Inverted Pendulum Sistem tanımı: İnverted pendulum (ters sarkaç) modeli, tek kontrol girişinin olduğu iki

eklemli (joint) mekanik bir sistemdir. İki ekleme bağlı iki bağ (link) vardır.

Yatay bağın adı bağlantı kolu, düşey bağın adı sarkaçtır. Bağlantı kolu sabit

bir motor ile hareket ettirilebilmektedir. Bağlantı kolunun diğer ucunda ise

sabit hareket edebilen sarkaç bulunmaktadır. Sarkaç ile bağlantı kolu

arasında eyleyici bulunmadığı için sarkaç direk kontrol edilememektedir.

Bağlantı kolunun hareketi sayesinde sarkaç yukarı yönde veya aşağı yönde

tutulabilir. Detaylı bilgi Inverted_pendulum_foy.pdf dosyasındadır.

Ön çalışma:

Inverted_pendulum_foy.pdf dosyası içine işareti ile gösterilen ön

çalışmaları deneye gelmeden önce yaparak deneye hazırlıklı geliniz.

Deney basamakları: Inverted_pendulum_foy.pdf dosyası içinde “laboratuvar çalışması” başlığı altındaki kısmı açıklandığı gibi

yapınız.

Sonuçlar ve değerlendirme:

Çıktı olarak alınacaklar:Sayfa 5-8 arasını çıktı olarak almanız yeterlidir.

Deney çıktılarını Inverted_pendulum_foy.pdf dosyası içinde “Deney Çalışması” başlığı altında

gösterilen bölüme yazınız.

Inverted_pendulum_foy.pdf dosyası içinde “sorular” başlığındaki soruları da cevaplayınız.

KONTROL SİSTEMLERİ 2 LABORATUVARI 2019-2020 GÜZ DÖNEMİ

Aşağıda laboratuvarda kullanılacak deney setlerinin kısaca bir tanıtımı yapılmıştır. Ayrıca deneye gelmeden önce hazırlamanız gereken ön çalışmalar ve deney esnasında yapılması gerekenler

kısaca bahsedilmiştir. Deneye gelirken tüm föyün çıktısını almanıza gerek yoktur. Çıktısını almanız gereken sayfalar aşağıda ilgili deney seti ile ilgili kısımda belirtilmektedir. Çıktıları önlü-arkalı basabilirsiniz. Kullanılacak bilgisayarlarda PDF şeklinde föyler mevcuttur.

Water Level tank Sistem tanımı:

Ön çalışma:

Water_level_tank_foy.pdf dosyası içine işareti ile gösterilen ön

çalışmaları deneye gelmeden önce yaparak deneye hazırlıklı geliniz.

Deney basamakları: Water_level_tank_foy.pdf dosyası içinde “laboratuvar çalışması” başlığı

altındaki kısmı açıklandığı gibi yapınız.

Sonuçlar ve değerlendirme:

Water level tank sistemi, yeterli miktarda sıvı barındırabilen bir hazneden

pompa yardımıyla diğer iki tanka sıvı aktarımını sağalmaktadır. Tank1 üstte,

Tank2 ise altta konumlandırılmıştır. Pompa yardımıyla aktarılan sıvı sadece

Tank1’e gelmekte ve Tank1’deki sıvı kontrolsüz bir şekilde Tank2’ye

akmaktadır. Her iki tankın da kapasitesi 25cm’dir. Bu değerlerin hiçbir

şekilde aşılmadan her iki tanktaki sıvı seviyesinin istenilen yüksekliğe

getirilmesi hedeflenmektedir. Detaylı bilgi Water_level_tank_foy.pdf

dosyasındadır.

Çıktı olarak alınacaklar:Sayfa 5-11 arasını çıktı olarak almanız yeterlidir.

Water_level_tank_foy.pdf dosyası içinde “Sonuç” başlığındaki soruları da cevaplayınız.

Deneyde çıktılarını Water_level_tank_foy.pdf dosyası içinde “LAB Experiments” başlığı altında gösterilen

bölüme yazınız.

Ball & Beam Sistem tanımı: Ball and Beam sistemi, oluklu bir çubuk

üzerinde metal bir topun dengede

tutulmasını sağlayan mekanik bir sistemdir.

Çubuğun eğimi, çubuğun altına bağlanmış

bir kol ile sağlanmaktadır. Kolun yüksekliği

ise motor ile kontrol edilmektedir. Detaylı

bilgi Ball_beam_foy.pdf dosyasındadır.

Ön çalışma:

Ball_beam_foy.pdf dosyası içine işareti ile gösterilen ön çalışmaları deneye gelmeden önce yaparak

deneye hazırlıklı geliniz.

Deney basamakları: Ball_beam_foy.pdf dosyası içinde “laboratuvar çalışması” başlığı altındaki kısmı açıklandığı gibi yapınız.

Sonuçlar ve değerlendirme: Deneyde çıktılarını Ball_beam_foy.pdf dosyası içinde “çalışmalar” başlığı altında gösterilen bölüme yazınız.

Çıktı olarak alınacaklar:Sayfa 6-8 arasını çıktı olarak almanız yeterlidir.

Deney sonunda yorumunuzu ekleyiniz.

Analog Plant Sistem tanımı: Analog plant simülatörü bilgisayar üzerinde yapılan model

benzetimlerini bilgisayar dışına taşıyabilen analog devredir.

Analog devreler ile transfer fonksiyonlarının numerator ve

denumerator değerleri ayarlanabilmektedir. 1.ve 2.

Dereceden transfer fonksiyonları oluşturulabilir. Bu transfer

fonksiyonları seri veya paralel olarak bağlanabilir. Sistem

çıkışları tekrar bilgisayara aktarılarak scope üzerinde

gözlenebilir. Detaylı bilgi Analog_plant_foy.pdf

dosyasındadır.

Ön çalışma:

Deney basamakları: Analog_plant_foy.pdf dosyası içinde “laboratuvar çalışması” başlığı altındaki kısmı açıklandığı gibi

yapınız.

Sonuçlar ve değerlendirme:

Analog_plant_foy.pdf dosyası içinde belirtilen ön çalışmayı deneye gelmeden önce yaparak deneye

hazırlıklı geliniz.

Deneyde çıktılarını Analog_plant_foy.pdf dosyası içinde “çalışmalar” başlığı altında gösterilen bölüme

yazınız.

Çıktı olarak alınacaklar:Sayfa 3-5 arasını çıktı olarak almanız yeterlidir.

Ball Balancing 1 / Ball Balancing 2 Sistem tanımı: iki boyutlu düz bir tabla üzerinde top tutulmaktadır. Tabla

basınca duyarlı sensör ile kaplıdır. Sensör sayesinde topun

X-Y koordinat bilgisi elde edilmektedir. Tablaya bağlı

yüksekliği servo motorlar ile kontrol edilebilen iki çubuk,

tablanın X ve Y yönündeki eğimlerini değiştirebilmektedir.

X-Y eğimleri kontrol edilerek, topun tabla üzerinde bir

noktada dengede durması veya belirli bir yörüngeyi takip

etmesi sağlanabilir. Detaylı bilgi Top Dengeleyen

Mekanizma Deney Föyü.pdf dosyasındadır.

Ön çalışma:

Deney basamakları:

Top Dengeleyen Mekanizma Deney Föyü.pdf dosyasını okuyunuz.

Top Dengeleyen Mekanizma Deney Föyü.pdf dosyası içinde son sayfayı doldurunuz, yorumunuzu ekleyiniz.

Çıktı olarak alınacaklar:Son sayfayı çıktı olarak almanız yeterlidir.