Meccatronica 2008 – Carlo Alberto Avizzano

Motivazioni

Osservazioni

Definizione del problema

Stateflow

Ambiente di sviluppo

Schema semplice

Elements di un diagramma

Gli stati

Gerarchie di stati

Esempio di integrazione:Uno stabilizzatore di temperatura per ambienti

Implementazione

Le transizioni

La transizione di Default Le transizioni di default rimuovono

ambiguita` di esecuzione; In una macchina a stati la transizione

di default illustra quale stato sara’ il primo ad essere eseguito;

Quando posta in uno stato composto una transizione di default indica il sottostato di partenza (se le transizioni arrivano allo stato superiore)

Le transizioni su gerarchie

Le giunzioni storiche Le giunzioni storiche offrono un meccanismo per

ricordare quale stato era attivo nel momento di disattivazione di un macrostato e di reimpostarlo in caso di riattivazione

In un certo senso esse offrono un meccanismo per “sospendere” le attivita` di valutazione di un macrostato e riprendere alla riattivazione come avviene nel multitasking di processi

Disambiguamento

Le Giunzioni

Decomposizione

Il parallelismo tra piu’ operazioni puo’ essere ottenuto ricorrendo alle operazioni di decomposizione (tasto destro del mouse in un determinato livello gerarchico)

Quando due stati procedono in parallelo sono rappresentati da un contorno tratteggiato.

Anche se paralleli le variabili sono condivise tra tutti gli stati della macchina.

Variabili e I/O

Variabili e I/O

La variabile t e’ predefinita ed indica il tempo di simulazione

Le variabili interne e di IO possono essere scalari e vettori

Explorer

Eventi e variabili possono essere definiti all’interno dell’explorer (CTRL+R, ALT+T+E)

Gli eventi possono essere sia espliciti (chiamati dalle azioni) oppure impliciti: entra(stato), Cambio(stato), uscita(stato), oppure ancora esterni (come segnali associati ad inputs)

Gestione del parallelismo

Esempi di esecuzione parallela In generale il conflitto

di risorse in una esecuzione parallela non dovrebbe essere prodotto;

Componenti parallele devono servire a calcolare aspetti complementari di una comune evoluzione dinamica

In una automobile molti componenti possono essere parallelizzati: Monitor di benzina Monitor di velocita e

statistiche di viaggio Per poi essere riuniti

nel sottosistema che stima il consumo medio

Esempio (Da Barbarisi)

Esempio (Da Barbarisi)

Esempio (FSM)

Esempio (schema)