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Le Bus CAN Les composants 1 - Composants existants ce jour, il existe de nombreux composants permettant de raliser des solutions fonctionnant sous le protocole CAN et capables de vhiculer des trames sur diffrents mdia. On peut tout d'abord subdiviser les composants CAN selon les quatre grandes classes de fonctionnalits voques aux paragraphes prcdents : les gestionnaires de protocole, les microcontrleurs ayant bord des gestionnaires de protocole, les interfaces de commande de ligne, les circuits d'entres/sorties de type SLIO. le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER1

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Le Bus CAN Les composants 2 - Gestionnaires de protocole (stand clone) CAN Le contrleur de protocole CAN est responsable de la gestion de tous les messages devant tre transfrs sur le mdium. Ceci comprend les tches telles que les mcanismes de synchronisation, le traitement des erreurs, l'arbitrage, les conversions parallles/sries et sries/parallles. le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER2

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Le Bus CAN Les composants 3 - Microcontrleur gestionnaires CAN intgrs le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER3

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Le Bus CAN Les composants 4 - Serial Linked Input Output (SLIO) 5 - Drivers de lignes (pour paires diffrentielles) le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER4

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Le Bus CAN Les composants 6 Exemple de gestionnaire de bus CAN : SJA1000 http://www-eu3.semiconductors.com/pip/SJA1000.html le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER5

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Le Bus CAN Les composants 7 Exemple de microcontrleur DS80C400 http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/DS80C400.pdf le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER6

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Le Bus CAN Les composants Les fonctions busCAN assures par le DS80C400 le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER7

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Le Bus CAN Les composants 8 Exemple de Drivers de lignes 82C250 www-us.semiconductors.philips.com/acrobat/datasheets/PCA82C250_3.pdf le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER8

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Le Bus CAN Les composants Exemple dutilisation du 82C250 le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER9

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Le Bus CAN Les composants Kit De dveloppement Microchip pour les microcontrleurs MCP250XX le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER10

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Le Bus CAN Les composants Kit De dveloppement Microchip pour les microcontrleurs MCP250XX le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER11

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Le Bus CAN Les composants 8 Exemple de carte contrleur bus CAN National instruments le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER12

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Le Bus CAN Les composants Exemple de cartes (suite) le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER13

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Le Bus CAN Les composants 9 Exemple de composants pour lautomatisme Paramtres programmables Rsolution : dfinit le nombre de points par tour (0 8191). Rsolution Globale (MAX RANGE) : dfinit le nombre de codes total du codeur (0 536 870 911). Vitesse de transmission : configurable de 10kbaud (distance 6 700m) 1Mbaud ( distance 40m). Valeur par dfaut :20Kbaud. Adresse : dfinit la position logiciel du codeur sur le bus 0 127. Valeur par dfaut : id = 1 Sens : Permet de dfinir le sens de comptage du codeur (croissant Horaire ou Anti Horaire) suivant sa position mcanique. 2 Butes programmables : une bute haute et une bute basse peuvent tre dfinies et extraites du mot de position. Ils respectent la norme ISO 11898 et rpondent aux spcifications DS201 207 v1.1, DS301 v3.0, DS Proposal 406 v1.0 et CAN2.A (CiA) le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER14 Codeur incrmental absolu

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Le Bus CAN Les composants Module dEntres Sorties TOR le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER15

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Le Bus CAN Les composants Module dEntres Sorties analogiques le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER16

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Le Bus CAN Les composants Variateurs le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER17

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Le Bus CAN Les composants Exemple dutilisation le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER18

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Le Bus CAN Les composants Module CAN-BIGBOX de JANZ le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER19

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 1 Description des modules Module contrleur dentres TOR le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER20

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 1 Description des modules Module contrleur dentres analogiques le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER21

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 1 Description des modules Module contrleur de sorties analogiques le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER22

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 1 Description des modules Module dextension dentres TOR le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER23

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 1 Description des modules Module dextension de sorties TOR le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER24

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 2 Cblage des modules le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER25

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 3 Choix de la vitesse de communication le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER26

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 4 Les identificateurs le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER27

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 5 Les commandes utilises dans le programme Messages de commandes le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER28 Broadcast-Switch-Poll-Mode-Telegram : tous les nud commutent dans le mode "poll" ils envoient les donnes la suite dune demande ; (0141h) Broadcast-Start-Communication-Telegram : tous les nuds peuvent dmarrer la communication de donnes (0150h) Broadcast-Stop-Communication-Telegram : tous les nuds arrtent la communication de donnes (0151h) Start-Input-Update-Telegram : le nud actif adress transmet ltat courant de ses entres (0161h)

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 5 Les commandes utilises dans le programme Messages de donnes : ces messages permettent de configurer les sorties (du matre vers les modules) ou de connatre ltat des entres (des modules vers le matre). le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER29 Output-Update-Telegram for digital I/O modules : Les donnes sont appliques aux sorties du nud et ses extensions. La taille dpend du nombre dextension, 8 octets maximum (1 nud + 7 extensions maximum). Output-Update-Telegram for analog I/O modules : Les donnes sont appliques aux 4 sorties analogiques du nud Input-Update-Telegram for digital I/O modules : ltat des entres du nud et de ses extensions est transmis vers le matre du bus. La taille dpend du nombre dextension, 8 octets maximum (1 nud + 7 extensions maximum). Input-Update-Telegram for analog I/O modules : La valeur des 4 entres analogiques du nud est envoye vers le matre du bus.

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 6 - Echanges sur le bus Les trames sont dtermines partir des tableaux prcdents le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER30

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre 7 - Programme Les fonctions suivantes fournies par le constructeur de la carte contrleuse du bus permettent de dialoguer sur le bus et de grer le process (La carte utilise un contrleur de bus 82527). INIT : CAN_Open CAN_Close CAN_SetObjectConfig CAN_InitBoard Message operation: CAN_GetMessage CAN_SendMessage CAN_RequestRemoteFrame le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER31

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Le Bus CAN Exemple de mise en uvre Outils de mise au point: les constructeurs de cartes fournissent un moniteur qui permet de visualiser les trames qui circulent sur le bus. Des outils plus performants permettent de configurer le bus, les nuds, de visualiser et mmoriser lvolution des capteurs connects sur le bus. Exemple: CAN Analyser/32 Professional http://www.hitex.co.uk/softing/cananalysers.html CANape http://www.vector-cantech.com/index.html le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER32

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Le Bus CAN Rfrences Le bus CAN de Dominique PARET ditions DUNOD Sites internets : http://www.hitex.co.uk/softing/cananalysers.html http://www.ime-actia.de/web_can/index_can.htm http://www.cananalyser.com/ http://www.vector-cantech.com/index.html le bus CAN BTS IRIS - Eric DERENDINGER33