54
Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

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Page 1: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Maxpid

Seuil et saturation

Avec ou sans perturbation.

Corrections P ; PI

Page 2: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Modèle linéaire : moteur seul

+ - A(p ) (p )

1 + T pU

+ +

(p )-C rB

C

o

V ite s s e a n g u la ire d u m o teu r

Page 3: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Modèle linéaire

Page 4: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Modèle non linéaire

Page 5: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Etude de la réponse indicielle

Page 6: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

Page 7: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation

Page 8: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation

Page 9: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

Page 10: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

Page 11: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

Page 12: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

Page 13: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

Page 14: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Précis pour une réponse indicielle

Sans seuil et sans saturation

Page 15: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Modèle non linéaire

Page 16: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Avec seuil et saturation

Page 17: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 18: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 19: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 20: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 21: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 22: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Page 23: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0 malgré la présence de l’intégrateur

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

Page 24: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0 malgré la présence de l’intégrateur

Pente constante(pour Kp 50)

Système peu précis

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Page 25: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

s 0

malgré la présence de l’intégrateur

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

Page 26: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Si Kp alors s

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

Page 27: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

En réalité c’est la bande de

probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

Page 28: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Etude de la tension de commande

Page 29: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

Page 30: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

Page 31: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Tension à t = 0 Modèle linéaire

Page 32: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Tension à t = 0

Valeurs >> 20VModèle linéaire

Page 33: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

Page 34: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur ?

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

Page 35: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur écart nul

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

Page 36: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur écart nul

Modèle linéaire

Tension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

Système précis

Page 37: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 38: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Bande de 2,4v

Page 39: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 40: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 41: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 42: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 43: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 44: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 45: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 46: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s

s 0 …..

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 47: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

s 0 malgré l’intégrateur

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 48: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

s 0 malgré l’intégrateur

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s

Système peu précis

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Page 49: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Commenter les quatre diapos qui suivent pour

expliquer les conséquences du seuil et de la saturation.

En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.

Page 50: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

Tension Moteur

Page 51: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Tension Moteur

Page 52: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence de Kp

Modèle linéaire

Page 53: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Influence de Kp

Avec seuil et saturation

Modèle non linéaire

Page 54: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Fin de l’étude sans perturbation

Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation