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KUKA机器人选型介绍 一、机器人类型
普通机器人
压铸机器人
洁净室机器人
冲压连线机器人
外部轴
二、机器人选型参考
负载选定
范围选定
安装尺寸
三、机器人系统
控制柜类型
IO配置和通讯模块选定
线缆长度选定
应用软件
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 3 页
Intention Overview Details Outlook Summary
KR 1000 titan
KUKA机器人选型介绍
KR FORTEC
范围 [mm]
5
1
0
20
3
0
60
9
0
300
500
1000
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
LBR iiwa
KR AGILUS
KR 5/6/16
KR 30/60
KR QUANTEC
机器人额外选项:
•管线包
•直线滑轨
•定位装置
负载
[kg
]
Variants:
PA 码垛
K 下探式
HW 中空轴
HA 高精度
C 倒挂
W 壁挂
F 铸造
CR 洁净室
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 4 页
KUKA机器人选型介绍
普通机器人
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KUKA机器人选型介绍
轻盈机器人
LBR iiwa LBR 代表“轻型机器人”,iiwa 则代表“智能型工业助手
(intelligent industrial work assistant)”
。 LBR iiwa 为工业机器人的潜力赋予了最新定义, 首次实现人类与机器人
之间的直接合作,以完成高灵敏度需求的任务。 无需防护栏,将工作范围扩
展至全新领域,获得更多经济效益并且达到最高效率。 灵敏的协作机器人
LBR iiwa 有两种机型可供选择,最大负载能力分别为 7 和 14 kg。
LBR iiwa 7 R800
LBR iiwa 14 R820
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KUKA机器人选型介绍
小型机器人
KR AGILUS
专为极高的作业速度而设计。这些精巧且节省空间的库卡机器人是该系列中最敏捷最可靠的。您可以将各种不同规格的五轴和六轴库卡机器人在设备中任意进行组合,并始终保有相同控制平台的优点。
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KUKA机器人选型介绍
小型机器人六轴系列
正装
KR 6 R700 sixx
KR 6 R900 sixx
KR 10 R900 sixx
KR 10 R1100 sixx
壁挂
KR 6 R700 sixx W
KR 6 R900 sixx W
KR 10 R900 sixx W
KR 10 R1100 sixx W
倒挂
KR 6 R700 sixx C
KR 6 R900 sixx C
KR 10 R900 sixx C
KR 10 R1100 sixx C
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KUKA机器人选型介绍
小型机器人五轴系列
正装
KR 6 R700 fivve
KR 6 R900 fivve
KR 10 R1100 fivve
倒挂
KR 6 R700 fivve C
KR 6 R900 fivve C
KR 10 R1100 fivve C
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KUKA机器人选型介绍
低持重机器人
5KG~16KG
低持重库卡机器人尤其适用于负荷较轻的作业,如部件检测、小部件装配或打磨、抛光及粘接作业。
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KUKA机器人选型介绍
低持重机器人系列
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 5 arc
(半径1412mm)
KR 6-2
(半径1611mm)
KR 16-2
(半径1611mm)
KR 16 L6-2
(半径1911mm)
倒挂
KR 5 arc C
(半径1412mm)
KR 6-2 C
(半径1611mm)
KR 16-2 C
(半径1611mm)
KR 16 L6-2 C
(半径1911mm)
壁挂
KR 6-2 W
(半径1611mm)
KR 16-2 W
(半径1611mm)
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KUKA机器人选型介绍
中持重机器人
30KG~60KG
中持重库卡机器人可在搬运作业以及较困难的精密作业,如气流测量或皮座套缝制等正是中等负荷机器人的应用领域。
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KUKA机器人选型介绍
中持重机器人系列
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 30-3 (半径2033mm)
KR 60-3 (半径2033mm)
KR 60 L45-3 (半径2233mm)
KR 60 L30-3 (半径2429mm)
KR 30 L16-2 (半径3102mm)
倒挂
KR 30-3 C (半径2033mm)
KR 60-3 C (半径2033mm)
KR 60 L45-3 C (半径2233mm)
KR 60 L30-3 C (半径2429mm)
KR 30 L16-2 C (半径3102mm)
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KUKA机器人选型介绍
高持重机器人
(QUANTEC系列)
90KG~300KG
高持重机器人在点焊、搬运和装卸领域,库卡高负荷机器人颇受市场欢迎。其较长的作用范围和高度的灵活性使其成为不可或缺的好帮手。
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KUKA机器人选型介绍
高持重机器人QUANTEC系列
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 90 R2700 pro
KR 120 R2500 pro
KR 90 R3100 extra
KR 120 R2900 extra
KR 150 R2700 extra
KR 180 R2500 extra
KR 210 R2700 extra
倒挂
KR 90 R3100 extra C
KR 120 R2900 extra C
KR 150 R2700 extra C
KR 180 R2500 extra C
KR 210 R2700 prime C
KR 210 R3100 ultra C
KR 240 R2900 ultra C
KR 270 R2700 ultra C
KR 300 R2500 ultra C
KR 150 R3100 prime
KR 180 R2900 prime
KR 210 R2700 prime
KR 240 R2500 prime
KR 240 R2700 prime
KR 210 R3100 ultra
KR 240 R2900 ultra
KR 270 R2700 ultra
KR 300 R2500 ultra
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KUKA机器人选型介绍
重持重机器人
(FORTEC与TITAN系列)
300KG~1000KG
库卡的重载机器人系列在点焊、搬运和装载/卸载任务中特别受欢迎。 它们的
作用范围极广,灵活性高,是工作上不可或缺的伙伴。
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KUKA机器人选型介绍
重持重机器人FORTEC与TITAN系列
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 240 R3330
KR 280 R3080
KR 360 R2830
KR 340 R3330
KR 420 R3080
KR 500 R2830
KR 420 R3330
KR 510 R3080
KR 600 R2830
KR 1000 TITAN
倒挂
KR 500 R2830 C
KR 360 R2830 C
KR 500 R2830 C
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KUKA机器人选型介绍
码垛机器人
40KG~1300KG
库卡机器人为您的货盘堆垛和卸垛应用领域提供了非常广的负荷范围和作用范围、适合的机器人机械技术、机器人微机控制系统 KR C、库卡控制面板 SMART PAD 和控制软件 KRL。
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KUKA机器人选型介绍
码垛机器人系列
KR 40 PA
(半径2091mm)
KR 120 R3200 PA
KR 180 R3200 PA
KR 240 R3200 PA
KR 300-2 PA
(半径3150mm)
KR 470-2 PA
(半径3150mm)
KR 700 PA
(半径3320mm)
KR 1000 L950 titan PA
KR 1000 1300 titan PA
KR QUANTEC PA arctic
(半径3195mm,持重有120KG,180KG,240KG)
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KUKA机器人选型介绍
下探式机器人
6KG~270KG
此前仅由线性供给系
统执行的任务,现在也可以由灵活的库卡架装式机器人执行。例如,该机器人被集成到注塑机、压铸机或机床上。
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KUKA机器人选型介绍
下探式机器人系列(中小型)
KR 16-2 KS (半径1801mm)
KR 16L6-2 KS (半径2101mm)
KR 30-4 KS (半径2233mm)
KR 60-4 KS (半径2233mm)
KR 60L45-4 KS (半径2430mm)
KR 60L30-4 KS (半径2628mm)
KR 60L16-2 KS (半径2925mm)
下探式机器人系列(QUANTEC)
KR 90 R3700 prime K
KR 120 R3500 prime K
KR 120 R3900 ultra K
KR 150 R3300 prime K
KR 150 R3700 ultra K
KR 180 R3100 prime K
KR 180 R3500 ultra K
KR 210 R2900 prime K
KR 210 R3300 ultra K
KR 240 R3100 ultra K
KR 270 R2900 ultra K
KR 270 R3100 ultra K
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KUKA机器人选型介绍
中空轴机器人
5KG~16KG
此类机器人的机械臂和机械手上有 一个 50
mm 宽的通孔,可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。 由此不仅可以避免保护气体软管组件受到机械性损伤, 而且可以防止其在机器人改变方向时随意甩动。
既可敷设抗扭转软管组件,也可用于可无限转动的保护气体软管组件。
正装
KR 5-2 arc HW (半径1423mm)
KR 16 arc HW(半径1636mm)
KR 16 L8 arc HW(半径2015.5mm)
倒挂
KR 5-2 arc HW-C (半径1423mm)
KR 16 arc HW-C (半径1636mm)
KR 16 L8 arc HW-C (半径2015.5mm)
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KUKA机器人选型介绍
高精度机器人
30KG~120KG
高精度系列机器人是专为高精
度作业设计的,尤其适合激光应用领域或部件测量领域。该机器人的显著特点是其腕轴具有极高的精确度和速度。
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 30 HA (半径2033mm)
KR 60 HA (半径2033mm)
KR 60 L45 HA (半径2233mm)
KR 60 L30 HA (半径2429mm)
KR 90 R2900 extra HA
KR 90 R3100 extra HA
KR 120 R2700 extra HA
倒挂
KR 30 HA-C (半径2033mm)
KR 60 HA-C (半径2033mm)
KR 60 L45 HA-C (半径2233mm)
KR 60 L30 HA-C (半径2429mm)
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KUKA机器人选型介绍
铸造机器人
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KUKA机器人选型介绍
铸造机器人
为铸造应用生产的特殊手腕
使用特殊双层耐热涂料
使用特殊平衡缸系统
使用耐腐蚀的螺丝及其他附件
使用特殊的抗压机械臂
附加额外的氟橡胶密封件
10 s/min 180 ℃
有标准安装机器人,倒挂安装机器人及下探式机器人
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KUKA机器人选型介绍
中小型铸造机器人系列
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KUKA机器人选型介绍
正装
KR 16-2 F(半径1611mm)
KR 16-2 KS-F(半径1801mm)
KR 30-3 F(半径2033mm)
KR 60-3 F(半径2033mm)
KR 60 L45-3 F(半径2233mm)
KR 60 L30-3 F(半径2433mm)
KR 30-4 KS-F(半径2233mm)
KR 60-4 KS-F(半径2429mm)
KR 60L45-4 KS-F
(半径2430mm)
KR 60 L30-4 KS-F
(半径2628mm)
倒挂
KR 16-2 C-F(半径1611mm)
KR 30-3 C-F(半径2033mm)
KR 60-3 C-F(半径2033mm)
KR 60 L45-3 C-F(半径2233mm)
KR 60 L30-3 C-F(半径2433mm)
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KUKA机器人选型介绍
标准型号 下探式型号
KR 90 R3100 extra F KR 120 R3900 ultra K-F
KR 120 R2900 extra F KR 150 R3700 ultra K-F
KR 150 R2700 extra F KR 180 R3500 ultra K-F
KR 180 R2500 extra F
KR 90 R3100 extra C-F
KR 120 R2900 extra C-F
KR 150 R2700 extra C-F
KR 180 R2500 extra C-F
* A1~A3防护等级为IP65, A4~A6防护等级为IP67.
此外:齿轮箱中装有不锈钢组件及双氟橡胶密封件
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KUKA机器人选型介绍
标准型号 下探式型号
KR 210 R2700 prime F
KR 210 R2700 prime C-F
* A1~A3防护等级为IP65, A4~A6防护等级为IP67.
此外:齿轮箱中装有不锈钢组件及双氟橡胶密封件
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KUKA机器人选型介绍
标准型号 下探式型号
KR 210 R3100 ultra F KR 210 R3300 ultra K-F
KR 240 R2900 ultra F KR 240 R3100 ultra K-F
KR 270 R2700 ultra F KR 270 R2900 ultra K-F
KR 300 R2500 ultra F
KR 210 R3100 ultra C-F
KR 240 R2900 ultra C-F
KR 270 R2700 ultra C-F
KR 300 R2500 ultra C-F
* A1~A3防护等级为IP65, A4~A6防护等级为IP67.
此外:齿轮箱中装有不锈钢组件及双氟橡胶密封件
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KUKA机器人选型介绍
洁净室机器人
凭借净室机器人,库卡为此前不得不使用昂贵专用设备的应用领域的客户提供了灵活的标准解决方案。与库卡普通机器人不同的是,净室机器人喷涂了特殊油漆且表面经过打磨抛光,这就避免了微粒的粘附。经改进的密封措施避免了磨损。
KR 6 R700 sixx CR
KR 6 R900 sixx CR
KR 10 R900 sixx CR
KR 10 R1100 sixx CR
KR 16-2 CR (半径1611mm)
KR 30-3 CR (半径2033mm)
KR 210 R2700 prime CR
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KUKA机器人选型介绍
冲压连线机器人
凭借巨大的作用范围,冲压连线机器人特别适合冲压连线作业中大型部件的装卸。
正装
KR 100 R3500 press
KR 120 R3500 press
倒挂
KR 120 R3500 press C
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KUKA机器人选型介绍
外部轴
线性滑轨
定位装置
线性滑轨和定位装置以附加轴的形式工作 — 因此无需附加的
控制系统。库卡产品系列涵盖所有负载级别、所有环境和所有要求。线性滑轨范围囊括从倒吊安装到高速设计型式再到带防护盖板的,而定位装置包括一至三旋转轴可供选择。
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KUKA机器人选型介绍
线性滑轨 KL 100 KL 250-3 KL 1000-2 KL 1500-3 KL 2000 KL 3000
机器人类型 KR AGILUS
KR 6/16
KR 5 arc
KR 30/60 KR Quantec
KR Fortec
KR 300, 470
PA
KR
Quantec
Except K
and press
KR Titan
KR 700 PA
选项 地面安装
倒挂安装
墙壁安装
地面安装
倒挂安装
盖板
地面安装
倒挂安装
盖板
高速
地面安装
倒挂安装
盖板
高速
高钢性
地面安装 地面安装
盖板
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KUKA机器人选型介绍
定位装置 负载
KP1-MB 2000, 4000
KP1-MD 250, 500, 750, 1000, 2000
KP1-MDC 250, 500, 750, 1000, 2000, 4000
KP1-H 250, 500, 750, 1000
KP1-HC 250, 500, 750, 1000, 2000, 4000
KP1-V 500, 1000
DKP-400 400
KP3-V2H 250, 500, 750, 1000
KP3-H2H 500, 750, 1000
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KUKA机器人选型介绍
机器人详细资料可在以下网站下载(CAD图,三维图,数据页,说明书,co文档)
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 41 页
KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
负载选定
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
负载选定
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
负载选定
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
负载选定
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KUKA机器人选型介绍
KUKA Load 5.0.5可在以下网站下载
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
范围选定
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
范围选定(示例)
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
安装尺寸(A6法兰)
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
安装尺寸(机器人底座)
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KUKA机器人选型介绍
机器人选型参考
安装尺寸(机器人额外承重)
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KUKA机器人选型介绍
KR C4
引领未来的控制系统
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KR C4 compact
KR C4 smalllsize
KR C4 standard
KR C4 midsize
KR C4 extended
可叠加
IP 54
6轴
不能加外部轴
适用于AGILUS
标准安装槽
可叠加
IP 54
6轴
2外部轴
有效载荷可达700kg
标准安装槽
不可叠加
IP 54
6轴
2外部轴
有效载荷可达700kg
加大安装槽
不可叠加
IP 54
6轴
10外部轴
有效载荷可达1300kg
加大安装槽
19” 机箱
IP 20
6轴
2外部轴
适用于AGILUS
控制柜类型
KUKA机器人选型介绍
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IO配置和通讯模块选定
库卡机器人的IO配置:主要是根据用户要求来配备,裸机配置里不包括IO模块。因此需要用户将相应IO点数及通讯方式提出,库卡将为用户配备完整的IO。具体IO配置的可选参考如下:
1,点对点IO通讯方式:如16DI/16DO
2,DeviceNet总线通讯:机器人可作为主站,也可作为从站,也可同时作为主从站
3,Profibus总线通讯:机器人可作为主站,也可作为从站,也可同时作为主从站
4,Profinet总线通讯:机器人可作为主站,也可作为从站,也可同时作为主从站
5,EtherNet IP总线通讯
其中,
1,Profinet总线通讯:可同时选择Profisafe软件包,实现通过网络来控制机器人的安全信号(机器人作为Profinet主站时才有效)。
2, EtherNet IP总线通讯:可同时选择CIP-Safety,实现通过网络来控制机器人的安全信号。
3,如需多种通讯方式组合,请和库卡确认。目前已知:
(1)点对点IO通讯方式可与任意一种总线通讯方式组合;
(2)点对点IO通讯方式 + Profinet +(Profibus或者DeviceNet);
(3)点对点IO通讯方式 + EtherNet IP +(Profibus或者DeviceNet);
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IO模块具体选型——数字量输入输出
16DI/16DO:订货号00-186-841,包含
1,EK1100:EherCAT耦合器
2,EL1809:16通道数字量输入端子模块,24VDC, 3ms
3,EL2809:16通道数字量输输出端子模块,24VDC, 0.5A
4,EL9011:系统终端模块
5, ZK1090-9191-0005:工业Ethernet/EtherCAT电缆, 两端含RJ45, 0.5米
16DI/16DO/4DO:订货号00-186-843,4通道2A大电流数字量输出通道,包含
1,EK1100:EherCAT耦合器
2,EL1809:16通道数字量输入端子模块,24VDC, 3ms
3,EL2809:16通道数字量输输出端子模块,24VDC, 0.5A
4,EL9100:系统供电端子模块
5,EL2024:4通道数字量输输出端子模块,24VDC, 2A
6,EL9011:系统终端模块
7, ZK1090-9191-0005:工业Ethernet/EtherCAT电缆, 两端含RJ45, 0.5米
32DI/32DO/4DO:订货号00-186-844,4通道2A大电流数字量输出通道
(注:包含EK1100通讯模块)
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 55 页
IO模块具体选型——DeviceNET
DeviceNET master/salve:订货号00-200-817, DeviceNET主站/从站
(注:包含EK1100通讯模块)
DeviceNET master:订货号00-200-815, DeviceNET主站
(注:包含EK1100通讯模块)
DeviceNET salve:订货号00-200-816, DeviceNET从站
(注:包含EK1100通讯模块)
附加16DI/16DO:订货号00-191-448,扩展16DI/16DO模块
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 56 页
IO模块具体选型——Profibus
Profibus master/salve:订货号00-191-447,Profibus主站/从站
(注:包含EK1100通讯模块)
Profibus master:订货号00-191-445,Profibus主站
(注:包含EK1100通讯模块)
Profibus salve:订货号00-191-446,Profibus从站
(注:包含EK1100通讯模块)
附加16DI/16DO:订货号00-191-448,扩展16DI/16DO模块
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 57 页
IO模块具体选型——Profinet for KSS V8.2
Profinet master/salve:订货号00-244-982, Profinet主站/从站
(注:软件包,安装在机器人控制器里)
Profinet slave:订货号00-244-985, Profinet主站
(注:软件包,安装在机器人控制器里)
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 58 页
IO模块具体选型——Profinet for KSS V8.3
Profinet master/salve:订货号00-244-984, Profinet主站/从站
(注:软件包,安装在机器人控制器里)
Profinet slave:订货号00-244-976, Profinet主站
(注:软件包,安装在机器人控制器里)
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 59 页
IO模块具体选型——EtherNet IP for KSS V8.3
EtherNet IP :订货号00-205-525, 支持CIP Safety
(注:软件包,安装在机器人控制器里)
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 60 页
IO模块具体选型——EtherCAT 桥接模块
EtherCAT bridge:订货号00-237-756, 支持EtherCAT主站之间进行信号交互
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KUKA Robotics China Co.,Ltd | May.2015 | 第 61 页
线缆长度选定
库卡标配线缆长度:
1,Compact及SmallSize系列控制柜:
(1)控制柜到机器人本体线缆附件:标配长度4m,暂时无其他长度可选。
(2)控制柜电源适配线:3m,220VAC,欧洲版插头。
2,MidSize及Extended系列控制柜:
(1)控制柜到机器人本体线缆附件:标配长度7m ,可选长度15m、25m、35m、50m。
(2)控制柜电源适配线:电源线由用户供应,长度根据实际情况进行裁剪,380VAC三相电源
3,Smart PAD:
标配长度10m,可选择加长5m,10m,
25m,40m。
KUKA机器人选型介绍
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KUKA机器人选型介绍
应用软件
为确保编程简单安全,库卡还提供一系列预制的、专门针对常用的机器人应用领域的应用软件。 软
件可以通过脱机编程或直接通过库卡控制面板根据生产环境进行最佳适配。
由此仅需几道编程步骤即可提高系统的效率并开始进行加工。
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KUKA机器人选型介绍
KUKA.ArcTech
用 KUKA.ArcTech 系列产品可快速地将气体保护焊投入运行和编制焊接程序。 视安装的功能不同,可由基准电压或者工作编号控制。
KUKA.CNC
KUKA.CNC 首次实现了完全内建于 KR C4 中的数控核心,由此数控程序就有可能直接在库卡 KR C4 控制系统上运行。借助于 CAD/CAM 系统离线编制的数控程序无需事先转换成 KRL 程序(库卡机器人编程语言)即可进行处理并通过机器人运行。
KUKA.ConveyorTech
KUKA.ConveyorTech 根据生产流水线及输送带的运动来调节机器人的动作。 这样,机器人就可以加工快速运动的流水线上的工件或者将其从一条输送带转放到另一条输送带上。
KUKA.FlexPal Editor / KUKA.FlexPal RT
KUKA.FlexPal Editor 是专门针对堆垛和卸垛作业而打造的配置工具。
借助于该编辑器可对包、货盘、抓爪(包括各段)、剪贴板、货层图和堆垛图进行定义。同时还有针对工作范围、取件运动(接近)、移出运动(移离)的扩展应用。KUKA.FlexPal RT 是一种支持在 KR C4 机器人控制系统上为堆垛 / 卸垛应用简单配置和编程 的库卡技术软件 (KTS)。
KUKA.GlueTech
KUKA.GlueTech 利用直接插入表单,很便利地为粘接加工工序编程。 通过编程,最多可以按时间先后操作三个粘接控制系统。
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KUKA机器人选型介绍
KUKA.LaserTech
KUKA.LaserTech 可将激光焊接系统和激光切割系统集成到机器人控制系统中。 这样一来,就可以用同一台机器人执行两种加工工序, 如此,工件只需要固定一次,即可在加工工艺上达到最大的灵活性。
KUKA.SeamTech
KUKA.SeamTech 是一个传感器系统,用来自动进行焊缝跟踪的程序。 与一光通量传感器结合使用,该软件既可用于激光焊接,也可用于气体保护焊。
KUKA.ServoGun
KUKA.ServoGun 能用库卡机器人控制系统操作电动点焊钳。 编程时将电动点焊钳当作机器人轴来操作。
由此,每个示教点都自动包含焊钳张开宽度的信息。
KUKA.TouchSense
KUKA.TouchSense 是一个用于在弧焊时进行触觉焊缝搜索的应用软件。 用此应用软件可以对工件的形状和位置偏差进行补偿,使得工件上的运动过程与主控轮廓精确吻合。
KUKA.VisionTech
软件应用灵活,可与几乎所有库卡机器人结合使用。 使用 WoV 进行编程,通过库卡 SmartPAD 进行配置。
借助于 KUKA.VisionTech,可对一个层面上中未整理的部件(拾取&放置)和空间中倾斜叠放的部件(装架
& 卸架)进行识别以及对代码和文字进行读取。
Automation becomes easy