MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwertgeberkarten DIP11B/DEH21B ... · 6 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwertgeberkarten DIP11B / DEH21B 2 Mitgeltende Unterlagen Sicherheitshinweise

Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services

MOVIDRIVE® MDX61BAbsolutwertgeberkarten DIP11B / DEH21B

HandbuchAusgabe 12/200711702605 / DE

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwertgeberkarten DIP11B / DEH21B 3

1 Allgemeine Hinweise.............................................................................................. 51.1 Aufbau der Sicherheitshinweise..................................................................... 51.2 Mängelhaftungsansprüche............................................................................. 51.3 Haftungsausschluss....................................................................................... 5

2 Sicherheitshinweise............................................................................................... 62.1 Mitgeltende Unterlagen.................................................................................. 62.2 Sicherheitsfunktionen..................................................................................... 62.3 Hubwerks-Anwendungen............................................................................... 62.4 Produktnamen und Warenzeichen................................................................. 62.5 Entsorgung..................................................................................................... 6

3 Systembeschreibung............................................................................................. 73.1 Anwendungsgebiete ...................................................................................... 73.2 Verwendbare Absolutwertgeber..................................................................... 83.3 DIP11B/DEH21B und Verarbeitung in IPOSplus® ........................................ 93.4 Gebererfassung ........................................................................................... 103.5 Geberüberwachung ..................................................................................... 103.6 Steuerungsfunktionen .................................................................................. 11

4 Montage- / Installationshinweise ........................................................................ 124.1 Montage der Optionskarte DIP11B .............................................................. 124.2 Montage der Optionskarte DEH21B............................................................. 124.3 Hinweise bei der Kombination DIP11B mit DIO11B..................................... 144.4 Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DIP11B......................... 154.5 Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DEH21B ....................... 164.6 DC-24-V-Spannungsversorgung der DIP11B/DEH21B ............................... 174.7 Anschluss eines Absolutwertgebers ............................................................ 19

5 Projektierung ........................................................................................................ 215.1 Geberauswahl .............................................................................................. 215.2 Parametrierung der Geber ........................................................................... 23

6 Inbetriebnahme..................................................................................................... 246.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme.................................................... 246.2 Inbetriebnahme mit PC und MOVITOOLS®................................................. 256.3 Manuelle Inbetriebnahme ............................................................................ 43

7 Gerätefunktionen.................................................................................................. 467.1 Geberauswertung ........................................................................................ 467.2 Für Absolutwertgeber relevante Funktionen ................................................ 467.3 Anzeigewerte ............................................................................................... 477.4 Diagnosemöglichkeit im Programm Shell .................................................... 48

8 IPOSplus®-Parameter............................................................................................ 498.1 Parameterbeschreibung............................................................................... 49

4 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwertgeberkarten DIP11B / DEH21B

9 Applikationsbeispiel ........................................................................................... 529.1 Regalbediengerät mit erweiterter Buspositionierung ................................... 52

10 Fehlermeldungen ................................................................................................. 5410.1 MOVIDRIVE® MDX61B mit Option DIP11B/DEH21B.................................. 54

11 Technische Daten................................................................................................. 5511.1 Elektronikdaten Option DIP11B ................................................................... 5511.2 Elektronikdaten Option DEH21B.................................................................. 55

12 Index...................................................................................................................... 56


1Aufbau der SicherheitshinweiseAllgemeine Hinweise

Handbuch1 Allgemeine Hinweise1.1 Aufbau der Sicherheitshinweise

Die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch sind folgendermaßen aufgebaut:

1.2 MängelhaftungsansprücheDie Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb unddie Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst dasHandbuch, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!Stellen Sie sicher, dass das Handbuch den Anlagen- und Betriebsverantwortlichen so-wie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leserlichenZustand zugänglich gemacht wird.

1.3 HaftungsausschlussDie Beachtung der MOVIDRIVE®-Dokumentation ist Grundvoraussetzung für densicheren Betrieb und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften undLeistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nicht-beachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keineHaftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen.

Piktogramm SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.Mögliche Folgen (n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungBeispiel:

Allgemeine Gefahr

Spezifische Gefahr,z. B. Stromschlag

GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen

STOPP! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp.Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems.


2 Mitgeltende UnterlagenSicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise2.1 Mitgeltende Unterlagen

• Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungsvor-schriften sowie der Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B installieren und inBetrieb nehmen:

• Lesen Sie diese Druckschrift sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und derInbetriebnahme der Optionen DIP11B/DEH21B beginnen.

• Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung für einen störungsfreienBetrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche.

2.2 SicherheitsfunktionenDer Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B darf ohne übergeordnete Sicher-heitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen. Verwenden Sie übergeordneteSicherheitssysteme, um den Maschinen- und Personenschutz zu gewährleisten. StellenSie sicher, dass für Sicherheitsanwendungen die Angaben in den Druckschriften "Si-chere Abschaltung für MOVIDRIVE® MDX60B/61B" beachtet werden.

2.3 Hubwerks-AnwendungenMOVIDRIVE® MDX60B/61B darf nicht im Sinne einer Sicherheitsvorrichtung fürHubwerks-Anwendungen verwendet werden. Verwenden Sie als Sicherheitsvorrichtung Überwachungssysteme oder mechanischeSchutzvorrichtungen, um mögliche Sach- oder Personenschäden zu vermeiden.

2.4 Produktnamen und WarenzeichenDie in diesem Handbuch genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichenoder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter.

2.5 Entsorgung

Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen!Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existieren-den länderspezifischen Vorschriften, z. B. als:• Elektronikschrott• Kunststoff• Blech• Kupfer


3AnwendungsgebieteSystembeschreibung

3 Systembeschreibung3.1 Anwendungsgebiete

Die Optionen Absolutwertgeberkarten DIP11B/DEH21B erweitern das MOVIDRIVE®-System um eine SSI-Anbindung für Absolutwertgeber. Somit sind mit IPOSplus® Positi-onierungen realisierbar, die folgende Möglichkeiten bieten:• Keine Referenzfahrt bei Anlagenstart oder Netzausfall nötig.• Positionierung wahlweise direkt mit dem Absolutwertgeber oder mit dem Motor-

geber.• Ersatz von Positionsschaltern an der Verfahrstrecke auch ohne Motorgeberrück-

führung.• Freie Verarbeitung der Absolutposition im IPOSplus®-Programm.• Es können sowohl Synchron- als auch Asynchronmotoren in allen MOVIDRIVE®-

Betriebsarten (P700/701) verwendet werden.• Der Absolutwertgeber kann sowohl am Motor als auch an der Strecke (z.B. Hochre-

gallager) angebaut werden.• Einfache Geberjustage über die benutzergeführte Inbetriebnahme.• Endlospositionierung in Kombination mit aktivierter Modulo-Funktion. Beachten Sie

dazu auch die Hinweise im Handbuch "IPOSplus®" sowie im SystemhandbuchMOVIDRIVE® MDX60B/61B (→ Kapitel "Parameterbeschreibungen").

HINWEISDer gleichzeitige Betrieb der Optionen DIP11B und DEH21B ist nicht möglich.


3 Verwendbare AbsolutwertgeberSystembeschreibung

3.2 Verwendbare AbsolutwertgeberAn die Optionen DIP11B und DEH21B dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufge-führten Geber angeschlossen werden.

Hersteller Geberbezeichnung Bestellbezeichnung Bemerkungen

Hübner HMG161-S24 H2048 (AH7Y) - Drehgeber

Heidenhain ROQ 424 (AV1Y) 586638-82 Drehgeber

Elgo LIMAX2-00-030-0125-SSG1-D9M3

- Linearer Wegsensor

Balluf BTL5-S112-M1500-P-S32 - Linearer Wegsensor

TR-Electronic

TR CE58 Cx58xxxSSI Drehgeber

TR CE65 Cx65xxxSSI Drehgeber

TR CE100MSSI Cx100xxxMSSI Drehgeber

TR ZE65 M Zx65xxxSSI Drehgeber

TR LA41K SSI 304-00319-xxxx Linearer Wegsensor

TR LA66K SSI - Linearer Wegsensor

TR LE100 SSI LE100SSI Laser-Distanzmessgerät

TR LE200 2200-20002 Laser-Distanzmessgerät

Leuze-electronic

Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Barcodemesssystem

Leuze OMS1 - Laser-Distanzmessgerät

Leuze OMS2 OMS2xx PB Laser-Distanzmessgerät

AMS200 - Laser-Distanzmessgerät

Fritz Kübler 9081 9081 Drehgeber

MTS Sensors

Temposonics RP RP-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearer Wegsensor

Temposonics RH RH-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearer Wegsensor

Temposonics RF RF-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105 Linearer Wegsensor

Temposonics RD3 RD3-x-xxxxM-xxx-1-S3Gx105

Linearer Wegsensor

IVOGM 401 GM401.x20 xxxx Drehgeber

GXMMW GXMMW.x20 2PA2 Drehgeber

Sick / Stegmann

Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Drehgeber

Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laser-Distanzmessgerät



Stegmann AG100 MSSI - Drehgeber

Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Drehgeber

POMUX KH53 - Linearer Wegsensor

Pepperl & Fuchs

AVM58X-1212 - Drehgeber

WCS2A1)

1) Ehemals Hersteller STAHL

WCS2A-LS311 Barcode Wegsensor

WCS3A1) WCS3A-LS311 Barcode Wegsensor

EDM2)

2) Ehemals Hersteller VISOLUX

- Laser-Distanzmessgerät


3DIP11B/DEH21B und Verarbeitung in IPOSplus®Systembeschreibung

3.3 DIP11B/DEH21B und Verarbeitung in IPOSplus®

Direkte Lagerege-lung mit Absolut-wertgeber (Fall 1)

• In IPOSplus® erfolgt eine direkte Lageregelung mit dem über die OptionenDIP11B/DEH21B angeschlossenen Absolutwertgeber.

• Am Motor ist in jedem Fall ein Geber (X15) zur Drehzahlrückführung notwendig.• Es erfolgt automatisch ein Ausgleich eines Schlupfes zwischen dem Geber des

Motors und dem Absolutwertgeber.• In IPOSplus® werden Positionierbefehle z.B. "GOA..." mit Bezug auf die Quelle

Istposition (hier: an DIP11B/DEH21B angeschlossener Absolutwertgeber) aus-geführt.

• Die erzielbare Regeldynamik hängt von den Eigenschaften und der mechanischenAnbringung des Absolutwertgebers sowie der Wegauflösung ab.

Lageregelung mit inkrementellem Geber am Motor, Verarbeitung der Absolutwertge-berposition im IPOSplus®-Pro-gramm (Fall 2)

• Eine Lageregelung erfolgt in IPOSplus® mit dem am Motor angeschlossenenMotorgeber.

• Am Motor ist in jedem Fall ein Geber zur Drehzahlrückführung notwendig.• Die hohe Regeldynamik des Umrichters kann direkt für die Positionierung genutzt

werden.• Die Lageinformation des Absolutwertgebers wird automatisch auf einer IPOSplus®-

Variablen abgebildet und kann programmgesteuert verarbeitet werden.• Durch den Einsatz der DIP11B/DEH21B wird eine Referenzfahrt vermieden.

62681ADE

M

+

-

DIP11B

DEH21B

IPOSplus®

Programm

GO Wait... Profil-generator

Lage-regler

n-Regler

vmax amax

+

-

Absolutwert-

geber

nist

62682ADE

M

+

-

DIP11B

DEH21BSystem-variable

IPOSplus®

Programm

GO Wait...JMP H...

Profil-generator

Lage-regler

n-Regler

vmax amax

+

-

Absolutwert-

geber

nistPosist


3 GebererfassungSystembeschreibung

Verarbeitung der Absolutwertge-berposition im IPOSplus®-Pro-gramm (Fall 3)

• Die Lageinformation des Absolutwertgebers wird automatisch auf einer IPOSplus®-Variablen abgebildet und kann programmgesteuert verarbeitet werden.

• Die Optionen DIP11B und DEH21B können insbesondere zum Ersatz von Applikati-onen verwendet werden, bei denen sonst über mehrere Initiatoren mit Eilgang-Schleichgang positioniert wird.

• Am Motor ist kein Geber zur Drehzahlrückführung notwendig, es kann ein Standard-Asynchronmotor verwendet werden.

3.4 Gebererfassung• Zählrichtung einstellbar über Parameter.• Bei Tausch eines Gebers muss eine erneute Inbetriebnahme über MOVITOOLS®

erfolgen. Einzelne Parameter können über das Bediengerät DBG60B verändertwerden.

• Eine automatische Einstellfunktion für Parameter bei Gebertausch ist im Gerätvorhanden.

3.5 GeberüberwachungDie Optionen DIP11B/DEH21B verfügen über folgende Überwachungs- und Korrektur-mechanismen, die notwendig sind, da die SSI-Schnittstelle keine eigene Protokollsiche-rung kennt.• Wenn vom Geber unterstützt: Auswertung eines Powerfail- bzw. Errorbits (Bit 25).• Plausibilitätsprüfung der vom Geber gemeldeten Istposition.• Kompensation von Totzeiten aufgrund von Lesezyklen des Gebers (refresh time).

62683ADE

M

DIP11B

DEH21BSystem-variable

IPOSplus®

Programm

Absolutwert-

geber

nsoll


3SteuerungsfunktionenSystembeschreibung

3.6 Steuerungsfunktionen• Touch-Probe-Funktion

Touch-Probe ermöglicht über einen Binäreingang die aktuelle Position des Absolut-wertgebers mit geringster zeitlicher Verzögerung zu erfassen. Dadurch können z. B.über Initiatorsignale Positionen sehr präzise erfasst und im Programm verarbeitetwerden.

• Modulo-FunktionEndlos drehende Anwendungen wie z. B. Förderbänder oder Rundtische können imModuloformat abgebildet werden (360° � 216).Es tritt kein Positionsverlust (auch bei Getriebeübersetzung i mit einer großen Anzahlvon Nachkommastellen) auf.Es kann endlos ohne Positionsverlust positioniert werden.


4 Montage der Optionskarte DIP11BMontage- / Installationshinweise

4 Montage- / InstallationshinweiseBevor Sie beginnen

Die Optionen DIP11B und DEH21B düfen nicht gleichzeitig verwendet werden.Beachten Sie die folgenden Hinweise bevor Sie mit dem Ein- oder Ausbau derOptionskarte DP11B oder DEH21B beginnen:• Schalten Sie den Umrichter spannungsfrei. Schalten Sie die DC 24 V und die Netz-

spannung ab.• Entladen Sie sich durch geeignete Maßnahmen (Ableitband, leitfähige Schuhe etc.)

bevor Sie die Optionskarte berühren.• Nehmen Sie vor dem Einbau der Optionskarte das Bediengerät und die Frontabde-

ckung ab.• Setzen Sie nach dem Einbau der Optionskarte die Frontabdeckung und das

Bediengerät wieder auf.• Bewahren Sie die Optionskarte in der Originalverpackung auf und nehmen Sie sie

erst unmittelbar vor dem Einbau heraus.• Fassen Sie die Optionskarte nur am Platinenrand an. Berühren Sie keine Bauele-

mente.

4.1 Montage der Optionskarte DIP11B

4.2 Montage der Optionskarte DEH21B

HINWEISE• Die Option DIP11B kann nur in MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 1 bis 6

eingebaut werden, nicht in MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 0.• Die Optionskarte DIP11B muss auf den Erweiterungssteckplatz gesteckt werden.• Die Option DIP11B muss mit DC-24-V-Spannung versorgt werden. Beachten Sie

dazu das Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kapitel "Projektierung".

HINWEISE• Die Option DEH21B kann in MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 0 bis 6 einge-

baut werden. Der Ein- oder Ausbau der Option DEH21B in MOVIDRIVE®

MDX61B Baugröße 0 darf nur durch SEW-EURODRIVE erfolgen.• Die Optionskarte DEH21B muss auf den Gebersteckplatz gesteckt werden.• Die Option DEH21B muss mit DC-24-V-Spannung versorgt werden. Beachten Sie

dazu das Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kapitel "Projektierung".


4Montage der Optionskarte DEH21BMontage- / Installationshinweise

Prinzipielle Vorgehensweise beim Ein- und Ausbau einer Optionskarte (MDX61B, Baugröße 1 bis 6)

1. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Optionskartenhalters. Ziehen Sie denOptionskartenhalter gleichmäßig (nicht verkanten!) aus dem Steckplatz heraus.

2. Lösen Sie auf dem Optionskartenhalter die Befestigungsschrauben des schwarzenAbdeckblechs. Nehmen Sie das schwarze Abdeckblech heraus.

3. Setzen Sie die Optionskarte mit den Befestigungsschrauben passgenau in die dafürvorgesehenen Bohrungen auf den Optionskartenhalter.

4. Setzen Sie den Optionskartenhalter mit montierter Optionskarte mit mäßigem Druckwieder in den Steckplatz ein. Befestigen Sie den Optionskartenhalter wieder mit denBefestigungsschrauben.

5. Gehen Sie zum Ausbau der Optionskarte in umgekehrter Reihenfolge vor.

60039AXXBild 1: Prinzipieller Einbau einer Optionskarte in MOVIDRIVE® MDX61B Baugröße 1 - 6

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.


4 Hinweise bei der Kombination DIP11B mit DIO11BMontage- / Installationshinweise

4.3 Hinweise bei der Kombination DIP11B mit DIO11BDie Optionskarte DIP11B muss auf den Erweiterungssteckplatz gesteckt werden. Mitdem Bediengerät DBG60B können alle für die DIP11B relevanten Parameter eingestelltwerden.

Klemmenbele-gung beachten

MOVIDRIVE® MDX61B erlaubt die Belegung von acht binären Eingangs- und achtbinären Ausgangsklemmen auf einer Optionskarte. Wird die Option DIP11B zusammenmit der Optionskarte DIO11B oder einer Feldbusoption verwendet, beachten Sie die inden folgenden Tabellen aufgeführte Einteilung der Eingangs- und Ausgangsklemmen.

Klemmen-belegung der Eingangsklemmen (DI10 ... DI17)

Klemmen-belegung der Ausgangsklemmen (DO10 ... DO17)

Das Setzen und Lesen von Klemmen mit Variablen ist immer möglich, unabhängigdavon, welche weitere Option zusammen mit der DIP11B eingesetzt wird. Wird dieDIP11B zusammen mit einer Feldbuskarte eingesetzt, sind die virtuellen Feldbus-klemmen nur in IPOSplus® über das Lesen der Prozessausgangsdaten (GETSYS HxxxPO-DATA) verfügbar.

Funktion Option

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Klemmen lesen mit

Variable H4831)

1) H483 wird nur aus Kompatibilitätsgründen dokumentiert. SEW-EURODRIVE empfiehlt, beiMOVIDRIVE® B die Variable H520 zu verwenden.

H520

Bit

DIP11B mit DIO11B 6 ... 13 14 ... 21 8 ... 15 16 ... 23

DIP11B mit oder ohne Feldbuskarte

- 6 ... 13 - 8 ... 15

Parameter 61.. wirksam bei

DIP11B mit DIO11B ja - ja -


- ja - ja

Funktion Option

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Klemmen lesen mit

Variable H4801)

1) H480 wird nur aus Kompatibilitätsgründen dokumentiert. SEW-EURODRIVE empfiehlt, beiMOVIDRIVE® B die Variable H521 zu verwenden.

H521

Bit

DIP11B mit DIO11B 0 ... 7 8 ... 15 6 ... 13 14 ... 21


- 0 ... 7 - 8 ... 15

Parameter 63.. wirksam bei

DIP11B mit DIO11B ja - ja -


- ja - ja


4Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DIP11BMontage- / Installationshinweise

4.4 Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DIP11BSachnummer Option Absolutwertgeberkarte Typ DIP11B: 824 969 5

HINWEISDie Option DIP11B muss mit DC 24 V versorgt werden. Beachten Sie dazu dasSystemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kapitel "Projektierung".

Frontansicht DIP11B Beschreibung Klemme Funktion

53680AXX

X60: Anschluss Binäreingänge X60:1 ... 8

X60:9X60:10

Anschluss Binäreingänge DI10 ... DI17 potenzialfrei über Opto-koppler (Ri=3 kΩ, IE=10 mA, Abtastzeit 1 ms, SPS-kompatibel)Signalpegel (gemäß EN 61131-2):"1" = DC+13 V ... DC+30 V"0" = DC–3 V ... DC+5 V

Bezug DCOM für BinäreingängeBezugspotenzial DGND für Binärsignale und 24VIN (X61:9):• ohne Brücke X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) → potenzial-

freie Binäreingänge• mit Brücke X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) → potenzial-

gebundene Binäreingänge

X61: Anschluss Binärausgänge X61:1 ... 8

X61:9

Anschluss Binärausgänge DO10 ... DO17 (Ansprechzeit 1 ms, SPS-kompatibel)Signalpegel (Keine Fremdspannung anlegen!):"1" = DC 24 V"0" = DC 0 VImax = DC 50 mA, kurzschlussfest und einspeisefest bis DC 30 V

24VIN Eingang Versorgungsspannung:Für Binärausgänge und Geber zwingend erforderlich (Bezugspotenzial DGND)

X62: Anschluss Absolutwertgeber X62:1X62:2X62:3X62:4X62:5X62:6X62:7X62:8X62:9

Daten +ReserviertTakt +ReserviertDGNDDaten –ReserviertTakt –DC 24-V-Ausgang

5

1

9

6

DIP11B

X60

X61

X62

1

10

1

9

STOPP!Ein an X62 angeschlossener Geber darf während des Betriebes weder aufgestecktnoch abgezogen werden. Es können elektrische Bauteile am Geber oder auf der Geberkarte zerstört werden.Vor dem Aufstecken oder Abziehen des Geberanschlusses müssen Sie den Umrichterspannungsfrei schalten. Schalten Sie dazu die Netzspannung und die DC 24 V (X10:9am Umrichter und X61:9 an der Option DIP11B) ab.


4 Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DEH21BMontage- / Installationshinweise

4.5 Anschluss und Klemmenbeschreibung der Option DEH21BSachnummer Option Geberkarte Typ DEH21B: 1820 818 5

HINWEISDie DC-24-V-Spannungsversorgung eines an X62 angeschlossenen Gebers istsichergestellt, wenn X60 mit DC-24-V-Spannung versorgt wird. Beachten Sie dazu dasSystemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B, Kapitel "Projektierung".

Frontansicht DEH21B Beschreibung Klemme Funktion

62700AXX

X62: Anschluss Absolutwertgeber X62:1X62:2X62:3X62:4X62:5X62:6X62:7X62:8X62:9

Daten +ReserviertTakt +ReserviertDGNDDaten –ReserviertTakt –DC 24-V-Ausgang

X60: Spannungsversorgung X60:1X60:2

24VINDGND

X15: Eingang Motorgeber X15:1X15:2X15:3X15:4X15:5X15:6X15:7X15:8X15:9X15:10X15:11X15:12X15:13X15:14X15:15

(COS+) Signal Spur A (K1)(SIN+) Signal Spur B (K2)Signal Spur C (K0)DATA+ReserviertBezugspotenzial TF/TH/KTY–ReserviertBezugspotenzial DGND(COS–) Signal Spur A (K1)(SIN–) Signal Spur B (K2)Signal Spur C (K0)DATA-ReserviertTF/TH/KTY+ AnschlussDC+12 V (Toleranzbereich DC 10.5 ... 13 V) (max. Belastung DC 650 mA)

DEH21B

X1

5

1

8

9

15

X6

0 12

5

1

9

6

X6

2

STOPP!An X15 und X62 angeschlossene Geber dürfen während des Betriebes weder aufge-steckt noch abgezogen werden. Es können elektrische Bauteile am Geber oder auf der Geberkarte zerstört werden.Vor dem Aufstecken oder Abziehen der Geberanschlüsse müssen Sie den Umrichterspannungsfrei schalten. Schalten Sie dazu die Netzspannung und die DC 24 V (X10:9am Umrichter und X60:1 an der Option DEH21B) ab.

HINWEISDie DC-12-V-Versorgungsspannung von X15 reicht aus, um die SEW-Geber (außerHTL-Geber) mit DC-24-V-Versorgungsspannung betreiben zu können. Prüfen Sie beiallen anderen Gebern, ob sie an die DC-12-V-Versorgungspannung angeschlossenwerden können.


4DC-24-V-Spannungsversorgung der DIP11B/DEH21BMontage- / Installationshinweise

4.6 DC-24-V-Spannungsversorgung der DIP11B/DEH21BDie Absolutwertgeberkarten DIP11B/DEH21B müssen mit DC 24 V am Spannungsein-gang 24VIN (DIP11B an X61:9, DEH21B an X60:1) versorgt werden. Für dieSpannungsversorgung mit DC 24 V haben Sie die beiden folgenden Möglichkeiten.

Möglichkeit 1: Spannungsver-sorgung über Grundgerät

DC-24-V-Spannungsversorgung über den Hilfsspannungsausgang VO24 (X10:8) desGrundgerätes. Dies ist nur zulässig, wenn• die Gesamtbelastung durch alle Ausgänge des Grundgerätes und der aktuell ange-

schlossenen Optionen (inkl. Geber) kleiner als 400 mA ist• und die Gesamtleistungsabgabe des Schaltnetzteils des Grundgeräts < 29 W ist

62705AXXBild 2: Anschluss-Schaltbild Hilfsspannungsausgang VO24

DIP11B

X60

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DEH21B

X60

24VIN

DGND

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

81

2


4 DC-24-V-Spannungsversorgung der DIP11B/DEH21BMontage- / Installationshinweise

Möglichkeit 2: Externe Spannungs-versorgung

DC-24-V-Spannungsversorgung über ein externes 24-V-Netzgerät. Dies ist notwendig,wenn• die Gesamtbelastung durch alle Ausgänge des Grundgerätes und der aktuell ange-

schlossenen Optionen (inkl. Geber) größer als 400 mA ist• die Gesamtleistungsabgabe des Schaltnetzteils des Grundgeräts > 29 W istIn der folgenden Abbildung finden Sie zwei Anschlussbeispiele (A und B).Stellen Sie sicher, dass im Anschlussbeispiel B die externe DC-24-V-Spannungsver-sorgung der Option DIP11B/DEH21B vor oder gleichzeitig mit der Spannungsver-sorgung des MOVIDRIVE® B eingeschaltet wird. Dadurch ist gewährleistet, dasssich der angeschlossene Geber rechtzeitig initialisieren kann.

62706AXXBild 3: Externe DC-24-V-Spannungsversorgung (Anschlussbeispiele A und B)

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

24V- +

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

A B

DEH21B

X60

24VIN

DGND

1

2

DEH21B

X60

24VIN

DGND

1

2


4Anschluss eines AbsolutwertgebersMontage- / Installationshinweise

4.7 Anschluss eines AbsolutwertgebersAllgemeine Installations-hinweise

• Max. Leitungslänge Option DIP11B/DEH21B (Umrichter) - Absolutwertgeber:100 m (328 ft) bei einem Kapazitätsbelag 120 nF/km (Ausnahme: 10 m (33 ft) beiStahl WCS2-LS311, WCS3)

• Aderquerschnitt: 0,20 ... 0,5 mm2 (AWG24 ... AWG21)• Verwenden Sie geschirmte Kabel mit paarweise verdrillten Adern und legen Sie den

Schirm beidseitig flächig auf:– am Geber in der Kabelverschraubung oder im Geberstecker– am Umrichter im Gehäuse des Sub-D-Steckers oder– an der Metallschelle / Zugentlastung an der Unterseite des Umrichters

• Verlegen Sie die Geberkabel räumlich getrennt von Leistungskabeln

Konfektionierte Kabel / Anschluss-Schaltbilder

• Anschluss-Schaltbild Absolutwertgeber an Option DIP11B oder DEH21B:

• Y-Kabel zum Anschluss des Absolutwertgebers AV1Y mit motorseitigem Steckver-binder. Mit dem Y-Kabel werden folgende Geberspuren ausgewertet:– SSI-Spur des Absolutwertgebers AV1Y an X62 der DIP11B oder DEH21B– sin/cos-Spur des Absolutwertgebers AV1Y an X15 der DEH11B oder DEH21B

Sachnummern der konfektionierten Kabel:– Für feste Verlegung: 1332 813 1– Für Schleppkettenverlegung: 1332 812 3

62688ADE

56133AXX

1

5

6

9

DIP11B, DEH21B

X62

1

6

3

8

5

Daten +

Daten -

Takt +

Takt -

GND

DC 24 V

max. 100 m (328 ft)

9

ca. 15

150±20


4 Anschluss eines AbsolutwertgebersMontage- / Installationshinweise

Anschluss-Schaltbild Y-Kabel:

• CM- und DS-Motoren mit integriertem Resolver: Zusätzliches Kabel zum Anschlussdes Absolutwertgebers AV1Y mit motorseitigem Steckverbinderanschluss anDIP11B X62. Der Anschluss an die Option DEH21B X62 ist nicht möglich.

Sachnummern der konfektionierten Kabel:– Für feste Verlegung: 198 929 4– Für Schleppkettenverlegung: 198 930 8

Anschluss-Schaltbild:

62689AXX

56143AXX

62690ADE

max. 100 m (328 ft)

� �

7 WH

8 PK

9 GY

10 BN

14 BK

17 VT

12 RD

13 BU

15 YE

16 GN

9 WH

3 PK

8 GY

5 BN

1 BK

6 VT

2 RD

10 BU

1 YE

9 GN

DC 24 V

T+

T-

GND

D+

D-

B

B

A

A

T+

T-

GND

D+

D-

B

B

A

A

3

4

56

1012

12

7

8

AV1Y

9

11

13

14 15

16

17

DC 24 V

1

8

9

15

DEH11B, DEH21B

X15

1

5

6

9

DIP11B, DEH21B

X62

1

5

6

9

DIP11B, X62

1

6

3

8

5

9

Daten +

Daten -

Takt +

Takt -

GND

DC 24 V

max. 100 m (328 ft)

YE

PK

GN

GY

BN

WH

Daten +

Daten -

Takt +

Takt -

GND

DC 24 V

YE

PK

GN

GY

BN

WH

14

17

8

9

10

7

� �

3

4

56

1012

12

7

8

AV1Y

9

11

13

14 15

16

17


5GeberauswahlProjektierung

5 Projektierung5.1 Geberauswahl

Um ein optimales Fahrverhalten und eine gute Dynamik der Anlage zu erreichen,müssen Sie bei der Auswahl des Absolutwertgebers folgende Punkte beachten:• Die Wegmessung muss schlupffrei erfolgen.

Die Drehgeber sollten formschlüssig über Zahnriemen angetrieben werden. Vermei-den Sie unbedingt Reibradverbindungen.

• Die Wegmessung muss steif erfolgen.Elastizität und Spiel müssen unbedingt vermieden werden.

• Die Wegmessung muss möglichst hochauflösend sein.Je mehr Inkremente des Gebers pro Wegeinheit gezählt werden,– desto exakter kann die Zielposition angefahren werden– desto steifer kann auch der Regelkreis eingestellt werden

• Die "Refresh Time" (Zeit, in der der Absolutwertgeber eine neue Istpositionermitteln kann) sollte möglichst kleiner als 1 ms sein.Dieser Wert bestimmt in maßgeblicher Weise das dynamische Verhalten desAntriebs.

• Die vom Absolutwertgeber ausgegebene Istposition sollte nicht gemittelt odergefiltert werden, weil sonst die Dynamik des Antriebs stark reduziert wird.

Die zum Betrieb mit den Optionen DIP11B/DEH21B verwendbaren Geber unterschei-den sich in folgende drei Kategorien:• Multiturndrehgeber, z.B. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60• Laser-Distanzmessgeräte, z.B. T&R LE200, Sick DME5000• Lineare Wegmesssysteme, z.B. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

Multiturndreh-geber

• Der ideale Anwendungsfall für Multiturndrehgeber ist gegeben, wenn die Kraftüber-tragung von der Motorwelle zur Last formschlüssig ist.In diesem Fall kann der Absolutwertgeber auf die Motorwelle des Antriebs montiertwerden. Die Anbaukosten sind sehr gering und die Wegauflösung aufgrund derGetriebeübersetzung in der Regel sehr hoch.

• Erfolgt die Wegmessung über einen extern angebauten Drehgeber (Streckengeber),müssen Sie auf eine ausreichende Übersetzung zwischen Geber und Zahnriemenachten.

Beispiel Fahrantrieb mit folgenden Daten:• Getriebemotor: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03• Durchmesser Antriebsrad: 150 mm• Durchmesser Geberrad: 65 mm• Geber T&R CE65MSSI mit: 4096 x 4096 Inkrementen

HINWEISDas Verhältnis der Wegauflösung zwischen Motorgeber und Streckengeber sollte denFaktor 8 nicht überschreiten.


5 GeberauswahlProjektierung

Berechnung der Wegauflösung bei Montage des Gebers auf der Motorwelle:→ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 Inkremente/mmBerechnung der Wegauflösung bei Montage des Gebers an der Strecke:→ 4096 / (π x 65 mm) = 20 Inkremente/mmErgebnis: Das Verhältnis der Wegauflösung Motor/Strecke ist 10,9 (größer 8). DerDurchmesser des Geberrades müsste reduziert werden.

Laser-Distanz-messgeräte

Die Distanzmessung der Lasersysteme basiert auf einer Laufzeitmessung gepulsterInfrarotstrahlen. Um mit diesem Verfahren einen genauen Positionswert ermitteln zukönnen ist eine Verarbeitung mehrerer Messwerte im Geber erforderlich. Dadurch ergibtsich bei diesen Systemen eine Totzeit der Positionsmessung von bis zu 50 ms. DieseTotzeit wirkt sich negativ auf Dynamik und Positioniergenauigkeit des Antriebs aus.Beachten Sie die folgenden Punkte bei der Verwendung und Projektierung von Laser-Distanzmessgeräten:• Achten Sie bei der Montage des Messsystems auf schwingungsfreien Aufbau, z.B.

bei Fahrantrieben für Regalbediengeräte. Montieren Sie das Messsystem in diesemFall unten, da sich sonst Pendelbewegungen des Turms negativ auswirken.

• Die maximale Beschleunigung des Antriebs sollte 0,8 ms–2 nicht überschreiten.• Die Gebereigenschaften führen in der Regel dazu, dass eine Positioniergenauigkeit

von ± 1 ... 3 mm nicht unterschritten werden kann.• Bedingt durch die hohe Totzeit

– muss die Geschwindigkeitsvorsteuerung (P915) unter Umständen stark reduziertwerden

– kann die Verstärkung des Lagereglers (P910) nur auf kleine Werte (0,1 ... 0,4)eingestellt werden. Eine hohe Dynamik kann somit nicht erreicht werden

• Es ergibt sich ein geschwindigkeitsabhängiger Schleppfehler, durch den sich derAntrieb schlechter überwachen lässt (verzögerte Abschaltung im Fehlerfall).

Maßverkörpe-rung durch Metalllineal

Die Arbeitsweise dieses Systems entspricht der des Multiturndrehgebers. Es findetkeine Mittelwertbildung statt, deshalb besitzt dieses System keine Totzeit der Positions-messung.Ein lineares Wegmesssystem weist folgende Vorteile auf:• Keine Reduzierung der Dynamik.• Geschwindigkeitsvorsteuerung (P915) von 100 % möglich, d. h. es gibt keinen

geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehler.• Die Überwachungsfunktionen sind voll wirksam, ein kleines Schleppfehlerfenster ist

möglich.Nachteile eines linearen Wegmesssystems:• Wegauflösung von 0,8 mm. Die geforderte Positioniergenauigkeit sollte ± 2 mm nicht

unterschreiten.• Erheblicher Aufwand an mechanischer Installation durch die Verlegung des Metall-

lineals.


5Parametrierung der GeberProjektierung

5.2 Parametrierung der GeberBei der Ausführung und Parametrierung der hier aufgeführten Geber sind die folgendenHinweise zu beachten.• Für alle parametrierbaren Geber gilt:

– Die Schnittstelle muss auf "SSI" parametriert werden.– Es müssen "24 Datenbits + Fehlerbit" oder "24 Datenbits + 0 in Takt 25" einge-

stellt werden.– Die Plausibilität muss auf "Normal = 0" eingestellt werden, wenn die Plausibilitäts-

abfrage aktiv ist.– Die Kodierung muss auf "Gray" eingestellt werden.

• HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y)Es wird die SSI-Version mit 10 ... 30 V unterstützt. Die Typenbezeichnung legt alleweiteren Bedingungen fest.

• T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65– Es müssen 24 Datenbits eingestellt werden und die Signalbits müssen auf logisch

0 programmiert werden. Im 25. Bit kann entweder 0 oder ein Error- bzw. Power-failbit vorhanden sein. Weitere Sonderbits nach der Position werden nicht aus-gewertet. Die 25-Bit-Version wird nicht unterstützt.

– Der Ausgabemode muss "Direkt" sein.– Die Schnittstelle muss auf "SSI" parametriert werden.

• STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60Es wird nur die 24-Bit-Version unterstützt.

• SICK DME-5000-111– Die Schnittstelle muss auf "SSI" parametriert werden.– Es müssen "24 Datenbits + Fehlerbit" eingestellt werden.– Die Auflösung muss auf 0,1 mm parametriert werden.– Die Plausibilität muss auf "Normal" eingestellt werden.

• STAHL WCS2-LS311, WCS3Die Typenbezeichnung legt alle notwendigen Bedingungen fest. Die Leitungslängezum Geber beträgt maximal 10 m.

• VISOLUX EDM 30/120/140 - 2347/2440Alle Modi werden unterstützt. Empfehlung: Mode 0 (DIP-Schalter 3 und 4 auf ON)oder Mode 3 (DIP-Schalter 3 und 4 auf OFF) und Messung auf Tripelreflektor (DIP-Schalter 2 auf OFF).

• LEUZE AMS200, OMS1, OMS2, BPS37– Es müssen "24 Datenbits + Fehlerbit" eingestellt werden.– Die Auflösung muss auf 0,1 mm parametriert werden.


6 Allgemeine Hinweise zur InbetriebnahmeInbetriebnahme

6 Inbetriebnahme6.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme

Der Antrieb muss in Verbindung mit MOVIDRIVE®-Antriebsumrichter MDX61B wie imSystemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60B/61B beschrieben in Betrieb genommenwerden. Es muss möglich sein, den Antrieb über eine geeignete Sollwert- und Steuer-quelle zu verfahren.Stellen Sie sicher, dass • die Installation der Option DIP11B/DEH21B• die Verdrahtung• die Klemmenbelegung und • die Sicherheitsabschaltungenkorrekt und der Anwendung entsprechend ausgeführt sind.Die Ausführung der Werkseinstellung ist nicht notwendig. Wird eine Werkseinstellungaufgerufen, so werden die Parameter des MOVIDRIVE® MDX61B auf eine Grundein-stellung zurückgestellt. Davon ist auch die Klemmenbelegung betroffen, und muss ggf.auf die gewünschten Einstellungen gebracht werden.

00

I


6Inbetriebnahme mit PC und MOVITOOLS®Inbetriebnahme

6.2 Inbetriebnahme mit PC und MOVITOOLS®

Zur Inbetriebnahme mit PC benötigen Sie die Software MOVITOOLS® ab Version 4.60.Allgemein • Die Klemme X13:1 (DIØØ "/REGLERSPERRE") muss ein "0"-Signal erhalten!

• Starten Sie das Programm MOVITOOLS®.• Markieren Sie in der Gruppe "Sprache" die gewünschte Sprache.• Wählen Sie im Dropdown-Menü "PC-COM" die PC-Schnittstelle (z. B. COM 1) aus,

an der der Umrichter angeschlossen ist.• Markieren Sie in der Gruppe "Geräteklasse auswählen" das Optionsfeld "Movidrive

B".• Markieren Sie in der Gruppe "Baudrate" die am Grundgerät mit dem DIP-Schalter

S13 eingestellte Baudrate (Standardeinstellung → 57,6 kBaud").• Klicken Sie auf [Aktualisieren]. Der angeschlossene Umrichter wird angezeigt.

• Führen Sie vor der Inbetriebnahme der DIP11B/DEH21B zuerst die Inbetriebnahmedes angeschlossenen MOVIDRIVE® B durch.

10708ADEBild 4: Startfenster MOVITOOLS®

00

I


6 Inbetriebnahme mit PC und MOVITOOLS®Inbetriebnahme

Inbetriebnahme starten

• Klicken Sie in der Gruppe "Programm ausführen" unter "Parametrierung/Diagnose"auf die Schaltfläche [Shell]. Das Shell-Programm wird gestartet.

• Wählen Sie im Shell-Programm den Menüpunkt [Inbetriebnahme] / [DIP/DEH21B-In-betriebnahme].

• MOVITOOLS® startet das Inbetriebnahmemenü für Absolutwertgeber DIP/DEH21B(→ folgendes Bild). Bei Fragen zur Inbetriebnahme benutzen Sie die Online-Hilfevon MOVITOOLS®. Klicken Sie auf [Weiter].

11850ADEBild 5: Aufruf DIP/DEH21B-Inbetriebnahme

11852ADE

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I



Neuinbetrieb-nahme der DIP11B/DEH21B

• Wählen Sie zwischen den folgenden Optionen aus und klicken Sie anschließend aufdie Schaltfläche [Weiter]:– Komplette Neuinbetriebnahme der Optionskarte DIP11B/DEH21B z. B. nach

Erstinstallation– Wiederinbetriebnahme der DIP11B/DEH21B, z. B. nach Tausch des Absolutwert-

gebers (→ Abschnitt "Wiederinbetriebnahme der DIP11B/DEH21B").• In den folgenden Abschnitten wird zunächst eine komplette Neuinbetriebnahme der

Optionskarte DIP11B/DEH21B beschrieben.

11853ADEBild 6: Gewünschte Inbetriebnahme einstellen

00

I



Taktfrequenz einstellen

• Geben Sie hier die Taktfrequenz ein, mit der die DIP11B/DEH21B die Absolutinfor-mation aus dem Absolutwertgeber ausliest. Der Wert 100 % entspricht dabei derNominalfrequenz. Die Nominalfrequenz bezieht sich auf die Geberherstellerangabebei 100 m Leitungslänge (→ Kap. "Anschluss Geber").

• Ist die Leitungslänge < 100 m (328 ft), kann die Taktfrequenz angehoben werden.Das schnelle Auslesen der Positionswerte verbessert die regelungstechnischenEigenschaften. Der Wert der Taktfrequenz darf nicht kleiner als die minimale Geber-taktfrequenz sein.

• Klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter].

11854ADEBild 7: Taktfrequenz einstellen

00

I



Absolutwertgeber auswählen

• Wählen Sie den angeschlossenen Absolutwertgeber aus der Liste der möglichenGeber aus.

• Klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter].

11859ADEBild 8: Absolutwertgeber auswählen

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I



Option Inkremente oder Anwenderein-heiten auswählen

• Markieren Sie eine der beiden Optionen "Ich möchte Inkremente verwenden" oder"Ich möchte Anwendereinheiten verwenden". Klicken Sie danach auf die Schaltflä-che [Weiter].

11855ADEBild 9: Option Inkremente auswählen

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I



Arbeitsbereich des Gebers einstellen

• Um das Verhältnis angeschlossener Geber zu Motorgeber einstellen zu können,müssen Sie den Antrieb um einige Motorumdrehungen verfahren. Klicken Sie dazuauf die Schaltfläche [Weiter]. Das Fenster "Parameter" wird aufgerufen (→ Abschnitt"IPOSplus®-Parameter eingeben").

• Wenn Sie den Antrieb mittels Handbetrieb verfahren wollen, klicken Sie auf dieSchaltfläche "Handbetrieb". Das Fenster "Handbetrieb" wird aufgerufen (→ Ab-schnitt "Handbetrieb").

10773ADEBild 10: Verhältnis angeschlossener Geber zu Motorgeber einstellen

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I



Handbetrieb

• Stellen Sie die Sollgeschwindigkeit mit den Schaltflächen [F7=variabel],[F8=Schleichgang] oder [F9=Eilgang] ein.

• Setzen Sie den Binäreingang DI00 "/Reglersperre" auf den Wert "1".• Wählen Sie die Drehrichtung mit den Schaltflächen [F2=Links] und [F3=Rechts] aus.• Klicken Sie auf die Schaltfläche [F11=START] und verfahren Sie den Antrieb um

einige Motorumdrehungen.• Klicken Sie auf die Schaltfläche [F5=Stopp] und setzen Sie den Binäreingang DI00

wieder auf "0". Klicken Sie auf [ESC=Schließen]. Der aktuelle Gebersollwert wirdaktiv. Bestätigen Sie die folgende Meldung mit [OK].

• Das Fenster "Arbeitsbereich des Gebers einstellen" wird wieder aufgerufen. KlickenSie dort auf die Schaltfläche [Weiter].

10715ADEBild 11: Referenzfahrt im Handbetrieb einstellen

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I



IPOSplus®-Para-meter eingeben

• Geben Sie alle Parameter (P910 ff.) ein, die für die IPOSplus®-Programmierungrelevant sind. Die Parameter werden nur in der Betriebsart "...&IPOS" wirksam.

• Klicken Sie auf [Weiter].

11240ADEBild 12: IPOSplus®-Parameter eingeben

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I



Referenzfahrt parametrieren

• Zur eindeutigen Zuweisung des Absolutwertgeberwertes auf einen mechanischenBezugspunkt ist eine Referenzfahrt notwendig. Geben Sie die dazu notwendigenParameter (P900 ff.) ein. Klicken Sie anschließend auf [Weiter] um die Referenzfahrtzu starten.

10760ADEBild 13: Parameter für die Referenzfahrt einstellen

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I



Referenzfahrt starten

• Wenn Sie die Referenzfahrt mittels Handbetrieb ausführen wollen, klicken Sie auf dieSchaltfläche [Handbetrieb]. Das Fenster "Handbetrieb" wird aufgerufen (→ Ab-schnitt "Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen").

• Nach der Referenzfahrt klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter]. Das Fenster "Aktu-elle Absolutposition bezeichnen" wird aufgerufen (→ Abschnitt "Aktuelle Absolut-position bezeichnen").

10761ADEBild 14: Referenzfahrt starten

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I



Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen

• Setzen Sie den Binäreingang DI00 "/Reglersperre" auf den Wert "1".• Stellen Sie die Drehrichtung mit den Schaltflächen [F2=Links] und [F3=Rechts] ein.• Um die Referenzfahrt zu beginnen, klicken Sie auf die Schaltfläche [F11=START]

und anschließend die Schaltfläche [F=Referenzfahrt].• Klicken Sie die Schaltfläche [F5=STOPP], wenn die Referenzfahrt beendet ist.

Setzen Sie den Binäreingang DI00 wieder auf "0". Klicken Sie auf [ESC=Schließen].Bestätigen Sie die folgende Meldung mit [OK].

• Das Fenster "Aktuelle Absolutposition bezeichnen" wird aufgerufen. Klicken Sie aufdie Schaltfläche [Weiter].

10762ADEBild 15: Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen

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I



Aktuelle Absolutposition bezeichnen

• Geben Sie im Eingabefeld "Referenzoffset" den Zahlenwert in Inkrementen an, derder aktuellen Position entsprechen soll. Klicken Sie anschließend auf [Weiter].

10763ADEBild 16: Referenzoffset als Inkrementwert eingeben

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I



DIP/DEH21-Para-meter speichern

• Klicken Sie auf [Fertig stellen], um die Daten in den Umrichter zu übertragen. Damitist die Erstinbetriebnahme abgeschlossen.

11856ADEBild 17: DIP-Parameter speichern

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I



Wiederinbetrieb-nahme der DIP11B/DEH21B

Ist die Inbetriebnahme der Option DIP11B/DEH21B schon einmal durchgeführt worden,wird das folgende Fenster aufgerufen.

• Markieren Sie die Option "Geberjustage bei vorhandener DIP/DEH21B-Inbetrieb-nahme" (z. B. nach Tausch des Absolutwertgebers) aus.

• In den folgenden Abschnitten wird eine Geberjustage der DIP11B/DEH21Bbeschrieben.

11857ADEBild 18: Wiederinbetriebnahme der DIP11B/DEH21B

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I



Geberjustage

• Markieren Sie je nach Anwendungsfall eine der folgenden Optionen:– Der Absolutwertgeber wurde getauscht. Der Positionsoffset wird so eingestellt,

dass IPOSplus®-Programme unverändert weiter verwendet werden können.– Der Referenznocken wurde verändert.

• Klicken Sie auf [Weiter].

10766ADEBild 19: Geberjustage

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I



Referenzfahrt starten

• Wenn Sie die Referenzfahrt mittels Handbetrieb ausführen wollen, klicken Sie auf dieSchaltfläche [Handbetrieb]. Das Fenster "Handbetrieb" wird aufgerufen (→ Ab-schnitt "Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen").

• Nach der Referenzfahrt klicken Sie auf [Fertig stellen]. Die Daten werden automa-tisch in den Umrichter übertragen. Damit ist die Geberjustage abgeschlossen.

10767ADEBild 20: Referenzfahrt durchführen

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I



Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen

• Setzen Sie den Binäreingang DI00 "/Reglersperre" auf den Wert "1".• Stellen Sie die Drehrichtung mit den Schaltflächen [F2=Links] und [F3=Rechts] ein.• Um die Referenzfahrt zu beginnen, drücken Sie die Schaltfläche [F11=START] und

anschließend die Schaltfläche [F=Referenzfahrt].• Klicken Sie die Schaltfläche [F5=STOPP], wenn die Referenzfahrt beendet ist.

Setzen Sie den Binäreingang DI00 wieder auf "0". Klicken Sie auf [ESC=Schließen].Bestätigen Sie die folgende Meldung mit [OK].

• Das Fenster "Referenzfahrt starten" wird aufgerufen. Klicken Sie auf die Schaltfläche[Fertig stellen]. Die Daten werden in den Umrichter übertragen. Damit ist die Geber-justage abgeschlossen.

10768ADEBild 21: Referenzfahrt per Handbetrieb durchführen

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I


6Manuelle InbetriebnahmeInbetriebnahme

6.3 Manuelle InbetriebnahmeAlternativ kann die Inbetriebnahme der Option DIP11B/DEH21B schrittweise wie nach-folgend beschrieben durchgeführt werden.

P950 Gebertyp auswählen

Wählen Sie den an der Option DIP11B/DEH21B (X62) angeschlossenen Absolutwert-geber aus. Es sind zurzeit die Geber aus der folgenden Auswahlliste zulässig:• VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100, LE200• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHL WCS2-LS311• STEGMANN AG626• IVO GM401, GXMMW A202PA2• STAHL WCS3• LEUZE OMS1, OMS2• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111• POMUX KH53• KÜBLER 9081• LEUZE AMS200• MTS TEMPOSONICS RP• P+F AVM58X-1212• Hübner HMG161 S24 H2048• Balluf BTL5-S112B-M1500• T&R LA41K• Elgo LIMAX2Andere Geber müssen auf ihre Einsetzbarkeit geprüft und von SEW-EURODRIVEfreigegeben werden.

P35x Motordreh-sinn einstellen

Verfahren Sie den Antrieb mit geringer Drehzahl in positive Bewegungsrichtung. Zähltdie Istposition P003 aufwärts, kann der Parameter P350 Drehrichtungsumkehr unver-ändert bleiben (→ Anzeige der Istposition mit SHELL oder am Bediengerät DBG60B).Zählt die Istposition abwärts, müssen Sie P350 umstellen.

P951 Zählrich-tung des SSI-Absolutwertge-bers einstellen

Verfahren Sie den Antrieb mit geringer Drehzahl in positive Bewegungsrichtung. Zähltdie Absolutwertgeberposition (H509 ACTPOS.ABS) aufwärts, kann P951 Zählrichtungunverändert bleiben. Zählt die Absolutwertgeberposition abwärts, müssen Sie P951umstellen.

00

I


6 Manuelle InbetriebnahmeInbetriebnahme

P955 Geberska-lierung einstellen

Ist kein Motorgeber vorhanden (keine Drehzahlregelung), stellen Sie P955 auf "1" ein.Mit diesem Wert wird die Positionsinformation des Absolutwertgebers multipliziert. DerParameter wird so eingestellt, dass das Verhältnis der Weginformation zwischen demMotorgeber und dem Absolutwertgeber möglichst nahe "1" ist.Vorgehensweise zur Ermittlung:• Stellen Sie P955 zunächst auf den Wert "1" ein.• Notieren Sie sich die Werte der Variablen H509 ACTPOS.ABS und H511 ACT-

POS.MOT.• Verfahren Sie den Antrieb um ca. eine Motorumdrehung.• Bilden Sie die Differenz zwischen den notierten und den neuen Werten der

Variablen:– H509 alt – H509 neu = H509 Differenz– H511 alt – H511 neu = H511 Differenz

• Bilden Sie den Quotient Q aus H511 Differenz und H509 Differenz:Q = H511 Differenz / H509 Differenz

• Stellen Sie P955 Geberskalierung auf den Wert ein, der dem ermittelten QuotientenQ am nächsten kommt, vorzugsweise den kleineren Wert.

P954 Nullpunkt-offset einstellen

Mit dem Nullpunktoffset wird einer bestimmten Position ein gewünschter Wert zugeord-net. Der Wertebereich kann positive und negative Positionswerte annehmen. Zu beach-ten ist die maximal gültige Größe. Die Begrenzung wird durch den Wertebereich desZählers ±(231–1) und den Wertebereich des Absolutwertgebers bestimmt. VerfahrenSie den Antrieb auf eine bekannte Position. Lesen Sie den Wert der Variable H509ACT.POS.ABS aus und tragen Sie in Parameter P954 Nullpunktoffset folgenden Wertein: P954 = Variable H509 – gewünschter Wert.Der gewünschte Wert ist der Anzeigewert an der aktuellen Position.

P942 / P943 Geberfaktor Zähler / Nenner einstellen

Wird auf einen externen Geber (X14) oder einen Absolutwertgeber (X62) positioniert,wird mit diesen beiden Parametern eine Anpassung der Auflösung zum Motorgeber(X15) vorgenommen.Vorgehensweise zur Ermittlung:• Notieren Sie sich die Werte der Variablen H509 ACTPOS.ABS und H511 ACT-

POS.MOT.• Verfahren Sie den Antrieb um ca. 30 000 Inkremente (H511).• Bilden Sie die Differenz zwischen den notierten und den neuen Werten der

Variablen:– H509 alt – H509 neu = H509 Differenz– H511 alt – H511 neu = H511 Differenz

• Die Differenzen dürfen nicht größer sein als 32 767 (215 –1). Bei größeren Wertendividieren Sie beide Differenzen durch die gleiche Zahl, so dass Sie entsprechendkleinere Werte erhalten oder wiederholen Sie den Vorgang mit einer geringerenVerfahrstrecke.

• Tragen Sie das Ergebnis H511 Differenz in P942 Geberfaktor Zähler ein und H509Differenz in P943 Geberfaktor Nenner.

00

I


6Manuelle InbetriebnahmeInbetriebnahme

Ist kein Motorgeber vorhanden (keine Drehzahlregelung durch MOVIDRIVE®), empfeh-len wir zumindest eine Abschätzung des Verhältnisses von Geberauflösung undMotorumdrehung. Setzen Sie dabei den Wert für den Motorgeber mit 4096 Inkrementenpro Motorumdrehung an.Verfahren Sie zur Ermittlung von P943 Geberfaktor Nenner wie oben beschrieben.Setzen Sie für P942 Geberfaktor Zähler den Wert "4096 x Anzahl der verfahrenenMotorumdrehungen" ein.Die Genauigkeit der Geberfaktoren ist in diesem Fall (keine Drehzahlregelung) wenigerwichtig. Die Werte dienen lediglich zur untergeordneten Prüfung der Absolutwerte in derDIP11B/DEH21B.

P941 Quelle Istposition einstellen

Der Parameter bestimmt, welcher Positionsgeber zur Lageregelung benutzt wird, wenneine Betriebsart "... & IPOS" in P700 Betriebsart eingestellt ist.IPOSplus® verfügt über Positionierbefehle zum Steuern des am MOVIDRIVE® MDX61Bangeschlossenen Motors. Soll die Positionierung des Motors auf den Absolutwertgebererfolgen, müssen Sie P941 Quelle Istposition auf "Absolutgeb. DIP" einstellen.

• Stellen Sie den halben Wert der berechneten Voreinstellung ein.• Starten Sie ein IPOSplus®-Programm mit einer Positionierung zwischen zwei gültigen

Punkten mit mäßiger Geschwindigkeit.• Verringern oder erhöhen Sie P910 Verstärkung X-Regler schrittweise, bis das beste

Fahr- und Positionierverhalten erreicht ist.• Der vom Absolutwertgeber gelieferte Positionswert steht in der Variable H509

ACTPOS.ABS zur Verfügung. Der Positionswert kann mit der internen SteuerungIPOSplus® auch ohne direkte Positionierung verarbeitet werden.

HINWEISDie Kreisverstärkung für die Lageregelung in IPOSplus®, P910 Verstärkung X-Regler,wurde bei der Inbetriebnahme des Drehzahlregelkreises voreingestellt. DieVoreinstellung setzt die Lageregelung auf den Motorgeber voraus. Der Unterschiedder Geberauflösung oder das Zeitverhalten des Absolutwertgebers (z. B.Laserentfernungsmesser) können einen geringeren Einstellwert erfordern.

HINWEISWird nach der manuellen Inbetriebnahme eine Referenzfahrt gestartet, wirdunabhängig von der Einstellung des Parameters P941 nur der Motorgeber referen-ziert.Nach der im Kapitel 5.2 beschriebenen Inbetriebnahme mit PC und MOVITOOLS®

werden bei der Referenzfahrt sowohl Absolutwertgeber als auch Motorgeber unab-hängig von der Einstellung des Parameters P941 referenziert.

00

I


7 GeberauswertungGerätefunktionen

7 Gerätefunktionen7.1 Geberauswertung

Alle angeschlossenen Geber werden abhängig von der Betriebsart (P700) immer aus-gewertet. Betriebsarten mit Positionierbetrieb (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS,SERVO & IPOS) erfordern immer einen Motorgeber an X15. Die Istpositionen könnenmit der Touchprobe-Funktion ausgewertet werden.

7.2 Für Absolutwertgeber relevante FunktionenDie nachfolgend aufgeführten Überwachungsfunktionen sind vom Einsatz derDIP11B/DEH21B unabhängig. Die Kenntnis über die Funktionalität ist wichtig für denoptimalen Einsatz.

Drehzahlüber-wachung

Die Drehzahlüberwachung überprüft die Stellgröße des N-Reglers und im M-Regelbe-trieb den Istdrehzahlbereich. Da für das Drehzahlsignal immer der Motorgeber verwen-det wird, wird der "DIP11B-/DEH21B-Geber" nicht oder nur indirekt mit der Drehzahl-überwachung P50_ "überprüft".

Schleppfehler-überwachung

Die aktive Schleppfehlerüberwachung überprüft die Differenz zwischen augenblickli-cher Sollposition und der Istpostion. Der maximal zulässige Betrag wird über P923Schleppfehlerfenster eingestellt. Die Schleppfehlerüberwachung ist nur wirksam, wennsich der Antrieb im Zustand Positionierung befindet. Die Auflösung ist immer "Geberin-kremente" (Ausnahme: P941 Quelle Istposition = Motorgeber (X15), dann unabhängigvon der Geberstrichzahl 4096 Inkr./Motorumdrehung).

Achse-in-Posi-tion-Meldung

Diese Funktion arbeitet mit der Auflösung Geberinkremente des über P941 eingestell-ten Gebers (Ausnahme: P941 Quelle Istposition = Motorgeber (X15), dann unabhängigvon der Geberstrichzahl 4096 Inkr./Motorumdrehung).Falls über P700 kein Positionierbetrieb eingestellt ist oder der Antrieb im Referenzfahrt-zustand ist, liefert die Funktion immer "Achse-in-Position = 0".

Gebertyp Absolutwertgeber an DIP11B/DEH21BP941: Absolutwert-geber (DIP)

Ext. Geber an X14(P941: Externer Geber)

Motorgeber an X15(P941: Motorgeber)

Anschluss X62 an DIP11B/DEH21B X14 an Option DEH11B/DER11B1)

1) Der gleichzeitige Betrieb der Optionen DEH11B und DEH21B ist nicht möglich.

X15 an Option DEH11B/DEH21B/DER11B

Istwert auf Variable H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT

Auflösung Absolutposition nach Umrechnung mit:• Nullpunktoffset

(P954)• Positionsoffset

(P953)• Zählrichtung (P951)

Tatsächliche Geber-strichzahl (mit 4fach-Auswertung)

Immer 4096 Inkre-mente/Motorum-drehung, unabhängig von der tatsächlichen Geberauflösung

Touch-probe

Flanke an DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT

Flanke an DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT

max. Verzö-gerungszeit 1 ms 100 µs

00

I


7AnzeigewerteGerätefunktionen

Referenzfahrt

Die Meldung "Achse referenziert" bezieht sich auf eine durchgeführte Referenzierungder Motorposition.Die Variable H510 ACTPOS.EXT (X14) kann z.B. gezielt durch IPOSplus® eingestelltwerden.Die DIP11B-/DEH21B-Position auf Variable H509 ACTPOS.ABS ist der aufbereitetePositionswert. Er wird gebildet mit dem vom Geber gelieferten Absolutwert unterBerücksichtigung der DIP11B/DEH21B--Parameter P952 Zählrichtung und P954 Null-punktoffset.

Modulofunktion Die Modulofunktion wird über die Shell-Parameter (P960ff) aktiviert (→ Systemhand-buch MOVIDRIVE® MDX60B/61B). Danach können Positioniervorgänge direkt in derSkalierung 360° � 216 abgebildet werden.In der Variable H455 ModActPos wird die Istposition angezeigt. Positioniervorgängekönnen ausgelöst werden, wenn die Zielposition (Varaible H454 ModTagPos) im freige-gebenen Zustand beschrieben wird. Weitere Information entnehmen Sie bitte demHandbuch "MOVIDRIVE® Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSplus®.

Für Absolutwert-geber relevante Systemvariablen

Software-End-schalter

Die Funktion der Software-Endschalter überwacht die aktuelle Zielposition (H492TARGETPOSITION) auf den gültigen Bereich. Die Funktion ist dann aktiv, wenn derAntrieb referenziert ist oder der Parameter P941 Quelle Istposition = Absolutwertgeber(DIP) eingestellt ist und der Antrieb sich im Positionierzustand befindet. Wird auf "Exter-ner Geber" positioniert und werden die Endschalter benötigt, muss eine Referenzierungerfolgen.

7.3 AnzeigewerteDie Bediensoftware SHELL und das Bediengerät DBG60B zeigen in der Parame-tergruppe P00_ Anzeigewerte / Prozesswerte die Positionsinformation des Motorgebersan. Dies gilt auch für die Feldbusinformation der PE-Daten "IST-Position LOW undHIGH".Die Systemvariable H509 ACTPOS.ABS enthält den aufbereiteten Positionswert desAbsolutwertgebers. Der Wert kann mit SHELL und DBG60B eingesehen werden. DieÜbertragung mit dem Feldbus wird durch Einstellen der PE-Datenübertragung P873/4/5auf "IPOS PE-DATA" und das Beschreiben der PE-Daten mit dem Befehl SetSys imIPOSplus®-Programm realisiert.Das Schreiben von PE-Daten mit dem Befehl SetSys können Sie auch benutzen, wenneine Istposition (gleich welcher Geber) skaliert übertragen werden kann.

HINWEISDie Referenzfahrt und die damit verbundenen Parameter P900 ... P903 sowie dieReferenzfahrtbefehle beziehen sich auf die Motorposition (X15) und damit aufden Motorgeber.

Systemvariable Bedeutung

H503 TP.POS1ABS Touchprobeposition DIP11B-/DEH21B-Geber

H502 TP.POS2ABS Touchprobeposition DIP11B-/DEH21B-Geber

H509 ACTPOS.ABS Absolutposition nach Umrechnung mit Nullpunktoffset, Positionsoffset, Zähl-richtung, Geberskalierung

00

I


7 Diagnosemöglichkeit im Programm ShellGerätefunktionen

7.4 Diagnosemöglichkeit im Programm ShellSie haben die Möglichkeit, sich den aktuellen Programmzustand (z. B. die aktuelleIstposition des Absolutwertgebers) anzeigen zu lassen. Gehen Sie so vor:Rufen Sie im Programm Shell den Menüpunkt [Anzeige] / [IPOS-Information] auf.

Das Fenster [IPOS-Statusanzeige] erscheint auf dem Bildschirm. Hier bekommen SieInformation zum aktuellen Programmzustand (→ folgendes Bild).

11242ADE

11858ADE

00

I


8ParameterbeschreibungIPOSplus®-Parameter

8 IPOSplus®-Parameter8.1 Parameterbeschreibung

Nachfolgend die Beschreibung der IPOSplus®-Parameter. Die Werkseinstellung istdurch Unterstreichung hervorgehoben.

P072 Option / Firmware Geber-steckplatz

Angezeigt wird die momentan auf dem Gebersteckplatz gesteckte Geberkarte und dieProgrammversion.

P074 Option/ Firmware Erwei-terungssteckplatz

Angezeigt wird die momentan auf dem Erweiterungssteckplatz gesteckte Optionskarteund die Programmversion, falls diese Option einen Programmspeicher besitzt.

P941 Quelle Istposition

Einstellbereich: Motorgeber (X15) / Ext. Geber (X14) / Absolutwertgeber (X62)Legt fest, auf welchen Geber IPOSplus® positioniert.

P942 / P943 Geberfaktor Zähler / Nenner

Einstellbereich: 1 ... 32767Stellen Sie zuerst P944 Geberskalierung Ext. Geber oder P955 Geberskalierung (beiEinsatz der Option DIP11B/DEH21B) ein. Danach fahren Sie mit der Einstellung vonP942/P943 fort.Wird auf einen externen Geber (X14) oder einen Absolutwertgeber (X62) positioniert,wird mit diesen beiden Parametern eine Anpassung der Auflösung zum Motorgeber(X15) vorgenommen.Vorgehensweise zur Ermittlung:• Notieren Sie sich die Werte der Variablen H509 Absolutposition (H510 bei externem

Geber) und H511 Aktuelle Motorposition.• Verfahren Sie den Antrieb um ca. 30 000 Inkremente (H511).• Bilden Sie die Differenz zwischen den notierten und den neuen Werten der

Variablen:– H509 neu – H509 alt = H509 Differenz– H511 neu – H511 alt = H511 Differenz

• Die Differenzen dürfen nicht größer sein als 32 767 (215 –1). Bei größeren Wertendividieren Sie beide Differenzen durch die gleiche Zahl, so dass Sie entsprechendkleinere Werte erhalten oder wiederholen Sie den Vorgang mit einer geringerenVerfahrstrecke.

• Tragen Sie das Ergebnis H511 Differenz in P942 Geberfaktor Zähler ein und H509in P943 Geberfaktor Nenner.

P6..

P60.

P600


8 ParameterbeschreibungIPOSplus®-Parameter

P950 Gebertyp Der an den Optionen DIP11B/DEH21B an X62 angeschlossene Absolutwertgeber wirdausgewählt. Es sind zurzeit die Geber aus der folgenden Auswahlliste zulässig:• VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100, LE200• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHL WCS2-LS311• STEGMANN AG626• IVO GM401, GXMMW A202PA2• STAHL WCS3• LEUZE OMS1, OMS2• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111• POMUX KH53• KÜBLER 9081• LEUZE AMS200• MTS TEMPOSONICS RP• P+F AVM58X-1212• Hübner HMG161 S24 H2048• Balluf BTL5-S112B-M1500• T&R LA41K• Elgo LIMAX2

P951 Zähl-richtung

Einstellbereich: NORMAL / INVERTIERTLegt die Zählrichtung des Absolutwertgebers fest. Die Einstellung muss so erfolgen,dass die Zählrichtungen von Motorgeber (X15) und Absolutwertgeber (X62) überein-stimmen.

P952 Takt-frequenz

Einstellbereich: 1 ... 200 %Legt die Taktfrequenz fest, mit der die Absolutwertinformationen vom Geber an den Um-richter übertragen werden. Taktfrequenz = 100 % entspricht der Nominalfrequenz desGebers, bezogen auf 100 m Leitungslänge.

P6..

P60.

P600


8ParameterbeschreibungIPOSplus®-Parameter

P954 Nullpunkt-offset

Einstellbereich: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1Mit dem Nullpunktoffset wird einer bestimmten Position ein gewünschter Wert zugeord-net. Der Wertebereich kann positive und negative Positionswerte annehmen. Zu beach-ten ist die maximal gültige Größe. Die Begrenzung wird durch den Wertebereich desZählers (231) und den Wertebereich des Absolutwertgebers bestimmt. Verfahren Sieden Antrieb auf eine bekannte Position. Lesen Sie den Wert der Variablen H509ACT.POS.ABS aus und tragen Sie in Parameter P954 Nullpunktoffset folgenden Wertein: P954 = Variable H509 – gewünschter Wert.Der gewünschte Wert ist der Anzeigewert an der aktuellen Position.

P955 Geber-skalierung

Einstellbereich: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64Achten Sie vor der Einstellung von P955 darauf, dass P942 und P943 auf "1" eingestelltsind.Die Wertigkeit der Wegauflösung von Motorgeber und Absolutwertgeber wird ange-passt. Der Parameter wird so eingestellt, dass das Verhältnis der Weginformationzwischen dem Motorgeber und dem Absolutwertgeber möglichst nahe "1" ist. StellenSie den Parameter zuerst auf "x1". Notieren Sie sich hierzu die Werte in den VariablenH509 und H511.• Verfahren Sie den Antrieb um ca. 1000 Inkremente (H511).• Ermitteln Sie die Differenz zwischen den notierten und den aktuellen Werten:

– H509 neu – H509 alt = H509 Differenz– H511 neu – H511 alt = H511 Differenz

• Bilden Sie den Quotienten H511 Differenz dividiert durch H509 Differenz. Stellen Sieden Parameter P955 Geberskalierung auf den Wert ein, der dem ermitteltenQuotienten am nächsten kommt.

. Achtung: Die Geberskalierung hat direkten Einfluss auf die Parameter P900 Refe-renzoffset, P942 Geberfaktor Zähler und P943 Geberfaktor Nenner und auf die Parame-tergruppe P92x IPOS-Überwachungen. Weiterhin sind alle Positionen des IPOSplus®-Programms bei Nutzung des ext. Gebers anzupassen. Bei jeder Änderung der Geber-skalierung muss die Einstellung aller aufgeführten Parameter nachgeführt werden!

P6..

P60.

P600


9 Regalbediengerät mit erweiterter BuspositionierungApplikationsbeispiel

9 Applikationsbeispiel 9.1 Regalbediengerät mit erweiterter Buspositionierung

Das Applikationsmodul "Erweiterte Buspositionierung" eignet sich besonders fürAnwendungen, bei denen beliebig viele Positionen mit unterschiedlichen Geschwindig-keiten und Beschleunigungsrampen angefahren werden müssen. Bei Positionierungauf einen externen Geber, notwendig bei kraftschlüssiger Verbindung zwischen Motor-welle und Last, können Sie wahlweise einen Inkrementalgeber oder einen Absolutwert-geber verwenden.

Für folgende Branchen und Anwendungen ist das Applikationsmodul "ErweiterteBuspositionierung" besonders geeignet:

• Fördertechnik– Fahrwerke– Hubwerke– Schienenfahrzeuge

• Logistik– Regalbediengeräte– Querverfahrwagen

Folgende Vorteile zeichnen dabei die "Erweiterte Buspositionierung" aus:• Anwenderfreundliche Bedienoberfläche• Nur die für die "Erweiterte Buspositionierung" erforderlichen Parameter (Übersetzun-

gen, Geschwindigkeiten, Durchmesser) müssen eingegeben werden.• Geführte Parametrierung an Stelle von aufwändiger Programmierung.• Monitorbetrieb bietet optimale Diagnose.• Der Anwender benötigt keine Programmiererfahrung.• Große Verfahrstrecken möglich (218 × Wegeinheit).• Als externer Geber wahlweise Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber möglich.• Keine langwierige Einarbeitung.

Funktions-merkmale

Die Applikation "Erweiterte Buspositionierung" bietet folgende Funktionsmerkmale:• Beliebig viele Zielpositionen können über Feldbus vorgegeben werden.• Große Verfahrstrecke möglich. Die maximal mögliche Verfahrstrecke ist abhängig

von der eingestellten Wegeinheit, beispielsweise:

• Für die Positionierfahrt müssen Geschwindigkeit und Rampen über den Bus einge-stellt werden.

• Es können Software-Endschalter definiert und ausgewertet werden.• Als externe Geber können wahlweise Inkrementalgeber und Absolutwertgeber

ausgewertet werden.• Einfache Anbindung an die übergeordnete Steuerung (SPS).

Wegeinheit Maximal mögliche Verfahrstrecke1/10 mm 26.2144 mmm 262.144 m


9Regalbediengerät mit erweiterter BuspositionierungApplikationsbeispiel

Betriebsarten Die Funktionen werden mit drei Betriebsarten realisiert:• Tipp-Betrieb

– Über Bit 9 oder 10 im Steuerwort 2 (PA1) wird der Antrieb nach rechts oder linksbewegt.

– Die Geschwindigkeit und die Rampen sind variabel und werden über den Feldbusvorgegeben.

• Referenzier-Mode– Mit Bit 8 im Steuerwort 2 (PA1) wird eine Referenzfahrt gestartet. Mit der Refe-

renzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positi-oniervorgänge festgelegt.

– Auch wenn als externer Geber ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann eineReferenzfahrt durchgeführt werden.

• Automatikbetrieb– Mit Bit 8 im Steuerwort 2 (PA1) wird im Automatikbetrieb die Positionierung

gestartet.– Vorgabe der Ziel-Position über die Prozess-Ausgangsdatenworte PA2 und PA3.– Zyklische Rückmeldung der Ist-Position in Anwendereinheiten über die Prozess-

Eingangsdatenworte PE2 und PE3.– Vorgabe der Soll-Geschwindigkeit über das Prozess-Ausgangsdatenwort PA4.– Zyklische Rückmeldung der Ist-Geschwindigkeit über das Prozess-Eingangs-

datenwort PE4.– Vorgabe der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen über die Prozess-

Ausgangsdatenworte PA5 und PA6.– Zyklische Rückmeldung des Wirkstromes und der Geräteauslastung über die

Prozess-Eingangsdatenworte PE5 und PE6.– Bestätigung der angefahrenen Ziel-Position über den virtuellen Binärausgang

"Ziel-Position erreicht".

54293ADEBild 22: Datenaustausch über Prozessdaten

PA = Prozess-Ausgangsdaten PE = Prozess-EingangsdatenPA1 = Steuerwort 2 PE1 = StatuswortPA2 = Ziel-Position High PE2 = Ist-Position HighPA3 = Ziel-Position Low PE3 = Ist-Position LowPA4 = Soll-Geschwindigkeit PE4 = Ist-GeschwindigkeitPA5 = Beschleunigungsrampe PE5 = WirkstromPA6 = Verzögerungsrampe PE6 = Geräteauslastung

PE

PA

PA1

PE1

PA2

PE2

PA3 PA4 PA5 PA6

PE3 PE4 PE5 PE6


10 MOVIDRIVE® MDX61B mit Option DIP11B/DEH21BFehlermeldungen

10 Fehlermeldungen10.1 MOVIDRIVE® MDX61B mit Option DIP11B/DEH21B

In der Spalte "Reaktion (P)" ist die werksmäßig eingestellte Fehlerreaktion aufgelistet.Die Angabe (P) bedeutet, dass die Reaktion programmierbar ist (über IPOSplus®).

Feh-ler- code

Bezeichnung Reaktion (P)

Sub-fehler-code

Bezeichnung Mögliche Ursache Maßnahme

36 Option fehlt Sofort-abschaltung

0 Hardware fehlt oder ist unzulässig.

• Optionskartentyp unzulässig• Sollwertquelle, Steuer-

quelle oder Betriebsart für diese Optionskarte unzulässig

• Falscher Gebertyp für DIP11B/DEH21B eingestellt

• Richtige Optionskarte einsetzen

• Richtige Sollwertquelle (P100) einstellen

• Richtige Steuerquelle (P101) einstellen

• Richtige Betriebsart (P700 bzw. P701) einstellen

• Richtigen Gebertyp einstellen

2 Fehler Gebersteckplatz..3 Fehler Feldbussteckplatz..4 Fehler Erweiterungs-

steckplatz..

40 Boot-Syn-chronisation

Sofort-abschaltung 0

Timeout bei Bootsynchroni-sation mit Option.

Fehler bei Boot-Synchronisa-tion zwischen Umrichter und Option.

Bei wiederholtem Auftreten Optionskarte austauschen.

41Watchdog- OptionIPOS-Watch-dog

Sofort-abschaltung

0 Fehler Watchdog-Timer von/zu Option.

• Fehler bei Kommunikation zwischen Systemsoftware und Optionssoftware

• Watchdog im IPOSplus®-Programm

• Ein Applikationsmodul wurde in ein MOVIDRIVE® B ohne Technologieaus-führung geladen

• Bei Einsatz eines Applikati-onsmoduls ist die falsche Technologiefunktion eingestellt

• SEW-Service zu Rate ziehen.

• IPOS-Programnm überprüfen

• Technolgiefreischaltung des Gerätes prüfen (P079)

• Eingestellte Technologie-funktion prüfen (P078)

17 Fehler Watchdog IPOS.

92 DIP-Geber-problem

Fehler-anzeige 1 Verschmutzungsproblem

Stahl WCS3Geber an DIP11B/DEH21B meldet einen Fehler.

Mögliche Ursache:Verschmutzung des Gebers → Geber reinigen

93 DIP-Geber-fehler Notstopp (P) 0 Fehler "Absolutwertgeber"

Der Geber meldet einen Fehler, z. B. Powerfail.• Verbindungskabel Geber-

DIP11B/DEH21B entspricht nicht den Anforderungen (paarweise verdrillt, geschirmt).

• Taktfrequenz für Leitungs-länge zu hoch.

• Zulässige max. Geschwin-digkeit/Beschleunigung des Gebers überschritten.

• Geber defekt.

• Anschluss Absolutwert-geber prüfen.

• Verbindungskabel überprüfen.

• Richtige Taktfrequenz einstellen.

• Max. Verfahrgeschwindig-keit bzw. Rampe reduzieren.

• Absolutwertgeber tauschen.

95 DIP-Plausibili-tätsfehler Notstopp (P) 0 Plausibilitätskontrolle bei

Absolutposition

Es konnte keine plausible Position ermittelt werden.• Falscher Gebertyp

eingestellt.• IPOSplus®-Verfahrparame-

ter falsch eingestellt.• Zähler-/Nennerfaktor falsch

eingestellt.• Nullabgleich durchgeführt.• Geber defekt.

• Richtigen Gebertyp einstellen.

• IPOSplus®-Verfahrparame-ter überprüfen.

• Verfahrgeschwindigkeit überprüfen.

• Zähler-/Nennerfaktor korrigieren.

• Nach Nullabgleich Reset.• Absolutwertgeber

tauschen.

99Fehler IPOS Rampenbe-rechnung

Sofortab-schaltung 0

Rampe oder Verfahrdreh-zahl geändert (Sinus oder quadratisch)

Nur in Betriebsart IPOSplus®:Bei sinusförmiger oder quadrati-scher Positionierrampe wird versucht, bei freigegebenem Umrichter Rampenzeiten und Verfahrgeschwindigkeiten zu ändern.

Das IPOSplus®-Programm so ändern, dass Rampenzeiten und Verfahrgeschwindigkeiten nur im gesperrten Zustand des Umrichters geändert werden.


11Elektronikdaten Option DIP11BTechnische Daten

11 Technische Daten11.1 Elektronikdaten Option DIP11B

11.2 Elektronikdaten Option DEH21B

Beschreibung Funktion

Anschluss Binäreingänge X60:1 ... 8

InnenwiderstandSignalpegel (EN 61131)Funktion X60:1 ... 8

DI10 ... DI17 potenzialfrei über Optokoppler, Abtastzeit 1 ms, SPS-kompatibel (EN 61131)

Ri= 3 kΩ, IE= 10 mA"1" = DC+13 V ... +30 V "0" = DC–3 V ... +5 VDI10 ... DI17: Wahlmöglichkeit → Parametermenü P61_

Anschluss Binärausgänge X61:1 ... 8

Signalpegel (EN 61131)Funktion X61:1 ... 8

DO10 ... DO17, SPS-kompatibel (EN 61131), Ansprechzeit 1 msImax = DC 50 mA, kurzschluss- und einspeisefest bis DC 30 V

"1" = DC+24 V "0" = DC 0 V Achtung: Keine Fremdspannung anlegen!DO10 ... DO17: Wahlmöglichkeit → Parametermenü P63_

Anschluss Geber X62: SSI-Gebereingang

Bezugsklemmen X60:9X60:10

DCOM: Bezugspotenzial für Binäreingänge (DI10 ... DI17)DGND: Bezugspotenzial für Binärsignale und 24VIN• ohne Brücke X60:9 -X60:10 (DCOM-DGND) potenzialfreie Binäreingänge• mit Brücke X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potenzialgebundene Binäreingänge

Spannungseingang X61:9 24VIN: Versorgungsspannung DC+24 V für Binärausgänge DO10 ... DO17 und Geber (zwingend erforderlich)

Beschreibung Funktion

Anschluss Motorgeber X15: Zulässige Gebertypen:• HIPERFACE®-Geber• sin/cos-Geber AC 1 VSS• TTL-Geber mit negierten Spuren• Geber mit Signalpegel gemäß RS422• zulässige Strichzahl: 128/256/512/1024/2048 InkrementeGeberversorgung: DC+12 V (Toleranzbereich DC 10.5 ... 13 V), Imax = DC 650 mA

Anschluss Geber X62: SSI-Gebereingang

Anschluss Spannungsversorgung X60:1 24VIN: Versorgungsspannung DC 24 V für an X62 angeschlossenen Geber

Bezugsklemme X60:2

Bezugspotenzial 24VIN

Pi

fkVA

Hz

n

12


Index

12 IndexAAllgemeine Hinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise .....................5Haftungsausschluss .......................................5Mängelhaftungsansprüche .............................5

Anschluss Absolutwertgeber ...............................19Allgemeine Installationshinweise ..................19Anschluss-Schaltbilder und konfektionierte Kabel ............................................................19

Anwendungsgebiete der DIP11B/DEH21B ...........7Applikationsbeispiel ............................................52

Regalbediengerät mit erweiterter Buspositionierung .........................................52

Aufbau der Sicherheitshinweise ............................5DDiagnosemöglichkeit im Programm Shell ...........48DIP11B/DEH21B und Verarbeitung in IPOSplus® ...................................9EEin- und Ausbau einer Optionskarte ...................13

FFehlermeldungen MDX61B mit Option DIP11B/DEH21B ..............................................................54Für Absolutwertgeber relevante Funktionen

Achse-in-Position-Meldung ..........................46Drehzahlüberwachung .................................46Modulofunktion .............................................47Referenzfahrt ................................................47Schleppfehlerüberwachung ..........................46Software-Endschalter ...................................47

GGeberauswahl .....................................................21Gebererfassung ..................................................10Geberfaktor Zähler / Nenner ...............................49Geberüberwachung ............................................10Gerätefunktionen ................................................46

Anzeigewerte ................................................47Diagnosemöglichkeit im Programm Shell .....48Für Absolutwertgeber relevante Funktionen 46Geberauswertung .........................................46

HHaftungsausschluss ..............................................5IInbetriebnahme

Allgemeine Hinweise ....................................24Manuelle Inbetriebnahme .............................43Mit PC und MOVITOOLS® ...........................25Neuinbetriebnahme der DIP11B/DEH21B ...27Wiederinbetriebnahme der DIP11B/DEH21B ....................................39

Installation ...........................................................12

Anschluss Absolutwertgeber ....................... 19Bevor Sie beginnen ..................................... 12Klemmenbeschreibung der DEH21B ........... 16Klemmenbeschreibung der DIP11B ............ 15Kombination DIP11B mit DIO11B ................ 14Montage der DEH21B ................................. 12Montage der DIP11B ................................... 12

IPOSplus®-Parameter ....................................... 49Parameterbeschreibung .............................. 49

KKlemmenbeschreibung der DEH21B ................. 16Klemmenbeschreibung der DIP11B ................... 15Kombination DIP11B mit DIO11B ...................... 14

Klemmenbelegung Ausgangsklemmen (DO10...DO17) ............................................ 14Klemmenbelegung Eingangsklemmen (DI10...DI17) ................................................ 14

MMängelhaftungsansprüche ................................... 5Manuelle Inbetriebnahme .................................. 43Mitgeltende Unterlagen ........................................ 6Montage ............................................................. 12

PP072 Option/Firmware Gebersteckplatz ............ 49P074 Option/Firmware Erweiterungssteckplatz . 49P941 Quelle Istposition ...................................... 49P950 Gebertyp ................................................... 50P951 Zählrichtung .............................................. 50P952 Taktfrequenz ............................................. 50P954 Nullpunktoffset .......................................... 51P955 Geberskalierung ....................................... 51Parametrierung der Geber ................................. 23Projektierung ...................................................... 21

Geberauswahl ............................................. 21Laser-Distanzmessgeräte ............................ 22Maßverkörperung durch Metalllineal ........... 22Multiturndrehgeber ...................................... 21Parametrierung der Geber ........................... 23

SSicherheitshinweise

Entsorgung .................................................... 6Hubwerksanwendungen ................................ 6Mitgeltende Unterlagen ................................. 6Produktnamen und Warenzeichen ................ 6Sicherheitsfunktionen .................................... 6

Spannungsversorgung der DIP11B/DEH21BÜber externes DC-24-V-Netzgerät .............. 18Über Grundgerät .......................................... 17

Steuerungsfunktionen ........................................ 11Modulo-Funktion .......................................... 11Touch-Probe-Funktion ................................. 11

Systembeschreibung ........................................... 7


12Index

TTechnische Daten

DEH21B .......................................................55DIP11B .........................................................55

VVerwendbare Absolutwertgeber ............................8

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