SISTEM KENDALI

(CONTROL SYSTEM)

TI091209 [2 SKS]

OTOMASI INDUSTRI

MINGGU KE-7

1Jurusan Teknik Industri 1

disusun oleh:

Mokh. Suef

Yudha Prasetyawan

Maria Anityasari

OUTLINE PERTEMUAN INI

� Definisi Sistem Kendali

� Komponen-komponen Diagram Blok

� Open Loop dan Close Loop

2Jurusan Teknik Industri 2

� Sistem� Serangkaian komponen fisik yang membentuk satu kesatuan untuk melakukan

aksi/proses tertentu

� Contoh : tubuh, pemerintahan, motor

� Kontrol� mengatur, mengarahkan, memerintahkan

Input (Set Point, Reference)

DEFINISI SISTEM KENDALI

3Jurusan Teknik Industri 3

� Input (Set Point, Reference)� Kondisi terkini dari lingkungan atau respon sistem yang diinginkan

� Output� Respon sistem aktual

� Plant� Obyek yang dikendalikan (dikontrol)

� Sistem kendali

� Serangkaian komponen fisik yang berfungsi mengendalikan kondisi lingkungan dari sebuah plant menjadi kondisi/respon yang diinginkan (dijaga agar tetap stabil atau mendekati expected condition)

CONTOH SISTEM KENDALI - ELEVATOR

4Jurusan Teknik Industri 4

� Input : elevator akan berhenti di lantai 4

� Output (elevator response) : lantai – lantai yang dilewati elevator� Transient response � respon mencapai steady state

� Steady state response � memperkecil steady state error

KOMPONEN-KOMPONEN

DIAGRAM BLOK

Plant/

Prosesinput output Plant/

Prosesinput output+

-

Plant/input outputInput

Apa perbedaan

masing-masing

diagram blok?

5Jurusan Teknik Industri 5

Plant/

Prosesinput output+

-

Input

sensor

Output

sensor

Plant/

Prosesinput

output+-

Input

sensor

Output

sensor

Kontroler Aktuator

+-

Error detector

(comparator)

Set Point

(input)

Sinyal

error

Kontroller

Sinyal

kontrol

Aktuator

Energy atau bahan bakar

KOMPONEN-KOMPONEN

DIAGRAM BLOK 2 minutes left

e(t) u(t)r(t)

6Jurusan Teknik Industri 6

Sinyal

feedback

Sensor

Variabel

yang dimanipulasi

Plant/

Process

Variabel yg

dikendalikan (output)

Disturbances

/gangguanVariabel yang.

diukur

u(t)

y(t)

QUESTION FROM HARIS

� Mirror is only for receiving light – you’re right for

transparent one. If it is wood – yes – it’s blocked

so then we state that the object is not

transparent

� It depends n the function

7Jurusan Teknik Industri 7

� It depends n the function

� Variabel yang dikendalikan

� Variabel aktual yang selalu dipantau dan dijaga pada nilai tertentu yang

diinginkan dalam proses.

� Variabel yang diukur

� Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran

Sensor

KOMPONEN-KOMPONEN

DIAGRAM BLOK

8Jurusan Teknik Industri 8

� Sensor

� Alat ukur controlled variable yang menghasilkan sinyal output sebagai

indikasi status

� Sinyal feedback

� Output dari measurement device.

� Set Point

� Nilai dari controlled variable yang diinginkan

� Error detector

� Perbandingan antara set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan

sinyal output sesuai dengan perbedaan tersebut

� Sinyal error

� Output dari error detector

� Kontroler (Pengendali)

� Menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol untuk

melakukan proses terhadap controlled variable sehingga menjadi sama dengan

set point

� Aktuator

KOMPONEN-KOMPONEN

DIAGRAM BLOK

9Jurusan Teknik Industri 9

� Aktuator

� Alat yang secara fisik melakukan proses sesuai instruksi kontroler dengan

menggunakan sumber energi

� Variabel yang dimanipulasi

� Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja dari aktuator

� Plant/proses

� Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem

� Disturbances/gangguan

� Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol

� Sistem kontrol open loop� Tindakan pengendaliannya tidak tergantung dari output sistem.

� Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika adagangguan� Contoh : mesin cuci, oven, AC

� Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

PERBEDAAN OPEN LOOP

DAN CLOSE LOOP

10Jurusan Teknik Industri 10

� Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

� Sederhana dan murah.

� Sistem kontrol close loop� Tindakan pengendaliannya tergantung pada output sistem(melalui feedback).

� Mengatasi kelemahan sistem open loop karena dapat melakukan koreksi saat ada gangguan

� Terdapat kemungkinan terjadi “overkoreksi”, sehingga sistemjustru menjadi tidak stabil

� Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak� Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan

PERBEDAAN OPEN LOOP

DAN CLOSE LOOP

Diagram Blok Sistem Kontrol CLOSE LOOP

Diagram Blok Sistem Kontrol OPEN LOOP

11Jurusan Teknik Industri 11

Diagram Blok Sistem Kontrol CLOSE LOOP

Feedback path

CONTOH CLOSE LOOP: ANTENA

Konsep Sistem

12Jurusan Teknik Industri 12

Konsep Sistem

Detail Komponen

CONTOH CLOSE LOOP: ANTENA

POTENSIOMETER BERFUNGSI

SEBAGAI PENGENDALI UNTUK

MENCARI POSISI YANG TEPAT

MENANGKAP GELOMBANG

13Jurusan Teknik Industri 13

Diagram Skematik

CONTOH CLOSE LOOP: ANTENA

14Jurusan Teknik Industri 14

Blok Diagram Fungsional

SUDAH MENGERTIKAH ANDA?

� Apa yang dimaksud dengan sistem kendali dan

perannya dalam otomasi industri?

� Sebutkan komponen-komponen diagram blok

serta fungsi masing-masing!

� Apa perbedaan dari open loop dan close loop?

REVIEW QUESTIONS

15Jurusan Teknik Industri 15

� Apa perbedaan dari open loop dan close loop?

***AKHIR DARI MATERI PERTEMUAN 7***REVIEW QUESTIONS