Manual de producto - library.e.abb.com · 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005. ... Noviembre de 2005 1-5 2 Instrucciones de seguridad Especificación 2.1 Descripción En este

Manual de productoTrack de desplazamiento del robot

RTT 1400L/2400LM2004, IRC5

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

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SE-69582 LaxåSuecia

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005 i

Contenido

Manual de productoTrack de desplazamiento del robot RTT 1400/2400L

Especificación Ficha 1:

Descripción 1

Instrucciones de seguridad 5

Requisitos y datos técnicos 9

Variantes y opciones 13

Instalación y operación Ficha 2:

Instalación y manejo 1

Puesta en servicio 11

Mantenimiento Ficha 3:

Intervalos de mantenimiento 1

Reservdelar/Spare parts 5

ii 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Especificación i

Esp

ecif

icac

ión

Ficha 1: Especificación1 Descripción 1

1.1 Generalidades 1

1.2 Diseño principal 21.2.1 Términos y conceptos 4

2 Instrucciones de seguridad 5

2.1 Descripción 5

2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación 6

2.3 Seguridad durante la instalación mecánica 62.3.1 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el

manipulador 62.3.2 Seguridad durante la instalación eléctrica 62.3.3 Seguridad durante la puesta en servicio 72.3.4 Seguridad durante la instalación mecánica 7

3 Requisitos y datos técnicos 9

3.1 Datos técnicos 93.1.1 Rendimiento 93.1.2 Dimensiones 10

4 Variantes y opciones 13

4.1 Variantes y opciones para RTT 1400/2400L 134.1.1 Cable de conexión 134.1.2 Cable de fuerza 134.1.3 Variantes 13

Especificación ii 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Esp

ecificación

DescripciónGeneralidades

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-1

Esp

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1 Descripción

1.1 Generalidades

El RTT 1400/2400L es un carro de robot de un solo eje para un sistema IRB 1400/2400L con o sin Marathon Pac con electrodo. Se controla y posiciona como un eje externo para el sistema de control del robot.No se incluyen soportes para la unidad de refrigeración, ni el equipo para limpieza de salpicaduras.

Longitud de desplazamiento

El track de desplazamiento está disponible en longitudes de 1,7 a 11,7 metros, en incrementos de un metro.

Descripción

Diseño principal

1-2 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Esp

ecificación

1.2 Diseño principal

Track de desplazamiento con Marathon Pac

En la ilustración se muestra el diseño principal del track de desplazamiento.

Componentes

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

Figura 1 Track de desplazamiento con Marathon Pac

3

4

6

1

57 2

8

9

Pos. Descripción Pos. Descripción

1 Track de desplazamiento con Marathon Pac 6 Placa de datos de servicio

2 Juego de cables internos 7 Indicación de estación

3 Juego de empalmes 8 Cable del motor

4 Juego de cables 9 Cable del resolucionador

5 Soporte para TC92

DescripciónDiseño principal


Esp

ecif

icac

ión

Track de desplazamiento con bobina

En la ilustración se muestra el diseño principal del track de desplazamiento.

RT

TB

obin

pos

.wm

f

Figura 2 Track de desplazamiento con bobina

Pos. Descripción Pos. Descripción

1 Track de desplazamiento RTT con bobina 6 Placa de datos de servicio

2 Juego de cables internos 7 Indicación de estación

3 Juego de empalmes 8 Cable del motor

4 Juego de cables 9 Cable del resolucionador

5 Soporte para TC92

5

6

3

4

1

7 2

8

9

Descripción

Términos y conceptos


Esp

ecificación

1.2.1 Términos y conceptos

Definiciones En la tabla siguiente se muestra una lista de términos y conceptos utilizados en la documentación.

Descripción Definición

Robot Manipulador y equipo de control juntos

Manipulador La parte mecánica, móvil del robot.

Track de desplazamiento Carro, soporte, cadena de cable y piezas acompañantes, montadas

Carro La parte móvil en la que se monta el manipulador.

Soporte El bastidor montado para el track de desplazamiento.

Longitud de desplazamiento El rango máximo del carro.

SMB Caja de medición en serie (Serial measurement box)

Instrucciones de seguridadDescripción


Esp

ecif

icac

ión

2 Instrucciones de seguridad

2.1 Descripción

En este capítulo se proporcionan instrucciones de seguridad que hay que leer, para todos los pasos que entrañan un riesgo de daños personales o en los materiales. Además, se indican junto a las instrucciones para cada paso.Las advertencias de índole general cuyo objeto es evitar dificultades, solo se presentan en la instrucción correspondiente.

Clave de símbolos

Los distintos tipos de advertencias se marcan con símbolos, tal y como se indica en la tabla siguiente:

Símbolo Denominación Significado

!Peligro Advertencia de que pueden producirse lesiones personales

de gravedad o la muerte y/o daños serios en el producto si no se siguen las instrucciones.

Advertencia Advierte del riesgo de que se produzcan daños personales o daños graves en el producto. Seguir siempre las instrucciones que se proporcionan con este símbolo.

Descargs eléctricas

Advertencia de que pueden producirse descargas eléctricas que pueden producirse lesiones personales de gravedad o la muerte. Seguir siempre las instrucciones que se proporcionan con este símbolo.

Precaución Llama la atención sobre el hecho de que se puede dañar el producto si no se realiza una acción o bien, si se efectúa incorrectamente.

Descargas electrostáticas, ESD

El símbolo ESD indica que existe el riesgo de que se produzcan descargas electrostáticas que pueden producir daños de gravedad en el producto.

Nota Información sobre detalles importantes.

Consejo El símbolo Consejo, hace referencia a una instrucción que proporciona información adicional sobre un procedimiento específico.

Instrucciones de seguridad

Seguridad durante el desembalaje y manipulación


Esp

ecificación

2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación

Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el track de desplazamiento.

Instrucciones de elevación

Sólo se pueden elevar unidades de 6 metros como máximo. Si las unidades están unidas, deberán montarse previamente en la entrega.

2.3 Seguridad durante la instalación mecánica

Ajuste del nivel

La separación entre los pernos de nivelación y el borde superior de las placas de la base debe ser de 10 mm como mínimo.

2.3.1 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el manipulador

Montaje del manipulador

Antes de elevar el manipulador, consultar siempre la documentación del mismo.

2.3.2 Seguridad durante la instalación eléctrica

Cableado del robot

Comprobar que el cableado no puede entrar en contacto con ninguna pieza móvil.

Instrucciones de seguridadSeguridad durante la puesta en servicio


Esp

ecif

icac

ión

2.3.3 Seguridad durante la puesta en servicio

Calibración

Asegurarse de que no haya personas en el track de desplazamiento cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del track de desplazamiento no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.

Control de la zona de trabajo

La zona de trabajo del track de desplazamiento debe comprobarse antes de poner en marcha el sistema.

2.3.4 Seguridad durante la instalación mecánica

Rellenado de lubricante

Usar solamente inyectores de grasa con suministro para 3 meses como máximo.

Instrucciones de seguridad

Seguridad durante la instalación mecánica


Esp

ecificación

Requisitos y datos técnicosDatos técnicos


Esp

ecif

icac

ión

3 Requisitos y datos técnicos

3.1 Datos técnicos

3.1.1 Rendimiento

En la tabla siguiente se proporcionan datos importantes para el rendimiento del track de desplazamiento.

Tiempo de posicionamiento

A la velocidad máxima con tiempos de aceleración y desaceleración incluídos:

Función Rendimiento

Longitud de desplazamiento 1,7-11,7 m

Velocidad max. 1,06 m/s a 3.000 rpm en el motor

Longitud del soporte 3-13 m

Aceleración 2,5 m/s2, 1,5 m/s2 para +250 kg

Retardo 2,6 m/s2, 1,6 m/s2 para +250 kg

Precisión del repetidor1

1. Parada repetida en el sentido de desplazamiento, en el mismo punto.

Carga máxima 250 kg además del peso del robot

Peso carro 220-430 kg

Grado de protección IP54

Precisión en el posicionamiento ± 0,05 mm

Longitud de transporte Tiempo

0,5 m 1,2 s

1 m 1,7 s

2 m 2,7 s

Requisitos y datos técnicos

Dimensiones


Esp

ecificación

3.1.2 Dimensiones

Bobina

Dim

_ritn

_Bob

in.w

mf

Figura 3 Dimensiones del track de desplazamiento con bobina

2150

475

215

475

160L

nx1000500

TravelLength

A

Ø15xP

A

A

A - A (1:2,5)

Requisitos y datos técnicosDimensiones


Esp

ecif

icac

ión

Marathon Pac

Dim

_ritn

_Mar

atho

n.w

mf

Figura 4 Dimensiones del track de desplazamiento con Marathon Pac

475

475

215

215

A - A (1:2,5)

0

L

nx1000500

160

Ø15xP

Travel lengthAA

A

Requisitos y datos técnicos

Dimensiones


Esp

ecificación

Cadena de cables

RT

T_c

hain

.wm

f

Figura 5 Dimensiones para la cadena de cables

Variantes y opcionesVariantes y opciones para RTT 1400/2400L


Esp

ecif

icac

ión

4 Variantes y opciones

4.1 Variantes y opciones para RTT 1400/2400L

4.1.1 Cable de conexión

Los cables estándar del robot pueden utilizarse para conectar el track de desplazamiento al equipo de control.

4.1.2 Cable de fuerza

El cable de fuerza del séptimo eje tiene una longitud de 7, 15 ó 22 metros, entre el punto de conexión y el centro de la unidad.

4.1.3 Variantes

En la tabla se indican las variantes y opciones del RTT 1400/2400L que pueden pedirse. Para más información, contactar con ABB.El último número del número de artículo se cambia por una “x”, ya que el número de artículo varía dependiendo de la longitud del track de desplazamiento.

Variantes Art. no.

IRB 1400

Track de desplazamiento con bobina, completo 3HEA 801 208-x

Track de desplazamiento con Marathon Pac, completo

3HEA 801 206-x

IRB 2400

Track de desplazamiento con bobina, completo 3HEA 801 209-x

Track de desplazamiento con Marathon Pac,completo

3HEA 801 207-x

Longitud de desplazamiento x

1,7 m 001

2,7 m 002

3,7 m 003

4,7 m 004

etc.

Variantes y opciones

Variantes


Esp

ecificación

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Instalación y manejo i

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Ficha 2: Instalación y operación1 Instalación y manejo 1

1.1 Desembalaje y manipulación 11.1.1 Instrucciones de elevación 11.1.2 Inspección a la recepción 3

1.2 Instalación mecánica 41.2.1 Base 41.2.2 Instalación del track de desplazamiento. 81.2.3 Ajuste 91.2.4 Instalación del manipulador en el track de desplazamiento 9

1.3 Instalación eléctrica 10

2 Puesta en servicio 11

2.1 Preparativos 112.1.1 Configurar el equipo de control 112.1.2 Actualización 112.1.3 Control de la zona de trabajo 12

Instalación y manejo ii 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Instalació

n y m

anejo

Instalación y manejoDesembalaje y manipulación


Inst

alac

ión

y m

anej

o

1 Instalación y manejo

1.1 Desembalaje y manipulación

1.1.1 Instrucciones de elevación

Los módulos de soporte pueden moverse con una grua pórtico.

Elevación del track de desplazamiento

Parte del track con el carro y el robot montados.

Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el track de desplazamiento.

El track de desplazamiento sólo debe elevarse con equipos que cumplan los estándar de elevación aplicables y exclusivamente por personal cualificado.Sólo se pueden elevar unidades de 6 metros como máximo. Si las unidades están unidas, deberán montarse previamente en la entrega.

Medida Ilustración/información

1. Colocar el carro en el centro de la unión en la sección del track.

2. Colocar eslingas alrededor de la base del robot o del carro.

Instalación y manejo

Instrucciones de elevación


Instalació

n y m

anejo

Parte del track sin el carro y el robot montados. Medida Ilustración/información

1. Colocar eslingas de elevación a cada lado de la unión en la sección del track.

Instalación y manejoInspección a la recepción


Inst

alac

ión

y m

anej

o

1.1.2 Inspección a la recepción

Identificación Las placas de identificación, ubicadas en (X), indican el tipo de carro, el número de serie, la fecha de entrega, etc.

Contenido El track de desplazamiento incluye de forma estándar:

• Un carro con equipo de accionamiento.Peso del carro:

• Módulos de soporte y cadena de cableLos track de desplazamiento con una longitud de desplazamiento superior a 4,7 m, se han diseñado con varios módulos de soporte que se interconectan durante la instalación.

• Tornillos de montaje y manguitos de guíaTornillos de montaje con arandelas y manguitos de guía para el robot.

Inspección Desembalar el equipo y revisarlo para comprobar si presenta daños de transporte visibles. En caso afirmativo, contactar con ABB.

Limpieza Antes de emebalar el equipo, se aplica una capa fina de aceite para protegerlo contra la oxidación durante el transporte.. Esta capa de aceite se tiene que limpiar antes de la instalación.

Mär

ksky

lt.w

mf

Figura 1 Placas de identificación (X)

X

Marathon Pac 346-433 kg

Bobina 220-280 kg

Medida

1. Limpiar el exceso de aceite con un trapo sin borra.


Instalación mecánica


Instalació

n y m

anejo

1.2 Instalación mecánica

Consultar el plano de instalación donde se indica la alineación correcta del track de desplazamiento.Antes del arranque lubricar con grasa las ruedas dentadas y la cremallera, ver la tabla página 3 - 2.

1.2.1 Base

Resistencia La base debe ser capaz de resistir las cargas estáticas causadas por el peso del equipo y las cargas dinámicas generadas por el movimiento del carro y el manipulador.

Inclinación La base debe diseñarse de modo que se pueda montar el track de desplazamiento sin que la inclinación supere 0,5mm/m en el sentido de desplazamiento y 0,1 mm/m en sentido transversal.

Cargas estáticas El suelo de la instalación debe ser capaz de soportar una carga de 1.000 kg/m2.

Cargas dinámicas Las cargas dinámicas del movimiento del track de desplazamiento y del manipulador pueden cambiar de dirección independientemente. En casos de adición de cargas, la base debe ser capaz de soportar estas cargas combinadas.

Las cargas dinámicas máximas del track de desplazamiento son:(Peso del carro + Peso del manipulador + Peso de la carga adicional) x Aceleración

Ver la documentación del robot donde se indican las cargas dinámicas del manipulador.

El track de desplazamiento no debe utilizarse con las cargas máximas del robot y del track de desplazamiento al mismo tiempo. Si, por ejemplo, se utiliza el carro a su velocidad máxima en una dirección, el brazo del manipulador deberá estar parado o moverse en dirección opuesta.

Instalación y manejoBase


Inst

alac

ión

y m

anej

o

Sujeción Se recomienda usar pernos de anclaje químicos para fijar el track de desplazamiento al suelo. Sin embargo, no se suministran los pernos de montaje ya que deberán elegirse en función del material en que esté fabricado el suelo.


1. Fijar con pernos el track de desplazamiento a la base.

2. Antes de terminar de asegurar el track, deberá alinearse con pernos de nivelación. Para que la sujeción sea firme, deberá utilizar cuñas a ambos lados de los pernos de nivelación.

3. Sugerencias de cuñas.

4. Los pernos de la base tienen las dimensiones siguientes (proporcionadas por el cliente).


Base


Instalació

n y m

anejo

Configuración de agujeros

Las placas de la base del soporte tienen agujeros de 24 mm de diámetro.

Figura 2 Configuración de agujeros

Instalación y manejoBase


Inst

alac

ión

y m

anej

o

Track de desplazamiento con Marathon Pac

En la tabla se indica el valor de N en la figura anterior para diferentes longitudes de desplazamiento:

Track de desplazamiento con bobina

En la tabla se indica el valor de N en la figura anterior para diferentes longitudes de desplazamiento:

VarianteLongitud de desplazamiento

nNúmero de pernos de la base

-880 1,7 m 3 16

-881 2,7 m 4 20

-882 3,7 m 5 24

-883 4,7 m 6 28

-884 5,7 m 7 32

-885 6,7 m 8 36

-886 7,7 m 9 40

-887 8,7 m 10 44

-888 9,7 m 11 48

-889 10,7 m 12 52

-890 11,7 m 13 56

VarianteLongitud de desplazamiento

nNúmero de pernos de la base

-880 1,7 m 2 12

-881 2,7 m 3 16

-882 3,7 m 4 20

-883 4,7 m 5 24

-884 5,7 m 6 28

-885 6,7 m 7 32

-886 7,7 m 8 36

-887 8,7 m 9 40

-888 9,7 m 10 44

-889 10,7 m 11 48

-890 11,7 m 12 52


Instalación del track de desplazamiento.


Instalació

n y m

anejo

1.2.2 Instalación del track de desplazamiento.

El track de desplazamiento se suministra normalmente con una longitud máxima de 6 metros, lo que quiere decir que los track con una longitud de desplazamiento de 4,7 metros se empalman durante la instalación:


1. Colocar la parte del track con el carro y el robot correctamente alineados en relación al plano de la base.

2. Retirar las protecciones que hay sobre las guías de los raíles.

3. Colocar la parte del track para la conexión de tal modo que las guías de los raíles y la cremallera encajen con la sección anterior.

4. Apretar los tornillos de la guía del raíl y la cremallera.

• Desatornillas una de las cremalleras de tal modo que pueda desplazarse ligeramente hacia un lado.

• Mover el carro de tal modo que la cremallera pase por encima del empalme hacia delante y atrás.

• Apretar ligeramente los tornillos y mover el carro, de nuevo, hacia delante y atrás. Repetir este proceso hasta que la rueda dentada pase por encima del empalme sin hacer ruido.

• Apretar la cremallera.

5. Volver a colocar las protecciones que hay sobre las guías de los raíles. (1) Cremallera. (2) Guía de raíl. 1

2

Instalación y manejoAjuste


Inst

alac

ión

y m

anej

o

1.2.3 Ajuste

Sincronización La posición de sincronización del track de desplazamiento se produce cuando la parte trasera del carro se encuentra directamente sobre la línea central en la marca de sincronización. En esta posición se actualizará el contador del carro.

1.2.4 Instalación del manipulador en el track de desplazamiento

Consultar en el manual de producto del manipulador el tipo específico de manipulador. Normalmente el manipulador se monta en el track de desplazamiento a la entrega.

Figura 3 Sincronización


Instalación eléctrica


Instalació

n y m

anejo

1.3 Instalación eléctrica

Cableado del robot

El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalación en una de las dos posiciones posibles en el carro. Los tramos sobrantes deben colocarse en una cadena de cable en el suelo, dependiendo de las condiciones locales.

Consulte el diagrama de los circuitos eléctricos y el diagrama de bloques de toda la planta.Ver los parámetros del manipulador donde se proporciona información sobre los parámetros de los ejes externos.

Comprobar que la cadena de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.

Puesta en servicioPreparativos


Inst

alac

ión

y m

anej

o

2 Puesta en servicio

2.1 Preparativos

Antes de la puesta en servicio del track de desplazamiento será necesario preparar el sistema. Realizar los pasos siguientes antes de la puesta en marcha del track de desplazamiento.

2.1.1 Configurar el equipo de control

Longitud de desplazamiento

Las áreas de trabajo de las distintas longitudes de desplazamiento se definen en función de la marca de calibración. La longitud de desplazamiento se ajusta al máximo en el archivo de parámetros para la longitud de desplazamiento solicitada.

2.1.2 Actualización

Actualización del el track de desplazamiento

Para que se pueda utilizar el sistema de robot, hay que calibrar los resolucionadores.Realizar la actualización del modo descrito en las instrucciones siguientes.

Medida Descripción

1. Configuración Configurar el equipo de control

2. Actualización Actualizar el track de desplazamiento.

Asegurarse de que no haya personas en el track de desplazamiento cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del track de desplazamiento no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.


1. Actualizar del modo descrito en la documentación del manipulador.

2. Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibración.

3. Guardar los parámetros del sistema del modo descrito en la documentación del manipulador.

220 SYNC POSITION

Puesta en servicio

Control de la zona de trabajo


Instalació

n y m

anejo

2.1.3 Control de la zona de trabajo

Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:

• Puede funcionar en ambas direcciones.

• Se alcanzan las dos posiciones límite.

La zona de trabajo del track de desplazamiento debe comprobarse antes de poner en marcha el sistema.

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Mantenimiento i

Man

ten

imie

nto

Ficha 3: Mantenimiento1 Intervalos de mantenimiento 1

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1

2 Reservdelar/Spare parts 5

2.1 Beställning/Order 5

2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin 62.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete 62.2.2 IRB 2400 Komplett/Complete 82.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 102.2.4 Vagn/Carriage, Bobin 13

2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac 152.3.1 IRB 1400 Komplett/Complete 152.3.2 IRB 2400 Komplett/Complete 172.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 192.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac 22

Mantenimiento ii 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Man

tenim

iento

Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

ten

imie

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1 Intervalos de mantenimiento

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo

Esquema de mantenimiento

El track de desplazamiento se ha diseñado con unos requisitos mínimos de mantenimiento. Sin embargo, siempre es necesario efectuar a intervalos regulares controles rutinarios y mantenimiento preventivo.En el esquema de mantenimiento se describen el mantenimiento y los controles rutinarios en orden cronológico.

Intervalo Componente Mantenimiento

Mensualmente(cada 160 horas de funcionamiento)

Engranaje Comprobar que no se producen fugas de aceite en el engranaje.

Equipo de accionamiento Comprobar todos los tornillos de fijación.

Guías de rail Comprobar todos los tornillos de fijación.

Rueda dentada y cremallera

Comprobar el contacto entre la rueda dentada y la cremallera.

Medir el resorte para comprobar la presión que ejerce la rueda dentada en la cremallera: debe estar comprimido a una longitud de 40 mm.

Limpiar la rueda dentada y la cremallera y lubricar con grasa.

Conducto para cables Limpiar el conducto para cables

Funcionamiento eléctrico Comprobar todas las funciones eléctricas.

Cables y conectores Revisar los cables visibles

Cadena de cable Revisar la cadena de cable visible.

Cajas de conexiones Comprobar

Motor de accionamiento Comprobar

Cada tres meses (500 horas de funcionamiento)

Raíles de guía Comprobar los raíles de guía.

Carros de los raíles de guía

Comprobar y lubricar los carros de los carriles de guía.

Guías lineales Limpiar las guías lineales

Cada 5 años Batería auxiliar Cambiar la batería si muestra indicios de estar descargada.

Intervalos de mantenimiento

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

tenim

iento

Mantenimiento mecánico

Limpieza y lubricación de la rueda dentada y la cremallera

Limpiar y lubricar las ruedas dentadas y cremalleras manualmente con uno de los lubricantes siguientes:

Lubricación en entornos extremadamente sucios

Se recomienda usar un lubricante repelente de polvo y suciedad, si hay riesgo de que se adhieran en la cremallera lubricada salpicaduras de soldadura u otras partículas transportadas por el aire:

Lubricar los carros de los raíles de guía

Limpiar y lubricar manualmente los carros de los raíles de guía con el lubricante siguiente:

Fabricante Lubricante

BP Energol OGL 461 F

SHELL Grasa para engranajes SHELL (nuevo) o Maleus GL 205

MOBIL OIL Mobiltac 81

Fabricante Lubricante

OPTIMOL VISCOGEN EPL

Lubricante

Grasa con base de litio de consistencia NLGI2 según norma DIN 51818

Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

ten

imie

nto

Mantenimiento eléctrico

Inspección de las funciones eléctricas

Comprobar mensualmente en el track de desplazamiento:

• Todas las funciones eléctricas

• Funciones de final de carrera:Hacer funcionar el track de desplazamiento y comprobar que se alcanzan ambas posiciones de final de carrera.

Controlar la parada de emergencia

El funcionamiento de la parada de emergencia debe controlarse mensualmente del modo siguiente:

Comprobar el cableado

Comprobar mensualmente:

Comprobación de los conectores

Comprobar mensualmente:

• que todos los conectores están correctamente colocados y que no hay riesgo de contacto suelto.

Comprobar la cadena de cable

Comprobar mensualmente en la parte visible de la cadena de cable:

• El sistema de articulación, cambiar si es necesario.

• Puntos de acoplamiento, cambiar si es necesario.

Acción

1. Permitir que se detenga el track de desplazamiento

2. Pulsar la parada de emergencia.

3. Intentar poner en marcha el track de desplazamiento.

Si algún cable… entonces…

se ha dañado por desgaste o pinzamiento deberá cambiar el cable.

roza con bordes afilados deberá cambiar el trazado del cable para que no roce.

Intervalos de mantenimiento

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

tenim

iento

Comprobación de las cajas de conexiones

Comprobar mensualmente y, si es necesario, reparar en las cajas de conexiones:

• Daños

• Conexiones

• Sujeción

Comprobación del motor de accionamiento

Revisar mensualmente en el motor de accionamiento:

• Ruido anormal de cojinetes

• Conexiones

Batería auxiliar

La caja de medición en serie (SMB) del track de desplazamiento cuenta con una tarjeta de medición en serie. La tarjeta de de medición en serie utiliza una batería para realizar la copia de seguridad de la memoria y mantener los datos de posición.Es una batería de litio recargable.

La batería debe cambiarse:

• Cada 5 años

o

• Cuando se descargue.Normalmente este estado se indica mediante un código de error en la pantalla de FlexPendant. Para obtener más información sobre códigos de error, consultar la documentación del equipo de control.

Procedimiento de cambio de la batería:

En los sistemas nuevos, las baterías se cargan completamente tras unas horas en modalidad de reposo (STANDBY).

Acción Info/Ilustración

1. Localizar la batería en el interior del SMB.

2. Cortar el sujetador de cable que sujeta la batería.

3. Desconectar el cable de dos hilos y sacar la batería.

4. Para volver a montar la batería, repetir el mismo proceso en orden inverso. 1

Reservdelar/Spare partsBeställning/Order


Man

ten

imie

nto

2 Reservdelar/Spare parts

2.1 Beställning/Order

Reservdelar beställs genom ABB Automation Technologies AB. Vid beställning var vänlig uppge typ och tillverkningsnummer samt benämningar och beställningsnum-mer enligt reservdelsförteckningen.Rätt till ändring av specifikationer utan avisering förbehålles.

Spare parts are to be ordered from ABB Automation Technologies AB. Kindly indi-cate type of unit, serial number, denominations and ordering number according to the spare parts list.Rights reserved to alter specifications without notice.

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Reservdelar/Spare parts

Åkbana/Travel Track, Bobin


Man

tenim

iento

2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin

2.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete

Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell:Replace x in the article number according to the table:

PosItem

Art. nrArt. No

Beskrivning DescriptionAnmärkningRemark

1 506 251-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m

2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin

3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot con-troller

Se tabell nedanSee table below

4 3HEA 801 375-x Kabelsats IRB 1400 Cable set IRB 1400 Se tabell nedanSee table below

5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92

6 506 243-001 Märkskylt Rating plate

7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedanSee table below

8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedanSee table below

9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedanSee table below

Åklängd RTTTravel Length RTT

Pos/Item 3(x)

Pos/Item 4(x/längd)(x/length)




1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13

2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15

3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15

4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17

5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17

6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19

7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19

8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21

9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21

10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23

11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23

Reservdelar/Spare partsIRB 1400 Komplett/Complete


Man

ten

imie

nto

RT

TB

obin

pos

.wm

f

5

6

3

4

1

7 2

8

9


IRB 2400 Komplett/Complete


Man

tenim

iento



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin



4 3HEA 801 377-x Kabelsats Cable set Se tabell nedanSee table below






Åklängd RTTTravel length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13

2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15

3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15

4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17

5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17

6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19

7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19

8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21

9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21

10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23

11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23



Man

ten

imie

nto

RT

TB

obin

pos

.wm

f

5

6

3

4

1

7 2

8

9


Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)


Man

tenim

iento

2.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)

Pos/Item 4 551 151-x

PosItem

AntalQty

Art. nrArt. No


4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedanSee table below

7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedanSee table below

9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedanSee table below

11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedanSee table below

13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedanSee table below

20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedanSee table below

24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage

25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit

27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedanSee table below

32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder

33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer

34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedanSee table below

54 551 168-002 Mutterlist Nut bar M6


64 2111 029-73 Pinne Pin D6×40

65 1 413 588-001 Synkskylt Sign

70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye

73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple

74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp

75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R

Antal vid olika åklängder/Qty at different track lengths

LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 1

3m -002 1 1 1 1

4m -005 1

5m -003 1 1 1 2 1 2

6m -004 1 1 1 2

Reservdelar/Spare partsÅkbana (Bas)/Travel Track (Base)


Man

ten

imie

nto

Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x

Pos/Item 9 553 818-001

Pos/Item 13 435 565-x

Pos/Item 20 439 029-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 2 1 2 1 2 1 2

3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

BanlängdTrack length

3m 4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m

AntalQty

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

A 1,35m 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1

2m -003 1 1 2 1 2 1

2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1

3m -005 1 1 1 2 1 2


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -004 2 2 4 2 2

2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2

2,64m -012 2

2,96m -009 2 2 2 4

3,36m -010 2 2 2 2 2 4 4

3,68m -011 2




Man

tenim

iento

Pos/Item 27 553 811-x

Pos/Item 34 503 917-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1m -003 1 1

1,5m -004 1 1 1

2m -001 1 1 1 1 1 1 2

2,5m -005 1

3m -002 1 1 1 1 1 1 1 1

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

LängdLength

2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m

Art nrArt no

-002 -003 -004 -005 -006 -007 -008 -009 -010 -011 -012

Reservdelar/Spare partsVagn/Carriage, Bobin


Man

ten

imie

nto

2.2.4 Vagn/Carriage, Bobin

3432,33

70 27

25

24,73

13,54,64

74

11 9

4

7

52

20,56

65

Art. nrArt. No


553 815-880 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=200










Vagn/Carriage, Bobin


Man

tenim

iento

IRB 1400

IRB 2400

Reservdelar/Spare partsÅkbana/Travel Track, Marathon Pac


Man

ten

imie

nto

2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon









Åklängd RTTTravel length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16

2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18

3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18

4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20

5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20

6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22

7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22

8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24

9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24

10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26

11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26




Man

tenim

iento

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

3

4

6

1

57 2

8

9



Man

ten

imie

nto



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon









Åklängd RTTTravel Length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16

2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18

3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18

4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20

5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20

6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22

7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22

8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24

9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24

10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26

11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26




Man

tenim

iento

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

3

4

6

1

57 2

8

9



Man

ten

imie

nto

2.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)

Pos/Item 4 551 151-x

PosItem

AntalQty

Art. nrArt. No


4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedanSee table below

7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedanSee table below

9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedanSee table below

11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedanSee table below

13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedanSee table below

20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedanSee table below

24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage

25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit

27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedanSee table below

32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder

33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer

34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedanSee table below



64 2111 029-73 Pinne Pin D6×40

65 1 413 588-001 Synkskylt Sign

70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye

73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple

74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp

75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 1

3m -002 1 1 1 1

4m -005 1

5m -003 1 1 1 2 1 2 1

6m -004 1 1 1 2 1




Man

tenim

iento

Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x

Pos/Item 9 553 818-001

Pos/Item 13 435 565-x

Pos/Item 20 439 029-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 2 1 2 1 2 1 2

3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

BanlängdTrack Length

4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m 14m

AntalQty

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

A 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m 6,85m


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1

2m -003 1 1 2 1 2 1

2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1

3m -005 1 1 1 2 1 2


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -004 2 2 4 2 2 4

2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2

2,96m -009 2 2 2 4 2

3,36m -010 2 1 2 2 2 2 4 4 4

3,68m -011 2



Man

ten

imie

nto

Pos/Item 27 553 811-x

Pos/Item 34 503 917-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1m -003 1 1

1,5m -004 1 1 1 1

2m -001 1 1 1 1

2,5m -005 1

3m -002 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

LängdLength

2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m

Art nrArt no

-002 -003 -004 -005 -006 -007 -008 -009 -010 -011 -012


Vagn/Carriage, Marathon Pac


Man

tenim

iento

2.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac

3432,33

70 27

25

24,73

13,54,64

74

11 9

4

7

52

20,56

65

Art. nrArt. No


553 816-880 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=200









Reservdelar/Spare partsVagn/Carriage, Marathon Pac


Man

ten

imie

nto

IRB 1400

IRB 2400


Vagn/Carriage, Marathon Pac


Man

tenim

iento

3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005

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Manual de producto - library.e.abb.com · 3HEA 801 230-005 Rev. A, Noviembre de 2005. ... Noviembre de 2005 1-5 2 Instrucciones de seguridad Especificación 2.1 Descripción En este