Laporan Tetap PC10-3

PENGENDALIAN KONTINYU

( PC10 – 3 )

I. TUJUAN

1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD dan PID

2. Mengubah setting variabel pada process controller

II. DASAR TEORI

Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang

memberikan harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0%

100% 0% secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan

harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).

Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :

a. Mode Pengendali Proporsional

b. Mode Pengendali Integral

c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk

meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Proporsional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana

terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi.

Pada rentang error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan

linier yang mencakup output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita

proporsional ( Proportional Band ).

Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp

Dimana : P = output pengendali

Kp = konstanta proporsional antara error dan output pengendali

Ep = error persen skala penuh

100%

50%

0%

%P

Pb kecil

PB besar

Kp2

Kp1SP

Po = output pada saat tak terdapat error

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah

kecenderungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar

daerah setpoint. Pada keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan

tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan

output yang sama walau error bertambah.

Mode Integral

Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena

pengendali bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol

(setpoint). Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :

dP/dt = Ki.Ep

dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki = konstanta integral (% /s / %)

1/Ki = waktu integral (s)

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki∫0

t

Ep (t ) dt+Po

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir

dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan

memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set).

Apabila terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan

menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak

digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau

gabungan ketiganya.

Mode Derivatif

Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan

error. Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan

mode ini adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau

error = konstan, maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan

output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control

dan memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan

menghasilkan koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error)

terutama untuk sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba –tiba,

karena mode melawan perubahan – perubahan yang terjadi dalam output

controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang

terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta :

P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode

proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID).

Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat

terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini

akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.

III. ALAT YANG DIGUNAKAN

1. Alat PC10 + trimtool

2. Kabel penghubung 4 pasang

IV. PROSEDUR

1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

a. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan lakukan kalibrasi manual

output terhadap voltmeter dan process controller (PC10 – 1). Memasang

lampu indikator 24 VAC di soket 24 VAC.

b. Mengubah pengaturan pada tabel setting di layar process controller seperti

berikut :

Pengaturan

Controller

Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %

Proportionel Band ProP 20 %

Integral Time Int 0 Menit

Derivatif Time dEr 0 Detik

Waktu Siklus

(cycle time)

CY-t 10 Detik

Batas Daya

(Power Limit)

Pr-L 100 %

Batas Set Point

(Set Point Limit)

SP-L 100 %

Rentang (Range) CS-1 - 0 5 8 -

Aksi control

(control action)

CS-2 - D - - -

Kalibrasi :

Span SPAn 100% pada 20 mA

Zero ZErO 0% pada 4 mA

c. Melakukan penghilangan offfset awal ; memutar tombol manual output 4 –

20 mA searah jarum jam hingga tampilan dilayar variabel proses 50% ≈ 12

mA. Menekan tomnol F 1x kemudian menekan tombol manual (bergambar

tangan) hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan pengendali dalam

kondisi manual. Atur power output ke harga 50% dengan menekan tombol

digit dan kemudian menekan tombol F kembali untuk

mengaktifkan mode otomatis.

d. Memutar tombol manual 4 – 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,

pembacaan di layar variabel proses akan 0%, menekan tombol F 1x,

mencatat harga power output di layar digit. Mengamati lampu indikator

semestinya hidup. (Pr semestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada

posisi reverse, terbalik).

e. Menaikkan input dengan memutar tombol manual searah jarum jam ke

10% pada tampilan di layar variabel proses. Menekan F dan mencatat

harga power output. Hati – hati memutar tombol manual, perlahan

kekanan, jangan mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan

terjadinya offset. Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilangan

offset.

f. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.

g. Mengubah harga CY-t pada tabel setting menjadi 20 detik, mengamati

waktu hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0 – 100%.

Tabulasikan data.

h. Mengubah CS-2 menjadi –d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.

i. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan

lampu dan harga Pr.

j. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati

keadaan lampu dan harga Pr.

2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proprosional)

a. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti

pada percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat tabel setting diatas).

Menghilangkan offset.

b. Melakukan pengambilan data % power output dengan menekan tombol F

1x untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga

maksimum 100%. Tabelkan data.

c. Mengubah Prop menjadi 10% dan mengulangi langkah 2 untuk rentang

5% dari tombol manual output.

d. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 3.

e. Menggambarkan grafik konstanta Proporsional, dan mengamati dari grafik

bagaimana respon power output untuk perubahan input dari manual output.

3. Proporsional Integral

Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset

sehingga tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode

proporsional.

a. Mengubah setting di controller sebagai berikut

Pengaturan

Controller

Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %


Integral Time Int 0,2 Menit


Waktu Siklus

(cycle time)

CY-t 10 Detik

Batas Daya

(Power Limit)

Pr-L 100 %

Batas Set Point

(Set Point Limit)

SP-L 100 %


Aksi control

(control action)

CS-2 - D - - -

Kalibrasi :



Ubah sesuai dengan harga tabel saja

b. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol

manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output

dengan menekan tombol F 1x.

c. Mengubah setpoint ke 40%, mengulangi langkah 3.

d. Mengembalikan setpoint ke 50% dan mengubah harga integral menjadi 2

menit.

e. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan

input.

4. Pengendalian Proporsional Derivatif

a. Mengubah setting di controller sebagai berikut :

Pengaturan

Controller

Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %


Integral Time Int 0 Menit


Waktu Siklus

(cycle time)

CY-t 10 Detik

Batas Daya

(Power Limit)

Pr-L 100 %

Batas Set Point

(Set Point Limit)

SP-L 100 %


Aksi control

(control action)

CS-2 - D - - -

Kalibrasi :



Ubah sesuai dengan harga tabel saja


manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat power output

dengan menekan tombol F 1x.

c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3. Tabulasikan data.

5. Pengendalian PID

a. Mengubah settign di controller sebagai berikut :

Pengaturan

Controller

Kode Nilai Satuan

Set Point - 50 %


Integral Time Int 0,2 Menit


Waktu Siklus

(cycle time)

CY-t 10 Detik

Batas Daya

(Power Limit)

Pr-L 100 %

Batas Set Point

(Set Point Limit)

SP-L 100 %


Aksi control

(control action)

CS-2 - D - - -

Kalibrasi :



Ubah sesuai dengan harga tabel saja.


manual secara bertahap 10% dari 0% - 100%, mencatat harga power

output dengan menekan tombol F 1x.

c. Mengubah setpoint ke 50%, mengulangi langkah 3.

d. Membuat grafik dengan menggunakan program excell antara %Pr dan

input.

V. DATA PENGAMATAN

1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

CY-t 10 detik dengan aksi “R”

Power input(%) Power output(%) LampuON

(detik)OFF

10 94 9,44 0,920 85 8,13 1,4430 72 6,82 2,340 61 5,81 3,4250 50 4,52 4,7360 39 3,59 5,7770 28 2,62 6,6480 15 1,41 7,8290 5 0.66 8,69100 2 0,17 9,51

CY-t 20 detik dengan aksi “R”

Power input (%) Power output(%) LampuON

(detik)OFF

10 95 18,43 1,1220 84 16,46 3,0430 72 14,23 5,4540 61 11,92 7,5950 50 9,62 9,1860 39 7,63 11,3870 27 5,28 13,6980 15 3,12 15,7390 5 1,8 17,64100 1 0,6 20,15

CY-t 20 detik dengan aksi “d”

Power input (%) Power output (%) LampuON

(detik)OFF

10 5 1,75 17,4920 15 2,8 16,0530 28 5,42 14,1340 40 7,61 11,5550 50 9,64 9,4260 61 11,8 8,0470 72 14,12 5,2780 85 16,52 3,0890 95 18,4 1,18100 98 18,72 0,2

Power limit = 50

Power input (%) Power output (%)10 5020 5030 5040 5050 5060 3970 2880 1590 5100 1

Power limit = 40

Power input (%) Power output (%)10 4020 4030 4040 4050 4060 2970 1880 590 0100 0

Sp-L 50% Sp-L 40%

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)0 100 0 10010 100 10 10020 100 20 9730 100 30 9240 97 40 9350 86 50 8460 74 60 7270 47 70 5080 0 80 2690 0 90 0

94,2 0 94,2 0

2. Proporsional ( Penentuan Konstamta Proporsional )

ProP 20% ProP 10%


94,2 1 94,2 0

ProP 12,5%

Power Input (%) Power Output (%)0 10010 10020 10030 8340 6750 5060 3170 1580 090 0

94,2 0

ProP 10 % , rentang 5

Power Input (%) Power Output (%)0 1005 10010 10015 10020 10025 10030 9435 8440 7245 6150 4955 39

60 2865 1570 575 080 085 090 0

94,2 0

3. Proporsional Integral

Int 0,2 , Prop 20, Set Point 50 Int 0,2 , Prop 20, Set Point 40


94,2 0 94,2 0

Int 2 , Prop 20, Set Point 50

Power Input (%) Power Output (%)0 10010 10020 9930 9340 8650 7660 6370 4780 2590 4

94,2 0

4. Pengendalian Proporsional Derivatif

Int 0 , dEr 6, Set Point 50 Int 0 , dEr 6, Set Point 40

Power Input (%) Power Output (%) Power Input (%) Power Output (%)

0 100 0 8910 88 10 7920 77 20 6730 66 30 5640 55 40 4550 44 50 3460 33 60 2370 22 70 1080 8 80 090 0 90 0

94,2 0 94,2 0

5. Pengendalian PID

Set Point 50 Set Point 40


94,2 0 94,2 0

VI. GRAFIK

0 20 40 60 80 100 1200

102030405060708090

100

Grafik CY-t 10 dan CY-t 20 Aksi "r"

CY-t 10 detik dengan aksi “R”CY-t 20 detik dengan aksi “R”

power input

pow

er o

utpu

t

0 20 40 60 80 100 1200

20

40

60

80

100

120

Grafik perbandingan CY-t 20 detik aksi “R” dengan aksi “d”

CY-t 20 detik dengan aksi “R”CY-t 20 detik dengan aksi “d”

power output

pow

er in

put

0 20 40 60 80 100 1200

10

20

30

40

50

60

Grafik perbandingan antara set point 50% dengan 40%

set point = 50set point = 40

power input

pow

er o

utpu

t

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000

20

40

60

80

100

120

Grafik Sp-L 50 % dan 40 %

Sp-L 50 %Sp-L 40 %

power input

pow

er o

utpu

t

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000

20

40

60

80

100

120

Grafik dengan Perbandingan ProP

ProP 20 set point 50ProP 10 set point 50ProP 12,5 set point 50ProP 10 set point 50 range 5

power input

pow

er o

utpu

t

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000

20

40

60

80

100

120

Grafik Perbandingan Integral

Int 0,2 Pr-L 20 Set point 50Int 0,2 Pr-L 20 Set point 40Int 2 Pr-L 20 Set point 50

power input

pow

er o

utpu

t

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000

20

40

60

80

100

120

grafik Perbandingan Derivatif

Int 0 , dEr 6, Set Point 50Int 0 , dEr 6, Set Point 40

power input

pow

er o

utpu

t

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000

20

40

60

80

100

120

Grafik Pengendalian PID

Set Point 50 Set Point 40

power input

pow

er o

utpu

t

VII. ANALISA DATA PERCOBAAN

Percobaan pengendalian kontinyu dengan menggunakan PC10 dilakukan

selama 2 minggu .

Pada minggu pertama dilakukan 5 kali percobaan . Percobaan pertama

yakni pada Cy-t (siklus time ) pada nilai 10 detik dengan aksi R dilakukan

pengamatan terhadap nilai power output dan keadaan lama lampu ON/OFF ketika

power input dinaikkan dari 10-100% dengan setiap kenaikan 10%. Dari data yang

telah didapat, dapat dianalisa bahwa dalam keadaan “r” (reverse) semakin

meningkat power input maka power output semakin menurun karena dalam

keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah aksi kontrol kebalikan yakni aksi

yang mana jika power input = 0 maka power output = 100 %.

Keadaan lampu pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih lama dari

pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka keadaan lampu

menyala ( ON ) akan lebih sebentar dari pada lampu mati ( OFF ). Total lama

waktu lampu ON dan lampu Off seharusnya adalah 10 detik karena di set cy-t nya

10 detik., namun pada percobaan ini didapat data tidak stabilnya lama total lampu

On dan Off pada 10 detik, terkadang data menunjukkan total on dan off lebih dan

kurang dari 10 detik. Hal ini terjadi dimungkinkan karena terjadi kurangnya

keakuratan dari operator yang menggunakan stopwatch secara manual.

Pada percobaan selanjutnya , cy-t diganti harganya menjadi 20 detik, aksi

yang digunakan tetap aksi r (reverse). Dilakukan pengamatan terhadap nilai power

output dan keadaan lama lampu On dan Off ketika power input dinaikkan dari 10-

100% dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat pada tabel data yang telah

didapat , dapat dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power

input maka power output semakin menurun sama seperti percobaan 1. Karena

dalam keadaan ini aksi kontrol yang dipakai adalah sama yakni aksi kontrol r .

untuk keadaan lampu menyala pada percobaan ini awalnya lampu menyala lebih

lama dari pada lampu mati , namun semakin dinaikkannya power input maka

keadaan lampu On akan lebih sebentar dari pada lampu Off. Hal in sama seperti

percobaan 1, yang membedakan adalah total waktu on dan off dari lampu. Total

waktu on dan off pada percobaan ini seharusnya 20 detik karena Cy-t diset 20

detik. Namun pada percobaan terkadang terdapat data kurang dari 20 detik.

Pada percobaan ketiga, aksi kontrol yang digunakan diubah menjadi aksi D

( direct ) dan cy-t 20 detik. Dilakukan pengamatan terhadap power output dan

keadaan lama lampu on dan off ketika power input dinaikkan dari 10 -100 %

dengan setiap kenaikkan 10 %. Dapat dilihat dari data yang telah didapat, dapat

dianalisa bahwa dalam keadaan ini semakin meningkat power input maka power

output pun semakin meningkat. Seharusnya nilai power input dan power output

adalah sama dalam keadaan ini hal ini karena aksi kontrol yang digunakan adalah

aksi d dimana aksi ini adalah aksi dimana jika power input = 0 maka power output

= 0 . namun karena pemutaran tombol manual kadang melebihi nilai yang

seharusnya dimasukkan maka data yang diperoleh antara power input dan power

output tidak sama . sedangkan keadaan lampu pada aksi D ini terbalik dengan

percobaan aksi R. Pada percobaan ini lampu on pada awalnya lebih sebentar dari

pada lampu off. Namun semakin dinaikkan power input lampu on akan semakin

lama menyala dan lampu off akan semakin sebentar matinya.

Pada percobaan keempat , yakni Pr-L 50 dengan set point 50 , power input

yang dimasukkan dimulai dari nol sampai 100 . ketika power input dari 10-50 %

dimasukkan, harga power output yang keluar tetap stabil pada 50 %. Sedangkan

setelah melebihi setpoint, power output % angkanya tidak lagi 50%, angkanya

menurun menjadi 39%, 28%, 15%, 5%, 1%.

Dan pada percobaan terakhir , yakni pada Pr-L 40 dengan setpoint 50, yang

terjadi hampir sama dengan Pr-L 50 atau percobaan keempat, power input

dimasukkan mulai dari 0%-100%. Pada keadaan power input dari 0%-50%, harga

power output pada display stabil pada 40%. Namun ketika meebihi setpoint ,

yakni ketika range 60-100% , harga power output pada display tidak lagi stabil di

40 % karena sudah melebihi set point , harga power outputnya semakin menurun.

Power limit mempengaruhi power output.

Pada minggu kedua , percobaan yang dilakukan yakni mengenai

pengendalian kontinyu poporsional , proporsional Integral , Proporsional Derivatif

, dan Pengendalian PID , dengan tujuan membedakan antara pengendalian

kontinyu dengan tak kontinyu, dan juga mendemonstrasikan batas daya set ( set

power limit ), ProP Brand , dan Integral Time. Sebelum dilakukan praktikum,

terlebih dahulu dilakukan pengkalibrasian seperti pada minggu sebelumnya.

Adapun data untuk mengkalibrasian didapat dari tabel harga setting controller.

Setelah pengkalibrasian selesai, kemudian melanjutkan ke prosedur kerja

pada mode proporsional dengan penghilangan offset ( sisa error ) , dengan cara

memutar tombol manual output hingga tampilan layar variabel proses = 50% ,

menekan tombol F 1x kemudian menekan tombol manual dan yang terakhir

adalah mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit. Penghilangan

offset atau error guna mendapatkan nilai akurat dari instrument. Setelah

penghilangan offset selesai kemudian melanjutkan kemode proporsional dengan

mengatur sP-L 50 dan Sp-L 40 , serta ProP 20 dan 10 . Set power limit

mempengaruhi terhadap Power output. Pada pengambilan data dengan set ProP

20 , 12,5 dan 10 digunakan Int dEr 0 , ini menandakan pengendalian kontinyu

profesional. Dari grafik dapat dilihat perbedaan grafik setiap masing – masing

harga ProP yang dimasukkan , ini menandakan bahwa ProP mempengaruhi harga

output yang terbaca . Harga Prop = 20 menghasilkan grafik dengan penurunan

output sampai akhir. ProP =12,5 dan 10 pada awalnya tetap konstan di 100 dan

lalu turun, pada akhirnya konstan di nol sebelum sampai manual input power

input diputar ke 100.

Pada mode proporsional Derivatif , dilakukan dua kali pengambilan data

dengan set point yang berbeda. Yang pertama dimasukkan harga int =0 dan der =

6 dengan set point 50% , yang kedua dimasukkan harga untuk int =0 , der = 6 dan

dengan set point yang berbeda yakni 40%. Pada pengambilan data pertama , pada

saat awal dengan power input = 0 didapatlah power output yang terbaca adalah

100. Berbeda dengan set point = 40 % , power input =o maka power output yang

terbaca tidak dimulai dari 100 melainkan hanya 89. Begitupun pada akhirnya

power output konstan di nol , pada set point = 50 power output mulai konstan

dinol pada power input = 90 , sedangkan pada set point = 40 , power output mulai

nol pada saat power inputnya = 70. Hal ini yang menyebabkan perbedaan bentuk

garis grafik karena keluaran power outputnya berbeda .

Selanjutnya yakni melanjutkan ke mode Proporsional Integral derivatif

( PID) harga yang dimasukkan berbeda pada set pointnya . yang pertama

menggunakan set point = 50 dan yang kedua setpoint = 40. Pada set point = 50 ,

harga output bertahan pada ± 100 sampai set point 50 . Begitupun pada set point

40 , harga output bertahan pada ± 100 sampai set point 40 . Ini menunjukkan

mode ini bisa menstabilkan sistem dan mencegah error konstan. Mode ini juga

mengurangi offset terjadi .

Grafik menunjukkan penurunan harga output dengan awalnya konstan pada

100 lalu menurun setelah melewati set point dan sampai pada akhirnya konstan di

nol .

VIII. KESIMPULAN

Dari percobaaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa:

1. Pada percobaan cy-t 10 ( waktu siklus 10 ) bahwa jumlah waktu total On

dan Off ±10 detik, begitupun saat Cy-t 20 ( waktu siklus 20 ) jumlah

waktu on dan off nya ±20 detik.

2. Cy-t ( waktu siklus ) adalah jumlah waktu on dan off dalam sekali siklus.

3. Pada aksi kontrol D , seharusnya harga power input dan power output

adalah sama ( pawer input = 0 maka power output = 0 ). Namun pada

praktikum terjadi perbedaan antara power input dan power

outputnyadikarenakan adanya gangguan dari luar 9 human error 0.

4. Pada aksi kontrol r , seharusnya harga power input berbanding terbalik

dengan power output ( power input = 0 mak power output = 100 )

5. Power limit mempengaruhi power output sampai set point yang

dimasukkan.

6. Pengambilan data dengan nilai yang berbeda ( Sp-L ; ProP ; Int; dEr )

memberikan perbedaan hasil yang mencolok terutama pada grafik yang

ditampilkan / didapat .

7. Set power limit mempengaruhi output yang dihasilkan .

8. Semakin besar % Sp-L maka semakin banyak angka konstan pada power

output.

9. Semakin kecil nilai ProP nya , maka semakin banyak niali konstan yang

muncul pada poer output .

10. Mode pengendali kontinyu memberikan harga output perubahan yang

mulus pada setiap perubahan beban ( error )

11. Mode gabungan ( P , PI , PD dan PID ) dapat mengurangi offset dan

memberikan harga keluaran baru saat offset terjadi , menstabilkan sistem

dan mencegah error konstan .

IX. GAMBAR ALAT (terlampir)

X. DAFTAR PUSTAKA

Ir. Sutini Pujiastuti Lestari,M.T.2013.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.

Politeknik Negeri Sriwijaya.

GAMBAR ALAT

PC10 KABEL PENGHUBUNG + LAMPU

Documents

Laporan Tetap PC10-3