Makalah Robot Line Follower Analog(1)

7/26/2019 Makalah Robot Line Follower Analog(1)

1/7

Komponen-komponen Line Follower

Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :

A. Resistor

Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus

listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. atuan

!ang dipakai untuk menentukan besar keciln!a nilai resistor adalah "hm atau

disingkat dengan # $"mega%.

&ambar '.(. imbol resistor

&ambar '.'. &aris warna resistor

). *ransistor

*ransistor adalah suatu bahan !ang dapat merubah bahan !ang tidak dapat

menghantarkan arus listrik men+adi bahan penghantar atau setengah menghantararus listrik. ifat ini disebut bahan semikonduktor.

&ambar '.. )entuk transistor

$ PP %

$ P %

&ambar '.. imbol transistor

/ara ker+a transistor :

0ntuk P, +ika ada arus !ang mengalir dari basis menu+u emitor maka akan

ada arus !ang mengalir dari collector menu+u emitor.

0ntuk PP, +ika ada arus !ang mengalir dari emitor menu+u basis maka akan

ada arus !ang mengalir dari emitor menu+u collector.

) 1 2c 3 2b, dimana 2c 44 2b

(


2/7

5imana, ) : besar penguatan

2c : arus collector

2b : arus basis

/. L65 $Light Emiting Diode% dan L65 Superbright

L65 biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor beker+a, dan

beker+a pada bias forward. L65 uperbright berfungsi sebagai pengirim caha!a

ke garis untuk dibaca sensor. Ker+an!a ketika sumber tegangan masuk pada

batter! on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth men!ala dengan terang

!ang kemudian dibiaskan pada photodioda.

&ambar '.7 imbol Led

&ambar '.8 Led dan uperbright

5. Photo 5ioda

Photo dioda berfungsi sebagai sensor caha!a. /ara pemasangann!a

dengan L65 indikator !aitu terbalik. )eker+a pada bias re9erse.

&ambar '.. imbol photo dioda

&ambar '.;. Photo dioda

6. 2/ $Integrated Circuit%

Komponen 2/ memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan ilikon dan

berwarna hitam. Komponen 2/ memiliki ban!ak kaki dan pada umumn!a +umlah

kakin!a sangat tergantung dari ban!akn!a komponen !ang membentuk komponen

2/ tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau 5ual 2n Line

$52L%.

2/ !ang digunakan adalah 2/ L< '. 2/ disini digunakan sebagai

komparator. =aitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan

'


3/7

tegangan input dari 9ariable resistor. Pulsa outputn!a adalah high sehingga tidak

diperlikan adan!a pull-up pada rangkaian output.

&ambar '.>. 2/

&ambar '.(?. "p-Amp dalam rangkaian 2/

F.


4/7

Rangkaian Line Follower

5ari beberapa komponen diatas, maka dihasilkan sebuah rangkaian Line

Follower. Rangkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian

utama, !aitu rangkaian sensor, rangkaian komparator $pembanding% dan rangkaian

dri9er.

&ambar .(. Rangkaian Line Follower

Cara Kerja Line Follower

/ara ker+a dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut :

A. Prinsip Kerja Sensor

ensor !ang digunakan terdiri dari photo dioda. ensor ini nilai

resistansin!a akan berkurang bila terkena caha!a dan beker+a pada kondisi ri9erse

bias. 0ntuk sensor caha!an!a digunakan L65 uperbright, komponen inimempun!ai caha!a !ang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai caha!a

ke photo dioda.

&ambar .'. Rangkaian sensor


5/7

/ara ker+an!a :

&ambar .. ensor tidak terkena caha!a

@ika photo dioda tidak terkena caha!a, maka nilai resistansin!a akan besar

atau dapat kita asumsikan tak hingga. ehingga arus !ang mengalir pada

komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika ?.

&ambar .. ensor terkena caha!a

@ika photo dioda terkena caha!a, maka photo dioda akan bersifat sebagai

sumber tegangan dan nilai resistansin!a akan men+adi kecil, sehingga akan ada

arus !ang mengalir ke komparator dan berlogika (.

B. Prinsip Kerja KomparatorKomparator pada rangaian ini menggunakan 2/ L< ' !ang didalamn!a

berisi rangkaian "p Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor.

5imana input akan dibandingkan dari "p Amp 2/ L< ' !ang output berpulsa

high. ehingga tidak perlu adan!a pull up pada outputn!a. 2/ ini dapat beker+a

pad range 9olt sampai ? 9olt dan dapat beker+a dengan normal mulai tegangan

8 9olt.

5alam rangkaian ini +uga terdapat L65, !ang berfungsi sebagai

indikator. 0ntuk mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan Variable

Resistor$R% diantara kedua "P Amp 2/ L< '.

&ambar .7. Rangkaian komparator

7


6/7

B @ika tidak ada arus !ang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah ? olt, akibatn!a pada 2/ (

tegangan di terminal $C% 4 $-%, maka L65-A on, sedangkan pada 2/ 'sebalikn!a L65-) off.

B @ika ada arus !ang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati cc, akibatn!a pada 2/ '

tegangan di terminal $C% D $-%, maka L65-) on, sedangkan pada 2/ (

sebalikn!a maka L65-A off.

Kondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan.

C. Prinsip Kerja Driver Motor

5ri9er adalah rangkaian !ang tersusun dari transistor !ang digunakan

untuk menggerakkan motor 5/. 5imana komponen utaman!a adalah transistor

!ang dipasang sesuai karakteristikn!a.

&ambar .8. Rangkaian dri9er

Pada saat input A berlogika (, maka ada arus !ang mengalir padarangkaian, akibatn!a transistor ( dan on karena basis terbias, sehingga motor

berputar. ehingga saat input A berlogika ( maka input ) akan berlogika ?, +adi

transistor ' dan akan off.

Pada saat input ) berlogika (, maka ada arus !ang mengalir pada

rangkaian, akibatn!a transistor ' dan on karena basis terbias, sehingga motor

berputar tapi dengan arah !ang berlawanan.

.Komponen Yang Di!t!"kan

5alam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa

komponen-komponen elektronika, !aitu sebagai berikut :

8


7/7

Komponen @umlah

$buah%

(. 2/ L< ''. Resistor K#

. Resistor (? K#

. Resistor 78? #

7. *ransistor $*R% >?(

8. ariable Resistor $R%

. L65 2ndikator

;. L65 uperbright

>. Photodioda

(?.

Documents

Makalah Robot Line Follower Analog(1)