February 6, 2015

تنفيذ الطالبين

نور قطريب –يوشع ونوس

إشراف د.أحمد وبي

Real Time Systems

نظم الزمن الحقيقيمادة

1

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

فهرس المحتويات

2........................................................................................................................… مقدمة عامة

2...........................................................................................................................نظام التشغيل

3....................................................................................................................تطور نظام التشغيل

4.............................................................................................................نظم تشغيل الزمن الحقيقي

QNX Neutrino..................................................................................................4لمحة عن نظام

6...........................................................................................................................إدارة الذاكرة

7...........................................................................................................................إدارة الملفات

8.................................................................................................................................الجدولة

8.........................................................................................................................حاالت النيسب

01........................................................................................……………التسهيالت المقدمة للمزامنة

00..............................................................................................................……………الخاتمة

00.............................................................................................................……………المراجع

2

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

:مقدمة عامة.وقد قمنا باختيار نظام التشغيل هذا لبحثنا وذلك QNXمن كتابة هذه الوثيقة هو كسب المعرفة حول نظام تشغيل زمن حقيقي

مة للمطورين.لما يحويه من ميزات خاصة مفيدة جدًا وداع

التي نحتاجها فقط أو الوحدات )يسمح بتنصيب المتجزآتواحدة من أهم ميزاته هو إمكانية تنفيذه كنظام تشغيل صغير جداً تخدم العديد من المستخدمين. ةلتطبيق معين(، إضافة إلى شبكة نظام واسع

.QNXوالجدولة والمزامنة في نظام ياسب، إدارة الملفات، وقد اكتسبنا معرفة مقبولة حول بنية النظام، إدارة الذاكرة، حاالت الن

.QNX Neutrinoلنظام التشغيل ة منظمة بطريقة تعطي القارئ فهمًا جيداً هذه الوثيق

:نظام التشغيل .1 نظام التشغيل هو بشكل أساسي مدير يدير كل المصادر المتاحة على الحاسوب، ومنها القرص الصلب، الطابعة، والذاكرة.

قد المثال، سبيلعلى . معين مستخدم قبل من استخدامها سيتم التي الموارد تحدد التي اإلدارة وظائف من التشغيل نظام ونويتك المستخدممن يقرر الذيهو التشغيل نظامف الوقت، نفس في المعلومات نفس إلى الوصول يحاوالن مستخدمين هناك يكون .نفسه الوقت في سواء حد ىعل وصولهما أو أوالً وصولال على يحصل الذي

ما ستخدم،مال الذاكرة مقدار برنامج، كل به يقوم ما تتبعي التشغيل نظام. لبرامجل الذاكرة تخصيص حول قراريأخذ أنه كما .لخإ ،إليها الوصول يتم التي الذاكرة مواقع

نظام التشغيل:عناصر 1.1

ل لوحة المفاتيح، الشاشة.مث بشكل عام نظام التشغيل هو برمجيات إلدارة عتاد الحاسوب

.ملف النظام الذي يساعد في ترتيب وتنظيم الملفات بطريقة منطقية

.لغة األوامر التي تساعد المستخدمين في تشغيل وتنفيذ برامجهم ومعطياتهم

وبالتالي يمكن اعتبار نظام التشغيل كبرنامج يعمل في جميع األوقات على جهاز الحاسب، في وضع التشغيل.

العديد من أجهزة الكمبيوتر ال يمكن أن تشغل سوى نوع واحد من أنظمة التشغيل، كما أن هناك عالقة قوية بين هناك نظام التشغيل والعتاديات.

3

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

:الخدمات المقدمة من نظام التشغيل 1.1

الجدولة والمزامنة(نظام التشغيل يحدد أي التطبيقات يجب أن ينفذ، ويحدد الترتيب والزمن(.

الذاكرة الداخلية بين تطبيقات متعددة.يدير مشاركة

األجهزة الطرفية مثل القرص الصلب، الطابعة، إلخ.بين الحاسب و يعالج ويتولى المدخالت والمخرجات

.يرسل الرسائل للتطبيقات أو المستخدمين حول الحاالت أو األخطاء التي تظهر

من لخدماتلحصول على ال التشغيل نظام إلى طلبات ترسل يالت التطبيقاتب التشغيل أنظمة غير خرىاأل برامجال على ويطلق استدعاء تطبيقلل يمكن - بطريقتين التشغيل نظام مع التواصل لتطبيقاتل يمكن(. API) تحديداً البرنامج تطبيق واجهة خالل أعلى أولوية ذو شيء اكهن كان إذا أو تقوم بتنفيذ الوظيفة المطلوبة من هذه التطبيقات، سوف والتي التشغيل، نظام من وحدة بعد. التشغيل نظام قبل من المقاطعة مع التعامل يتم و )اإلجراء أي البرنامج قيد التنفيذ(تتم مقاطعتهبرنامجفال تشغيل إلى يحتاج .عندها توقف التي النقطة من ستأنفالبرنامج ي المقاطعة انتهاء

تطور نظام التشغيل: .1

.البرامج تحمل على الحاسب وتشغلكانت . مرة كل في فقط واحد برنامجتشغل الكمبيوتر أجهزة كانت 1491 في

ليستطيع مبرمجال صحيح، بشكل البرنامج يعمل لم لو حتى. جديد منبالعمل للبدءيحتاج مبرمجال كان خطأ، هناك كان إذا .بشكل مباشر الجهاز على لعملا

نفس في وتنفيذها الذاكرة في هاتخزين مختلفة أصبح من الممكنال البرامج من والعديد ،تقدمت التكنولوجيا ،1491 عام في كونت أن المركزية المعالجة لوحدة وأصبح مسموحاً األداء تحسن. "multiprogramming" باسم المعروف هو هذا. الوقت .تقريباً الوقت طوال لةمشغو

أنواع نظم التشغيل: 1.1

عدد وثانيًا، الوقت، نفس في تؤديها أن يمكن التي المهام عدد حسب أواًل، - بطريقتين التشغيل أنظمة تصنيف ويمكن :هي التشغيل أنظمة من واسعة هناك فئات. الوقت نفس في الذين بإمكانهم استخدام النظام المستخدمين

قيود زمنية مفروضة على اإلجراء إلعطاء االستجابة والتنفيذ فترة زمنية معينة هناك - الزمن الحقيقي شغيلت أنظمة.

مصمم إلدارة الكمبيوتر بحيث يستطيع المستخدم أداء مهمة واحدة - نظام تشغيل بمستخدم وحيد، ويؤدي مهمة واحدة بشكل فعال في وقت واحد.

يسمح لمستخدم وحيد لديه برامج متعددة في طور التشغيل أن – نظام تشغيل بمستخدم وحيد، ويؤدي مهام متعددة تنفذ في نفس الوقت.

4

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

يتأكد من توازن متطلبات المستخدمين المتعددين. –متعدد المستخدمين تشغيل نظام

يسمح لألجزاء المختلفة من البرنامج أن تعمل بوقت واحد. –متعدد النياسب نظام

نظم تشغيل الزمن الحقيقي: .3أن تحدث أو تنفذ ضمن العملية التي يجب. ييتم تطويرها من أجل تطبيقات الزمن الحقيق منظ يه الحقيقي زمنلا تشغيل نظم

الوقت في لعملية النموذجي والمثال. قيود زمنية واضحة والتي قد يؤدي عدم احترامها إلى فشل النظام تسمى عملية زمن حقيقي العديد. الجدار إلى تصل أن قبل السيارة وقفأ السائق يكونأن الحقيقي الوقت في عملية شأن ومن. سيارة كسر هو الحقيقي

. األخرى األشياء إتالف أو شخص إصابة إلى يدقد يؤ مما ،نفسها-تدميرها لتجنب زمن حقيقي تحكم وحدة تتطلب األجهزة من الحد من أقصرزمن رد الفعل )االستجابة( وزمن التشغيل من كخالصة أنه في نظم تشغيل الزمن الحقيقي كل نقول أن نستطيع نظم تشغيل الزمن الحقيقي هي: اعأنو . "delay timeكتأخير زمني " به المسموح األقصى

النظم الرخوةsoft rtos":" يكون نظام تشغيل الزمن الحقيقي رخوًا إذا كان تجاوزه لحدوده الزمنية ينقص من أهمية األعمال التي يقوم بها، ولكن قيمتها ال تصبح معدومة.

" النظم الصعبةhard rtos:" منية إلى نتائج كارثية وتعطل وفشل وهي النظم التي قد يؤدي تجاوزها لحدودها الز النظام بالكامل ولو حصلت لمرة واحدة فقط.

" النظم القاسيةfirm rtos:" وهي النظم التي ال يؤدي تعديها لحدودها الزمنية إلى نتائج كارثية إذا حصل ذلك لعدد كامل.قليل من المرات، ولكن لو تكرر ذلك أكثر سيؤدي إلى نتائج كارثية وفشل النظام بال

،(حالة كل في الصحيحة النتيجة تحقيق إلى الحاجة) الحتمية هي الحقيقي الوقت في التشغيل ألنظمة الرئيسية المتطلباتمعامالت الرئيسية، الذاكرة في اإلجراءات عدد وه التحكم على المؤثرة العوامل) والتحكم ،(زمن تخديم الطلبات) واالستجابة (.سيء قرار هو التشغيل إعادة) الموثوقية ،(األولوية وتخصيص الترحيل،االستدعاء و

:QNX Neutrinoلمحة عن نظام .9تعتمد تطبيقات الزمن الحقيقي على نظام التشغيل لمعالجة قيقي صعب.حكنظام تشغيل زمن QNX Neutrinoيصنف نظام

األحداث المتعددة ضمن قيود زمنية.

مقاد ،يقدم تطبيقات مثل تعدد المهام QNX. نظام تشغيل ود زمنيةقيغيل لمعالجة أحداث مضاعفة ضمن تشنظام وهو سريع. السياق بشكلتبديل الشفعية، الجدولة باألولوية،

5

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

التطبيقات. يسمح للمطورين تلبية احتياجات يمكن للمطورين تخصيص نظام التشغيل لحيث نظام تشغيل مرن QNX يعتبر ويحقق درجة عالية من الكفاءة من خالل مبدأين ،العمل إلنجاز يتطلبهاليستخدم فقط تلك المصادر التي بضبط النظام

:أساسيين

معمارية النواة المصغرة(ةيالنو بنية( Microkernel architecture. .)رسائل مرتكزة على عمليات تواصل داخلية)تنسيق

:ةيالنو )معمارية(بنية 9.1

بنية النواة مثل الفريق. في بعض األجهزة تعتبر النواة ،ات مترابطةمن نواة صغيرة مسؤولة عن مجموعة من عملي QNXيتكون :اثنين من المهام األساسية النوية تكون مكرسة ألداءنظام التشغيل بالكامل ولها أيضا العديد من الوظائف األخرى ولكن

:كله. شغيلنظام الت ضمن اإلجراءاتالرسائل بين التعامل مع جميعساعد في النوية تتمرير الرسائل :المجدول يستدعى كلما غير إجراء حالته، تغيير الحالة لإلجراء ممكن أن يكون كنتيجة لرسالة أو مقاطعة، الجدولة

.المجدول هو جزء من النواة المصغرة

ة.القياسي QNX عبر عمليات يةباستثناء تلك التي تقدمها النو QNX يتم التعامل مع جميع خدمات

لف من عمليات النظام التالية:يتأ QNXتركيب نظام

Fig.1 the QNX Microkernel coordinating the system managers

6

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

هاتقدم الالتي خدمات ال ونيقدمنظام مدراء الف ،الذاكرةباإلضافة إلدارة اإلجراءإدارة هو المسؤول عن جراءاتاإل مدير .النوية

:"IPC" )بين اإلجراءات(الداخلية التواصلعمليات 9.1

يجب أن يقدم تقنيات تسمح لكل العمليات أن تتواصل مع بعضهانظام التشغيل متعدد المهامفي بيئة الزمن الحقيقي ية تعالج جزء يساعد في تصميم التطبيق كمجموعة من العمليات المتعاونة فكل عمل اءات جر . االتصال بين اإلالبعض

.واحد من كل التطبيق

لتصميم التطبيق. ءاتمجموعة قوية من قدرات االتصال بين اإلجرا QNXيوفر نظام

عتبر الرسالة كرزمة فت ،تاءاجر أداة أساسية لالتصال بين اإلنظام تشغيل زمن حقيقي تجاري يستعمل ك QNXيعتبر نظام تسمح فقط للعمليات بتمرير المعلومات لبعضها بل من البايتات تمرر من عملية إلى أخرى . المعلومات في الرسالة ال

.جراءات تخضع لتغيير الحالةاإلعليها، ورد ،استقبلت ،ينما أرسلت الرسالةبتساعد أيضًا في مزامنة تنفيذ هذه العمليات

.الحاالت، تقوم النواة المصغرة بجدولة اإلجراءاتبمعرفة األولويات و

"، الذي يحدد كيف يتصرف نظام POSIXهو واجهة نظام تشغيل محمول متوافق مع الزمن الحقيقي " QNX ونظام التشغيل، ويحدد العمليات األساسية المتضمنة اإلشارات والنياسب، جاعاًل إياه أسهل للمبرمجيبن لينقلوا تطبيقاتهم من نظام

يعمل على معماريات لآللة كمعمارية: QNXتشغيل آلخر، نظام التشغيل

like x86, ARM, XScale, PowerPC, MIPS, and SH-4.

:إدارة الذاكرة .5. العمليات الفردية يمكن أن فشلهاسبب ييمكن أن الذيالنواة وضعفي يعمل الرمازتحت بنية النوية هناك القليل جدا من

.الموارد بكفاءة العالي ويفيد في إدارة االستقرار شكل ديناميكي دون حاجة أن توقف النظام وهذا يوفرتبدأ وتتوقف ب

الميزة األساسية المكتسبة بإضافة حماية للذاكرة هي تحسين المتانة.

:"MMUs" إدارة الذاكرة اتوحد 5.1

تخصص لم للذاكرة التيل حاول الوصو ت عدد المهامت بيئة اإلجراءات المنفذة فيواحدة من إذا كانت الذاكرة، مع حمايةعن اآلخرين العملية هذا يحمي عنوان.يوقف النيسب الذي نظام التشغيل بإعالم العتادية ،فتقوم وحدة إدارة الذاكرةلها

7

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

لنظام يمكن ،أخرىنياسب عمليات في التي تستخدمتدمير الذاكرة من عملية واحدة في في النيسب أخطاء الترميز ويمنع. .)تجميد(ذاكرة الوصول حدوث خرق لحظةإجراء إحباط التشغيل

جداول ، المعالج يستخدم مجموعة من 4Kوحدة إدارة الذاكرة النموذجية تقسم الذاكرة الفيزيائية إلى عدد من صفحات جداول ،ذ النيسبف ين االفتراضية، بينما ينو الصفحات المخزنة في ذاكرة النظام. جداول الصفحة تحدد خرائط من العنا

.الصفحات تتحكم بعنوان الذاكرة الذي يستخدمه النيسب

الخرائط هي التي تصف العديد من اإلجراءات والنياسب، مدخالت رقم جدول الصفحة معللعناوين ذات المساحات الكبيرة -translation look)من ضالخارجية حة جداول الصفتستخدم أجزاء من ، الذاكرة الخابيةاألداء، هامة جدًا. لتحسين

aside buffer) .لتقليل استخدام المصادر

:إدارة الملفات .9 كل لمصادر.ل راءمد هي الملفات أنظمة معظم. النواة خارج نفذالتي ت نظم الملفات مجموعة متنوعة غنية من QNX يوفرفر نظام الملفات الخدمات القياسية )فتح . يو "mountpoint "المسار والتي تدعى فضاء اسم يأخذ أولوية نظم الملفاتمن ."POSIX"من خالل كتابة ... ( –قراءة –إغالق –

أن تعمل وأن تتوقف بشكل ديناميكيملفات النظام يمكن. م الملفات في وقت واحدنظالعديد من تشغيل ممكن. مكن الوصول إليها من أي جهاز آخرتعمل الملفات على جهاز واحد وي.

الفئات إلى أنظمة الملفات رالعملية وتصنف المسجل مع مدي مع نظام الملفات واالتصال تحديد موقع ميمكن للمستخد :التالية

ويوجد بشكل دائم في الصورة الوحدات يمثل: نظام الملفات الذي الصورة. :ص.ألقراص الصلبة ومحركات األقرا مثال كتلة على أجهزة التي تعمل نظام الملفات التقليدية الكتلة .الفالش: نظام غير موجه بالكتلة صمم خصيصًا ألجهزة ذاكرة الفالش :لملفات النظام على كومبيوتر بعيدللشبكة الوصول أنظمة الملفات التي توفر الشبكة. QNX مختلفة.االفتراضي يقدم أنظمة الملفات االفتراضية

8

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

:Schedulingالجدولة .7بداًل من اإلجراءات. فالنيسب ذو األولوية األعلى يتم ""threadsالنياسب في الجدولة على QNX Neutrinoيعتمد نظام

أختياره للتنفيذ، بغض النظر عن اإلجراء الذي ينتمي له.

نطاق ألولوية: 7.1

QNX Neutrino لنيسب ولويةاأل ونستعيد نضبط يمكن فإننا. أعلى أولوية تمثل أعلى أرقام. 93 إلى 1 من أولويةنطاق لديه هناك . لإلجراء الذي يحتويه وليس فقط للنيسب األولوية تغيير إلى ذلك سيؤدي. getprio)( و setprio)(التوابع دامباستخ

على دائما هوو 1 ولويةاأل له خاص "idle" نيسب خمول هناك. عمليه استدعاء للنيسب الذي يتم ضبط أولويته ضمن اإلجراء .لتنفيذها النياسب من الخاص به االنتظار رتل لديه أولوية مستوى كل. للتنفيذ استعداد

(الجدولة:خوارزمياتسياسات) 7.2

" من يدخل أواًل يخرج أواًلFIFO Scheduling "– النيسب يبقى في حال التنفيذ حتى ينتهي تنفيذه)يترك المعالج طوعًا(، أو يتم شفعه )مقاطعته( من إجراء آخر ذو أولوية أعلى.

" الشريط الدوارRound Robin Scheduling "- النيسب يبقى في حال التنفيذ حتى ينتهي تنفيذه)يترك المعالج ."Slice"طوعًا(، أو يتم شفعه )مقاطعته( من إجراء آخر ذو أولوية أعلى، أو تنتهي حصته الزمنية

" )جدولة متباعدة)متقطعةSporadic Scheduling "– ته يحدد الحصة الزمنية للنيسب، إذا النيسب استهلك حصمد النيسب يعود إلى أولويته األصلية. النيسب يحتفظ بمستوى األولوية عند 1الزمنية أولويته تقل بقيمة ذا ج ، وا وصوله إلى وقت االستكمال.

حاالت النيسب: .8 ة:بسبب العدد المتزايد من المزامنات والنياسب المتضمنة، نظام تشغيل الزمن الحقيقي الجيل السادس لديه الحاالت التالي

Fig.2 thread states

9

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

التنفيذ "Running": " النيسب يستخدم وحدة المعالجة المركزيةCPUويمكن أن يكون هناك نياسب متعددة في ،"

هذه الحالة.

" الجهوزيةReady:" جاهزة للتنفيذ على وحدة المعالجة المركزية لكنها ال تستحوذ على المعالج في الوقت الحالي.

إرسال "-مجمدReceive-Blocked:" .تم تجميد النيسب على رسالة مرسلة

استقبال "-مجمدSend-Blocked:" .تم تجميد النيسب على رسالة مستقبلة

" متوقفStopped."

SEM-Blocked: النيسب بانتظار السيمافور "Semaphore."

" حالة الموتDead State:" .النيسب ال يستطيع العودة إلى وضع الجهوزية ثانية

SIGsuspended-Blocked":" النيسب يستدعي عملية)(sigsuspend.ثم سينتظر اإلشارة ،

10

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

SIGWaitInfo-state":" النيسب يستدعي عملية )(sigwaitinfoأيضاً ، ثم ينتظر اإلشارة.

NANOSsleep":" يتم تعليق النيسب لفترة قصيرة من الزمن باستدعاء العملية)(nanosleep ، حتى انتهاء الوقت.

Mutex state or the CONDVA":" .سيبقى النيسب في هذه الحالة حتى تسمح له الظروف بالمتابعة

التسجيلJOIN":" عمليةيستطيع النيسب استدعاء ال )(pthread_join.لحين انتهاء النيسب االبن ،

INTR":" ن النيسب ينتظر مقاطعة، يستطيع أن يبقى في حالة إذا كاINTR .حتى تأتي المقاطعة

.مجموعة)واحد على األقل( من النياسب التي تنفذ بأنها جراءاإل عرفي ذيال ،POSIX نيسب نموذج Neutrino يستخدم التطبيق، طبيعة على اعتماداً . )النواة المصغرة(النوية في والتنفيذ الجدولة في عمليتي لوحدة األصغرا النيسب اعتبار يمكن

في وللمساعدة. مشدد تزامن إلى تحتاج قد أنها أو خوارزمياتال بين لالتصال الحاجة دون مستقل بشكل أن تنفذ يمكن النياسب وخدمات التزامن. ""IPCالعديد من Neutrino يوفر والتزامن، االتصال هذا

التسهيالت المقدمة للمزامنة: .4. مختلفة إجراءات في النياسب المتضمنة بين مفيدة بعضها ،النيسب مستوى على التزامن تسهيالت Neutrino QNX يوفر

:مزامنةال خدمات وتشمل

. Mutexes, Condvars, Barriers, Sleepon locks, semaphores, etc

يتم ما وعادة. النياسب بين المشتركة البيانات إلى مخصص وصول لضمان( المتبادل اإلقصاء قفل) Mutex استخدام ويتمفي أي وقت من Mutexيقفل عليه ال أن يمكن واحد نيسب فقط. قفله وتحريره حول الكود الذي يتعامل مع البيانات المشتركة

تى يصبح غير مقفاًل ويخرج النيسب من الكود الذي يحوي مقفل سيتم تجميدها ح Mutexالنياسب التي تحاول دخول . األوقات .األولوية أساس-على Mutex تكتسب اإلجراءات. المصدر المشترك

:الكاتب/ القارئأقفال

كتابةل األكثر على واحد ونيسب البيانات، تقرأ النياسب التي من لعديدمن ا الوصول نمط يتكون عندما األقفال هذه وتستخدم نيسب يسأل عندما. البيانات إلى الوصول نمط من النوع لهذا مفيدةها ولكن ،Mutexes من مكلفة أكثر األقفال ههذ. البيانات أساس على يعمل الكتابة قفل. قراءتهم أقفال الحالية القراءة نياسب كل تحرر حتى الطلب رفض تمي كتابة،لل )قفل(لتأمين .األولوية ارقفل القراءة ال يأخذ بعين االعتب ولكن-األولوية

11

Re

al Tim

e S

yste

ms |

6

/2

/2

01

5

الخاتمة:. 11QNX Neutrino شبكة إلى جداً الصغيرة األحجام من توسيعه يمكن كما الحقيقيالزمن لتطبيقات مثالي تشغيل نظام هو

أجل من المعايير عن للتخلي حاجة هناك ليس لذلك القياسية API-POSIX قدرات ويقدم. المستخدمين مئات تخدم واسعة جميع. الحرجة المهامذات الحقيقي الزمن ألنظمة هتصميم تم. ملحوظ بشكل مرن QNX Neutrino. صغير نظام تحقيق توفرال معماريةال هذه. MMUمحمية من وحدة إدارة الذاكرة منفصلة، كإجراءات تنفذ الجهاز تشغيل وبرامج التشغيل وحدات

تطبيقات وتكاملية ودمج ختبار،االو األولي، لنموذجل زمالال الوقت من كبير بشكل قللت ولكن الخطأ، مع التسامح استثنائية فقط السيارة. في جديدة

المراجع:

SVU-ISE-RT Course: Dr.Ahmad Wabbi

QNX software systems Ltd (2001). “QNX OS VERSION 6”. URL:http://www.qnx.com/developer/docs/qnx_6.1_docs/neutrino/sys_arch/photon.html

Fig.1 “QNX microkernel”. URL:

http://www.qnx.com/developer/docs/qnx_4.25_docs/qnx4/sysarch/intro.html

Fig.2 “Thread states” (2003). URL: http://www.qnx.com/developer/docs/momentics621_docs/neutrino/sys_arch/kernel.html#THREADSANDPRO