iRVision 2D Startup Manual [B-82774RU-3 01]belfingroup.com/assets/files/Catalog_Fanuc/iRVision_2D_Startup... · FANUC Robotics FANUC Robot series R-30iA БЛОК УПРАВЛЕНИЯ

FANUC Robotics

БЛОК УПРАВЛЕНИЯ R-30iA ВИДЕОСИСТЕМА iRVision 2D Vision

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА

B-82774RU-3/01 ©FANUC, 2007

FANUC Robotics

FANUC Robot series R-30iA БЛОК УПРАВЛЕНИЯ

ВИДЕОСИСТЕМА iRVision 2D Vision

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА B-82774RU-3/01

Эта публикация содержит наиболее важную информацию от FANUC Robotics Europe S.A.,предназначенную для клиентов. Запрещается использование данной информации без письменногоразрешения FANUC Robotics Europe S.A.

FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle 6466 Echternach

Luxemburg

Phone: +(352) 72 7777-1 Fax: +(352) 72 7777-403

website: www.fanucrobotics.lu Описания и технические характеристики, содержащиеся в данном руководстве, являлись актуальными на момент сдачи руководства в печать. Компания FANUC Robotics Europe S.A., далее именуемая FANUC Robotics, оставляет за собой право в любой момент прекратить выпуск тех или иных моделей либо изменить их технические характеристики или конструкциюбез предупреждения и каких-либо обязательств.

Авторское право © 2007 FANUC Robotics Europe S.A. Все права защищены Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics. Условные обозначения, используемые в данном руководстве Данное руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ», относится к технике безопасности персонала. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ», касается защиты оборудования, программного обеспечения и данных. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок. ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный характер или относится к полезным советам.

Перед использованием робота необходимо ознакомиться с инструкцией. Эту инструкцию можно использовать для пультов R-30iA и R-J3iC. • Запрещается перепечатывать материалы из этой инструкции. • Все спецификации и чертежи запрещается изменять. Продукт в этой инструкции попадает под действие японского « Закона о внешней торговле и иностранном обмене». Экспорт из Японии осуществляется по лицензии на экспорт правительством страны. В дальнейшем, реэкспорт в другую страну осуществляется под контролем страны-поставщика. Кроме того, продукт также может контролироваться постановлением о перепродаже правительством Соединенных Штатов. Если Вы желаете экспортировать или реэкспортировать эти продукты, свяжитесь с компанией FANUC для получения консультации. В этой инструкции максимально описаны все вопросы эксплуатации.

ОГЛАВЛЕНИЕ

1 ТРЕБОВАНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ........................................................ 1 1.1 БЕЗОПАСНОСТЬ ОПЕРАТОРА ................................................................. 2

1.1.1 Безопасность оператора ......................................................................................... 3 1.1.2 Безопасность программиста .................................................................................. 4 1.1.3 Безопасность обслуживающего персонала. ......................................................... 6

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ И ПЕРИФЕРИЙНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ........................................................................................ 8 1.2.1 Меры предосторожности при программировании. ............................................. 8 1.2.2 Меры предосторожности для механизма ............................................................. 8

1.3 БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА .............................................. 9 1.3.1 Меры предосторожности при выполнении операций......................................... 9 1.3.2 Меры предосторожности при программировании. ............................................. 9 1.3.3 Меры предосторожности для механизмов робота. ............................................. 9

1.4 БЕЗОПАСНОСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ. .......................... 10 1.4.1 Меры предосторожности при программировании. ........................................... 10

2 Предисловие ....................................................................................... 11 2.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ИНСТРУКЦИИ ............................................................. 12

3 Краткий обзор двухмерного (2D) контроля ................................... 13 3.1 Краткий обзор 2D контроля с использованием одной камеры ............... 14

3.1.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 15 3.1.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 15

3.2 Применение 2D контроля с использованием нескольких камер ............ 17 3.2.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 18 3.2.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 19

3.3 Применение 2.5-D контроля с использованием одной камеры .............. 20 3.3.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 21 3.3.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 22

4 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ ............. 23 4.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 25 4.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен

контроль положения элемента». .............................................................. 26 4.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ .......................................................... 27 4.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА ..................................................................... 27 4.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ ..................................................... 27 4.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 29 4.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 30

4.2.6 СОЗДАНИЕ ВИДЕО ПРОГРАММЫ. ................................................................ 32 4.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 34 4.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 34

4.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта». ................................................................. 35 4.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 36 4.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 36 4.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 36 4.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 37 4.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 38 4.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 40 4.3.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 42 4.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 42

4.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот держит захватом объект»....................................................................................... 43 4.4.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 45 4.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 46 4.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 46 4.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 47 4.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 50 4.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 52 4.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 52

5 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕСКОЛЬКИХ КАМЕР ..... 53 5.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 55 5.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен

контроль положения объекта». ................................................................. 56 5.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 57 5.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 57 5.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 58 5.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 59 5.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ ......................................................... 59 5.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 62 5.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 65 5.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 65

5.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит захватом объект»....................................................................................... 66 5.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 67 5.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 67 5.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 68 5.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 69

5.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 69 5.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 72 5.3.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 76 5.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 76

5.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот захватом держит объект». ........................................................................................ 77 5.4.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 79 5.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 80 5.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 80 5.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 82 5.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 85 5.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 89 5.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 89

6 УСТАНОВКА ПЕРЕДВИЖНОЙ СИСТЕМЫ ВИДЕО КОНТРОЛЯ. ... 90 6.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 91 6.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит

захватом объект»....................................................................................... 92 6.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 93 6.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 93 6.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 94 6.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 94 6.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ ......................................................... 95 6.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 97 6.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 98 6.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 98

7 2.5-D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ ......... 99 7.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ................................................... 100 7.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен

контроль положения объекта». ............................................................... 101 7.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ....................................................... 102 7.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................. 102 7.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................. 103 7.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ................................... 104 7.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ...................................................... 105 7.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................. 108 7.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ................................................... 110 7.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................. 110

8 ВОЗМОЖНЫЕ НЕИСПРАВНОСТИ. ................................................. 111 ПРИЛОЖЕНИЕ

A УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. ...................................... 115

1

1 ТРЕБОВАНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ Для обеспечения безопасности оператора и рабочей системы, соблюдайте требования безопасности при работе робота и периферийного оборудования, установленного в рабочей зоне.

2

1.1 БЕЗОПАСНОСТЬ ОПЕРАТОРА Безопасности оператора уделяется наибольшее внимание при эксплуатации робота. Опасно находиться в рабочей зоне, когда работает система. Убедитесь в обеспечении безопасности перед началом работы системы. Далее приводятся общие требования безопасности. Соблюдение этих правил гарантирует безопасность оператору.

(1) Операторы должны проходить курсы обучения в компании FANUC по данным роботам.

FANUC проводит многопрофильные курсы обучения. Свяжитесь с нашим офисом для получения необходимой информации. (2) Даже если робот неподвижен во время выполнения операции, он

находится в состоянии готовности, ожидая сигнал старта. В этом состоянии робот расценивается как в движении. Для обеспечения безопасности оператора убедитесь, что оператор контролирует движение робота по световым предупреждающим приборам, либо по звуковым сигналам и другим визуальным признакам.

(3) Убедитесь, что установлено специальное ограждение с дверью безопасности вокруг системы для обеспечения безопасности оператора, чтобы никто не мог попасть внутрь без открытия двери. Дверь должна быть оборудована специальным выключателем, штепселем безопасности, и обеспечивать остановку робота, если дверь открыта.

Управление осуществляется таким образом, что сигналы от блокирующего выключателя и другого оборудования могут быть связаны. Робот останавливается от сигнала, когда дверь открыта. См. рис.1.1.

(4) Обеспечить периферийное оборудование соответствующими

платформами (класс A, класс B, класс C, класс D). (5) Установить периферийное оборудование вне рабочей зоны. (6) Отметить на полу контур движения робота на максимально вытянутое

расстояние с учетом дополнительного установленного на нем оборудования.

(7) Установить выключатель платформы или фотоэлектрический выключатель на полу совместно с визуальным и звуковым сигналом, которые остановят робота при движении оператора в рабочей зоне.

(8) Если необходимо, установите замок, чтобы никто кроме оператора не мог включить робота.

Механизм остановки кругового движения, находящийся в блоке управления, разработан для остановки робота, когда замок заблокирован. (9) При наладке периферийного оборудования, убедитесь, что робот

выключен.

3

Соединение специального выключателя и штепселя безопасности, которые активизируются, когда дверь безопасности открыта.

Примечание. Терминалы EAS1, EAS2, EAS3 и EAS4 обеспечивают предельные значения при круговом движении, записывая информацию в блок управления или на пульт оператора.

Рис.1.1 Ограждение и дверь безопасности.

1.1.1 Безопасность оператора Оператор-тот, кто включает и выключает систему робота, запускает программу. Оператор не должен работать внутри специального ограждения.

(1) Использование системы робота должно происходить вне зоны специального ограждения.

(2) Если необходимо при эксплуатации робота выключить блок управления, нажмите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ и затем проведите необходимую работу.

(3) Установите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ рядом с оператором.

4

Блок управления робота разработан для взаимодействия с кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. С помощью этого взаимодействия блок управления остановит робота, когда нажата кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. См. рис.1.1.1.

Рис.1.1.1. Диаграмма взаимодействия с кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. 1.1.2 Безопасность программиста Задавая программу робота, оператору необходимо находиться в рабочей зоне. Поэтому, необходимо обеспечить безопасность программиста.

(1) Все необходимые задачи, по возможности, решить вне рабочей зоны робота.

(2) Перед заданием программы убедитесь, что робот и периферийное оборудование находятся в нормальном рабочем состоянии.

(3) Если необходимо войти в рабочую зону робота, проверьте заранее расположение робота и оборудования, установки и устройства безопасности (кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ, включите DEADMAN на пульте управления).

(4) Программист должен быть чрезвычайно внимателен, не позволяя кому-либо ещё входить в рабочую зону робота.

Панель управления FANUC обеспечивается кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ и выключателем для выбора автоматического режима (AUTO) или режима управления с пульта (T1 или T2). Перед открытием двери безопасности, для входа внутрь специального ограждения, с целью наладки, установить выключатель на режим управления с пульта, удалить ключ из панели управления, для предотвращения случайного изменения режима. Если дверь безопасности будет открыта, при работе робота в автоматическом режиме, он прекратит дальнейшее движение. Если установить выключатель в режим управления с пульта, то дверь безопасности будет отключена. Во время рабочего процесса, программист является ответственным за сохранность людей внутри специального ограждения, т.к. он знает, что дверь безопасности отключена.

5

Пульт управления от FANUC обеспечивается выключателем DEADMAN также как и кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. Кнопка и выключатель функционируют следующим образом: (1) Кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ: при нажатии производит резкую остановку. (2) Выключатель DEADMAN: функционирует в зависимости от установленного режима. (а) Автоматический режим: Выключатель DEADMAN не используется. (б) Режим управления с пульта: Осуществляет чрезвычайную остановку при размыкании цепи (отпустить DEADMAN) или сильном нажатии. Примечание. Выключатель DEADMAN обеспечивает чрезвычайную остановку робота при размыкании цепи или сильном нажатии на DEADMAN при критическом положении робота. Пульт R-J3iC обеспечивает 3 положения выключателя DEADMAN. Когда оператор нажимает выключатель DEADMAN, робот, находясь в промежуточном положении, продолжает выполнять работу. Когда оператор размыкает цепь или осуществляет сильное нажатие выключателя DEADMAN, робот резко останавливается. Когда оператор начинает управлять роботом с пульта, блок управления контролирует выполнение двух последовательных действий: включение Пульта управления (повернуть выключатель на ON) и, нажатие выключателя DEADMAN. Во время рабочего процесса, оператор является ответственным за безопасность при работе робота в заданных условиях. Пульт управления, панель управления оператора и периферийные устройства посылают сигнал для начала выполнения операции роботу. Однако, эти сигналы зависят от установленного режима и выключателя DEADMAN на панели оператора, режима пульта управления, как показано ниже.

Режим Пульт управления включен

Дистанционное управление

Пульт управления

Панель управления оператора

Периферийные устройства

Автомати-

ческий (AUTO)

Вкл. местное не допускаются не допускаются не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются не допускаются

Выкл. местное не допускаются на старте не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются на старте

режим T1, T2

Вкл. местное на старте не допускаются не допускаются дистанционно на старте не допускаются не допускаются

Выкл. местное не допускаются не допускаются не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются не допускаются

(5) Перед включением робота от блока управления или от пульта управления, убедитесь, что в рабочей зоне никого нет и состояние робота исправно.

6

(6) Когда программа завершена, убедитесь, что тестирование выполняется согласно следующей процедуре:

(а) Запустите программу для выполнения первого действия на низкой скорости (б) Запустите программу для выполнения полной операции на низкой скорости (в) Запустите программу для одного цикла операций на средней скорости и проверьте, нет ли задержек времени при работе системы. (г) Запустите программу для одного цикла операций на нормальной скорости и

проверьте, что система работает нормально, без сбоев. (д) После осуществления проверки, запустите систему в автоматическом

режиме. (7) При работе в автоматическом режиме, программист должен находиться вне зоны специального ограждения. 1.1.3 Безопасность обслуживающего персонала. Для обеспечения безопасности обслуживающего персонала необходимо соблюдать следующие правила:

(1) Не находиться в рабочей зоне во время работы робота. (2) Во время обслуживания, по возможности, блок управления

рекомендуется выключать. Заблокируйте механизм остановки ключом, при необходимости, попросите кого-нибудь включить его.

(3) Если необходимо попасть в рабочую зону во время рабочего процесса, нажмите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ на блоке управления оператора или пульте управления и затем входите. Рабочий должен предупреждать, что идет процесс обслуживания робота, чтобы избежать случайное использование робота кем-либо.

(4) При отключении пневматической системы, убедитесь, что подача давления уменьшилась.

(5) Перед началом обслуживания, убедитесь, что робот и периферийное оборудование находятся в нормальном рабочем состоянии.

(6) Никогда не начинайте выполнение операций, если кто-либо находится в рабочей зоне.

(7) Когда обслуживание робота происходит рядом со стеной или каким-либо инструментом, или поблизости находится группа рабочих, сделайте всё возможное, чтобы не нанести им никакого вреда.

(8) Когда инструмент установлен на роботе, или когда рядом работает другое движущееся устройство, например, ленточный конвейер, внимательно следите за его движением.

(9) При выполнении работы, у блока управления или у пульта управления должен находиться рабочий для нажатия кнопки ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ в любое время; он должен быть знаком с системой робота и готов к непредвиденным ситуациям.

(10) Когда компоненты установлены или заменены, убедитесь в отсутствии лишних предметов в системе.

(11) Перед запуском робота, укажите направления движения робота, убедитесь в наличии необходимых компонентов в блоке управления. Проверьте, что робот останавливается с помощью пульта управления и включен электрический предохранитель.

7

(12) При замене компонентов, на их место устанавливать только компоненты FANUC. Также никогда не используйте плавкие предохранители или другие неуказанные компоненты. Они могут привести к пожару и другим непредвиденным последствиям в блоке управления.

(13) Перед перезагрузкой системы робота, убедитесь в завершении работы, отсутствии людей в рабочей зоне, исправности робота и периферийного оборудования.

8

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ И ПЕРИФЕРИЙНОГО ОБОРУДОВАНИЯ

1.2.1 Меры предосторожности при программировании.

(1) Используйте информацию ограничивающих выключателей и датчиков для определения критических положений и, если необходимо, программируйте остановки робота, когда поступает критический сигнал.

(2) Создавая программу, останавливайте робот в критических положениях, даже если с ним всё нормально.

(3) В системе, где синхронизируется работа робота и периферийного оборудования, необходимо предусмотреть, чтобы они не нарушали работу друг друга.

(4) Обеспечьте связь между роботом и периферийным оборудованием, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в системе и прекращал движение в соответствие с порядком работы.

1.2.2 Меры предосторожности для механизма

(1) Содержать рабочую зону робота в чистоте, не допускать попадания в рабочую среду жира, воды и пыли.

(2) Установите ограничитель движения, чтобы робот не задевал периферийное оборудование и инструменты.

9

1.3 БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА 1.3.1 Меры предосторожности при выполнении операций.

(1) При движении робота рывками, установите скорость робота так, чтобы оператор мог осуществлять управление.

(2) Перед поворотом ключа в положение «движение рывками», убедитесь, что знаете как робот будет двигаться.

1.3.2 Меры предосторожности при программировании.

(1) Программируйте роботов так, чтобы траектории их движения не пересекались.

(2) Задавайте действия робота таким образом, чтобы можно было понять начало и конец операции.

1.3.3 Меры предосторожности для механизмов робота.

(1) Содержать рабочую зону робота в чистоте, не допускать попадания в рабочую среду жира, воды и грязи.

10

1.4 БЕЗОПАСНОСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ. 1.4.1 Меры предосторожности при программировании. (1) При управлении пневматическими, гидравлическими и электрическими

приводами, внимательно выставляйте время задержки после выполнения каждой команды, таким образом, будет обеспечена безопасность.

(2) Обеспечьте исполнительный элемент предохранителем, и контролируйте работу системы, наблюдая за работой исполнительного элемента.

11

2 Предисловие

В этой инструкции описаны основные вопросы, с которыми необходимо ознакомиться перед использованием системы технического зрения iRVision.

12

2.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ИНСТРУКЦИИ В этой инструкции описывается использование системы iRVision с помощью блока управления R-30iA. Рассматриваются операции и методика программирования для выполнения основных задач. Считается, что установка и наладка робота завершены. В «Инструкции использования инструмента обработки» рассмотрены другие операции, выполняемые роботами FANUC. Предупреждение Данная инструкция применяется для блока управления с версией 7DA1/19 программного обеспечения. Учтите, что некоторые функции и установки, могут быть не описаны в этом руководстве, так как разные версии программного обеспечения имеют различия. Содержание инструкции Часть 1 Как пользоваться данной инструкцией. Часть 2 Краткий обзор 2D контроля Часть 3 2D контроль с использованием одной камеры Часть 4 2D контроль с использованием нескольких камер Часть 5 Установка 2.5D контроля с использованием одной камеры Часть 6 Возможные неисправности Приложение Установка калибровочной сетки

Варианты комбинаций оборудований. Блок управления R-30iA , ИНСТРУМЕНТ ОБРАБОТКИ, Версия ПО: B-82594EN-2

Главы: Функции робота, Операции, Программирование, Интерфейс. Применение: Установка робота, наладка ПО.

Система iRVision Версия ПО: B-82774EN

Главы: Основные операции, Калибровка, Програмирование. Применение: Установка робота, наладка ПО.

Блок управления R-30iA Версия ПО: B-82595EN B-82595EN-1 (для Европы) B-82595EN-2 (For RIA)

Главы: Установка, Взаимодействие с периферийным оборудованием, Использование системы. Применение: Установка робота, запуск системы.

Силовой датчик 3D Laser Vision Sensor 2D Vision Sensor Maintenance Manual Версия ПО: B-82775EN

Главы: Взаимодействие датчиков, роботов, фиксирующих устройств. Применение: Взаимодействие системы датчиков..

13

3 Краткий обзор двухмерного (2D) контроля

В этой инструкции объясняется процесс установки функции 2D контроля. Он может осуществляться в нескольких режимах. Далее рассматривается три наиболее используемых режима:

(1) 2D контроль с использованием одной камеры (2) 2D контроль с использованием нескольких камер (3) 2.5D контроль с использованием одной камеры

(1) - 2D контроль позволяет работать на плоскости (в координатах X,Y), либо в плоском повороте (используется радиус поворота R). В (3) - 2.5D контроле, принимаются во внимание координаты (X,Y,R), а также рабочая Z-высота. В этой главе рассматриваются 3 режима, а в главах с 3 по 5, описывается подробно процедура установки. В 6 главе приведены примеры возможных неисправностей. В приложении рассказывается о калибровочной сетке и процессе калибровки.

14

3.1 Краткий обзор 2D контроля с использованием одной камеры

Эта инструкция описывает процедуру установки 2D контроля с использованием одной камеры. Эта функция может использоваться в 4-х вариантах:

(1) Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта (2) Камера установлена на роботе + осуществлен контроль положения объекта (3) Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект (4) Камера установлена в роботе + робот держит рабочий объект

В варианте (4) – «Камера установлена в роботе + робот держит рабочий объект», камера может быть установлена на одном роботе, а другой робот держит рабочий объект захватом. Один робот становится неподвижным, а другой работает. Таким образом, происходит взаимодействие между роботами. (Процесс происходит на экране системы iRVision, изображение поступает от неподвижной камеры). Если камера на одном роботе зафиксирована неподвижно, то происходит процесс, аналогичный варианту (3).

Для любой операции калибровочная сетка используется для калибровки камеры. 2D контроль с использованием одной камеры, 2D контроль с использованием нескольких камер и 2.5D контроль с использованием одной камеры -осуществляются с помощью четырех вышеперечисленных вариантов. Калибровка с помощью сетки – широко используемый метод для осуществления 2D контроля. Кроме того, этот способ позволяет максимально точно проводить калибровку камеры. Эта особенность делает рабочий процесс робота более точным. Проводя калибровку, необходимо иметь специальную калибровочную сетку. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Также, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1: «2D контроль с использованием одной камеры», осуществляемый с камерой типа 7DA1 и более новыми камерами. Эти действия рекомендуется проводить при плоском 2D контроле. Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

15

3.1.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2D контроля с использованием одной камеры и рекомендации по установке. Особенности: • Универсальная система наблюдения, обеспечивающая 2D контроль с

использованием одной камеры. • Распознает объект и контролирует процесс его захвата. • Используется в сочетании камер: одна - зафиксированна неподвижно, вторая - установлена на роботе. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется в плоскости (по координатам X,Y). Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений показываются в системе iRVision.

• Обеспечивает контроль захвата объекта с помощью камеры, определяет степень отклонения от заданных положений. Это свойство обеспечивает контроль захвата максимально точно.

Рекомендации: • Применять камеру типа 7DA1 серии № 19 или более новую. • Желательно проводить калибровку. Выберите размер сетки, подобный размеру

рабочей площадки. Точки на калибровочной сетке должны охватывать всю рабочую площадку.

• Эта система применяется при 2D контроле по координатам X, Y, R. Поэтому рабочая высота подъема объекта остаётся неизменной и рабочая площадка должна быть неподвижна.

3.1.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ 2D контроль применяется с использованием одной камеры, зафиксированной неподвижно, либо установленной на роботе.

16

Необходимо обеспечить перпендикулярность оптической оси камеры к плоскости XY, когда робот двигается для захвата рабочего объекта. Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

17

3.2 Применение 2D контроля с использованием нескольких камер

«2D контроль с использованием нескольких камер» основывается на работе нескольких камер, зафиксированных неподвижно. Эта функция используется для контроля работы нескольких роботов, в большом рабочем пространстве, где не хватает использования одной камеры для контроля всех положений. В сравнении с «2D контролем с использованием одной камеры», «2D контроль с использованием нескольких камер» обеспечивает вывод изображений, поступающих со всех видов. Когда программа «2D контроль с использованием нескольких камер» установлена для двух камер, Вид 1 и Вид 2 будут отображаться на экране. С помощью «2D контроля с использованием нескольких камер» можно определять расстояния в большом рабочем пространстве. С помощью системы iRVision можно одновременно использовать 4 камеры. Можно использовать камеру, установленную как стационарно, так и на роботе. При использовании камеры, установленной на роботе, когда движение осуществляется в плоскости (координаты X, Y), все перемещения по направлениям записываются. Как при обычном «2D контроле», наклонять камеру к рабочей поверхности нельзя. При «2D контроле с использованием нескольких камер» можно определять положения робота и контролировать высоту подъема объекта при захвате.

Процесс калибровки аналогичен «2D контролю с использованием одной камеры». Для этого используется калибровочная сетка. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1. Это руководство рекомендовано пользователям, которые будут проходить обучение в компании FANUC по разделу «2D контроль». Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

18

3.2.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2D контроля с использованием нескольких камер и рекомендации по установке. Особенности: • Обеспечивает «2D контроль» при расположении камер в разных местах

рабочего пространства – более удобно, чем при использовании одной камеры. • Распознает объект и контролирует процесс его захвата. • Используется в сочетании камер: одна - зафиксированной неподвижно, вторая - установлена на роботе. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется в плоскости (по координатам X,Y). Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений показываются в системе iRVision.

Рекомендации: • Применять камеру типа 7.20P/19 серии № 19 или более новой. • Необходимо проводить калибровку. Перед установкой выберите размер сетки,

подобный размеру рабочей площадки. • Контроль осуществляется по координатам X, Y, R. Поэтому рабочая высота

подъема объекта остаётся неизменной и рабочая площадка должна быть неподвижна и перпендикулярна оптическому углу камеры. Для контроля высоты подъема объекта необходимо удобно расположить камеру, отвечающую за это.

• Применять одновременное использование до 4-х камер в большой рабочей зоне.

19

3.2.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ 2D контроль применяется с использованием нескольких камер, аналогичен 2D контролю с использованием одной камеры. Камера может быть зафиксирована неподвижно, либо установлена на роботе.

Необходимо обеспечить перпендикулярность оптической оси камеры к плоскости XY, когда робот двигается для захвата рабочего объекта. Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

20

3.3 Применение 2.5-D контроля с использованием одной камеры

«2.5-D контроль с использованием одной камеры» - это видео программа, осуществляющая дополнительный контроль по вертикали к «2D контролю». Эта функция позволяет контролировать рабочую высоту подъема объекта. Процесс «2.5-D контроль с использованием одной камеры» Заключается в следующем: две отметки, размещенные на объектах, находятся на разных высотах. Вертикальная высота (Z) и размер отметки определяются камерой. Этот процесс отличается от обычного 2D контроля. Можно использовать камеру, установленную как стационарно, так и на роботе. При использовании камеры, установленной на роботе, двигаясь по направлениям X, Y, Z, все положения (по X,Y,R) и высота Z перемещения записываются. Как при обычном «2D контроле», наклонять камеру к рабочей поверхности нельзя.

«2.5-D контроль с использованием одной камеры» позволяет контролировать высоту вертикального подъема, поэтому калибровку необходимо делать постоянно. Для этого используется калибровочная сетка. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1. Для «2.5-D контроля с использованием одной камеры» применять камеру с системой типа 2D iRVision 7.20P/19 или более новой. Это руководство рекомендовано пользователям, которые будут проходить обучение в компании FANUC по разделу «2D контроль». Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

21

3.3.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2,5-D контроля с использованием нескольких камер и рекомендации по установке. Особенности: • Обеспечивает дополнительную высоту вертикального подъема (Z) к «2D

контролю. • Подъем объекта осуществляется как с рабочей, так и с дополнительных

площадок. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется при перемещении робота по координатам X, Y и Z. Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений отображаются в системе iRVision.

Рекомендации: • Применять систему iRVision с камерой типа 7.20P/19 серии № 19 или более

новой. • Используйте калибровочную сетку. Обычная 2D калибровка не применяется. • Также как при обычном 2D контроле рабочая площадка должна быть

неподвижна. • Рабочая высота (стандартная Z координата) контролируется с изображения,

поступающего на камеру. Для более точного контроля необходимо обеспечить хорошим освещением рабочую среду. Если камера установлена на роботе, рекомендуется устанавливать круговое освещение для камеры.

• Разница в размерах между рабочими объектами должна быть не более 5 %. • По мере увеличения расстояния между камерой и рабочей площадкой,

точность контроля высоты подъема уменьшается. Если рабочая площадка находится далеко, рекомендуется использовать камеру, установленную на роботе, который будет двигаться в направлении рабочей площадки. В этом случае также будет использоваться видео контроль.

• Как было упомянуто выше, рабочая высота измеряется по разнице рабочих уровней. Для защиты системы от ошибок, рекомендуется контролировать отклонение захвата и установить на нём датчик контакта с объектом. Особенно это удобно, для контроля скорости во время захвата объекта и её увеличение при дальнейшем перемещении объекта.

22

3.3.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ В этом разделе описывается расположение системы для 2.5D контроля с использованием одной камеры и рекомендации по установке.

• Положение камеры определятся с учетом количества объектов и их

вертикальных размеров. • Необходимо обеспечить перпендикулярность оптического угла камеры к

рабочей площадке. • Рекомендуется уменьшать расстояния между камерой и рабочей площадкой,

для увеличения точности контроля высоты подъема. • Необходимо обеспечить фокусирование камеры как на верхней части рабочего

объекта, так и на основании рабочей площадки. • Необходимо обеспечить равномерное освещение верхней части рабочего

объекта и основание рабочей площадки. Это действие обеспечит хорошее распознавание объектов и более точный контроль. Если камера установлена на роботе, рекомендуется устанавливать освещение вокруг камеры.

Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

23

4 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ

В этой инструкции объясняется процесс установки функции 2D контроля, который может применяться в следующих сочетаниях:

(1) Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта (2) Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта (3) Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект

В вариантах (1) и (2) методика «Перемещение в системе координат робота» является дополнительной операцией на пульте управления для обеспечения контроля положений робота. В (3) варианте, методика «Перемещение в системе координат инструмента» является дополнительной операцией на пульте управления для обеспечения контроля положений робота. Предполагается, что компьютер с программным обеспечением уже установлен. Методика его установки здесь не рассматривается. Ниже приведены примеры данных вариантов: Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта

24

Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта

Зафиксирована камера + робот захватом держит объект

25

4.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ В разделах 3.2 - 3.4 описывается процесс установки вариантов: • «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта» • «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта» • «Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект» Сначала рассказывается о калибровочной сетке и карте памяти, необходимых для процесса установки. Подготовка калибровочной сетки Для «2D контроля с использованием одной камеры» рекомендуется применять калибровочную сетку. Делайте калибровку перед началом работы. Компания FANUC поставляет несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки необходимо иметь хорошие камеру и линзу. Подготовка карты памяти Система iRVision может сохранять изображения нераспознанных объектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом. Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки системы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для нераспознанных изображений. Когда система переустановлена после перемещения объекта, можно сравнить изображения до и после выполнения операции, и найти отличия. Обратите внимание, когда зарегистрирована ошибка изображений видео программой, нераспознанные изображения могут быть сохранены при отсутствии карты памяти. Карту памяти также можно использовать для сохранения информации работы блока управления роботом. Информация по его работе и видео информация поддерживаются одновременно. Убедитесь, что поддерживаются данные блока управления во время старта и загрузки системы.

26

4.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения элемента».

Необходимо выполнить следующую процедуру.

1. Запись информации на камеру. 2. Установка TCP для робота.

[TCP используется для установки рабочей плоскости и калибровки]

3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Калибровка и запись данных. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку или координационный инструмент и рабочая плоскость должна быть параллельна основанию площадки.

27

4.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ При установке системы iRVision, выберите тип камеры и способ установки камеры. Укажите, как устанавливается камера: на робот или фиксировано. Когда камера фиксирована, не ставьте галочку в поле “Robot Mounted-Camera”.

4.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА Для инструмента требуется указывать TCP при установке рабочей плоскости и рабочей плоскости для калибровки. Необходимо установить TCP на захвате. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно. 4.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ Установите положение калибровочной сетки в USER FRAME или USER TOOL. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой. Установите калибровочную сетку на уровне захвата робота, повторите распознавание. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки системы координат USER для контроля изображения в пункте 3.2.4.

28

Калибровочная сетка зафиксирована Калибровочную сетку необходимо зафиксировать в рабочей системе координат. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек и TCP, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей системы координат смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. Номер рабочей плоскости должен отличаться от номера рабочей плоскости в пункте 3.2.4, «Установка Рабочей плоскости». Калибровочная сетка установлена на роботе. В случае установки калибровочной сетки на роботе, необходимо установить её таким образом, чтобы она находилась на уровне захвата. Расположите лист с точками так, чтобы обеспечить систему координат, как показано на рисунке.

Метод установки системы координат для объекта перемещения описывается в приложении 1, «Установка Калибровочной сетки». В системе координат для данного варианта используется метод шести точек.

29

4.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. За точку отсчета для робота выбирается точка на рабочей плоскости. Установите систему координат USER таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна основанию рабочей поверхности.

На рисунке ниже изображен случай, когда рабочая плоскость находится под углом к горизонтали. Обратите внимание, что оптическая ось перпендикулярна рабочей плоскости, в которой располагаются и могут перемещаться рабочие объекты.

30

4.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 3.2.3, «Установка калибровочной сетки» и рабочую плоскость в пункте 3.2.4., «Установка системы координат». Калибровочная сетка зафиксирована Когда калибровочная сетка зафиксирована, выполняется калибровка одного уровня. При этом фокусное расстояние линзы не может быть определено точно. Для этого, определите его вручную. Если оно будет около 12 мм, введите значение 12,0. Калибровочная сетка установлена на роботе. Когда калибровочная сетка установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете калибровочную сетку вниз и вверх, робот должен двигаться медленно, баз отклонений в стороны.

31

На экране будет отображаться калибровочная сетка и установки для неё.

Примечание Когда камера завершит калибровку, положение камеры относительно системы координат USER станет известно.

32

4.2.6 СОЗДАНИЕ ВИДЕО ПРОГРАММЫ. Создайте программу для 2D контроля с использованием одной камеры. Если измеренный уровень совпадает с рабочей плоскостью XY, посмотрите п.3.2.4., «Установка системы координат USER», установите значение в параметре «Установка Z координаты» видео программы.

33

Описание рабочей модели здесь опущено.

34

4.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. Ниже приводится программа с типовым названием «А». Для контроля положения, добавьте «Offset» как операцию положения. Укажите количество систем координат USER для контроля.

4.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, расположенного на паллете выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

35

4.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта».



[TCP используется для установки системы координат USER и системы координат при калибровке]

3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат USER. 5. Запись данных при калибровке. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо поместить калибровочную сетку на рабочую плоскость, в режиме USER установить систему координат, которая должна быть параллельна основанию площадки.

36

4.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. При установке системы iRVision, выберите тип камеры и способ установки камеры. Укажите, как устанавливается камера: на робот или фиксировано. Когда камера установлена на роботе, поставьте галочку в поле “Robot Mounted-Camera”.

4.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на кончике захвата. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите TCP на конец захвата для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно. 4.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите калибровочную сетку в системе координат USER. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой, установите для неё систему координат в режиме USER. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки рабочей плоскости в режиме USER для контроля изображения, пункт 3.3.4.

37

Калибровочную сетку необходимо зафиксировать, выберите систему координат USER. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки системы координат USER смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. 4.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. За точку отсчета для робота выбирается точка на рабочей плоскости. Установите систему координат USER таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна основанию рабочей поверхности.

38

4.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать калибровочную сетку. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 3.3.3, «Установка калибровочной сетки» и пункте 3.3.4., «Установка системы координат USER». Когда камера установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

39



40

4.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля с использованием одной камеры. Если измеренный уровень совпадает с рабочей плоскостью XY, посмотрите п.3.3.4., «Установка системы координат USER», установите значение в параметре «Установка Z координаты» видео программы.

41


42

4.3.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. Ниже приводится программа с типовым названием «А». Для контроля положения, добавьте «Offset» как операцию положения. Укажите номер системы координат USER для контроля.

4.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, расположенного на паллете, выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

43

4.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот держит захватом объект»

Степень отклонения захвата и рабочего объекта, который он держит, определяется с помощью камеры. Эта особенность позволяет выполнить захват объекта наиболее точно. Необходимо выполнить следующую процедуру.

1. Запись информации на камеру. 2. Установка калибровочной сетки. 3. Установка системы координат USER. 4. Запись данных при калибровке. 5. Создание видео программы. 6. Создание программы для робота. 7. Для одноуровневой калибровки, задать фокусное расстояние.

Для установки этого варианта необходимо установить рабочий инструмент USER TOOL, установить систему координат USER для калибровочной сетки, параллельно расположению рабочих объектов.которая должна быть выбрана в качестве рабочей системы координат USER.

44

Данный вариант рассмотрен на изображении ниже. Возможное отклонение захвата с рабочим объектом контролируется камерой.

Рекомендуется помещать калибровочную сетку на приготовленную пластину для выполнения калибровки. Ниже приведен пример выполнения данной операции. Пластина, должна помещаться в захват. Таким образом, будет удобней выполнять калибровку.

Установка калибровочной сетки на пластину существенно упрощает процесс калибровки. Более подробно смотрите п. 3.4.3.

45

4.4.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. При установке системы iRVision, выберите тип камеры и способ установки камеры. Укажите, как устанавливается камера: на робот или фиксировано. Когда камера фиксирована, не ставьте галочку в поле “Robot Mounted-Camera”.

46

4.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Определите положение калибровочной сетки в системе координат для USER TOOL. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку на пластине роботом. Распознайте сетку программой. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат отличается от установки системы координат USER для контроля изображения в пункте 3.4.3. Когда калибровочная сетка установлена, определите положение калибровочной сетки в режиме USER для USER FRAME. Калибровочную сетку необходимо зафиксировать на рабочей плоскости. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки USER TOOL смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод шести точек. 4.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER. Если в качестве системы координат USER указан номер 0, то робот использует систему координат WORLD. Установите системe координат USER таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна рабочей поверхности. Далее описывается установка системы координат USER с использованием системы координат инструмента TOOL, установленной в п.3.4.2.

1) Установите пластину в захвате робота и поместите на неё калибровочную сетку.

2) Приготовьте программу для калибровки на пульте управления, установите 0 в качестве системы координат USER, задайте номер системы координат инструмента TOOL, как это описано в п.3.4.2.

47

3) Переместите робот в положение для распознавания, и сохраните точки для распознавания.

4) Запустите программу с пульта управления и выполните

распознавание. Затем переместите робот в следующее положение и повторите распознавание. Установите робот в обычное состояние, для этого введите следующие строчки в программу с пульта управления:

PR[1]=LPOS UFRAME[1] = PR[1]

Благодаря этому, система координат USER совпадет с системой координат инструмента TOOL, п.3.4.2. Это помогает обеспечить горизонтальное состояние пластины в захвате.

4.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки укажите систему координат, процесс описан в п. 3.4.2, «Установка калибровочной сетки» и установка системы координат в п. 3.4.4., «Установка системы координат для контроля». Выполните двухуровневую калибровку, передвигая пластину с калибровочной сеткой роботом вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

48


49

В "Application Frame" установите номер системы координат USER, пункт 3.4.3.

50

4.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля с использованием одной камеры. Система координат инструмента USER TOOL используется для контроля возможного отклонения захвата. Система координат инструмента USER TOOL в данном случае отличается от системы координат инструмента USER TOOL для калибровочной сетки. В обоих случаях, сначала выделяется рабочая плоскость. Если система координат инструмента USER TOOL в захвате манипулятора не установлена, то ей присваивается значение 0. Обратите внимание, система координат инструмента USER TOOL должна быть задана в программе на пульте управления. Если измеренный уровень совпадает с рабочей плоскостью XY, посмотрите п.3.3.4., «Установка системы координат USER», установите значение в параметре «Установка Z координаты» видео программы. Необходимо проделывать данные операции для точного регулирования движения захвата.

51


52

4.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. Ниже приводится программа с типовым названием «А». Для контроля положения захвата, добавьте "Tool_Offset" как операцию положения. Укажите номер системы координат USER для контроля.

4.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль и месторасположение рабочего объекта в захвате робота, выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

53

5 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕСКОЛЬКИХ КАМЕР

В этой инструкции объясняется процесс установки функции «2D контроля с использованием нескольких камер», который может применяться в следующих сочетаниях:

(1) Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта (2) Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта (3) Зафиксирована камера + робот захватом держит объект

Предполагается, что компьютер для обучения уже установлен. Методика его установки здесь не рассматривается. Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта

54

Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта

Зафиксирована камера + робот захватом держит объект

55

5.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ В разделах 4.2 и 4.3 описывается процесс установки вариантов: • «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта» • «Камера установлена на роботе + осуществлен контроль положения объекта» Сначала рассказывается о калибровочной сетке и карте памяти, необходимых для процесса установки. Подготовка калибровочной сетки Для «2D контроля с использованием одной камеры» рекомендуется применять калибровочную сетку. Делайте калибровку перед началом работы. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки необходимо иметь хорошие камеру и линзу. Подготовка карты памяти Система IRVision может сохранять изображения нераспознанных объектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом. Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки системы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для нераспознанных изображений. При переустановке системы можно найти отличия изображений до и после перемещения объекта. Обратите внимание, когда видео программой зарегистрирована ошибка изображений, нераспознанные изображения могут быть сохранены даже при отсутствии карты памяти. Карту памяти также можно использовать для сохранения информации работы блока управления роботом. Информация по его работе и видео информация поддерживаются одновременно. Убедитесь, что поддерживаются данные блока управления во время старта и загрузки системы.

56

5.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта».

Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку или координационный инструмент, задать систему координат USER или TOOL и указать её номер. Рабочая плоскость должна располагаться в рабочей системе координат USER и быть параллельна основанию площадки.

Необходимо выполнить следующую процедуру для установки этого варианта:


[TCP используется для обучения пользователей программе и калибровке]

3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Запись данных при калибровке. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

57


5.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на захвате. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите лапки с TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно.

58

5.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите положение калибровочной сетки в USER FRAME или USER TOOL. Калибровочная сетка зафиксирована Калибровочную сетку необходимо зафиксировать в системе координат. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек и TCP, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей плоскости смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. Калибровочная сетка установлена на роботе. В случае установки калибровочной сетки на роботе, необходимо установить её таким образом, чтобы она находилась на уровне захвата. Расположите лист с точками так, чтобы обеспечить систему координат, как показано на рисунке.

Метод установки системы координат USER для объекта перемещения описывается в приложении 1, «Установка Калибровочной сетки». В системе координат USER для данного варианта используется метод шести точек.

59


5.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 3.2.3, «Установка калибровочной сетки» и пункте 3.2.4., «Установка системы координат». Калибровочная сетка зафиксирована Когда калибровочная сетка зафиксирована, выполняется калибровка одного уровня. При этом фокусное расстояние линзы не может быть определено точно. Для этого, определите его вручную. Если оно будет около 12 мм, введите значение 12,0.

60

Калибровочная сетка установлена на роботе. Когда калибровочная сетка установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете калибровочную сетку вниз и вверх, робот должен двигаться медленно, баз отклонений в стороны.

Далее, показано изображение калибровочной сетки на экране программы.

61


62

5.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля с использованием одной камеры. Основные установки аналогичны программе 2D контроль с использованием одной камеры. Единственным отличием между этими вариантами, является наличие дополнительных видов в «2D контроле с использованием нескольких камер». Каждый вид нумеруется ,например, Viev 1 (Вид1) или Viev 2 (Вид2). Отдельных распознаваний можно проводить столько раз, сколько видов в наличии. На каждом виде показываются точки для распознавания, с помощью "GPM Locator Tool"( GPM инструмент расположения).

Необходимо выполнить следующую процедуру для установки 2D контроля с использованием нескольких камер:

1. Имеется изображение, поступающее с 1ой камеры. 2. Выберите это изображение (вид 1), нажмите на кнопку «Snap and Find»,

распознайте объект. 3. Имеется изображение, поступающее со 2ой камеры. 4. Выберите это изображение (вид 2), нажмите на кнопку «Snap and Find»,

распознайте объект. 5. Выберите "2D Multi-View Vision Process"(сочетание 2D видео изображений),

и установите связь между положениями камер.

63

Устанавливать связь между двумя положениями камер необходимо сразу после распознавания видов. Если появляются проблемы при проделывании этой процедуры, повторите её с самого начала. Дополнительно к виду с камеры Дополнительно к виду с камеры можно добавить заметки и информацию.

64

Видео процесс После распознавания объектов на каждом виде, обязательно установите связь между изображениями.

65

5.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА.

Ниже приводится программа с типовым названием «А». Рассматривается два изображения с рабочего объекта. Если используется несколько фиксированных камер, их необходимо задать в разделе "VISION RUN_FIND" (определить видео сигналы).

Когда используется зафиксированные камеры, операция "VISION RUN_FIND" проводит контроль всех видов. После сохранения изображений со всех видов, этот пункт считается выполненным. 5.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, с нескольких точек выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

66

5.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит захватом объект».




3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Запись данных при калибровке.

[Когда камера установлена на роботе в этом пункте происходит сохранение файла калибровки ].

6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку на рабочую плоскость, в режиме USER установить систему координат, которая должна быть параллельна основанию площадки.

67


5.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на лапки захвата. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите лапки с TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно.

68

5.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите калибровочную сетку в системе координат USER. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой, установите для неё систему координат в режиме USER. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки рабочей плоскости в режиме USER для контроля изображения, пункт 4.3.4. Калибровочную сетку необходимо зафиксировать, выберите систему координат USER. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки системы координат USER смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек.

69


5.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 4.3.3, «Установка калибровочной сетки» и пункте 4.3.4., «Установка системы координат USER». Когда камера установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

70

Процесс калибровки, с использованием камеры, установленной на роботе, выполняется один раз. При дальнейшем перемещении робота, калибровка не выполняется. Система iRVision вычисляет положение робота при перемещении. В каждом своём положении, необходимо, чтобы оптическая ось камеры была перпендикулярна рабочей плоскости XY в заданной системе координат. Ниже приведено окно программы при выполнении калибровки. В нём отображается калибровочная сетка.

71


72

5.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля, перемещая камеру и используя полученные видеоизображения. Основные установки аналогичны программе «2D контроль с использованием одной камеры». Единственным отличием между этими вариантами, является наличие дополнительных видов в «2D контроле с использованием нескольких камер». Каждый вид нумеруется, например, Viev 1 (Вид1) или Viev 2 (Вид2). Отдельных распознаваний можно проводить столько раз, сколько видов в наличии. С помощью "GPM Locator Tool"( GPM инструмент расположения) на каждом виде отображаются точки для распознавания.

73

Необходимо выполнить следующую процедуру для установки «2D контроля с использованием нескольких камер»:




и установите связь между положениями камер. Устанавливать связь между двумя положениями камер необходимо сразу после распознавания видов. Если появляются проблемы при проделывании этой процедуры, повторите её с самого начала.

74

Установка вида с камеры При установке вида с камеры можно добавить к нему заметки и информацию.

75

Установка видео процесса После распознавания объектов на каждом виде, обязательно установите связь между изображениями.

76


Ниже приводится программа с типовым названием «А». С помощью передвижения робота рассматривается два изображения с рабочего объекта. В программе А содержится два изображения от камеры, их необходимо задать в разделе "VISION RUN_FIND" (определить видео сигналы).

Когда камера фиксирует изображения, функция "VISION RUN_FIND" производит контроль всех видов. 5.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, с нескольких камер выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

77

5.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот захватом держит объект».


1. Запись информации на камеру. 2. Установка калибровочной сетки. 3. Установка системы координат. 4. Запись данных при калибровке.

[Произвести калибровку для всех камер ].


Отклонение захвата измеряется камерой при взятии рабочего объекта. Эта особенность позволяет устанавливать захват робота в точное положение. Для этого варианта необходимо установить калибровочную сетку на рабочую плоскость, которая должна быть параллельна основанию площадки.

78

Данный вариант рассмотрен на рисунке ниже. Возможное отклонение захвата с рабочим объектом контролируется камерой.

Рекомендуется помещать калибровочную сетку на приготовленную пластину для выполнения калибровки. Ниже приведен пример выполнения данной операции. Пластина, должна помещаться в захват. Таким образом, будет удобней выполнять калибровку.

Установка пластины существенно упрощает процесс калибровки. Более подробно смотрите п. 4.4.3.

79


80

5.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите калибровочную сетку в рабочей системе координат. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в рабочей системе координат отличается от установки рабочей системы координат в пункте 4.4.3 «Установка системы координат» Калибровочную сетку необходимо зафиксировать на рабочей плоскости. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом, определяющим положение точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей системы координат смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод шести точек. 5.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку рабочей плоскости, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. Точка отсчета для робота выбирается на рабочей плоскости. Установите рабочую плоскость таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна основанию рабочей поверхности. Далее описывается установка рабочей плоскости с установкой системы координат, описанной в п.4.4.2.

1) Установите пластину в захвате робота и поместите на неё калибровочную сетку.

2) Приготовьте программу для калибровки, задайте рабочей системе координат значение 0 и задайте номер системы координат инструмента USER TOOL, как это описано в п.4.4.2 для программы на пульте управления.

81

3) Переместите робот в положение для распознавания, и выберите соответствующие точки.

4) Запустите программу и выполните распознавание. Затем переместите робот в следующее положение и повторите распознавание. Установите робот в обычное состояние, для этого введите следующие строчки в программу с пульта управления:

PR[1]=LPOS UFRAME[1] = PR[1]

Благодаря этому, система координат USER совпадет с системой координат инструмента TOOL, п.4.4.2. Это помогает обеспечить горизонтальное состояние пластины в захвате.

Если измеренный уровень совпадает с рабочей плоскостью XY в рабочей системе координат, посмотрите п.4.4.2., «Установка рабочей плоскости», установите соответствующее значение в системе координат, параметр «Установка Z координаты» видео программы.

82

5.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в п. 4.4.2, «Установка калибровочной сетки» и установка системы координат в п. 4.4.3., «Установка системы координат для контроля». Выполните двухуровневую калибровку, передвигая роботом пластину с калибровочной сеткой вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

83


84

В "Application Frame" установите номер системы координат USER, пункт 3.4.3.

85

5.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля с использованием нескольких камер. Основные установки аналогичны программе 2D контроль с использованием одной камеры. Единственным отличием между этими вариантами, является наличие дополнительных видов в «2D контроле с использованием нескольких камер». Каждый вид нумеруется ,например, Viev 1 (Вид1) или Viev 2 (Вид2). Отдельных распознаваний можно проводить столько раз, сколько видов в наличии. На каждом виде показываются точки для распознавания, с помощью "GPM Locator Tool"( GPM инструмент расположения).

86

Необходимо выполнить следующую процедуру для установки 2D контроля с использованием нескольких камер:




и установите связь между положениями камер. Устанавливать связь между двумя положениями камер необходимо сразу после распознавания видов. Если появляются проблемы при проделывании этой процедуры, повторите её с самого начала.

87

Дополнительно к виду с камеры Дополнительно к виду с камеры можно добавить заметки и информацию.

88

Видео процесс После распознавания объектов на каждом виде, обязательно установите связь между изображениями.

89

5.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. Ниже приводится программа с типовым названием «А». Для контроля положения захвата, добавьте "Tool_Offset" как операцию положения. Укажите номер системы координат в видео программе.

5.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль и месторасположение рабочего объекта в захвате робота, выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

90

6 УСТАНОВКА ПЕРЕДВИЖНОЙ СИСТЕМЫ ВИДЕО КОНТРОЛЯ.

В этой части описывается процесс установки передвижной системы видео контроля. Этот видео контроль применяется только к роботу с установленной камерой. Процедура установки передвижной системы видео контроля аналогична установке системы 2D видео контроля. Предполагается, что компьютер для обучения уже установлен. Методика его установки здесь не рассматривается. Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта В этом случае Z-высота объекта равна 0.

Когда вы хотите изменить начальное расстояние с D до D', как указано на рисунке, необходимо изменить Z-координату объекта. Если рабочий объект располагается ниже системы координат, тогда Z-координате присваивается отрицательное значение, если выше системы координат - положительное. На рисунке ниже, Z-координате присвоено значение (-L). Пожалуйста, будьте внимательны, начальное расстояние D устанавливается при актуальности измерения. Если высота Z меняется, вы должны провести измерение снова.

В процессе передвижения системы видео контроля сохраняется аналогичное положение вида с камеры на рабочий объект, пока оно является актуальным, даже если положение робота меняется. Если положение актуальной позиции отличается от положения установленной позиции, виртуальная система координат следует за камерой. Таким образом, ожидаемый контроль можно обеспечивать даже если положение робота меняется.

91

6.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ Подготовка калибровочной сетки Рекомендуется использовать калибровочную сетку для установки передвижной системы видео контроля. Делайте калибровку перед началом работы. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки необходимо иметь хорошие камеру и линзу. Подготовка карты памяти Система IRVision может сохранять изображения нераспознанных объектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом. Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки системы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для нераспознанных изображений. При переустановке системы можно найти отличия изображений до и после перемещения объекта. Обратите внимание, когда видео программой зарегистрирована ошибка изображений, нераспознанные изображения могут быть сохранены даже при отсутствии карты памяти. Карту памяти также можно использовать для сохранения информации работы блока управления роботом. Информация по его работе и видео информация поддерживаются одновременно. Убедитесь, что поддерживаются данные блока управления во время старта и загрузки системы.

92

6.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит захватом объект».




3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Запись данных при калибровке.

[Когда камера установлена на роботе в этом пункте происходит сохранение файла калибровки ].


Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку на рабочую плоскость, в режиме USER установить систему координат, которая должна быть параллельна основанию площадки.

93


6.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на лапки захвата. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите лапки с TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно. Когда используется камера, установленная на роботе, система координат для калибровки может быть установлена с помощью видео системы. В этом случае, система координат для калибровки определяется без использования TCP.Более подробно, смотрите руководство по видео системе.

94

6.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите положение калибровочной сетки в USER FRAME или USER TOOL. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой. Установите калибровочную сетку на уровне захвата робота, повторите распознавание. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки системы координат USER для контроля изображения в пункте 3.2.4. Калибровочную сетку необходимо зафиксировать в рабочей системе координат. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек и TCP, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей системы координат смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. 6.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. Если задать номер 0 системы координат, робот будет использовать систему координат WORLD. Когда достигнута заданная позиция, верхняя часть рабочего объекта должна быть на одном уровне с плоскостью XY рабочей системы координат. Z-координата – высота объекта должна быть задана относительно уровня рабочей плоскости (ниже или выше). Когда установлена заданная позиция, как на верхнем рисунке, вы можете запустить видео-систему, даже если положение камеры чуть-чуть отличается от заданной, как на рисунке ниже. В этом случае вам не надо настраивать систему координат еще раз.

95

6.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать калибровочную сетку. На экране инструмента калибровки выберите номер созданной системы координат, процесс описан в пункте 5.2.3, «Установка калибровочной сетки» и в пункте 5.2.4., «Установка системы координат». Выполните двухуровневую калибровку перемещая робот вверх и вниз, как на рисунке. Расстояние между уровнями должно быть 100-150 мм.

96

Ниже приведено окно программы при выполнении калибровки. В нём отображается калибровочная сетка.

97

6.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для 2D контроля, перемещая камеру и используя полученные видеоизображения. Основные установки аналогичны программе «2D контроль с использованием одной камеры». Единственным отличием между этими вариантами, является наличие дополнительных видов в «2D контроле с использованием нескольких камер». Каждый вид нумеруется, например, Viev 1 (Вид1) или Viev 2 (Вид2). Отдельных распознаваний можно проводить столько раз, сколько видов в наличии. С помощью "GPM Locator Tool"( GPM инструмент расположения) на каждом виде отображаются точки для распознавания.

98


Ниже приводится программа с типовым названием «А». С помощью передвижения робота рассматривается два изображения с рабочего объекта. В программе А содержится два изображения от камеры, их необходимо задать в разделе "VISION RUN_FIND" (определить видео сигналы).

Когда камера фиксирует изображения, функция "VISION RUN_FIND" производит контроль всех видов. 6.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, с нескольких камер выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

99

7 2.5-D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ

В этой инструкции объясняется процесс установки функции 2.5D контроля с использованием одной камеры, который может применяться в следующем сочетании:

Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения элемента

Предполагается, что компьютер для обучения уже установлен. Методика его установки здесь не рассматривается. Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта

100

7.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ Сначала рассказывается о калибровочной сетке и карте памяти, необходимых для процесса установки. Подготовка калибровочной сетки Для «2.5-D контроля с использованием одной камеры» рекомендуется применять калибровочную сетку. Делайте калибровку перед началом работы. Компания FANUC поставляет несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки необходимо иметь хорошие камеру и линзу. Подготовка карты памяти Система IRVision может сохранять изображения нераспознанных объектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом. Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки системы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для нераспознанных изображений. Когда система переустановлена после перемещения объекта, можно сравнить изображения до и после выполнения операции, и найти отличия. Обратите внимание, когда зарегистрирована ошибка изображений видео программой, нераспознанные изображения могут быть сохранены при отсутствии карты памяти. Карту памяти также можно использовать для сохранения информации работы блока управления роботом. Информация по его работе и видео информация поддерживаются одновременно. Убедитесь, что поддерживаются данные блока управления во время старта и загрузки системы.

101

7.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта».




3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Запись данных при калибровке. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку на рабочую плоскость, которая должна быть параллельна основанию площадки.

102


При использовании камеры, установленной на роботе, iRVision автоматически вычисляет положение робота, осуществляя контроль подвода захвата к объекту. Таки образом, при обнаружении рабочего объекта, при движении к объекту, положение камеры относительно захвата остаётся неизменным. Для создания TP программы, смотрите п.5.2.7. «СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА» 7.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на лапки захвата. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите лапки с TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно.

103

7.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите калибровочную сетку в рабочей системе координат. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в рабочей системе координат отличается от установки рабочей системы координат в пункте 3.3.4. «Установка Системы Координат». Калибровочную сетку необходимо зафиксировать в системе координат. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей системы координат смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек.

104

7.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку рабочей системы координат, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. Установив значение 0 в качестве системы координат, будет использоваться система координат WORLD. Установите рабочую систему координат таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна рабочей плоскости паллеты.

105

7.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 5.2.3, «Установка калибровочной сетки» и пункте 5.2.4., «Установка системы координат». Когда камера установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

106


Примечание Когда камера завершит калибровку, положение камеры относительно рабочей системы координат USER станет известно.

107

108

7.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ Создайте программу для «2.5-D контроля с использованием одной камеры». Основные установки аналогичны программе «2D контроль с использованием одной камеры». Единственным отличием между этими вариантами, является наличие дополнительной пропорции высоты рабочего объекта к его размерам. Поместите рабочий объект на паллету. Инструментом, определяющим положения точек дотроньтесь до вершины объекта. Далее определите высоту рабочего объекта. Если рабочие объекты лежат один на другом, то определите суммарную высоту, дотронувшись инструментом, определяющим положения точек до вершины верхнего объекта. Программа 2.5-D контроля, определяет необходимые рабочие объекты, имея данные по их размерам. Для нормальной работы системы и осуществления контроля рабочих объектов, необходимо наличие хорошего освещения.

109

110


Ниже приводится программа с типовым названием «А». С помощью передвижения робота, с установленной на нем камерой, рассматривается два изображения с рабочего объекта. В программе А содержится два изображения от установленных камер, их необходимо задать в разделе "VISION RUN_FIND" (определить видео сигналы).

Когда используется зафиксированные камеры, операция "VISION RUN_FIND" проводит контроль всех видов. 7.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Установите рабочие объекты один на другой и определите суммарную высоту путем перемещения кончика захвата к суммарной вершине. Убедитесь в правильности полученных результатов. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

111

8 ВОЗМОЖНЫЕ НЕИСПРАВНОСТИ. Система iRVision имеет функцию помощи через Интернет. Откройте окно "Vision Setup"(Установка видеосистемы). Откройте "Help" и на экране высветится помощь по сети.

Установки после замены камеры. При неисправности камеры, замените её, проделав следующую процедуру: При удалении неисправной камеры обеспечьте сохранность аппаратуры и линзы. Линза может использоваться многократно. При перемещении линзы, не нарушайте фокусное расстояние. Процедура замены камеры:

1) Выключите камеру с пульта управления. Выключите пульт управления роботом.

2) Удалите неисправную камеру. Особое внимание уделите сохранности линзы и элементам, её окружающим.

3) Снимите линзу с камеры. 4) Установите и подключите камеру. 5) Установите на камеру линзу многократного использования. 6) Проконтролируйте надежность установки камеры с линзой. 7) Выполните калибровку.

Действия по установке и регулировке камеры закончены.

112

Метод восстановления видео информации. Приготовьте карточку для копирования информации, п.2.1, «ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ». Файл будет сохраняться с расширением «VD». Таким образом, видео информация может быть полностью восстановлена при наличии файла с расширением «VD». Обратите внимание, что версии программного обеспечения, и версии пультов управления, для которых сохраняется видео информация, должны совпадать.

113

ПРИЛОЖЕНИЕ

114

115

A УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ.

При калибровке, необходимо использовать калибровочную сетку. Камера определяет положение точек, система iRVision автоматически определяет взаимное положение камеры и калибровочной сетки, искажение линзы, фокусное расстояние и другие установки. На сетке, в заданном порядке, располагаются черные точки разных диаметров. Центральный и четыре круга по углам имеют внутри себя малый белый круг. Инструментом определения точек дотрагиваются до этих кругов, чтобы выполнить калибровку.

Компания FANUC выпускает калибровочные сетки различных диаметров. Необходимо выбирать нужный размер для заданной рабочей площадки.

116

УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Ниже приведен процесс установки калибровочной сетки в рабочую систему координат и на инструмент, расположенный в захвате робота. Калибровочная сетка зафиксирована При выполнении калибровки инструмент, определяющий положение точек, касается центральной и трех круглых точек по углам, для определения положения рабочей площадки. Для этого выберите «User Frame Setup/Four Point» с пульта управления.

При использовании метода четырех точек, инструмент, определяющий положения точек выделяет маленькие белые круги на калибровочной сетке, смотри рис. ниже.

117

Калибровочная сетка удерживается роботом. При удержании сетки роботом, инструмент, определяющий положения точек расположен рядом с роботом. Робот перемещает сетку к этому инструменту, чтобы положение точек было зафиксировано. На пульте управления выберите «Tool Frame Setup/Six Point»

При использовании метода шести точек, инструмент определения положений точек выделяет маленькие белые круги на калибровочной сетке, смотри рис. ниже.

118

i-1

АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ _____________ <2>

2.5-D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ

КАМЕРЫ ....................................................................... 99

2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

НЕСКОЛЬКИХ КАМЕР ............................................... 53

2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ

КАМЕРЫ ....................................................................... 23

<Б> БЕЗОПАСНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ И

ПЕРИФЕРИЙНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ...................... 8

БЕЗОПАСНОСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ

ЭЛЕМЕНТОВ. ............................................................... 10

БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА .............. 9

Безопасность обслуживающего персонала. .................. 6

Безопасность оператора .................................................. 3

БЕЗОПАСНОСТЬ ОПЕРАТОРА ................................... 2

Безопасность программиста ........................................... 4

<В> ВОЗМОЖНЫЕ НЕИСПРАВНОСТИ. ....................... 111

<З> ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ ............ 59, 95

ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ

КАЛИБРОВКЕ. .............................. 30, 38, 47, 69, 82, 105

ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ ................... 27

ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА

КАМЕРУ. .................................. 36, 45, 57, 67, 79, 93, 102

<К> КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ

КОМПЕНСАЦИЯ. ............. 34, 42, 52, 65, 76, 89, 98, 110

Краткий обзор 2D контроля с использованием одной

камеры ............................................................................ 14

Краткий обзор двухмерного (2D) контроля ................ 13

КРАТКИЙ ОБЗОР ИНСТРУКЦИИ ............................. 12

<М> Меры предосторожности для механизма ...................... 8

Меры предосторожности для механизмов робота. ...... 9

Меры предосторожности при выполнении операций. . 9

Меры предосторожности при программировании.8, 9, 10

<О> ОГЛАВЛЕНИЕ ................................................................ 1

ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ......... 15, 18, 21

<П> ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ 25, 55, 91, 100

Предисловие .................................................................. 11

Применение 2.5-D контроля с использованием

одной камеры ................................................................. 20

Применение 2D контроля с использованием

нескольких камер .......................................................... 17

<Р> РАСПОЛОЖЕНИЕ ............................................ 15, 19, 22

<С> СОЗДАНИЕ ВИДЕО ПРОГРАММЫ. ......................... 32

СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО

ПРОГРАММЫ ......................... 40, 50, 62, 72, 85, 97, 108

СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................

............................................. 34, 42, 52, 65, 76, 89, 98, 110

<Т> ТРЕБОВАНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ................................ 1

<У> УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА .............................. 27

УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. ... 36, 57, 67, 93, 102

УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера +

осуществлен контроль положения объекта». .............. 56


осуществлен контроль положения элемента». ............ 26


робот держит захватом объект» ................................... 43


робот захватом держит объект». ................................. 77

УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в

роботе + осуществлен контроль положения

объекта». ................................................................ 35, 101

УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в

роботе + робот держит захватом объект». ............. 66, 92

УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ .............. 27

УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ

СЕТКИ. ............................. 36, 46, 58, 68, 80, 94, 103, 115

УСТАНОВКА ПЕРЕДВИЖНОЙ СИСТЕМЫ

ВИДЕО КОНТРОЛЯ. .................................................... 90

УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ

КООРДИНАТ .................... 29, 37, 46, 59, 69, 80, 94, 104

i-2

КОНТРОЛЬНЫЙ ЛИСТ ДЛЯ ЗАПИСИ

FANUC Robot series R-30iA CONTROLLER iRVision 2D Vision SET-UP GUIDANCE (B-82774EN-3)

№ ЗАПИСИ ДАТА СОДЕРЖАНИЕ

Documents

iRVision 2D Startup Manual [B-82774RU-3 01]belfingroup.com/assets/files/Catalog_Fanuc/iRVision_2D_Startup... · FANUC Robotics FANUC Robot series R-30iA БЛОК УПРАВЛЕНИЯ