1

Kom godt i gang med Fable-robotten

1. Først skal du installere programmet på din computer. Gå ind på shaperobotics.com og under support vælger du download:

Her vælger du, under PC App om du kører Windows 32 bit eller 64 bit (hvis du kører Windows 10 er det højst sandsynligt 64 bit). Hvis du kører Windows 7 eller 8, kan du undersøge det ved at højreklikke på ”Denne PC” enten i stifinder eller på ”Denne PC” på skrivebordet, og klikke på egenskaber. Her vil det fremkomme hvilket operativsystem (Windows 7 eller 8), samt om det er 32 bit eller 64. Hvis du kører Windows 7 eller 8, skal du også hente en dongle-driver (se særskilt vejledning om dette på vores Hjælp/FAQ). Hvis du kører Mac, vælger du den version.

2

2. Når programmet er installeret er du klar til at pakke robotten ud (herefter kaldet led-modulet) Først tager du låget af kassen:

Vend låget om, så holderen vender opad. Tag ”led-modulet” op:

Herefter placerer du led-modulet i holderen, med den største del nedad, således at Fable-logoet vender mod dig selv:

På modsatte side af led-modulet tænder du robotten, ved at skubbe ”skyderen” til side. Læg mærke til at led-modulet har et ”navn”, denne hedder ”FDA” (husk din robots ”navn”):

3

Herefter lyser led-modulet i en farve:

Nu er det blevet tid til at tage en dongle og et USB-kabel, og sætte den ene ende ind i donglen og den anden ind i USB-porten på computeren (vær opmærksom på, at der ikke skal sættes kabel i led-modulet):

Når det er sket vil donglen lyse i en farve. Dette skal være i samme farve som led-modulet, hvis ikke det er det, kan man enten trykke på donglen eller på led-modulet, indtil de lyser i samme farve:

4

3. Nu er du klar til at gå i gang med at programmere Fable: Åbn programmet på computeren:

Læg mærke til om programmet har ”fundet” din dongle og dit led-modul (oppe i højre hjørne, kaldet ”joint” – procentsatsen indikerer batteriniveau). Hvis ikke, se denne vejledning på vores Hjælp/FAQ:

Led-modulet har 2 motorer, X og Y, som kan bevæge sig fra 90 til -90 grader (hvis du har sat led-modulet på den anviste måde, bør den svinge til venstre ved 90 på x-motoren og til højre på -90, y-motoren bør svinge frem mod én selv på 90 grader og væk fra dig selv på -90):

5

Fable programmet er et blok-programmeringssprogram, der som standard åbner i en simpel udgave. Programmet kan også ændres til en mere avanceret udgave (”full”)1 :

Prøv nu at gå ind under handlinger og trække den blok der hedder ”bevæg til X: .. vinkel .. Y: .. vinkel .. på ..” mod højre (ind i det hvide felt):

Prøv nu at ændre på X-motoren, så der står 90 (Y lader vi være i første omgang):

Husk at ændre der hvor der står ”på…” til det dit led-modul” hedder”:

Nu skulle dit program gerne se således ud:

Herefter skal du trykke på ”play-knappen”:

Led-modulet skulle nu gerne bevæge sig fra lodret til 90 grader på X-motoren.

1 Fable programmet er baseret på Google Blockly, som fungerer ved, at man sætter nogle blokke sammen, der får led-modulet til at gøre forskellige ting. Desuden kan det også køre i ”python”-udgave, men dette er en mere avanceret måde at programmere led-modulet på.

6

Tillykke! Du har nu programmeret dit første program! Prøv nu fx at ændre vinklen til -90 grader og tryk på play igen. Se hvad der sker.

4. Programmér Fable til at køre fra 90 til -90 grader. Først skal du ændre X-vinkel tilbage til 90 grader i dit eksisterende program. Herefter skal du bruge en til ”bevæg til X: .. vinkel .. Y: .. vinkel .. på ..”-blok, som du skal klikke sammen med den anden, men først er du nødt til at indsætte en ”vent”-blok. Gå ind under kontrol og vælg den der hedder ”vent i sek”:

Denne skal klikkes sammen med vores ”bevæg til X: .. vinkel .. Y: .. vinkel .. på ..”-blok fra før (den trækkes lige ind under ”bevæg-blokken”, hvor de klikkes sammen som puslespilsbrikker og der kommer en ”klik-lyd”)

Gå herefter ind og ændr i vent-blokken, så der står 2 sek:

Herefter tages en ny ”bevæg til X: .. vinkel .. Y: .. vinkel .. på ..”-blok, som klikkes under ”vent”-blokken:

Her ændres vinkel X til -90 grader. Husk igen at vælge led-modulets navn:

Prøv at køre programmet. Tillykke! Du har nu programmeret dit andet program!

7

5. Introduktion til løkke For at få led-modulet til at blive ved med at køre fra 90 til -90 kan vi sætte en løkke (loop) rundt om. Gå igen ind i ”kontrol” og vælg den der hedder ”gentag udfør .. sålænge .. sand”:

Nu skal du have trukket denne løkke udenom de andre blokke (den udvider sig, når du klikker den sammen med det øverste hak, på den første ”bevæg-blok”):

Når den er trukket udenom, skulle det gerne se således ud:

Nu vil led-modulet blive ved med at køre fra 90 til -90 grader. MEN: da den starter med 90 og så holder 2 sekunds pause, og derefter går til -90, er alt fint, men når programmet skal starte forfra, vil den forsøge at gå direkte fra -90 til 90 grader. Og det kan den ikke, da den ikke kan være begge steder samtidig. Derfor indsættes yderligere en ”vent”-blok:

8

Prøv at køre programmet. Led-modulet skulle gerne blive ved med at køre fra side til side, indtil du trykker stop:

Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program – denne gang med brug af en løkke!

6. Få led-modulet til at blinke i forskellige farver Du kan enten fortsætte på det program du allerede har lavet, og bare tilføje denne ”lys”-blok inde under handlinger, eller du kan starte et nyt program i en ny løkke:

Lys-blokken sættes ind i vores løkke fra før, hvor du enten lader ”bevæg..”-blokkene blive stående, eller fjerner dem, så det kun er lys-blokken der er inde i løkken (husk at vælge led-modulets navn). Vær opmærksom på, at det er det øverste hak i lys-blokken, der skal passe sammen med det øverste hak inde i løkken:

Programmet ser nu således ud:

Tryk på farven på blokken og vælg en anden farve end led-modulet er i forvejen:

9

Højreklik herefter på lys-blokken og vælg ”duplikér” (dette kan gøres med alle blokke):

Nu skulle der gerne være to lys-blokke, hvor du så bare skal ændre farven, således at der er to forskellige farver:

Træk den anden lys-blok ned under vent-blokken:

10

Kør programmet. Det skulle gerne skifte, imellem de to forskellige farver du har valgt. Vær opmærksom på, at programmet bliver ved med at køre, indtil du stopper det. Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program!

7. Betingelser Du kan også vælge at få led-modulet til at gøre noget bestemt, hvis du fx trykker på en knap på tastaturet. Det kunne være, at led-modulet skal bevæge sig til 90-grader og blinke én farve, hvis man trykker på pil-tasten til venstre. Start med at slette hele dit program. Dette kan gøres ved at klikke på skraldespanden oppe i toppen:

Herefter vælges en ”hvis .. udfør”-blok under kontrol:

Under ”sanser” vælges den blok der hedder ”tast trykket ..” som så skal sættes sammen med ”hvis .. udfør”-blokken:

Herefter ændres det, så der står ”tast trykket venstre”. Tag nu en lys-blok og en bevæg-blok, og sæt ind i ”hvis.. udfør-blokken” – husk at vælge led-modulets navn, samt at ændre vinklen på x-motoren til 90 grader:

Herefter kan du højreklikke på ”hvis .. udfør”-blokken, og duplikere det hele. Nu kan du så sætte den nye ”hvis .. udfør”-blok under den første og ændre til ”tast trykket .. højre” – husk at ændre farven på lys-blokken, samt vinklen:

Det vil fungere bedst, hvis du udenom det hele, sætter en ”gentag udfør.. sålænge”-blok:

11

Nu kan du prøve at inddrage y-motoren og dermed fortsætte denne lille ”fjernbetjening” – husk at ændre x-motoren til 0 og ændre y-motoren til henholdsvis 90 og -90 grader, samt farverne:

Prøv programmet – husk at led-modulet ikke gør noget, før du trykker på piletasterne. Vær opmærksom på, at du nu aktivt skal slukke programmet før det stopper. Tillykke! Du har nu programmeret Fable til at blive styret vha. tastaturet!

8. Få Fable til at være en overvågningsrobot Nu skal du have led-modulet til at reagere, når der er bevægelse på computerens kamera eller et webcam. Start igen med at slette programmet fra før. Du skal igen bruge en ”gentag udfør.. sålænge..”-blok og en ”hvis udfør..”-blok:

Men inden du går videre, skal du have udvidet ”hvis udfør..”-blokken, med et ellers. Dette gøres ved at klikke det lille tandhjul ud for hvis:

12

Herefter trækkes ellers ind sammen med hvis:

Til sidst lukker du dialogboksen, ved at trykke på tandhjulet igen:

Herefter vælges under Kamera den blok der hedder ”bevægelse fundet? .. mængde..”:

Blokken sættes sammen med ”hvis udfør..”-blokken:

”hvis udfør..”-blokken sættes ind i en ”gentag udfør sålænge”:

Nu skal du have sat nogle blokke ind, så noget sker når kameraet opdager bevægelse. I dette lille program, er der sat en bevægelse ind under udfør, så led-modulet bevæger sig til 90 grader på y-aksen, hvis den ser bevægelse på kameraet, samtidig med at den skifter farve, først rød og så gul. Under ”ellers”, er led-modulet bare sat til at gå tilbage i 0 grader og en anden farve end de to andre:

13

Prøv at køre programmet. Tillykke! Du har nu programmeret endnu et program! Du kan også få programmet til at tage et billede, når den registrerer bevægelse. Så kommer programmet til at se således ud:

Vær opmærksom på, at kameraet åbner som et pop-up vindue, og at man ikke kan lukke det på klassisk vis, men skal klikke på det lille kamera-ikon i Fable-programmet (det skal skifte fra grønt til blåt, for at være lukket):

De billeder programmet tager, gemmes i en mappe på skrivebordet, kaldet ”Fable pictures”.

9. Få Fable-programmet til at vise en graf Hvis man ønsker at få vist en graf over bevægelsen af led-modulet, indsættes først under ”data” den blok der hedder ”tilføj .. til graf..”:

Dernæst vælges under ”sanser” den der hedder ”vinkel af .. ”:

14

Så skal ”vinkel .. af .. ”-blokken sættes ind i ”tilføj .. til graf..”-blokken:

Til sidst sættes denne nye blok ind i programmet fra før. Nedenfor er valgt vinkel af Y-motoren. Husk at vælge det modul det drejer sig om. Her ses programmet i aktion, hvor grafen bliver genereret mens led-modulet kører:

10. Gem bevægelse i log-fil Man kunne også forestille sig, at man hellere vil have gemt led-modulets bevægelser i en log-fil. Dette gøres ved under ”data” at vælge den blok der hedder ”gem .. i logfil..”:

På samme måde som før sættes blokken ”vinkel af ..” ind i ”gem .. i logfil..”-blokken, hvis man kører videre med programmet fra før, kommer det til at se således ud:

15

Når programmet kører, laver den en fil på skrivebordet kaldet ”LogA.csv” over led-modulets bevægelser i grader.

11. Programmer Fable Face Til Fable, findes en app til en smartphone (iOS og Android). Den hedder ”Fable Face” og kan enten hentes på App Store eller Google Play. Når app’en er downloadet og startet op, skal den forbindes til donglen. Ligesom med Fable-led-modulet, har donglen også et ”navn”. Dette findes, ved at kigge nedenunder donglen. Herefter startes app’en op på telefonen og man forbinder til donglen:

Når den rigtige dongle er valgt, skulle app’en gerne se således ud:

Under ”handlinger” vælges den blok der hedder ”ansigtsudtryk..” :

Hvis du kører videre med programmet fra før, sættes denne blok nu ind to steder; en i den første ”hvis”, hvor ansigtsudtrykket ændres til ”sur” og en i ”ellers”-delen, hvor den bare skal være neutral:

16

Når du kører programmet, ændrer ansigtsudtrykket sig, når der er bevægelse. Det vil være en fordel, hvis man har den mobil-holder man kan få til led-modulet, eller man bygger en af LEGO, så smartphonen kan sidde på led-modulet. Det kan desuden være en fordel, at indsætte en ”vent i sek”-blok inden ”ellers”-delen, så kan led-modulet lige nå at blive færdigt, inden den skal ændre ansigtsudtryk. Måske endda med tre sekunder i stedet for ét.

12. Tegn graf med data fra smartphonen Man kan få programmet til at logge data fra smartphonen, ved hjælp af app’en. Men for at gøre det, skal du slå programmet over i ”full”-version. Dette gøres ved at klikke oppe i toppen, hvor der nu står ”simple” og her vælge ”full”:

Nu skulle menuen gerne se således ud:

Her vælger du under ”sanser” den der hedder ”acceleration af …”:

17

Under data, vælges igen den der hedder ”tilføj .. til graf..” og vores nye blok, sættes ind i denne:

Accelerationen står til x-aksen af accelerometeret i telefonen, og man kan altså her vælge både y-aksen og z-aksen. Du kunne derfor vælge at kopiere hele blokken to gange, så du i alt får 3 grafer; en for x-, en for y- og en for z-aksen i tre forskellige farver:

Så kommer det til at se således ud:

Hvis du bevæger din telefon i tilfældige retninger, kan grafen se således ud:

13. Kontrollér Fable med smartphone For at få app’en til at kontrollere led-modulet, skal du bruge ”acceleration af ..”-blokken fra før sat ind i en ”bevæg til .. på ..”-blok. Du skal denne gang starte på et helt nyt program, hvor du skal bruge en ”gentag udfør .. sålænge..”-blok:

18

Herefter skal ”acceleration af ..” duplikeres og trækkes ind og erstatte de blå vinkel-blokke, både x og y (de blå blokke smides ud). Og så skal du ændre til Y- på den ene ”acceleration af ..”:

Test dit program. Det skulle gerne være sådan, at led-modulet følger smartphonens bevægelser. Tillykke! Du har nu programmeret et program, der vha accelerometeret i en smartphone, kan kontrollere en robot!

14. Forfin programmet. Måske har du lagt mærke til, at led-modulet ikke bevæger sig ret meget når du bevæger smartphonen? Dette kan afhjælpes ved at gange bevægelsen fra smartphonen fx med en faktor 4. Først skal du ind under ”matematik” og vælge disse to blokke:

Herefter skal du have fat i ”acceleration af..”-blokken fra før og sætte ind i starten af den første af blokkene fra ”matematik”, så skal plus ændres til gange (x) og til sidst sættes tallet ind og ændres til fire. Så kommer det til at se således ud:

Med to af dem, ser programmet nu således ud:

Prøv igen programmet og se om ikke led-modulet bevæger sig lidt mere. Dette program kan bruges til mange forskellige ting. Fx kan det bruges til kuglespillet, som er en af de 3D-printede modeller, man kan købe sammen med Fable. Find forløbet på https://shaperobotics.com/da/ovelser-med-fable.html

15. Variable Hvis du skal programmere et længere program, kan det give mening at benytte variable. I stedet for at skulle ændre robotnavn på hver enkel blok, kan du nøjes med at ændre dette ét sted. Gå først ind under ”variable” og opret en ny variabel der fx hedder ”robotnavn”:

19

Nu kommer der pludselig en række nye blokke (som du lige har oprettet):

Vælg den der hedder ”sæt robotnavn til”:

Herefter skal man ind under ”sanser” og vælge den der hedder ”modul” og klikke den sammen med den anden blok (husk at vælge dit modul):

Herefter kan vi bruge blokken ”robotnavn”, til at sætte ind i stedet for modulets navn:

Hvis man i stedet for modulnavn vælger #-ikonet kommer der en ekstra rubrik, hvor man kan sætte ”robotnavn”-blokken ind:

Hvis du tager udgangspunkt i fjernbetjeningsprogrammet fra øvelse 7, vil det komme til at se således ud:

20

Det vil nu være nemt, hvis du skal ændre led-modul (hvis det fx er løbet tør for strøm). Her vil du nu kun skulle ændre navnet ved ”modul”-blokken:

16. Funktioner En anden smart ting, hvis man fx har lange programmer som kan være svære at overskue, er at bruge funktioner. Dvs. at man gemmer dele af ens program som en funktion. Herefter kan man kalde funktionen frem, ved at hente den inde under ”funktioner”. Hvis du forestiller dig, at du har to led-moduler til rådighed (det kan også godt laves med ét) og du fx har bygget en social robot, bestående af to passive moduler, en mobil-holder og to ”arme”, så det ser ud som på billedet:

21

Du skal programmere Fable til at ”vinke” med højre arm, hvis vi klikker på højre piletast og ”vinke” med venstre arm, hvis vi klikker på venstre piletast. For at lave programmet lidt mere overskueligt, kan du vælge at bruge en funktion. Først går du ind under menuen ”funktioner” og vælger den blok der hedder ”for at gøre noget”:

Herefter skriver du, det du gerne vil kalde din funktion:

Nu kan du komme i gang med at programmere ”højre arm” til at vinke, når du klikker på højre piletast (læg mærke til, at der her også er lavet en variabel, kaldet højre arm). Hvis du har to led-moduler, programmerer du nu begge ”arme”:

22

Under funktioner er der nu kommet to nye blokke (vinke med højre arm og vinke med venstre arm):

Nu kan du lave dit ”hovedprogram”, ved at trække de to nye blokke ind i ”hvis udfør .. eller hvis..”: Programmet kan herefter komme til at se således ud: