MS SERVO 료

도 전동기를 사용한 모터 제어기

고 모터 제어 언어를 가지고 는 제어기

〒608-739

산 역시 남 당동 산100

경 학 산학 412

TEL 051 – 629 - 7900

FAX 051 - 629 - 7901

URL http://www.mstechno.net

E-mail mstkmose@hanmail.net

차

1. 특징 ---------------------------- 1

2. 내 ---------------------------- 2

3. AC 사양 ---------------------------- 3

4. DC 사양 ---------------------------- 6

5. H/W

5-1 주 I/O ---------------------------- 7

5-2 ---------------------------- 12

6. S/W

6-1 시 타 ---------------------------- 13

6-2 MSCL 언어 ---------------------------- 15

6-3 Error 정 ---------------------------- 17

7. 주 사항 ---------------------------- 20

1. 특징

MSB 시 (200V), MSBH 시 (400V) MS SERVO가 상식 꾸었 니다.

전동 는 훌 한 는 니다. MS SERVO는 그 냈 니다.

뛰어난 SERVO 답 능

사 프 그 에 한 가 ·감 . 고정 결정 제어.동 전제어

전, 저 전에 크 300% 상 실 , 정 (0Hz)에 강 한 브 크 동

MS SERVO 한 능

MSCL 제어언어( 사 개 언어) 사 한 컨트

저 , 시퀀 (DIO) /출 , 아날 그 출

시 얼 신 네트워크 (RS422,RS232C 비)

PC에 동 프 그 (알고 ) (RS232C)

동 MS SERVO제어 업그 드

DC 24V,DC48V

전 동차, 무 차(AGV), 골프 , , 시 등 저전압 전동

-1-

2. 내

MITY SERVO는 CPU , 주 , 전원 어 니다.

● CPU è CPU 는 프 , 제어 , /출 어 니다.

프 에는, operating system(OS)가 저 어 니다.

또, RAM, 플 ( 저 프 그 ) 내 하고 니다.

● 전원 è 전원 는 전 DC-DC 컨 사 해,

CPU , 워 에 제어 전원 공 하고 니다.

● 주 è 주 는, 정 , , 워 생 에

고 니다. 주 에는 전원(삼상 AC200V R, S, T)

(U, V, W) 생 저항(P, S0) 접 합니다.

-2-

라 드라 식

32 bit 마 크 컴퓨

탑재 CPU

키보드

DC-DC

원

주전원ＯＮ

주전원ＯＦＦ

ＭＣ

MC

삼상ＡＣ２００Ｖ

（50Hz/60Hz）

워 듈

회생저항(외부부착)

3 지

지

ＤＣ２４Ｖ

（ 전원）

시퀀 in out

시리얼 통신

ＰＧ

Ｎ

Ｐ

Ｓ０

Ｕ

Ｖ

Ｗ

Ｅ

ＩＭ

정

생 트랜지

Ｓ

Ｔ

Ｒ

3. AC 사양

MSB 타 (200V )

종

사 양

MSB MSB

01 02 04 08 15 22 37 55 75 110 150 220 300 370 450 550

적 (ＫＷ) 0.1 0.2 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 22 30 37 45 55

출 (ＫＶＡ） 0.3 0.5 0.8 1.3 2.4 3.2 5.3 7.5 10.3 15.2 20.2 29 42 51 61 71

정격출 전 （Ａ） 0.8 1.3 2.5 3.6 7 9.3 16 22 27 42 53 77 104 133 159 190

최 출 전 (Ａ） 2.8 5.7 11 14 21 27 45 60 60 90 120 180 270 270 360 360

최 생전 （Ａ） 2 3 4 8 12 12 24 24 24 40 160 160 240 240 320 320

최 생저항 Ω 200 130 100 50 36 36 18 18 18 11 3 3 2 2 1.5 1.5

（ｋｇ） 2.5 2.5 2.5 2.5 4 4 8 10 12 12 20 25 40 40 55 55

전원전압･주 삼상・단상 ２００／２２０Ｖ ＡＣ ５０／６０Ｈｚ

제어 식 정현파 디지털 방식 벡터 제어(엔코더 사용)

사 조건

주 －１０℃ ～ ＋４０℃

상 90%이하결로가 없는 것

고 １０００ｍ이하

사 경 부식성 가스 분진이 없는 것

능

엔 200kpps 2 채널 라인드라이버 방식

시컨 ＊ａ12점(photo-coupler 절연, 전류형 5 mA)

시컨 ＊ａ8점(photo-coupler 절연, 오픈 수집가 출력 40 mA/점)

시컨 전원 ＤＣ２４Ｖ （외부급전）

그 ＊ａ2채널(IN) 2채널(OUT) (DCO~5 V)

-3-

MSBH 타 (400V )

종

사 양

MSBH

01 02 04 08 15 22 37 55 75 110 150 220 300 370 450 550

적 (ＫＷ) 0.1 0.2 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 22 30 37 45 55

출 (ＫＶＡ） 0.35 0.55 0.9 1.5 2.7 4 6.1 10 14 18 23 34 44 53 65 80

정격출 전 （Ａ） 0.5 0.8 1.3 2.0 3.6 5.2 8 13 18 24 30 44 57 70 85 105

최 출 전 (Ａ） 4.2 4.2 7 7 14 14 25 35 53 71 106 140 210 210 280 280

최 생전 （Ａ） 8 8 8 8 14 14 25 35 40 60 80 120 120 210 280 280

최 생저항 Ω 100 100 100 100 58 58 32 23 20 14 10 6.7 6.7 3.8 2.9 2.9

（ｋｇ） 2.5 2.5 2.5 2.5 4 4 8 10 12 12 20 25 40 40 55 55

전원전압･주 삼상・단상 400／440Ｖ ＡＣ ５０／６０Ｈｚ

제어 식 정현파 디지털 방식 벡터 제어(엔코더 사용)

사 조건

주 －１０℃ ～ ＋４０℃

상 90%이하결로가 없는 것

고 １０００ｍ이하

사 경 부식성 가스 분진이 없는 것

능

엔 200kpps 2 채널 라인드라이버 방식

시컨 ＊ａ12점(photo-coupler 절연, 전류형 5 mA)

시컨 ＊ａ8점(photo-coupler 절연, 오픈 수집가 출력 40 mA/점)

시컨 전원 ＤＣ２４Ｖ （외부급전）

그 ＊ａ2채널(IN) 2채널(OUT) (DCO~5 V)

-4-

종

사 양

MSBH

750 1100 1300 1600 2200

적 (ＫＷ) 75 110 130 160 220

출 (ＫＶＡ） 108 160 190 229 305

정격출 전 （Ａ） 142 210 250 300 400

최 출 전 (Ａ） 420 630 630 700 700

최 생전 （Ａ） 280 400 400 450 4504

최 생저항 Ω 2.5 1.75 1.75 1.6 1.6

（ｋｇ）

전원전압･주 삼상・단상 400／440Ｖ ＡＣ ５０／６０Ｈｚ

제어 식 정현파 디지털 방식 벡터 제어(엔코더 사용)

사 조건

주 －１０℃ ～ ＋４０℃

상 90%이하결로가 없는 것

고 １０００ｍ이하

사 경 부식성 가스 분진이 없는 것

능

엔 200kpps 2 채널 라인드라이버 방식

시컨 ＊ａ12점(photo-coupler 절연, 전류형 5 mA)

시컨 ＊ａ8점(photo-coupler 절연, 오픈 수집가 출력 40 mA/점)

시컨 전원 ＤＣ２４Ｖ （외부급전）

그 ＊ａ2채널(IN) 2채널(OUT) (DCO~5 V)

-5-

4. DC 사양

DC 48V

종

사 양

MSBB

04 10 30 50

적 (ＫＷ) 0.4 1 3 5

출 (ＫＶＡ） 3.3 3.3 6.7 8.5

정격출 전 （Ａ） 8.5 21 62.5 104

최 출 전 (Ａ） 100 100 200 250

최 생전 （Ａ） - - - -

최 생저항 Ω - - - -

（ｋｇ） - - - -

전원전압･주 삼상・단상 4００／44０Ｖ ＡＣ ５０／６０Ｈｚ

제어 식 정현파 디지털 방식 벡터 제어(엔코더 사용)

사 조건

주 －１０℃ ～ ＋４０℃

상 90%이하결로가 없는 것

고 １０００ｍ이하

사 경 부식성 가스 분진이 없는 것

능

엔 200kpps 2 채널 라인드라이버 방식

시컨 ＊ａ12점(photo-coupler 절연, 전류형 5 mA)

시컨 ＊ａ8점(photo-coupler 절연, 오픈 수집가 출력 40 mA/점)

시컨 전원 ＤＣ２４Ｖ （외부급전）

그 ＊ａ2채널(IN) 2채널(OUT) (DCO~5 V)

-6-

5. H/W

5-1 주 I/O

5-1-1 POWER I/O (AC) -[ MSB 01~08 ]-

CN1 – CPU 신 단 (U, V, W, /U, /V, /W, OC, Br, +5V, 0V)

(U,V,W,/U,/V,/W) – 동 PWM 신 출

OC – Controller에 과전 가 경 IPM 보 출

Br – Controller에 생 전압 생 생신 출 ( 생TR 동)

+5V,0V – CPU 보드 전원

CPU보드 BAES에 연결함

CN2 - +5V 전원 (+5V, 0V)

CPU보드 DSP에 연결함

* CPU보드 5VCOM단 가 연결 어 연결하 말 것 *

CN3 – 전 ( )신 전원 출 단

(+15V, COM, -15V) 전 전원

(U, V) 전 신 출 (AO)

CPU보드 HOLE에 연결함

CN4 - +15V, COM, -15V 전원

CN5 – DC-DC 컨 +/-15V +5V 출

+/-15V 는 CN4에 연결

CN6 – OV,SV출 단

OV – 볼트에 Controller 보

SV – 저 전압 시 Controller 보

CPU보드 SOV에 연결 (DC 에는 사 하 않 )

CN7 - P, N 전원

BP1 – P, N, Br(S0), W, V, U, T, S, R, E 출

E – 접 단

R, S, T – 삼상 또는 R,S에 단상전원 단

U, V, W – 삼상 연결단

S0(Br) – 생저항 연결단

P(+), N(-) – PN 단 에 DC 312V전원 연결 시 동 가능

R,S,T / P,N 에 같 전원 투 가능 .

-7-

5-1-2 POWER I/O (DC)

5-1-3 CPU I/O

2ch Encoder

1. BASE – DIP-IPM(IPM)에 PWM 신 보내어 동시 니다.

O.C 신 아 DIP-IPM(IPM) 보 합니다.

Br(S0)신 출 하여 OV신 시 생 저항 동시

DIP-IPM(IPM) 보 합니다.

2. SOV – 저전압, 고전압 식하여 DISPLAY에 ALM 시합니다.

3. FLASH – MPU에 OS, 프 그 ROM, 타 ROM 역에 저 시 사 니다.

4. SCI2 – RS232 니다.

5. K.DIS – KEY, DISPLAY 연결합니다.

6. DSP – K.DIS, ENCODER에 전원 공 하는 단 니다.(DC 5V)

7. 5VCOM – 것 쇼트 시키 DSP단 에 전원 공 하 안아 니다.

8. SCI1 – RS422 니다.

9. VCPWM –

10. ANALOG – 아날 그 INPUT(10BIT x 2) OUTPUT(8BIT x 2) 니다.

11. HOLE – 전 아날 그 신 는 단 니다.

12. POWER – DC 5V 공 하는 곳 니다.

13. ENC1 – 엔 신 는 단 니다.

14. ENC2 – 다 엔 신 는 단 니다.

15. CNC0 – TR 출 단 니다. OUTPUT (8BIT)

16. CNC4 – 포 커플러 단 니다. INPUT (8BIT)

17. CNC5 – 포 커플러 단 니다. INPUT (4BIT)

18. IOP – CNC0~CNC5 전원 단 니다. (DC 24V)

19. PFCPWM –

20. S0,S1 – RAM, ROM 프 그 역 정

S1 S0

OFF, OFF ROM 0

ON, OFF ROM 1

OFF, ON ROM 2

ON, ON RAM

-8-

CPU V3W080

-9-

19

18

17

16

15

14

13

12 11 10

9 8 7 6

4

1

5

3

2

20

5-1-4 I/O연결

1. POWER + 전원 + + 생저항

그 과 같 연결하여 주십시

2. POWER + CPU보드

CN1 – BASE 연결

CN2 – DSP 연결 (CPU 보드 5VCOM 쇼트 어 연결하 말 것)

CN3 – HOLE 연결

CN6 – SOV 연결

3. CPU + I/O(ENCODER, AIO, DIO등)

* DIO 사 시 IOP단 에 전원 공 하여 주십시 .

전원 공 하 않 경 동 하 안 니다.

출 신

출 신 는, photo-coupler 해 절연 하고 니다.

출 신 는, 픈 컬넥 사양( 미 COM) 고 니다.

(DI)

-10-

Ｅ Ｒ Ｓ Ｔ Ｕ Ｖ Ｗ S0 Ｎ Ｐ

ＩＭ 지단

３상２００Ｖ

５０／６０Ｈｚ

생저항

３상

내 에 전 제한 저항 (3.3KΩ)가 접 고 니다.

, 트 등 접점 접 합니다.

Ｉ／Ｏ＋２４Ｖ

포 커 러

Ｉ／Ｏ ＧＮＤ

릴

출 (DO)（ 픈 컬넥 미 COM） 최 출 전 ４０ｍＡ

엔 ( 시 ）

AIO(아날 그 IN,OUT)

DC 5V 10BIT

DC 5V 8BIT 출

+5V

AI 1 VR(가 저항)

GND

AO 1 AI 단

AO 사 시 GND 공 연결하여 주십시 .

AIO 사 사 할 경 CPU가 니다.

-11-

조 접 합니다.

출 전 에 주 하여 연결해 주십시 .

극 는 연결시 극 에 주 해 주십시 .

또, 에 는, 다 드 사 해야 합니다.

제어 전 가 허 넘는 경 , 미니 등 사 하여 동 시 주 .

시 IC는 26C32A 사 했 니다.

드 twisted pair 사 합니다.

라 드라 라 리시

Ｉ／Ｏ＋２４Ｖ

트랜지

Ｉ／Ｏ ＧＮＤ

Ｉｃ 릴 등

5-2

ROM 3

ROM 2 ROM 3

ROM 1 ROM 2

OS. ROM 0 ROM 1

역 ROM 0

시

ROM 역

저 타 ROM 2 (0행~1023행)

ROM 역 ROM 1 (0행~1023행)

프 그 ROM 0 (0행~1023행)

ROM 역

시 타

RAM 역

저 타

RAM 역

프 그 (0행~412행)

RAM 역

-12-

6. S/W

6.1 시 타

드No. 내 정 초 정 정 (1) 정 (2)

0 1 st엔 정［PLS］ 0~99999999 1000

1 2 nd엔 정［PLS2］ 0~99999999 1000

2 Z상 시 정 0~99999999 1000

3 결정 ［POS］ 0~99999999 1000

4 결정 최고 주 ［MAXHz］ 1~12000 3000

5 결정 최저 주 ［MINHz］ 0~500 3

6 1000

7 크 트［VFB］ 1~1000 200

8 가감 시간［SFT］ 1~60000 1000

9 ＄1

10 RS422 포 정 ＄91

11 VFB 경 가감 (a×10/S) 1~6000 1000

12 결정시 감 료 전 1~6000 10

13 결정 제어 1~255 3

14 PSG 경 점(0.1 Hz단 ) 0~200 30

15 AS－IPM 드 0~2 ＄1

16 PWM 드 0~6 2

30 신 향 ＄3

31 정 적 경 Hz 10~10000 5000

32 가감 적 경 Hz 10~10000 4000

33 프 (offset) 적 시간(0.1 ms단 ) 10~1000 20

34 고 적 시간(0.1 ms단 ) 10~20000 30

35 가 적 시간(0.1 ms단 ) 10~20000 40

36 감 적 시간(0.1 ms단 ) 10~20000 50

37 전 (0.1 A단 ) 1~10000 100

38 엔 결상 최저 Hz(1 Hz단 ) 1~255 5

39 엔 역상 최저 Hz(1 Hz단 ) 1~255 100

40 엔 체크 시간(×65 ms)(0=NO CHECK) 1~50 10

60 여 전 프 (offset)(im) 5~40 30

61 비 게 P (/10) 1~120 80

62 적 게 I (×10%) 1~100 100

63 사 (1/100 Hz) 10~3000 1200

64 K2게 1~500 450

65 제 Hz 전 게 % 1~100 60

66 전 게 1~150 60

67 엔 타 시간 (0.1 ms단 ) 5~200 15

68 저 DOWN % 10~90 50

69 고 UP % 0~100 100

70 미끄럼 점 1~20000 5000

71 엔 타 보정 ((500000×극 )/ 엔 타CT) 400

72 S 곡 시간(0.1 ms단 ) 10~10000 15

73 최 (1/100 Hz) 1~6000 1500

74 적 시간 경 시간(0.1 ms단 ) 1~2000 20

75 적 시간 게 1~255 0

76 엔 미 최 ( 니 ) 0

77 드 트 1~250 100

-13-

78 트 크 50~1000 800

79 전 게 점 1~20000 5000

80 엔 2 게 ×a 1~10000 100

81 엔 2 게 /b 1~10000 100

90 시 4~0 시 내 적 ＄F004

91 시 9~5 시 내 전 ＄F00A

92 프 그 동 시 정 0 or 293 or 6413 ＄0

93 프 그 동 시 개시행 0~1023 0

94 (알 전=$8000)( 동시 PARASET=$4000) 0 ＄0

95 AD0·AD1 시간(0.1 ms단 )(0=사 안함) 10~10000 0

96 트 택 0~$8000 ＄0

97 시 드 정 0~6 0

-14-

6.2 MSCL 프 그 어

MSCL에는 고 언어 간 언어가 니다. 컴 러 해 사 할 는 고 언어 프 그 할

니다. 컴 러 하는 없 접 MS 보에 주고 싶 , 프 그 하고 싶 경 는 계 언

어 사 하 합니다.。

계어 어 능

Ｃ０ C0.(OUT 0) Ｏｕｔ신 출 ８ｂｉｔ출 신

Ｃ１ C1.(OUT 1) ″ ″

Ｃ２ C2.(OUT 2) ″ ″

Ｃ３ C3.(OUT 3) ″ ″

Ｃ４ C4.(IN 0) 신 ８ｂｉｔ 신

Ｃ５ C5.(IN 1) ″ ″

Ｃ６ C6.(IN 2) ″ ″

Ｃ７ C7.(IN 3) ″

Ｃ８ C8 신 MS SERVO 같 종 신

Ｃ９ C9 신 MS SERVO 같 종 신

ＣＡ CA １０ 시

ＣＢ PLS2 ２nd엔 ２nd엔 트 가 저 . (4Byte)

ＣＣ

ＣＤ

ＣＥ ＄ １ 트 ＨＥＸ １ 트１６ 정

ＣＦ ＄ ２ 트 ＨＥＸ ２ 트１６ 정

D0 = 행 에 경 NOP

D1 + 가산

D2 - 감산

D3 × 산

D4 ÷ 제산

D5 ( 프트L)×２ｎ

프트 ×2 n 연산

D6 ( 프트R)／２ｎ

프트 ÷2 n 연산

D7 AND 논 적 곱

D8 OR 논 적 합

D9 EOR 타적 논 합

DA NOT 전

ＤＢ ABS 절

ＤＣ PEEK 1 트 특정 1 트 .

ＤＤ POKE 1 트 특정 에 1 트

ＤＥ DPEEK 2 트 특정 2 트 .

ＤＦ DPOKE 2 트 특정 에 2 트

Ｅ０ HZS 주 출 하고 는 주 가 저

Ｅ１ HZP 정 주 출 주 .

Ｅ２ PLS １st엔 １st엔 트 가 저 . (4Byte)

Ｅ３ POS 타 포 결정 정.

-15-

계어 어 능

Ｅ４ MAXHZ 결정 최 주 결정시 상한 주 정.

Ｅ５ MINHZ 결정 저 주 결정 저 시 감 .

Ｅ６ VFA 실 크 제어시 실 크 (READ ONLY)

주 비 전압 고 시 크 컨트

(VF 드[PWM:2]시 ) Ｅ７ VFB 크 트 제어시 크 상한

어 전압 저 시 크 컨트

(VF 드[PWM:2]시 ）

Ｅ８ SFT 가감 정 주 에 가감 정

Ｅ９ PSG position gain 에 정.

ＥＡ TIC1 내 타 1 정 ２．４４ｍｓｅｃ 타 트

ＥＢ TIC2 내 타 2 정 ２．４４ｍｓｅｃ 타 트

ＥＣ HZF 검출 피드 주

ＥＤ PLSI Z상 시 Z상 시 정 에

ＥＥ KED 키 드 키 내 격납 。

ＥＦ SEVCC 워 트 =0 워ｰOFF ､ =1 워ｰON

Ｆ０ JSR 브루틴 점프 브루틴 실행

Ｆ１ JMP 무조건 점프 무조건 점프.

Ｆ２ JMI 조건 점프 결과가＜0 점프.

Ｆ３ JEQ 조건 점프 결과가=0 점프。

Ｆ４ JPL 조건 점프 결과가≥0 점프。

Ｆ５ JNE 조건 점프 결과가≠0 점프

Ｆ６ BRA 상 점프 정 다 행보다 점프.

Ｆ７ CALL 계어 브루틴 계어 브루틴 실행.

Ｆ８ ONTIM1 브루틴 시 65msec 다 브루틴 실행 타 럽트

Ｆ９ ONTIM2 브루틴 시 가 시간 다 브루틴 실행 타 럽트

ＦＡ RTS 브루틴 루틴에 。

ＦＢ OFFRTS 루틴에 가 。

ＦＣ AOFRTS 전 루틴에 가 。

ＦＤ SCNO 시 얼 채널 시 얼 신 No. 정

ＦＥ

ＦＦ STOP 프 그

-16-

6-3 Error (보 능 람(에러 시 람))

보 능 에러 시 내

과전 보

합 보

과열 보

제어 전압저하

Ｅｒ－０

MSB －08： 워 체(IPM) 내 보 능

MSB －15~：전 검출

에 해 「 가 과전 」 에러 검출해, Er－0 시,

MS SERVO 출 정 . 동 동 정 .

과전 보 Ｅｒ－１

「 가 」 과전 에러 검출해, ER－1 시.

프 런 정 . 워 체 ·제어 전원 등

과전압 보 Ｅｒ－２

「 감 」 생 에너 에 해 내 전압 커 , 보 가

동 해, MS SERVO 출 정 . 동동 정 .

과전압 보

or

AS-IPM 드

정

Ｅｒ－３

1) 「 감 」 내 전압 커 , 보 가 동 해, MS

SERVO 출 정 . 동동 정 .

2) 시 미 No. 15가 정 어 는 경 ,

에러가 생합니다.

연산 제산 에러 Ｅｒ－７ 0 제산했 경 에러

트 에러

or OS 경 Ｅｒ－８

1) 계어 미 ·노 에 해 CPU－RUN 능 경 에러

2) OS 갱신시, 첫 상시에게만 시. 행가능

시계

타 Ｅｒ－９

타 브루틴 또는 계어 브루틴 처 했

경 Er－9 시. 동 동 정 .

엔 결상 Ｅｒ－１０ 엔 신 가 트 않는다.

드 Ｅｒ－１１ 시 미 정에 한 드 검출

엔 역상 Ｅｒ－１２ 엔 상 상 과

정 전 , 엔 트 가 업 트

전원 에러 Ｅｒ－１３ 전원 전압 공 없 OR 미접

CPU 5 V 전원, 쇼트 핀(5VCOM) 연결

프 그 전 시

생하는 에러 Er-70～Er-73

주 ( PROM)에 한 에러

프 그 상 에러

Er-80～Er-91

Er-86:프 그 행 에 0 ~9 가 다.

Er-87:10 에 16 A~F가 하고 다.

Er-90: 브루틴 한 프 그 없다.

Er-91: 프 그 처가 없다.

타 정

시 에러 Er-92～Er-96

정 ·시 얼 브루틴 에러

PWM 드 경

( ) Ｅｒ－Ｐｏ

시 미 No. 16 PWM 드 경 , 프 그 실행

그러 , 첫 만 시. 차 JOB CR 프 그 실행

-17-

7.주 사항

상 주

● , 운 , 보 · 검 에, 드시 뉴얼과 그 독 여

게 사 여 주십시 . 지식, 보 그리고 주 사 습득 여

사 주십시 。

뉴얼에 는, 주 사 랭크 「 험」 「주 」 어 습니다.

● 본 「 에 심볼 마크」

본 에 는 에 내 에 래 같 심볼 마크 사 고 습니다.

험 취 했 경 에는 험한 상 어날 어 사망 또는

상 가능 상정 는 경

주 취 했 경 에는 험한 상 어날 어 간 정 해나

경상 가능 는 경 물적 해만 생 생 는

경 여 주 에 한 사항에 , 상 에 는 한 결과에

결합 는 가능 니다.

한 내 하고 문에 드시 주 .

● 지, 강 그림 시 그 다 에 타냅니다.

는 것 타냅니다.

강제 드시 는 것 타냅니다.

들 지 경우는 니다.

본 뉴얼에 는, 「 험」, 「주 」에 당 지 지만, 사 가 지 주

사 는 곳에 고 습니다.

-18-

！

！

！！

１！

！

！

취

주

● 탈 그, 뉴얼에 재 경에 사 십시 .

고 , 다습, 지, 식 가 , 진동, 격 는 경에 사 감 , 재

동 원 니다.

체 , 래 같 경에 는 사 지 마시 .

· 직사 들어 는 , 주 도가 -10℃~40℃ 는

· 상 습도가 90% 는 , 습도 변 가 격 에, 결 가 는

· 식 가 가연 가 가 는

· MS－SERVO에 직 진동 격 지는

, , 등 러내리

● 뉴얼에 라 십시 .

착 미비 , 고 , 동 원 니다.

① 사 실 게 체결 여 주 .

MS SERVO 사, 단 고 사가 느 지지 게 실 게

체결 여 주십시 . 사가 느 지 ,

MS SERVO 여 , 동 키는 원 니다.

② 는 여 주십시 !

● 쓰 등 지 말 주 .

재, 고 , 동 원 니다.

-19-

！

● 지 단 (E： 찰에 )는 드시 지 실시 주 .

지 지 는 경우는, 감 , 동 우 가 습니다.

● MS SERVO 원 단 「E」단 2 mm2 상 지극( 3 지)에

주 . 동 , 지 공 지 마 .

● 격에 맞 원 주 .

격 원과 다 원 재 , 고 원 니다.

MS SERVO 시리 는, 2 원에 집니다.

원 사 랍니다. MSB 시리 는 AC200V±10% 니다.

● 업 , 가에게 맡겨주 .

못 재, 고 , 감 원 는 경우가 습니다.

● MS SERVO에 는 각 컨 는, 실 주 .

MS SERVO 동 원 니다。

원 책 마 주 .

● 원에 가 는 경우에는, 공 원 라 에 연 트랜 또는,

어 책 주 .

MS SERVO 주변 동 지 가 습니다.

책 , 동 원 니다.

게 주 .

●MS SERVO 는 ( ) , 래 사 고 주 .

계 강도, · 거리, 신 , 등

는, 어 에 어, 동 과 리 주 .

게 가 습니다.

리가 지 동 원 니다.

● MS SERVO 엔 , twisted pair 사 주 .

게 여 동 지 가 습니다.

지 블 사 에 라 동 원 니다.

-20-

！

！

강제

주

사 상 주

험

● 원 에 단 에 만지지 마시 .

감 우 가 습니다.

● 비상 지, interlock 등 MS SERVO 에 주 .

MS SERVO 동 고 에 , 계 는 경우가 습니다。

MS SERVO 에 책 !

■MS SERVO에 고 생 , 에 는 사고 또는 비

우 가 는 경우는 MS SERVO 에 interlock 만들어 주 .

( ) 주 차체 지탱 는 역 (크 등 )에 는 경우

■MS SERVO가 고 났 경우, 가 리 런 어, 차체 지탱 는 림 건 가 어

습니다. 그 결과, 과 계 는 사고 또는, 비 우 가 습니다. 본

에 계식 브 크 착 여 MS SERVO 그램(MSCL) interlock 만듭니다.

또 동시에, 에 릴 달 똑같 interlock 만들어 주 .

■ 신 시 생각 여 업 주 .

동 에 , 에 는 사고 또는, 비 우 가 습니다。

주

● RUN, STOP, 운 그램 변경등 주 주 .

미 에 , 계 사고가 는 경우가 습니다.

● 원 에 라, 원 주 .

동 에 , 계 사고가 는 경우가 습니다.

● MS SERVO 에는, 보 내 고 습니다.

● 에 도 보 주 .

● 에 냉각 주 .

열에 상 키거 상· 재가 는 경우가 습니다.

연 사 는 경우, 연 격에

사 주 .

또, 사 에 여 냉각 가 습니다.

● 운 직후 MS SERVO 본체 지 말 주 .

열 고 는 경우가 어, 상 우 가 습니다.

！

！

운 에 주 는 키

● MSCL 라미 · 라미 변경 , 지 말 주 .

동 에 , 사고가 는 경우가 습니다.

● MSCL 라미 · 라미 , 라미 내 · 지 여 주 .

● MSCL 라미 No. 71(엔 보 ) , 후 변경 지 마 . 동 에 ,

사고가 는 경우가 습니다. MSCL 라미 No. 71(엔 보 ) , 극 엔

에 니다. 별지 MSB 타 라 타편

참 주십시 .

보

험

● 원 못 , 쇼트, MS SERVO 본체 , 가열, 에 지 마 . 열,

우 가 습니다.

● MS SERVO 본체 , 개 지 마 .

재, 고 , 동 원 니다.

주

● MS SERVO 착, 는, 원 차단(OFF) , 5 상 지 것 고 업

십시 . 감 , 동 , 고 원 니다.

※ MS SERVO 단 P－N간 DC400V 상 는 계 비

주 .

원 차단 직후 P－N간 , DC200~DC400V 니다.

-21-

！

！

MS－SERVO 사 에, 편 생겼 경우는, 시 운 어 체크 주 .

원 시에

MS－SERVO가

움직 지 는다.

( 시 없다)

(CPU가 RUN 지 는다)

운

없다.

가 지 다.

Q. 게 원 연결 고

습니 ?

Q. CPU 빨강 LED가 등

고 습니 ?

Q. 사 그 그램

어 습니 .

Q. DIS/KEY 연결 어

습니 .

Q. 에 상 없습니 .

(interlock 등)

Q. 어 습니 .

Q. 브 크 고

습니 .

Q. 계가 락 고 지 습니 .

Q. 동 에 지 습니 .

(interlock)

Q. 신 는 상 니 .

Q. MS－SERVO 보 가

지 습니 .

Q. 시동 크가 지 습니 .

Q. 라 드라 식 엔

고 습니 .

Q. 런등 어 고 지

습니 .

Q. 시 크가 지

습니 .

Q. 어시, 엔

상 니 .

Q. 다.

A. 원 다.

A. 원 상.

A. CPU 드 상.

A. 그램 다.

A. 연결 는다.

A. 체크.

A. 체크.

A. 브 크 개 다.

A. I/O 체크.

A. 락 개 다.

A. 에 돌린다.

A. 체크

A. 보 원 찾 내고 책 다.

A. 라미 에 크

린다.

A. 엔 다.

A. 동 재검 다.

A. 크 다.

A. 엔 체크

A. 재복귀

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O·C(과 ) 검

워트랜지 과 에 보 니다.

O·C 검 시, DISPLAY에 Er－0 or ER－1 에러 지 보냅니다. 드라 에 는

LED도 동시에 등 니다.

복귀 원 재 는지 CPU 리 트 실시 니다.

O·C 복 생시키는 것 워트랜지 열 고 원 니다. 원 ,

책 마 주 .

O·C검 원 다 과 같 습니다.

1. 크 클

2. 가 시간 짧

3. 계 가 클

4. 연

5.

6. 드 상시

O·C가 생 , 복귀 없는 경우는, MS－SERVO 드 상 우 가 습니다.

처/ 폐사에 연락 리 여 주십시 .

O·V(과 ) 검

워트랜지 , 그 워 내 보 니다.

O·V 생시, DISPLAY에 Er－2 or ER－3 시 냅니다. 또, 드라 색 LED가

등 니다. 복귀는, 원 재 , CPU 리 트 니다.

O·V 생 다 원 생 니다.

1. 감 시간 짧

2. 동 복(가 · 지) 많 경우

3. 생 에 지가 많 경우

책 래 들 습니다.

1. 감 시간 게 다.

2. 생 달 에 지 다.

3. 생 값 게 다.

생 취 는 경우는 생 트랜지 허 지 게 주 .

또, 생 동 복 빈도에 라 는, 열 많 경우가 에, 에 주

주십시 .

〔W〕=( 에 리는 ) 2승〔A〕* 〔Ω〕

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재복귀 없다.

Q. 원 재 도 동 지 는

다.

Q. Er－0 시 복귀 없다.

Q. Er－2 시 복귀 없다.

A. CPU LED , DIS가 원

꺼진 후 후에 재 다.

A. 드 량.

A. O·H 에 냉각 복귀 다.

A. 드 량.

보 · 검

보 · 검

MS－SERVO는, IC, , , 트랜지 등 시 많 에 어 습니다.

러 , 것 니고, 상 사 에 도 매 변 여 고 원 는 습니다.

보 · 검 상 징 견 열 내 지 꾸는 등 고 미리 막 가

습니다.

간단 검 사 , 8－1 에 타냅니다.

폐사에 는 든 MS－SERVO에 님 청에 리 실시 고 에 상담 주십시 .

8－1 보 · 검

검 개

검

검 사

주 경

원

주 도·습도· 진·가 · 미 트 등

주

결 과열 없는가

각 에 과열에 변색 는가

내 청

블 내 ( ) 등에 곡 그러짐 없는가

블 복·V ·열 ·변색 같 건 없는가

단 상, 사 상태

누 · 상태· 변 ( 5 )

택

릴 ·타

동 상태· 사 림·타 시간 · 상

연 복 ·변색 단 ·단

어

I/O·엔 등 동

키보드 시 키보드 동 ·

시 상태·얼룩

린트 · ·변색· ·탈락 없는가

에 가 림

연결 ·리드 가 림

질· 미 트 등 착

CPU 리 리 지：통상 3.0~3.3 V(2.8 V 경우 · 5 )

닉 드 지：통상 3.6~4.0 V(3.4 V 경우 · 5 )

냉각 계통 · 열 , 상 ,진동, 지 청

통상 2~4 에

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트러블 과 지책

사 경에 라 는, MS－SERVO가, 동 고 키는 어

그 원 거 지 책 마 가 습니다.

Ａ． ： 주 에 원 , 원 라 통 가 ,

동 주는 습니다. 책 는, 다 과 같 것 습니다.

ａ．릴 · 택 ·· 어 에 지 킬러 다 드 어 개폐 지 억 다.

ｂ． 신 ·· 짧게 , 동 과는 리 니다. 드(shield) 등 지 는 경우는, 그 블

사 니다. (엔 ·통신 등)

ｃ． 지·· 드시 지 니다 . 다 동 과는 다 지극 마 는 것 람직 니다

ｄ． 원·· 원 라 에 달 지 니다.

Ｂ． 경 ： MS－SERVO는 , 경에도 주 가 니다.

ａ．진동·· 에 계 트 주므 , 진동 고 등 진 책 니다.

ｂ． 식 가 · 진·· 식 량 키므 , 진 책 , 폐식 어 등 니다.

ｃ． 도·· 신뢰 에 크게 주어, 특 도체 , 연결 니다.

Ｃ．라 ： MS－SERVO는, 고 에, 지극 주 생 ,

라 등에 주는 습니다. 사 원 라 도에 ,

다 과 같 책 습니다.

a. 동 과 라 등 리 , 원 계통 눕니다.

b. MS－SERVO 철 에 들어갈 경우 그 상 에 지 지 습니다.

c. 동 , 지 니다.

d. MS－SERVO 차 에 삽 니다.

※ 에 는, 폐사에 상담 주십시 .

D. 연 : 에는 에 연 키는

습니다. 검 , 연 진단 실시 , 연 견 주 . 연

는, 드시, 체 주 .

MS－SERVO 채 고 , 원 니다.

상 료가 실 경우 당사에 연락 주시 보내드리도 겠습니다.

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