1

MIND STORMS　の研究

・電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト参加　　　●赤池　学 ●藤本　敦 　●丸山聡史　(Group1)

　・マインドストームの遠隔操作　　　　　　　　　

　　　 ●塩谷哲朗 ●矢崎裕太郎 (Group2)

・サッカーロボットを作ろう ●望月義生　　●矢笠文司郎 (Group3)

・指導教員 ●手塚芳一先生　　●中澤　透先生　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　

甲府工業高等学校　電子科３年

2

MIND　 STORMSの説明　レゴマインドストームとは、アメリカのマサチューセッツ工科大学とレゴ社で開発した、パソコンでプログラミングが出来るレゴブロックです。　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

3

第４回電子ロボと遊ぶアイデアコンテスト

4

大会のルール

5

大会に向けて　８月２２日に開かれた「電子ロボと遊ぶアイデアコンテストに出場するべく「一致団結」のもと、MINDSTORMS班３名はがんばりました。しかし、・フィールドは？・フィールドは？・どのようなマシンにするかのか？・どのようなマシンにするかのか？・優勝するためには何が必要か？・優勝するためには何が必要か？　などの問題点がでてきました、、、。　などの問題点がでてきました、、、。

6

１．フィールド作り！！１．フィールド作り！！

２．マシーン作り！！２．マシーン作り！！

３．優勝するためには？３．優勝するためには？

私たちはまず、フィールドを作る事にしました。昨年使ったフィールドがあったので、それを今年用に作り直し実物と同じように作り上げることが出来ました。

一番困ったのがマシーン作りでした。３台ほど作ったのですが、１台も得点に入れることが出来ませんでした。この結果を見て試行錯誤し、私たちの満足のいくマシーンができあがりました！（このマシーンは３分もあれば完成できるほどシンプル）

優勝するためには「正確さ」が大事だと思い、正確に得点できるプログラムを作り上げました。

7

そして結果

もちろんだんとつの優勝！と言いたいところですが、結果は３１チーム中 6 位でした、、、。しかし、「高校生新聞社賞」を獲得しました！！今までで一番良い結果でした。

8大会の様子

9

電子ロボと遊ぶアイデアコンテストの

まとめ・大会の成績は６位（３１チーム中）で納　 　得のいく成果だった。・色々な人との交流があり楽しく終えるこ　とができた。・思っていたよりも難しい点が多く、やって　いても全然あきなかった。・来年度はより上位を目指してがんばっ　　てください。

10

神奈川工科大学との連携• 課題研究の授業のときや放課後などを利用して、テレビ電話やメーリングリストなどで、神奈川工科大学の金井先生および研究室の大学生にアドバイスを受け自分たちのロボットを作りました。

• 滅多にできないことなのでこれからもこういった活動を増やしていくといいと思う。

11

連携の様子　

12

こちらのカメラの画像を

こちらの画面で見れます。

13

遠隔操作システム• 遠隔地に接続されたマインドストームを、

インターネット経由で接続されたパソコンのコントローラから赤外線制御を行った。

• マインドストームにＣＣＤカメラを搭載し、周辺情報の収集手段として映像と音声を通信する NetMeetingNetMeeting を活用した。

• 遠隔操作コントローラの作成は VisualBVisualBasic6.0asic6.0 と sprit.ocxsprit.ocx を使用した。

14

ロボットの作成 (アーム、カメラの設置 )

• 遠隔操作でマインドストームを制御し、範囲内にある物体をつかみ、移動させる動作を加えた。

• 送られてきた画像を見ながら物をつかむことを可能にするため、アームの下にカメラを取り付けた。

15

遠隔操作アーム

これがカメラです

16

遠隔操作コントローラここに IPアドレスを入力します

この部分でア－ムの制御を行います

ここにカメラからの画像が映ります

17

遠隔操作の様子

18

新しくやったこと

• 神奈川工科大学との協働研究で SDKという sprit.ocxsprit.ocx の発展版のプログラムを後半は使用した。

• 基本は sprit.ocxsprit.ocx と同じだったが、さらに細かい指示を出せるようになっていた。

19

遠隔操作システムのまとめ

• Visual BasicVisual Basic の sprit.ocxsprit.ocx をしっかりと理解し使えるようになるまで時間がかかった。

• アームを今の形にするまで様々な試行錯誤を行い、良い出来の物に仕上がった。

• 来年はＳＤＫプログラムＳＤＫプログラムでの遠隔操作を行えるようになってほしい。

20

サッカーロボットを作ろう！・僕達はマインドストームを使ってサッカーをするロボットを目標に研究しました。

・使用したボールは赤外線を出すボール（赤外線電子サッカーボール）を使いました。

・この研究は神奈川工科大学との協同研究で行いました。

21

サッカーをするロボットを作るには･･･

• ボールを見つける動作

• ボールを追う動作

• ボールを保持しゴールまで持っていく動作これらの動作が必要となります。

22

ボールを追うために• 赤外線センサでボールを追う方法をとりました。そこで赤外線を感知するセンサの製作にとりかかりました。

　　↓赤外線センサ回路図

23

車体の製作

• センサをのせ実際にボールを追うロボット（車）を作りました。

• 今回はオーソドックスな四輪車とし、後部にセンサを取り付けるための荷台をつくりました。

24

サッカーロボット　

25

ソフトの開発• Robotics Invention System 2.0を使いボールを追いかけるプログラムを作りました。

右のセンサに赤外線があたったときの行動プログラム

左のセンサに赤外線があたったときの行動プ

ログラム

26

ボールを追いかけている様子

27

サッカーロボットのまとめ• マインドストームを使っての赤外線でボールを追いかけるロボットを作って思ったことは、僕達が普段何気なくやっている動作も、それをロボットにやらせることは予想以上に大変でした。今回の課題研究ではロボットの動作がボールを追いかける動作だけに限定されてしまったので、これからは他の RCXと連携をとったりしてロボット同士でｻｯｶｰができるようになればいいと思います。