Konformität mit Internationalen Normen Handbuch (CE/UL) · PDF fileMSEP Positioniersteuerung für RCP4/RCP3/RCP2/RCA2/RCA/RCL C { { PCON Positioniersteuerung für RCP3/RCP2 C/CG/CY/PL/PO/SE

IAI Industrieroboter GmbH

Konformität mit Internationalen Normen

Handbuch (CE/UL) 6. Auflage

Bitte vor der Verwendung lesen Herzlichen Dank für den Kauf unseres Produkts. Dieses Handbuch enthält ausführliche Informationen zur Konformität unserer Produkte mit Normen, die außerhalb Japans verwendet werden. Bei einigen unserer Produkte muss das gesamte System einschließlich der Verbindungen mit den Peripheriegeräten mit geeigneten Gegenmaßnahmen ausgestattet und zertifiziert werden, um den gesetzlichen Anforderungen zu entsprechen. Informieren Sie sich über die geltenden Gesetze. Falls internationale Normen eingehalten werden müssen, lesen Sie vor der Inbetriebnahme des Produkts neben dem Betriebshandbuch bitte auch dieses Handbuch. Bei der Entwicklung unserer Produkte wurde außerdem vorausgesetzt, dass die Installation in einer Anlage innerhalb einer Fabrik von einer geschulten Fachkraft durchgeführt wird. Wenn das Produkt für einen anderen Zweck eingesetzt werden soll, nehmen Sie bitte Kontakt mit uns auf. Die dem Produkt beiliegende DVD enthält nicht nur dieses Handbuch, sondern auch andere Handbücher für Produkte von IAI. Drucken Sie die benötigten Teile der jeweiligen Handbücher aus oder lesen diese direkt auf dem PC-Bildschirm. Bewahren Sie dieses Handbuch nach dem Lesen griffbereit auf, so dass Personen, die mit dem Produkt arbeiten, nötigenfalls schnell nachschlagen können.

[Wichtig] • Dieses Originalhandbuch stellt Erläuterungen zur Konformität von IAI-Produkten mit

internationalen Normen bereit. • Der Inhalt des Handbuchs kann bei Produktüberarbeitungen, Änderungen internationaler

Normen usw. ohne vorherige Ankündigung geändert werden. • Bei Fragen oder Kommentaren zum Inhalt dieses Handbuchs wenden Sie sich bitte an

eine IAI-Verkaufsstelle in Ihrer Nähe. • Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Handbuchs ist sowohl im

Ganzen als auch in Teilen verboten. • Die verwendeten Firmennamen, Produktbezeichnungen und Marken sind eingetragene

Marken der jeweiligen Unternehmen.

Inhalt Konformität mit internationalen Normen – Liste der Modelle ············································ 1 1. CE-Kennzeichen ········································································································· 4

1.1 Relevante Normen ········································································································ 5 1.2 Beschreibung der Sicherheitsschilder auf den Geräten ··············································· 6 1.3 Umgebung ···················································································································· 8

1.3.1 Betriebsumgebung ······························································································· 8 1.3.2 Installationsumgebung ························································································· 9 1.3.3 Lagerumgebung ································································································· 10

1.4 Erforderlicher Platz für Wartung und Inspektion der Achse ········································ 10 1.5 Spannungsversorgung ································································································ 13 1.6 Erdung ························································································································· 13 1.7 Anschluss von Peripheriegeräten und geeignete Modelle ········································· 13

1.7.1 ROBONET ·········································································································· 15 1.7.2 MSEP ················································································································· 16 1.7.3 PMEC (200V-AC-Ausführung) ··········································································· 17 1.7.4 ACON-C/CG, PCON-C/CG, ASEP, PSEP, DSEP, RCP2 ···································· 18 1.7.5 PCON-CA/CFA ··································································································· 19 1.7.6 ASEL/PSEL ········································································································ 20 1.7.7 SCON ················································································································· 21 1.7.8 SSEL ·················································································································· 22 1.7.9 XSEL P ··············································································································· 23 1.7.10 XSEL Q ··············································································································· 25 1.7.11 XSEL PX ············································································································· 28 1.7.12 XSEL QX ············································································································ 30 1.7.13 TT ······················································································································· 33 1.7.14 ERC2 ·················································································································· 34

1.8 Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung ··················································· 36 1.8.1 Klemmfilter (1) ···································································································· 36 1.8.2 Klemmfilter (2) ···································································································· 36 1.8.3 Klemmfilter (3) ···································································································· 37 1.8.4 Ringkern ············································································································· 37 1.8.5 Entstörfilter (1) ···································································································· 38 1.8.6 Entstörfilter (2) ···································································································· 39 1.8.7 Entstörfilter (3) ···································································································· 39 1.8.8 Überspannungsschutz (1) ·················································································· 40 1.8.9 Überspannungsschutz (2) ·················································································· 41 1.8.10 Überspannungsschutz (3) ·················································································· 42 1.8.11 24V-DC-Spannungsversorgung (1) ···································································· 43 1.8.12 24V-DC-Spannungsversorgung (2) ···································································· 43 1.8.12 24V-DC-Spannungsversorgung (3) ···································································· 43

1.9 Schutzvorrichtungen zur Gewährleistung der Sicherheit ············································ 44 1.9.1 Hauptschalter (Trennschalter) (1) ······································································ 44 1.9.2 Fehlerstromschutzschalter (1) ············································································ 44 1.9.3 Schalter (1) ················································································································ 45 1.9.4 Sicherheitsrelais (1) ···························································································· 45

2. UL-Normen ··············································································································· 46 Revisionsverlauf ············································································································· 47

Konformität der IAI Corporation mit Sicherheitsnormen 1. UL

Abgesehen von einigen ROBO Cylinder-Modellen sind IAI-Produkte nicht gemäß UL-Normen zertifiziert. Für ausführlichere Informationen wenden Sie sich bitte an die für Ihre Organisation zuständige Person.

2. EG-Richtlinien

Die Achsen und Steuerungen von IAI (im Weiteren als „IAI-Komponenten“ bezeichnet) sind als Komponenten der Anlage des Kunden zu betrachten (montierte Vorrichtung). Für manche IAI-Komponenten wird daher die Konformität mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG als „unvollständige Maschine“ erklärt. Beachten Sie, dass dies nicht die Konformität Ihrer Anlage mit der EG-Richtlinie garantiert. Bitte stellen Sie die Konformität Ihrer Anlage in eigener Verantwortung sicher, falls eine Anlage mit IAI-Komponenten als Endprodukt in ein Land der Europäischen Union geliefert oder dort verwendet werden soll. Voraussetzung für die Konformität Ihrer Anlage mit EN60204-1 – eine der EN-Normen in der Maschinenrichtlinie, die die elektrische Sicherheit von Industriemaschinen behandelt – ist die Konformität der IAI-Komponenten mit der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG und der EMV-Richtlinie 2004/108/EG. Im Hinblick auf die Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG werden IAI-Komponenten in zwei Gruppen eingeteilt, die mit 24 V Gleichstrom bzw. 200 V Wechselstrom arbeiten. Die erste Gruppe fällt nicht in den in der Niederspannungsrichtlinie behandelten Spannungsbereich (50 bis 1000 V Wechselstrom bzw. 75 bis 1500 V Gleichstrom). Komponenten der zweiten Gruppe entsprechen der Niederspannungsrichtlinie unter der Voraussetzung, dass sie gemäß den Vorgaben dieses Handbuchs verwendet werden (1.3.1, Anmerkung 1). Im Hinblick auf die EMV-Richtlinie 2004/108/EG wird die Konformität mit der Einschränkung erklärt, dass die in diesem Handbuch beschriebenen Maßnahmen zur elektromagnetischen Entstörung (EMI) getroffen werden. Es ist jedoch wichtig, dass die jeweilige Komponente in Ihrer Anlage installiert und dort getestet wird. Neben den oben beschriebenen Anforderungen müssen gemäß EG-Richtlinien bestimmte Grenzwerte für gefährliche Substanzen eingehalten werden (RoHS-Richtlinie 2002/95/EG). IAI-Komponenten entsprechen bereits seit Langem dieser Richtlinie. Seit dem 01.07.2011 gilt die überarbeitete Richtlinie 2011/65/EG, derzufolge die Konformität mit der RoHS-Richtlinie ab einschließlich 02.01.2013 (22.07.2017 bei Steuerungen) in die EG-Konformitätserklärung aufgenommen werden muss. Wie oben beschrieben, weist das an einer IAI-Komponente angebrachte CE-Kennzeichen auf die Konformität mit der RoHS-/EMV-Richtlinie (bei 24 V Gleichstrom) oder der RoHS-/EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie (bei 200 V) unter der Verwendungseinschränkung hin. In den Betriebshandbüchern und auf den Sicherheitsschildern von IAI-Komponenten wird grundsätzlich die englische Sprache verwendet. Sicherheits- und Warnschilder, die Erläuterungen enthalten, können auf Japanisch und Englisch verfasst sein. Wenn Ihre Anlage CE-konform sein muss, wählen Sie in eigener Verantwortung für jede für Ihre Anlage erforderliche Sicherheitskategorie geeignete Komponenten und richten eine externe Sicherheitsschaltung für Ihre Anlage ein.

1

Konformität mit internationalen Normen – Liste der Modelle Die folgenden IAI-Produkte sind in mit internationalen Normen konformer Ausführung verfügbar: : Konform : Optional (Lieferdatum prüfen.) Produkt- kategorie Serie Typ/Modell 200V-Typ CE-

Konformität UL-

Konformität

ROBO Cylinder- Achsen

ERC2 Schlitten SA6C/SA7C Stange (ohne Führung) RA6C/RA7C Stange (mit Führung) RGS6C/RGS7C/RGD6C/RGD7C

ERC3 Schlitten SA5C/SA7C Stange RA4C/RA6C

RCP4 Schlitten SA5C/SA5R/SA6C/SA6R/SA7C/SA7R Stange RA5C/RA5R/RA6C/RA6R

RCP4CR Reinraum (Schlitten) SA5C/SA6C/SA7C RCP4W Staub-/spritzwassergeschützt (Stange) SA5C/SA6C/SA7C

RCP3

Schlitten SA2AC/SA2BC/SA3C/SA4C/SA5C/SA6C SA2AR/SA2BR/SA3R/SA4R/SA5R/SA6R

Tisch TA3C/TA4C/TA5C/TA6C/TA7C TA3R/TA4R/TA5R/TA6R/TA7R

Stange RA2AC/RA2BC/ RA2AR/RA2BR

RCL Schlitten SA1L/SA2L/SA3L/SA4L/SA5L/SA6L SM4L/SM5L/SM6L

Stange RA1L/RA2L/RA3L RCD* Stange RA1D

RCP2

Schlitten SA5C/SA6C/SA7C/SS7C/SS8C SA5R/SA6R/SA7R/SS7R/SS8R

Schlitten, Hochgeschwindigkeitstyp HS8C/HS8R

Stange (ohne Führung) RA2C/RA3C/RA4C/RA6C/RA8C RA3R/RA4R/RA6R/RA8R SRA4R

Stange (mit Führung) RGS4C/RGS6C RGD3C/RGD4C/RGD6C SRGS4R/SRGD4R

Riemen BA6/BA7/BA6U/BA7U

Greifer GRSS/GRLS/ GRS/GRM/GRST GRHM/GRHB GR3LS/GR3LM/GR3SS/GR3SM

Rotation RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL/RTB/RTBL RTC/RTCL/RTBB/RTBBL/RTCB/RTCBL

Hochlast RA10C

RCP2CR Reinraum Schlitten SA5C/SA6C/SA7C/SS7C/SS8C/HS8C Greifer GRSS/GRLS

RCP2W Wasserdicht (Schlitten) SA16C Staub-/spritzwassergeschützt (Stange) RA4C/RA6C/RA10C Staub-/spritzwassergeschützt (Greifer) GRSS/GRLS

RCA2

Schlitten SA3C/SA4C/SA5C/SA6C/SA2AC SA3R/SA4R/SA5R/SA6R/SA2AR

Tisch

TC3N/TCA3N/TCA3NA/TCN3NA TC4N/TCA4N/TCA4NA/TCN4NA TW3N/TWA3N/TWA3NA/TWN3NA TW4N/TWA4N/TWA4NA/TWN4NA TF3N/TFA3N/TFA3NA/TFN3NA TF4N/TFA4N/TFA4NA/TFN4NA TA4C/TA5C/TA6C/TA7C TA4R/TA5R/TA6R/TA7R

Stange (ohne Führung) RN3N/RN3NA/RN4N/RN4NA RP3N/RP3NA/RP4N/RP4NA RA2AC/RA2AR

Stange (mit Führung) GS3N/GS3NA/GS4N/GS4NA GD3N/GD3NA/GD4N/GD4NA SD3N/SD3NA/SD4N/SD4NA

RCA

Schlitten SA4C/SA5C/SA6C SA4D/SA5D/SA6D/SS4D/SS5D/SS6D SA4R/SA5R/SA6R

Stange (ohne Führung) RA3C/RA4C/RA3D/RA4D RA3R/RA4R/SRA4R

Stange (mit Führung) RGS3C/RGS4C/RGS3D/RGS4D RGD3C/RGD4C/RGD3D/RGD4D RGD3R/RGD4R/SRGS4R/SRGD4R

Arm A4R/A5R/A6R RCACR Reinraum (Schlitten) SA4C/SA5C/SA6C/SA5D/SA6D RCAW Staub-/spritzwassergeschützt (Stange) RA3C/RA3D/RA3R/RA4C/RA4D/RA4R

RCS2

Schlitten SA4C/SA5C/SA6C/SA7C/SS7C/SS8C SA4D/SA5D/SA6D SA4R/SA5R/SA6R/SA7R/SS7R/SS8R

Stange (ohne Führung) RA4C/RA5C/RA4D/SRA7BD(Anm. 1) RA4R/RA5R/RN5N/RP5N

Stange (mit Führung) RGS4C/RGS5C/RGS4D/SRGS7BD(Anm. 1) RGD4C/RGD5C/RGD4D/SRGD7BD(Anm. 1) RGD4R/GS5N/GD5N/SD5N

Tisch TCA5N/TWA5N/TFA5N Extra-Hochlast RA13R Flach F5D Arm A4R/A5R/A6R Greifer GR8

Rotation RT6/RT6R/RT7R/RTC8L/RTC8HL/RTC10L/RTC12L

RCS2CR Reinraum (Schlitten) SA4C/SA5C/SA6C/SA7C/SS7C/SS8C SA5D/SA6D

Anmerkung 1: Keine CE-Konformität möglich.

2

: Konform : Optional (Lieferdatum prüfen.) Produkt- kategorie Serie Typ/Modell 200V-Typ CE-

Konformität UL-

KonformitätROBO Cylinder- Achsen

RCS2W Staub-/spritzwassergeschützt (Stange) RA4C/RA4D/RA4R RCS3 (CR)

RCS3P (CR) Schlitten SA8C/SS8C/SA8R/SS8R Reinraum (Schlitten) SA8C/SS8C

Einzelachse

ISA/ISPA Standard (klein/mittelgroß/groß) SXM/SYM/SZM/MXM/MYM/MZM/MXMX/LXM/LXMX/LXUWX/LYM/LZM

Standard (extra-groß) WXM/WXMX ISB/ISPB Standard (klein/mittelgroß/groß) S/M/L

ISWA/ISPWA Spritzwassergeschützt (klein/mittelgroß/groß) S/M/L

ISDA/ISPDA Einfach, staubgeschützt (klein/mittelgroß/groß) S/M/MX/L/LX

ISDB/ISPDB Einfach, staubgeschützt (klein/mittelgroß/groß) S/M/MX/L/LX

ISDACR ISPDACR

Reinraum (klein/mittelgroß/groß) S/M/MX/L/LX Reinraum (extra-groß) W/WX

ISDBCR ISPDBCR Reinraum (klein/mittelgroß/groß) S/M/L/MX/LX

ISDACR (ESD) Ausführung mit Elektrostatik-Schutz S/M/MX/L/LX

NS Rollenmutter SXMS/SXMM/SZMS/SZMM/MXMS/MXMM/MXMXS/MZMS/MZMM/LXMS/LXMM/LXMXS/LZMS/LZMM

IF Riemenantrieb SA/MA

FS Riemenantrieb NM/WM/LM/HM Führungsmodul N0/W0/L0

RS Rotation 30/60 Kombinierte Vertikal-/Drehbewegung

ZR ― S/M

Mehrachsenroboter

IK IA Kit (2 Achsen/3 Achsen) IK2/IK3

ICSA/ICSPA Mehrachsenroboter (2 Achsen/3 Achsen/4 Achsen/6 Achsen) ICSA2/3/4, ICSPA2/3/4, ICSPA6

SCARA IX

Standard (NNN) 120/150/180 Standard (NNN-Hochgeschwindigkeitstyp) 250/350/500/600/700/800

Reinraum (NNC) 120/150/180 Reinraum (NNC-Hochgeschwindigkeitstyp) 250/350/500/600/700/800

Hochgeschwindigkeit (NSN-Hochgeschwindigkeitstyp) 500/600

Spritzwassergeschützt (NNW-Hochgeschwindigkeitstyp) 250/350/500/600/700/800

Wandmontage (TNN/UNN-Hochgeschwindigkeitstyp) 300/350

Deckenmontage (HNN/INN-Hochgeschwindigkeitstyp) 500/600/700/800

Linear LSA Klein/mittelgroß/groß H8/N15/N19/W21 Kompakt S6/S8/S10 Flach L15

LSAS Quasi-Absolut N10/N15 Tischroboter TT Portal-/Auslegertyp A2/A3/C2/C3 Sonstige TX Extra-kleiner Typ 20/28/35

Steuerungen für ROBO Cylinder

PMEC 3-Punkt-Positioniersteuerung für RCP3/RCP2 C

(Anm. 2)

AMEC 3-Punkt-Positioniersteuerung für RCA2/RCA/RCL C

PSEP 3-Punkt-Positioniersteuerung für RCP3/RCP2 C/CW

ASEP 3-Punkt-Positioniersteuerung für RCA2/RCA/RCL C/CW

DSEP Positioniersteuerung für RCD C/CW

MSEP Positioniersteuerung für RCP4/RCP3/RCP2/RCA2/RCA/RCL C

PCON

Positioniersteuerung für RCP3/RCP2 C/CG/CY/PL/PO/SE (Anm. 3) Positioniersteuerung für RCP2-Hochlastausführung CF

Positioniersteuerung für RCP4/RCP3/RCP2 CA

Positioniersteuerung für RCP2-Hochlastausführung CFA

ACON Positioniersteuerung für RCA2/RCA/RCL C/CG/CY/PL/PO/SE (Anm. 3)

SCON Positioniersteuerung für RCS C CA (Anm. 3)

PSEL Programmiersteuerung für RCP3/RCP2 C

ASEL Programmiersteuerung für RCA2/RCA/RCL C

SSEL Programmiersteuerung für RCS2 C

ROBONET

GatewayR-Einheit RGW-DV/RGW-CC/RGW-RR/RGW-SIO Steuerungseinheit RPCON/RACON Einfache Absoluteinheit R RABU Erweiterungseinheit REXT

GatewayR-Einheit ― RCM-GW-DV/CC/PR RCP2 Positioniersteuerung für RCP2 C/CG/CF

Anmerkung 2: Bei PMEC-Steuerungen ist nur der 200V-Typ CE-konform. Anmerkung 3: Gilt nicht für MECHATROLINK.

3

: Konform : Optional (Lieferdatum prüfen.) Produkt- kategorie Serie Typ/Modell 200V-Typ CE-

Konformität UL-

Konformität

Steuerungen für Einachs-, Mehrachsen- und SCARA- Roboter

XSEL

Programmier-steuerung für Mehrachsen- roboter

Klein J Universal K Hochleistung P Hochleistung (Global) Q Mit Schutzschalter KE Global KT/KET

Programmier-steuerung für SCARA-Typen

Klein JX Universal KX Hochleistung PX Hochleistung (Global) QX Global KETX

Einfache Absoluteinheit

PCON Für PCON PCON-ABU ACON Für ACON ACON-ABU

24V- Spannungs-versorgungs-einheit

PS-24 Für ROBO Cylinder PS-241/242

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1. CE-Kennzeichen An bestimmten Produkten, die innerhalb der Europäischen Union (EU) verkauft werden, muss das CE-Kennzeichen angebracht werden. Für entsprechend gekennzeichnete Produkte wird die Freiverkehrsfähigkeit innerhalb der EU garantiert. Das CE-Kennzeichen drückt aus, dass ein Produkt die obligatorischen, in den EU- (EG-) Richtlinien beschriebenen Sicherheitsanforderungen erfüllt. Der Hersteller trägt die alleinige Verantwortung dafür, das Kennzeichen auf dem jeweiligen Produkt anzubringen. Als obligatorische Sicherheitsanforderungen wurden mit der Umsetzung der Richtlinien des neuen Konzepts 1985 die Einhaltung der EMV-, Niederspannungs- und Maschinenrichtlinie vorgeschrieben. In diesen Richtlinien werden die Anforderungen für verschiedene Produktkategorien beschrieben und die entsprechenden EN-Normen definiert. Unter „Konformität mit internationalen Normen – Liste der Modelle“ wird angegeben, welche IAI-Produkte CE-konform sind. Beachten Sie, dass bei einigen Produkten geeignete Maßnahmen getroffen werden müssen, z. B. die Verbindung mit Peripheriegeräten, um die Norm zu erfüllen. (1) EMV-Richtlinie

Zu den IAI-Produkten, für die derzeit die Konformität mit der Norm erklärt wird, gehören alle Achsenmodelle der Serien RCP2/RCP3/RCP4, RCA/RCA2/RCD und IS (P) A/IS (P) B/NS, manche Achsenmodelle der Serien RCS2/RCS3 sowie alle Standardsteuerungen der Serien PCON/ACON/SCON, PSEL/ASEL/SSEL, ROBONET und XSEL-P/Q. Die IAI-Komponenten selbst erfüllen die die EMV-Richtlinie betreffenden Normen unter der Voraussetzung, dass Steuerung, Achse, Verkabelung und Anschluss von Peripheriegeräten in geeigneter Weise bestimmt werden.

(2) Niederspannungsrichtlinie Einige Achsenmodelle der Serien RCS2/RCS3, ISA/ISPA, ISB/ISPB, ISDA/ISPDA, ISPB/ISPDB, ISDACR/ISPDACR, ISDBCR/ISPDBCR, ISWA/ISPWA, IX und TT erfüllen die Niederspannungsrichtlinie in Kombination mit einer Steuerung. (Bei der Serie TT ist die Steuerung integriert.) 24V-ROBO CYLINDER-Modelle sind nicht mit dieser Richtlinie konform.

(3) Maschinenrichtlinie Die Achsen der Serien IX und TT erfüllen die Maschinenrichtlinie. Alle anderen IAI-Produkte erfüllen die Maschinenrichtlinie nicht. Für einige der Produkte wird jedoch zur Erklärung der Konformität eine Risikobewertung als „unvollständiges Produkt“ durchgeführt.

(4) RoHS-Richtlinie

Alle Modelle, für die nach (1) und (2) oben eine EG-Konformitätserklärung gegeben wird, erfüllen die Richtlinie.

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1.1 Relevante Normen * Für Informationen zu den geltenden Normen ziehen Sie die EG-Konformitätserklärung des

jeweiligen Modells heran. <EMV-Richtlinie>

EMV-Richtlinie : 2004/108/EG EN55011 : 2009/A1: 2010 (Störaussendung: Industrielle, wissenschaftliche und

medizinische Geräte (ISM-Geräte) – Grenzwerte und Messverfahren) EN61000-6-2 : 2005 (Störfestigkeit für Industriebereiche) EN61000-6-4 : 2007 (Störaussendung für Industriebereiche) EN61800-3 : 2004 (EMV-Anforderungen einschließlich spezieller Prüfverfahren)

IEC61000-4-2 : 2009 (Störfestigkeit gegen die Entladung statischer Elektrizität) IEC61000-4-3 : 2006/A1: 2008 (Störfestigkeit gegen hochfrequente elektromagnetische Felder) IEC61000-4-4 : 2004 (Störfestigkeit gegen schnelle transiente elektrische Störgrößen

(Burst)) IEC61000-4-6 : 2008 (Störfestigkeit gegen leitungsgeführte Störgrößen, induziert durch

hochfrequente Felder) IEC61000-4-8 : 2009 (Störfestigkeit gegen Magnetfelder mit energietechnischer

Frequenz) <Niederspannungsrichtlinie>

Niederspannungsrichtlinie : 2006/95/EG EN61800-5-1 : 2007 (Anforderungen an die Sicherheit – Elektrische, thermische und

energetische Anforderungen) <Maschinenrichtlinie>

Maschinenrichtlinie : 2006/42/EG EN ISO 12100-1 : 2003/A1:2009 (Sicherheit von Maschinen – Grundbegriffe, allgemeine

Gestaltungsleitsätze – Teil 1: Grundsätzliche Terminologie, Methodologie)

EN ISO 12100-2 : 2003/A1:2009 (Sicherheit von Maschinen – Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze – Teil 2: Technische Leitsätze)

EN ISO 14121-1 : 2007 (Sicherheit von Maschinen – Risikobeurteilung) EN ISO 10218-1 : 2008 (Industrieroboter – Sicherheitsanforderungen – Teil 1: Roboter) EN 60204-1 : 2006/A1: 2009 (Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von

Maschinen – Teil 1: Allgemeine Anforderungen) <RoHS-Richtlinie>

RoHS-Richtlinie : 2011/65/EG EN 62321 : 2009

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1.2 Beschreibung der Sicherheitsschilder auf den Geräten An der von Ihnen erworbenen Achse befinden sich möglicherweise einige der unten gezeigten Schilder. Machen Sie sich mit der Bedeutung der an Ihrem Modell angebrachten Schilder vertraut und gehen mit entsprechender Vorsicht vor, um Gefahren bei der Benutzung des Produkts zu vermeiden.

1) Vorsicht Stromschlaggefahr

2) Vorsicht hohe Temperatur

3) Vorsicht Quetschgefahr

4) Vorsicht Stoßgefahr

Vorsicht Stromschlaggefahr Die stromführenden Teile dieses Modells stehen unter hoher Spannung. Vergewissern Sie sich vor dem Abtrennen eines Steckers für Reparatur- und Wartungsarbeiten, dass die Spannung ausgeschaltet wurde. Andernfalls besteht die Gefahr von Stromschlägen.

Vorsicht hohe Temperatur Dieses Modell kann während des Betriebs Wärme erzeugen. Vor der Durchführung von Reparatur- oder Wartungsarbeiten für einen angemessenen Zeitraum abkühlen lassen, um Verbrennungen zu vermeiden.

Vorsicht Quetschgefahr Niemals versuchen, während des Betriebs der Stange bzw. des Schlittens bewegliche Teile zu berühren. Ihre Hand könnte eingeklemmt und verletzt werden.

Vorsicht Stoßgefahr Halten Sie während der Bewegung der Achse ausreichenden Abstand. Die Stange bzw. der Schlitten könnte Sie ansonsten treffen und Verletzungen verursachen.

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5-1) Vorsicht vertikale Montage

5-2) Vorsichtshinweis Haltebereich

5-3) Vorsicht hohes Gewicht

6) Vorsicht starkes Magnetfeld

Vorsicht vertikale Montage Bei vertikaler Montage dieses Modells kann der bewegliche Teil herabfallen, wenn der Servoantrieb oder die Spannung ausgeschaltet wird.

Vorsichtshinweis Haltebereich Dieses Modell während des Transports an der Basis halten und nicht an der Motorabdeckung. Andernfalls könnte das Produkt beschädigt werden, herabfallen und aufgrund seines hohen Gewichts Verletzungen verursachen.

Vorsicht hohes Gewicht Dieses Modell hat ein Gewicht von mehr als 20 kg. Für den Transport dieses Produkts müssen immer mindestens 2 Personen eingesetzt werden, da sich eine einzelne Person den Rücken verletzen könnte.

Vorsicht starkes Magnetfeld Aus Konstruktionsgründen erzeugt dieses Modell im Vergleich zu anderen Modellen ein relativ starkes Magnetfeld. Halten Sie einen Abstand von mindestens 50 cm, wenn Sie die Unterstützung eines medizinischen Geräts wie z. B. eines Herzschrittmachers benötigen, da dieses durch das Magnetfeld gestört werden könnte.

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1.3 Umgebung

1.3.1 Betriebsumgebung Die CE-konformen Produkte von IAI können unter den in der folgenden Tabelle aufgeführten Bedingungen eingesetzt werden:

Art Standard Achse Standard Steuerung Relevante Normen

Überspannungskategorie *1 ΙΙ ΙΙ IEC 60364-4-44:2007

Verschmutzungsgrad *2 3 2 IEC 60664-1:2007

Schutzart IP40 (Anm. 1) oder IP20 IP20 IEC 60529:2001

Geräteklasse *3 Ι Ι IEC 60335-1:2001

Höhe 2000 m oder weniger 2000 m oder weniger ―

Umgebungstemperatur- bereich 0 bis 40°C 0 bis 40°C ―

Umgebungsfeuchtigkeit Max. 85 % (keine Kondensation)

Max. 85 % (keine Kondensation) ―

*1 Überspannungskategorie:

Die Überspannungskategorie wird auch als Installationskategorie bezeichnet und gibt die Widerstandsfähigkeit eines mit der Wechselstromquelle verbundenen Kabelsystems oder elektrischen Betriebsmittels gegenüber Stoßspannungen (transiente Überspannungen) an.

Nennspannung der Spannungsversorgung [V] Erforderliche Widerstandsfähigkeit

gegenüber Stoßspannungen [V]

3 Phasen Split-Phase Überspannungskategorie

ΙΙΙ ΙΙ

― 120-240 2500 1500

230/400 ― 4000 2500

400/690 ― 6000 4000

*2 Verschmutzungsgrad:

Die Verschmutzung der Umgebung kann häufig die Wirksamkeit der Isolierung beeinträchtigen. Feststoffpartikel, Staub, Flüssigkeit (Wasser) oder Dampf (Gas) können Kurzschlüsse, eine Degradation der Isolierung oder Widerstandsänderungen verursachen. Es besteht auch die Möglichkeit, dass Feuchtigkeit eine leitende Verbindung in der Maschine entstehen lässt. Solche Umgebungsbedingungen werden nach mehreren Graden kategorisiert.

Verschmutzungsgrad 2 ... Umgebungen, die nichtleitfähige Verschmutzung oder

kurzzeitige leitfähige Verschmutzung durch Frost verursachen können. Dieser Verschmutzungsgrad entspricht der Umgebung im Steuerschrank.

Verschmutzungsgrad 3 ... Umgebungen, die nichtleitfähige Verschmutzung oder trockene, nichtleitfähige Verschmutzung, die durch Betauung leitfähig wird, verursachen. Dieser Verschmutzungsgrad ist für industrielle Umgebungen typisch.

9

*3 Schutzklasse: Schutzklassen dienen der Einteilung und Kennzeichnung von elektrischen Betriebsmitteln in Bezug auf die vorhandenen Sicherheitsmaßnahmen zur Verhinderung eines elektrischen Schlages. Schutzklasse Ι … Hierbei handelt es sich um Geräte, die zum Schutz vor Stromschlägen

nicht ausschließlich die Basisisolierung einsetzen und über eine zusätzliche Sicherheitseinrichtung verfügen, wobei die Erde mit dem Schutzleitersystem der festen Elektroinstallation verbunden wird, so dass die berührbaren leitfähigen Komponenten nicht unter Spannung gesetzt werden, falls die Basisisolierung versagt. Kurz gesagt ist für elektrische Betriebsmittel der Schutzklasse I ein Erdleiter vorgeschrieben.

Anmerkung 1: Der Schutzcode betrifft die spannungsführenden Komponenten (aber nicht die

gesamte Achse). Nur bei 200V-Achsen (für die die Niederspannungsrichtlinie gilt) müssen, um der Schutzart IP40 (bei einigen Modellen IP20(*4)) zu entsprechen, alle Anschlüsse von Motor- und Geberkabel sowie alle Relaiskabelstecker mit einem Kabelbinder gesichert werden, so dass sich die Steckerhüllen überlappen. Bringen Sie die Kabelbinder nach Abschluss der Arbeiten erneut an, wenn ein Stecker z. B. für die Wartung abgezogen werden musste. *4 Einige Modelle: IS(P)A-W, IS(P)DACR-W, NS

1.3.2 Installationsumgebung a) Installationsumgebung der Achse

• Direktes Sonnenlicht vermeiden. • Die Haupteinheit der Maschine darf nicht Wärmestrahlung von einer großen

Wärmequelle wie z. B. einem Wärmebehandlungsofen ausgesetzt werden. • Es dürfen keine korrosiven oder entzündlichen Gase vorhanden sein. • Wählen Sie eine normale Montagearbeitsumgebung mit nicht zu viel Staub. • Die Maschine nicht Ölnebel oder Schneidflüssigkeit aussetzen. • Die Maschine nicht Stößen oder Vibrationen aussetzen. • Es dürfen keine starken elektromagnetischen Wellen, UV- oder andere Strahlen

auftreten. • Dieses Produkt ist gegenüber Chemikalien nicht widerstandsfähig. Es darf nur in Umgebungen eingesetzt werden, in denen Personen ohne Schutzausrüstung arbeiten können.

b) Installationsumgebung der Steuerung

• Die Installation muss in einem Steuerschrank erfolgen, der vor Wasser, Öl, Ruß und Staub geschützt ist.

Stecker

Kabelbinder (Nach Anbringen der Hülle festbinden)

Steckerhülle

Steuerung Achse

10

1.3.3 Lagerumgebung Die Anforderungen an die Lagerumgebung entsprechen im Wesentlichen der Betriebs- und Installationsumgebung. Vermeiden Sie jedoch bei der langfristigen Lagerung Umgebungen, in denen Kondensation auftreten kann. Wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, umfasst das gelieferte Paket keinen Absorptionsschutz gegen Feuchtigkeit. Falls die Maschine in einer Umgebung gelagert wird, in der mit Taukondensation zu rechnen ist, schützen Sie das gesamte Paket von außen vor Kondensation oder treffen unmittelbar nach dem Öffnen entsprechende Vorkehrungen. Die Maschine widersteht kurzfristig Lagerungstemperaturen von bis zu 60°C. Halten Sie die Temperatur bei der Lagerung über einen Zeitraum von 1 Monat oder länger jedoch unter 50°C.

1.4 Erforderlicher Platz für Wartung und Inspektion der Achse

Kontaktieren Sie uns, wenn sich Ihr Modell nicht unter den folgenden Abbildungen befindet.

a) RCA2-SA2AC

100

b) RCA2-SA2AR

100

c) RCA2-RA2AC 100

d) RCA2-RA2AR

100

100

100

100

100

11

e) RCA/RCP2-SRA4R f) RCA/RCP2-SRGS4R

4-M6 Depth 12

34

34S

ecur

e at

leas

t 100

34

34

4-M6 Depth 12

Sec

ure

at le

ast 1

00

g) RCA/RCP2-SRGD4R h) RCP2-GRSS (Gilt auch für andere Greiferachsen)

34

34

4-M6 Depth 12

Sec

ure

at le

ast 1

00

250

min

d. 1

00

min

d. 1

00

4-M6 Tiefe 12 4-M6 Tiefe 12

4-M6 Tiefe 12

min

d. 1

00

250

34

34 34 34

34

12

i) RCP2-RTB j) RCP2-SRA4R (Gilt auch für andere Rotationsachsen) (Gilt auch für andere Kurzachsen)

250

250

250

k) Stangenausführung (diejenigen außer den obigen, einschließlich ERC2) [Gerade Ausführung] [Ausführung mit Seitmotor]

250

300

250 l) Schlittenausführung (diejenigen außer den obigen, einschließlich ERC2) [Gerade Ausführung] [Ausführung mit Seitmotor]

300

250

m) Zahnriemenausführung [Motor oben] [Motor unten]

250

250

250300

n) ISA-LX* (gilt auch für andere Modelle der IS-Serie)

300

250

250

250300

250

300

250

250

250

250

250

250

250

250 300

250

250

300

250

300

300

13

1.5 Spannungsversorgung Betreiben Sie sowohl die Steuerung als auch die Achse in einer Umgebung, die Überspannungskategorie II oder III gemäß IEC 60364-4-44:2007 entspricht [siehe 1.3]. Achten Sie darauf, einen Trennschalter und Fehlerstromschutzschalter zu installieren, der den vorgeschriebenen Normen für 100V- und 200V-Wechselstromsteuerungen entspricht. Bei einer 24V-Steuerung, Bremse mit externer 200V-Versorgung und I/O-Spannungsversorgung eine 24V-Gleichstrom-Spannungsversorgungseinheit verwenden, die über eine CE-Kennzeichnung und Sicherheitsisolierung verfügt (SELV*1). Zur Verkabelung von Achse und Steuerung lesen Sie das entsprechende Betriebshandbuch. *1 Sicherheitskleinspannung (Safety Extra-Low Voltage): SELV

Die Schaltung darf nicht geerdet sein und muss durch eine mindestens doppelte Isolierung oder äquivalent getrennt sein, so dass keine Spannung erzeugt wird, die 42,4 V Scheitelwert oder 60 V Gleichstrom unter Normal- oder Einzelfehlerbedingungen übersteigt. Eine kurzzeitige Spannung von bis 71 V Scheitelwert oder 120 V Gleichstrom ist jedoch unter Fehlerbedingungen akzeptabel. Für die Sekundärschaltung von Geräten der Schutzklasse Ι muss der Potentialunterschied der Sicherheitserde eines Teils, das der Benutzer berühren kann, durch eine Struktur zur Vermeidung gefährlicher Spannungen geschützt sein, und der Potentialunterschied zwischen Leitungen und Erde darf 42,4 V Scheitelwert oder 60 V Gleichstrom nicht übersteigen. (IEC 60950)

1.6 Erdung

Um Stromschlägen vorzubeugen, verwenden Sie für den Erdungsanschluss des Wechselstromkabels der Steuerung und die Schutzerde (Erdungsplatte) des Steuerschranks ein verdrilltes Kabel mit einem Querschnitt von mindestens 1,3 mm2 (AWG16 oder äquivalent).

1.7 Anschluss von Peripheriegeräten und geeignete Modelle

Bei manchen IAI-Produkten müssen zur Erfüllung der jeweiligen Richtlinien dieses Handbuch befolgt und Schutzvorrichtungen wie z. B. ein Trennschalter und Fehlerstromschutzschalter sowie als EMV-Maßnahmen Entstörfilter und Klemmfilter installiert werden. Im Folgenden finden Sie Anweisungen für verschiedene Steuerungstypen. Bitte gehen Sie entsprechend diesen Anweisungen vor. Führen Sie die Verkabelung zwischen diesen Anwendungen mit Hilfe eines verdrillten Kabels mit einem Drahtquerschnitt von mindestens 0,5 mm2 (AWG20 oder äquivalent) durch. Die Verwendung in anderer Weise als angegeben kann dazu führen, dass die Anforderungen der Richtlinien nicht erfüllt werden (Voraussetzung für CE-Erklärung). Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Da IAI-Produkte in Anlagen unterschiedlicher Art installiert werden können, werden die Tests unter bestimmten Bedingungen hinsichtlich Montageabstand, Verdrahtung usw. durchgeführt und die Einheiten erfüllen die die EMV-Richtlinie betreffenden Normen unter diesen Bedingungen. Es ist uns jedoch nicht möglich, die Konformität im Hinblick auf elektromagnetische Verträglichkeit unter den Betriebsbedingungen beim Kunden zu bestätigen oder sicherzustellen, da sich diese Bedingungen je nach der Konstruktion von Geräten wie der Host-Steuerung (z. B. SPS), dem Netzwerkaufbau (Anm.), der Bauform des Steuerschranks, dem Zustand der Verkabelung und den Positionen der Geräte unterscheiden. Daher liegt die Verantwortung für die CE-Konformität der gesamten Anlage bei Ihnen. (Anmerkung) Mit IAI-Steuerungen können verschiedene Feldbustypen wie DeviceNet, CC-Link,

PROFIBUS, Ethernet, CompoNet verwendet werden.

14

In diesem Handbuch wird keine Anweisung gegeben, wenn ein einzelnes Kabel lediglich gerade durch einen Klemmfilter geführt werden muss (1T = 1 turn, d. h. eine Wicklung). Führen Sie das Kabel zweimal durch den Klemmfilter, wenn „2T“ angegeben ist. (Anzahl der Wicklungen) = (Anzahl der Umwicklungen der Innenfläche des Klemmfilters durch ein Einzelkabel) + 1

Kombinationen von Achsen und Steuerungen

Abschnitt Nr. Steuerung Kombinierte Steuerung

1.7.1 ROBONET RCA/RCACR/RCAW/RCA2 RCP2/RCP2CR/RCP2W/RCP3

1.7.2 MSEP RCP2/RCP3/RCP4/RCA/RCA2 1.7.3 PMEC (200V-AC-Ausführung) RCP2/RCP2CR/RCP2W/RCP3 1.7.4 ACON-C/CG, ASEP RCA/RCACR/RCAW/RCA2

PCON-C/CG, PSEP, RCP2 RCP2/RCP2CR/RCP2W/RCP3 DSEP RCD

1.7.5 PCON-CA/CFA RCP2/RCP3/RCP4 1.7.6 ASEL RCA/RCACR/RCAW/RCA2

PSEL RCP2/RCP2CR/RCP2W/RCP3 1.7.7 SCON ISA/ISDA/ISDACR/ISDCR(ESD)/ISWA

ISPA/ISPDA/ISPDACR/ISPWA ISB/ISDB/ISDBCR ISPB/ISPDB/ISPDBCR NS RCS2/RCS2CR/RCS2W RCS3/RCS3P/RCS3CR/RCS3PCR

1.7.8 SSEL 1.7.9 XSEL-P 1.7.10 XSEL-Q Die folgende Anmerkung (4)

XSEL-KE/KT/KET

1.7.11 XSEL-PX IX 1.7.12 XSEL-QX 1.7.13 TT TT (Integrierte Achse + Steuerung) 1.7.14 ERC2 ERC2 (Integrierte Achse + Steuerung)

Anmerkung: (1) Die Länge des an die Steuerung angeschlossenen Motor-/Geberkabels und I/O-Kabels darf die

folgenden Werte nicht überschreiten. • Steuerungen mit Betriebsspannung 100/200 V: 30 m • Steuerungen mit Betriebsspannung 24 V (außer ERC2): 20 m • ERC2: 10 m

(2) Verwenden Sie für Steuerungen mit externer Bremsspannungsversorgung ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an.

(3) Verwenden Sie für das Kabel zum Anschließen der Sicherheitsrelaiseinheit und der System-I/O, das bei Steuerungen der Typen XSEL-Q oder QX zum Einsatz kommt, ein verdrilltes, geschirmtes Kabel (mindestens 9-Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der Sicherheitsrelaiseinheit an Masse an. Beim Typ XSEL-P und direktem Anschluss an den Not-Aus-Schalter (mit zwei Kabeladern) gibt es jedoch keine bestimmte Einschränkung.

(4) Im Fall der Typen XSEL-KE/KT/KET installieren Sie den Entstörfilter (2) (siehe „1.8.6“) in der Nähe der Steuerung (innerhalb von 0,2 m) und legen die Wechselspannung an. Beachten Sie bei der Verdrahtung außerdem das Betriebshandbuch der XSEL-KT/KET-Steuerung.

15

1.7.1 ROBONET

[Beispiele für Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung, Schutzvorrichtungen und Spannungsversorgungseinheiten zur Gewährleistung der Sicherheit] Nr. Bezeichnung Modell Hersteller Menge Anmerkungen

Klemmfilter (1) ZCAT3035-1330 TDK CORPORATION

3x Anzahl der Achsen

Überspannungs- schutz (1) R•A•V-781BWZ-2A OKAYA Electric

Industries Co., Ltd. 1

Trennschalter (1) NF32-SVF-3P-15A Mitsubishi Electric Corporation 1 100 V/200 V AC

Gemeinsamer Eingang

Fehlerstrom-schutzschalter (1)

NV32-SVF-2P-15A- AC100-240V-30mA-CE Wie oben 1 100 V/200 V AC

Gemeinsamer Eingang

24 V DC Spannungs- versorgung (1)

ZWS150BAF-24 TDK-Lambda Corporation 1 100 V/200 V AC

Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Das oben gezeigte Diagramm beschreibt zwar 2-Achsen-Systeme, die gleichen Maßnahmen sind aber auch in anderen Fällen zu ergreifen (unabhängig von der Anzahl der Achsen). Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie außerdem das Motor- und das Geberkabel auf der Achsenseite zusammen durch einen Klemmfilter. Sehen Sie für das Motorkabel auf der Steuerungsseite 2 Wicklungen vor. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem ROBONET-Betriebshandbuch.

SurgeProtector

Actuator

ROBONET

Motor Cable

Terminal forpower source

PG M

2

ActuatorEncoder Cable

Motor Cable

PG M

EncoderCable

(2T) (2T)

(1T with 2 cables together)

Single-phase100/200V AC

Control Box

PLCMaster Unit

FG

RGW RACONRPCON

Field Network Cable

1 1 1

1

1

RABU REXTFG

Protective Earth (PE)

DeviceNet/CC-Link/PROFIBUS/SIO(RS485)

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NetworkConnector

3 54

16

1.7.2 MSEP



1+Anzahl der Achsen




Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang


ADA600F-24 COSEL 1 100 V/200 V AC Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Bei den Achsentypen RCA2 und RCP3 sind die Drähte für Motor und Geber in einem Kabel integriert. Führen Sie in diesem Fall dieses Kabel durch den Klemmfilter. Die Achsen RCP2 und RCA verfügen über separate Motor- und Geberkabel. Führen Sie die beiden Kabel in diesem Fall zusammen durch einen Klemmfilter.

Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch des jeweiligen Modells.

2

Control Box

Single-phase200V AC

FG


4 53

RCP3/RCA2 Actuator

Motor / Encoder Cable


(1T)

(1T)

1

1

CP

MP

MPG MPG

MPG RCP2/RCA Actuator

(1T)1

FG

FG

Controller

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

17

1.7.3 PMEC (200V-AC-Ausführung)

RCP3 Actuator

Controller


CPMPG

(Frame)

Control Box

NPE

(2T)Single-phase200V AC 1

1

FG

RCP2 ActuatorMotor CableEncoder Cable

1

MPG

[In the case of the actuator is RCP2]


CircuitBreaker

LeakageBreaker

(2T)


2 3

[Beispiele von Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung und Schutzvorrichtungen zur Gewährleistung der Sicherheit] Nr. Bezeichnung Modell Hersteller Menge Anmerkungen

Klemmfilter (2) E04SR401938 SEIWA ELECTRIC MFG. CO., LTD. 1

Trennschalter (1) NF32-SVF-3P-15A Mitsubishi Electric Corporation 1


NV32-SVF-2P-15A- AC100-240V-30mA-CE Wie oben 1

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Beim Achsentyp RCP3 sind die Drähte für Motor und Geber in einem Kabel integriert. Führen Sie in diesem Fall dieses Kabel durch den Klemmfilter. RCP2-Achsen verfügen über separate Motor- und Geberkabel. Führen Sie die beiden Kabel in diesem Fall zusammen durch einen Klemmfilter. Sehen Sie beim 200V-Wechselstromkabel zwei Wicklungen am PMEC-Ende in einer Entfernung von nicht mehr als 120 mm vor. Beim Trennschalter und Fehlerstromschutzschalter handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch der PMEC/AMEC MEC-Steuerung.

Anmerkung: PMEC-Steuerungen mit 100V-AC-Spannungsversorgung erfüllen nicht die CE-Anforderungen.

18

1.7.4 ACON-C/CG, PCON-C/CG, ASEP, PSEP, DSEP, RCP2


Klemmfilter (1) ZCAT3035-1330 TDK CORPORATION 2

Überspannungsschutz (1) R•A•V-781BWZ-2A OKAYA Electric



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Bei den Achsentypen RCA2 und RCP3 sind die Drähte für Motor und Geber in einem Kabel integriert. Führen Sie in diesem Fall dieses Kabel durch den Klemmfilter. Die Achsen RCP2 und RCA verfügen über separate Motor- und Geberkabel. Führen Sie die beiden Kabel in diesem Fall zusammen durch einen Klemmfilter. Sehen Sie in jedem Fall zwei Wicklungen auf der Steuerungsseite vor. Im Fall einer RCP2-Achse wird am Geberkabel kein Klemmfilter benötigt. Bringen Sie bei DSEP-Steuerungen den Klemmfilter mit drei Wicklungen am Stromkabel an.

Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt.

Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch des jeweiligen Modells.

RCP2, RCA Actuator

Motor Cable

MP

CP

PG M

2

Encoder

Cable

(2T)

Control Box

1

FG

1(1T with 2 cables together)

Actuator

Motor Cable

(2T)

1

1

FG

PG M

Surge

Protector

24V DCPowerSupply

Circuit

BreakerLeakage

Breaker

In the case of the actuator is

RCA2 or RCP3

Controller

(Frame)

Single-phase

100/200V AC


3 54

DSEPController

MPDC 24V

M,PG

(3T)

5

Actuator

24V DCPowerSupply

[In the case of the Controller is DSEP]

Install in the controller’s proximity 1

1

Encoder Cable

19

1.7.5 PCON-CA/CFA


Klemmfilter (1) ZCAT3035-1330 TDK CORPORATION 2 oder 3 Die Menge hängt von der Achse ab. [Siehe Abbildung oben.]

Klemmfilter (2) E04SR401938 SEIWA ELECTRIC MFG. CO., LTD. 1 oder 0




Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang


ZWS150BAF-24 COSEL 1 100 V/200 V AC Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Bei den Achsentypen RCP4 und RCP3 sind die Drähte für Motor und Geber in einem Kabel integriert. Führen Sie in diesem Fall dieses Kabel durch den Klemmfilter. RCP2-Achsen verfügen über separate Motor- und Geberkabel. Führen Sie die beiden Kabel in diesem Fall zusammen durch einen Klemmfilter.


Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch des jeweiligen Modells.

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker


3

Control Box

Single-phase200V AC

FG

MPG

n the case of the actuator is RCP3(PCON-CA Limit)


5 64

1

RCP4 Actuator


(2T) RCP3 Actuator


2

(1T)1

(1T)

(1T)

1(1T)

MPG

In the case of the actuator is RCP2(PCON-CA/CFA)

1RCP2 Actuator


1(1T)

1

PCON-CA Limit

24V/0VMPG

(Frame)

FG

20

1.7.6 ASEL/PSEL



2xAnzahl der Achsen




Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie außerdem das Motor- und das Geberkabel auf der Achsenseite gerade durch einen gemeinsamen Ringkern. Sehen Sie für das Motorkabel auf der Steuerungsseite 2 Wicklungen vor. Am Geberkabel wird kein Klemmfilter benötigt. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch des jeweiligen Modells.

MP

CPPG M

2

PG M

(2T) (2T)


Control Box


FG

FG

1

1 (1T with 2 cables together)

1 1

SurgeProtector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

Actuator

Actuator

Motor Cable

Motor Cable

Encoder Cable

EncoderCable

Controller

(Frame)

24V DCPowerSupply


3 54

21

1.7.7 SCON


Entstörfilter (3) MC1210 TDK-Lambda Corporation 1





Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie nur das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Teilen Sie das Spannungskabel in Motorspannungsleitungen (L1 und L2) und Steuerspannungsleitungen (L1C und L2C) auf und führen jedes Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch der SCON-C bzw. SCON-CA-Steuerung.

Control Box

ActuatorMotorCable

Encoder Cable

PG MBrake

L1CL2C

L2L1

Controller

1

3


FG

FG

2

22

2

SurgeProtector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

24V DCPowerSupply

NoiseFilter

FG



654

22

1.7.8 SSEL

[Beispiele für Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung, Schutzvorrichtungen und Spannungsversorgungseinheiten zur Gewährleistung der Sicherheit]

Nr. Bezeichnung Modell Hersteller Menge Anmerkungen

Entstörfilter (3) MC1220 TDK-Lambda

Corporation 1 Für Typen mit 100V-Spannungsversorgung

MC1210 TDK-Lambda Corporation 1 Für Typen mit

200V-Spannungsversorgung


3xAnzahl der Achsen




Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an.

Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Führen Sie nur das Geberkabel nur auf der Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Teilen Sie das Stromkabel in Motorspannungsleitungen (L1 und L2) und Steuerspannungsleitungen (L1C und L2C) auf und führen nur das Motorspannungs-Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Für die Steuerspannungsleitungen (L1C und L2C) wird kein Klemmfilter benötigt. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an.


Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch der SSEL-Steuerung.

Control Box

L2

L2CL1C

L1PG M

1

3

PG M

FG

FG


2 2 2 2

2

2

Actuator

ActuatorMotorCable

Motor Cable

Encoder Cable

Encoder Cable

Brake

ControllerSurge

Protector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

24V DCPowerSupply

NoiseFilter

FG



654

23

1.7.9 XSEL P

[Bei einphasiger Spannungsversorgung]

Control Box

ActuatorMotorCable

Encoder Cable

PG M

L1CL2C

L2L1

Emergency Stop Switch

1

5

Single-phase200V AC 2 3

4

3

3

FG

FG

System I/O

Brake

Controller

SurgeProtector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

24V DCPowerSupply

NoiseFilter

FG



76 8

[Bei dreiphasiger Spannungsversorgung]

Control Box

ActuatorMotorCable

Encoder Cable

PG M

RS

NL


1

5 T

CP

MP

3-phase200V AC

4

3

332

FG

FG

System I/O

Brake

Controller

SurgeProtector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

24V DCPowerSupply

FG



76 8

24


Entstörfilter (1) MC1320 TDK-Lambda Corporation 1 Bei 3-phasiger

Spannungsversorgung

Entstörfilter (2) MXB1220-33 TDK-Lambda Corporation 1 Bei einphasiger

Spannungsversorgung

Ringkern ESD-R-25 NEC TOKIN 1


1+2xAnzahl der Achsen

Klemmfilter (3) RFC-H13 Kitagawa Industries Co., Ltd 1

Überspannungs- schutz (3) R•A•V-781BXZ-4 OKAYA Electric

Industries Co., Ltd. 1 Bei 3-phasiger Spannungsversorgung


Industries Co., Ltd. 1 Bei einphasiger Spannungsversorgung


Gemeinsamer Eingang

Fehlerstrom- schutzschalter (1)


Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Am Geberkabel wird kein Klemmfilter benötigt. Teilen Sie das Spannungskabel in Motorspannungsleitungen (1-ph.: L1 und L2, 3-ph.: R, S und T) und Steuerspannungsleitungen (1-ph.: L1C und L2C, 3-ph.: L und N) auf und führen jedes Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Führen Sie die Motor- und Steuerspannungsleitungen gemeinsam durch einen Ringkern. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch der X-SEL P/Q-Steuerung.

25

1.7.10 XSEL Q


Control Box

Actuator

PG M

1

5

LN CPL MPN


Single-phase200V AC

FG

FG

2

4

3

3

3

Contactor

SafetyRelay

MotorCable

Encoder Cable

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

System I/O

Brake

Controller



76 8

910


Control Box

PG M


1

5

CPN

TSR

MP

L

3-phase200V AC

FG

FG

2

4

3

3

3

SafetyRelay

Contactor

ActuatorMotorCable

Encoder Cable

System I/O

Brake

Controller

SurgeProtector

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

24V DCPowerSupply



76 8

910

26



Spannungsversorgung

Entstörfilter (2) MXB-1220-33 TDK-Lambda Corporation 1 Bei einphasiger

Spannungsversorgung



1+2xAnzahl der Achsen







Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

Schalter (1) TR-N2H Fuji Electric Co., Ltd.

1xAnzahl der Achsen

Sicherheits- relais (1) G9SA-301 OMRON 1xAnzahl

der Achsen

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Am Geberkabel wird kein Klemmfilter benötigt. Teilen Sie das Spannungskabel in Motorspannungsleitungen (1-ph.: L1 und L2, 3-ph.: R, S und T) und Steuerspannungsleitungen (1-ph.: L1C und L2C, 3-ph.: L und N) auf und führen jedes Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Führen Sie die Motor- und Steuerspannungsleitungen gemeinsam durch einen Ringkern. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an. Verwenden Sie für das Kabel zum Anschließen der Sicherheitsrelaiseinheit und der System-I/O ein verdrilltes, geschirmtes Kabel (mindestens 9-Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 24 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der Sicherheitsrelaiseinheit an Masse an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt.

27

X-SEL Q-Steuerungen verfügen über keine integrierte Antriebsabschaltschaltung, so dass ein freier Aufbau einer für Ihre Ausrüstung geeigneten Sicherheitsschaltung ( Schalter • Sicherheitsrelais) außerhalb der Steuerung ermöglicht wird. Richten Sie vor der Inbetriebnahme eine Sicherheitsschaltung gemäß dem Betriebshandbuch der X-SEL P/Q-Steuerung ein. Der zu wählende Aufbau hängt von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung.

28

1.7.11 XSEL PX (Anmerkung) Ausgenommen IX in extra-kleiner Ausführung (Armlänge 120/150/180)


SCARA Robot

PG M

NL

1

5

3

CP

PG M PG M PG M

3 3 3 3

32

4L MPN

Control Box

Single-phase200V AC

FG

FG

Motor Cable

Encoder Cable

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

System I/O

BrakeController




76 8


PG M

RS

NL

1

5 T

CP

MP

PG M PG M PG M

3

3 3 3 3

32

4

SCARA RobotControl Box

Motor Cable

Encoder Cable

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

System I/O

Brake

Controller


3-phase200V AC

FG

FG



76 8

29



Spannungsversorgung


Spannungsversorgung









Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Auf der Achsenseite sind die Motorleitungen zu einem Kabel zusammengefasst. Führen Sie daher dieses Kabel gerade in den Klemmfilter. Am Geberkabel wird kein Klemmfilter benötigt. Teilen Sie das Spannungskabel in Motorspannungsleitungen (1-ph.: MP-L und N, 3-ph.: MP-R, S und T) und Steuerspannungsleitungen (1-ph./3-ph.: CP-L und N) auf und führen jedes Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Führen Sie die Motor- und Steuerspannungsleitungen gemeinsam durch einen Ringkern. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch der X-SEL PX/QX-Steuerung.

30

1.7.12 XSEL QX (Anmerkung) Ausgenommen IX in extra-kleiner Ausführung (Armlänge 120/150/180)


1

5

CPNLPG M PG M PG M PG M

3

3 3 3 3

3

4

2

L MPN

Control Box

Single-phase200V AC

FG

FG

Motor Cable

Encoder Cable

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

System I/O

Brake

Controller


Contactor

SafetyRelay

SCARA Robot



76 8

910


21

5

CPN

TSR

MP

LPG M PG M PG M PG M

3

3 3 3 3

3

4

Control Box

Motor Cable

Encoder Cable

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

LeakageBreaker

NoiseFilter

System I/O

Brake

Controller


3-phase200V AC

FG

FG

Contactor

SafetyRelay

SCARA Robot



76 8

910

31



Spannungsversorgung


Spannungsversorgung









Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

Schalter (1) TR-N21 Fuji Electric Co., Ltd.

1xAnzahl der Achsen

Sicherheits- relais (1) G9SA-301 OMRON 1xAnzahl

der Achsen

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bringen Sie den Klemmfilter so nah wie möglich am Kabelende an und fixieren ihn mit einem Kabelbinder, damit er nicht verschoben werden kann. Führen Sie das Motorkabel sowohl auf der Achsen- als auch Steuerungsseite durch einen Klemmfilter. Auf der Achsenseite sind die Motorleitungen zu einem Kabel zusammengefasst. Führen Sie daher dieses Kabel gerade in den Klemmfilter. Am Geberkabel wird kein Klemmfilter benötigt. Teilen Sie das Spannungskabel in Motorspannungsleitungen (1-ph.: MP-L und N, 3-ph.: MP-R, S und T) und Steuerspannungsleitungen (1-ph./3-ph.: CP-L und N) auf und führen jedes Kabelbündel durch einen Klemmfilter. Führen Sie die Motor- und Steuerspannungsleitungen gemeinsam durch einen Ringkern. Bringen Sie einen Entstörfilter an und wählen die Position so, dass die Kabellänge zur Steuerung 300 mm nicht übersteigt. Verwenden Sie für das Bremsspannungskabel ein geschirmtes, verdrilltes Zweidrahtkabel (1 Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 0,5 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der 24V-DC-Spannungsversorgung an Masse an. Verwenden Sie für das Kabel zum Anschließen der Sicherheitsrelaiseinheit und der System-I/O ein verdrilltes, geschirmtes Kabel (mindestens 9-Paar) mit AWG16 bis 20 (1,25 bis 24 mm2) und schließen den Schirm auf der Seite der Sicherheitsrelaiseinheit an Masse an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt.

32

X-SEL QX-Steuerungen verfügen über keine integrierte Antriebsabschaltschaltung, so dass ein freier Aufbau einer für Ihre Ausrüstung geeigneten Sicherheitsschaltung ( Schalter • Sicherheitsrelais) außerhalb der Steuerung ermöglicht wird. Richten Sie vor der Inbetriebnahme eine Sicherheitsschaltung gemäß dem Betriebshandbuch der X-SEL PX/QX-Steuerung ein. Der zu wählende Aufbau hängt von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung.

33

1.7.13 TT

Actuator

Actuator

Actuator

Host Controller

DeviceNet/CC-Link/PROFIBUS/Ethernet


CircuitBreaker

LeakageBreaker

Power Supply Connector

TT Controller

Network Connector


21

Das Diagramm oben bezieht sich auf dreiachsige Typen. Sehen Sie für zweiachsige Typen die gleichen Maßnahmen vor.

[Beispiele von Komponenten für Schutzvorrichtungen zur Gewährleistung der Sicherheit] Nr. Bezeichnung Modell Hersteller Menge Anmerkungen


Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

* Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an.

34

1.7.14 ERC2

[SIO]

MP

CP

1

2 3 4

5

6

PLCPC/T.BOX

Control Box

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

Controller



SIO Converter

Box

I/O Cable

(Frame)FG

(Frame)FG

ActuatorLeakage Detection Breaker

[PIO]

MP

CP

1

2 3 4

5

Control Box

SurgeProtector

24V DCPowerSupply

CircuitBreaker

Controller



Actuator

PLC Master

I/O Cable

(Frame)FG

(Frame)FG

Leakage Detection Breaker

35





Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang



Gemeinsamer Eingang

Relais LY-Serie OMRON 1

HC-Relais-Serie Panasonic Electric Works Co., Ltd. (1)

SIO-Konverter RCB-TU-SIO-A(B) IAI 1 * Die Nummer in Klammern gibt die unten aufgeführte Teilenummer an. Bei dem Trennschalter, dem Fehlerstromschutzschalter und der 24V-Spannungsversorgungs-einheit handelt es sich um Beispiele. Wählen Sie einen Trennschalter mit einem Abschaltstrom, der nicht zur Auslösung durch den Einschaltstrom führt. Wählen Sie einen harmonischen und für Überspannungen geeigneten Fehlerstromschutzschalter. Wählen Sie eine 24V-Spannungsversorgungseinheit, die CE-konform ist und über eine Sicherheitsisolierung verfügt. Im tatsächlichen Einsatz hängt der Aufbau von der Leistung der kombinierten Achse ab. Wählen Sie eine geeignete Ausrüstung gemäß dem Betriebshandbuch des jeweiligen Modells.

36

1.8 Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung Im Folgenden werden die für die verschiedenen Modelle einzusetzenden Komponenten zur elektromagnetischen Entstörung dargestellt. Zur Erfüllung der EMV-Richtlinie bringen Sie diese an den entsprechenden Punkten an, wo durch die Peripheriegeräte des jeweiligen Modells angezeigt.

1.8.1 Klemmfilter (1) Modell : ZCAT3035-1330 Hersteller : TDK Corporation

φ13±1φ30±1

TDK

34±139±1

1.8.2 Klemmfilter (2) Modell : E04SR401938 Hersteller : SEIWA ELECTRIC MFG. CO., LTD.

SEIWA

37.6±150

φ19±1

for M4for M4

39.5±1

φ40±1

60.5±1

37

1.8.3 Klemmfilter (3) Modell : RFC-H13 Hersteller : Kitagawa Industries Co., Ltd

31.7

29.4

41φ13

1.8.4 Ringkern

Modell : ESD-R-25 Hersteller : NEC TOKIN Corporation

15±1φ14±1

φ26±1

38

1.8.5 Entstörfilter (1) Modell : MC1320 für AC 200 V, dreiphasig Hersteller : TDK-Lambda Corporation

126±1

(101.6)

135±0.5

145±0.1

(12.

5)(1

9)(1

2.3) 63

±16.

550

±0.5

(6.5

)

(22.

8)

4-φ4.5

5(5)

7-M452

±1

9.5(9.5)

12(4

2.6)

3

2

1

6

5

4

1

: Input Terminal: Input Terminal: Input Terminal

123

: Output Terminal: Output Terminal: Output Terminal: Grounding Terminal

456

39

1.8.6 Entstörfilter (2) Modell : MXB1220-33 für AC 100 V/200 V, einphasig Hersteller : TDK-Lambda Corporation

1712

10

6-M47.5132±0.5(7.5)

2-φ4.8

104

44±0

.5(4

)

151Max

115±1 18Max18Max 52±1

(11.

8)(1

3.8)

(23.

8)

35±1

3

4

1

2

1112

ACAC

NAME PLATE

: Input Terminal: Grounding Terminal: Input Terminal

123

: Output Terminal: Grounding Terminal: Output Terminal

456

1.8.7 Entstörfilter (3)

Modell : MC1220 für AC 100 V (einphasig), MN1210 für AC 200 V (einphasig) Hersteller : TDK-Lambda Corporation

(5)

34.5

±1.0

(4.5)

(18)

(21)

2

1

(82.3)

97±1.088±0.5

(85)

(12.

2)

3

4 60±1

.050

±0.5

5

4.5(2

6.8)

(8.2

)1

6-M4

2-φ4.5(For Mounting)

: Input Terminal: Input Terminal: Grounding Terminal

12

: Output Terminal: Output Terminal: Grounding Terminal

34

40

1.8.8 Überspannungsschutz (1) Modell : R•A•V-781BWZ-2A für AC 100 V/200 V (einphasig) Hersteller : OKAYA Electric Industries Co., Ltd.

5.5±

1

11±1

16±1

φ4.2±0.2

40±1

4.5±

0.5

28±1

AWG16

1 2

CasingUL94V-0

ResinUL94V-0

200

+30

-0

UL-1015

41

1.8.9 Überspannungsschutz (2) Modell : R•A•V-781BWZ-4 für AC 100 V/200 V (einphasig) Hersteller : OKAYA Electric Industries Co., Ltd.

5.5±

1

11±1

φ4.2±0.2

28±1

UL-1015AWG16

1 2

4.5±

0.5

41±1

28.5

±1

CasingUL94V-0

ResinUL94V-0

200

+30

-0

42

1.8.10 Überspannungsschutz (3) Modell : R•A•V-781BXZ-4 für AC 200 V (3-phasig) Hersteller : OKAYA Electric Industries Co., Ltd.

5.5±

1

11±1

φ4.2±0.2

28±1

UL-1015AWG16

2 3

4.5±

0.5

41±1

28.5

±1

CasingUL94V-0

ResinUL94V-0

1

200

+30

-0

43

1.8.11 24V-DC-Spannungsversorgung (1) Modell : ZWS150BAF-24 Hersteller : TDK-Lambda Corporation

[ZWS150AF (/J Type: I/O Connector J.S.T. Mfg. Co., Ltd.)]

Unit: mm

1234567

123456

CN53

CN51

OUTPUT

CN52+R-R

CN2

C6

+R-R

CN1

INPUT

5

3

1

FC

N

L

3.0 (MAX) Lead length

5Note 2 Note 3

Output Voltage Control Volume

Note 1 4-φ3.5(For attachment)Label

Note 3

Note 2

37±1

65±0

.5

75±1

212±0.5

5

222±1

-V

+V

Component-mounted Surface

• Material of PCB: Glass-composite (CEM-3 UL94V-0)

1.8.12 24V-DC-Spannungsversorgung (2)

Modell : ZWS75BAF-24 Hersteller : TDK-Lambda Corporation

5 FG

N

L

3

1CN1

INPUT

+R-RCN2

1

-V23456

CN51

OUTPUT

+R-R

CN52

+VC6Component-mounted Surface

3.0 (MAX) Lead length

29 ±1

Note 2

5

45±0

.5

55±1

212 ±0.5

5

222±1

Note 1Label

Note 3Note 3

Output Voltage Control Volume

4-φ3.5(For attachment)

Note 2

[ZWS75AF (/J Type: I/O Connector J.S.T. Mfg. Co., Ltd.)]

Unit: mm

● Material of PCB: Glass-composite (CEM-3 UL94V-0)

1.8.13 24V-DC-Spannungsversorgung (3)

Modell : ADA600F-24 Hersteller : COSEL CO., LTD

[ADA600F (I/O Terminal block ) ] * Material of PCB: Glass-composite

4-M4

195

8.6

6.6

(19)

6.6

10

98

27

.5 8.6

12

7

10

5±0

.511

48130.5±0.5

Mounting hole

(Bottom)

L

N

FG

-V

-V

+V

+V

CB

VB

TB1

13

(22.6)

16.2

9

18 29

11

4.5

18.1

Mounting hole

Output Voltage

Control Volume

2-M4

M3.5

FG hole

44

1.9 Schutzvorrichtungen zur Gewährleistung der Sicherheit

Im Folgenden finden Sie die Schutzvorrichtungen zur Gewährleistung der Sicherheit für die verschiedenen Modelle. Bei einphasiger 100V/200V-AC-Spannungsversorgung ist auch der Typ 2P verfügbar. (Im Schaltungsbeispiel in Abschnitt 1.7 wird der Typ 3P gezeigt.)

1.9.1 Hauptschalter (Trennschalter) (1)

Modell : NF32-SVF-3P-15A Hersteller : Mitsubishi Electric Corporation

452522

7550

25

75

50

100

24

61

68

724

90

φ4.5

φ8.5

50

50

84130

112

M5 × 0.8 Screw(M8 screw when 60A or 63A)

Insulation Barrier(Removable)

Neutral Pole

TripButton

Hole

2-pole 3-pole 4-pole

1.9.2 Fehlerstromschutzschalter (1)

Modell : NV32-SVF-2P-15A-AC100-240V-30mA-CE Hersteller : Mitsubishi Electric Corporation

56

3.5

36

18

36

18

54

61

68

763

90

24

φ4.2

16.5

35

φ8

26

50

37

87.5

100

30

36

Insulation Barrier(Removable)

Leakage DisplayWindow

TestButton

Test Button

TripButton

Hole

2-pole 3-pole

M5 × 0.8 Screw(M6 screw when 60A or 63A)

Leakage DisplayWindow

TripButton

45

Im Folgenden werden die Komponenten für die Herstellung der Sicherheitsschaltung für die Steuerungstypen XSEL-Q/QX gezeigt.

1.9.3 Schalter (1)

Modell : TR-N2H/3AT Hersteller : Fuji Electric Co., Ltd.

Mounting Hole2-M4

73.5

100.555.5

8.5

5

Aux. TerminalM3.5 (NO)

Reset Button(Reset Stroke: 4mm)

54

90

16.516.540

24.9

47.9

99

16.516.57

614.

5

Main TerminalM5

Aux. TerminalM3.5 (NC)

12.4

46.8

14.2

10.5

10.5

110 (Mounting rail height 15)102.5 (Mounting rail height 7.5)

1.9.4 Sicherheitsrelais (1)

Modell : G9SA-301 Hersteller : OMRON

13 23 33 41

T11 T12 T31 T32 T23 A1

14 24 34 42

T21 T22 A B PE A2

PWR (GN)

K2 (GN)K1 (GN)

Model G9SA-301φ4.6

Note 1

ConnectorCover

R2.3

9

7 × 5 = 35

76 o

r les

s

63 43

9

45 or less

5.6

46

2. UL-Normen Underwriters Laboratories Inc. UL ist eine Not-for-Profit-Organisation, die 1894 in den USA von der National Fire Protection Association gegründet wurde, um Forschung, Prüfungen und Inspektionen durchzuführen, die dem Schutz von Menschenleben und Eigentum vor Bränden, Katastrophen, Diebstahl und schweren Unfällen dienen. Die UL-Normen legen Standards für die Funktionstüchtigkeit und Sicherheit von Produkten fest. Produkte, die die entsprechenden Prüfungen bestehen, dürfen mit der UL-Kennzeichnung auf den Markt gebracht werden. Die UL-Kennzeichnung weist darauf hin, dass UL das Produkt geprüft und bewertet hat und zertifiziert wird, dass die von UL festgelegten Anforderungen erfüllt sind. Im „Yellow Book“, dem Verzeichnis der anerkannten Komponenten, werden die Anmelder, Bezeichnungen der Werkstoffe, Einstufungen und dargestellten Kennzeichen für die anerkannten Komponenten nach Komponenten und Werkstoffen mit Registriernummern aufgeführt. Bitte beachten Sie, dass die Verwendung eines im Yellow Book eingetragenen Produkts als Komponente eines Endprodukts nicht bedeutet, dass auch das Endprodukt nach UL zertifiziert ist. Einige IAI-Produkte sind nach UL-Normen zertifiziert. Diese können der Liste auf den Anfangsseiten dieses Handbuches entnommen werden. Kontaktieren Sie uns für weitere Informationen.

47

Revisionsverlauf

Revisionsdatum Beschreibung der Revision

2011.05

2011.10

2011.12

2012.05

Erstauflage

Zweite Auflage

Titelseite: „Original“ hinzugefügt Bitte vor der Verwendung lesen: Beabsichtigte Funktion des Produkts hinzugefügt Abschnitt 1.1: Geltende Normen überarbeitet Abschnitt 1 u. a.: Serie ISB in die Beschreibungen aufgenommen Abschnitt 1.2: „Umgebung“ unterteilt in 1. Betriebsumgebung,

2. Installationsumgebung und 3. Lagerumgebung Abschnitt 1.3: Beschreibung des benötigten Platzes zu Wartung und

Inspektion hinzugefügt Abschnitt 1.6 : 1) Tabelle hinzugefügt, die die mit den Steuerungen

kombinierbaren Achsen zeigt 2) Drahtquerschnitt zu Erdungsanschluss hinzugefügt 3) Änderung von Erdung Typ D zu Schutzerdung 4) Anmerkung zur Verwendung von konformen

Trennschaltern und Fehlerstromschutzschaltern für Schutzausrüstung und Sicherheitsisolierungen bei 24V-Spannungsversorgung hinzugefügt

5) ERC2-Verdrahtung hinzugefügt Entsprechendes Modell hinzugefügt

Dritte Auflage Maßnahmen hinzugefügt, die IAI für die Sicherheitskonformität ergreift

Vierte Auflage Abschnitt 1: Entsprechende Modelle hinzugefügt; Konformität mit

Maschinenrichtlinie für einige Modelle hinzugefügt Abschnitt 1.2: Erläuterung der Sicherheitsschilder hinzugefügt Abschnitt 1.2.1: Erläuterung des Verschmutzungsgrads hinzugefügt Abschnitte 1.7.1 bis 1.7.12: Schaltpläne überarbeitet Abschnitte 1.8.11 und 1.8.12: Spannungsversorgung hinzugefügt Abschnitt 1.9.3: Schalter hinzugefügt Abschnitt 1.9.4: Relais hinzugefügt

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Revisionsdatum Beschreibung der Revision

2012.08

2013.09

Fünfte Auflage Entsprechendes Modell hinzugefügt

Abschnitt 1: Geltende Normen überarbeitet Abschnitt 1.1: Konformität mit Maschinenrichtlinie bei manchen

Modellen überarbeitet Abschnitt 1.2: Erläuterung der Sicherheitsschilder überarbeitet Abschnitt 1.3.1: Relevante Normen überarbeitet Abschnitt 1.5: Relevante Normen überarbeitet Abschnitt 1.6: Drahtquerschnitt für Erdungsanschluss überarbeitet Abschnitt 1.7: Überarbeitung der Tabelle, die die mit den Steuerungen

kombinierbaren Achsen zeigt Abschnitte 1.7.1 bis 1.7.14: Schutzvorrichtungen und

Spannungsquelle zur Gewährleistung der Sicherheit überarbeitet

Abschnitt 1.7.2: MSEP-Spezifikation hinzugefügt Abschnitt 1.7.5: PCON-CA/CFA-Spezifikation hinzugefügt Abschnitte 1.8.5 bis 1.8.10: Spannungsversorgungsspezifikation eines

Entstörfilters hinzugefügt Abschnitte 1.8.11 bis 1.8.13: Spannungsversorgung hinzugefügt Abschnitt 1.9.2: Spannungsversorgungsspezifikation von

Fehlerstromschutzschalter hinzugefügt

Sechste Auflage MSEP und PCON-CA/CFA sind UL-konform.

Manual No.: ME0287-6A (September 2013)

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Handbuch-Nr.: MD0287-6A (September 2013)

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