MIPRO s.r · MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla MIPRO s.r.l. di Bovisio Masciago (MI) appartenenti alle serie

Via del Lavoro, 14 20030 Bovisio Masciago (MI) Italy - Tel. 0362/57.11.33 - Fax 0362/57.11.35 C.F.09237820155 P.IVA 02851150967 - Indirizzo e-mail:[email protected]

MIPRO s.r.l.

AZIONAMENTI A IGBT PER MOTORI BRUSHLESS

serie DBn multidrive

Manuale d’istruzione

MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA................................................................................ 1-1

1.1. AVVERTENZE ................................................................................................................................. 1-2

2. CARATTERISTICHE TECNICHE........................................................................................................... 2-1

2.1. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DB200n..................................................................... 2-2 2.1.1. GRANDEZZE DI REGOLAZIONE ............................................................................................ 2-2 2.1.2. CIRCUITO DI POTENZA.......................................................................................................... 2-2

2.2. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DB400n...................................................................... 2-3 2.2.1. GRANDEZZE DI REGOLAZIONE ............................................................................................ 2-3 2.2.2. CIRCUITO DI POTENZA.......................................................................................................... 2-3

3. NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE.................................................................................................... 3-1

3.1. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DB200n ( 3 X 220VAC ).. 3-1 3.2. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DB400n ( 3 X 380VAC ).. 3-2 3.3. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI........................................................................ 3-3

3.3.1. SEGNALI LOGICI (MORSETTIERA J1):.................................................................................. 3-3 3.3.2. SEGNALI ANALOGICI (MORSETTIERA J2) ........................................................................... 3-3 3.3.3. SEGNALI DI INGRESSO RIFERIMENTO IN FREQUENZA (MORSETTIERA J6) ................. 3-3

3.4. TASTIERINO.................................................................................................................................... 3-4 3.4.1. DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO TASTIERINO .................................................................. 3-4 3.4.2. SITUAZIONE DI RIPOSO......................................................................................................... 3-4 3.4.3. IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI....................................... 3-4 3.4.4. VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE.............................................................. 3-4 3.4.5. VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI .......................................................................... 3-4

3.5. SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI ................................................................................ 3-5 3.6. DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI .......................................................................................... 3-5

3.6.1. PARAMETRI ............................................................................................................................. 3-5 3.6.2. CONNESSIONI......................................................................................................................... 3-5 3.6.3. ALLARMI................................................................................................................................... 3-5 3.6.4. GRANDEZZE ANALOGICHE ................................................................................................... 3-6 3.6.5. INGRESSI LOGICI.................................................................................................................... 3-6

3.7. MESSA IN SERVIZIO ...................................................................................................................... 3-7 3.8. MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI.................................... 3-7

4. ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO........................................................................................................ 4-1

5. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI................................................................................ 5-1

5.1. COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4) ............................................................ 5-1 5.2. CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5) ..................................................... 5-1 5.3. SEGNALI LOGICI (CONNETTORE J1) E ANALOGICI (CONNETTORE J2) ................................. 5-2 5.4. SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) ............................................................... 5-2

6. POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI ........................................................................ 6-1

6.1. POTENZA SERIE DB400n : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI ........................................ 6-1 6.1.1. DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE .................................................................... 6-1 6.1.2. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI ............................................. 6-1 6.1.3. COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE...................... 6-2

6.2. POTENZA SERIE DB400n : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI ........................................ 6-2 6.2.1. DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL’AUTO/TRASFORMATORE................ 6-2 6.2.2. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI ............................................. 6-3 6.2.3. COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE...................... 6-3

6.3. ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE) ............................................................................... 6-3

7. CONFIGURAZIONI ................................................................................................................................. 7-1

7.1. CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE ................................................................... 7-1 7.2. CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE ......................................................................................... 7-2 7.3. CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA .................................................................................... 7-2 7.4. CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER ............................................... 7-3

Manuale d'uso 1 Serie DB multidrive

MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

8. DIAGNOSTICA ....................................................................................................................................... 8-1

8.1. VISUALIZZAZIONI ........................................................................................................................... 8-1 8.2. ALLARMI ED ESCLUSIONI ............................................................................................................. 8-1

9. DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO .................................................................................................... 9-1

9.1. PARAMETRI .................................................................................................................................... 9-1 9.2. CONNESSIONI ................................................................................................................................ 9-2 9.3. GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY.............................................................................. 9-3

10. TARATURE E IMPOSTAZIONI......................................................................................................... 10-1

10.1. ADATTAMENTO COL MOTORE ............................................................................................... 10-1 10.2. IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ ............................................. 10-1 10.3. IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA , MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ ............. 10-1 10.4. IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE ........................... 10-2 10.5. COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE.......................................................... 10-3 10.6. COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER............................................... 10-3

11. DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE................................................. 11-1

11.1. MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI................................................................... 11-1 11.2. SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE..................................................................................... 11-1 11.3. RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA.................................................................................... 11-2 11.4. FERMO SUL POSTO................................................................................................................. 11-2 11.5. REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE........................................................... 11-3 11.6. SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE ............................................... 11-4

12. POSIZIONATORE ............................................................................................................................. 12-1

12.1. USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE............................................................ 12-1 12.2. POSSIBILI UTILIZZI ................................................................................................................... 12-3

12.2.1. DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI ...................................................................................... 12-4 12.2.2. DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA.................................................................. 12-4 12.2.3. VELOCITÀ, POSIZIONE CON QUOTA INIZIALE ASSOLUTA.............................................. 12-5

12.3. MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE .................................................................................... 12-5

13. INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE) ................................................................................... 13-1

14. DIMENSIONI DELL'AZIONAMENTO ............................................................................................... 14-1

14.1. DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DB200n - BD400n ......................................... 14-1

Manuale d'uso 2 Serie DB multidrive

MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla MIPRO s.r.l. di Bovisio Masciago (MI) appartenenti alle serie DB200n e DB400n sono conformi alla Direttiva Bassa Tensione CEE 73/23, modificata dalla Direttiva CEE 93/68 e alle relative legislazioni nazionali di recepimento.

Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN 60204-1. Norme importanti per la sicurezza Nella progettazione del sistema e nella installazione (messa in funzione, manutenzione e controllo dei convertitori) devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il caso specifico di impiego. • In particolare, fra le altre, vanno rispettate le seguenti norme:

∗ CEI 64.8 Impianti elettrici utilizzatori a tensione nominale non superiore a 1000V c.a. - 1500V c.c

∗ CEI EN 60204-1 Sicurezza del macchinario, equipaggiamento elettrico delle macchine

∗ CEI EN 60146-1-1

∗ DECRETO LEGISLATIVO 626/94 Norme per la prevenzione infortuni

Manuale d'uso 1-1 Serie DB multidrive

MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

1.1. AVVERTENZE

• Prima di installare e di utilizzare l’apparecchiatura leggere attentamente il manuale. • Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell’apparecchiatura differente da

quelli prescritti nel manuale. • Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l’autorizzazione

esplicita del costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di mancata osservanza, il costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e viene a decadere la garanzia.

• La messa in servizio e l’installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è

responsabile del rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti. • L’ azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a

bassa tensione di zone residenziali , può provocare interferenze a radio frequenze. • Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la

prevenzione degli infortuni. L'installazione , il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del convertitore devono avvenire in stato di assenza di tensione .

• Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con

un grado di protezione IP secondo le norme. • Posizionare l’apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia

pericolo di interferenza con parti in movimento. • Assicurarsi che sia sempre garantita sufficiente ventilazione per smaltire le perdite del

convertitore. • In caso di incendio in prossimità dell’apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti

contenenti acqua. • Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all’interno dell’apparecchiatura. • Qualsiasi operazione all’interno dell’apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione.

Essendo presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni all’interno.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

2. CARATTERISTICHE TECNICHE

Gli azionamenti per motori Brushless della serie DB200n e DB400n sono di tipo sinusoidale con struttura di potenza a moduli IGBT e ad alta frequenza di commutazione con basse perdite. Alcune delle caratteristiche principali sono le seguenti: • Regolazione digitale di velocità e coppia a microprocessore con impostazione "Software" dei

parametri di controllo tramite tastierino incorporato o linea seriale. Impostazione dati con tre tasti

e visualizzazione su un display a 4 cifre e mezza.

• Lettura di velocità e posizione dal resolver del motore; centratura automatica dello stesso.

• Riferimenti di velocità, coppia e limite di corrente di tipo analogico (+/- 10V) da morsettiera,

oppure di tipo digitale dalla memoria (impostati da tastierino o da linea seriale).

• Ingressi di abilitazione consenso isolati dalla regolazione; connessione con foto accoppiatori.

• Ricalibrazione automatica del guadagno dell'anello di corrente in funzione dell'induttanza del

motore in modo da mantenere la banda di regolazione nell'ordine di 2KHz.

• Possibilità' di connessione diretta alla rete tramite trasformatore o autotrasformatore.

• Circuiti di regolazione alimentati direttamente dalla tensione continua di potenza o da

alimentazione ausiliaria opzionale per backup dati.

• Circuito di frenatura incorporato, tranne la resistenza che va collegata esternamente.

• Ventilatore di raffreddamento, se necessario, incorporato ed alimentato dall'alimentazione della

regolazione.

• Memorizzazione dei parametri di personalizzazione su EEPROM.

• Facile diagnostica dello "stato" del driver tramite il display o la linea seriale.

• Serie di protezioni memorizzate e segnalate tramite il display o la linea seriale, quali MIN. e MAX

tensione, sovrariscaldamento motore, sovratemperatura radiatore, guasto resolver, allarme di

potenza (IGBT in blocco per protezione), etc.

• Uscita Encoder simulato, a doppia traccia con impulso di zero, con numero di impulsi per giro

selezionabile via tastiera (uscite optoisolate su richiesta).

• Protezione da sovracorrente singola su ogni elemento di potenza.

• Sovraccarico transitorio (T<=100msec. da fermo e T= 2 sec. con f>2.5 Hz) pari a due volte la

corrente nominale, con rientro automatico del limite fino ad In per tempi superiori.

• Ingresso in frequenza secondo standard encoder TTL o mediante segnali di frequenza e di

direzione.

• Possibilità di utilizzo azionamento come posizionatore punto punto.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

2.1. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DB200n

2.1.1. GRANDEZZE DI REGOLAZIONE

Ingressi analogici Campo di variazione ± 10 V per rif. velocità e coppia 0÷10V per limite di corrente Impedenza di ingresso >20KΩ

Ingressi digitali Optoisolati con alimentazione separata impedenza di ingresso 1.5KΩ con in serie soglia da 12 V (≅8mA) livello L : < 6V livello H : > 18V

Uscite digitali Optoisolate , transistor NPN con collettore ed emettitore aperto Capacita` di pilotaggio = 30 Ma

Uscite di rif. di tensione +10V ± 2% Capacita` di pilotaggio 10 mA

Uscite analogiche Campo di variazione ±10 V con impedenza 100 Ω Capacita` di pilotaggio 2 mA

Uscita tachimetrica ±10V per V=Vmax con impedenza 100 Ω Capacità di pilotaggio 2 mA

2.1.2. CIRCUITO DI POTENZA

DB-203n

DB-206n

DB-210n

DB-215n

DB-220n

DB-230n

DB-240n

DB-260n

TENSIONE DI INGRESSO

3 x (140 ÷ 240 ) Veff. 45÷65 Hz

TEN. MAX DI USCITA (Veff.)

3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso)

FREQUENZA DI USCITA

0 ÷ 400 Hz

CORRENTE EFFICACE NOMINALE ( A )

3.5

6

10

15

20

30

40

60

CORRENTE EFFICACE DI PICCO ( A ) 100 ms per f=0 2.5 s per f>2.5 Hz

7

12

20

30

40

60

80

120

TENSIONE DI INTERVENTO Circuito di blocco massima tensione ( V )

380 V c.c.

LIVELLO DI INTERVENTO DI SOVRATENSIONE ( V )

410

MAX CORRENTE DI PICCO (t<0.3 sec.) ( A )

15

25

38

50

MINIMA RESISTENZA DI CARICO ( Ω )

27 (100 W)

15 (200 W)

10 (300 W)

7,5 Ω


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

2.2. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DB400n

2.2.1. GRANDEZZE DI REGOLAZIONE Ingressi analogici Campo di variazione ± 10 V per rif. velocità e coppia

0÷10V per limite di corrente Impedenza di ingresso >20KΩ

Ingressi digitali Optoisolati con alimentazione separata impedenza di ingresso 1.5KΩ con in serie soglia da 12 V (≅8mA) livello L : < 6V livello H : > 18V

Uscite digitali Optoisolate , transistor NPN con collettore ed emettitore aperto Capacita` di pilotaggio = 30 mA

Uscite di rif. di tensione +10V ± 2% Capacita` di pilotaggio 10 mA

Uscite analogiche Campo di variazione ±10 V con impedenza 100 Ω Capacita` di pilotaggio 2 mA

Uscita tachimetrica ±10V per V=Vmax con impedenza 100 Ω Capacità di pilotaggio 2 mA

2.2.2. CIRCUITO DI POTENZA

DB-403n

DB-407n

DB-415n

DB-422n

DB-428n

DB-437n

DB-447n

TENSIONE DI INGRESSO

3 x (340 ÷ 460 ) Veff. 45÷65 Hz

TEN. MAX DI USCITA

V eff.

3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso)

FREQUENZA DI USCITA

Hz

0 ÷ 400 Hz

CORRENTE EFFICACE

NOMINALE A eff.

3.5

7

15

22

28

37

47

CORRENTE EFFICACE

DI PICCO ( A ) 100 ms per f=0

2.5 s per f>2.5 Hz

7

14

30

44

56

74

94

TENS. DI INTERVENTO Circuito di blocco massima tensione

720 V c.c.

MAX CORRENTE DI

PICCO A (t<0.3 sec.)

9

18

24

36

MINIMA RESISTENZA

DI CARICO Ω

82 (100 W)

41Ω

30Ω

20Ω


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3. NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE

3.1. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DB200n (3x220VAC)

RSTUVW+ F

RST

UVW

12

765

8

34

Tr

MOTORE

BARRATERRAMACCHINA

RF

TERRAPOTENZA

TERRA STRUTTURAQUADRO

RIFERIMENTOVELOCITA

TERRA DIREGOLAZIONE

RETE

PLC/CONTROLLO

0V

+ 10V

TERRAAZIONAMENTO

RS485

0V

0V

0V

A.P.O.IOUTTG.OI.LIM+10V

T.REF

S.REFS.REF

0V

J2

RESOLVER

R.ADJ.

J5

J

ENCODER

J3

J1

101112

2 3 4 5 6 7 8 9

1

L.O.2L.O.2+24V0VPL.O.1L.O.1L.I.CL.I.5L.I.4L.I.3L.I.2L.I.1

F

ALIMENTAZIONE

ABIL.ESTERNARESETABIL.RIF.MARCIA

24V < 30mAK

SW AUSILIARIA CON

380V/220V30VA MAX.

TRASFORMATORE

CONN.VOLANTEPERALIM.AUSILIARIA

R

RESOLVER

MOTORE

101112

2 3 4 5 6 7 8 9

1


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.2. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DB400n (3x380VAC)

RSTUVW+FRESOLVER

RST

UVW

MOTORE

BARRAETERRAMACCHINA

MOTORE

TERRAPOTENZA

TERRA STRUTTURAQUADRO

SPEEDREFERENCE

TERRAREGOLAZIONE

RETE

PLC/CONTROLLO

0V

+ 10V

TERRAAZIONAMENTO

CONN.VOLANTEPER ALIMENT.AUSILIARIA

RS485

0V

0V

0V

A.P.O.IOUTTG.OI.LIM+10V

T.REF

S.REFS.REF

0V

J2

RESOLVER

R.ADJ.

J5

ENCODER

J3

J1L.O.2L.O.2+24V0VPL.O.1L.O.1L.I.CL.I.5L.I.4L.I.3L.I.2L.I.1

ALIMENTAZIONE

AB.ESTERNARESETABIL.RIFERIMENTOMARCIA

K

AUSILIARIA CON

380V/220V 30VA MAX.

TRASFORMATORE

RSS

F

IC IC

RFRELÈ INTERNOPER TAGLIE 37-47A

K2

110/220V

K1

DISPOSITIVO ESTERNO DI LIMITAZIONEDELLA CORRENTE DI INSERZIONENECESSARIO SOLO PER LE TAGLIE37A E 47A

SW


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.3. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI

3.3.1. Segnali logici (morsettiera J1):

PIN FUNZIONE PAR. 1 L.I.1 Ingresso logico configurabile c1 ON=+24Vdc(>18Vcc) 10mA max.

Configurazione di default: ABILITAZIONE COPPIA (1) OFF=0Vcc (<6Vcc) 7.1

2 L.I.2 Ingresso logico configurabile c2 ON=+24Vdc(>18Vcc) 10mA max.Configurazione di default: MARCIA (0) OFF=0Vcc (<6Vcc)

7.1

3 L.I.3 Ingresso logico configurabile c3 ON=+24Vdc(>18Vcc) 10mA max.Configurazione di default: ABILITAZIONE RIF1 (3) OFF=0Vcc (<6Vcc)

7.1

4 L.I.4 Ingresso logico configurabile c4 ON=+24Vdc(>18Vcc) 10mA max.Configurazione di default: RIPRISTINO ALLARMI (8) OFF=0Vcc (<6Vcc)

7.1

5 L.I.5 Ingresso logico configurabile c5 ON=+24Vdc (>18Vcc) 10mA max. Configurazione di default: ABILITAZIONE ESTERNA (2) OFF=0Vcc (<6Vcc)

7.1

6 L.I.C Comune di tutti gli ingressi logici da collegare al negativo dell’alimentazione degli ingressi . Tutti gli ingressi sono opto-isolati dalla regolzione interna.

7 L.O.1 Uscita logica configurabile 1 (c7) ON=+24 Vdc 30 mA max; transistor npn con collettore ( L.O.1 )ed emettitore ( /L.O.1 ) liberi , isolato dalla regolazione e

7.2

8 /L.O.1 protetto dalle sovratensioni . CONDUCE quando l’uscita è ATTIVA Configurazione di default : AZIONAMENTO PRONTO (0)

9 0P Punto negativo della alimentazione interna +24V, isolata dalla regolazione 10 +24V Punto positivo della alimentazione interna +24V, isolata dalla regolazione 11 L.O.2 Uscita logica configurabile 2 (c8 )ON=+24Vdc 30 mA max; transistor npn con

collettore ( L.O.2 )ed emettitore ( /L.O.2 ) liberi , isolato dalla regolazione e 7.2

12 /L.O.2 protetto dalle sovratensioni . CONDUCE quando l’uscita è ATTIVA Configurazione di default : AZIONAMENTO IN MARCIA (3)

3.3.2. Segnali Analogici (morsettiera j2)

PIN FUNZIONE 1,2 0V Messa a terra della regolazione 3 A.P.O. Uscita analogica configurabile 1 (c13) ON=3 ± 5V /2mA

Configurazione di default: RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA (3) 4 I.OUT Uscita segnale di richiesta di corrente ±10V <2mA 5 TG.O Uscita analogica di Velocità Motore ±10V <2mA 6 I.LIM Ingresso analogico Limite di Corrente Max. 0÷+10V <0.5mA 7 +10V +10V / 10mA massimi 8 0V Alimentazione stabilizzata 9 T.REF Ingresso analogico Riferimento di Coppia ±10V <0.5mA 10 0V Messa a terra analogica 11 S.REF Ingresso differenziale Riferimento di Velocità 12 /S.REF ±2.5V÷ ±10V <0.5mA

3.3.3. Segnali di ingresso riferimento in frequenza (morsettiera J6)

1 /FB(UP) Ingresso del canale /B di frequenza o della direzione (UP) 2 FB Ingresso del canale B, se differenziale altrimenti non collegato 3 /FA (F) Ingresso del canale /A di frequenza o ingresso in frequenza 4 FA Ingresso del canale A, se differenziale altrimenti non collegato


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.4. TASTIERINO

3.4.1. DESCRIZIONE Funzionamento tastierino

Il tastierino dispone di tre tasti, 'S' (selezione), '+' (aumenta), '-' (diminuisci) e di un display a quattro cifre e mezza più i punti decimali ed il segno '-'.

3.4.2. SITUAZIONE DI RIPOSO

All'accensione dell'apparecchiatura il tastierino visualizza la situazione di "Stop"; in presenza di allarmi tale indicazione lampeggia. Con azionamento in marcia, scompare la scritta di STOP e viene visualizzata la velocitá di rotazione del motore in RPM. Il tastierino si riporta automaticamente nella situazione di riposo dopo dieci secondi dall'ultima manovra, salvo non si sia nella condizione di display di una grandezza interna o di uno stato digitale.

3.4.3. IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI Premere il pulsante 'S' e sul tastierino comparirà l'indirizzo dell'ultimo parametro o grandezza selezionata, spostarsi coi tasti '+' e '-' fino a trovare l'indirizzo del parametro (P) o della connessione (c) che si vuole leggere ed eventualmente correggere. A lato del numero del parametro o connessione compare la lettera 'r' se il parametro è uno riservato, 't' se riservato alla MIPRO e la lettera 'n' se il parametro è uno la cui modifica richiede che l'azionamento non sia in marcia; tutti i parametri riservati sono di tipo 'n' modificabili solo da fermo (off_line). Se si preme il tasto 'S' compare il valore del parametro che può cosi' esser letto; ripremendo 'S' si ritorna al menu, cosi' pure il sistema ritorna automaticamente dopo che sono trascorsi dieci secondi dall'inizio della visualizzazione; per correggere il valore del parametro o della connessione una volta che si è entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti '-' e '+' ; in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti '-' e '+' modifica il valore impostato; la modifica del valore avviene solo da fermo se il parametro è OFFLINE o solo dopo aver impostato il codice di accesso, P50, se il parametro è riservato, P80 per i parametri riservati MIPRO. I parametri e le connessioni riservati MIPRO non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P80. Una volta corretto il valore, se si preme il tasto 'S' si ritorna al menu salvando il parametro o la connessione modificata; se si vuole uscire senza salvare basta attendere dieci secondi e sul tastierino comparirà l'indirizzo senza che sia stato salvato il valore modificato; se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto 'S' (verrà salvato lo stesso valore precedente). Una volta in menu è sufficiente non fare niente perché il tastierino si porti nella situazione di riposo.

3.4.4. VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE Dal menu ci si sposta con i tasti '+' o '-' fino a che compare l'indirizzo della grandezza da visualizzare 'dxx'; premendo 'S' scompare l'indirizzo e compare il valore. Da tale stato si torna al menu solo ripremendo il tasto 'S', dal menu si torna automaticamente alla situazione di riposo dopo un tempo pari a 10 secondi.

3.4.5. VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI Dal menu con i tasti '+' e '-' ci si sposta all'indirizzo desiderato per gli ingressi digitali (i), le uscite (o) e gli allarmi (A); assieme a questo nella casella più a destra compare lo stato: 'H' = attivo (alto), 'L' = non attivo (basso). Da tale stato si ritorna alla situazione di riposo solo premendo 'S'. NB: Per le liste complete di tutte le grandezze accessibili da tastierino, fare riferimento al capitolo 9 del manuale d’uso.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.5. SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI

All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla memoria di lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro (RAM); se si vuole che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la connessione (c43 = 1). Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per ripristinare il sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale scopo si usano i parametri di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1) e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si opera il ripristino che normalmente avviene salvo nel caso di guasto permanente. Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che si trovano nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la connessione c42 (c42 = 1). Le procedure sono esemplificate di seguito :

memoria disistema

EPROM

memoria dilavoroRAM

c41

memoria

EEPROM

c43

accensionec42permanente

N.B. Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è opportuno che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale azionamento di ricambio, od in caso di ripristino della memoria con i parametri di default.

3.6. DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI

Di seguito si descrivono i parametri, le connessioni e le grandezze visualizzabili minime necessari per il funzionamento iniziale dell’azionamento. Per avere una visione generale di tutti i dati a disposizione dell’utente occorre consultare il capitolo 9 del manuale d’uso.

3.6.1. PARAMETRI (Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato MIPRO)

PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note P 4 Offset riferimento analogico

1/100000 parti sul rif. di velocita' ±19999 0

P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocita` per |velocita'|+|RIF|>P20

0.5÷100.0 4

P 35 Limite massimo di corrente CW 0-100.0% 100.0% P 36 Limite massimo di corrente CCW 0-100.0% 100.0%

3.6.2. CONNESSIONI

(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato MIPRO)

CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 26 inclusione rampa 0(esclusa) 1(inclusa) 0 c 41 ripristino valori di default 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 42 ripristino valori EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 43 scrittura EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.6.3. ALLARMI

ALLARMI STATO (H=ON L=OFF)A 1 Allarme alim. interne L-H A 2 RAM, EEPROM in errore L-H A 3 Allarme potenza L-H A 4 Pastiglia termica radiatore L-H A 5 Pastiglia termica motore L-H A 6 Termico motore L-H A 7 Guasto resolver L-H A 8 Allarme esterno L-H A 9 Sovravelocita' L-H A 10 Minima tensione circuito potenza L-H A 11 Sovratensione circuito potenza L-H A 12 Configurazione ingressi non corretta L-H A 13 Impostazione poli non corretta L-H A 14 Collegamenti potenza non corretti L-H

3.6.4. GRANDEZZE ANALOGICHE

GRANDEZZE ANALOGICHE CAMPO d 1 Riferimento esterno di velocità % ±100.0% d 5 Velocità motore in giri/minuto 0÷19000 d 7 Valore segnale esterno di richiesta di coppia % ±100.0% d 11 Richiesta di corrente % ±100.0% d 12 Tensione sul circuito di potenza (V) 0÷999 d 13 Quota attuale (imp.encoder) mod. 20000 d 14 Lettura resolver (imp.encoder) ± 1/2 impulsi c11

3.6.5. INGRESSI LOGICI

INGRESSI LOGICI STATO (H=ON

L=OFF) i 1 Stato ingresso logico iL1 L-H i 2 Stato ingresso logico iL2 L-H i 3 Stato ingresso logico iL3 L-H i 4 Stato ingresso logico iL4 L-H i 5 Stato ingresso logico iL5 L-H


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

3.7. MESSA IN SERVIZIO

1. Verificare che le connessioni siano ben fatte, che i morsetti siano bene serrati e che sia stato usato

cavo adatto per il resolver.

2. Sconnettere momentaneamente i morsetti di potenza del motore.

3. Alimentare il modulo e dopo un certo tempo apparirà sul display la scritta "stop" stabile se non vi sono allarmi, lampeggiante se ci sono.

4. Configurare il modulo per quanto riguarda gli ingressi, le uscite, il modo di funzionamento ed i parametri di adattamento col motore, corrente motore, poli motore, poli resolver ecc. Se la configurazione e' già stata fatta, verificare che sia esatta.

5. Mettere a valore basso (5%) i limiti interni, P35 P36, e mettere a zero il riferimento di velocità.

6. Riconnettere i morsetti di potenza del motore e fare marcia.

7. Se non si verificano allarmi, sul display compare la velocità del motore in RPM.

8. Il motore dovrebbe stare fermo se il riferimento e' digitale o muoversi molto piano se analogico.

9. Alzare i limiti P35 P36 e tarare se necessario l'offset con il parametro P4.

10. Dare un po' di riferimento e verificare il corretto funzionamento, in particolare che la velocità sia corretta ed eventualmente ritoccare i parametri relativi alla risposta dinamica dell'azionamento in modo che il funzionamento sia sufficientemente pronto (es. P23).

11. Eseguire cicli di lavoro e vedere che tutto sia corretto.

12. Salvare i parametri nella EEPROM

N.B. Se durante le operazioni di cui sopra, in particolare ai punti 8 e 10, il motore va in fuga o non si

muove o si muove a scatti, verificare la corretta esecuzione dei cablaggi elettrici.

3.8. MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI

PROTEZIONE

ATTIVA DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO

A1

Errore alimentazioni interne

Le tensioni interne al convertitore sono errate

Verificare la presenza del +24V sul J1-9 e J1-10

A2

RAM e EEPROM in errore

Il covertitore ha letto dei valori di parametri errati

Se non si riesce ad eliminare il problema spegnendo e accendendo il convertitore è necessario eseguire la configurazione C41 ripristino valori di default oppure C43 ripristino valori EEPROM e successivamente C43 scrittura in EEPROM

A3

Allarme sul circuito di potenza

La corrente d’uscita del convertitore ha raggiunto livelli tali da far intervenire il circuito di controllo saturazione degli I.G:B.T. ; ciò può essere causato da una sovracorrente dovuta a dispersione sui cavi o sul motore od a cortocircuito fra le fasi all’uscita del convertitore , come pure ad un guasto nella regolazione.

Verificare i cavi di collegamento lato motore in particolare sulle morsettiere per togliere eventuali dispersioni o cortocircuiti; controllare l’isolamento del motore stesso , facendo una prova di rigidità dielettrica , se del caso sostituirlo. Verificare l’integrità del circuito di potenza del convertitore mettendolo in marcia dopo avere aperto i collegamenti ; se interviene la protezione sostituire la potenza. Se la protezione interviene solo durante il funzionamento può essere un problema di regolazione (sostituirla assieme ai trasduttori di corrente) o di vibrazioni causanti c.c. transitori.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

PROTEZIONE ATTIVA DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO A4

Apertura pastiglia termica radiatore

L’ingresso di controllo non vede più il segnale che contolla la continuità del sensore della temperatura del radiatore che si apre nel caso di una eccessiva temperatura del radiatore

Verificare l’integrità del circuito di raffreddamento del convertitore ; il ventilatore dove previsto,le feritoie ed i filtri per l’ingresso aria nell’armadio , eventualmente sostituirli o pulirli , ed accertarsi che la temperatura ambiente ( vicino al convertitore ) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche.

A5

Apertura pastiglia termica motore

L’ingresso di controllo non vede più il segnale che controlla la continuità del sensore della temperatura del motore che si apre nel caso di una eccessiva temperatura degli avvolgimenti

Verificare l’integrità del circuito di raffreddamento del motore e accertarsi che la temperatura ambiente ( vicino al motore ) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche. Se tutto è corretto e l’allarme permane anche a motore freddo controllare i fili di collegamento della sonda termica o di eventuali dispositivi ausiliari. (Se si utilizza un motore con protezione termica bimetallica, questa se misurata tra i pins 1 e 2 di J4 deve essere chiusa . Se si utilizza un motore con protezione termica tipo PTC, dai pins 1 e 2 di J4 si deve misurare il suo valore nominale alla corrispondente temperatura d’ambiente).

A6

Sovraccarico termico motore

La protezione elettronica di sovraccarico per il motore è stata attivata a causa un eccessivo assorbimento di corrente per tempi prolungati

Verificare il carico del motore e considerare che una sua riduzione puó impedire l’ intervento della funzione di protezione. Verificare il livello della corrente termica di taratura, eventualmente correggerlo , come pure verificare che il valore della costante termica sia sufficientemente lungo . Verificare fino a che punto la potenza del motore è adeguata al carico , eventualmente maggiorarlo

A7

Allarme strappo resolver

L’allarme resolver indica che il convertitore non vede il giusto collegamento del resolver

Verificare che il connettore resolver sia ben collegato, che non ci siano fili interrotti e che il collegamento sia stato effettuato come da schema (vedi catalogo motore e schema manuale). Verificare l’esatto collegamento dello schermo resolver e delle masse (in particolare schermo resolver collegato al morsetto 1 di J2 e il tutto collegato a massa).

A8

Intervento dell’ allarme esterno

L’ingresso di controllo non vede più il livello alto del segnale abilitazione esterna che dà il consenso al funzionamento del convertitore

È intervenuto la protezione esterna togliendo il consenso al convertitore : ridarlo e ripristinare . È venuta a mancare la continuità del collegamento ; controllare e togliere il difetto.

A9

Allarme sovravelocitá

Il convertitore segnala che il motore è andato ad una velocitá superiore a quella consentita (P52)

Controllare i parametri che variano la dinamica del motore (P23,P24 e P25)

A10

Minima tensione sul circuito di potenza a corrente continua

La tensione del circuito intermedio del convertitore è calata sotto la gamma minima. La funzione di protezione scatta quando la tensione di ingresso cade al di sotto del valore consentito

La sottotensione puó presentarsi quando la potenza del trasformatore di rete non è sufficiente per sostenere i carichi o nel caso non sia presente la tensione trifase 220 Vac in RST (ad esempio manca una fase). Controllare con un tester la tensione presente in RST Vac e la tensione presente nel circuito intermedio morsetti (+ e - Vac)


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

PROTEZIONE ATTIVA DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO A11

Sovratensione sul circuito di potenza a corrente continua

La tensione del circuito intermedio è aumentata fortemente a causa di una eccessiva energia rigenerativa proveniente dal motore ,ad es. in fase di rallentamento ,ed.il limite di sovratensione è stato superato

L’intervento della funzione di protezione nella maggior parte dei casi avviene a causa di tempi di frenatura troppo brevi nel quale caso il rimedio è un allungamento del tempo di frenatura. Anche una sovratensione lato rete puó portare all’intervento di questa funzione di protezione Nel caso il convertitore sia dotato del cicuito di frenatura verificare che il valore della resistenza non sia troppo elevato per assorbire la potenza di punta. Verificare , se la resistenza non scalda , la continuità della stessa , dei collegamenti e la funzionalità del circuito stesso.

A12

Configurazione ingressi non corretta

Attenzione sono stati configurati due ingressi digitali con la stessa funzione

Verificare configurazioni ingressi

A13

Impostazione poli non corretta

Il covertitore è stato settato con un numero di poli motore(P53 diverso da quello reale)

Verificare numero poli motore

A14

Collegamenti potenza non corretto

Sono state invertite le fasi motore U,V,W

Verificare sequenza fasi motore


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

4. ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di rete od altre connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l’influenza reciproca, è necessaria una corretta installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti antidisturbo. I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono essere presi altri accorgimenti per ridurre i disturbi. In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare i risultati desiderati, preghiamo di interpellare la MIPRO s.r.l. • Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi

corti connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso al convertitore, ad esempio PLC, sia connesso alla stessa terra con cavi corti.

• Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico

tra il contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro; se necessario occorre togliere il colore per garantire un buon contatto.

• Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra

sia dalla parte del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l’uso di cavi schermati, i cavi del motore dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra.

• Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di

controllo. • Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad

entrambi i lati, convertitore e resistenza. • posare i cavi di controllo distanti almeno 10 cm da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo

caso è consigliabile l’uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si dovessero incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d’incrocio di 90°C.

• Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori

elettromeccanici fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli direttamente sui collegamenti delle bobine stesse.

• Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati. • Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di

controllo del convertitore. Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore occorre, inoltre, prendere

i seguenti provvedimenti per ridurre le iterferenze condotte e irradiate: • Usare i convertitori DB-200n e DB-400n con l’opzione filtro EMC. • Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibili atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a

terra di tutte le parti metalliche, minima apertura di fori sull'involucro esterno, uso di guarnizioni conduttrici


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

5. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI

5.1. COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4)

IL CONNETTORE J4 VA CONNESSO AL RESOLVER COME RIPORTATO ALLA FIGURA SEGUENTE

J4

CONNETTORE TIPO DB9 FEMMINA CONNETTOREMOTORE

RESOLVERRAPPORTO TRASF.1: 0.51: 0.45

R1

R3

S1

REF

0REF

0COS

3

4

5

USCITA ALIMENTATORE RESOLVER(6,5 VOLT RMS - 7,8 KHz - MAX 20mA)

INGRESSO SEGNALE RESOLVER

INGRESSO SEGNALE RESOLVER

COS

0SIN

6

8

S3

S4

S2SIN

SP6

0SP6

7

1

2PASTIGLIA TERMICA MOTORE

J2-10V

COLLEGAMENTOCAVO DI

MOTORETERMICASONDA

CARATTERISTICHE EQUIVALENTI .

I RESOLVER DEVONO ESSERE O QUELLI INDICATI NELLA TABELLA,O CON

RAP.TRAS. 0.5RESOLVER ARTUS ES. 26S19RX452b.F

CAVO : INTERCOND SPECIALFLEX H

UTILIZZATI TAMAGAWA ES. TS2640N71E10

4x(2x0.25SK) COD. 2MB 24P 04R

RAP.TRAS. 0.5

SCHERMATI PIU'SCHERMO ESTERNO.

GLI SCHERMI ACCOMUNATI DAL LATO DEL CONNETTORE J4 VANNO COLLEGATI

AL MORSETTO 1 DEL CONNETTORE J2 E INFINE COLLEGATI ALLA BARRA DI MASSA

IL CAVO DI COLLEGAMENTO DEVE ESSERE DEL TIPO A 4 DOPPINI INTRECCIATI E

DELLA REGOLAZIONE (VEDI PARAGRAFO 1.2)

5.2. CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5)

La linea seriale comunica in half duplex su quattro fili: RX+ ed RX- sono fili di ricezione per l'azionamento mentre TX+ ed TX- sono fili di trasmissione. Si può fare il collegamento con solo due fili collegando fra loro RX+ e TX+ ed RX- e TX- (i fili di comunicazione devono essere twistati ). È prevista la possibilità di ' terminare ' la connessione con 120Ω di impedenza e polarizzando la linea collegando i morsetti 5 con 3 e 9 con 7. La MIPRO s.r.l. mette a disposizione dei clienti un software di supervisione per gli azionamenti della serie DB-200n e DB-400n.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

5.3. SEGNALI LOGICI (CONNETTORE J1) E ANALOGICI (CONNETTORE J2)

CONNETTORE J2MORSETTIERA ESTRAIBILE 12 POLI

CONNETTORE J1MORSETTIERA ESTRAIBILE 12 POLI

INGRESSI0N=24Vcc (>18Vcc) SUI MORSETTI 1,2,3,4,5 (ASSORBIMENTO 7mA)

OFF=0Vcc (<6Vcc) COMUNE SUL MORSETTO 6 (ASSORBIMENTO 0mA)

INGRESSI ANALOGICIINGRESSI DI TENSIONE NOMINALE 10V (ASSORBIMENTO <0.5mA)

USCITE DIGITALI USCITE ANALOGICHEUSCITE DI UN AMPLIFICATORE OPERAZIONALEVnom ±10V I out < 2mA

ON=CONDUZIONE DEL TRANSISTOR DI UN OPTOISOLATORE

OFF=APERTURA DEL TRANSISTOR

TENSIONE DI ALIMENTAZIONE 24Vcc (<30V)CORRENTE MASSIMA 30mA

7

8

11

12

ALIMENTAZIONE STABILIZZATA DISPONIBILE AI MORSETTI 7 (+10V) e 8 (0V)

ALIMENTAZIONE PER SEGNALI E RELE’

DISPONIBILE AI MORSETTI 10 (+24V) e 9 (0V)

+24Vcc-60mA MASSIMI +10V 10mA MASSIMI

MESSA A TERRA REGOLAZIONE MORSETTO 1

TGout5USCITA VELOCITA'

CORRENTE

USCITA PROGRAMMABILE

USCITA RICHIESTA DI 4

3

Iout

A.P.O.

+24V

0VP

2

6

INGR. DIFFERENZIALE RIF.DI VELOCITA' ±10V

12SREF

SREF

0V

1110

9

2

62

TREF

0V

ILIM

0V

COPPIA ±10VRIFERIMENTO DI

LIMITECORR. MAX 0 ÷10V

5.4. SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3)

I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, dal numero poli del resolver e dalla selezione fatta (vedi connessione c10,c11,c12 paragrafo 7.4) ed hanno l’andamento nel tempo dipendente dal segno della tachimetrica e da c10 come riportato nelle figure sottostanti: CONNETTORE TIPO DB9 MASCHIO J3

d5>0 con c10=0 d5<0 con c10=1

d5>0 con c10=1 d5<0 con c10=0

123456789

/BB/AAVS (+)/CC

0VS

CANALE B

CANALE A

CANALE C

+VS0VS+VS

A

B0VS

+VS

+VS0VS

C

0VS+VS0VS

*A

*B

+VS0VS

*C

+VS0VS

A

+VS0VS

B

+VS0VS

C

+VS0VS+VS0VS

*A

*B

+VS0VS

*C

5V≤VS≤30V Figura 1 Fmax=500KHz per canale


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un “ LINE DRIVER” tipo ET7272.Il loro livello di tesione nella versione standard del convertitore è compreso tra +5V e +24V (alimentazione esterna), collegamento sui morsetti 5 e 9, (TTL 24V). Per lìmmunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento; per limitare l’ effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso (10mA max). È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento.

Attenzione, lo zero dellàlimentazione esterna viene accomunato con quello del convertitore; non è optoisolato.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

6. POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI

6.1. POTENZA SERIE DB-400n : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI

6.1.1. DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE

La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è dell'ordine del 97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa per i rendimenti e la si può ricavare da una formula. Potenza resa dal motore: T * N * 6,28 T * N * 0.1163 N = num. max in giri al min. con la coppia P(KW) = ---------------- = ---------------- dove considerata 0.9 * 60*1000 1000 T = coppia di lavoro in Nm Per la potenza del trasformatore occorre considerare: KVA (T) = P(KW) * 1.1 con 1.1 = fattore di forma della corrente Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere calcolata tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che tiene conto della contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato caso per caso.

6.1.2. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI

a) Nel caso di collegamento diretto (senza dispositivo di limitazione della corrente) si deve tenere conto della corrente di inserzione e quindi la taglia del fusibile deve essere calcolata dal dato della corrente nominale dell'autotrasformatore o del trasformatore moltiplicata per un fattore 2.5 o 3. b) Nel caso in cui vi sia la limitazione della corrente di inserzione, il fattore moltiplicativo può essere appena superiore a uno. c) La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto intervento dei fusibili.

Nota La necessità del dispositivo di limitazione (SOFT START) può essere valutata stimando l’impedenza di uscita della sorgente di alimentazione che, per non richiedere tale dispositivo, deve essere superiore ai seguenti limiti: TAGLIA 3-6-10 Z => 0,21 OHM TAGLIA 15-20 Z => 0,16 OHM TAGLIA 30-40 Z => 0,12 OHM TAGLIA 60 Z => 0,08 OHM Tenendo conto dei valori tipici di impedenza si può avere l’inserzione diretta con potenza di autotrasformatori e trasformatori inferiori a quanto riportato nelle righe sottostanti: TAGLIA DEL CONVERTITORE

AUTOTRASFORMATORE (con Vcc ≥ 1.7%Vn)

POTENZA PASSANTE

TRASFORMATORE (con Vcc ≥ 2.5%Vn)

POTENZA 3 - 6 - 10 3,8KVA 5,8 KVA 15 - 20 5,0KVA 7,5 KVA 30 - 40 6,7KVA 10 KVA

60 10 KVA 15 KVA La scelta dei cavi di potenza deve tenere conto della corrente assorbita dal motore (vedi dati di targa) e della corrente richiesta dal singolo azionamento calcolata in base alla potenza richiesta moltiplicata per 1.1 (fattore di forma della corrente) ed alla tensione di ingresso. Il collegamento con la rete può essere effettuato con trasformatore o autotrasformatore.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

6.1.3. COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE SERIE DB-200n

R S T

DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI:LA TAGLIA SI CALCOLA MOLTIPLICANDO LA CORRENTENOMINALE DELL' AUTOTRASFORMATORE O DEL TRASFORMATORE PER UN COEFFICIENTE APPENA SUPERIORE AD UNO

J1

K1 R

Va +24VP

L.O.1

L.O.1

10

7

8 c7=0

0PV 9 Va

K2

(K2 24V < 30mA)

NOTA:

L'USCITA PROGRAMMABILE LO1 PROGRAMMATA CON C7=0 (PARAGRAFO 4.3) PROVOCA UN RITARDO ALLA CHIUSURA DI K1 DI CIRCA 2 SECONDI DALLA CHIUSURA DELL’INTERRUTTORE IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLA RESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIE TAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO 2.1.2).

3x220V

T S R LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUE DEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA :

(In = CORRENTE NOMINALE ) P(W) > 5∗In

6.2. POTENZA SERIE DB-400n : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI

6.2.1. DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL’AUTO/TRASFORMATORE Per il dimensionamento della reattanza o dellàutotrasformatore , è necesario considerare la potenza necessaria ad un singolo azionamento. Considerando che il rendimento nel convertitore è dell’ordine del 97% e quello del motore del 93%, la potenza necessaria coincide con la potenza resa del motore divisa per i rendimenti come riportato nella formula: N = numero max. in giri con la coppia considerata Pw T N= * * .01163 (W) con T = coppia di lavoro in Nm se V(main)= tensione di alimentazione(V) e se f= frequenza della tensione di alimentazione(Hz) :

LVretef P

≥ 22

**

(mH) valore dell’induttanza

It PVrete

≅ 0 7. * (A) corrente nominale della reattanza

Isat It≅ 3* (A) corrente di picco di saturazione se si usa un autotrasformatore o un trasformatore, il calcolo dei VA è : VA Pw≅ * .12


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

6.2.2. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI

La taglia del fusibile deve essere calcolata dal dato della corrente nominale assorbita dal convertitore moltiplicato per un fattore di poco superiore ad uno. Il collegamento con la rete può essere effettuato direttamente o con trasformatore di isolamento. Devono essere previsti dei fusibili per proteggere i cavi in caso di corto circuito; i cavi devono essere scelti tenendo conto della taglia dell’alimentatore e del motore. Con l’inserzione diretta a rete, deve essere prevista una reattanza in serie all’alimentazione per limitare il picco ripetitivo di corrente e in parte le emissioni di disturbi verso la linea. Per il picco di corrente é sufficiente una reattanza con una caduta dell’ 1-1,5% della tensione, alla corrente nominale dell’alimentatore.

6.2.3. COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE SERIE DB400n

I convertitori fino alla taglia 28A hanno un dispositivo interno che limita la corrente di inserzione. Tale dispositivo é costituito da una resistenza posta dopo il ponte raddrizzatore e prima dei condensatori, e da un relé che la cortocircuita quando i condensatori sono stati completamente caricati dalla tensione di rete. Per le taglie 37A e 47A é previsto solo un relé il cui contatto (morsetti IC) si chiude quando i condensatori sono stati caricati e l’azionamento é pronto per la marcia. Tale contatto va usato assieme ad un contattore e a tre resistenze dimensionate opportunamente per limitare la corrente di inserzione; il contatto è adatto ad aprire una tensione di 250Vac con una potenza di 2.5KVA

RST

K1R

Va

IC

IC

NOTA:

IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLARESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIETAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO 2.2.2.

3x380V

LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUEDEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA :

(In = CORRENTE NOMINALE ) P(W) > 5∗In

6.3. ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE)

In mancanza dell’ingresso trifase l’azionamento ha una autonomia di pochi secondi per cui risulterebbe impossibile il mantenimento dei dati encoder. Per risolvere questo problema gli azionamenti MIPRO sono provvisti di un secondo ingresso per alimentazione monofase tramite un apposito connettore. L’alimentazione ausiliaria deve essere fatta con un TRASFORMATORE monofase avente una potenza non superiore a 30VA (per singolo convertitore) e tensione secondaria di 220V/+10/-20% sia per la serie DB-200n che DB-400n. Il collegamento è da eseguire come indicato nei paragrafi 3.1 e 3.2, o utilizzando un sistema di alimentazione permanente (UPS) che essendo isolato evita l’uso del trasformatore.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

7. CONFIGURAZIONI

7.1. CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE

COLLEGAMENTI POSSIBILI

16

C01L.I.1

1

C02L.I.2

2

16

1

C03L.I.3

3

1

C04L.I.4

4

1

C05L.I.5

5

16

16

J1

STATO DELLA FUNZIONE SE NON ASSEGNATAH=ONL=OFF

IL SEGNO INGROSSATO INDICA LAPROGRAMMAZIONE DI DEFAULT

2

8

3

0

1

CONNESSIONE DICOLLEGAMENTO

0 MARCIA

FUNZIONI DI INGRESSO A DISPOSIZIONE

1 ABILITAZIONE COPPIA L

2 ABILITAZIONE ESTERNA H

3 ABILITAZIONE RIF1 L

4 ABILITAZIONE RIF2 L

5 FINECORSA 1 H

6 FINECORSA 2 H

7 ABILIT. LIMITE ESTERNO H

8 RIPRISTINO ALLARMI L

9 START POSIZIONE 1 L

10 START POSIZIONE 2 L

11 POSIZIONATORE/VELOCITÀ L

12 ROTAZIONE CW/CCW L

13 ABILITAZIONE RAMPA L

14 START POS.1/POS.2 ALTERNATO L

15

16 L= RIF. ANALOG./ H= RIF. SCELTO DA c14

6


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

7.2. CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE

C07

L.O.1

L.O.1

7

8

0

16

C08

L.O.2

L.O.2

11

12

0

16

3

J1COLLEGAMENTI POSSIBILI


AZIONAMENTO PRONTO 0FUNZIONI DI USCITA A DISPOSIZIONE

ALLARME TERMICO MOTORE 1 VELOCITÀ SUPER. ALLA MINIMA 2 AZIONAMENTO IN MARCIA 3 ROTAZIONE CW/CCW 4 SATURAZIONE STADIO VELOCITÀ 5 FINE RAMPA 6 VELOCITÀ ENTRO GAMMA 7 CORRENTE ENTRO GAMMA 8 MOTORE IN BATTUTA 9 FERMO IN POSIZIONE 10 RAMPA ATTIVA 11 ZONA DECELERAZIONE 12 FERMO POSIZIONE 1 13 FERMO POSIZIONE 2 14

15 VELOCITÁ < MINIMA P41 E ERROREDI SPAZIO < 1

16

7.3. CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA Tramite la connessione c13 è possibile leggere sull’uscita analogica programmabile prevista sui morsetti J2-3 alcune delle grandezze interne; in particolare sono previste le connessioni di figura:

A.P.O.1 3100Ω c13

1

11

J2POSSIBILI COLLEGAMENTI

RICHIESTA DI CORRENTE 11 12


3

SEGNALE ESTERNO DI RICHIESTA COPPIA

7

REAZIONE DI VELOCITÀ 4 PARTE INTEGRALE DEL REGOLATORE DI VELOCITÀ

6

RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA 3 RIFERIMENTO PRIMA DELLA RAMPA 2 RIFERIMENTO ESTERNO VELOCITÀ 1FUNZIONI DI USCITA A DISPOSIZIONE


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

7.4. CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER

Sul connettore J3 si hanno due canali di simulazione di un encoder di tipo bidirezionale con un numero di impulsi per giro motore selezionabile con c11 secondo la seguente tabella:

c11 Imp/giro motore/(P54/2) 0 0 1 64 2 128 3 256 4 512 5 1024 6 2048 7 4096

Il valore di default di c11=4 Come si vede il numero di impulsi dipende anche dal numero di poli del resolver, impostati al parametro P54, ed in particolare valgono i numeri sopra scritti se il resolver è a due poli. L'uscita degli impulsi è pilotata da un line driver (88C30) , comunque la scelta del numero di impulsi deve essere tale da ottenere una frequenza massima per canale minore di 200kHz per uscita non optoisolata e minore di 50kHz per uscita optoisolata. Il terzo canale genera un numero di impulsi di zero in fase col canale A, pari al numero di poli del resolver diviso due (P54/2) ; in particolare si ha un unico impulso di zero per giro motore con resolver a due poli. La posizione dell'impulso di zero dipende dal calettamento del resolver sull'albero motore; comunque rispetto alla posizione originale, decodifica dello zero della posizione del resolver, tale posizione può essere spostata con passi di 90° elettrici (relativi al resolver) con la connessione c12 secondo la seguente tabella :

c12 spostamento impulso zero resolver

0 +0° 1 +90° 2 +180° 3 +270°

Il valore di default è 0. Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il resolver è a due poli. La connessione c10 inverte il canale B dell’ encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale A, a pari senso di rotazione del motore ( vedi paragrafo 5.4). Per default c10=0.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

8. DIAGNOSTICA

8.1. VISUALIZZAZIONI

Molte sono le grandezze analogiche e logiche che possono essere visualizzate sul tastierino o tramite linea seriale agevolando la diagnostica in caso di intervento dei relè , protezioni o di non corretto funzionamento. Il rispettivo elenco dettagliato è riportato nel paragrafo 9.3.

8.2. ALLARMI ED ESCLUSIONI

In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco ed il segnale AZIONAMENTO PRONTO diventa non attivo. Quando l'azionamento è in una situazione di allarme il display si mette a lampeggiare; si può vedere quali sono gli allarmi scorrendo le indicazioni di allarme (Axx) e vedendo quali sono attive (H); quelle non attive sono basse (L). La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi (fault reset) sull' ingresso programmato oppure tramite tastierino c30=0 →1. Tramite la connessione c19 si può escludere l’ intervento sull’ azionamento dei seguenti allarmi : c19=0 nessun allarme escluso c19=1 escluso allarme potenza (A3) c19=2 escluso allarme pastiglia termica radiatore (A4) c19=4 escluso allarme pastiglia termica motore (A5) c19=8 escluso sovravelocità (A9) c19=16 escluso allarme guasto resolver (A7) Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato nella maniera seguente:

c19 = 1 x A3 + 2 x A4 + 4 x A5 + 8 x A9 + 16 x A7 dove gli Ax possono assumere i valori 0 o 1 a seconda che non o si desideri escludere il relativo allarme. Esempio di esclusione allarmi C19 = 16 esclusione allarme resolver C19 = 8 esclusione allarme sovravelocitá C19 = 24 esclusione allarmi resolver e sovravelocitá Gli allarmi, pur essendo esclusi come intervento sull’ azionamento, vengono comunque visualizzati ed in particolare A3 e A9 fanno lampeggiare il tastierino. L’ allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in modo che il suo intervento può bloccare l’ azionamento (c34=0) o abbassare il limite di massima corrente al valore nominale del motore (c34=1 per default). L’ allarme di potenza (A3), se interviene per un problema effettivo sul circuito di potenza (ad es. per un cortocircuito), può mettere in blocco uno o più IGBT di potenza e quindi l’azionamento può fermarsi anche nel caso della sua esclusione. Il ripristino del blocco in tale caso si può fare solo togliendo l’alimentazione al convertitore.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

9. DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO

9.1. PARAMETRI

(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato MIPRO) PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT NoteP 1 Velocità JOG 1 ±100.0% 0.0% P 2 Velocità JOG 2 ±100.0% 0.0% P 3 Velocità JOG 3 ±100.0% 0.0% P 4 Offset riferimento analogico

1/100000 parti sul rif. di velocità ±19999 0

P 5 Limite di velocità max CW 0÷105.0% 100.0% P 6 Limite di velocità max CCW 0÷105.0% 100.0% P 7 Quota per curva 1 (impulsi encoder) ±19999 (*) 0 P 8 Quota per curva 2 (impulsi encoder) ±19999 (*) 0 P 9 Offset (imp.encoder) rispetto a zero resolver ±19999 0 P 10 Guadagno per posizionamento (kv) 1÷100 4 P 11 Tempo di accelerazione CW 50-19999 ms 400 ms n P 12 Tempo di decelerazione CW 50-19999 ms 400 ms n P 13 Tempo di accelerazione CCW 50-19999 ms 400 ms n P 14 Tempo di decelerazione CCW 50÷19999 ms 400 ms n P 20 livello |velocità|+|RIF| per modulazione costanti 0÷200.0 % 0.0% P 21 Guadagno proporzionale stadio velocità per

|velocità|+|RIF|=0 0.5÷100.0 4.0

P 22 Tempo costante di anticipo reg. velocità per |velocità|+|RIF|=0

4.0÷150.0 ms 40.0 ms

P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocità per |velocità|+|RIF|>P20

0.5÷100.0 4.0

P 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel. (tempo integrale * guadagno) per |velocità|+|RIF|>P20

4.0÷150.0 ms 40.0 ms

P 25 Tempo della costante di filtro dello stadio di vel. 0.2÷20 ms 0.2 ms P 27 Valore iniziale dell'integr. del regolatore di velocità ±100.0% 0.0% n P 31 Offset segnale di coppia (Itorq) ±100.0% 0.0% P 32 Coefficiente correttivo segnale di coppia ±400.0% 100.0% P 33 Offset segnale di limite corrente (Imax) ±100.0% 0.0% P 34 Coefficiente correttivo segnale di limite ±400.0% 100.0% P 35 Limite massimo di corrente CW 0÷100.0% 100.0% P 36 Limite massimo di corrente CCW 0÷100.0% 100.0% P 41 Livello minima velocità 0÷100.0% 0.25% P 42 Livello massima velocità ammessa 0÷120.0% 110.0% P 43 Livello inf. range velocità per relè velocità ±100.0% -100.0% n P 44 Livello sup. range velocità per relè velocità ±100.0% 100.0% n P 45 Livello inferiore range di corrente per relè di corrente ±100.0% -100.0% n P 46 Livello superiore range di corrente per relè di

corrente ±100.0% 100.0% n

P 50 Chiave di accesso a parametri riservati 0÷9999 n P 51 Numero di identificazione per la seriale 1÷255 255 r P 52 Impostazione velocità massima motore (n/1') 375÷19000 2500 r P 53 Numero poli motore 2÷12 6 r P 54 Numero poli resolver 2÷12 2 r P 55 Sfasamento resolver (gradi) ±180.0 0 r P 56 Corrente nominale del motore in % della corrente

nominale dell'azionamento 10.0%÷100.0% 90.0% r

P 57 Costante di tempo termica TH del motore 1.0÷600.0 sec. 30.0 sec. r (*) Da linea seriale ± 32750


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT NoteP 58 Induttanza motore in mH x I nominale motore 20÷280 (DB200n)

30÷450 (DB400n) 70 (DB200n) 100 (DB400n)

r

P 60 Riferimento esterno di tensione corrispondente alla velocità massima (mV)

2500÷10000 10000 r

P 61 Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder 0÷16383 4096 P 80 Chiave di accesso ai parametri riservati MIPRO 0-9999 - n P 81 Coefficiente correttivo rif. analogico 50.0%÷199.0% 100.0% t P 83 Corrente nominale azionamento in % della

corrente limite 20.0%÷100.0% 50.0% t

P 84 Costante di tempo per rientro limite azion. 1.0÷10.0s. 2.5s. t P 85 Coeff. misura tensione non stabilizzata VNS 2500÷10000 4930 (DB200N)

9015 (DB400N) t

P 86 Minima tensione bus in continua 180.0÷400.0V 220.0V(DB200N)

380.0V(DB400N) t

P 87 Massima tensione bus in continua 200.0÷600.0V(DB200N)

200.0÷800.0V(DB400N) 410.0V(DB200N) 800.0V(DB400N)

t

P 88 Coefficiente per DAC_V per fs uscita velocità 800÷1250 1000 t P 89 Minima tensione flyback (24V) 75.0%÷95.0% 85.0% t P 90 Massima tensione flyback (24V) 100.0%÷120.0% 110.0% t P 91 Offset riferimento di corrente ±100.0% 0 t P 92 Compensazione ritardo reg. di corrente 0÷1000 ÷sec 80 t P 99 Codice cliente 0÷9999 95 t

Il codice cliente (P50), su richiesta, può venire da noi modificato rispetto al valore di default (95).

P evidenziati indicano i parametri fondamentali da settare per una nuova installazione.

9.2. CONNESSIONI

(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato MIPRO) CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 1 Significato ingresso logico 1 1÷16 (par. 7.1) 1 (AB COPPIA) r c 2 Significato ingresso logico 2 0 0 (IN MARCIA) r c 3 Significato ingresso logico 3 1÷16 (par. 7.1) 3 (AB RIF1) r c 4 Significato ingresso logico 4 1÷16 (par. 7.1) 8 (RESET ALL.) r c 5 Significato ingresso logico 5 1÷16 (par. 7.1) 2 (AB EXT.) r c 7 Significato uscita logica 1 0÷16 (par.7.2)(fisso per DB400) 0 (PRONTO) r c 8 Significato uscita logica 2 0÷16 (par. 7.2) 3 (IN MARCIA) r c 9 Inversione del segnale di

riferimento 0 (non invertito) 1(invertito) 0 r

c 10 Inversione del canale B dell’encoder simulato

0 (non invertito) 1 (invertito) 0 r

c 11 scelta impulsi/giro resolver per simulazione encoder

0÷7 (par. 7.4) 4 (512 imp/giro) r

c 12 scelta fase zero simulazione encoder

0÷3 (par. 7.4) 0 r

c 13 Significato uscita analogica programmabile

0÷3 (par. 7.3) 1

c 14 scelta riferimento esterno 0(analogico) 1(frequenza) 0 r c 19 esclusione allarmi

A3,A4,A5,A7,A9 0÷31(par. 8.2) 0 r

c 20 Esclusione integrale su regolazione di velocità

0 (inserito) 1 (escluso) 0 n

c 21 marcia software 0(stop) 1(run) 1 c 22 bit parallelo a REF1 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 23 bit parallelo a REF2 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 24 bit in parallelo a LS1 0(intervenuto) 1(disabilitato) 1


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 25 bit in parallelo a LS2 0(intervenuto) 1(disabilitato) 1 c 26 inclusione rampa 0(esclusa) 1(inclusa) 0 c 27 arresto con o senza minima

velocità 0(senza) 1(con) 1

c 28 arresto sui finecorsa con o senza rampa

0(senza) 1(con) 0

c 29 consenso software azionam. 0(allarme) 1(consenso) 1 c 30 reset allarmi 0(disabilitato) 1(reset) 0 c 31 abil. limite di corrente esterno

(in serie all'abilitazione esterna) 0(disabilitata) 1(abilitata) 0

c 32 abilitazione ingresso coppia 0(disabilitata) 1(abilitata) 0 c 33 ∆ velocità relativo o assoluto 0(relativo) 1(assoluto) 0 c 34 termico motore provoca

blocco azionamento 0(non arresta) 1(blocca) 0

c 35 Pos./Vel. ( 0 = Vel. 1 = Pos. ) 0 r c 36 Start posiz. 1 ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 37 Start posiz. 2 ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 38 Direzione ricerca zero ( 0 = CCW ,LS2 1 = CW,LS1) 0 n c 39 Quote posizionatore

relative/assolute ( 0 = quote relative 1 = quote assolute )

0

c 40 Comando SW ricerca zero ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 41 ripristino valori di default 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 42 ripristino valori EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 43 scrittura EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 44 com. autotar. fase resolver 0(disabilita) 1(esegui) 0 r c 45 com.autotar. regol.di corrente 0(disabilita) 1(esegui) 0 r

c evidenziati indicano le connessioni fondamentali da settare per una nuova installazione.

9.3. GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY

GRANDEZZE ANALOGICHE CAMPO d 0 Versione del Software d 1 Riferimento esterno di velocità % ±100.0% d 2 Rif. di velocità prima della rampa % ±100.0% d 3 Rif. di velocità dopo la rampa % ±100.0% d 4 Reazione di velocità % ±100.0% d 5 Velocità motore in giri/minuto 0÷19000 d 6 Parte Integrale del regolatore di velocità % ±100.0% d 7 Valore segnale esterno di richiesta di coppia % ±100.0% d 8 Limite esterno di corrente % 0÷100.0% d 9 Limite finale CW di corrente % 0÷100.0% d 10 Limite finale CCW di corrente % 0÷(-100.0)% d 11 Richiesta di corrente % ±100.0% d 12 Tensione sul circuito di potenza (V) 0÷999 d 13 Quota attuale (imp.encoder) mod. 20000 d 14 Lettura resolver (imp.encoder) ± 1/2 impulsi c11

ALLARMI STATO (H=ON L=OFF)A 1 Allarme alim. Interne L-H A 2 RAM, EEPROM in errore L-H A 3 Allarme potenza L-H A 4 Pastiglia termica radiatore L-H A 5 Pastiglia termica motore L-H A 6 Termico motore L-H A 7 Guasto resolver L-H A 8 Allarme esterno L-H


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

ALLARMI STATO (H=ON L=OFF)

A 9 Sovravelocità L-H A 10 Minima tensione circuito potenza L-H A 11 Sovratensione circuito potenza L-H A 12 Configurazione ingressi non corretta L-H A 13 Impostazione poli non corretta L-H A 14 Collegamenti potenza non corretti L-H

INGRESSI LOGICI STATO (H=ON L=OFF)

i 1 Stato ingresso logico iL1 L-H i 2 Stato ingresso logico iL2 L-H i 3 Stato ingresso logico iL3 L-H i 4 Stato ingresso logico iL4 L-H i 5 Stato ingresso logico iL5 L-H i 9 Stato funzione marcia L-H i 10 Stato funzione abilitazione coppia L-H i 11 Stato funzione Consenso esterno L-H i 12 Stato funzione abilitazione riferimento 1 L-H i 13 Stato funzione abilitazione riferimento 2 L-H i 14 Stato funzione finecorsa 1 L-H i 15 Stato funzione finecorsa 2 L-H i 16 Stato funzione Abilitazione limite corrente esterno L-H i 17 Stato funzione ripristino allarmi L-H i 18 Stato funzione start posiz. 1 L-H i 19 Stato funzione start posiz. 2 L-H i 20 Stato funzione Pos./Vel. L-H i 21 Stato funzione senso di riferimento da conv. tens./freq. L-H i 22 Stato funzione abil.rampa L-H i 23 Start posizione 1/posizione 2 alternate L-H

USCITE LOGICHE STATO (H=ON L=OFF)o 1 Stato uscita logica oL1 L-H o 2 Stato uscita logica oL2 L-H o 9 Stato funzione Azionamento pronto L-H o 10 Stato funzione Allarme termico motore L-H o 11 Stato funzione Velocità superiore alla minima L-H o 12 Stato funzione Azionamento in marcia L-H o 13 Stato funzione Rotazione CW L-H o 14 Stato funzione Saturazione stadio velocità L-H o 15 Stato funzione Fine rampa L-H o 16 Stato funzione velocità entro gamma L-H o 17 Stato funzione corrente entro gamma L-H o 18 Stato funzione motore in battuta L-H o 19 Stato funzione fermo in posizione L-H o 20 Rampa attiva L-H o 21 Zona decelerazione L-H o 22 Fermo posizione 1 L-H o 23 Fermo posizione 2 L-H o 24 Non utilizzato L-H o 25 Fine movimento L-H


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

10. TARATURE E IMPOSTAZIONI

10.1. ADATTAMENTO COL MOTORE

Impostare o verificare: P52 impostazione della velocità massima del motore in giri/1' : dato di targa del motore P54 numero poli resolver: vedi catalogo resolver P53 numero poli motore: vedi catalogo motore P55 sfasamento resolver: fare riferimento alla tabella del paragrafo 10.6 P56 corrente nominale motore / corrente nominale azionamento espressa in percentuale.

(es. se motore 12A azionamento 20A P56= 12/20*100= 60.0%) P57 costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.) P58 induttanza motore x corrente nominale: dal catalogo motore leggere l'induttanza ai morsetti in mH e

moltiplicarla per la corrente (es. Imotore= 12A L=4mH P58=48). Se i valori non sono noti lasciare il parametro di default o eseguire l’autotaratura del regolatore di corrente (c45) ( vedere paragrafo 10.5).

c34 impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di intervento d'allarme.

10.2. IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al parametro P52 direttamente in giri al minuto. Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento a tale valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P03, P05, P06, P41, P42..... ed analogamente vale per i segnali di visualizzazione 'dxx'. Es1) se P52=2000 giri/1’ e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1’ si deve impostare: P01=150/2000∗100=7.5% Es2) se P52=2000 giri/1’ e si legge in d1 un riferimento pari al 79.2% ciò significa che viene chiesta al motore una velocità di: 79.2/100∗2000=1584 giri/1’

10.3. IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA , MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un segnale attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro P41. Il valore è espresso in percentuale della velocità massima. Es. se si vuole Vmin=6 giri/1’ e P52=2000 giri/1’, si imposta: P41=6/2000∗100=0.3% L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto impostato al parametro P42 come percentuale di P52.

P41

V > P42

MINIMA VELOCITA' O11=L

MASSIMA VELOCITA' A9=H

V <=P41011

A9

MINVELOCITA'

MAXVELOCITA'

V

VELOCITA' (D4)

P42 V max

V min

V


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due valori percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la connessione è impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento entro la fascia impostata nei due parametri cioè: P43∗P52 ≤ Vrif-Vreale ≤ P44∗P52 c33=O Se si vuole l’uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300 giri/1’ si imposta: c33=1 P44=(-1200)/2000∗100=-60.0% P43=(-1300)/2000∗100=-65.0% Se si vuole l’uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1’ si imposta: c33=0

< P4

< P4

P43=(-20)/2000∗100=-1% P44=+20/2000∗100=1%

RELE' DI VELOCITA' O16=H

+

- ∆VO16

VELOCITA' (D4)

P43=LIV INF P44=LIV SUP

V

C33

Vrif

RIFERIMENTODI VELOCITA' (D3)

> P43 4 VELOCITA'

GAMMAENTRO

VELOCITA' (D4)VELOCITA' (D4)VELOCITA' (D4)

10.4. IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE I parametri P35, P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall’ azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia, es: se Imax azionamento è 40A ed In motore=11A e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore non superiore a 33A (tre volte In motore) si deve impostare: P35=P36=33/40∗100=82.5% Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente, funzione che è attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46, mentre si disattiva (livello L) quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l’ azionamento e il motore di cui sopra, se si vuole un segnale logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone: P45=-11/40∗100=-27.5% P46=11/40∗100=27.5

c08=08. In tale situazione l’ uscita oL2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±11A, mentre si porterà a zero per valori di corrente superiori ad 11A in valore assoluto.

RELE' DI CORRENTE O17=H

017CORRENTE

GAMMAENTROrif

I > P45 6

P46=LIV SUPP45=LIV INFRIFERIMENTODI CORRENTE (D11)


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

10.5. COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE

Tale autotaratura calcola il valore L*In del motore collegato e programma il parametro P58 in modo da ottimizzare la risposta del regolatore di coppia. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l’autotaratura, bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1’) P53 : numero poli motore P54 : numero poli resolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell’ azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto, durante l’ autotaratura, esso esegue un giro polare completo. Per dare il comando di autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50 =95 (vedi P99) 3) programmare c45 = 1 seguito da conferma (tasto S) Dato il comando, il sistema esegue una prima lettura della induttanza iniettando una corrente nel motore pari a In e quindi si sposta successivamente per 11 volte di 30° elettrici eseguendo la misura per ogni posizione. Al termine il sistema calcola il valore medio delle letture e quindi aggiorna il parametro P58 con il valore L*In calcolato, (durata dell’ autotaratura circa 15s). Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43=1.

10.6. COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER Tale autotaratura calcola il valore di sfasamento fra il resolver ed il motore tale da ottenere la massima coppia possibile e lo salva al parametro P55. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l’ autotaratura bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1’) P53 : numero poli motore P54 : numero poli revolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell’ azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto durante l’ autotaratura l’albero compie un’ intera rotazione. Per lanciare l’ autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50=95 (vedi P99) 3) entrare in programmazione di c44, scrivere “ 1 “ e premere S Una volta lanciata l' autotaratura il sistema compie in successione le seguenti operazioni: 1) verifica che il rapporto fra numero poli motore e numero poli resolver sia corretto 2) verifica che il senso di rotazione del motore e del resolver sia coerente 3) si muove a scatti successivi di 120° elettrici fino a compiere una rotazione completa, quindi calcola il valore da impostare in P55 e lo salva Se durante l’ esecuzione dell’ autotaratura il sistema si ferma in allarme, occorre leggere il tipo di allarme, agire di conseguenza, ripristinare e rilanciare l’ autotaratura. In particolare se:


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

1) interviene A13 (impostazione poli non corretta) occorre verificare quale dei parametri P53 (poli motore) o P54 (poli resolver) non è impostato correttamente e correggerlo 2) interviene A14 (collegamenti potenza non corretti) occorre invertire tra loro due cavi di collegamento col motore, ad esempio U con V, e quindi rilanciare l’ autotaratura. Alla fine dell’ autotaratura si può leggere in P55 il valore di sfasamento in gradi che il sistema si è calcolato; tale valore, per motori con resolver noti deve differire solo di alcuni gradi dal valore tipico di tabella sotto riportata, altrimenti vuol dire che è errato qualche collegamento rispetto allo standard; ad es. se la differenza è dell' ordine di ±120° o ±240° è probabile che sia errato il collegamento dell' azionamento con la potenza del motore, mentre se la differenza è dell’ordine di ±60° o ±180° è probabile che ci sia un errato collegamento del resolver con o senza errori nella potenza. Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43=1.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

11. DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE

11.1. MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI

- I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi. - I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla linea seriale, e sono indicati nella posizione corrispondente al valore “0” per le connessioni binarie, che possono avere delle condizioni 0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate come commutatori la cui posizione corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il valore di default. - I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano la funzione svolta dei segnali logici d' ingresso o interni a cui tale funzione è assegnata e che è normalmente indicata con un blocco rettangolare; i contatti sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo. - I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare.

11.2. SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE

DECODIFICATORE DELRESOLVER

KP=P23+(P21-P23) V+VRIF se V+VRIF < P20

Ta=P24+(P22-P24) V+VRIF se V+VRIF < P20

KP=P23 se P20=0 o V+VRIF > P20

Ta=P24 se P20=0 o V+VRIF > P20P20

P20

IN MARCIA

INOM.MOT

P56c34

A6LIMITE DI CORRENTE

MASSIMA

VRIF

PWMIRIF

REGOLAZIONE DI CORRENTE

P58=LIN

+

-

D11

KI=P58

d10

d9

+

+

AB.COPPIA

P35

IMAX CW

+

+P22P24P27

Ti=TaKp

c27

d6 c27LIM

Ta (V=0)Ta(V>VO)VAL.IN.INTEG.

2xVOKP V=0KP V>VO

KP c20

RDC

P20P21P23

P88

+

-d4

DAC

R DT

J4

TG.OJ2-5

P52 giri/1'P53 poli motoreP54 poli resolverP55 fase resolver

d5 P52REGOLATORE DI VELOCITA'

TF

P25=TF

IMAX CCW

P36

LIMITE DEL PICCO

I mot

J2-4IoutImax

In

T

T=2s per Fmot=2.5Hz

0Hz≤Fmot≤2.5Hz

T=0.3s per Fmot=0Hz

0.3s<T<2s per

IN MARCIAc32

AB.COPPIA

d7COEFFICENTECORRETTIVO

P32

OFFSET

P31

D+

-J2-9 T.RIF A

RIFERIMENTO DI COPPIA ESTERNO

AI.LIMJ2-6

LIMITE DI CORRENTE ESTERNO

D

OFFSET

COEFFICENTECORRETTIVO

P33

P34

+

-

c31d8 LIM.EST.

OFFSETRIF.VEL.ESTERNO

P04-P60100P60

X

+

d1

ADCRIF.VEL.ESTERNO

RIFERIMENTO ESTERNO

LIMITE RIFERIM.VELOCITÀ

S.RIF

S.RIF

0V10

11

12J2

+-

JOG1

RIF1 c22P01

SCELTARIFERIMENTI c22

RIF2c23RIF2

IN MARCIA c21

LS1

c24

VCCW=0c28

RAMPAACC.CWDEC.CWACC.CCWDEC.CCWd2

P11P12P13P14 d3

DEC.CCW

(ESCLUSIONE RAMPA)

ACC.CW

ACC.CCW

c26

DEC.CW

IN MARCIAc28

LS2

c25

RIF2 c23

c23

VCCW=0

JOG2

JOG3

c22

RIF1

RIF1 c22

P02

P03

-P06VMAX CCW

P05VMAX CW

RIF1

d5

R

P61 20000

P61X

J6

D14

c14

+

-c09


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

11.3. RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA

- Per quanto riguarda l’opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo Errore. L'origine riferimento non è stata trovata.. - Sono possibili fino a quattro riferimenti di velocità , uno analogico e tre digitali - Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità, viene applicato ai morsetti 11 e 12 del connettore J2, (ingresso differenziale); se il segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato in centinaia di microvolt, risoluzione 1/100000 del fondo scala. Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento esterno < 10V, si può impostare tale valore in mV al parametro P60 (default P60=10000); si deve però tenere presente che questa operazione riduce la risoluzione del riferimento. I tre riferimenti digitali sono impostabili ai parametri P01, P02, P03, con fondo scala ±100.0% per la massima velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software ( 0=non invertito, 1=invertito, default=0). - La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22 , c23 secondo la seguente tabella:

REF1EN REF2EN c22 c23

RIF. analogico H L RIF. analogico 1 0 JOG1 L H JOG1 0 1 JOG2 H H JOG2 1 1 JOG3 L L JOG3 0 0

Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e c23; di default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23 servono se si vuole commutare il riferimento da linea seriale o da tastierino, nel quale caso REF1EN e REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello stato non attivo (L). I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia, e sono programmabili nel range 0÷105.0%; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in nessun caso si supera il limite massimo impostato in P05 e P06 . La RAMPA può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre disinserita (valore di default). I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da 0 a Vmax (P52) vengono impostati direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14. I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 agiscono , se utilizzati, sui riferimenti mettendo a "0" per apertura il riferimento nel senso di marcia CW, per LS1 o c24, e CCW per LS2 o c25. La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo che non limitano le velocità. Una volta arrivato sul finecorsa il motore si arresta e non prosegue più , se si inverte il riferimento esso può tornare nella direzione da cui era venuto.

11.4. FERMO SUL POSTO

Tale funzione viene abilitata tenendo il motore in marcia con riferimento digitale uguale a zero; per ottenere questo si può agire in due modi: 1) impostare P03=0 (JOG3=0) e togliere contemporaneamente REF1EN e REF2EN (o c22 e c23 se utilizzati) 2) utilizzare LS1 ed LS2 aprendo entrambi i contatti dopo aver programmato ad 1 sia c24 che c25 (valori di default).


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

11.5. REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE

Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver connesso all'albero del motore. La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52, ma perché sia esatta bisogna anche impostare il numero di poli resolver ( parametro P54), la relativa fase (parametro P55) e i poli motore (parametro P53). Una volta impostati tali parametri si può avere una immagine analogica della velocità con fondo scala ±10V all'uscita TG OUT (morsetto 5 del connettore J2). Perché il driver lavori in velocità occorre che la connessione di ingresso TQ ENABLE sia aperta (valore basso 'L') altrimenti con TQ=H (ingresso attivo) tutto lo stadio di velocità è escluso ed il sistema lavora in coppia con il riferimento che entra in TQREF (morsetto 9 del connettore J2) sottratto all'offset P31 (±100.0%) e moltiplicato per P32 (±400.0%). Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo a "spazio" per cui con riferimento di velocità a zero il motore resta sul posto, e la sua azione è del tipo PROPORZIONALE-INTEGRALE più filtro sullèrrore con possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale Kp, la costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È prevista la possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per |velocità|+|riferimento|=0 (P21, P22) ed uno valido per |velocità|+|riferimento|>P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema pratica una interpolazione lineare funzione della |velocità|+|riferimento| fra i parametri impostati. In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni:

V

P24

P23

P21

P22

P20

Kp = P23 + (P21-P23) * (|V| + |Vrif|) / P20 Guadagno proporzionale Ta = P24 + (P22-P24) * (|V| + |Vrif|) / P20 Costante di anticipo dello stadio di velocità con: (|V| + |Vrif|) / P20 < 1 dove |V| è il valore assoluto della velocità e |Vrif| è il valore assoluto del riferimento e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti. In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri, quando l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri quando la coppia inerziale può essere più importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore di default. Le unità di espressione di P21, P22, P23, P24 e P25 sono unità ingegneristiche per cui il guadagno è espresso come numero (rapporto fra richiesta di corrente proporzionale ed errore di velocità), la costante di anticipo e quella di filtro sono espresse in msec. Làzione integrale del regolatore di velocità, che si può vedere nella grandezza analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1 (default c20=0 integrale inserito). Con un generatore di funzione dando il riferimento sull'ingresso analogico e controllando l'uscita TG OUT, dopo aver escluso la rampa si può ottimizzare la risposta . Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala ±100.0%) e stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per partenza contro freno o con carichi sbilanciati. Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al morsetto 9 del connettore J2 (Torque ref) e si programma c32=1.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare richiesta di corrente passano attraverso il circuito limitatore che ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori : - i parametri P35 e P36 - il segnale analogico presente all'ingresso J2,6 (I lim) opportunamente corretto se del caso con P33 e P34 se viene abilitato il limite esterno c31=1 ed EXTlimit=H; tale circuito è normalmente escluso in quanto di default c31=0 - il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco - il valore dato dal circuito di protezione termica motore. I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione 0÷100.0% del valore massimo (corrente di picco) e possono limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW. Il segnale di limitazione esterna (I lim) deve essere un segnale analogico positivo compreso fra 0 e 10 V a cui può essere sottratto un valore di offset P33 (±100%) e che può venire successivamente moltiplicato per il valore del parametro P34 (campo ±400.0%)/100 prima di fare da limite di corrente sia nel senso CW che CCW. La corrente massima viene limitata entro curve Imax.Tempo compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In particolare viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo ammesso, che è funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene abbassato a poco più della corrente nominale dell'azionemento. La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere mantenuto per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza superiore a 2,5Hz (giri che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto per 2.5sec; valori intermedi si hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz . La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con pero' l'adattamento del guadagno per ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore; per ottenere questo occorre riportare al parametro P58 il prodotto del valore della induttanza fase-fase del motore in mH moltiplicato per la corrente nominale del motore. È prevista anche una compensazione approssimativa del ritardo della risposta dell'anello tramite un avanzamento della fase del resolver in funzione della velocità.

11.6. SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE

Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita dal motore ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che simula il riscaldamento che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo ammesso, pari alla corrente nominale del motore altrimenti diventa attivo làllarme A6. Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla corrente nominale dell'azionamento P56 (0÷100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore P57 (10÷600 sec.). L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1, mentre se c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento ma con la riduzione del limite massimo di corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il riscaldamento non rientra sotto i limiti ammessi.

X

PROT. TERMICA MOTORE A6=H2

010 A6ALLARME

TERMICOI

rifI

rif

RIFERIMENTODI CORRENTE (D11)

P57=TµP56=Inom mot

Tµ> (P56)

2

La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=H, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente làbilitazione esterna e làbilitazione via software, ovvero c29=1.

AZION.PRONT

C29 AB.ESTERNA

A1 A2 A3

PRONTO MARCIA O9=H

O9A14A13A12A11A10A9A8A7A6A5A4

C34C19C19C191 2 4

C198

+

C1916


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

Làzionamento quindi va in marcia se o9=H, c21=1 e lìngresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se c27=0 o c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dellàzionamento o làrresto per minima velocità. La taratura del livello di velocità al sotto del quale il motore è considerato ”fermo”, si fa con il parametro P41 (se |V| < P41 ⇒ o11=L ).

O11

IN MARCIAMARCIA C21AZION. PRONTO

C27 MIN VELOCITA'

MARCIA AZIONAMENTO O12=H

O12+

I2O9

Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=H, se la rotazione è oraria e quindi V>0.

> 0

SENSO DI ROTAZIONE CW O13=H

O13CWROTAZIONEV

VELOCITA' (D4)

Per l’analisi di ulteriori sequenze logiche vedere paragrafi Errore. L'origine riferimento non è stata trovata. e Errore. L'origine riferimento non è stata trovata.


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

12. POSIZIONATORE

12.1. USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE

Esiste la possibilità di usare l’azionamento come posizionatore punto-punto con un massimo di due spostamenti di lunghezza diversa, a meno di programmazioni successive tramite linea seriale. Per la modalitá posizionatore sono coinvolti i segueti parametri: P01, P02, P03, P07, P08, P09, P10 ed i seguenti switch software: c26, c35, c36, c37, c38, c40. Le quote da impostare mediante P07, P08 sono date in impulsi entro un numero massimo di ±19999, facendo riferimento al numero impulsi/giro elettrici resolver programmato in c11 (mediante linea seriale il limite massimo di corsa sale a ±32750 impulsi). Il segno della quota di spostamento impostata definisce il senso del movimento indipendentemente dal segno della velocità; Segno positivo = Movimento CW (velocità d5≥0) Segno negativo = Movimento CCW (velocità d5≤0) Per le velocità massime di spostamento ed il tempo di accelerazione e decelerazione si usano dei parametri già esistenti e condivisi con il regolatore di velocità; in particolare, facendo riferimento alla figura, per i due spostamenti si usano i parametri descritti in tabella.

T ac c pos T dec pos

V m axpos

t

T TV

accp os a ccm axpo s= %

1 0 0T T

Vdecp os d ec

m axpo s= %

1 0 0

Pos. 1 Pos. 2 Quota di spostamento in impulsi encoder P07 P08 Velocità max di spostamento in % di P52 P01 P02 Tempo di accelerazione fino a Vmaxmotore P52 P11 P13 Tempo di decelerazione da Vmaxmotore P52 P12 P14 E’ possibile predisporre il drive come posizionatore impostando la connessione c35=1 (o da hardware tramite uno degli ingressi logici, dopo che sia stato configurato opportunamente c1, c3, c4 o c5) ed abilitando la connessione di rampa c26=1. La partenza per lo spostamento avviene sul fronte di salita di uno degli ingressi opportunamente programmato. Si ha la partenza di una nuova curva solo su transizione del segnale di start: tale transizione puó avvenire anche durante un posizionamento, l’importante è che, al termine dello stesso, il segnale di start nuova curva sia a livello logico alto. Sono state aggiunte agli ingressi logici c1, c3, c4 e c5 le seguenti possibilità di programmazione: 9, 10, 11, 12, 13, 14. Le quote di spostamento (P07, P08), come pure le rampe di accelerazione e decelerazione, possono essere cambiate durante il movimento anche per via seriale, e vengono accettate al primo arresto, dopo la segnalazione di fermo in posizione. Ció rende possibile l’utilizzazione della linea seriale per gestire posizionamenti diversificati (il tempo medio che intercorre tra la fine e la partenza di un posizionamento con comando da seriale è di circa 15ms).


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

L’azionamento brushless contiene intrinsecamente una quota assoluta nell’arco di un giro elettrico del resolver; normalmente però l’entità dello spostamento richiesto è ben superiore ad un giro elettrico per cui, in sistemi dove si vogliano fare posizionamenti con riferimento ad una quota assoluta su tutta la corsa, bisogna predisporre un sensore opportuno. Nel momento in cui il motore raggiunge tale sensore, il sistema puó riconoscere la sua posizione nell’arco dell’intera corsa. Dato che normalmente i sensori non hanno una precisione od una ripetitività sufficiente il sistema non considera come ‘zero’ il sensore, ma considera come riferimento di zero la quota ‘zero’ del giro resolver ( c38=0 ricerca in rotazione CCW, c38=1 ricerca in rotazione CW). Nel sistema di posizionamento MIPRO il sensore fa anche da finecorsa, per cui deve essere messo ad una delle estremità dell’area di spostamento, in quanto il motore una volta arrivato al fine corsa può solo ritornare indietro. Una volta raggiunto il finecorsa il motore si sposta verso una quota interna, che dista di un offset tarabile ( P09 ) dallo zero resolver, ed ivi si ferma; se la ricerca è fatta con movimento CCW tale quota è in senso CW rispetto allo ‘zero’ resolver e quindi l’offset impostato deve essere positivo, viceversa se si fa la ricerca CW (vedi figura). Per trovare l’offset che interessa conviene che la prima volta si imposti in P09 un valore di impulsi pari ad un giro elettr. del resolver, si vede dove si ferma e quindi si ricorregge l’offset di un numero di impulsi pari alla distanza dalla quota desiderata.

0

CAMPO MOVIMENTO MOTORE

QUOTA OFFSET

LS2 LS1CCW CW

POSIZIONAMENTO

INIZIALE

ZEROCONSIDERATO

RICERCA CCW C38=0

(POSITIVA)

0

CAMPO MOVIMENTO

QUOTA OFFSETPOSIZIONAMENTO

INIZIALE

ZERO RESOLVERCONSIDERATO

LS1LS2

CCW CW

RICERCA CW C38=1

(NEGATIVA)

Il fine corsa deve essere posto ad una certa distanza dallo zero resolver in modo da evitare incertezze tra un ciclo resolver e l’altro. La velocità di ricerca dello zero è fatta con il valore impostato in P03 indipendentemente dal segno; la direzione dipende da c38. Il comando di ricerca dello zero si può fare via software impostando c40=1 (si resetta automaticamente una volta raggiunta la posizione di offset), oppure via hardware facendo intervenire contemporaneamente i due finecorsa LS1 e LS2 dopo aver assegnato due ingressi logici a tali funzioni e poi ripristinando la situazione (vedi schema). c4=6 LS2 = morsetto J2-4 c5=5 LS1 = morsetto J2-5


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99


Alla fine di un posizionamento, viene attivata la funzione fermo in posizione.

J1

Per avere tale funzione come segnale attivo sulla uscite logiche LO1 ( LO2) occorre programmare c07 = 10 (c08 = 10) . Tale segnale passa allo stato non attivo non appena si parte per un nuovo posizionamento.

12.2. POSSIBILI UTILIZZI

12.2.1. DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI Spostamenti sia in velocità che in posizione con movimenti non riferiti ad alcuna quota iniziale assoluta. Definizione ingressi c1 = 11 ingresso 1 = posizione/velocità c2 = 0 marcia c3 = 3 abilitazione riferimento esterno c4 = 9 ingresso di start per posizionamento secondo curva 1 c5 = 10 ingresso di start per posizionamento secondo curva 2 c35 = 0 modalità velocità c26 = 1 rampa inclusa P03 = xx.x% velocità di spostamento lento Spostamento 1 Spostamento 2 P01 P02 P07 P08 P11 P13 P12 P14 Con l’ingresso 1 non attivo (modalitá velocitá), dando marcia, si va in velocità con riferimento interno P03. Se si attiva l’ingresso 3, si passa dal riferimento interno P03 al riferimento esterno. Con l’ingresso 1 attivo (modalitá posizionatore), dando marcia il motore rimane in coppia fermo sul posto. Con un impulso sull’ingresso 4 il motore esegue lo spostamento 1, sull’ingresso 5 il motore esegue lo spostamento 2.

J1

MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

12.2.2. DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA c1 = 9 start curva 1 c2 = 0 marcia c3 = 10 start curva 2 c4 = 5 LS1 c5 = 6 LS2 c26 = 1 rampa inclusa c35 = 1 modalità posizione P03 = xx velocità di ricerca zero

c38 = 0 ricerca “0” antioraria LS2 = 1 ricerca “0” oraria LS1 P09 = +xxxx offset = -xxxx offset Spostamento 1 CW CCW

MARCIASTART CURVA 1

START CURVA 2LS1LS2

J1

Fatta marcia il motore sta fermo sul posto in attesa di comandi. Se si preme il pulsante di ricerca zero fa la procedura della ricerca “0” e si posiziona nella quota assoluta offset P09. Da lì si può dare lo start 1 o start 2; notare che dalla posizione offset se si vuole andare in senso CW si deve fare un posizionamento con quota positiva, se si vuole andare verso CCW si deve fare un posizionamento con quota negativa.

0

CAMPO MOVIMENTO MOTORE

ZERORESOLVERCONSIDERATO

LS1LS2

CCW CW

RICERCA CW c38=1

FINE CORSA

OFFSET =-XXX

POS.1 POS.2

START 1START 2P07<0=-QP08>0=+Q


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

12.2.3. Velocità, posizione con quota iniziale assoluta c1 = 11 posizione/velocità c2 = 0 marcia c3 = 9 start pos. 1 c4 = 5 finecorsa LS1 (micro assoluto) c5 = 6 finecorsa LS2 (micro assoluto)

VEL.POS.

ABIL.POSRIC.ZERO

VELOCITA'/POSIZ.

START POSIZIONE

LS1

MARCIA

LS2

J1

Dato che il finecorsa necessario per inizializzare il sistema blocca il movimento del motore nel senso della ricerca, se il movimento deve essere libero bisogna prevedere il selettore “ricerca zero/ abilita posizionamento”, che esclude il finecorsa quando si è nella seconda condizione mentre abilita il pulsante di start posizione.

12.3. MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE

Nell’utilizzo del posizionatore è possibile con velocità di regime impostata =0 (P01=0 oppure P02=0) utilizzare come velocità di regime il valore del riferimento analogico (SREF, /SREF) letto allo start del posizionamento. Il posizionatore implementato nelle versioni precedenti eseguiva solamente movimenti relativi: con una certa quota il motore eseguiva ad ogni start uno spostamento pari a tale quota. Nel caso di spostamenti assoluti ogni quota è riferita ad uno zero iniziale: con una quota fissa, al primo start il motore si sposta di tale quota; ai successivi start il motore resta fermo. Con questa versione SW è possibile scegliere tramite la connessione interna C39 tra quote relative (C39=0) o quote assolute (C39=1).

Quota 1 Quota 1

Start Start

Quota 1

Start Start

0

Start

Ecc..

Il motore è già allaposizione determinata dallaquota 1

Quote assolute:

Quote relative:


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

13. INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE) Gli azionamenti possono essere richiesti con l’ingresso in frequenza (opzione da specificare nell’ ordine). Se previsto, l’azionamento può essere pilotato mediante riferimento analogico (connettore J2 pin11 e 12) oppure mediante riferimento in frequenza (connettore J6) agendo opportunamente sullo switch software c14.

c14 modalità di funzionamento 0 riferimento analogico (default) 1 riferimento in frequenza 2 riferimento in frequenza (freq. e up/down)

Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso. Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop. P10), per cui, ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore. • ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder

(segnali TTL compatibili)

• ingresso in frequenza bidirezionale mediante due singoli canali (segnali unipolari la cui ampiezza puó variare tra 5V e 24V). La massima frequenza di riferimento è di 300khz.

J612345

CANALE A

CANALE /A

CANALE B

CANALE /B

0DG

J612345

N.C.

FREQUENZA

N.C.

UP/DOWN

0DG

Con segnale UP/DOWN = 0V viene visualizzata una velocitá positiva (D5>0) e il motore gira in senso orario. Con segnale 0V< UP/DOWN <= 24V viene visualizzata una velocitá negativa (D5<0) e il motore ruota in senso antiorario. Se si vuole che la velocitá di rotazione del rotore sia di x RMP con c11=4 (512 imp/giro encoder) e P61=4096 (coeff. riferimento da frequenza tipo encoder) allora la relazione da utilizzare per determinare la frequenza di ingresso è la seguente: f = (x * c11 * 2048) / (P61 * 15) con x espresso in RPM e c11 in impulsi/giro P61 è un parametro che permette di definire una velocitá desiderata a partire da una frequenza fissa in ingresso. Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder. Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell’encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all’ingresso in frequenza dello SLAVE. Mediante il parametro P61 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti. (P61=4096 => 100%) MASTER SLAVE MASTER SLAVE c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) P52=2500rpm P52=2500 rpm P52=2500rpm P52=2500 rpm P61=4096 P61=2048 Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

MASTER SLAVE Per ottenere delle buone prestazioni a basse c11=4 (512) c11=4 (512) velocità occorre selezionare una risoluzione

encoder P52=2500rpm P52=2500 rpm del MASTER (c11) sufficientemente alta. P61=8192 Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER È disponibile una segnalazione di fine movimento con ingresso in frequenza. Tale segnalazione tramite un’uscita digitale configurabile C07 = 16 o C08 = 16 è disponibile solo quando si usa l’ingresso in frequenza a 2 canali A,A\,B,B\ o frequenza (FREQ) e direzione (UP/DOWN) con anello di spazio abilitato P10>0. Tale segnalazione (025 = H attiva) o tramite uscita digitale L01 / L01\ H (transistor saturo) o L02 / L02\ H (transistor saturo) segnala che l’azionamento ha velocitá < minima (P41) e errore di spazio < 1 (con imp/giro =< 512) o errore di spazio < 2 (con imp/giro =< 1024) ecc... Modifiche per ingresso in frequenza: Configurando uno degli 8 ingressi digitali L.I.1 – L.I.8 al valore 16 e in base a c14 è possibile selezionare il tipo di riferimento esterno di velocità:

L.I. C14 Tipo di rif. Esterno selezionato 0 X Analogico 1 0 Analogico 1 Frequenza 4 tracce 2 Frequenza e up/down

X = non considerato


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

14. DIMENSIONI DELL'AZIONAMENTO

14.1. DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DB-200n E DB-400n

330

mm

290mmx

310

mm

DB-203n DB-206n DB-210n DB-215n DB-220n DB-230n DB-240n DB-260n

DIMENSIONI mm. x = 68

x = 100

x = 130

x = 192

PESI Kg

5,2

7

8,7

9,5

DB-403n DB-407n DB-415n DB-422n DB-428n DB-437n DB-447n

DIMENSIONI mm.

x = 68

x = 100

x = 130

x = 192

PESI Kg


MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99

In questo manuale

Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 4.32 (DB-200n) e 4.33 (DB-400n) Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l'installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in questo manuale, non esitate a contattare il seguente indirizzo:

MIPRO S.r.l.

Via del Lavoro, 14 - 20030 BOVISIO MASCIAGO (MI) – ITALY tel. 0362/57.11.33 – fax 0362/57.11.35

Internet E-Mail: [email protected] codice fiscale 09237820155 - partita iva 02851150967

Senza previa autorizzazione scritta esplicita della MIPRO nessun estratto di questo manuale può essere duplicato, memorizzato in un sistema di informazione o ulteriormente riportato.

La MIPRO si riserva il diritto di apportare, in qualsiasi momento, modifiche tecniche a questo manuale, senza particolari avvisi.


mailto:[email protected]

Documents

MIPRO s.r · MIPRO s.r.l. Rev. 07 13/05/99 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla MIPRO s.r.l. di Bovisio Masciago (MI) appartenenti alle serie