2016年3月15日

Mobile SDK 3.1 现已发布到开发者网站。更多详细信息，可以访问 Github 页面。

新产品支持: Mobile SDK 3.1 现已支持 Phantom 4 以及禅思 XT 相机。开发者可以通过Mobile SDK 3.1 对 Phantom 4 的指点飞行，视觉追踪以及智能飞行助手和禅思 XT 相机关于热能相机设置的功能进行开发。同时，3.1 也已支持 N1 Video Encoder。

新固件支持: Mobile SDK 3.1 支持最新发布的 Matrice 100 和 Inspire 1 Pro 固件以及即将发布的 Osmo 固件。 SDK 将继续支持以上产品的现有固件。更多信息请参照支持固件部分。

新增 DJITapFlyMission 以及 DJIActiveTrackMission。通过这两个任务，开发者可以通过 DJIMissionManager方便的设置和执行 Phantom 4 特有的视觉追踪以及指点飞行任务。

新增 DJIIntelligentFlightAssistant 类。开发者可以通过此类获取到视觉模块的状态和信息，开关视觉避障以及开关下视定位。

在 DJICamera 中新增热能相机相关的设置接口。

在 DJIRemoteController 中新增了接口来开关 C1 按钮与 DJI GO 的绑定。当关闭绑定后，按遥控器上的 C1 按钮不会启动 DJI GO。

iOS SDK 3.1 发布日志发布日期：

亮点

其它新特性

支持产品

https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-iOS

产品

* Phantom 4 * Phantom 3 Standard, Advanced, 4K & Professional * Inspire 1, Inspire 1 Pro & Inspire 1 RAW * Matrice 100 * Osmo with X3 * Lightbridge 2 with A2 * Focus * N1 Video Encoder

相机

* Phantom 4 Camera * Phantom 3 Cameras * Zenmuse X3, X5, X5R * Zenmuse XT

Phantom 4: 1.0.170 及之后的固件版本Zenmuse XT: 1.8.0.90Inspire 1: 1.6.00.40Inspire 1 Pro (X5 camera): 1.4.0.70Inspire 1 RAW (X5R camera): 1.8.0.50Osmo: 1.4.1.80 以及即将发布的固件版本Phantom 3 Professional & Advanced: 1.6.40Phantom 3 Standard: 1.3.50Phantom 3 4K: 1.02.10Matrice 100: 1.2.0.80Lightbridge 2: 1.0.10

DJIBaseProduct 中的getFirmwarePackageVersionWithCompletion 耗时过长: 当移动设备连接了遥控器但飞机并未开启的时候，调用

getFirmwarePackageVersionWithCompletion: 将会花费30秒以上的时间并返回遥控器的版本号. 在 3.1 的版本中，我们修复了此问题。在飞机没有开启的情况下，这接口将会在短时间内返回错误码。用户可以通过 DJIRemoteController 中的getFirmwareVersionWithCompletion:来获取遥控器的固件版本号。

DJIFlightControllerCurrentState 中的 velocityZ 的符号与 Android SDK 不符:DJIFlightControllerCurrentState 中的 velocityZ 的符号跟 Android SDK 是不一样的。在 3.1 的版本中，我们修复此问题。现在速度采取了北东地坐标系。当飞机的高度在下降时，Z 轴的速度为正。

改进 setHomeLocation:withCompletion: SDK 3.0 对setHomeLocation:withCompletion: 进行了保护，用户只能将反航点设置在启始起

支持固件

已修复问题

飞点，当前反航点及遥控器当前位置的附近区域内。 在 3.1 的版本中，用户还可以将反航点设置在移动设备位置的附近区域内。

对于 Phantom 3 系列，DJIGimbalState 中部分信息有误: isPitchAtStop 和isYawAtStop 会一直返回 NO。 这问题将在下个 Phantom 3 的固件中修复。

使用 DJI Bridge App 的时候，DJIBaseProduct 的连接属性有误: 当配合 DJI Bridge App使用模拟器的时候，属性 connected 会保持 YES 尽管设备已经断开连接。DJIBaseProductDelegate 中的 product:connectivityChanged: 方法也不会被调用。

workaround: 当调试相关接口时，使用 DJI Remote Logger 替代 DJI Bridge App。

© 2016 DJI. All Rights Reserved.

已知问题

2016年2月04日

Mobile SDK 3.0.1 现已发布于开发者网站。更多详细信息，可以访问 SDK Github 页面。

新产品支持： Mobile SDK 3.0.1 现已支持 禅思 X5R 相机。X5R 除了支持 X5 的所有功能外，还提供接口以获取 SSD 的相关信息。

新固件支持： Mobile SDK 3.0.1 支持即将发布的 Osmo 新固件以及 Matrice 100 新固件。为了保持兼容性，SDK 将继续支持 Osmo 和 Matrice 100 的现有固件。更多信息请参照支持固件部分。

新增了回调接口 camera:didGeneratedNewMediaFile:。用户可以通过这个接口获取

最近生成的多媒体文件信息，包括文件名，创建日期和文件大小。

新增类 DJIAuxLink。当飞行器使用 WiFi 来传输视频链路数据时（如 Phantom 3Standard 以及 Phantom 3 4K），用户可以使用这个类来获取遥控器与飞行器之间的控制链路信号强度。

新增接口 getDisplayName。用户可以通过此接口获取当前相机的类型。

新增回调接口 camera:didUpdateCurrentExposureValues:。此接口将会返回相机

中曝光相关参数的实际数值。在自动曝光模式下，此接口可以返回相机当前的光圈，快门速

度与 ISO 的数值。而在手动曝光模式下，此接口可以提供当前的曝光补偿值。

DJIMissionManager中的 isMissionReadyToExecute属性已被弃用。开发者可以

通过 prepareMission:withProgress:withCompletion:的回调来判断

DJIMissionManager的状态。

DJIBaseProduct中， model接口的所有返回结果已经列出在 DJIAircraft.h 和DJIHandheld.h 中。DJICamera 中的 getSDCardInfoWithCompletion: 接口已被弃用。开发者请使用 DJICameraDelegate中的 camera:didUpdateSDCardState:来获取 SD 卡的状态。

更多详情请查阅我们 diff 文件。

iOS SDK 3.0.1 发布记录

发布日期

亮点

其它新特性

接口改动

https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-iOS

产品

* Phantom 3 Standard, Advanced, 4K & Professional * Inspire 1, Inspire 1 Pro & Inspire 1 RAW * Matrice 100 * Osmo with X3 * Lightbridge 2 with A2 * Focus

相机* Phantom 3 Cameras * Zenmuse X3, X5, X5R

Inspire 1: 1.6.00.40Inspire 1 Pro (X5 camera): 1.3.0.60Inspire 1 RAW (X5R camera): 即将发布Osmo: 1.4.1.80 以及即将发布的固件版本Phantom 3 Professional & Advanced: 1.6.40Phantom 3 Standard: 1.3.50Phantom 3 4K: 1.02.10Matrice 100: 1.1.0.10 以及即将发布的固件版本Lightbridge 2: 1.0.10

DJIMissionManager 会在弱信号时失效： 在遥控器跟飞行器之间的信号质量比较差的时候，用户可能会无法执行任何任务。之后，即使信号质量恢复了， DJIMissionManager

依然会返回错误，错误的描述是 “There was an error connecting to the SDK”。已在 3.0.1 中修复。

在下载的时候断开连接，SDK没有返回错误： 用户可以使用 DJIPlaybackManager来下载储存卡中的文件，但如果在下载的过程中，遥控器跟飞行器间的链路断开，下载会停止，

但 SDK 没有返回错误。已在 3.0.1 中修复。

如应用在下载中退出，下次打开应用时接收不到图传： 如果应用在 DJIPlaybackManager还在下载文件时退出了，下次再打开应用时，应用不会接收到

实时视频数据。已在 3.0.1 中修复。

低电量时，DJIMission 会执行失败，但没有错误返回： 当电量很低的时候，为了安全考虑，航点任务，热点环绕，自主跟随等任务是无法执行的。但是，在这情况下，用户尝试执

行任务时， DJIMissionManager并没有返回错误。已在 3.0.1 中修复。

DJIWaypointMissionStatus 信息有误： 用户可以启动一个 repeatTimes大于一的航点

支持产品

支持固件

已修复问题

任务。当第一次执行完航点任务时， DJIWaypointMissionStatus的信息并不会重

置。假如，航点任务中有4个航点。当航点任务刚开始执行第二次航点任务时， DJIWaypointMissionStatus中的 targetWaypointIndex属性应该为0，但实际将会是4。已在 3.0.1 中修复。

全景图片的文件大小有误： 当产品为 Osmo，用户可以通过 DJIMediaManager来下载全景任务中拍到的照片并且获取到文件的相关信息。但在当前版本中，获取到的文件大小是

0MB。这是一个固件上的缺陷，已在即将发布的 Osmo 固件版本中修复。

无法设置 2.7K 的视频分辨率： 当尝试将视频分辨率设置为 2704x1520 的时候，SDK 返回错误 "The parameters are invalid. Please review and submit the request."。已在 3.0.1 中修复。

didGenerateNewMediaFile 接口对禅思 X5 与 X5R 相机无效： 禅思 X5 和 X5R 的固件尚未支持此接口。因此当使用这两款相机的时候，此接口返回的信息有误。

VideoPreviewer 崩溃问题： 示例代码中的 VideoPreviewer 尚未能完全兼容 Osmo 的新版固件。当开启慢动作模式时，切换拍照与录像模式可能会引起程序崩溃。

进入虚拟摇杆后，当断连时，飞行器不会立即执行 Return-To-Home： 飞行器进入虚拟摇杆模式并且激活了 return-to-home (RTH) 功能后，如果飞行器与遥控器的链接断开，飞行器并不会立刻返回返航点。飞行器将会停留在原地直到电池电量低于15%，之后飞行器会开始返回返航点。这问题将在下个 Phantom 3／Inspire 1 的固件中修复。

无法获取 TB48 电池的序列号： 当 Inspire 1 配合 TB48 使用时， getSerialNumber无法返回正确的序列号。

航点任务推送信息有误： 当航点任务的 finishedAction设置为 DJIWaypointMissionFinishedGoFirstWaypoint，推送信

息 DJIWaypointMissionStatus中的 targetWaypointIndex有误.

© 2015 DJI. All Rights Reserved.

已知问题

2016年1月11日

感谢开发者们对改进 Mobile SDK 所提出的宝贵意见，我们已经完成了对 Mobile SDK 3.0 接口以及整体框架的重构，使其更加易用，具备更丰富的功能特性。更多详细信息，可以访问 SDKGithub页面。

精简的对象模型: Mobile SDK 3.0 在大大简化Mobile SDK 2.4.x类接口数量的同时，增加了新功能。它设计了一个可拓展的类模型架构，可以兼容现在和未来的DJI产品。

Mission Manager 和 Custom Mission: Mobile SDK 3.0 将所有高级别的任务整理到MissionManager中，方便访问。 另外，新增的CustomMission功能让开发者可以将多个高等级的任务组合成他们自己的"Custom Mission"，只需添加几行代码即可实现。

取消开发者级别: 所有开发者都可以访问flight control命令，而之前，这些命令在Mobile SDK2.4.x上只允许Level 2的开发者访问。

Bridge App 和 Remote Logger: Bridge App 通过无线网络将 DJI 产品连接到电脑上，可以方便你在实验室环境下进行 Xcode 原生调试和性能测试。 Remote logger 可以方便你进行户外调试工作。

有限的向下兼容性: 虽然 SDK 3.0 支持 SDK 2.4.x 几乎所有的功能，但是这个版本并不完全和 SDK 2.4.x 兼容。

支持 Phantom 3 Standard，Phantom 3 4k，Inspire 1 Pro，Osmo，Lightbridge 2 + A2，Focus。完全兼容 Swift。

iOS SDK 3.0 发布记录

发布日期

亮点

其它新特性

支持产品

https://github.com/dji-sdk/Mobile-SDK-iOS

Products

* Phantom 3 Standard, Advanced, 4K & Professional * Inspire 1 & Inspire 1 Pro * Matrice 100 * Osmo * Lightbridge 2 with A2 * Focus

Cameras* Phantom 3 Cameras * Zenmuse X3, X5

Mobile SDK 3.0 移除了对 Phantom 2 Vision+ 的支持。

Inspire 1: 1.6.00.40Inspire 1 Pro (X5 camera): 1.3.0.60Osmo: 1.4.1.80Phantom 3 Professional & Advanced: 1.6.40Phantom 3 Standard: 1.3.50Phantom 3 4K: TBDMatrice 100: 1.1.0.10Lightbridge 2: 1.0.10

问题1: DJIMissionManager 会在弱信号时失效 在遥控跟飞行器之间的信号质量比较差的时候，用户可能会无法执行任何任务。之后，即使信号质量恢复了，DJIMissionManager会依然返回错误，错误的描述是 “There was an error connecting to the SDK”。

Workaround: 重启应用可以解决这个问题。

问题2: 在下载的时候断连，SDK没有返回错误 用户可以使用 DJIPlaybackManager 来下载储存卡中的文件，但如果在下载的过程中，遥控跟飞机间的链路断开，下载会停止，但 SDK没有返回错误。

Workaround: 用户可以自己设定一个 NSTimer 并且定义一个超时时长。在超时前，如果没有任何 block 被调用，那用户可以判断下载失败。

问题3: 如应用在下载中退出，下次打开应用时接收不到图传 如果应用在DJIPlaybackManager 还在下载文件时退出了，下次再打开应用时，应用不会接收到实时视频数据。

Workaround: 当应用开启时，用户可以检查 DJICamera 和 DJIPlaybackManager 的状

注意:

支持固件

已知问题

态。如果 DJICamera 当前模式是 DJICameraModePlayback，并且DJIPlaybackManager 当前模式是 DJICameraPlaybackModeDownload，那么用户就可以重置一下 DJICamera 的状态来修复这个问题。

问题4: 低电量时，DJIMission 会执行失败，但没有错误返回 当电量很低的时候，为了安全考虑，航点任务，热点环绕，自主跟随等任务是无法执行的。但是，在这情况下，用户尝试

执行任务时，DJIMissionManager 并没有返回错误。

Workaround: 在执行以上任务前，用户可以先自己检查当前电池状况。

问题5: DJIWaypointMissionStatus 信息有误 用户可以启动一个 repeatTimes 大于一的航点任务。当第一次执行完航点任务时， DJIWaypointMissionStatus 的信息并不会重置。假如，航点任务中有4个航点。当航点任务刚开始执行第二次航点任务时，DJIWaypointMissionStatus 中的 targetWaypointIndex 属性应该为0，但实际将会是4。

Workaround: 用户用将 targetWaypointIndex 除总数目航点数目求余，余数就是准确的targetWaypointIndex。

问题6: 全景图片的文件大小有误 当产品为 Osmo，用户可以通过 DJIMediaManager 来下载全景任务中拍到的照片并且获取到文件的相关信息。但在当前版本中，获取到的文件大小是

0MB。这是一个固件上的缺陷，本问题将在下一个 Osmo 固件版本中修复。

Workaround: 虽然获取不到文件大小，但用户依然可以获取到照片的预览图。

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