Embed Size (px)
Citation preview
T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
HAREKETLİ NESNE TAKİBİ
VE
LAZER İLE İMHA
210257
İsmail GÜLLÜPINAR
Danışman
Prof.Dr. İsmail HAKKI ÇAVDAR
Mayıs, 2014
TRABZON
T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
Mühendislik Fakültesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
HAREKETLİ NESNE TAKİBİ
VE
LAZER İLE İMHA
210257
İsmail GÜLLÜPINAR
Danışman
Prof.Dr. İsmail HAKKI ÇAVDAR
Mayıs, 2014
TRABZON
III
LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU
210257 İsmail GÜLLÜPINAR tarafından Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR
yönetiminde hazırlanan “Hareketli Nesne Takibi ve Lazer ile İmha” başlıklı
lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından
bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir.
Danışman : Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR ………………………………
Jüri Üyesi 1 : Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA ………………………………
Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA ………………………………
Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İ.Hakkı ALTAŞ ………………………………
IV
ÖNSÖZ
Gelişen teknoloji ile beraber yeni savunma ve silah sistemleri geliştirilmektedir. Bu
kapsamda projede görüntü işleme teknikleri kullanarak, prototip olarak askeri amaçlı
hareketli bir nesnenin, hareketli bir kamera yardımıyla eş zamanlı olarak algılanması,
takibi ve lazer ile imhası gerçekleştirilecektir.
Bu kılavuzun ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini
almasında yol gösterici olan kıymetli hocam Sayın Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR ‘a
şükranlarımı sunmak istiyorum. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik
Üniversitesi Rektörlüğü’ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik
Mühendisliği Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimi sunarım.
Her şeyden öte, eğitimim süresince bana her konuda tam destek veren aileme
sevgilerimi sunarım.
Mayıs, 2014
İsmail GÜLLÜPINAR
V
İÇİNDEKİLER
LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU .................................................................. III
ÖNSÖZ ................................................................................................................................ IV
İÇİNDEKİLER ..................................................................................................................... V
ÖZET .................................................................................................................................. VII
ŞEKİLLER DİZİNİ .......................................................................................................... VIII
ÇİZELGELER DİZİNİ ........................................................................................................ IX
SEMBOLLER VE KISALTMALAR .................................................................................. X
1. GİRİŞ ................................................................................................................................. 1
2. TEORİK ALTYAPI ......................................................................................................... 3
2.1. Servo Motorlar ........................................................................................................................ 3
2.1.1. DA Servo Motorlar ........................................................................................................... 3
2.1.2. Servo Motorlarının Çalışma Prensibi ............................................................................... 4
2.1.3. Servo Motorlarının Avantajları ........................................................................................ 4
2.1.4. Servo Motorların Dezavantajları ...................................................................................... 4
2.2. Matlab ve Hareketli Nesne Takip Yöntemleri ........................................................................ 5
2.2.1. Matlab .............................................................................................................................. 5
2.2.2. Hareketli Nesne Takip Yöntemleri ................................................................................... 6
2.2.2.1. Meanshift Algoritması ............................................................................................... 7
2.2.2.2. Parametrelerin Hesabı ............................................................................................... 8
2.2.2.3. Camshift Algoritması ................................................................................................ 8
2.3. RS-232 Haberleşmesi ............................................................................................................ 10
2.4. Kamera ve Lazer Sistemi ...................................................................................................... 11
2.4.1. Kamera Sistemi .............................................................................................................. 11
2.4.2. Lazer Sistemi .................................................................................................................. 12
2.5. Arduino ................................................................................................................................. 12
2.6. L7805 Entegresi .................................................................................................................... 13
2.7. HC05 Bluetooth Modül ......................................................................................................... 13
3.TASARIM ........................................................................................................................ 14
3.1. Gövde .................................................................................................................................... 14
3.2. Pan-Tilt Servo Motor ve Lazer Düzeneği ............................................................................. 14
VI
3.3. Arduino ve Bluetooth Modül ................................................................................................ 14
3.4. Harici Güç Kaynağı ............................................................................................................... 15
4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR ........................................................................................ 16
4.1. Matlab ................................................................................................................................... 16
4.2. Arduino ................................................................................................................................. 17
5. SONUÇLAR .................................................................................................................... 18
6. YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER ........................................................................ 19
KAYNAKLAR .................................................................................................................... 20
EKLER ................................................................................................................................ 21
EK1: IEEE Etik Kuralları ............................................................................................................. 21
...................................................................................................................................................... 23
EK2: Disiplinlerarası Çalışma ...................................................................................................... 24
EK 3: Standartlar ve Kısıtlar ........................................................................................................ 25
EK3: KODLAR ............................................................................................................................ 27
ÖZGEÇMİŞ ......................................................................................................................... 32
VII
ÖZET
Bu çalışmada, hareketli kamera ile hedef takibi yapan ve lazer ile imha eden, gerçek
zamanlı bir sistem tasarlanacaktır. Hareketli görüntü, bir servo motoru üzerine
yerleştirilmiş bir web kamerasından sağlanacaktır. Sistem, görüntü alımı, hedef nesne
seçimi, hedef nesne takibi ve lazer ile imha modüllerinden oluşmaktadır.
Hedef nesne kameranın görüş açısına girdiğinde, görüntüde nesneyi seçme ve nesne
takibi başlayacaktır. Nesne takibini, kameradan elde edilen art arda resim görüntülerindeki
hedef nesnenin konum bilgisinin belirlenmesidir. Yazılım aracı olarak MATLAB
kullanılacaktır.
Projede ilk olarak webcam yardımıyla alınan görüntüler, MATLAB ortamında
işlenecektir. Hareketin tespiti, nesnenin konum bilgisi, hareketin yönü, yazılacak olan
program ile elde edilecektir. İkinci aşamada ise elde edilen verilere göre, bilgisayarın serial
portundan bluetooth aracılığı ve Arduino arayüzü sayesinde servo motor kontrol edilecek
ve webcam üzerine yerleştirilen lazer ile nesnenin imhası gerçekleştirilecektir.
Bu proje tamamlandıktan sonra yapılan sistemin belirlenen hedef kitleler
doğrultusunda, ihtiyaçları karşılayarak faydalı olacağı hedeflenmiştir. Bu durumda, hava,
deniz, kara taşıtlarında kullanılabilecek aynı zamanda sivil hayatta otomatik gözetleme
sistemleri, trafik gözetleme ve kontrol sistemleri ve güvenlik sistemlerinde kullanılabilecek
bir sistem tasarlanmış olacaktır.
VIII
ŞEKİLLER DİZİNİ
Şekil 1 Nesne Takip Sisteminin Blok Diagramı .................................................................... 6
Şekil 2 Meanshift Blok Diagramı .......................................................................................... 7
Şekil 3. RS232 Dış Görünümü ............................................................................................ 10
Şekil 4. L7805 Entegresi ..................................................................................................... 13
Şekil 5. HC05 ve ARDUİNO .............................................................................................. 13
Şekil 6. Sistemin Görünüşü ................................................................................................. 14
IX
ÇİZELGELER DİZİNİ
Çizelge 1. Çalışma Takvimi .................................................................................................. 2
Çizelge 2. RS-232 Pin İşlevleri ........................................................................................... 11
Çizelge 3. Maliyet Hesabı .................................................................................................. 24
X
SEMBOLLER VE KISALTMALAR
MATLAB : MATrix LABoratory
MMK : Magneto Motor Kuvveti
DA : Doğru Akım
AA : Alternatif Akım
1
1. GİRİŞ
Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte ülke savunması büyük bir önem arz
etmektedir. Günden güne değişen teknoloji, eski savunma sistemlerinin etkisini yok
etmektedir ve ülkeleri yeni sistem arayışlarına sürüklemektedir. Özellikle ulaşılan
teknolojik bilgi seviyesi savunma silahlarında sayısal üstünlük sağlamak yerine vurucu
gücü yüksek ileri teknolojiye dayalı silahlara önem vermeyi gerekli kılmaktadır. Bu
kapsamda, ülke savunma sanayiine katkıda bulunmak amaçlı kara, hava, deniz taşıtlarında
kullanılabilecek basit bir savunma sistemi gerçekleştirilecektir.
Bu projede, renkli görüntü çekimi yapan bir kameradan görüntü alımı yapılmaktadır.
Nesne takibi yapabilmek için öncelikle görüntü üzerinde, hedef nesnenin seçilmesi
gerekmektedir. Görüntüde istenilen nesne hedef olarak seçildikten sonra nesne, takip
edilmeye başlanır. Nesne takibi için kamera tarafından alınan görüntüler MATLAB
ortamında işlenerek, elde edilen sonuçlar bluetooth aracılığı ile Arduino ve sonuç olarak
servo motora iletilmektedir. Takibe alınan hedef nesne istenildiğinde kamera üzerine
monte edilmiş lazer ile imha edilecektir.
Bu projenin yapımı 4 ana bileşen esas alarak yapılacaktır. Birinci bileşen; servo
motorlarının tanıtılması, servo motorların çalışması ve servo motor çeşitleri. İkinci bileşen;
hareketli nesne takip yöntemleri. Üçüncü bileşen; seri haberleşme. Dördüncü bileşen;
MATLAB ve uygun lazer seçimidir.
Sonuç olarak, gelişen teknoloji ile beraber günümüzde kullanımı ve gereksinimi artan
video işleme teknolojileri ve lazer sistemleri ile ilgili uygulamaların önemi artacaktır. Bu
proje uygun maliyet ile ihtiyaç durumuna göre ülke genelinde sadece askeri savunma
sanayinde değil her türlü takip, kontrol, arama, veri toplama gibi işlemler doğrultusunda
şahıslar tarafından da birçok alanda kullanılabilecektir.
2
Aylara göre projenin yapım aşamaları aşağıdaki tabloda verilmiştir.
Çizelge 1. Çalışma Takvimi
Görevler
Başlangıç
Bitiş
2014
Eylül Ekim Kasım Aralık Ocak Şubat Mart Nisan Mayıs
İş
Paketleri
10/2/2014
23/5/2014
1.
İşPaketi 1
10/2/2014
10/4/2014
1.1 MATLAB
Yazılımı
10/2/2014
10/4/2014
1.2 Malzeme
Temini
10/2/2014
20/2/2014
1.3 Parçaları
monte ve
test
edilmesi
21/2/2014
14/3/2014
1.4 Ana
gövde
yapımı ve
montaj
15/3/2014
10/4/2014
2.
İş paketi
2
10/4/2014
23/5/2014
2.1 Sistemin
test
edilmesi
10/4/2014
1/5/2014
2.2 Bitirme
tezinin
yazımı
1/5/2014
23/5/2014
3
2. TEORİK ALTYAPI
2.1. Servo Motorlar
Servo motorlar, kontrol motorları olarak da adlandırılabilirler. Servo motorlar, elektrik
motoru olup bir sistemde çıkış hareketini kontrol edici olarak tasarlanır ve üretilirler.[1]
Servo motorlarının güçleri birkaç Watt’ dan birkaç yüz Watt’a kadar olabilir. Genelde
güç için kullanılan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırlar, fakat servo
motorlar çok geniş hız komutunu yerine getirebilecek şekilde üretilirler. Servo motorlar,
yüksek hız tepkisine sahiptirler. Bu özellik ise servo motorların düşük rotor ataletine sahip
olmalarını gerektirir. Bu motorlar daha küçük çaplı ve uzundurlar. Servo motorlar
kullanıcının belirlemiş olduğu, pozisyon ve hız komutlarına göre hareket ederler.
Sonuç olarak, servo motorlar geniş bir hız yelpazesine sahip olup; robotlar, radarlar,
bilgisayarlar, takım tezgahları, izleme ve yol gösterme sistemlerinde yaygınca
kullanılmaktadır.
İki çeşit servo motor vardır:
1. DA Servo Motorlar
2. AA Servo Motorlar
Bu projede DA servo motor kullanılmış olup, DA servo motorlar tanıtılacaktır.
2.1.1. DA Servo Motorlar
Temel çalışma prensibi klasik DA motorları ile aynıdır. DA servo motorların, boyutları
küçüktür ve rotorları düşük atalate sahip olacak şekilde tasarlanırlar. DA servo motorlar,
genellikle endüvi gerilimi ile kontrol edilirler. Moment-Hız karakteristiğini sabit tutmak
amacıyla, endüvi yüksek dirence sahip olarak tasarlanır. Endüvi mmk’i ve uyartım alanı
mmk’i bir DA makinasında birbirlerine diktir. Bu sayede, hızlı moment tepkesi elde
edilmiş olunur. Çünkü moment ve akı birbirinden bağımsızdırlar. Bundan dolayı endüvi
gerilimindeki veya akımındaki adım şeklindeki değişim sonucunda, rotorun hızında ve
konumunda ani değişiklikler yapılabilir.[1]
4
2.1.2. Servo Motorlarının Çalışma Prensibi
Servo motor çalışma prensibi açısından, rotoru sabit mıknatıslı DA motorudur.
Manyetik alan ile içerisinden akım geçirilen iletken arasındaki etkileşim nedeniyle,
döndürme momenti oluşur. Manyetik alan vektörü ve sargı akım vektörü birbirine dik
olduğunda, döndürme momenti maksimum olur. Motorun dönme yönü ve hızını, endüvi
akımı belirler. Endüvi akımındaki herhangi herhangi artış motorun hızını artırır, aynı
zamanda akımın yönünü değiştirerek motorun dönüş yönünü değiştirilebilir.[2]
Projede servo motorlarını Arduino programlayıcı kart kullanarak, servo motorun hızını,
yönünü PWM (Darbe Genişlik Modülasyonu) ile kontrol edildi. Bu sayede hızlı, net
sonuçlar elde edildi. PWM, robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve
diğer kontrol sistemlerinde yaygınca kullanılmaktadır.
2.1.3. Servo Motorlarının Avantajları
Servo motorlarının çok geniş bir kullanım alanına sahip olmasının nedeni bazı
avantajlara sahip olduğudur. Servo motorlarının avantajlarını sıralayacak olursak;
Döndürme momentleri yüksektir.
Yüksek kararlılığa sahiptir.
Hız değişimi kolaylıkla yapılabilir.
Çok sık aralıklarla dur-kalk yapılabilir, motoru olumsuz yönde etkilemez.
Kalkış momentleri küçüktür ve bu yüzden komutları gecikme olmadan algılar ve
yerine getirir.
DA servo motorlar az enerji harcarlar.
2.1.4. Servo Motorların Dezavantajları
Servo motorların dezavantajlarını sıralayacak olursak;
Geri besleme döngüsü, stabilize ayar gerektirir.
Kontrol devreleri gerektirir.
Karmaşıktır ve encoder gerektirir.
Yüksek fiyata sahiptirler.
5
2.2. Matlab ve Hareketli Nesne Takip Yöntemleri
2.2.1. Matlab
Bu çalışmada, yazılım olarak MATLAB kullanılacaktır. MATLAB programı, kullanım
kolaylığı, işletim sistemi uyumluluğu, hazır fonksiyonlara sahip olması, grafik çizim
kolaylığı ve çok geniş kapsamda araç kutularına sahipliği tercih edilme nedenidir.
Program yazılırken Matlab ‘’ Görüntü İşleme Araç Kutusu ’’ ve ‘’ Görüntü Yakalama
Araç Kutusu’’ yardımcı olacaktır. Matlab ‘’ Görüntü İşleme Araç Kutusu ’’, daha etkili
çalışma, verileri daha hızlı anlama, daha güvenilir algoritmalar oluşturma ve programlama
sürecini daha etkili tekrarlama imkanı sağlamaktadır. MATLAB ‘’Görüntü Yakalama
Araç Kutusu’’ farklı görüntü yakalama aygıtlarından canlı veri görüntüsü sağlar. Veriyi
işlerken aynı zamanda veri alımına devam edilebilir.
Gerçek zamanlı bir görüntüde, nesnenin hareket ettiğini anlayabilmek için, görüntü
üzerinde belli bir bölgede piksel değerlerinin hareket boyunca değişiyor olması gerekir.
Hareketli görüntüyü oluşturan resim art arda incelenir. İlk resimde seçilmiş olan nesnenin
piksel değerleri, bir sonraki resimde aranıp işaretlenir. Bu işaretleme tüm resimlere
uygulanır, bu takdirde hareket algılanmış olur.
Matlab’ da bilgisayara bağlı kameraları görmek için;
İmaqhwinfo; komutu kullanılacaktır.
Webcam’ den görüntü almak için;
Video= videoinput(‘winvideo’,1); komutu kullanılacaktır.
Akan videoda resim yakalamak için;
Resim= getsnapshot(video); komutu kullanılacaktır.
Elde edilen resim çerçevesi gerekli algoritmalarla işlenecek ve sonuca ulaştırılacaktır.
6
2.2.2. Hareketli Nesne Takip Yöntemleri
Yapacak olduğumuz sistemde, iyi bir organize sağlamak amacıyla, uygulanacak
algoritmalarda MATLAB kullanılacaktır. Nesne takibinin hedefi, yakalanan her resim
çerçevesi için, nesnenin izini elde etmektir. Nesne takip algoritması üç modülün
bileşiminden oluşur[3]
İlk çerçevedeki nesne seçimi
Meanshift modül algoritması
Camshift modül algoritması
Seçilen modül, ilk çerçevedeki nesnenin konumunu seçer. İlk çerçevenin içindeki nesne
arama penceresinin konumu, boyutu, uzunluğu, genişliği aracılığıyla modül başlangıç
parametreleri oluşturulur. Nesne takip adımları şekil 1’de gösterilmiştir.[3]
Şekil 1. Nesne Takip sisteminin blok diagramı
7
2.2.2.1. Meanshift Algoritması
Meanshift algoritması parametrik olmayan metottur. Algoritma, detaylı bir arama
gerektirmeden etkili bir karşılaştırma ve doğru konum tespiti sağlar. Arama penceresinin
boyutu sabittir. İlk olarak o anki işaretlenen konumun Meanshift değeri üretilir.[4] Daha
sonra işaret, işaretin Meanshift değerine sanki yeni konummuş gibi taşınır. Son olarak
kesin konum belirlene kadar Meanshift değeri hesap edilir. Tek bir resim çerçevesi için,
resmin gri seviye dağılımı kullanılır. Kullanacağımız gri seviye dağılımı nesnenin yapısı
hakkında bilgi verir. Moment vasıtasıyla, nesnenin ağırlık merkezini hesaplanır. Şekil 2’de
Meanshift akış şemasında algoritmanın adımları tanımlanmıştır.
Şekil 2. Meanshift blok diagramı
8
2.2.2.2. Parametrelerin Hesabı
Modülün girişleri ilk konumlarıdır, nesne arama penceresinin genişlik ve uzunluğudur. I
(x, y) ‘2D’ resmi, (x, y) ise resimdeki nesnenin konumu olsun. Denklem (1)’ de sıfırıncı
dereceden moment verilmiştir. Denklem (2), (3) ‘ de nesnenin ağırlık merkezi verilmiştir.
Bu parametreler Meanshift algoritmasının çıkışı, Camshift algoritmasının girişi olur.
Sıfırıncı dereceden moment (1), resim çerçevesinin şekli vasıtasıyla meydana gelen alanı
temsil etmektedir.[5]
M00 = ∑ ∑ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 (1)
Birinci ve ikinci dereceden momentler denklem (2)’ deki gibi hesaplanır.
M10 = ∑ ∑ 𝒙 ∗ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 ; M01 = ∑ ∑ 𝒚 ∗ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 (2)
Sıfırıncı ve birinci dereceden momentler vasıtasıyla, nesnenin ağırlık merkezi bulunur.
xc = 𝑴𝟏𝟎
𝑴𝟎𝟎 ; yc =
𝑴𝟎𝟏
𝑴𝟎𝟎 (3)
2.2.2.3. Camshift Algoritması
Camshift algoritmasının prensibi, Meanshift algoritma prensibine dayanmaktadır.
Camshift sıradaki resim çerçevesi için arama penceresinin boyutunu ayarlayarak, o an ki
resim çerçevesinin sıfırıncı momentine dayanarak, hareket dağılımını ele alır. Meanshift ile
arasındaki farkı, Meanshift statik dağılımlar için tasarlanmıştır, Camshift ise dağılımın
dinamik değişimine göre tasarlanmıştır. Değişmeyen momentlerde, arama penceresinin
boyutunu ayarlar. Bu algoritma, bir sonraki resim çerçevesindeki nesnenin hareketini
hızlıca takip edebilmek için, nesnenin hareketini tahmin eder. Nesnenin hızlı hareket
etmesi durumunda bile, Camshift algoritmasının izleme kabiliyeti çok yüksektir. Video da
nesneye rastlanıldığında ya da nesnenin hareketi olasılık dağılımının boyutunu ve
konumunu zamanla değiştirirse, Camshift algoritması devreye girer. İlk arama penceresi
algılayıcı algoritmalarla ve yazım ile belirlenir. Camshift algoritması olasılık yoğunluk
resmindeki hedef merkezi bulmak için Meanshift algoritmasından ve aynı zamanda asal
eksendeki yönelimden ve olasılık yoğunluğunun boyutundan yararlanır. Birinci ve ikinci
momentler x ve y için belirlenir. Bu parametreler, denklem (4, 5, 6) ‘ da verilmiştir.[6]
9
M20 = ∑ ∑ 𝒙𝟐 ∗ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 (4)
M02 = ∑ ∑ 𝒚𝟐 ∗ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 (5)
M1 = ∑ ∑ 𝒙 ∗ 𝒚 ∗ 𝑰(𝒙, 𝒚)𝒚𝒙 (6)
Asal eksendeki yönelim ve dağılımın çizelgesi, 2D olasılık dağılım resminden ölçülen
aynı momente sahip denk dikdörtgen tarafından belirlenir. Yönelim denklem (7)’ de
gösterilmiştir.
𝚹 =
𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧(𝟐∗(
𝐌𝟏𝟏𝐌𝟎𝟎
−𝐱𝐜∗𝐲𝐜)
((𝐌𝟐𝟎𝐌𝟎𝟎
−𝐱𝐜𝟐)−(𝐌𝟎𝟐𝐌𝟎𝟎
−𝐲𝐜𝟐)))
𝟐 (7)
İlk iki özdeğerler ( Olasılık yoğunluğun uzunluğu ve genişliği), denklem (8, 9, 10)’ da
gösterilmiştir.
a = 𝑴𝟐𝟎
𝑴𝟎𝟎− 𝒙𝒄𝟐 (8)
b = 2*(𝐌𝟏𝟏
𝐌𝟎𝟎− 𝐱𝐜 ∗ 𝐲𝐜) (9)
c = 𝑴𝟎𝟐
𝑴𝟎𝟎 -𝒚𝒄𝟐 (10)
10
Ağırlık merkezindeki yoğunluğun uzunluğu ve genişliği, denklem (11, 12)’ de
verilmiştir.
L = √(𝐚+𝐜)+√𝐛𝟐+(𝐚−𝐜)𝟐
𝟐 (11)
W = √(𝐚+𝐜)−√𝐛𝟐+(𝐚−𝐜)𝟐
𝟐 (12)
2.3. RS-232 Haberleşmesi
RS-232 standardı 1962 yılında, veri alınmasını ve iletilmesini sağlayan haberleşme
protokolü olarak geliştirilmiştir. İki tür konnektör tipi bulunmaktadır. Bunlar; DB-9 ve
DB-25’dir. 9 pinli konnektörün çıkış sebebi, 25 pinli konnektörün bazı pinlerinin
kullanılmamasıdır.
Veriler 8 bitlik ASCII karakterleri ile iletilir. İletim seri yapılır. Standarda göre senkron
ve asenkron iletim mevcuttur. Gönderilen bilgi 8 bitlik lojik-1 ve lojik-0
kombinasyonlarından oluşmaktadır. Gönderici bilgiyi hatta birer bit olarak gönderir, alıcı
ise hattı sürekli dinler ve gelen veriyi toplayıp, gönderilen bilgiyi oluşturur.
RS-232’de eksi voltaj seviyesi ’1’ ve artı voltaj seviyesi ‘0’ vardır. Hattın boş olduğu
durum eksi voltaj seviyesidir. Hattan veri gönderilecek ise, hat artı voltaj seviyesine
yükseltilir ve karakterler gönderilir. Her lojik değerler +3V ile +25V arasında değer alır.
Seri haberleşme, paralel haberleşmeye göre daha yavaştır. Fakat uzak mesafelerde
iletim söz konusu olduğunda daha avantajlıdır. Daha az telli kablolar kullanılmaktadır.
Ayrıca veri iletim seviyesi 3V ile +25V arsında olduğu için data kaybı daha azdır.
Şekil 3. RS232 dış görünümü
11
Çizelge 2. RS-232 pin işlevleri
Pin No Pin işlevi
Pin 1 Taşıyıcı Sinyal Dedektörü
Pin 2 Alınan Data
Pin 3 Gönderilen Data
Pin 4 Bilgisayar Haberleşmeye Hazır
Pin 5 Toprak Noktası
Pin 6 ‘On’ olduğunda alıcı ile verici arasındaki bağlantının uygun olduğunu gösterir.
Pin 7 Alıcı tarafa bilgi gönderilmek istenildiği sinyali üretir.
Pin 8 Alıcı tarafın bilgi almaya hazır olduğu sinyalini üretir.
Pin 9 Ring sinyalini belirler.
2.4. Kamera ve Lazer Sistemi
2.4.1. Kamera Sistemi
Kamera sistemini, notebook bilgisayara harici bir kamera ile sağlanacaktır. Kamera
olarak Microsoft Lifecam HD-3000 kullanıldı. Kamera, 1280 x 720 px Video çekim
çözünürlüğü ile High Definition (HD) video kayıt, 1280 x 720 px fotoğraf çekme çekme
çözünürlüğü, yazılım desteği ile 4.0 Megapiksel resim çekebilme çözünürlüğe ulaşma,
USB 2.0 ile daha hızlı görüntü akışı, kötü ışıklarda bile daha net görüntü, notebook ile
kullanabilme, 1280 x 720 px Video çekim hızı, otomatik odaklanma, geniş ekran formatı
ve esnek bağlantı tabanına sahiptir.
12
2.4.2. Lazer Sistemi
Lazer teknolojisi özellikle son yıllarda büyük gelişmeler kaydetmiş ve bunun sonucu
olarak savunma sanayisinde ve endüstride çok geniş kullanım alanı bulmuştur. Lazer,
“Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation” ifadesinin kısaltılmış olup,
uyarılmış ışının yayılımı ile ışık amplifikasyonu olarak tanımlanmaktadır. Lazer,
insanoğlunun geliştirdiği en önemli teknolojilerden biridir. Lazer teknolojisi özellikle son
yıllarda büyük gelişmeler kaydetmiş ve bunun sonucu olarak savunma sanayiinde ve
endüstride çok geniş kullanım alanı bulmuştur. Lazer teknolojisinin en çok kullanıldığı
alanlardan biri askeri uygulamalardır. Lazer; mesafe bulucu, mayın arama, lazer uyarı ve
karşı tedbir sistemleri gibi kullanım alanları yanında; özellikle son yıllarda güdümlü mermi
karşı tedbirlerinde de sıkça kullanılmaktadır. Esas olan, güçlü lazerler kullanarak
arayıcıların arama mekanizmalarını fiziksel olarak bozmaktır.
Projede kullanılmış olan lazer sadece prototip olacaktır. Gerçekte yapılmak istenen lazer
sistemi, kara-deniz ve havada tehdit unsuru oluşturan; Savaş gemisi, İnsansız Hava
Araçları ve Panzer/Tank gibi hedefleri algılayacak, takip ederek ve lazerle etkisiz hale
getirecektir.
2.5. Arduino
Arduino, veri görselleştirme alanında programlar yazmayı oldukça kolaylaştırdığından
günümüzde oldukça popüler hale gelmiştir. Geliştirme ortamının ve sürücülerinin
kurulumu çok kolay olduğu için, bütün platformlarda çalışabilir. Sahip olduğu geniş
kütüphaneler sayesinde birçok karmaşık işlem kolaylıkla gerçekleştirebilir. Programlar
başka bir platform üzerinde koşmadığından ve sade bir dili olduğundan oldukça hızlıdır.
Birlikte çalışabilecek birçok ek donanımı desteklemektedir. En önemlisi açık kaynak kodlu
olması yanında, benzerlerine göre fiyatı uygun olduğundan, herkes tarafından tercih
edilmektedir. Projede Matlab’ dan gelen veriyi yorumlamak ve servo motoru harekete
geçirmek amacıyla, şekil 5’de gösterildiği üzere Arduino UNO kullanılmıştır.
13
2.6. L7805 Entegresi
7-12 V arası giriş değerlerinde, sabit 5V çıkış gerilimi verir. Maksimum 1 A çıkış alınır.
Şekil 4’ de görüldüğü gibi 1 numaralı bacağı giriş, 2 numaralı bacağı toprak, 3 numaralı
bacağı ise çıkıştır.
Şekil 4. L7805 entegresi
2.7. HC05 Bluetooth Modül
Projede Matlab ile Arduino haberleşmesinde kablo fazlalığından kurtulmak amacıyla
bluetooth modül kullanılmıştır. HC05 bluetooth modül, 2.4 Ghz frekansında haberleşmeye
imkan sağlayıp, 10 metrelik haberleşme mesafesine sahiptir. Çalışma gerilimi 1.8V-3.6V
arasındadır. Projede, modülün beslemesini Arduino üzerinden 3.3 V ile sağlanmıştır.
Şekil 5. HC05 ve Arduino
14
3.TASARIM
Projenin tasarım aşamasında, mekanik ve elektriksel düzeneğin oluşturulmasında yatay
ve dikey hareketi sağlayan pan-tilt servo motor düzeneği, Arduino, bluetooth modül, harici
güç kaynağı, lazer ve bunları muhafaza edecek olan 20x10x7 boyutlarında bir kutudan
oluşmaktadır.
Şekil 6. Sistemin görünüşü
3.1. Gövde
Şekil 6’ da gösterildiği gibi 20x10x7 boyutlarında ahşap kutudan oluşmaktadır. Üst
kapak tarafı kayan kapak tarzında yapılmış olup, herhangi bir arıza durumunda müdahale
edilmeye olanak sağlayacaktır.
3.2. Pan-Tilt Servo Motor ve Lazer Düzeneği
Şekil 6’da görüldüğü gibi düzenekler gövdenin üst kapağına, hareketini rahatlıkla
yerine getirebilecek şekilde yerleştirilmiştir. Üzerine aynı zamanda kamera ve lazer monte
edilmiştir.
3.3. Arduino ve Bluetooth Modül
Şekil 6’da gösterildiği üzere arduino pinlerine rahatlıkla ulaşılabilecek ve sağlıklı monte
edilebilecek şekilde konumlandırılmıştır.
15
3.4. Harici Güç Kaynağı
Harici güç kaynağı olarak, cihazlar 5V ve aşağı değerlerde çalıştığı için skalası 0V ile
12V arasında değişen ayarlı adaptör kullanıldı. Aynı zamanda kablo fazlalığını önlemek
amaçlı işlemci 9V pil ile beslendi.
16
4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR
Servo motor kontrolü, Matlab ve bilgisayar ile iletişimini sağlayan bluetooth modül ile
Arduino üzerinden gerçekleştirilmiştir.
4.1. Matlab
Projenin ana yazılım kısmı, Matlab ortamında yazılan kod ile gerçekleştirilmiştir.
Program ilk olarak, görüntü yakalama fonksiyonlarını, daha sonra elde ettiği verilere göre
görüntü işleme fonksiyonlarını ve son olarak ise servo motor kontrol fonksiyonlarını
içermektedir.
Sistemi kontrol etmek için bilgisayar kullanılmıştır. Gerekli işlemleri bilgisayara
yaptırmak için Matlab kullanılmıştır. MATLAB programı, kullanım kolaylığı, işletim
sistemi uyumluluğu, hazır fonksiyonlara sahip olması, grafik çizim kolaylığı ve çok geniş
kapsamda araç kutularına sahipliği tercih edilme nedenidir.
Görüntü işleme yaparken en çok karşılaşılan problem resimlerdeki parlaklık ve
kontrasttır. Her bir değişim sonuçları olumlu veya olumsuz yönde etkilemektedir. Seçilen
nesnenin hareket edip, etmediğini anlamak için piksel değerlerine bakılır. Eğer arama
penceresinde herhangi piksel değişimi mevcut ise orada hareket var demektir. Bu noktada
parlaklık ve kontrasttın önemi bir kez daha anlaşılmaktadır. Programda ilk olarak Arduino
ile haberleşmeyi sağlayacak seri portu açıp, bluetooth modül ile bağlantı kurulur. Bağlantı
kurulduktan sonra kamera devreye sokularak, görüntüde hedef nesnenin seçimi sağlanır.
Parlaklıktan minimum düzeyde etkilenmek için görüntüyü RGB uzayından, HSV uzayına
dönüştürülür. İşlemler HSV uzayında yapılıp, Meanshift ve Camshift algoritması
kullanılarak, hedef nesnenin değerleri elde edilir.
Bir sonraki görüntüde arama penceresinde aynı değerler aranır. Tarama işlemi önceki
değerlerden farklı bir değer elde edesiye kadar devam eder ve yeni merkez koordinatları
belirlenir. Elde edilen koordinatlara göre nesne görüntüde kare içine alınır. Nesne
görüntüde ortalandığında lazer ile imhası sağlanır.
Motorun hareketini sağlamak amacıyla, elde edilen koordinatlar seri port aracılığı ile
kablosuz olarak gönderilir.
17
4.2. Arduino
Matlab tarafından ilk olarak Arduino üzerine bağlı olan bluetooth modüle, com
portları aracılığı ile bağlanır. Bağlandıktan sonra, nesnenin görüntüde değişimine göre,
bluetooth üzerinden Arduino seri portuna datalar gelir. Arduino, gelen datayı içeresindeki
yazılmış olan programa göre işleyip, digital pinlerinden çıkış alarak servo motorlarının
hareketini sağlar.
18
5. SONUÇLAR
Bu tez kapsamında hareketli kameradan alınan görüntüler ile gerçek zamanlı hareketli
nesne takibi ve lazerle imhası gerçekleştirilmiştir. Kamera yatay ve dikey yönde hareket
edebilen, Pan-Tilt motorunun üzerine monte edilmiştir. Sistem hareketli kamera ile
hareketli nesneyi başarılı bir şekilde takip edebilmektedir. Görüntü üzerinden hedef nesne
seçildikten sonra, nesnenin renk olasılık dağılımı çıkartılır. Bu amaçla nesnenin bütün
piksellerinin değeri hesaplanıp, bu hesaplamalar doğrultusunda nesnenin konumu
belirlenir.
Nesne takip aşamasında, hedef nesnenin bir önceki görüntüde bulunan değerleri
kullanarak nesne takibine başlanmaktadır. O anki görüntü üzerinde aranacak olan nesnenin
merkezi, bir önceki nesnenin merkeziyle aynıdır. Yani arama penceresinin koordinatları,
bir önceki elde edilen değerlerle aynı olacak şekilde ayarlanır. Algoritmalar sonucunda
elde edilen değerler ile nesnenin olası yeri bulunur ve kare içine alınır. Bir sonraki
görüntüde yeni elde edilen değerler kullanılarak, nesnenin takibi sağlanır. Görüntü alımı
devam ettiği sürece, nesne takibi bu şekilde sağlanır.
Sistemi olumsuz yönde etkileyen faktörleri sıralayacak olursak;
Hedef nesnenin parlak bir cisim olması ve ortamdaki ışığın fazla olması
durumunda, nesneyi işaretlemek yerine parlak olmayan yerleri hedef olarak
işaretlemektedir.
Nesnenin bütünsel bir nesne olmadığı durumlarda, yani insan gibi karmaşık yapıya
sahip nesne seçildiğinde, hedef nesnenin görüntüsü gereksiz bilgi içerdiğinden
takip aşaması sekteye uğrayabilmektedir.
Takip edilen nesnenin hareketi çok hızlı olması durumunda nesne gözden
kaçabilmektedir.
19
6. YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER
Hareketli nesne takibi, uluslararası savunma alanında kullanılan, bilinen bir yöntemdir.
Bu zamana kadar birçok hava, deniz, kara araçlarında kullanılarak gerek hedef takibi
gerekse sınır güvenliği gibi birçok alanda kullanılmıştır. Ülkeler bunun sayesinde
sınırlarının bütünlüğünü koruyabiliyor ve sistemin avantajlarından yararlanabiliyor. Fakat
hareketli nesne takibi bir savunma aracı olmaktan çıkıp aynı zamanda saldırı aracı olarak
da kullanılmalıdır. Bu proje doğrultusunda sistemin bu yöndeki yetersizliğinin farkına
varıp ona göre bir çalışma yapılmıştır.
Bu çalışmada görüntü işleme teknikleri kullanılmış ve hangi yöntemlerin
kullanılacağı, hangi kodlarla hayata geçirilebileceği kavranmış aynı zamanda kullanılmış
olan seri haberleşme ve bluetooth modülünün kullanımı ve değerlendirilmesi hakkında
bilgi ve deneyim kazanılmıştır. Bunlara ek olarak Arduino ile kod yazma yeteneği
kazanılmış olup, kullanılan entegre hakkında bilgi ve deneyim kazanılmıştır.
Yapılan çalışmalar doğrultusunda, orta bütçeli bir maliyetle, amaçlarına uygun bir
tasarım, uygulamaya dönüştürülmüştür. Elde edilen ve kazanılan bilgiler mühendislik
hayatı boyunca karşılaşılan güçlüklerde kolaylıklar sağlayacağı düşünülmektedir.
20
KAYNAKLAR
[1]. G. Bal, ‘’ Özel Elektrik Makinaları ’’, Ankara, 2006
[3]. S.Afef and Y.J. Ameni, “ Object tracking system using Camshift, Meanshift and
Kalman filter ”, World Academy of Science, Engineering and Technology 64, 2012
[2]. MEGEP yayınları
[4]. E. Yılmaz, C. Manav , “Matlab kullanarak basit bir güvenlik sistemi geliştirilmesi”,
POLİTEKNİK DERGİSİ, CİLT 12, SAYI 2, 2009
[5]. S. Yao, X. Chen, S.Wang, Z. Jiao, Y.Wang, D. Yu, “Camshift Algorithm –based
Moving Target Recognition and Tracking System”, College of Precision Instrument &
Opto-electronics Engineering, Tianjin University
[6]. P.Hidayatullah, H.Konik, “CAMSHIFT Improvement on Multi-Hue and Multi-Object
Tracking”, 2011 International Conference on Electrical Engineering and Informatics 17-19
July 2011, Bandung, Indonesia.
21
EKLER
EK1: IEEE Etik Kuralları
22
23
24
EK2: Disiplinlerarası Çalışma
Projenin ana kısmını oluşturan kamera ve pan-tilt motor internet üzerinden alındı. Diğer
elektronik malzemeler, tedarikçilerden temin edildi.
Projenin gövde kısmını yapmak için, ilk olarak boyutlarına karar verildi. Boyutları
kararlaştırdıktan sonra, malzemeye karar verildi. Son olarak lazer ile kesim atölyesine
gidilip, istenilen boyutta ve istenilen cinste malzeme ile kesim yaptırıldı.
Projenin detaylı maliyeti tablo.3 ‘dedir.
Çizelge 3. Maliyet Hesabı
Ürün Adı Marka Ürün Vasfı Birim Fiyatı
Lifecam HD-3000 Microsoft Kamera 95,00 TL
GS-9025MG GOTECH Servo Motor 45,00 TL
Programlayıcı Arduino Uno İşlemci 60,00 TL
Osel SuperPower Pil 2,5, TL
AT-500 ATABA Adaptör 20,00 TL
Lazer - Lazer 3,00 TL
Kablolar, delikli
pertinaks ve
butonlar
-
-
30,00 TL
TOPLAM
255,50 TL
25
EK 3: Standartlar ve Kısıtlar
Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları
cevaplayınız.
1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.
Canlı görüntüyü alabilmemize yarayacak olan kamera, servo motorunun üstüne monte
edilecektir. 180° görüş açısına sahip olacaktır. Arduino, bluetooth ve güç kaynağı,
yapılacak olan kutunun içinde bulunacaktır.
2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?
Proje kapsamında, görüntünün ağırlık merkezini bulmak için moment hesabı yapılmıştır.
3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?
MATLAB, Elektronik Devreler dersi, Kontrol Sistemlerine Giriş dersi, Endüstriyel
Elektronik dersinde öğretilen motor kontrolü ve diğer derslerde öğretilen birçok teorik
bilgi proje kapsamında kullanılmıştır.
4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?
Bağlantılarda kullanılacak kablolar TSE standartlarına uymaktadır. Lazer EN 60825-1
Uluslararası Standartlarına uygundur.
5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?
a) Ekonomi
Bu projede kullanılan her türlü yazılım, donanım, yazılım programları her türlü
ekonomik şartlara uygundur.
b) Çevre sorunları:
Projenin çevreyi olumsuz etkileyecek herhangi bir etkisi yoktur.
c) Sürdürülebilirlik
Proje amaçlar doğrultusunda geliştirilebilir.
c) Üretilebilirlik:
Proje alanında birçok projeye örnek olabilecek ve araştırmalara destek
sağlayabilecek yapıdadır. Üretilebilirliği mümkündür.
26
e) Etik:
Çevreye bir zararının olmadığı tespit edildiğinden etiğe uygun kurallar
çerçevesinde olumsuz bir etkisi yoktur.
f) Sağlık:
Projenin tasarlanmasında temel alınan standartlar çerçevesinde sağlık sorunu
yaratacak bir durum içermemektedir.
g) Güvenlik:
Bu proje tamamlandıktan sonra yapılan sistemin belirlenen hedef kitleler
doğrultusunda, ihtiyaçları karşılayarak faydalı olacağı hedeflenmiştir. Bu
durumda, hava, deniz, kara taşıtlarında kullanılabilecek aynı zamanda sivil hayatta
otomatik gözetleme sistemleri, trafik gözetleme ve kontrol sistemleri ve güvenlik
sistemlerinde kullanılabilecek bir sistem tasarlanmış olacaktır.
h) Sosyal ve politik sorunlar:
Gelişen teknoloji ile beraber günümüzde kullanımı ve gereksinimi artan video
işleme teknolojileri ile ilgili uygulamaların önemi artacaktır. Bu proje uygun
maliyet ile ihtiyaç durumuna göre ülke genelinde sadece askeri savunma
sanayinde değil her türlü takip, kontrol, arama, veri toplama gibi işlemler
doğrultusunda şahıslar tarafından da kullanılabilmesi için sistemin daha da
basitleştirilebilir.
27
EK3: KODLAR
close all;
clear all;
clc;
s2 = serial('COM40','BaudRate',9600); %seri haberleşme
fopen(s2);
vid = videoinput('winvideo', 1, 'MJPG_640x360');
set(vid,'FramesPerTrigger',2);
set(vid,'FrameGrabInterval',1)
set(vid,'TriggerRepeat',Inf);
src.Saturation = 23;
triggerconfig(vid,'manual');
start(vid);
deger=0;
while(vid.FramesAcquired<=200)
trigger(vid);
resim=getdata(vid);
deger=deger+1;
artis=8; % arama penceresinin arttırımı
minmesafe=0.1; % eşleşme değeri
maxiterasyon=15;
I=resim(:,:,:,1);
if deger==1
image(I);
k = waitforbuttonpress;
point1 = get(gca,'CurrentPoint'); % mouse pressed
rectregion = rbbox;
point2 = get(gca,'CurrentPoint');
point1 = point1(1,1:2); % extract col/row min and maxs
point2 = point2(1,1:2);
lowerleft = min(point1, point2);
upperright = max(point1, point2);
cmin = round(lowerleft(1));
cmax = round(upperright(1));
rmin = round(lowerleft(2));
rmax = round(upperright(2));
28
center(1,1)=floor((rmin+rmax+1)/2); % hedef nesnenin merkezi
center(1,2)=floor((cmin+cmax+1)/2); %
yaricenter(1) = round(abs(rmax - rmin)/2);
yaricenter(2) = round(abs(cmax - cmin)/2);
yaricenter_bg=2*yaricenter;
L=[cmin cmin+yaricenter_bg(1,2)];
W=[rmin rmin+yaricenter_bg(1,1)];
end
set(gcf,'DoubleBuffer','on'); % set double buffer
uzunluk=size(I,1); % resmin genişliği ve uzunluğu
genislik=size(I,2);
figure(1);hold on;
for i = 1:2
if i==1 % ilk çerçeve
cerceve=resim(:,:,:,1);
elseif i>1 %
cerceve=resim(:,:,:,i); %ikinci çerçeve
hue=rgb2hsv(cerceve);
iterasyon=0;
eskimerkez=center;
rmin=center(1)-yaricenter(1)-artis;
rmax=center(1)+yaricenter(1)+artis;
cmin=center(2)-yaricenter(2)-artis;
cmax=center(2)+wyaricenter(2)+artis;
while 1
m00=0.0;
m10=0.0;
m01=0.0;
m20=0.0;
m02=0.0;
m11=0.0;
for i=rmin:rmax
for j=cmin:cmax
if (i>=1 & i<=uzunluk & j>=1 & j<=genislik)
m00=m00+double(hue(i,j));
m10=m10+i*double(hue(i,j));
m01=m01+j*double(hue(i,j));
m20=m20+i*i*double(hue(i,j));
29
m02=m02+j*j*double(hue(i,j));
m11=m11+i*j*double(hue(i,j));
end
end
end
center_r(1)=round(m10/m00);
center_r(2)=round(m01/m00);
oldL=L;
L=[floor(center_r(2)-w_halfsize(2)) floor(center_r(2)+w_halfsize(2))];
iterasyon=iterasyon+1;
MS=sqrt(sum((center_r-eskimerkez).^2));
if (MS<minmesafe | iterasyon>=maxiterasyon)
break;
end
eskimerkez=center_r;
center=floor(center_r);
rmin=center(1)-yaricenter(1)-artis;
rmax=center(1)+yaricenter(1)+artis;
cmin=center(2)-yaricenter(2)-artis;
cmax=center(2)+wyaricenter(2)+artis;
end
end
rmin=center(1)-yaricenter(1);
rmax=center(1)+yaricenter(1);
cmin=center(2)-yaricenter(2);
cmax=center(2)+yaricenter(2);
% motor hareket kısmı.....................
while(hip>=60)
if center(1,2)<mcenter(1,2) && center(1,1)<mcenter(1,1)
durum=1;
fwrite(s2,'1');
pause(0.2)
else if center(1,2)>mcenter(1,2) && center(1,1)<mcenter(1,1)
30
durum=2;
fwrite(s2,'2');
pause(0.2)
else if center(1,2)<mcenter(1,2) && center(1,1)>mcenter(1,1)
durum=3;
fwrite(s2,'3');
pause(0.2)
else if center(1,2)>mcenter(1,2) && center(1,1)>mcenter(1,1)
durum=4;
fwrite(s2,'4');
pause(0.2)
end
end
end
end
break;
end
% nesnenin ekranda gösterilmesi....................
if rmin<2
rmin=2;
end
if rmax>uzunluk-1;
rmax=uzunluk-1;
end
if cmin<2
cmin=2;
end
if cmax>genislik-1
cmax=genislik-1
end
% takip sonucunu gösterme
image(takip);
drawnow;
end
31
end
fwrite(s2,'5');
fclose(s2);
stop(vid);
32
ÖZGEÇMİŞ
İsmail GÜLLÜPINAR, 19/01/1989 tarihinde MANİSA ilinin Turgutlu ilçesinde
doğdu. İlköğretiminin ilk 6 yılını Samiye Nuri Sevil İlköğretim okulunda tamamladı.
Ortaokul 7. Sınıftan itibaren Özel Kocatürk Kolejine devam ederek, lise eğitimini Turgutlu
Anadolu Lisesi’nde tamamladı. 2008 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-
Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin
ayrılması ile seçimini Elektronik-Haberleşme dalı olarak yaptı. 4.Sınıfta Erasmus öğrencisi
olarak Univesidad Pontificia Comillas ‘da eğitim gördü. Şu an 5. Sınıf öğrencisi olarak
öğrenimine devam etmektedir.
33
I
