Upload
waicko-zuniga
View
212
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Inteligencia artificial
Citation preview
Inteligencia Artificial en la Robótica
1Antecedentes
La Inteligencia Artificial (IA) surgió en 1943, cuando se definió la neurona como un
dispositivo binario con varias entradas y salidas.En 1956 que se estableció como un campo
independiente dentro de la informática.Más sin embargo en la década de los sesenta esta no
tuvo éxito ya que requería capital y tecnología. La cual se le brindo una década después
donde tuvo avances y surgieron los Sistemas Expertos.Actualmente la IA es un tema muy
importante, ya que ha innovado áreas antiguas, tales como la medicina, ciencias,
investigación, etc. Esto con todos los avances que se han logrado utilizando la llamada
técnica de software. Esto a llevado a que diverso autores la definan de diferentes maneras
según el área en la que se especifique. Nosotros hemos tomando la definición de García de
IA “Aquella que trata de explicar el funcionamiento mental basándose en el desarrollo de
algoritmos para controlar diferentes cosas” [1].
1.1 Definición según el área
En el derecho se utiliza para la creación de máquinas inteligentes, programas del ordenador
sobre todo inteligentes. Es relacionado con la tarea de usar ordenadores para entender la
inteligencia humana, pero AI no tiene que limitarse a los métodos que son biológicamente
observables. Martínez define la IA en el derecho como “La rama de la informática jurídica
capaz de realizar con máquinas, tareas que puede realizar el ser humano aplicando
cualquier razonamiento“. Los sistemas expertos jurídicos, también llamados sistemas
jurídicos basados en el conocimiento, constituyen la principal aplicación de la IA al campo
del derecho y son sistemas que ayudan a la toma dela decisión judicial [2].
Otra es en la Aplicación de las Técnicas de Minería de Datos e Inteligencia Artificial en
Finanzas. La IA ofrece resultados más que sólo óptimos o favorables, ofrece los resultados
con excelente calidad sin importar qué problemas se están enfrentando.Existen diversas
Técnicas, pero las técnicas más empleadas en el campo del comercio y finanzas
son:Minería de Datos que es la cual ofrece la recopilación automatizada de los datos
necesarios para determinar con anticipación un evento, la información que almacena son
datos estadísticos y los Sistema Experto, este sistema basado en el razonamiento humano se
basa en conocimientos especiales dentro de un rango (es decir, de un área en específico)
para alcanzar, un conocimiento, aprendizaje y con ello una decisión de nivel experto, en
especial cuando la información no está disponible, todo esto con el objetivo para dar buenas
recomendaciones. Otro es el Sistema Difuso (FuzzySystem) en este sistema nos da la
veracidad de que un evento ocurra por medio de datos estadísticos (de 0.0 al 1.0) para al
final mostrar uno de los siguientes resultados: “Probablemente”, “Tal Vez”, y “Suficiente”
[3].
También se aplica en la detección de antivirus. El virus informático es un programa, que
invade su ordenador, como un virus biológico inyecta un organismo. Esto ejecuta funciones
malévolas para dañar el sistema de ordenador. El proceso de virus que se maneja incluye
cuatro pasos: Detección de Virus, Eliminación de Virus, Prevención de Virus, e Inmunidad
de Virus.La IA es aplicada de una manera donde es la creación de maquinas inteligentes,
que sean capaces de simular el proceso de pensamiento y el conocimiento inteligente al de
un humano, como el estudio, el razonamiento, la planificación, que haga tareas similares a
la de un humano. Y estas maquinas al ser creadas, ayudan con el sistema de antivirus, de
hacer sistemas para la prevención, detección, eliminación e inmunidad de virus, para que
los ordenadores estén protegidos de cualquiera actividad malévola [4].
Una área muy importante de la IA es la robótica, la creación de dispositivos compuestos de
censores que reciben datos de entrada que manda una computadora, la cual ordena al robot
que efectúe una determinada acción [1].
1.3 IA en la Robótica
El tema de la IA en la robótica es muy extenso y muchos autores han opinado diversos
aspectos que esta rama conlleva. Tal es el caso de Wanderer que plantea “El desarrollo de
la I.A. es un problema en cuanto que se integra en cuestiones aún no resueltas en la esfera
del ser humano, y que tienen que ver con conceptos como el bien y el mal.”. Él plantea el
problema que muchos autores han discutido que considera que el principal obstáculo de la
IA para su avance, el desconocimiento de lo que realmente ocurre en el cerebro humano
para un desarrollo de robots que alcancen las habilidades humanas. [5]
Hoy en día se toma a la robotización convencional como la creación de nuevos artefactos
que surgen día tras día con una nueva conquista: automatizar trabajos que el día anterior
requerían de habilidades humanas. El aumentar la capacidad de procesamiento permite
llevar a cabo acciones cada vez más sofisticadas. La capacidad de percepción, planificación
y movimiento de los nuevos robots está a punto de hacer posible que su hábitat natural deje
de ser una zona cerrada y controlada, y pase al mundo exterior a relacionarse con los
humanos y tratarlos de tú a tú.[5]
Por lo cual Martin cuestiona en su artículo “¿La inteligencia artificial generará desempleo
masivo? Enfocado a la creación de nuevos artefactos los cuales automatizan el trabajo del
obrero. Pero no necesariamente, un ejemplo es en la agricultura donde alrededor del 50%
de los americanos trabajaba y después de la Segunda Guerra Mundial disminuyó a un 20%,
y la tasa de empleo se incrementó, debido al surgimiento de los servicios, y nuevas
industrias”.[6]
1.3.1 Diseño de la IA en Robots
Joel Jiménez nos explica que la “IA está dividida en tres etapas muy importantes, la etapa
sensorial con sus receptores de detección, la etapa de procesamiento de información
(Identificación, motivación y selección de acción) y la etapa de efectores o actuadores.
Donde también los sensores y los actuadores determinan el tipo d análisis y procesamiento
de la información que se va a llevar a cabo por la capa de procesamiento. Esta capa cuenta
con un medio ambiente interno que se permite identificar y reconocer a los estímulos,
agregarle un complemento emocional y tomar una decisión en función de los estimulados
recibidos, aunados a estos procesos internos se puede modelar y agregar funciones
superiores como la motivación, el auto aprendizaje, los sentimientos, pensamientos y la
toma de conciencia interna propia y externa”. [7]
1.3.2 Robótica en las prótesis inteligentes
En la actualidad existen robots que tocan cada parte de la actividad del ser humano. Donde
se pueden notar desde robots (nano-robots) que circulan por las arterias, que ayudan en las
cirugías, que permiten a personas con alguna capacidad diferente de realizar su vida de lo
más natural posible. Tal lo menciona Dorador “La sustitución por perdida de miembros
humanos por artefactos distintos a los naturales es una realidad desde hace mas de dos mil
años. Con el tiempo los inventos en los campos de la robótica, en particular de la biónica,
han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada día se
perfeccionan”. Una prótesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o
reemplazar una función, una parte o un miembro completo del cuerpo humano. Para diseñar
prótesis exitosas, es necesario cumplir con potencias tan altas, y conseguir una fuente
portátil que nos proporcione la potencia requerida que además sea de bajo peso, tamaño y
costo, es el principal problema del uso de las aleaciones con memoria de forma, para esta
aplicación en particular. [8]
Con la colaboración de la robótica para el diseño de prótesis se han realizado diversos
documentos que ayudan al planteamiento y solución de diversos artefactos que le
colaboran al humano a mejorar su calidad de vida. Tal es caso de Ryan que junto con otros
autores marcan la creación de un artículo que nos habla de las prótesis para el tobillo, Ryan
dice “El objetivo de prótesis moderno es de reproducir la función del miembro sustituido o
el órgano en la manera más capaz y discreta posible”. Él desea destacar como la robótica
se ha empleado en la creación de prótesis de tobillo adoptadas con un enfoque único para
proporcionar dos grados de libertad, para la prótesis de tobillo que busca revolucionar el
diseño de prótesis tíbiales con alimentación. Amputados militares, en particular, pueden
beneficiarse más de un dispositivo de este tipo, ya que deben realizar tareas tales como
correr, saltar y pasar su prueba de TP de volver al servicio activo si así lo desean.[9]
Otro caso es el de Matthew que habla sobre las prótesis tranquéales, él señala que “Existe la
necesidad de crear un órgano específico de reemplazos para el paciente, ya que hay
diferencias dimensiones de anatomía entre los individuos”. Marcando que la céntrica
prótesis traqueal en usuarios se demuestra a ser un candidato prometedor para el reemplazo
de la tráquea. La fabricación a propuesto metodología y el molde de diseño también
permite el rápido y la simple producción de la prótesis traqueal de varios tamaños. [10]
Algo destacable que relaciona a la robótica con la creación de artefactos que mejoren la
vida del ser humano, es el diseño de órtesis robóticas, que es un entrenamiento que puede
ayudar en la recuperación de funciones corporales. De esto habla Shahid, el cual dice “El
entrenamiento de la marcha fomenta la participación voluntaria en el paciente al proceso de
entrenamiento de la marcha robótico, que puede ayudar en la recuperación de la función”.
En este trabajo, se propone realiza un entrenamiento de la marcha robótico liviano órtesis
con dos accionado y cuatro grados de libertad pasivos. Los grados de libertad accionados
son accionados por actuadores musculares. Con ayuda del entrenamiento de la marcha
robótica, puede ayudar en la producción de rápidas mejoras en parámetros de la marcha
funcionales de los sujetos que sufren de impedimentos neurológicos tales como los
accidentes cerebro-vasculares y las lesiones de la médula espinal. [11]
2 Definición del problema
Al observar diferentes documentos hemos notado que en la actualidad existen diversas
prótesis que ayudan al ser humano a mejorar su calidad de vida.Esto debido a causas, ya
sean de nacimiento, naturales o externas por las cueles el humano sufren una pérdida de
alguna extremidad o parte importante de su organismo. Al saber todo esto hemos notado un
problema muy destacable, el cual merece nuestra inquietud y atención, este consiste en la
gran cantidad monetaria que se invierte para el diseño de una prótesis y que aunado a eso
aun existen pequeñas diferencias entre un artefacto que desea brindar los movimientos más
reales comparados con los movimientos corporales, por lo cual consideraos muy importante
el encontrar una solución a estos problemas, para así poder ayudar a diversas personas las
cuales no pueden costear una prótesis costosa, pero que tienen la necesidad de experimentar
un movimiento de lo más natural posible.
3 Objetivo General
La creación de una prótesis de mano robótica, con costos bajos y la mayor naturalidad
posible en los movimientos que esta conllevara.
3.1 Objetivo Especifico
* Construir una mano físicamente de 5 dedos
*Diseñe un circuito electrónico para comunicar señales eléctricas entre la mano y el sistema
* Elaborar un sistema informático que indique o controle los movimientosde la mano
3.2 Hipótesis
Con este nuevo artefacto mejoraremos la calidad de vida de mexicanos que por alguna
causa sufrieron la pérdida de su mano, ya que actualmente no existe un fenotipo mexicano
que cumpla con los parámetros necesarios y que realice los principales agarres que
conforman una mano como lo son: sujeción puntual, palmar, lateral, cilíndrica, esférica y
de gancho entre otros.
3.3 Justificación
Existe una marca llamada Bebionic encargada del diseño de la mano biónica Bebionic,
desarrollada por la gente de RSLSteeper, la cual tiene varios años en el mercado.
Actualmente cuenta con una nueva versión que es capaz de movimientos tan delicados,
tales como poder romper huevos, usar un teclado y un ratón, y sostener elementos frágiles
como botellas de vidrio sin mayores inconvenientes. La mano Bebionic3 tiene un total de
catorce posiciones y formas de “agarre” que el usuario determina con sus propios músculos.
El precio estimado de una mano Bebionic3 está entre los 25 y los 35 mil dólares. Sin dudas
es un precio muy alto, y que deja a un lado a aquellas personas sin la cobertura o la
capacidad económica suficiente. Por lo cual el objetivo será expandir la capacidad de estas
prótesis robóticas, exprimir al máximo lo que la tecnología actual puede ofrecernos, y
encontrar la forma de crear prótesis de este nivel más económicas, sin sacrificar
funcionalidad.
3.4Cronograma, Costos y Ubicación
Cronograma
Meses y Semanas
Actividad
Enero Febrero Marzo Abril Mayo Junio
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Conocimiento de una mano humana (ortopédico)Compra de material
Conocimientos de la parte electrónica, mecánica y eléctrica Conocimiento absoluto del lenguaje a manejar Creacióndel prototipo básico
Inserción del código a la parte mecánica
Primera prueba
Corrección a falla o mejoras
Segunda prueba
Corrección de fallas y mejora
Tercer prueba con un persona
Últimos ajustes
Presentación de prototipo
Costos para la creación de la mano robótica
Tipo de Proyecto Realización Costo
Imprimiendo
prótesis
Las impresoras especializadas usan material
termoplástico poliláctico (PLA) para
imprimir partes del cuerpo, las cuales
cuando se combinan con acero inoxidable y
aluminio producen una prótesis
personalizada que los clientes pueden
ensamblar y colocar ellos mismos, gracias a
un manual de código abierto disponible para
ellos.
2,000 dólares
(mano de adulto)
Prototipo de mano
robótica
antropométrica
Prototipo de mano robótica antropométrica,
cuya capacidad de operación es de 70 por
ciento en comparación con la movilidad de
una mano humana. Se practicaron múltiples
pruebas con el análisis y el procesamiento
de imágenes tomográficas computarizadas,
para establecer las dimensiones entre las
articulaciones de los huesos y los arcos que
se forman en la palma de la mano.
Posteriormente, se efectuaron simulaciones
de los movimientos, para buscar los perfiles
que cumplan los parámetros del sistema
natural de la mano, incluidos los dedos.
5 y 6 mil pesos
Shadow Dexterous
Hand™
Con 20 grados de libertad accionados
posición y sensores de fuerza, y sensores
sensibles l tacto en las yemas de los dedos
de ultra, la mano ofrece capacidades únicas
para problemas que requieren la
100 mil dólares
aproximación más cercana de la mano
humana posible en la actualidad.
Costos para el software de manejo
Tipo de Software Descripción Costo
NI LabVIEW El software LabVIEW es ideal para
cualquier sistema de medidas y control y el
corazón de la plataforma de diseño de NI. Al
integrar todas las herramientas que los
ingenieros y científicos necesitan para
construir una amplia variedad de
aplicaciones en mucho menos tiempo, NI
LabVIEW es un entorno de desarrollo para
resolver problemas, productividad acelerada
y constante innovación.
Gratis
(Paquete
Académico
Estándar de
LabVIEW)
LISP Es una familia de lenguajes de
programación de computadora de
tipo multiparadigmacon una larga historia y
una sintaxis completamente entre paréntesis.
Se convirtió rápidamente en el lenguaje de
programación favorito en la investigación de
la inteligencia artificial (AI).
PROLOG Es un lenguaje para programar artefactos
electrónicos mediante el
paradigma lógico con técnicas de
producción final interpretada. Es bastante
conocido en el área de laIngeniería
Informática para investigación
en Inteligencia Artificial.
OPS5Basada en reglas o sistema de producción
delenguaje informático, notable como el
primer idioma que se utilizará en un
exitoso sistema experto, el / XCON
R1 sistema utilizado para
configurar VAX computadoras.
Costos adicionales
Tipo de Costo Descripción Costo
Ayuda Extra de
Ingenieros
Obtener ayuda de Ingenieros especializados
en otra área que nos puede contribuir en la
elaboración del prototipo.
1,000 p/sesión
Material Material para el diseño de la mano robótica,
todos los dispositivos que llevara.
Material que pueda
fallar
Material que se puede dañar o romper al
momento de las pruebas
2,000 mil aprox.
Ayuda de un
ortopédico
Ayuda de un doctor especializado que nos
oriente sobre los nervios y músculos de la
mano
1,000 p/sesión
Publicación del
articulo
Publicación de un articulo de dicho proyecto en una revistay revisión de él.
1,300 p/articulo
El diseño de este prototipo se realizara en el Instituto Tecnológico de la Laguna, donde se
proporcionara la ayuda suficiente para realizar el proyecto.
3.5 Metas
Metas generales
Realizar un articulo en una revista Publicar el proyecto realizado en la revista del tecnólogico de la Laguna Fácil de almacenar y transportar Costos más económicos
Velocidad quenecesita la mano robótica Que sea útil para el ser humano Diseñar y construir un prototipo de prótesis robótica de mano que pueda realizar agarres
precisos a partir de órdenes efectuadas desde un sistema de mando.
Metas especificas
Llevar a cabo la construcción de la mano con 5 dedos en un cierto tiempo determinado con los movimientos requeridos.
Realizar la comunicación de las señales elétricas entre la mano y el sistema informático por medio del circuito electrónico que fue diseñado.
Desarrollar el sistema informático que controlara los movimientos. Utilizar un lenguaje de programación de alto nivel para codificar los movimientos que
tendrá la mano en el sistema informático elaborado.
4 Marco Teórico
Existen diversas técnica y metodologías para el desarrollo de prótesis de manos robóticas
tal es el caso de Calva Fernández en cual señala que “Actualmente existen procesos
industriales en donde las manos del hombre son un elemento indispensable para el acabado
de una producción debido a la precisión y flexibilidad que estos poseen; es por eso que se
encuentran en constante peligro ya que al realizar tareas repetitivas pueden ocasionar
lesiones que llegan a causar la pérdida del mismo”. Y será el modelo de Prototipo de Mano
Robot Controlada por Impulsos Mioeléctricos, por el cual nos guiaremos para el diseño de
nuestra prótesis de mano robótica. [12]
Diseño del Circuito EMG
El circuito construido que permite poder manipular y amplificar las señales captadas por los
electrodos está constituido por tres etapas: la pre-amplificación, el filtrado y la
amplificación. Cada etapa consta de un amplificador operacional el cual proporciona una
ganancia. Debido a que las señales electromiografías (EMG) con las que se trabaja van en
un rango de 500 µV es necesario conectar en cascada cada una de las etapas anteriores. En
este prototipo, la cadena de ganancias; siendo la amplificación total del sistema de 2107; de
esta forma la señal de EMG de 500μV tendrá un valor de 1.053 Volts. Para lograr las
amplificaciones, se usan amplificadores operacionales en configuración no inversora, 3esto
se hace con el fin de no alterar la fase de la salida. Electrodos
Una parte esencial para la adquisición de las señales EMG es identificar el tipo de
electrodos a utilizar, en este proyecto se utilizan los electrodos superficiales de plata,
cloruro de plata (Ag/AgCl), una desventaja de este tipo de electrodos es que su uso es
limitado y solo se pueden utilizar una vez, ya que usarlos por tiempos muy prolongados
ocasiona una pérdida de su adherencia y por lo tanto una pérdida al momento de captar la
señal; es por esto que se diseñan electrodos secos, con una superficie de acero inoxidable
con dimensiones de 1.2 cm x 1.5 cm. Estos electrodos son capaces de captar señales de
EMG; además no se requiere la supervisión médica en el momento de la aplicación sobre el
músculo. Se utilizan tres electrodos para la adquisición, el electrodo inversor, el no inversor
y el de referencia; los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una
distancia inter electrodo de 1 cm, mientras que el electrodo de referencia se coloca en la
muñeca.
Selección de Materiales
La selección de materiales para la estructura de los dedos, se llevó a cabo de la siguiente
manera: se toman partes de diferentes discos duros de acuerdo al diseño de las falanges,
falanginas y falangetas, que tuvieran el tamaño correcto puesto que este tipo de huesos son
de diferentes dimensiones en la mano humana, se utiliza el cabezal del disco duro porque es
una junta por naturaleza, se rediseñan los cabezales, para acoplarlos al nuevo diseño.
Ensamblaje del Prototipo
Las uniones o juntas de las falanges están atornilladas entre sí para evitar que salgan de su
sitio y además para darle una mayor seguridad de agarre. Éstas a su vez ya ensambladas
están sujetas por un dispositivo de fijación denominado leva de fijación. La muñeca que se
utiliza para construir la mano robot es la parte de un juguete tipo garra; se utiliza esta parte
ya que permite darle un mejor soporte a las falanges, esto ayuda a evitar movimientos no
deseados, y ser menos propensa a la corrosión debido a los diferentes ambientes en donde
estará presente
Prototipo del Dedo Pulgar
El dedo pulgar está construido a partir de dos discos duros de PC, a diferencia de los demás
dedos, que están constituidos por un falange sacado de un cabezal, y las falanginas y
falangetas, son de cabezales de laptop, el dedo pulgar es el más importante de los dedos,
debido a que es el que ejerce la presión u oposición sobre los demás, este dedo es de mayor
espesor en comparación con los demás.
Estructura Terminal
Para el ensamble terminal de la estructura se requiere de la elaboración de barrenos de 7
mm en cada una de las levas de fijación para el acoplamiento que debe tener con el buje de
precisión. Por lo anterior las levas de fijación tienen como principal función el movimiento
del prototipo y son parte fundamental para el ensamblaje de las falanges. Una vez
ensambladas las falanges se procede a instalar el mecanismo que proporciona la fuerza de
desplazamiento, que a su vez mueve las falanges, produciendo un movimiento en los dedos.
Referencias
[1] GARCÍA FERNÁNDEZ, LUIS ALBERTO. USOS Y APLICACIONES DE LA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL. LA CIENCIA Y EL HOMBRE [EN LÍNEA].
SEPTIEMBRE-DICIEMBRE DEL 2004, Nº3. DISPONIBLE EN
<HTTP://WWW.UV.MX/CIENCIAHOMBRE/REVISTAE/VOL17NUM3/ARTICULOS/I
NTELIGENCIA/ >
[2]ALEVEN, V. "USINGBACKGROUNDKNOWLEDGE IN CASE-BASED LEGAL
REASONING: A COMPUTATIONAL MODEL AND
ANINTELLIGENTLEARNINGENVIRONMENT" NUM. 12.
AUSTRALIA, FEBRERO, 2008.
[3]XI ZHANG,, D. SAHA, AND CHENHSIAO-HWA, “ANALYSIS OF VIRUS AND
ANTI-VIRUS SPREADING IEEE GLOBECOM,2005.DYNAMICS,”
[4] KATARÍNA HIĽOVSKÁ, PETER KONCZ. APPLICATION OF ARTIFICIAL
INTELLIGENCE AND DATAMINING TECHNIQUES TO FINANCIAL MARKETS.
ECONOMIC STUDIES & ANALYSES / ACTA VSFS. JANUARY, 2012 VOL. 6 ISSUE
1, P62-76. 15P.
[5]WANDERER. DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE
LOS HUMANOS DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE
LOS HUMANOS. .ERRATICARIO [EN LÍNEA]. MARZO 20, 2014. DISPONIBLES EN
< HTTP://WWW.ERRATICARIO.COM/TECNOLOGIA/DE-ROBOTS-INTELIGENCIA-
ARTIFICIAL-POCO-SOBRE-LOS-HUMANOS/ >
[6] MARTIN, J. (2012). FULL AUTOMATION WILL CREATE JOBS, NOT
UNEMPLOYMENT. PC WEEK., 54.
[7] JOEL JIMENEZ CRUZ. ES PROFESOR – INVESTIGADOR TITULA ADSCRITO
AL DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRÓNICA ES LA UNIDAD
IZTAPALAPA DE UAM: CORREO ELECTRÓNICO [email protected] .ESTE
TRABAJO SE PRESENTÓ DENTRO DEL CICLO LUNES EN LA CIENCIA
PATROCINADO POR LA UAM
[8]JESÚS MANUEL DORADOR GONZÁLEZ. ROBÓTICA Y PRÓTESIS
INTELIGENTES [EN LÍNEA].18 DE ENERO DE 2004. VOLUMEN 6 NÚMERO 1.
DISPONIBLE EN:
<HTTP://WWW.REVISTA.UNAM.MX/VOL.6/NUM1/ART01/INT01.HTM>
[9] RYAN D. BELLMAN, MATTHEW A. HOLGATE, THOMAS G. SUGAR “SPARKY
3: DESIGN OF AN ACTIVE ROBOTIC ANKLE PROSTHESIS WITH TWO”
PROCEEDINGS OF THE 2ND BIENNIAL IEEE/RAS-EMBS INTERNATIONAL, VOL.
128, NO. 5,OCTOBER 19-22, 2008.
[10] MATTHEW CHUA C.H*, CHEE KONG CHUI, MEMBER, BINA RAI AND
DAVID LAU D.P “DEVELOPMENT OF A PATIENT SPECIFIC ARTIFICIAL
TRACHEAL PROSTHESIS: DESIGN, MECHANICAL BEHAVIOR ANALYSIS AND
MANUFACTURING”, 35TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE
IEEE EMBS OSAKA, JAPAN, 3 - 7 JULY, 2013
[11] SHAHID HUSSAIN, SHENG Q. XIE, SENIOR MEMBER,AND PRASHANT K.
JAMWAL “ADAPTIVE IMPEDANCE CONTROL OF A ROBOTIC ORTHOSIS FOR
GAIT REHABILITATION”, IEEE TRANSACTIONS ON CYBERNETICS, VOL. 43,
NO. 3, JUNE 2013
[12]