Módulo manipulador tipo HSP--AP/AS€¦ · Documentación del producto ... El módulo manipulador es suministrado ... p.ej. en columnas de perfil Kit de instalación MKRP

(es) Instrucciones de utilización

Módulo manipulador tipo

HSP-...-AP/AS

80743232017-10b[8074326]

HSP-...-AP/A S

Festo HSP-...-AP/AS 2017-10b 2

Manual original

Símbolos: El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea

lizados por personal especializado debidamente

cualificado y según estas instrucciones de utiliza

ción.

Advertencia

Atención

Nota

Medio ambiente

Accesorios

Español 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HSP-...-AP/A S

Festo HSP-...-AP/AS 2017-10b Español 3

Módulo manipulador tipo HSP-...-AP/ASEspañol

Documentación del producto

Toda la información disponible sobre el producto � www.festo.com/pk

1 Elementos operativos y conexiones

1

2

3

4

5

7

8

9

6

aJaAaB

1 Elemento de sujeción por muelle

2 Tope final con– ranura para detector de proximidad

SMx-8...– amortiguador tipo YSRW (...-AP)– tope fijo con tope de goma (...-AS)

3 Tornillo de ajuste para regular la carrera (en sentido y)

4 Placa colisa con guía de recorrido

5 Tornillo de ajuste para regular la carrera (sentido z)

6 Portacables con tapas (1 ó 2 según eltamaño)

7 Piezas central para guía del recorrido (sólo con HSP-16-... y HSP-25-...)

8 Placa base con 4 agujeros pasantes paratornillos de fijación.

9 Carril de tope

aJ Palanca basculante

aA Soporte de abrazadera para cables dealimentación (1 ó 2 según el tamaño)

aB Guía cruzada (carro de guía)

Fig. 1 Piezas operativas y conexiones del tipo HSP-... (vista frontal)

HSP-...-AP/A S

Festo HSP-...-AP/AS 2017-10b Español4

2 Resumen del producto

Diseño básico Variantes

Tipos HSP-12-..., HSP-16-..., HSP-25-...El módulo manipulador es suministradoen versión estándar en tamaños de 12,16, 25 ya montado con los siguienteselementos de función:– Placa base con montaje variable y

posibilidades de fijación 8.– Dos placas colisas ajustables para

control de recorrido por medio de guíacon rodamientos 4.

– Dos guías lineales dispuestas enforma cruzada (guías cruzadas) aB.

– Dos topes en las posiciones finales,cada uno con amortiguador (tipo...-AS: tope fijo con tope de goma) yraíl de fijación para detectores deproximidad 2..

Tipo HSP-...-ASMódulo manipuladorsin accionamiento

Tipo HSP-...-APMódulo manipuladorcon módulo giratorioDSM-... (neumático, dedoble efecto)

Opciones

Tipo HSP-...-...-SD

Módulo manipulador con tapa deprotección y placas laterales.

El diseño “SD” se recomienda para elmodo independiente.

Tipo HSP-...-...-WR/WLMódulo manipulador con cilindroBWR-/BWL-HSP-... (véanse también elcapítulo “Accesorios”) para retirar lapalanca basculante a una posición deespera por encima de– la posición final derecha: Tipo ...-WR– la posición final izquierda: Tipo ...-WL.

HSP-...-AP/A S


Kits y accesorios (véanse también los capítulos “Montaje” y “Accesorios”)

Kit de fijación tipo HMB...para montaje con escuadras y bloquesdeslizantes, p.ej. en columnas de perfil

Kit de instalación MKRP... (A)– Tubo de protección flexible para tubos en

movimiento– Soporte del cable en la guía cruzada– Escuadra adaptadora para fijación, por

ejemplo en una sub-base o estructura– Perfil de tapa para soportar cables en las

ranuras de la sub-base o placas laterales

(A)

(B)

(C)

(D)

Detector de proxim. tipo SME/SMT-8-... (B)para interrogar las posiciones finales y posiciones de espera (tipo HSP-...-...-WR/WL)

Kit adaptador tipo HAPG-... (C) y en algunoscasos placas de adaptación adicionales (D)para fijación de componentes añadidos(pinzas, accionamiento giratorio)Las instrucciones sobre el montaje junto concomponentes Festo, están resumidas en elmanual del sistema “Tecnología de mani-pulación”.

Para HSP-...-AP Usar reguladores de caudal de un sólosentido tipo GRLA-... (E)para ajustar la velocidad de posicionado

(E)

HSP-...-AP/A S


3 Método de funcionamiento y uso

Por medio de una guía de recorrido 4 y laguía cruzada aB se fuerza un movimiento ensentido horizontal y vertical (recorrido y-z).Elementos de sujeción por muelle montadosen los topes finales 1 garantizan un altogrado de repetibilidad de precisión en el posicionado.

Amortiguadores hidráulicos autoajustables2 (sólo con tipo ...-AP) en las posicionesfinales amortiguan el movimiento. Las posiciones finales pueden interrogarse con detectores de proximidad del tipo SME/SMT-8-...�.El estado de conmutación de los detectoresde proximidad puede observarse a través dela mirilla de inspección cuando la cubierta sehalla montada.

El margen de recorrido para ambas posiciones finales (posiciones de recepción yentrega) se ajustan por separado:

– en el sentido y: a través de los tornillos de ajuste en las placas de enlace 3

– en el sentido z: a través de los tornillos de tope en el raíl de guía vertical 5

El módulo manipulador HSP-... ha sido diseñado para ser utilizado en el montajeautomatizado de componentes en sistemas de manipulación y montaje. El HSP-... es especialmente adecuado para la manipulación de pequeñas piezas aalta velocidad, p.ej. al insertar, girar o ensamblar piezas.

4 Transporte y almacenamiento

� Tener en cuenta el peso del HSP-...�.Según el tamaño, la ejecución básicapuede pesar hasta 8,2 kg.

� Considerar las siguientes recomendaciones respecto al almacenamiento:

Duración máxima del almacenaje: 48 mesesTemp. de almacenaje: + 20 °C

Fig. 2

z

y

Fig. 3

HSP-...-AP/A S


5 Condiciones de utilización

Por favor, observarUna manipulación incorrecta puede llevar a un funcionamiento defectuoso.

� Deben observarse en todo momento las instrucciones dadas en este capítulo.Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.

� También deberán respetarse las normas de seguridad y reglamentacionesnacionales y locales establecidas.

� Respetar las condiciones ambientalesimperantes.

� Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcionamiento con su aplicación actual (p. ej.presiones, fuerzas, pares, temperaturas,masas, velocidades).

� Retirar el embalaje. El embalaje está previsto para ser reciclado (excepción: elpapel aceitado debe ser desechado).

� Por favor, observar las advertencias e instrucciones:

– en el producto– en estas instrucciones de funcionamiento y– con tipo HSP-...-...WR/WL: en instrucciones de funcionamiento del

BWR-/BWL-HSP-...

� Utilice el producto en su estado original. No se permiten modificaciones noautorizadas.

� Asegúrese de que hay una alimentaciónde aire comprimido correctamente preparado.

� Mantener siempre el mismo fluido paraconseguir una larga vida útil del producto.Ejemplo: Si al principio se utiliza aire sinlubricar, deberá utilizar siempre aire sinlubricar.

Fig. 4

[°C] [%] [mbar]

Fig. 5

LF-... LR-...

HSP-...-AP/A S


� Aplicar presión lentamente a todo elsistema. Para ello, utilice la válvula dearranque progresivo tipo HEL-.../HEM-... .

� Verificar si es necesario lo siguiente:

Un depósito de compensación tipoVZS-...

Una válvula de retención pilotadaHGL-...

Esto reducirá las fluctuaciones de presión. De esta forma puede evitarse que la piezase desprenda si hay una brusca caída depresión.

6 Montaje

Por favor, observarObservar en especial lo siguiente al montar componentes:

‒ Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazarlas y sin tensionesmecánicas.

‒ Los racores deben ajustar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

‒ Deben respetarse los pares especificados.

‒ Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar fugas y falsoscontactos).

Observar también las instrucciones de instalación suministradas con los módulos y componentes que se pidan posteriormente.

Por favor, observarCon tipo HSP-...-...WR/WL: Por favor, observar las advertencias e instruccionesen instrucciones de funcionamiento del BWR-/BWL-HSP-...

Fig. 6

HSP-...-AP/A S


Montaje: Componentes mecánicos

El HSP-... se suministra listo para montar.

� Si es necesario, retirar la tapa de protección antes del montaje.

� Monte primero los componentes añadidos y, si es el caso del HSP-...-AS, elaccionamiento externo o tras la fijación asegúrese de que hay suficienteespacio libre para montar los componentes.

� Asegúrese de que la superficie de montaje puede soportar el peso del HSP-... .

� Fije el HSP-... sólo sobre una superficie plana y rígida.

Elija uno de los siguientes métodos de fijación:

– Fijación directa con 4 agujeros pasantes en la placa base

[mm] HSP-12 HSP-16 HSP-24

H1 40 20 40

H2 40±0,2 100±0,2 100±0,2

@ D1 6,3 6,3 6,3

L1 200±0,6 280±0,6 370±0,6

– Fijación por placas laterales (distribuciónde taladros específica).

– Fijación por la parte posterior de la basecon

– bloques deslizantes tipo HMBN-5-M5(Fig. 8) o

– kit de fijación tipo HMBK-ND y escuadra de unión tipo HMBV-ND (ejemplo:Fig. 9).

Fig. 7

D1

L1

H2

H1

Fig. 8

HSP-...-AP/A S


Recomendación:

Fije el HSP-... preferiblemente en posición vertical con el kit de fijación tipoHMBK-ND y la escuadra de unión tipo HMBV-ND o en columnas de uno o dosperfiles.

Fig. 9

Por favor, observarObserve que es necesario usar dos columnas para una fijación estable delHSP-25-... .

� Coloque el HSP-... de forma que sean siempre accesibles las piezas operativas.

� Asegúrese de que el HSP-... se monta libre de esfuerzos mecánicos. Apriete lostornillos de fijación al mismo par.

� Asegúrese de que haya espacio suficiente para la conexión de los tubos deaire comprimido.

HSP-...-AP/A S


Montaje de los componentes añadidos

Utilice el kit adaptador tipo HAPG-... con:

– adaptador universal para el tamañocorrespondiente de HSP-... (A)

– dos canales para el portacables (B) y elsoporte para la abrazadera del cable (C).

La distribución de taladros estándar del adaptador universal (D) forma el interface para losproductos Festo seleccionados, p.ej. micropinzas.

� Verifique si son necesarios elementos defijación adicionales y placas de adaptación (E). Puede verse un resumen de estosen la documentación comercial delHSP-...�.

Por favor, observarLas resonancias naturales cuando la carga vibra, pueden causar daños.

� Por lo tanto, coloque el centro de gravedad de la masa lo más cerca posiblede los ejes de simetría de la guía cruzada.

Por favor, observarPares y fuerzas excesivas pueden dañarel accionamiento y los componentesmecánicos.

� Asegúrese de que se observan los valores máximos permitidos de la siguientesvariables:– fuerza Fx, Fy, Fz– pares Mx, My and Mz

El punto de referencia para las fuerzas ypares es el centro de la guía cruzada enla corredera de guía.Véase el capítulo “Especificacionestécnicas”.

Fig. 10

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

Fig. 11

HSP-...-AP/A S


Montaje de un accionamiento externo para eltipo HSP-...-AS

Por favor, observar

� Utilice un accionamiento con velocidadconstante sin carga de impacto.

� Asegúrese de que se observan losvalores máximos permitidos de lasiguientes variables:– Fuerza axial radial Fy y Fz

– Velocidad del accionamiento MyEl punto de referencia para fuerzas ypares es el centro del eje.Véase el capítulo “Especificacionestécnicas”.

La velocidad del accionamiento es transmitida a través de un eje con rodamientosde bolas. El accionamiento externo puede fijarse en la parte posterior de la base.

Fijación del accionamiento HSP-12-AS HSP-16-AS HSP-25-AS

(A) Agujeros de fijación (4x) M4 M4 M5

(B) Eje con chaveta según DIN 6885

A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25

(C) Montaje centrado @ 45 f8 @ 60 f8 @ 70 f8

Fig. 12

(A)

(B)

(C)

HSP-...-AP/A S


Ajuste estático de las posiciones finales

� Retira la tapa protectora del módulo manipulador.

� Descargar el accionamiento.

Ajuste de la carrera Z

1. Afloje la tuerca de bloqueo del tornillo detope (A).

2. Utilice una llave Allen para hacer girar eltornillo de tope al mismo tiempo con contrafuerza en el tornillo de bloqueo hastaalcanzar la posición de recepción (B).

3. Apriete el tornillo de bloqueo (par deapriete: 1 Nm).

4. Repita el procedimiento para ajustar laposición de entrega.

Ajuste de la carrera Y

AtenciónLos movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presióndurante el ajuste de la carrera y pueden causar lesiones y las piezas de enlaceflojas pueden dañar el HSP-... .

� Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de laspiezas de enlace.

� Tras el ajuste de la carrera Y: Asegúrese de que los tornillos de fijación de laspiezas de enlace están firmemente apretados.

De esta forma evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo.

Por favor, observarAfloje sólo los tornillos de fijación de ambas placas colisas. Los tornillos de fijación de la pieza central 7 entre las placas colisas en elHSP-16-... y HSP-25-... no deben aflojarse.

Fig. 13

(B)

(A)

HSP-...-AP/A S


5. Afloje los tornillos de fijación (C) de lasplacas colisas derecha e izquierda lo justopara permitir que puedan desplazarse.

6. Gire los tornillos de ajuste (D) hasta quelas placas colisas hayan alcanzado laposición de toma o entrega deseadas. Si hay montadas placas laterales, puedegirar los tornillos de ajuste con una llaveAllen a través de los agujeros de lasplacas laterales.

Alineación libre de juego:

7. Presione las placas colisas verticalmentecontra el carril tope de aluminio (E) delraíl horizontal de guía, mientras aprieta eltornillo de fijación de las placas colisas(par de apriete: 6 Nm).

� Haga una comprobación manual de losiguiente tras cada ajuste (sin aplicarpresión al sistema):

– ¿Se ha alcanzado la posición finaldeseada?

– ¿Están las placas colisas alineadas sindesfases?

� Para ello, haga bascular la masa móvil alas posiciones finales.

– a mano o bien– con una llave Allen en el accionamiento

(Fig. 16).

� Al hacerlo, verifique que los rodillosdobles se deslicen suavemente en laguía de recorrido.

� Si es necesario, corrija la alineación delas placas colisas.

Fig. 14

(D)

(C)

Fig. 15(E)

Fig. 16

HSP-...-AP/A S


Montaje: Componentes neumáticos

Conexión del accionamiento para el tipo HSP-...-AP

� Usar válvulas estranguladoras de unsentido, tipo GRLA-... para ajustar lavelocidad de giro. La velocidad sereducirá estrangulando el aire de escape.

� Atornille ambas válvulas estranguladorasdel accionamiento.

� Conecte los tubos del accionamiento.

Conexión de los componentes añadidos

El kit de instalación MKRP-.. (véase el capítulo “Accesorios”) permite agrupartubos y cables en un tubo de instalación flexible. El tubo de instalación sde sujetaen la guía cruzada con el soporte, y p. ej. a la placa base o la estructura con laescuadra de adaptación. El tubo de instalación debe llenarse como máximo al70�%.

Asegúrese de que el tubo neumático enmovimiento y los cables eléctricos esténcorrectamente tendidos (ejemplo Fig. 18).

� Tienda los cables y tubos a lo largo delraíl de guía vertical.

� Fije los cables y tubos con abrazaderaspara cables

– en el soporte del adaptador universal(A) o páselos a través de los dos canales del cable del adaptador universal(B)

– en el soporte de la abrazadera del cable (C) en la guía cruzada.

� Pase lo cables y tubos a través de losagujeros en la placa base (E) o utilicetubos de protección (D).

Fig. 17

Fig. 18

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

HSP-...-AP/A S


Montaje: Componentes eléctricos

Utilice detectores de proximidad SMW/SMT-8para interrogar las posiciones finales

1. Retire la tapa protectora del módulomanipulador.

2. Asegúrese de que los amortiguadoresestén atornillados completamente (sólo tipo ...-AP; tal como se suministra defábrica).

3. Introduzca el detector de proximidad en laranura del raíl para detectores (A).

Los detectores de proximidad eléctricosson accionados por imanes en los tornillosde tope (B).

4. Fijar los detectores de proximidad en lasposiciones finales. No es necesario unsubsecuente ajuste de los amortiguadores.

Por favor, observarLos cables de los detectores de proximidad no deben quedar en la zona detrabajo del módulo manipulador.

� Sujete los cables en la ranura de las placas laterales (D) y la placa base.

� Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa (C) del kit de instalación(corte a medida).

� Pase los cables a través del agujero pasante de la placa base (E).

Fig. 19

(A)

(B)

(D)(E)

(C)

HSP-...-AP/A S


7 Puesta a punto

Sistema completo

� Aplicar presión lentamente al sistema. Esto evitará que se produzcanmovimientos bruscos e incontrolados. Para una presurización lenta, use unaválvula de arranque progresivo tipo HEL-... o HEM-...�.

� Asegúrese de que las condiciones de uso durante el procedimiento de ajusteson idénticas a las de funcionamiento continuo. De lo contrario hay riesgo deque el HSP-... sea sobrecargado.

Unidad individual

Atención

� Asegúrese de que:‒ nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido de la masa en

movimiento

‒ no haya objetos en el recorrido de la masa en movimiento

‒ no haya tubos en el recorrido.

Proteja la zona, por ejemplo por medio de una pantalla.

Por favor, observarCon HSP-...-AP:

� Manipule los amortiguadores con cuidado, de forma que las roscas, elvástago y la parte exterior del cilindro no resulten dañadas.

� Asegúrese de que los amortiguadores estén atornillados completamente ybloqueados (tal como se suministra de fábrica). Si los amortiguadores noestán completamente atornillados, el efecto de amortiguación se veráconsiderablemente reducido (carrera de amortiguación reducida).

Por favor, observarCon HSP-...-AS con un electromotor:El movimiento hacia el tope fijo (�2 en fig. 1) genera súbitas cargas en la cadena de arrastre. Esto puede causar, p.e. daños al engranaje.

� Realice un recorrido de referencia contra los topes fijos sólo con baja energía.Los topes de goma en los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

HSP-...-AP/A S


Por favor, observarCon tipo HSP-...-...WR/WL: Por favor, observar las advertencias e instruccionesen las instrucciones de funcionamiento del BWR-/BWL-HSP-...

� Aplique presión a los componentes añadidos Si es necesario, realice unaprueba aparte para verificar que los componentes añadidos funcionan correctamente.

Componente añadidos Pruebas

Sin carga – Asignación correcta de las conexiones de airecomprimido.

– Velocidad de pinzado– Función de los detectores de proximidad

Con carga de trabajo – Sostenimiento fiable de la carga

� Aplique presión al actuador de una de las siguientes formas:

– presurización lenta por un lado– presurización simultánea en ambos lados, con subsecuente descarga de

uno de los lados.

Por favor, observar

El módulo giratorio DSM-... para HSP-...-AP sólo puede ser puesto a punto enestado sin modificar tal como se entrega y con caperuza de protección.

Por favor, observar

� Realizar primero una prueba a velocidad reducida.

� Acelerar gradualmente hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento. Para esta velocidad, véanse los cálculos de su aplicación.

� Interrumpa el ciclo de prueba si:‒ hay un impacto metálico en los tornillos de tope

‒ los rodillos dobles no circulan suavemente en la guía

‒ no se alcanzan las posiciones finales

‒ la carga se cae.

Para la eliminación de fallos, véase la información en el capítulo 12.

HSP-...-AP/A S


Ciclo de prueba

1. Cerrar las dos válvulas estranguladorasantepuestas

– primero completamente– a continuación aflojar una vuelta.

2. Asegurarse de que las condiciones defuncionamiento quedan dentro delmargen permitido.

Por favor, observarPara ciertas combinaciones de masa-velocidad existe una fuerza de impactopermitida en los topes finales. Esta energíacinética no debe ser sobrepasada.

� Asegúrese de que se observan losvalores permitidos para el tiempo deposicionamiento en función de la carga(capítulo “Curvas características”).

3. Durante el funcionamiento de prueba, verifique:

– que los detectores de proximidad funcionan correctamente– que la carga se sujeta con seguridad– el tiempo de posicionado en función de la carga– el ajuste de las posiciones finales.

4. Cuando ajuste las posiciones finales, observe las instrucciones en el capítulo“Montaje”.

AtenciónLos movimientos súbitos de los actuadores cuando se hallan bajo presióndurante el ajuste de la carrera y pueden causar lesiones y las piezas de enlaceflojas pueden dañar el HSP-... .

� Descargue el accionamiento antes de aflojar los tornillos de fijación de lasplacas colisas.

� Tras el ajuste de la carrera y: Asegúrese de que los tornillos de fijación de lasplacas colisas están firmemente apretados.

De esta forma evitarán lesiones a las personas y daños al dispositivo.

Fig. 20

Fig. 21

HSP-...-AP/A S


5. Abra los reguladores de caudal lentamente hasta alcanzar la velocidad deposicionado deseada.

6. Asegúrese de que el tiempo de pulso no quede por debajo del tiempo mínimopermitido.

DefiniciónTiempo de pulso tt = tiempo de posicionado t + tiempo de retardo te

t: Tiempo que necesita el HSP-... para desplazarse desde la posición de toma a la de entrega y regresar. (para los valores permitidos véase el capítulo “Curvas características”).

te: Tiempo durante el cual el HSP-... permanece en posición de toma y en posición de entrega.

Tipo HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-...

Tiempo de pulso mínimo permitido tt [s] 0,6 0,8 1

El HSP-... debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no deberíagolpear fuerte contra ella. Golpear demasiado fuerte puede hacer rebotar el dispositivo fuera del tope final.

Por favor, observar

La tendencia a vibrar aumenta si la velocidad al principio de la amortiguaciónes alta. Todo el tiempo de ciclo aumenta debido al tiempo de reverberación.

� Ajuste la velocidad del actuador por debajo del máximo permitido al iniciode la amortiguación. Con ello puede aumentarse la precisión de la posiciónfinal.

Una vez realizadas todas las correcciones:

Por favor, observar

Antes de descargar:

� Asegurarse de que la pinza no está sosteniendo ninguna pieza.De esta forma puede prevenirse que la masa se deslice cuando el dispositivoes descargado.

7. Finalizar el funcionamiento de prueba Descargar el accionamiento y los componentes añadidos.

HSP-...-AP/A S


8 Funcionamiento

Atención

� Asegúrese de que: – nadie pueda poner su mano en el margen

de posicionado de la masa en movimiento– no haya objetos en el margen de posicio-

nado.

� Asegúrese de que el módulo manipulador sepone en marcha sólo con la tapa protectora opantalla instalada.

m

Por favor, observarCon HSP-...-AP:Si no se utiliza el recorrido total del amortiguador, aumentarán las fugas deaceite.

Asegurarse de que el amortiguador funciona con una utilización de energía depor menos el 25 % hasta el máximo del 100 %.

El margen recomendado queda entre el 50 y el 80 %

A = desfavorable B = permitido C = óptimo

A B C B D

D = no permitido

Fig. 22

� Observe que durante el funcionamiento, la viscosidad del aceite hidráulicodisminuye debido al calor producido por la fricción. Por ello, el amortiguadorpuede deteriorarse tras un largo período de funcionamiento.

A temperaturas de aprox. 0 °C:

� Observar que los tiempos de reposición del amortiguador son más largos. Las bajas temperaturas pueden causar un aumento en la viscosidad del aceitehidráulico.

El HSP-... debería alcanzar siempre con seguridad la posición final, pero no deberíagolpear fuerte contra ella.

HSP-...-AP/A S


� Verificar los elementos de amortiguación y los elementos de sujeción pormuelle (para la designación del tipo, véase “Accesorios”) para detectar lossiguientes signos de desgaste:

Prueba Elemento de sujeciónpor muelle�1

Amortiguador�2(...-AP)

Tope de goma 2(...-AS)

Ciclo detest

Cada 2 millones de carreras (aprox. cada 2 meses) 1)

Signos dedesgaste

Juego del raíl de guía vertical en las posiciones finales en sentido horizontal

Pérdidas de aceite;golpeteo duro; el pistón detope permanece enposición final retraída o sedesplaza de ella de formairregular.

Golpes duros 2)

Ciclo desustitución

Tras 5 millones de ciclos Cada 10 millones de carreras (aprox. 1 año) 1)

1) A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual.2) Los topes de goma en los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

� Verifique si es necesario hacer pruebas con mayor frecuencia. Este puede serel caso con:

– altas temperaturas– suciedad excesiva– líquidos disolventes o humos.

Por favor, observarSi la carga cambia, repita las pruebas teniendo en cuenta la nueva carga.

‒ Ajuste de las posiciones finales (capítulo “Montaje”)

‒ Ajuste de la velocidad de posicionado (capítulo “Puesta a Punto”)

Por favor, observarCon HSP-...-AS con un electromotor:El movimiento hacia el tope fijo (�2 en fig. 1) genera súbitas cargas en la cadena de arrastre. Esto puede causar, p.e. daños al engranaje.

� El movimiento hacia los topes fijos sólo debe hacerse con baja energía ousando una cadena de arrastre que pueda soportar cargas súbitas. Los topesde goma en los topes fijos son sólo para reducir ruidos.

HSP-...-AP/A S


9 Cuidados y mantenimiento

� Verifique regularmente los amortiguadores de choque (o los topes de goma enlos topes fijos) y los elementos de sujeción por muelle.

� Si el HSP-... está sucio, limpiarlo exteriormente con un trapo suave.

Si el HSP-... está defectuoso o si el accionamiento del HSP-...-AP esta defectuoso:

� Envíe el HSP-... a Festo para reparar.

10 Sustitución y reparaciones

Sustitución de los elementos de sujeción pormuelle:

Por favor, observarUtilice sólo piezas originales cuando sustituya los elementos de sujeción por muelle.

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Retire la tapa protectora y las placaslaterales.

3. Desplace la guía cruzada a la posiciónmedia.

4. Utilice una llave Allen para aflojar elelemento de sujeción por muelledefectuoso.

5. Desplace la guía cruzada a la posición final.

6. Atornille el nuevo elemento de sujeción hasta que justo toque el carro de guía.

7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra 1/2 vuelta(pre-tensión 0,5 mm) La guía vertical queda entonces libre de juego.

Por favor, observarLa pre-tensión especificada del elemento de sujeción por muelle es suficientepara un guiado sin juego. Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y lasplacas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.

8. Fije las placas laterales y la tapa de protección.

Fig. 23

HSP-...-AP/A S


Sustitución de los amortiguadores (HSP-...-AP):

1. Descargue el aire del accionamiento.

2. Retire la tapa de protección.

3. Retire los detectores de proximidad yel raíl de detectores en el soporte delamortiguador.

4. Afloje los tornillos de bloqueo (A).

5. Desenrosque el casquillo de tope delamortiguador�(B).

6. Desenrosque el amortiguador del soporte(planos para llave en la rosca delamortiguador).

7. Atornille del casquillo de topecompletamente en el nuevo amoretiguador.

8. Atornille el nuevo amortiguador con casquillo de tope desde arriba en elsoporte (ver tabla para el par de apriete).

9. Apriete el tornillo de bloqueo (ve la tabla para el par de apriete).

10. Fije el raíl de detectores.

11. Introduzca el detector de proximidad en la ranura del raíl para detectores. Fije los detectores de proximidad en las posiciones finales.

12. Fije la tapa de protección.

Pares de apriete permitidos [Nm]

HSP-12-...YSRW-5-8

HSP-16-...YSRW-7-10

HSP-25-...YSRW-8-14

– Amortiguador con casquillo de tope– Tuerca de bloqueo

2 3 5

Reduzca los desechos utilizando los materiales del amortiguador para otros fines(reciclado de materiales). El amortiguador está lleno con aceite hidráulico. Debidoa su diseño, no es posible rellenarlo.

Fig. 24(A)

(B)

HSP-...-AP/A S


Sustitución de los topes de goma en los topes fijos (HSP-...-AS):

1. Apague las fuentes de alimentación de energía.

2. Retire la tapa protectora.

3. Utilizar una herramienta adecuada para retirar los topes de goma de los topesfijos (por ej. con un destornillador).

4. Presione los nuevos topes de goma en los topes fijos.

5. Fije la tapa protectora.

Fig. 25

HSP-...-AP/A S


11 Accesorios

Designación Tipo

HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-...

Kit tapa de protección BSD-HSP-12 BSD-HSP-16 BSD-HSP-25

Kit de instalación MKRP-1 MKRP-2 MKRP-3

Kit adaptador HAPG-70 HAPG-71 HAPG-72

Posición de espera, derecha BWR-HSP-12 BWR-HSP-16 BWR-HSP-25

Posición de espera, izquierda BWL-HSP-12 BWL-HSP-16 BWL-HSP-25

Amortiguador YSRW-5-8 YSRW-7-10 YSRW-8-14

Elemento de sujeción por muelle Pieza de repuesto original para HSP

Kit de conexiónEscuadra de conexión

HMBK-NDHMBV-ND

Tuerca deslizante HMBN-5-M5

Detector de proximidad SME-8-K(S)-LED-24SMT-8-PS(NS)-K(S)-LED-24-B

Válvula de arranque progresivo HEL-... o HEM-...

Regulador de caudal en un sólosentido (escape restringido)

GRLA-...

Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidasen el manual del sistema “Tecnología de manipulación”.

HSP-...-AP/A S


12 Eliminación de fallos

Fallo Causa posible Solución

Golpe duro enposición de final derecorrido

Amortiguador defectuoso Reemplazar el amortiguador

Elemento de topesobrecargado– Carga demasiado pesada– Velocidad de la masa en

movimiento demasiado alta

Reducir la velocidad

Fallos en lainterrogación

Posición de los detectores deproximidad ncorrecta

Corregir la posición de losdetectores de proximidad

Tipo incorrecto de detectoresde proximidad

Usar sólo detectores deproximidad del tipoSME/SMT-8-...

Detector de proximidaddefectuoso

Reemplazar el detector deproximidad

Piezas ferríticas cerca deldetector de proximidad

Usar piezas de materiales noferríticos

Posiciones finalesno alcanzadas

Ajuste de la carrera y, y de lacarrera z, incorrectos

Ajuste las posiciones finales(ver capítulo “Montaje”)

Los rodillos doblesno circulan suave-mente en la guía

Placas colisas desplazadas Alinear las pacas colisas sinjuego (ver capítulo “Montaje,“Ajuste de la carrera y”)

Juego del raíl deguía vertical en lasposiciones finales

Elemento de sujeción pormuelle defectuoso

Sustituir los elementos desujeción por muelle

HSP-...-AP/A S


13 Especificaciones técnicas

Tipo HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-...

Nº de artículo -AP 533 599 533 607 533 615

-AP-SD 533 600 533 608 533 616

-AS 533 605 533 613 533 621

-AS-SD 533 606 533 614 533 622

Construcción -AP Módulo manipulador con accionamiento neumáticogiratorio (aleta basculante de doble efecto)

-AP-SD Con accionamiento basculante neumático y tapa deprotección

-AS Sin accionamiento

-AS-SD Sin accionamiento, con tapa protectora

Peso [kg]Diseño básico

Los aumentos de peso debidos a los accesorios puedenhallarse en la correspondientedocumentación

-AP 1,9 3,3 6,4

-AP-SD 2,6 4,6 7,6

-AS 1,8 3,1 6,2

-AS-SD 2,5 4,3 7,4

Fluido -AP-... Aire comprimido filtrado, con o sin lubricación (finura mínima de filtrado 40 ìm)

Presión de funcionamientopermisible

-AP-... Mín. 4 ... máx. 8 bar

Conexión neumática -AP-... M5

Margen de temperatura permitido 0 ... + 60 C

Vibraciónverificada según DIN/IEC 68/EN 60068,parte�2-6

Severidad clase 2– 0,35 mm de recorrido a 10...60 Hz– 5 g aceleración a 60 .. 150 Hz

Choqueverificada según DIN/IEC 68/EN 60068,parte�2-27

Severidad clase 2– ± 30 g a 11 ms de duración– 5 choques en cada sentido

HSP-...-AP/A S


Tipo HSP-25-...HSP-16-...HSP-12-...

Posición de montaje Indiferente (preferible en posición vertical)

Lubricación Guía cruzada con lubricación de por vida, relubricación recomendada cada 10 millones de carreras.

Ajuste de la posición final Tornillos de ajuste en sentido yTornillos de tope en sentido z

Amortiguación de las posiciones finales conamortiguador

YSRW-5-8 YSRW-7-10 YSRW-8-14

Absorción de energía permitidaEmax [Nm]Ehmax [kNm]

110

215

321

Tiempo de pulso mínimo permitido [s]Tiempo de pulso tt = tiempo de posicionado t+ tiempo de retardo te(véase definición en capítulo 7)

0,6 0,8 1

Márgenes de carreras

Carrera y [mm] 52...68 90...110 130...170

Carrera z [mm] 20...30 35...50 50...70

Valores de carga máxima permitidos en laguía cruzada

Par dinámico Mper [Nm] *)

con funcionamiento vertical y observación dela carga máxima de trabajo

1,1 2,4 3,2

Mx

Mper�

My

Mper�

Mz

Mper� 1

Par estático M0per [Nm] *)

con funcionamiento verticalpara procedimientos de montaje a presión yensamblaje sin carga dinámica

5 10 15

M0x

M0per

�

M0y

M0per

�M0z

M0per

� 1

*) Los pares se refieren al centro de la guía cruzada.

HSP-...-AP/A S


Tipo HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-...

Carga máxima permitida con accionamiento externo

Fuerza axial en el eje de accionamiento FYper [N] 18 30 50

Fuerza radial en el eje de accionamiento FZper[N]

45 75 120

Par de accionamiento MYper [Nm] 1,25 2,5 5

Emisión de ruido según DIN 45635 *)

LpAeq [dBA]Nivel de presión de sonido según recepción auditiva,(corresponde al nivel de sonido continuo DIN IEC 804)

64 67 73

LpAIm [dBA]Sostenimiento pulsante de los sonidos de posicionado(corresponde al nivel de sonido continuo del pulsoDIN�IEC�804)

75 78 84

*) Medido a la máxima carrera, 6 bar, frecuencia de pulsos 1/s, masa adicional 0,3 kg Estimación de la frecuencia A

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14 Materiales

Componente Materiales

– Placa-base– Soporte de amortiguador– Segmento (entre tornillos de tope)– Raíl para detectores– Cuerpo

Aleación de aluminio, anodizado

– Placa colisa– Palanca basculante

Acero cementado, barnizado

– Tornillo de tope– Casquillo de tope– Elemento de sujeción

Acero, aleación fina

Guía cruzada Acero templado

Materiales adicionales para HSP-AS-...

Eje Acero

Almacenamiento Aleación de aluminio

Rodamientos a bolas Acero para rodamientos a bolas

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15 Curvas características

a) Tiempo de posicionado t en función de la carga m

DefiniciónCarga m = masa adicional en el raíl de guía vertical p.ej. adaptador, accionamiento basculante, elemento de trabajo y pinzado

Tiempo de posicionado t = tiempo que necesita el HSP-... para desplazarsedesde la posición de toma a la de entrega y regresar.

m [kg]

t [ms]

a) Momento de inercia de la masa J en función de la carga m (para diseño del accionamiento)

J [kgcm2]

m [g]

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Festo HSP-...-AP/AS 2017-10b 33

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