UNIVERSIDADE DE TAUBATJOS MAURO DE PAULA JUNIOR

ANALISE DE ALGORITIMOEXERCCIOS CAP. 3, 4 E 6

Taubat SP2014

Introduo................................................................................................................... 3 1. Motor de Passo............................................................................................... 32. Princpios de Funcionamento......................................................................... 32.1 Passo Completo........................................................................................ 3 2.2 Meio Passo................................................................................................ 42.3 Micro Passo............................................................................................... 43. Tipos de Motores............................................................................................ 53.1 Relutncia varivel................................................................................... 53.2 Im Permanente...................................................................................... 53.3 Hibrido...................................................................................................... 54. Construo...................................................................................................... 64.1 Unipolar................................................................................................... 64.2 Bipolar................................................................................................... 64.3 Ponte H..................................................................................................... 75. Controle.......................................................................................................... 7Concluso.................................................................................................................... 8Referencias Bibliogrficas............................................................................................ 9

IntroduoMotor de passo um tipo de motor utilizado em varias aplicaes onde exige alta preciso em posicionamento e velocidade controlada, eles so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos que geram variaes angulares discretas onde a velocidade que o rotor gira dada pela frequncia de pulsos recebidos e do tamanho do ngulo rotacionado diretamente relacionado com o nmero de pulso aplicados.Inventado em 1936 por Marius Lavet, a rotao deste motor controlado por uma serie de campos eletromagnticos que so ativados e desativados eletronicamente de maneira que o rotor se alinhe com o campo magntico , criando variaes angulares, chamadas de passos1. Motor de PassoO Motor de Passo constitudo basicamente por duas parte sendo: o rotor que o conjunto eixo/im que integra a parte mvel do motor e o estator, parte fixa onde as bobinas so enroladas. Diferente dos motores normais, no possui escovas e nem comutador, o que o torna vantajoso em relao a manuteno, uma vez que estes dois elementos exigem alta manuteno. 2. Princpios de Funcionamento :O funcionamento do motor de passo dado pelo uso de solenoides alinhado dois a dois que quando energizados atraem o rotor fazendo se alinhar com o eixo determinado pelos solenoides , causando o chamado passo, que uma pequena variao de ngulo. A velocidade e o sentido de movimento determinado pela forma como cada solenoide ativada.O numero de passos dado pelo numero de alinhamentos possveis entre o rotor e as bobinas . Ou seja, para aumentar o numero de passos de um motor usa-se um maior numero de bobinas e mais numero de polos Um motor de passo pode funcionar em regime de passo completo , meio passo ou passo ou em micro passo.

2.1 Passo completo (full-step)

Ao funcionar com passo completo, a resoluo de passo e o torque so menores, tambm consume menos energia. A figura 1.1 ilustra o funcionamento como passo completo:

Figura 1.1 Passo Completo (Motor Unipolar)

Figura 1.2 Passo completo (Motor Bipolar)

2.2 Meio passo (half-step)

Quando funciona com meio passo a resoluo de passo maior e o torque aumenta, em contrapartida h mais consumo de energia, pois existe um maior acionamento das bobinas. O controle para um movimento de meio passo tambm se torna mais complexo. A figura.2 demonstra o funcionamento de um motor em regime de meio passo: Figura 2.1 Meio Passo (Unipolar)

Figura 2.2 Meio Passo (Motor Bipolar)

2.3 Micro passo Alm do meio passo e do passo completo tambm existe o micro passo. Muito menos utilizado do que os outros dois, o micro passo funciona com modulao PWM acionando as bobinas, isto gera um movimento mais suave e uma resoluo de passo altamente superior.

3. Tipos de Motores

Os motores so classificados em: Relutncia Varivel, Im Permanente e Hibrido, Levando em conta a estrutura do rotor em cada tipo.

3.1 Relutncia Varivel

Este tipo de motor consiste de um rotor de ferromagntico, com mltiplos dentes e um estator com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator so energizados com correnteDC os plos cam magnetizados. A rotao ocorre quando os dentes do estator soatrados para os plos do estator energizado, devido `a fora que aparece, para queo sistema tenha o circuito com menor relutncia.

Figura 3.1 Motor de Relutncia Varivel

3.2 Im Permanente

O Rotor constituido de ims permanente e no possui dentes. A magnetizao dos polos do rotor gera uma mair intencidade de fluxo magnetico , resultado um uma melhor caracteristica de torque.

Figura 3.2 Motor de Im Permanente

3.3 Hibrido

Possui um melhor desempenho em relao a resoluo de passo, torque e velocidade, tornando o mais caro que o de im permanente ou relutncia varivel. O rotor multi-dentado como no motor de relutncia varivel e contem um im permanente ao redor do seu eixo.

Figura 3.2 Motor Hibrido

4. Construo

Os Motores so divididos em unipolar e bipolares:

4.1 Unipolar

Motores unipolar possui um fio comum, e geralmente 5 ou 6 fios. Conta com 2 enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente, a direo da corrente depende de qual lado a bobina esta energizada, sendo que uma metade da bobina funciona com polarizao SUL e a outra em Norte.

Figura 4.1 Motor de Passo Unipolar

4.2 Bipolar

um sistema de controle mais complexo que utiliza 2 bobinas e 4 fios geralmente , como no possui derivao central a corrente circula por toda a bobina e tem um torque maior. O que torna o sistema de controle mais complexo que a corrente que circula bidirecional, ou seja, no circular em um sentido somente.

Figura 4.2 Motor de Passo Bipolar

4.3 Ponte H

Ponte H um circuito eletrnico que permite que um motor rode tanto para um sentido quanto para o outro. Estes circuitos so geralmente utilizados em robtica e esto disponveis em circuitos prontos ou podem ser construdos por componentes.O nome ponte H e dado pela forma que assume o circuito quando montado. O circuitos construdo com quatro chaves ( S1-S4 ) que so acionadas de forma alternada ( S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada configurao das chaves o motor gira em um sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito

5. Controle

Os motores de passo so acionados por pulso eltricos em seu terminais. Os pulsos devem seguir uma sequencia com binada para que o circuito possa ser chaveado de maneira correta a execuo do movimento do motor. Tem como caracterstica o cuidado com a tenso de alimentao e corrente eltrica que suas bobinas suportam.

Algumas formas de chaveamento da bobina para acionamento do motor e passo.

Concluso

Referencias Bibliogrficas

Acessado em 12-10-2013

< http://jhonathanjs.files.wordpress.com/2012/11/trabalho-motor-de-passo1.pdf> Acessado em 12-10-2013

< http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/motor/> Acessado em 12-10-2013

< http://www.wikipedia.org/> Acessado em 12-10-2013

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