 336

Ellbogen (J3) 250

Unterarmdrehung (J4) 540



Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 9048Tragkraft Maximalwert 4Wiederholgenauigkeit bei der Positio-nierung mm ±0,02

Umgebungstemperatur °C 0–40

Gewicht kg 41


Nm6,66



kgm²0,20


Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm 649


Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6x2 zum Anschluss des Roboters (Ø4x8 von Unterarm zum Werkzeug)Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 0,54 (bei Bedarf als Überdruck)Greiferflansch ISO 9409-1-31,5Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich)Roboter-Steuergerät CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU

Bestellangaben Art.-Nr. 255268 255272

RV-4FLM

Industrieroboter RV-4FLM

Die Knickarmroboter RV-4FLM

Die Roboter der RV-4F-Serie sind zur einfachen Integration in bestehende Arbeitszellen oder in innovative und kompakte Applikationen entworfen worden. Ausstattungsmerkmale wie integrierte Ein- und Ausgänge erlauben beispielsweise eine direkte Interaktion mit Sensoren und Aktoren und führen zu kür-zeren Zykluszeiten und einem einfacheren Systemaufbau. Eine neue innovative Konstruktion ermöglicht eine größtmögliche Flexibilität, sodass der Roboter seinen Arbeitsraum erweitern und so schneller und flexibler arbeiten kann.

Besondere Merkmale:

z Schlanke Bauform

z Schutzart IP67


z Verlängerte Wartungsintervalle

z 4 kg Nominal- und Maximaltragkraft

1515


1

Robo

tera

rme

RV-4FLM

40h8 P.C.D. 31.5

20H7

45° 5H7

4-M5

Rz2

5

(200

)102

80 80

102(1

60)

(160)

(200)

8080

128

Rz25

4- 9

+240°

-240°

R140.4

R648.7

+110°(*6)

-35°

(*6)

R140.4

R648.7

490

648.

7

648.7 648.7

140

998.

785

125

310

350

50335

-114°(*6)

-120°

+120°

230170

764.

914

.7


Punkt P

Einheit: mm


Punkt P

GreiferflanschISO 9409-1-31,5

Roboterarme RV-4FLM

Punkt P

Punkt P

1616

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Industrieroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM

Merkmale/FunktionenDatenRV-7FM-D1-S15/ RV-7FM-Q1-S15

RV-7FLM-D1-S15/ RV-7FLM-Q1-S15

RV-7FLLM-D1-S15RV-7FLLM-Q1-S15

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6 6 (Super-Langarm)Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J1-Achse)Konstruktion Vertikal-KnickarmAntriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse)Positionserkennung Absolut-Encoder

Bewegungsbereich

Körper (J1)

Grad

480 (±240) 380 (±190)Schulter (J2) 240 (-115–+125) 240 (-110–+130) 240 (-90–+150)Ellbogen (J3) 156 (-0–+156) 162 (-0–+162) 167,5 (-10–+157,5)





Körper (J1)

Grad/s

360 288 234

Schulter (J2) 401 321 164

Ellbogen (J3) 450 360 219

Unterarmdrehung (J4) 337 375



Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 11064 10977 15300Tragkraft Maximalwert 7Wiederholgenauigkeit bei der Positio-nierung mm ±0,02 ±0,06


Gewicht kg 65 67 130


Nm16,2


Nennträgheitsmoment

Unterarmdrehung (J4)

kgm²

0,45Handgelenkneigung (J5) 0,45

Handgelenkdrehung (J6) 0,10

Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm 713 908 1503


Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø6x2 zum Anschluss des Roboters (Ø4x8 von Unterarm zum Werkzeug)Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 0,54 (bei Bedarf als Überdruck)Greiferflansch ISO 9409-1-31,5Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich)Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Bestellangaben Art.-Nr. 255275/ 255279

255276/ 255280

268460/268462

RV-7FLM

Die Knickarmroboter RV-7FM/7FLM/7FLLM

Der Roboter RV-7FM, mit einer nominalen und maximalen Tragkraft von 7 kg, setzt neue Maßstäbe hinsichtlich Geschwin-digkeit, Flexibilität, einfacher Integration und leicht verständli-cher Programmierung. Für einen optimalen Aktionsradius ist der Roboter in drei Ausführungen mit Reichweiten von 713 mm bis 1503 mm erhältlich. Ethernet, USB, Transportbandverfolgung, die Möglichkeit zum Anschluss einer Kamera und zur Anbindung von Zusatzachsen gehören zur Standardausstattung aller MELFA-Roboter-Serien.

Besondere Merkmale:

z Zykluszeit von nur 0,32 s (RV-7FM) für einen 12-Zoll-Zyklus

z Enorm verbesserte Beweglichkeit der Achsen J1 und J4 für einen größeren Arbeitsbereich

z Innen verlegte Kabel

z Schutzart IP67

z Reichweitenradius von bis zu 1503 mm (RV-7FLLM)

1717


1

Robo

tera

rme

RV-7FM

RV-7FLLM

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

4- 9

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

4- 9

200270

844.

415

.9

+240°

-240°R713.4

R197.4

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

400

340

50

37085125

+125

°

-115°

270200

939.

415

.9

+240°

-240°R907.7

R192.8

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

400

435

50

47085

125

907.

7

907.7 907.7

-110°+130

°

102

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

4- 9


Punkt P


Punkt P

Einheit: mm

Arbeitsbereich bezogen auf Punkt P



Roboterarme RV-7FM/7FLM/7FLLM


RV-7FLM

Punkt P

Punkt P

Punkt P

Punkt P

Punkt P

Punkt P

1818

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Merkmale/FunktionenDatenRV-13FM-D1-S15RV-13FM-Q1-S15

RV-13FLM-D1-S15 RV-13FLM-Q1-S15

RV-20FM-D1-S15 RV-20FM-Q1-S15

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 6

Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich (Wandmontage mit Einschränkung in der J1-Achse)

Konstruktion Vertikal-KnickarmAntriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse)

Positionserkennung Absolut-Encoder

Bewegungsbereich

Körper (J1)

Grad

380 (±190)

Schulter (J2) 240 (-90–+150)

Ellbogen (J3) 167,5 (-10–+157,5)





Körper (J1)

Grad/s

290 234 110

Schulter (J2) 234 164 110

Ellbogen (J3) 312 219 110

Unterarmdrehung (J4) 375 124

Handgelenkneigung (J5) 375 125

Handgelenkdrehung (J6) 720 360

Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 10450 9700 4200

TragkraftNennwert

kg12 15

Maximalwert 13 20Wiederholgenauigkeit bei der Positio-nierung mm ±0,05


Gewicht kg 120 130 120


Nm19,3 49,0

Handgelenkneigung (J5) 19,3 49,0Handgelenkdrehung (J6) 11


kgm²0,47 1,40

Handgelenkneigung (J5) 0,47 1,40Handgelenkdrehung (J6) 0,14

Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) mm 1094 1388 1094Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 AusgängePneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø 6x2, sekundär: Ø 6x8Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 0,54 (bei Bedarf als Überdruck)Greiferflansch ISO 9409-1-31,5Schutzart IP67 (Optional Reinraumausführung erhältlich)Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Bestellangaben Art.-Nr. 268488268492

268490268494

268504268506

Industrieroboter RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

RV-20FM

Die Knickarmroboter RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

Die Hochleistungsroboter RV-13 und RV-20 sind speziell zur Handhabung schwerer Lasten geeignet. Durch den kompakten und schlanken Armaufbau lässt sich ein größerer Bewegungsbe-reich realisieren. Die Roboter für die iQ Platform verfügen über eine Anti-Kollisions-Funktion, die Zusammenstöße nah nebenein-ander arbeitender Roboter verhindert.

Besondere Merkmale:

z Innen verlegte Kabel und Schläuche von der Basis bis zum Unterarm

z Neue Getriebe für ruhige und präzise Positionierung und Bewegung

zMaximale Tragkraft von 20 kg (RV-20FM)

z Schutzart IP67 als Standard

1919


1

Robo

tera

rme

RV-13FM/20FM/13FLM

Einheit: mm

Roboterarme RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

K

J

HG

E

D

A

C

F

B

Roboter Serie A B C D E F G H J K

RV-13FM/20FM 550 R964 R280 410 R554 1004 1191 1414 R410 R1094RV-13FLM 690 R1258 R328 565 R693 1143 1416 1708 R458 R1388

Punkt P

Punkt P

Punkt P movement area(minus side)

Punkt P movement area(plus side)

2020

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Industrieroboter RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH

Merkmale/FunktionenDatenRP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4Montage BodenmontageAntriebssystem AC-ServoPositionserkennung Absolut-EncoderBremse Alle Achsen

TragkraftNennwert

kg0,5 1,0 2,0

Maximalwert 1,0 3,0 5,0

Bewegungsbereich

BreitexTiefe mm 150x105 (DIN-A6) 210x148 (DIN-A5) 297x210 (DIN-A4)

Vertikal mm 30 50

Drehung Grad ±200


J1/J2 Grad/s 480 432

J3 mm/s 800 960

J4 Grad/s 3000 1330 1230

Nennträgheitsmoment Handgelenk kgm2 3,10x10-4 1,60x10-3 3,20x10-3

Wiederholgenauigkeit bei der Positi-onierung

X-, Y-Richtung mm ±0,005 ±0,008 ±0,01

Z-Richtung mm ±0,01Richtung der Handgelenkdrehung Grad ±0,02 ±0,03

Umgebungstemperatur °C 0–40Gewicht kg 12 24 25Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 AusgängePneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)Roboter-Steuergerät CR1DA

Bestellangaben Art.-Nr. 252843 252844 252885

RP-5ADH

Die SCARA-Roboter RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH

Überall dort, wo auf engstem Raum Teile präzise und schnell platziert werden müssen, sind die SCARA-Roboter RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH in ihrem Element. Die Roboter besitzen eine einzigartige Mechanik, die spürbare Produktionssteigerungen und Qualitätsverbesserungen im Micro-Handling erlaubt.

Besondere Merkmale:

zWiederholgenauigkeit von ±0,005 mm (RP-1ADH)

z Aufstellfläche nur 200x160 mm (RP-1ADH)

z Zykluszeit pro „Pick and Place” < 0,5 s

z einzigartiges Konzept

2121


1

Robo

tera

rme

RP-1AH

RP-3AH/RP-5AH

RP-3AH RP-5AH

95

100

R236,5

233,9

100

R140

110°

110°

38

140

105

R140

150

160°

R200

R200

110°R33

5

160°

200

210

105°

50

332

130148 20

3195

177

24

31

2130A

B

823

0

85

180

776

5.5

512

45ø18

ø8

5,5

5,5

ø6h7

10

M6

A

81ø 81øø8

M5

B

R260

110°

R453,2

260

297

105°

50

450,9

190

170

210

160°

95107

34 1202236 (162)

6

198

61

28

32

56 133

150

162

120

140

180 24,2224,9

155

165

R30,5

R30,5

R30,5

R30,5

24,5

140

5628

(56)

24,5

56

(56)

80

100

76

E

84

R42

28

36

36

D

C(E)

E

D28

(E)

85

120

10012514185

(213)263

82,58

13 1350

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

13,5

ø14h7ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

4242

118

103,5

4050

261

267

280

B

A

180

776

Einheit: mm

4xØ9 Bohrung

4xØ9 Bohrung

RP-1ADH

RP-3ADH/RP-5ADH

RP-3ADH RP-5ADHRoboterserie C D E

RP-3ADH 140 200 86RP-5ADH 200 260 116

Variable Abmessungen

Roboterarme RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH

2222

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Industrieroboter RH-3SDHR/SQHR

RH-3SDHR/RH-3SQHR

Merkmale/FunktionenDatenRH-3SDHR3515 RH-3SQHR3515

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4 4Maschinenklasse Standard

Montage Deckenmontage

Konstruktion SCARA28Antriebssystem AC-Servo


Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse

TragkraftNennwert

kg1

Maximalwert 3

Maximale Reichweite Arm 1 + Arm 2 mm 350

Bewegungsbereich

J1 Grad 450 (±225)

J2 Grad 450 (±225)

J3 (Z) mm 150

J4 (Θ axis) Grad 1440 (±720)


J1 Grad/s 672

J2 Grad/s 708

J3 (Z) mm/s 1500

J4 (Θ axis) Grad/s 3146Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 6267 (J1, J2)

NennträgheitsmomentNennwert

kgm20,005

Maximalwert 0,05

Wiederholgenauigkeit bei der Positio-nierung

X-, Y-Richtung mm ±0,01

J3 (Z) mm ±0,01

J4 (Θ axis) Grad ±0,01


Gewicht kg 24Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (Option: 8 Ausgänge)/8 ReserveleitungenPneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6x2 (sekundär: Ø4x8 optional)Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 5 ±10 % für Pneumatik am GreiferSchutzart IP20 (Optional IP65- und Reinraumausführung erhältlich)Roboter-Steuergerät CR2DA CR2QA + Q172DRCPU


Die SCARA-Roboter RH-3SDHR/SQHR

Durch seine spezielle Bauform und die Deckenmontage über der Applikation belegt der Roboter RH-3SDHR/SQHR keinen wert-vollen Arbeitsbereich neben dem Montageplatz, so dass Arbeits-zellen noch kompakter ausfallen können. Sein Arbeitsbereich umfasst dabei einen Vollkreiszylinder mit 700 mm Durchmesser und 150 mm Höhe. Innerhalb dieses Bereichs kann er jeden Punkt mit einer Wiederholgenauigkeit von ±0,01 mm anfahren – und das wenn nötig mit einem maximalen Gewicht von bis zu 3 kg.

Besondere Merkmale:

z Geringster Platzbedarf durch Überkopfmontage

z Nur 24 kg Gewicht

z Zykluszeit von nur 0,32 s

z Hohe Stabilität durch kompakte Bauform


2323


1

Robo

tera

rme

Einheit: mm

RH-3SQHR/3SDHR

J2

J4

J1

: 0 –150mm

J3

:

Roboterarme RH-3SDHR/SQHR

Robot originInstallation surface

operating range

operating range

J4 axis center path

4-M8 jack-up hole

4- Ø 9 installation hole

2-M12 suspension hole

J2 axis operating range

J1 axis operating range

2424

Technische Daten

1

Robo

tera

rme

Industrieroboter RH-FH

RH-12FH

Merkmale/FunktionenDatenRH-3FH5515-D1-S15RH-3FH5515-Q1-S15

RH-6FH5520-D1-S15RH-6FH5520-Q1-S15

RH-12FH8535N-D1-S15RH-12FH8535N-Q1-S15

RH-20FH10035N-D1-S15RH-20FH10035N-Q1-S15

Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen) 4 4 4 4Maschinenklasse Standard

Montage Bodenmontage

Konstruktion SCARAAntriebssystem AC-Servo


Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse

TragkraftNennwert

kg1 3 3 5

Maximalwert 3 6 12 20

Maximale Reichweite Arm 1 + Arm 2 mm 550 550 850 1000

Bewegungsbereich

J1 Grad 340 (±170)

J2 Grad 290 (±145) 306 (±153)

J3 (Z) mm 150 200 350 350

J4 (Θ-Achse) Grad 720 (±360)


J1 Grad/s 400 400 280 280

J2 Grad/s 720 670 450 450

J3 (Z) mm/s 1100 2400 2800 2400

J4 (Θ-Achse) Grad/s 3000 2500 2400 1700Resultierende Maximalgeschwindigkeit mm/s 8300 8300 11350 13283

NennträgheitsmomentNennwert

kgm20,005 0,01 0,025 0,065

Maximalwert 0,06 0,12 0,3 1,05

Wiederholgenauigkeit bei der Positio-nierung

X-, Y-Richtung mm ±0,012 ±0,012 ±0,015 ±0,015

J3 (Z) mm ±0,010

J4 (Θ-Achse) Grad ±0,004 ±0,005


Gewicht kg 32 37 69 77Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt)Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø 6x2, sekundär: Ø 4x8Pneumatikversorgungsdruck MPa (bar) 5 ±10 % für Pneumatik am GreiferSchutzart IP20 IP54 (optional als IP65 mit zusätzlichem Faltenbalg und als Reinraumausführung erhältlich)Roboter-Steuergerät CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU


250383250389

254377254383

254388254392

Die SCARA-Roboter RH-FH

SCARA-Roboter sind aufgrund ihrer kurzen Taktzeiten speziell für das Umsortieren, Palettieren oder die Werkstückmontage geeig-net. Dank der von Mitsubishi Electric neu entwickelten Motoren, der hohen Armsteifheit und der einzigartigen Steuerungstechno-logie sind die Roboter der RH-F-Serie die schnellsten ihrer Klasse.

Die reduzierte Taktzeit von nur 0,29 Sekunden für einen 12-Zoll-Zyklus führt zu einer erhöhten Produktivität und einem verbesser-ten kontinuierlichen Betrieb.

Besondere Merkmale:

z Anschlüsse für pneumatische Greifer, Ethernet, USB, Bandverfol-gungs-Funktionen, Kamera-Schnittstelle, Hand-E/As, Zusatzach-sensteuerung und eine Schnittstelle für GOT-Bediengeräte

z Komplett innenliegende Verkabelung mit Durchführung bis Spindelende für Schutz und Sicherheit

z Für den RH-6/12/20FH gilt der für Industrieanlagen bewährte Schutz nach IP54 (optional IP65).

z Lebensmitteltaugliches H1-Fett als Schmiermittel – ideal für die Nahrungs- und Lebensmittelbranche

RH-6FH

2525


1

Robo

tera

rme

150

12090

9218

0

150

92

60

174

Rz2

5Rz25

90

4- 9

2- 6

1010

15

15

Z10

30

Z Z

3010 Z

10

11

16h7

37.590

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9

2- 6

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18

25h7

9039.5

M4

M4

A

H

J

D E

B

C

F

G

Einheit: mm

Robotermodell A B C D E F G H J

RH-3FH5515 325 R550 R191 160 172 R197 R244 337 150


RH-3FH

Roboterarme RH-FH

RH-6FH

Roboterserie A B C D E F G H J K L M

RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386


Einheit: mm

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

90

4- 9

2- 6

1010

15

15

Z10

30

Z Z

3010 Z

10

11

16h7

37.590

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9

2- 6

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18

25h7

9039.5

M4

M4

A

H

J

D E

B

C

F

G

(Ø 8 prepared hole for positioning pins)

(Ø 8 prepared hole for positioning pins)

2626

1

Robo

tera

rme


RH-12FH/20FH

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9installation hole

2- 6 hole( 8 prepared hole for positioning pins)

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18through hole

25h7

9039.5

A1A2

140

120

BR80

C

170°

D

E

H

120122

24012

2

200

200

4- 16

2- 6

F34

0

400

80

80

200240

75

G s

t

28

29

)( -0.030 04N9

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH

10

811

10 44 Z Z

30h7

110

30h7

21

24

24

1010

10

Z Z

RH-12FH

10

10 52 Z Z

25h7

110

25h7

18

Roboterserie A1 A2 B C D E F G H

RH-12FH/20FH85m 525 325 R850 R278 153° — 1080/1180 350/340 —RH-20FH100m 525 475 R1000 R238 153° 240 1080/1180 350/340 R295


Einheit: mm

Installation reference surface

prepared holes for positioning

Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rfac

e

2727

1

Robo

tera

rme

Systemübersicht

Systemkonfiguration F-Q-Serie (iQ Platform)

PULL

MITSUBISHI

M EL SECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FT U

I/FC

N1

CN

2

Systemkonfiguration F-D-Serie

QY42P

PULL

POWERQ25HCPU

USB

QY42P

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

RS-232

QJ71LP21-25

Spiralschlauch für Greifhand

Anschlusskabel für Handsteuersignale

Anschlusskabel für Handsensorsignale

Magnetventil

Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung

Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung

<Optionen für den Roboterarm>

Roboterarm

<Grundausstattung>

Leistungs- und Steuerkabel Steuergerät

Antriebseinheit

Roboterkabel Anschluss der CPU an die DU

Roboter-CPU

GOT

Ethernet


iQ-plattformkompatible Steuerung

EinsetzenQ173DPX

NC-Steuerung

Servo

GOT

Encoder

SSCNETIII

Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B)

USB-KommunikationFunktion zur

Steuerung von Zusatzachsen

Encoderschnitt-stelle

Ethernet

USB-Kabel

Teaching Box (optional)

MELFA-Works

<Optionale Software>

RT ToolBox2

Lieferumfang


Anschlusskabel für Handsteuersignale

Anschlusskabel für Handsensorsignale

Magnetventil



Encoder

GOT Bilderfassungssystem

NC-Steuerung

Servo

GOT

Speicherprogrammier-bare Steuerung

SSCNETIII

USB-Kabel

MELFA-Works RT ToolBox2Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B)

Encoder-schnittstelle

Ethernet

Anschluss für Zusatzachsen

USB-Kommuni-kation

Roboterarm

<Komponenten für die Standardkonfiguration>

Leistungs- und Steuerkabel

Steuergerät

Teaching Box (optional)

Dezentrale parallele Ein-/Ausgangs-

schnittstelle

Anschlusskabel für externe Ein-/

Ausgänge

Interne parallele Schnittstelle für Ein-/Ausgänge

Anschlusskabel für externe Ein-/

Ausgänge

CC-Link-Schnittstelle

Netzwerkbasiskarte (EtherNet/IP)

<Optionen für das Steuergerät>

Lieferumfang

<Optionen für den Roboterarm>

<Optionale Software>

2828

Roboter-Steuergerät

1

2

Steu

erge

rät

Merkmale/Funktionen CR750-D CR750-Q CR1DA CR2DA CR2QA

Im Lieferumfang (Robotertyp) enthalten RV-2F/4F/4FL/7F/7FL/13F/13FL/20FRH-3FH/6FH/12FH/20FH RP-1ADH/3ADH/5ADH RH-3SDHR/RH-3SQHR

Roboter-CPU — Q172DRCPU — — Q172DRCPUPositioniermethode PTP- und CP-PositionierungAnzahl der steuerbaren Achsen 6 Roboterachsen + 2 interpolierende Achsen + 6 unabhängige AchsenProgrammiersprache MELFA-BASIC IV/VPositionsbestimmung Teaching, manuelle Dateneingabe (MDI)

Speicherkapazität

Anzahl Teaching-Positionen 39000 13000 13000 13000 13000Anzahl der Programmschritte 78000 26000 26000 26000 26000

Anzahl der Programme 512 256 256 256 256

Externe Ein-/Ausgänge

Allgemeine Ein-/Ausgänge bis zu 256 optional bis zu 8192 der SPS-CPU bis zu 256 bis zu 256 bis zu 8192 der SPS-CPU

Spezielle Ein-/Ausgänge Benutzerdefiniert Gemeinsame Ein-/Ausgänge der Multi-CPU Benutzerdefiniert Benutzerdefiniert Gemeinsame Ein-/Ausgänge

der Multi-CPU

Ein-/Ausgänge für Greifhand 8 Eingänge/8 Ausgänge 8 Eingänge/0 Ausgänge

NOT-HALT 1 (redundant)Tür-Schließkontakt-Eingang 1 (redundant)Zustimmschalter-Eingang 1 (redundant)Betriebsarten-Ausgang 1 (redundant)Fehlerausgang 1 (redundant)Ausgang für Achsensynchro-nisation 1 (redundant)

Ethernet 1 (10BASE-T/100BASE-TX)

USB1 (Version 2.0, nur zum Geräte anschluss, Mini-B-Anschluss)

1 (USB-Anschluss der CPU der speicherprogrammier-baren Steuerung kann verwendet werden)

1 (Version 2.0, nur zum Geräteanschluss, Mini-B-Anschluss)

Umgebungstemperatur ° C 0–40 0–40 (Antriebseinheit)/ 0–55 (Roboter-CPU) 0–40 0–40

Umgebungsluftfeuchtigkeit % Relative Luftfeuchtigkeit 45-85

SpannungsversorgungVersorgungsspannung V

RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: 1-phasig 180–253 V AC RV-7F, RH-12FH/20FH: 3-phasig 180–253 V AC oder 1-phasig 207–253 V AC

RP-1/3/5ADH, RH-3SDHR: 1-phasig 180–253 V AC

Leistungsaufnahme kVA RV-2F, RH-3FH: 0,5; RV-4F, RH-6FH: 1,0; RH-12FH/20FH: 1,5; RV-7F: 2,0; RV-13F/20F: 3,0 1,0 2,0

Abmessungen (WxHxD) inklusive der Gummifüße mm 430x174x425 430x174x425 270x290x200 468x200x408Gewicht kg 16 16 9 2

Konstruktion (Schutzart) Bodenaufstellung (vertikale und horizontale Montage möglich) (IP20) + optionale IP54-Schutzbox erhältlich

Erdung Ω 100 oder kleiner (Erdung Klasse D)

Technische Daten der Steuergeräte

Leistungsstarke Steuergeräte

Zu jedem Robotersystem gehört ein eigenes kompaktes, modu-lares Steuergerät, das die CPU und die Leistungselektronik zur Steuerung des Roboters enthält.

Die Steuergeräte von Mitsubishi Electric zeichnen sich durch eine besondere schlanke und kompakte Bauform aus. Alle Steuerun-gen werden unabhängig davon, welcher Roboter an ihnen ange-schlossen ist, in der gleichen Programmiersprache programmiert und verwenden die gleichen Optionen. Um die Robotersteuerung auf anwendungsbezogene Funktionen zu erweitern, werden Optionskarten einfach auf Steckplätze in der Steuerung gesteckt. Somit ist z. B. eine Anbindung der Steuergeräte an verschiedene Netzwerke möglich.

In allen Steuergeräten sind bereits Funktionen wie die Ethernet- oder USB-Anbindung, die Steuerung zusätzlicher Achsen über SSCNETIII und eine Schnittstelle zum Anschluss eines Encoders für die Transportbandverfolgung standardmäßig implementiert.

In der CR750-Steuerung ist außerdem die Ein- und Ausgangskarte für den Anschluss von einer pneumatischen oder elektrischen Hand integriert.

CR750-D/CR750-Q

CR1DACR2DA/CR2QA

2929

Roboter-Steuergerät

1

2

Steu

erge

rät

425

260

85(80)

(70.3)

(40)

(21.7)

158

174

370430

(30) (30)

Abmessungen der Steuergeräte

408

401

333

32

20

185

200

157

468

408 (36)(24)

310454 - M5

45

CR750-D/CR750-Q

CR1DA

CR2DA/CR2QA

Einheit: mm

3030

1

2

3

Zube

hör

Teaching Box und Handsets

Teaching Box F-Serie, SD/SQ-Serie und ADH-Serie

R32TB

R56TB

Technische Daten R56TB R32TBAnwendungsbereich Alle Mitsubishi Electric Roboter der F-, der SD/SQ- und ADH-Serie Funktionen Bedienen, Programmieren und Überwachen sämtlicher Roboter-Funktionen

Programmierung- und Überwachung

Auslesen von Informationen auch während des laufenden Betriebs; Programmeditierung mittels virtueller Tastatur; Anzeige von bis zu 14 Zeilen Programmcode; E/A-Überwachung von bis zu 256 Eingängen und 256 Ausgängen; Wartungs-anzeige mit Darstellung der Serviceintervalle; Störungsanzeige der letzten 128 Alarme

Auslesen von Informationen auch während des laufenden Betriebs; Programmeditierung mittels virtueller Tastatur im T9-Standard; Überwachung von Ein- und Ausgängen; Störungsanzeige; Umschaltung Rechts-/Linkshändigkeit; 36 Tasten zur Betriebssteuerung

Software Menügeführte Betriebssystemsoftware integriertMenü-Navigation (Sprache) Deutsch, Englisch, Französisch, Italienisch Englisch, Japanisch

DisplayTyp/Größe 6,5" TFT-Anzeige (640x480 Pixel) Monochrome, grafische LC-Anzeige

(24 Zeichen x 8 Zeilen)

Ausführung Berührungssensitiver Bildschirm (Touch Screen) mit Hintergrundbeleuchtung LC-Anzeige mit Hintergrundbeleuchtung

Schnittstellen USB, Ethernet zum Anschluss des Roboter-Controllers RS422 zum Anschluss des Roboter-ControllersAnschlussart Direkter Anschluss an den Roboter-Controller, Kabellänge: 7 mSchutzart IP65 IP65Gewicht kg 1,25 0,9


Betrieb und Programmierung

Die Teaching-Box R56TB ist ein multifunk-tionales Steuerungs- und Bediengerät für alle Roboter der F-, der SD/SQ- und der ADH-Serie. Die intuitive Benutzerführung erleichtert sowohl dem Neueinsteiger als auch dem erfahrenen Anwender die Steu-erung von Roboterbewegungen und die Ausführung umfangreicher Diagnose- und Überwachungsfunktionen. Alle sicherheits-relevanten Funktionalitäten – wie etwa Roboterbewegungen – sind über Tasten direkt steuerbar.

Eine einfache Menüstruktur ermöglicht den schnellen und einfachen Zugriff auf alle Progammier- und Überwachungsfunk-tionen sowie deren Einstellungen.

Die Fähigkeit, Roboterbewegungen zu steuern, wird durch eine Vielzahl weiterer Funktionen ergänzt: z. B. Erstellung von Programmen mit Hilfe einer virtuellen Bildschirmtastatur, Überwachung aller Systemstatusparameter, inklusive der Ein- und Ausgänge, die über ein Netzwerk gesteuert werden.

Ein gesamtes Backup des Roboters kann einfach auf einen USB Stick über die R56TB eingespielt oder gesichert werden.

3131

1

2

3

Zube

hör

Verdrahtung

Interne und externe Verdrahtung

Technische Daten 1F-HS304S-01 1F-HS408S-01 1F-HS604S-01Roboterarme RH-3FH RH-6FH RH-12FH/20FHSpindelhub mm — 200 350Nutzbare Länge ab Spindelende mm 300 300 400

Lieferumfang

4 Luftschläuche (Ø3), 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²)

8 Luftschläuche (Ø4), 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²)

4 Luftschläuche (Ø6) 8 Sensorkabel (0,2 mm²) 2 Spannungsversorgungskabel (0,3 mm²)

Bemerkungen

Beide Enden sind unkonfektioniert.Im Lieferumfang sind acht Reduzierkupplungen (Ø3 auf Ø4) enthalten.Anschlüsse HC1 und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert.

Beide Enden sind unkonfektioniert.Anschlüsse HC1 und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert.

Beide Enden sind unkonfektioniert.Anschlüsse HC1 und HC2 auf der Seite des Roboterarms, die andere Seite ist unkonfektioniert.

Gewicht kg 0,4



Mit Hilfe dieser Option können Hand-steuer- und -sensorkabel und Pneumatik-schläuche von der Rückseite des Arms 2 außerhalb des Robotergehäuses bis zum Spindelende verlegt werden. Verbindun-gen zum Anschluss der externen Schläu-che und Haltewinkel zur Befestigung der Kabel und Schläuche sind im Lieferumfang

enthalten. Die Option kann auch für spritzwassergeschützte und Reinraumaus-führungen verwendet werden. Ein Halte-winkel zur Befestigung am Arm 2 ist im Lieferumfang des Sets enthalten. Das Set kann mit einem optionalen Magnet-Ventil-Set verwenden werden.

Technische Daten 1F-UT-BOX 1F-UT-BOX-01Roboterarme RH-3FH/6FH RH-12FH/20FH

Lieferumfang 8 Pneumatikschläuche (zum Anschluss an das Magnetventil)Installationsschrauben (Unterlegscheiben)

Gewicht kg 0,5



Das Set besteht aus Handsensorkabeln und Schläuchen, die vom Arm 2 aus bis zum Spindelende durch die Spindel hin-durch verlegt werden können.

Ein Haltewinkel zur Befestigung am Arm 2 ist im Lieferumfang des Sets enthalten. Das Magnet-Ventil-Set kann mit einem optio-nalen Magnetventil verwenden werden.

Set zur externen Kabelverlegung am Unterarm/Set zur externen Kabelverlegung an der Basis

Mit Hilfe dieser Optionen können die Handsensor- und Kommunikationskabel aus der Unterseite des Unterarms und aus der Seite der Basis herausgeführt werden.

Verwenden Sie die in der Tabelle vorge-schlagene Kombination, damit am Unter-arm und an der Basis die gleichen Kabel herausgeführt werden.

Technische Daten 1F-HB01S-01 1F-HA01S-01Roboterarme RV-4FLM/7FM/7FLM/7FLLM/13FM/13FLM/20FMTyp Set zur externen Kabelverlegung am Unterarm Set zur externen Kabelverlegung an der Basis

Handsensorkabel 8 —

Kamerakabel des Bilderfassungs-systems 1 1

Zusätzliche Kabel 4 4

Empfohlene Kombination V V


Kabelaustritt aus dem Roboterarm

Unterarm

Basis

3232

1

2

3

Zube

hör

Ventilsets

Pneumatik-Ventilsets

Technische Daten1A-VD0mE-RP 1E-VD0mE1 2 3 4 1 2

Anzahl der Ventile 1 2 3 4 1Für Roboter RP-1/3/5ADH RV-2F(B)Ventilspule Doppelmagnetspule DoppelmagnetspuleSchaltprinzip Zapfenform ZapfenformEffektiver Querschnitt (CV-Wert) 1,5 mm 1,5 mmBetriebsdruck 2–7 bar 2–7 barGarantierte Druckfestigkeit 10 bar 10 barReaktionszeit <12 ms bei 24 V DC <12 ms bei 24 V DCMax. Betriebsfrequenz 5 Hz 5 HzUmgebungstemperatur -10–+50 °C -10–+50 °CBetriebspannung 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Bestellangaben Art.-Nr. 129780 129781 129792 129793 47397 47398

Technische Daten1S-VD0mE-05 1F-VD0mE-01 1S-VD0mE-01 1F-VD0mE-02 1F-VD0mE-031 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Anzahl der Ventile 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4Für Roboter (siehe Seite ) RH-3SDHR/RH-3SQHR RH-3FH, RH-6FH RH-12/RH-20FH RV-4FL, RV-7F, RV-7FL RV-13F, RV-20FVentilfunktion Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule Doppelmagnetspule

Schaltprinzip Zapfenform Zapfenform Zapfenform Zapfenform Zapfenform

Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mmBetriebsdruck 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 barGarantierte Druckfestigkeit 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar 10 barReaktionszeit <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 bar <22 ms bei 5 barMax. Betriebsfrequenz 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 HzUmgebungstemperatur -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °CBetriebspannung 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Bestellangaben Art.-Nr. 238282 238283 238284 238375 250470 250471 250472 250473 153057 153058 153059 153062 255281 255282 255283 255284 268829 268830 268831 268832

Greifersteuerung

Mit dieser Option kann das am Roboter-arm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Der Ventilsatz beinhaltet alle für die Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer.

An den Ventilen angebrachte Ansteuer-kabel mit Steckern gewährleisten eine schnelle elektrische Installation. Der Magnetventilsatz ist für den Einsatz mit ölfreier Druckluft vorgesehen.

3333

1

2

3

Zube

hör

Schnittstellen

Schnittstellenkarten für Roboter-Steuergeräte

Technische Daten 2D-TZ576

Typ CC-Link-SchnittstelleAusführung EinbauoptionFür Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-SerieAnschlusskabel Paarig verdrillte LeitungMax. Anzahl der E/As und Datenregister 126/16Refresh-Rate 7,2 ms

Kommunikations-Entfernungen 100 m bei 10 Mbps, 150 m bei 5 Mbps, 250 m bei 2,5 Mbps, 600 m bei 0,62 Mbps, 1500 m bei 0,15 Mbps


Technische Daten 2D-TZ577

Typ PROFIBUS-DP-SchnittstelleAusführung EinbauoptionFür Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-SerieAnschlusskabel Abgeschirmte Zweidrahtleitung

Kommunikations-Entfernungen 1200 m bei 9,6/19,2/93,75 Kbps, 1000 m bei 187,5 Kbps, 400 m bei 500 Kbps, 200 m bei 1500 Kbps

Max. Anzahl Kommunikationswörter 122Max. Anzahl der Steckkarten 1


Profibus-Schnittstelle

Mit Hilfe dieser Schnittstellenkarten kann die Robotersteuerung in ein Profibus-Netz-werk eingebunden werden.

E/A-Schnittstelle

Die Anzahl der internen E/As kann durch die Steckkarten 2D-TZ378 auf 64 E/As erhöht werden. Durch die Erweiterung um zusätzliche Schnittstellen vom Typ

2A-RZ371 lässt sich die Anzahl der E/As je nach Steuergerät dezentral auf bis zu 256 E/As erweitern.

Technische Daten 2A-RZ375

Typ Interface für Pneumatik-Hand (Pneumatikventile)Ausführung Einbauoption

Für Roboter Aller MELFA-Roboter außer der F-Serie

Anschlüsse bis zu 4 Pneumatikventile


Interface für Pneumatik-Hand

Zum Betrieb der pneumatischen Greifhand steht die Interface-Karte 2A-RZ375 zur Verfügung. Sie steuert die Ventilsets (siehe vorherige Seite).

Technische Daten 2A-RZ371 2D-TZ378

Typ E/A-Schnittstelle

Ausführung Dezentrale E/A-Box mit 32 Eingängen und 32 Ausgängen

Steckkarte mit 32 Eingängen und 32 Ausgängen

Für Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-SerieAnschlüsse Eingänge: 12 V/24 V; Ausgänge: 12 V/24 V, max. 0,1 A je AusgangMax. Anzahl der dezentralen Boxen 7 2


CC-Link-Schnittstelle

Die Schnittstelle 2D-TZ576 ermöglicht die Anbindung des Steuergeräts CRm-D an ein CC-Link-Netzwerk.

Die CC-Link-Schnittstelle ist eine schnelle Bit- (E/A) und Wort- (Datenregister) Netz-werkkarte.

2A-RZ371

Technische Daten 2D-TZ535-PN-SET

Typ Profinet I/OFür Roboter Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie

Anschlusskabel Paarig verdrillte Ethernet-Leitung

Übertragungsgeschwindigkeit 100 Mbit/sAnzahl der E/A-Daten Max. 256 Bytes senden und max. 256 Bytes empfangen


Profinet-I/O-Schnittstelle

Mit Hilfe dieser Schnittstellenkarten kann die Robotersteuerung in ein Profinet I/O-Netzwerk eingebunden werden.

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1

2

3

Zube

hör

Verbindungskabel und Stecker

Kabel für Greifsysteme

Technische Daten 1A-GR200-RP 1E-GR35S 1F-GR35S-02 1F-GR60S-01 1S-GR35S-02

Ausführung Handsignal-Ausgangskabel

Für Roboter RP-1/3/5ADH RV-2F(B)RV-4FLM, RV-7FM/RV-7FLM/ 7FLLM, RV-13FM/13FLM, RV-20FM

RH-3FH/RH-6FH/RH-12FH/RH-20FH RH-3SDHR/SQHR

Ausführung Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker Einseitig mit Anschlussstecker

Anwendungsbereich Kundenspezifischer Magnet-ventilsatz

Kundenspezifischer Magnet-ventilsatz




Länge mm 2000 350 500 1050 450

Bestellangaben Art.-Nr. 129778 47391 255285 250467 166272

Stecker und Ventilanschlusskabel

Technische Daten R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N S-series Hand OUTPUT S-series Hand INPUT Connection Kit

Typ Hand-Ausgangsstecker Hand-Ausgangsstecker Handsignal-Ausgangsstecker Handsignal-Eingangsstecker Stecker-Set für Eingänge und LAN

Für Roboter RP-1/3/5ADH RP-1/3/5ADH Aller MELFA-Roboter außer der RP-ADH- und RV-F-Serie

Aller MELFA-Roboter außer der RP-ADH- und RV-F-Serie Alle MELFA RV-F Roboter

Ausführung Schwarz, 9 Pins Weiß, 10 Pins 8 Pins 6 Pins Komplett-SetLieferumfang Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte Stecker inkl. Kontakte


Technische Daten 1A-HC200-RP 1F-HC35C-01 1F-HC35C-02 1F-HC35S-02 1S-HC00S-01 1S-HC30C-11

Ausführung Handsignal-Eingangskabel

Für Roboter RP-1/3/5ADH RH-3FH, RH-6FH RH-12FH/RH-20FHRV-4FL, RV-7F, RV-7FLM/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F

RH-3SDHR/SQHR RV-2F(B)

Ausführung Einseitig mit Anschluss-stecker

Einseitig mit Anschluss-stecker





Anwendungsbereich Überwachung des Greif-handzustands

Überwachung des Greif-handzustands





Anzahl der Adern 10 12 12 10 6 11Länge mm 2000 1650 1800 1000 1210 300

Bestellangaben Art.-Nr. 129779 250474 254395 255286 238376 257063

Anschluss- und Verbindungskabel

Für die Steuerung und Zustandsüberwa-chung der Greifwerkzeuge stehen unter-schiedliche Kabel zur Verfügung. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen.

Verwenden Sie daher ein Handsignal-Eingangskabel, wenn Sie eine pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsignale ausgerüstet. Das andere Ende ist unkon-fektioniert und kann individuell verdrahtet werden.

Die Verbindung zu Ihrem System

Stellen Sie die Komponenten an der Schnittstelle zwischen Robotersystem und Anwendung optimal zusammen. Die Auswahl an Einzeloptionen ermöglicht die individuelle Anpassung des Robo-tersystems an die durch die Applikation gestellten Anforderungen.

Die in der folgenden Tabelle aufgeführ-ten Stecker dienen zur Herstellung von eigenen Kabeln für die Handeingangs- und ausgangssignale (vergleiche auch Tabelle oben).

3535

1

2

3

Zube

hör

Schläuche und Anschlusskabel


Ersatzschläuche für Greiferhände

Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatischen Greifhand kon-zipiert. Sie sind auch für den Einsatz mit Reinraum-Robotern geeignet.

Technische Daten 1E-ST0404C 1E-ST0408C-300 1N-ST0608C-01 1S-ST0304S

Ausführung SpiralschlauchFür Roboter RV-2F(B), RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL RH-3FH/6FH RH-12FH/20FH, RV-13F/20F RH-3SDHRAusführung Für Doppel-Pneumatikhand Für Vierfach-Pneumatikhand Für Vierfach-Pneumatikhand Für Doppel-PneumatikhandAbmessungen mm 4xØ4 8xØ4 8xØ6 4xØ3


Verlängerungskabel zwischen Steuerung und Roboter

Technische Daten 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01

Ausführung Verlängerungskabel zur festen VerlegungFür Roboter RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F, RH-6FH, RH-12FH, RH-20FHMinimaler Krümmungsradius Größer 100 mmMax. Bewegungsgeschwindigkeit 2000 mm/sZulässige Anzahl der Biegungen —Schutzart Ölabweisende Ummantelung

Anzahl der Kabel des Leistungskabels 1

Anzahl der Kabel des Steuerkabels 1Länge m 5 10 15


Verlängerung für Leistungs- und Steuerkabel

Mit diesen Leistungs- und Steuerka-beln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm erhöhen. Die Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät sind für die feste und flexible Verlegung erhältlich.

Wählen Sie die flexible Ausführung, wenn Sie die Kabel z. B. in einer Schleppkette ver-legen möchten. Dabei haben Sie die Mög-lichkeit, die mitgelieferten Verbindungska-bel durch die in der Tabelle aufgeführten Kabel zu verlängern.

Technische Daten 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1A-05LCBL-1

Typ Verlängerungskabel zur Verlegung in einer SchleppketteFür Roboter RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F, RH-6FH, RH-12FH, RH-20FH RP-ADH-SerieMinimaler Krümmungsradius Größer 100 mmVerhältnis Leiter zu Isoliermaterial ≤50 %Max. Bewegungsgeschwindigkeit 2000 mm/sZulässige Anzahl der Biegungen 7,5x106

Schutzart Ölabweisende UmmantelungAnzahl der Kabel des Leistungskabels 2/8 (gesamt 10) gesamt 10Anzahl der Kabel des Steuerkabels 5/1/1 (gesamt 7) 6/1 (gesamt 7)Länge m 5 10 15 5


3636

1

2

3

Zube

hör

Erweiterung und Kalibrierung

Anschlusskabel für PC und Ein-/Ausgänge

Technische Daten RV-CAB4 2A-CBL05 2A-CBL15 2D-CBL05 2D-CBL15

Typ E/A-Anschlusskabel

AnwendungSerielle (RS232C) Verbindung PC–Controller

E/A-Kabel für 2A-RZ371

E/A-Kabel für 2D-TZ378

Für Roboter RP-ADH- und SD-Serie Alle MELFA-Roboter außer der Q-Serie

Ausführung 9/25-polige Stecker Mit einseitigem Stecker

Länge m 3 5 15 5 15


Schutzgehäuse für das Steuergerät (IP54)

Technische Daten CR750-MB

Typ Schutzgehäuse für das SteuergerätAnwendung Steuergerät CR750Abmessungen (WxHxD) mm 525x275x725


Verbindungskabel, Stecker

Mit dem Anschlusskabel RV-CABm kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden.

Das E/A-Kabel dient zum Anschluss von Peripheriegeräten an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle. An einem Ende

ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele E/A-Schnittstelle ausgerüstet. Das andere Ende zum Anschluss an die Peripheriegeräte ist nicht konfektioniert.

Das Schutzgehäuse für das Steuerge-rät CR750 verhindert das Eindringen von Ölnebel und anderen Substanzen aus der Umgebung. Auf der Vorder-seite des Gehäuses befinden sich ein

MODE-Umschalter und ein Anschlussste-cker für die Teaching Box. In der Frontseite ist ein Sichtfenster für die Anzeige des Steuergerätes eingelassen.

Pufferbatterien

Technische Daten RP-ADH-Serie RH-SDHR-Serie RH-FH-Serie RV-F-Serie Art.-Nr.

A6BAT Anzahl 3 — — — 4077ER6BAT Anzahl — 4 3 3 131168Q6BAT Anzahl 1 1 1 1 130376

Batterien

Die Pufferbatterien dienen der Aufrechter-haltung der Encoder und Speicher-Span-nungsversorgung. Eine Batterie ist in der Steuerung und bis zu fünf Batterien sind im Roboterarm verbaut.

3737

1

2

3

Zube

hör

Übersicht der Optionen

Gesamtübersicht der Optionen für alle Roboter

Option Bezeichnung RV-2F(B) RV-4FLMRV-7FM/ RV-7FLM

RV-7FLLM

RV-13FM/RV-13FLM/

RV-20FMRH-3FH RH-6FH RH-12FH/

RH-20FHRH-3SDHR/RH-3SQHR

RP- 1/3/5ADH Art.-Nr. Siehe

Seite

Teaching Box R32TB V V V V V V V V V 214968 30

Teaching Box R56TB V V V V V V V V V 218854 30

Einfachventilset 1A-VD01E-RP V 129780 32

Doppelventilset 1A-VD02E-RP V 129781 32

Dreifachventilset 1A-VD03E-RP V 129792 32

Vierfachventilset 1A-VD04E-RP V 129793 32

Einfachventilset 1E-VD01E V 47397 32

Doppelventilset 1E-VD02E V 47398 32

Einfachventilset 1F-VD01E-01 V V 250470 32

Doppelventilset 1F-VD02E-01 V V 250471 32

Dreifachventilset 1F-VD03E-01 V V 250472 32

Vierfachventilset 1F-VD04E-01 V V 250473 32

Einfachventilset 1F-VD01E-02 V V 255281 32

Doppelventilset 1F-VD02E-02 V V 255282 32

Dreifachventilset 1F-VD03E-02 V V 255283 32

Vierfachventilset 1F-VD04E-02 V V 255284 32

Einfachventilset 1F-VD01E-03 V 268829 32

Doppelventilset 1F-VD02E-03 V 268830 32

Einfachventilset 1S-VD01E-01 V 153057 32

Doppelventilset 1S-VD02E-01 V 153058 32

Dreifachventilset 1S-VD03E-01 V 153059 32

Vierfachventilset 1S-VD04E-01 V 153062 32

CC-Link Schnittstelle 1 2D-TZ576 V V V V V V V V V 219063 33

Profibus Schnittstelle 1 2D-TZ577 V V V V V V V V V 218861 33

E/A-Schnittstelle 12D-TZ378 V V V V V V V V V 218862 33

2A-RZ371 V V V V V V V V V 124658 33

Interface für Pneumatik-Hand 2A-RZ375 V V 124657 33

Handsignal-Ausgangskabel

1A-GR200-RP V 129778 34

1E-GR35S V 47391 34

1F-GR35S-02 V V V 255285 34

1F-GR60S-01 V V V 250467 34

1S-GR35S-02 V 166272 34

Handsignal-Eingangskabel

1A-HC200-RP V 129779 34

1F-HC35C-01 V V 250474 34

1F-HC35C-02 V 254395 34

1F-HC35S-02 V V V 255286 34

1S-HC00S-01 V 238376 34

1S-HC30C-11 V 257063 34

Hand-Ausgangsstecker R-SMR-09V-B V 132112 34

Hand-Eingangsstecker R-SMR-10V-N V 132113 34

Handsignal-Ausgangsstecker S-series Hand OUTPUT V V V V V V V V 164814 34

Handsignal-Eingangsstecker S-series Hand INPUT V V V V V V V V 164815 34

Spiralschlauch 1

1E-ST0404C V V V 47389 35

1E-ST0408C-300 V V 270236 35

1S-ST0304S V 238377 35

1N-ST0608C-01 V V 269556 35


1F-HS304S-01 V 250468 31

1F-HS408S-01 V 250469 31

1F-HS408S-02 V 251454 31

1F-HS604S-01 V 254396 31

1F-HS604S-02 V 254397 31

3838

1

2

3

Zube

hör

Option Bezeichnung RV-2F(B) RV-4FLMRV-7FM/ RV-7FLM

RV-7FLLM

RV-13FM/RV-13FLM/

RV-20FMRH-3FH RH-6FH RH-12FH/

RH-20FHRH-3SDHR/RH-3SQHR

RP- 1/3/5ADH Art.-Nr. Siehe

Seite


1F-UT-BOX V V 251104 31

1F-UT-BOX-01 V 254398 31

Set zur externen Kabelverle-gung am Unterarm 1F-HB01S-01 V V V 257936 31

Set zur externen Kabelverle-gung an der Basis 1F-HA01S-01 V V V 257935 31

Verlängerungskabel zur festen Verlegung

1S-05CBL-01 V V V V V V 155827 35

1S-10CBL-01 V V V V V V 155830 35

1S-15CBL-01 V V V V V V 155665 35

Verlängerungskabel zur flexiblen Verlegung in einer Schleppkette

1A-05LCBL-1 V 167304 35

1S-05LCBL-01 V V V V V V 157582 35

1S-10LCBL-01 V V V V V V 157583 35

1S-15LCBL-01 V V V V V V 157594 35

Anschlusskabel für PC RV-CAB4 V V 55653 36

Anschlusskabel E/A-Schnitt-stelle 1

2A-CBL05 V V V V V V V V V 47387 36

2A-CBL15 V V V V V V V V V 59947 36

2D-CBL05 V V V V V V V V V 218857 36

2D-CBL15 V V V V V V V V V 218858 36

Schutzgehäuse für das Steuer-gerät (IP54) CR750-MB V V V V V V V 251455 36

1 außer Q-Serie2 nur D-Serie

Übersicht der Optionen

Gesamtübersicht der Optionen für alle Roboter

3939

1

2

3

4

4

Prog

ram

mier

spra

che

MELFA-BASIC IV/V

MELFA-BASIC IV/V-Programmierung

Programmbeispiel

Das Programmbeispiel zeigt einen Pick-and-Place-Vorgang. Das Eingangssignal M_IN(8) zeigt das Vorhandensein eines Werkstücks an Position P1 an. Ist ein Werk-stück vorhanden, wird das Eingangssignal auf „1“ gesetzt und der Pick-and-Place-Vor-gang ausgeführt. Das Werkstück wird von Position P1 aufgenommen und an Position P2 abgelegt. Ist kein Werkstück vorhanden, verbleibt der Roboter in der Rückzugsposi-tion P_SAFE.

R : RoboterbewegungV v : Bewegungsposition

P_SAFE

Werkstück aufnehmen Werkstück ablegen

M_IN(8)

P1 P2

50 m

m

50 m

m

Pick-and-Place-Programm

10 MVS P_SAFE Rückzugsposition anfahren

20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Wartestatus, bis Eingangsbit 8 eingeschaltet wird

30 HOPEN 1 Öffnet Hand 1

40 MVS P1, -50 Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung von der Position P1 entfernt ist

50 MVS P1 Position P1 anfahren

60 HCLOSE 1 Schließt Hand 1

70 DLY 0.2 Wartezeit von 0,2 s ermöglicht ein sicheres Schließen der Hand



100 MVS P2 Position P2 anfahren

110 HOPEN 1 Hand 1 öffnen und Werkstück ablegen

120 DLY 0.2 Wartezeit von 0,2 s ermöglicht ein sicheres Öffnen der Hand


140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 Ist ein weiteres Werkstück vorhanden, Pick-and-Place-Vorgang wiederholen

150 MVS P_SAFE Ist kein weiteres Werkstück vorhanden, fahre Rückzugsposition an und beende das Programm

160 END Programmende

Leicht erlernbare Programmier-sprache MELFA-BASIC IV/V

Die leistungsstarke Programmiersprache MELFA-BASIC IV/V dient zur Steuerung der Roboter. Da die Programmiersprache auf der Standard-BASIC-Programmiersprache basiert, ist sie ebenso leicht erlernbar. Neben den in Standard-BASIC üblichen Anweisungen wie FOR ... NEXT oder GOTO ist MELFA-BASIC IV/V lediglich um robo-terspezifische Datentypen und Befehle zur Bewegungs- und Handsteuerung sowie Ein- und Ausgabebefehle erweitert.

Somit bietet sie auch dem Anfänger einen bequemen Einstieg in die Welt der Robo-terprogrammierung.

Programmerstellung

Die Erstellung eines Roboterprogramms erfolgt unter Einsatz der MELFA-BASIC-IV/V- Befehle mit einem PC und der Teaching Box. Dabei werden die Positio-nen mit der Teaching Box festgelegt. Die Erstellung des Programmablaufs erfolgt auf dem PC.

Die Programmerstellung erfolgt mit Hilfe der Programmier- und Projektverwaltungs-Software RT Toolbox2. Weitere Informatio-nen zur Programmier-Software finden Sie auf den folgenden Seiten.

4040

1

2

3

4

5

5

Softw

are

Software

RT Toolbox2

RT Toolbox2 ist eine Software zur Erstel-lung von Roboterprogrammen und zur Planung von Anwendungen. Von der Inbetriebnahme der Anwendung bis hin zur Fehlersuche, Simulation, Wartung und Betrieb unterstützt die PC-Software alle Phasen bei der Realisierung eines Roboter-systems. Dazu gehört die Programmerstel-lung ebenso wie die Programmeditierung,

der Testbetrieb, bevor der Roboter instal-liert wird, die Erfassung der Zykluszeiten, die Fehlersuche bei der Inbetriebnahme, die Überwachung des Betriebes und die Störungssuche.

z Kompatibel mit Windows® 2000, Windows® XP, Windows® Vista Windows® 7 und Windows® 8 ( ab 2.50C)

z Unterstützung aller Prozesse von der Programmierung über die Inbetrieb-nahme bis hin zur Wartung

z Umfangreiche Simulationsfunktionen

z Erweiterte Wartungsfunktionen

Erweiterte Anzeigefunktionen RT Toolbox2

zOptische Darstellung von Parametereinstellungen zur Vermei-dung von Einstellfehlern

z Anzeige von geteachten Positionen und Bahnverläufen von Endpunkten

z Konfiguration von Handgreifern und Montage am Roboterarm

z Import von 3D-Modellen in das Roboterprogramm (Verwendete 3D-Formate: STL, OBJ)

Verbindung zu iQ Works

z Vereinfachte Programmverwaltung Ermöglicht die Stapelverarbeitung von Programmen und Datenblöcken von einer speicherprogrammierbaren Steuerung zu einem Servoverstärker, einer Anzeigeeinheit oder einem Roboter.

z Vereinfachte Geräteauswahl Alle Geräte von Mitsubishi Electric sind im Navigator aufgelistet und können ausgewählt werden. Ab Ver. 1.24A sind Roboter-CPUs wählbar und die Version wird mit der Software RT Tool-box2 ausgeliefert.

Funktionen zur Programmeditierung und Fehlersuche

Programmerstellung in den Prammiersprachen MELFA-BASIC IV/V oder Movemaster *, Verbesserte Arbeitsumgebung durch Mehrfachfenster und zahlreiche Editierfunktionen. Das ist bei der Überprüfung von Funktionen wie der Ausführung von Pro-grammschritten, der Einstellung einer Halteposition oder anderen Aufgaben hilfreich.* MELFA-BASIC ist eine Programmiersprache, die für die Steuerung von Robotern entwickelt worden ist.

MELFA-BASIC IV/V beinhaltet spezielle Befehle, mit denen auch kompliziertere Vorgänge, wie die parallele Ausführung von Programmen oder Programmverzweigungen, die in BASIC schwierig zu realisieren wären, einfach programmiert werden können.

Simulationsfunktionen

Roboter offline bewegen und Taktzeiten von Programmteilen messen.

3D-Anzeige

Grafische Darstellung der Anwendung mit Abmessungen, Farbe und anderen spezifischen Details der Arbeitsumgebung.

Display of selected position data

Display of trajectories

MELSOFT Navigator

4141

1

2

3

4

5

5

Softw

are

Software

Überwachungsfunktionen

Überwachung der Programmausführung, Variablen, Eingangssi-gnale usw.

Wartungsfunktionen

Die Funktionen umfassen die Überwachung der Wartungsinter-valle, Wiederherstellung von Positionsdaten, Parameterverwal-tung usw.

MELFA-Works

Ein 3D-Roboter-Simulationsprogramm zur leistungsstarken Unterstützung bei der Systemplanung und dem ersten Konzeptentwurf

Das Add-In-Tool 1 MELFA-Works für Solid-Works 2 ermöglicht die Simulation eines Roboters in einem Produktionssystem auf einem PC und wandelt die Wege des Werk-stücks in Positionsdaten des Roboters um. Die Ergänzung der SolidWorks-Plattform durch MELFA-Works erweitert die Simulati-onsfunktionen des Roboters und fügt neue hinzu.

z Teiledaten von externen Einrichtun-gen können geladen und umgeordnet werden

z Installation von Handgreifern über CAD-Dateien

z Handhabung von Werkstücken

z Umwandlung von 3D-Quelldaten in Betriebsdaten

zOffline-Teaching in 3D-Umgebung

z Erstellung von Roboterprogrammen (Vorlagen) Programmabläufe können aus einer Kombination von offline geteachten Positionen und CAD-Link-Funktionen erstellt und anschließend in Roboterpro-gramme umgewandelt werden. (MELFA-BASIC-IV-, V-Format)

z Simulation des Roboterbetriebs

z Anzeige des Verfahrwegs in der Anwen-dung/im Arbeitsbereich

z Kollisionsrisiken zwischen dem Roboter und den umliegenden Einheiten prüfen

z Simulierte Bewegungen auf Video spei-chern (AVI-Format)

zMessung von Zykluszeiten

z Funktionen zur Fehlersuche im Roboter-programm

z JOG-Betrieb - Roboterpositionen teachen

z Installation einer Linearachse um den Betrieb des mit der Achse ausgerüsteten Robotersystems vorab zu prüfen

z Abgleich der Positionen aus den CAD-Koordinaten mit den Roboter-Koordi-naten

1 Durch ein Add-In-Tool werden zusätzliche Funktionen zu einem Software-Paket hinzugefügt.

2 SolidWorks® ist ein eingetragenes Warenzeichen der SolidWorks Corp, (USA).

Automatische Erstellung von Roboterprogrammen

Die Positionsdaten und das Roboterprogramm, die zum Betrieb des Roboters notwendig sind, können automatisch erzeugt werden, indem einfach die 3D-CAD-Daten (*3) des Werkstücks in SolidWorks® geladen und die Betriebsbedingungen und Bereiche in MELFA-Works festgelegt werden.

*3) Formate, die in SolidWorks® geladen werden können

• IGES• STEP• ParasolidR• SAT (ACISR)• Pro/ENGINEERR• CGR (CATIARgraphics)• Unigraphics

• PAR (Solid Edge TM)• IPT (Autodesk Inventor)• DWG• DXFTM• STL• VRML• VDA-FS

• Machanical Desktop• CADKEYR• Viewpoint• RealityWave• HOOPS• HCG (Highly com-

pressed graphics)

Hinweis: Besuchen Sie auch die SolidWorks-Website und sehen Sie in den neusten Dokumenten nach

Beispiel-Menüs für MELFA-Works

MELFA-Works SolidWorks®RT-ToolBox2-Mini

Kalibrierwerkzeug

4242

Index

IndexA

Abmessungen

RH-3SDHR/SQHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

RH-FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

Steuergeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

B


Anti-Kollisions-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Bedienerfreundlichkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Bilderfassungssystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Erweiterter Schwenkbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Genauigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

GOT-Bedienterminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Handverdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

iQ-Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Kabelanschlüsse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Koordinierte Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Nachgiebigkeit von Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Präzisere Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Sicherheitseinrichtungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

Steuerung von Zusatzachsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Transportbandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Bewegungsbereiche

RH-3SDHR/SQHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

RH-FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25


RV-2F(B). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

G

Gesamtübersicht der Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

K

Kabel

Anschlusskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Kabel für Greifsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

Ventilanschlusskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

Verlängerungskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Knickarmroboter

RV-2F(B). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

P

Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Pufferbatterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

S

SCARA-Roboter

RH-3SDHR/SQHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

RH-FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24


Schutzgehäuse für das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Software

MELFA-Works. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Steuergeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Systemkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

U


Knickarm-Roboter (RV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Scara-Roboter (RH/RP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Z

Zubehör

Kabel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

Pneumatik-Ventilsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

Pufferbatterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Schnittstellenkarten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

Schutzgehäuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Spiralschlauch für Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

Verdrahtung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31

Ein Name, dem Sie vertrauen könnenMitsubishi wurde 1870 gegründet und umfasst 45 Unternehmen aus allen Berei-chen der Finanzwirtschaft, des Handels und der Industrie.

Heute gilt der Name Mitsubishi weltweit als Synonym für erstklassige Qualität.

Mitsubishi Electric befasst sich mit Luft- und Raumfahrttechnologie, Halbleitern, Energieerzeugung und -verteilung, Kom-munikations- und Nachrichtentechnik, Unterhaltungselektronik, Gebäudetechnik und Industrieautomation und betreibt 237 Fabriken und Laboratorien in mehr als 121 Ländern.

Aus diesem Grund können Sie einer Auto-matisierungslösung von Mitsubishi Electric vertrauen. Wir wissen aus erster Hand, wie wichtig zuverlässige, effiziente und anwen-derfreundliche Automatisierungen und Steuerungen sind.

Als eines der führenden Unternehmen der Welt mit einem Jahresumsatz von über 4 Billionen Yen (über 40 Milliarden US$) und mehr als 100.000 Beschäftigten hat Mitsubishi Electric die Möglichkeiten und die Verpflichtung, neben dem besten Ser-vice und die beste Unterstützung auch die besten Produkte zu liefern.

Mitsubishi Electric bietet einen umfassenden Bereich an Lösungen für die Automation, von der SPS und Bediengeräten bis zu CNC-Steuerungen und Funkenerodiermaschinen.

Eine Welt voller Automatisierungslösungen

Motion Control und Servoantriebe

Frequenzumrichter

Bediengeräte

Kompakte SPS

Funkenerodiermaschinen

CNC- Steuerungen

Laser-Bearbeitungsmaschinen

Niederspannungsleistungsschalter

Roboter

Modulare SPS

Automatisierungslösungen

Global partner. Local friend.

Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / [email protected] / https://de3a.mitsubishielectric.com

Vers

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Österreich

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