MTX 简明调试手册 · 2020-07-23 · Industrial Hydraulics Electric Drives and Controls Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Automation Mobile Hydraulics

Industrial Hydraulics

Electric Drives and Controls

Linear Motion and Assembly Technologies

Pneumatics

Service Automation

Mobile Hydraulics

MTX 简明调试手册

版本 MTX 2007V01

参考手册修订时间 08 / 2007

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前言

首先，欢迎您使用博世力士乐的产品，本手册主要面向机床及相似应用的 OEM厂商所编制，里面主要介绍了 MTX 在应用方案中的常用配置、接线方式及一个简

单的工程实例，希望对您的设计有所帮助。如果您在设计初期，对安装尺寸有所

需求，可以直接参阅我们在附录中的硬件尺寸介绍。本手册主要用于培训及前期设计使用，相信您在培训前，已经收到我们为您制

作的名为“MTX 简明调试工具包”的 DVD 光盘，如果没有收到，请向您所在区

域的力士乐办事处索取。光盘中包括了我们工程实例中所需要的各种标准功能库，

以及常用资料及仿真软件。

MTX 简明调试工具包

Electric Drives and Controls.

Document

EasyStartup_Lib

Software

设计工具

本手册仅为参考手册，文中如有不详之处，敬请谅解，实际设计中

请与原版英文资料对比参考，如有偏差，以英文原版资料为准。本简明调试手册会随力士乐产品的升级而更新，如有变动，恕不另行

通知。

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目录一、系统简介---------------------------------------------------------------------------------------------4 二、硬件电气安装---------------------------------------------------------------------------------------5

2．1 硬件介绍连接示意图----------------------------------------------------------------------5 2．1．1 一体化工控机连接示意------------------------------------------------------5 2．1．2 分体式工控机连接示意------------------------------------------------------5

2．2 硬件介绍--------------------------------------------------------------------------------------6 2．2．1 数控系统------------------------------------------------------------------------6 2．2．2 工控机---------------------------------------------------------------------------7 2．2．3 操作面板------------------------------------------------------------------------10 2．2．4 键盘------------------------------------------------------------------------------13 2．2．5 RECO Inline 模块-------------------------------------------------------------14 2．2．6 驱动器---------------------------------------------------------------------------17 三、工程设计实例（以 3 个进给轴，1 个主轴为例）-----------------------------------------23

3．1 工程前的准备-------------------------------------------------------------------------------24 3．2 IndraWorks 软件基本设置------------------------------------------------------------------25 3．2．1 创建一个新的工程--------------------------------------------------------------25 3．2．2 组态工程--------------------------------------------------------------------------26 3．3 系统参数配置--------------------------------------------------------------------------------28 3．4 常用系统参数的配置-----------------------------------------------------------------------29 3．5 NC－PLC 接口参数配置-------------------------------------------------------------------30 3．6 Profibus 配置----------------------------------------------------------------------------------31 3．7 激活当前工程--------------------------------------------------------------------------------31 3．8 PLC 工程的编制---------------------------------------------------------------------------32

1) 规划 PLC 结构及解决方案-----------------------------------------------------------32 2) 打开 PLC 编程软件--------------------------------------------------------------------35

3) 导入我们所必需的基本功能包及通用实例程序----------------------------------36 4）PLC 编程---------------------------------------------------------------------------------37 1.新建 PLC 程序块的方法------------------------------------------------------------------------37 2. 程序块编程-------------------------------------------------------------------------------------38 3. PLC 主程序的编制-----------------------------------------------------------------------------40 5) 编译、下载及运行 PLC 程序--------------------------------------------------------40 四、驱动器参数设定-------------------------------------------------------------------------------------41 4．1 驱动器地址的设定-------------------------------------------------------------------------41 4．2 初始化驱动器参数-------------------------------------------------------------------------42 4．3 驱动器 SCS 文件的操作------------------------------------------------------------------43 4．4 常用驱动器参数的修改-------------------------------------------------------------------45 4．4．1 直接通过 IndraWorks Engineering 软件修改驱动器参数---------------45 4．4．2 使用 SCS 文件修改驱动器参数---------------------------------------------46 4．4．3 常用参数的修改实例----------------------------------------------------------46

1. 机械齿轮比-------------------------------------------------------------------46 2．轴方向的改变方法---------------------------------------------------------47 3．轴的急停信号、极限开关的设置---------------------------------------48 4．轴回零设置------------------------------------------------------------------49 5．轴的反向间隙补偿---------------------------------------------------------50 6．轴的控制环设定------------------------------------------------------------51 7．轴参数修改方法小结------------------------------------------------------51

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五、报警信息的设计-------------------------------------------------------------------------------------52

5．1 打开报警显示功能--------------------------------------------------------------------------52 5．2 配置报警信息接口--------------------------------------------------------------------------52 5．3 报警文本的编辑-----------------------------------------------------------------------------53 5．4 下载报警文本--------------------------------------------------------------------------------54 5．5 报警信息 PLC 实例--------------------------------------------------------------------------55

六、螺距补偿----------------------------------------------------------------------------------------------56 七、数据的备份与恢复----------------------------------------------------------------------------------58

7．1 数据的备份-----------------------------------------------------------------------------------58 7．1．1 备份工程数据-------------------------------------------------------------------58 7．1．2 备份 CMP40/60 卡数据------------------------------------------------------60 7．1．3．备份外部数据-----------------------------------------------------------------62

7．2．数据的恢复----------------------------------------------------------------------------------64 7．2．1 恢复工程数据-------------------------------------------------------------------64 7．2．2 恢复 CMP40/60 卡数据------------------------------------------------------66 7．2．3 恢复外部数据-------------------------------------------------------------------68

附录 A 常用接口信号-----------------------------------------------------------------------------------70 附录 B 操作面板接口在 PLC 中的固定变量名--------------------------------------------------83 附录 C 工控机安装尺寸--------------------------------------------------------------------------------87 附录 D 驱动器的安装尺寸-----------------------------------------------------------------------------102 附录 E 电源模块时序图--------------------------------------------------------------------------------119 附录 F RS232 电缆(驱动器与 PC 通讯使用)--------------------------------------------------------120

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一、 MTX 系统简介

力士乐根据自身产品的特点，在自动化产品中构造了自动化之屋的概念，MTX 作为力士乐自动化

之屋的一重要组成部分，包含了先进的 CNC 解决方案及开放的二次开发平台，不管是网络化的自动化

加工中心、机械手系统，还是简单的辅助单元，IndraMotion MTX 都可以给您提供一个适合的解决方案。

------系统使用的主要特点：全功能的工程构架创新的 CNC 内核，大量可供使用的库和功能包，可灵活应用于标准的单机设备和全自动化的大规

模生产系统中。

简易的工程调试一个软件同时涵盖了 NC 和 PLC 所有的设计过程，组态式的搭建系统配置，清晰简洁。可配置、可升级的性能和功能产品的最小模块化，为您设计方案的灵活性大大提升，以及升级时的硬件变动成为最小化。开放的系统结构开放的系统平台完全符合国际工业标准，比如现场总线、Ethernet、SERCOS、OPC Server 和 XML，能方便的集成于诸如 SAP 的 ERP 上位系统中

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二、硬件介绍及电气安装本章主要介绍力士乐在自动化解决方案中，我们常用的硬件及其连接方法。

2．1 硬件介绍连接示意图本节主要介绍常用的硬件搭配方案及连接示意图。 2．1．1 一体化工控机连接示意

2．1．2 分体式工控机连接示意

Ethernet TCP/IP

I/O 模块 Reco Inline

驱动器 IndraDrive

VAM10 操作面板的

Profibus 接口 X71 Profibus 接口

X71

IPC电缆

VDP16

VAM10

VAK11

光缆接口 X73 输入 X74 输出 CMP60/40


X82 或 X81 接口

手轮

VSB40

Ethernet TCP/IP

驱动器 IndraDrive

Profibus 接口

X71

光缆接口

X73 输入 X74 输出CMP60/40

BTV40

VAM40

VAK40


Profibus 接口 X71 I/O 模块 Reco Inline


X82 或 X81 接口

手轮

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2．2 硬件介绍常用的硬件一般分为数控系统、工控机、操作面板、驱动、电机几个部分。下面我们将针对力

士乐的产品，对常用组件作个介绍。 2．2．1 数控系统力士乐控制系统分为紧凑型、标准型（CMP40）、高级型（CMP60）三种。在此，我们仅仅针

对常用方案，对标准型（CMP40）及高级型（CMP60）进行介绍，两种系统除了技术参数不同外，其

余用法基本一致（见表 1）。标准型及高级型控制卡，自身具有独立的 CPU，同时包含了 NC 及 PLC 的功能，接口为标准的

PCI 接口，可直接插在工控机中工作，无需独立安装。解决了独立 PLC 需要供电及电磁兼容性的问题。

标准型（CMP40）高级型（CMP60）轴的数量 Max.8 Max.64

主轴的数量 Max.2 Max.32

每通道插补轴数量 Max.4 Max.8

通道数量 Max.2 Max.12

SERCOS 循环时间 Min.6ms

( 8 轴配置，4 轴插补)

Min.250µs

( 8 轴配置，4 轴插补)

状态指示灯

红灯亮时候说明光缆环故障控制卡 Ready 信号

100 MBit Ethernet

接口

光缆接口

X73 输入 X74 输出 X71 Profibus DP master

CMP 控制卡的接口含义

紧凑型标准型（CMP40）及高级型（CMP60）

（表 1）

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2．2．2 工控机本节仅仅针对 CMP 系统控制卡通常所使用的工控机进行介绍。工控机以主机部分和显示部分为单元，分为一体化工控机和分体式工控机两种，通常使用的工

控机如下所示：

一体化工控机（主机和显示器一体）有两种型号 BTV16.2 和 BTV40.2 BTV16.2 : 12 寸显示器 , 外形宽度 : 350mm建议配合使用的操作面板 : VAM10.1 , VAM11.1建议配合使用的键盘 : VAK10.1 , VAK11.2 BTV40.2 : 15 寸显示器 , 外形宽度 : 407mm 建议配合使用的操作面板 : VAM40.1 , VAM41.1建议配合使用的键盘 : VAK40.1 , VAK41.2

（电器接口含义见下页）

分体式工控机（主机和显示器分体）

主机型号： VSB40 主机与显示器连接仅仅需要一根 IPC 电缆即可

显示器型号： VDP16 : 12 寸显示器 , 外形宽度 : 350mm 建议配合使用的操作面板 : VAM10.1 , VAM11.1 建议配合使用的键盘 : VAK10.1 , VAK11.2 VDP40 : 15 寸显示器 , 外形宽度 : 407mm 建议配合使用的操作面板 : VAM40.1 , VAM41.1 建议配合使用的键盘 : VAK40.1 , VAK41.2

（电器接口含义见下页）

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分体式工控机接口含义（显示器部分）

VDP16 和 VDP40 的通用电气接口如下

IPC 电缆接口，与主机 VSB 相连 PS/2-鼠标 PS/2-键盘/鼠标

X13 24V 电源（有中继器 Y-Repeater 时候使用）

XUSB2 2 个 USB 接口 XUSB1 2 个 USB 接口 XIPC IPC 电缆接口，与主机 VSB 相连接

XPS2KB PS/2-键盘/鼠标接口 XPS2MS PS/2-鼠标接口 S3 / S4 Profibus 的地址 S3 x 10 + S4

XDPSLAVE Profibus 接口，GSD 文件为 Rx010135.gsd

一体化工控机接口含义

CMP 系统控制卡 230/115 VAC

PS/2-键盘/鼠标

PS/2 鼠标

BTV16 和 BTV40 的通用电气接口如下本实例中已经将 CMP 系统控制卡插入工控机中本工控机与常用电脑接口基本一致，故在此处仅介绍常用接口。

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分体式工控机接口含义（主机部分）

VSB40 的通用电气接口如下本实例中已经将 CMP 系统控制卡插入工控机中本工控机与常用电脑接口基本一致，故在此处仅介绍常用接口。

CMP 系统控制卡X71 IPC 电缆接口

与显示器 VDP 相连接

表一

230/115 VAC

表一

XMS XKB XLAN XUSB XLPT XCOM XVGA 鼠标接口键盘接口网线接口 2 个 USB 接口并口串口外部 CRT 接口

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2．2．3 操作面板

本节我们着重介绍在方案中常用的两款操作面板 VAM40 和 VAM10（其他操作面板信息请参阅

具体手册）。VAM40 和 VAM10 的电气接口基本一致，具体接口含义详见下页。两者不同之处请参阅

下表。

VAM40 VAM10 面板右侧

白色和红色按钮有无

外形宽度 407mm 350mm

建议配合使用的显示终端

BTV40

VDP40

BTV16

VDP16

建议配合使用的键盘

VAK40

VAK41

VAK10

VAK11

VAM40 VAM10

VAM41 VAM11

力士乐通常有以下四种操作面板供您选择：

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VAM40 及 VAM10 操作面板的接口含义（正面）

TA1 TA2

VAM 操作面板的按键

VAM 操作面板有左右两个按键区域，TA1 和 TA2。

每个区域为 5 行 3 列，15 个按键。

每个按键都含有一个状态显示灯。

按键及显示灯都通过 Profibus 总线进行通讯。

备注：本简明调试手册中使用 PLC 固定变量名，详

情请参阅附录 B 操作面板接口在 PLC 中

的固定变量名。

VAM 操作面板的倍率上面的为进给倍率

下面的为主轴倍率

备注：本简明调试手册中使用 PLC 固定变量名，详

情请参阅附录 B 操作面板接口在 PLC 中

的固定变量名。

VAM40 操作面板的按钮只有 VAM40 有此大按钮，VAM10 没有。

上面的白色按钮同时含有 24V 状态显示灯

下面的红色按钮为标准按钮

钥匙开关位置相关接触点 S1 1-2 S2 5-6 S3 7-8 S4 3-4

急停按钮标准急停按钮

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2．2．4

外部手轮针脚信号含义

1 +24V 手轮输入信号电源

2 IN0

3 IN2

4 IN4

5 IN6

6 IN8

7 IN10

手轮侧输入信号

PLC 变量定义详见

附录 B

8-9 N.C. Free

10 GND 手轮供电 0V

11 +5V 手轮供电+5V

12 /B 手轮/B 信号

13 /A 手轮/A 信号

14 +24V 手轮输入信号电源

15 IN1

16 IN3

17 IN5

18 IN7

19 IN9

20 IN11

手轮侧输入信号

PLC 变量定义详见

附录 B

21 N.C. Free

22 GND 手轮供电 0V

23 +5V 手轮供电+5V

24 B 手轮 B 信号

X81

25 A 手轮 A 信号

（表 4）

面板电源针脚信号含义

1 24V I/O 供电

2 0V I/O 供电

3 24V 面板供电 X10

4 0V 面板供电

（表 1）

I/O 针脚信号含义

X21 1-8 I0-I7

24V 输入 I0-I7

PLC 变量定义详

见附录 B

X22 1-8 I8-I15

24V 输入 I8-I15

PLC 变量定义详

见附录 B

X11 1-8 Q0-Q7

24V 输出 Q0-Q7

PLC 变量定义详

见附录 B

（表 2）

内部手轮针脚信号

1 +5V

2 A

3 B

4 GND

5 /A

X82

6 /B

（表 3）

Profibus 接口 X71Profibus 地址设定，地址 = S1 x 10 + S2

X21 24V 输入点 I0-I7 (表 2)

面板电源（表 1）

外部手轮(表 4) 接地内部手轮(表 3)

X22 24V 输入点 I8-I15 (表 2)

X11 24V 输出点 Q0-Q7 (表 2)

VAM40 及 VAM10 操作面板的接口含义（背面）

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键盘

力士乐的键盘有如下四种类型：

VAk10 VAk40

VAk11 VAk41

VAK10 与 VAK40 的电气接口完全一致，不同之处仅仅在于外形宽度不同。 VAK11 与 VAK41 的电气接口完全一致，不同之处仅仅在于外形宽度不同。

VAK40/VAK41 VAK10/VAK11

外形宽度 407mm 350mm

建议配合使用的显示终端

BTV40 VDP40

BTV16 VDP16

建议配合使用的操作面板

VAM40 VAM41

VAM10 VAM11

VAK10、VAK11、VAK40、VAK41 接口含义

针脚号含义 1 Keyboard data 2 Mouse data 3 GND 4 VCC +5V 5 Keyboard clock 6 Mouse clock 针型

备注：键盘电缆直接插在工控机或者显示屏上的PS/2-键盘/鼠标接口即可

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2．2．5 RECO Inline 模块

RECO Inline 模块是可灵活配置的 I/O 系统模块，其中包括通讯模块，数字输入、输出模块，

模拟量输入、输出模块，高速计数器模块，特殊功能模块等。下面我们简单介绍一下常用的通讯模块及

数字输入、输出模块。具体的详细信息请参阅原版资料。

Rexroth Inline PROFIBUS 通讯模块

信号点含义

1.1 , 2.1 节点单元电源 24V DC (Us)

1.2 , 2.2 外部 24VDC 主电源输入(Um)

1.3 , 2.3 0V

1.4 , 2.4 PE

拨挡开关位置含义

1 到 7 Profibus 的站地址

0 到 127

8 OFF

9 , 10 保留位，必须为 OFF

电源接口

站地址设定

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Rexroth Inline 数字输出模块, 16 路输出

信号定义

信号点信号含义

1.1 , 2.1 OUT 2 个输出信号 1.2 , 2.2 GND 低电平信号(0V) 1.3 , 2.3 FE 接地信号 1.4 , 2.4 OUT 2 个输出信号 1.5 , 2.5 GND 低电平信号(0V) 1.6 , 2.6 FE 接地信号

Rexroth Inline 数字输入模块, 16 点输入

信号定义


1.1 , 2.1 IN 2 个输入信号

1.2 , 2.2 Us 输入信号供电 24V

1.3 , 2.3 GND 低电平信号(0V)

1.4 , 2.4 IN 2 个输入信号

1.5 , 2.5 Us 输入信号供电 24V

1.6 , 2.6 GND 低电平信号(0V)

Rexroth Inline 16 点输入、输出模块连接举例（开关通常使用 PNP 类型）

2 线输入开关 3 线输入开关 16 点输出模块

- 16 -


信号定义


1.1 , 2.1 IN1 / IN2 输入信号

1.2 , 2.2 IN3 / IN4 输入信号

1.3 , 2.3 IN5 / IN6 输入信号

1.4 , 2.4 IN7 / IN8 输入信号

3.1 , 4.1 IN9 / IN10 输入信号

3.2 , 4..2 IN11 / IN12 输入信号

3.3 , 4.3 IN13 / IN14 输入信号

3.4 , 4.4 IN15 / IN16 输入信号

5.1 , 6.1 IN17 / IN18 输入信号

5.2 , 6.2 IN19 / IN20 输入信号

5.3 , 6.3 IN21 / IN22 输入信号

5.4 , 6.4 IN23 / IN24 输入信号

7.1 , 8.1 IN25 / IN26 输入信号

7.2 , 8.2 IN27 / IN28 输入信号

7.3 , 8.3 IN29 / IN30 输入信号

7.4 , 8.4 IN31 / IN32 输入信号

连接举例



1.1 , 2.1 OUT1 / OUT2 输出信号

1.2 , 2.2 OUT3 / OUT4 输出信号

1.3 , 2.3 OUT5 / OUT6 输出信号

1.4 , 2.4 OUT7 / OUT8 输出信号

3.1 , 4.1 OUT9 / OUT10 输出信号

3.2 , 4..2 OUT11 / OUT12 输出信号

3.3 , 4.3 OUT13 / OUT14 输出信号

3.4 , 4.4 OUT15 / OUT16 输出信号

5.1 , 6.1 OUT17 / OUT18 输出信号

5.2 , 6.2 OUT19 / OUT20 输出信号

5.3 , 6.3 OUT21 / OUT22 输出信号

5.4 , 6.4 OUT23 / OUT24 输出信号

7.1 , 8.1 OUT25 / OUT26 输出信号

7.2 , 8.2 OUT27 / OUT28 输出信号

7.3 , 8.3 OUT29 / OUT30 输出信号

7.4 , 8.4 OUT31 / OUT32 输出信号

信号定义

连接举例

- 17 -

2．2．6 驱动器力士乐的驱动器分为紧凑型和模块型两种，紧凑型（C 型）为电源部分与驱动部分一体化，自

身可以实现整流及逆变的过程（即交流整流成直流，再逆变成交流的过程）。模块型（M 型）为电源部

分与驱动部分分开，有独立的电源模块和驱动模块。

驱动部分的结构

控制部分：CSB

CSH 功率部分：HMS

HCS

IndraDrive C 紧凑型 IndraDrive M 模块型

驱动驱动电源

IndraDrive M 模块型电源模块与驱动模块的连接示意图

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IndraDrive M 模块型电源模块 HMV01.1E

接地

内部主接触器

状态为吸和

内部主接触器

状态为打开

24V 接口供电

24V 供电直流母线放电回路

Power OFF

Power ON

0V 接口供电

模块正常

直流母线正常

超温报警

Bleeder 过载报警

RS232

小控制面板

驱动总线

24V 控制电压

直流母线

接地

主输入电源

控制电源24V 控制电源母线

直流母线

接地

主输入电源（X3）

L1 L2 L3

常用参考数据

位置类型线径螺纹锁紧力

控制

电源电缆

最小

1.5 mm2 M6 6Nm

直流

母线

连接母

牌 6 x 12 mm M6 6Nm

W0030 16mm2 M6 6Nm

W0075 50mm2 M6 6Nm X3

W0120 120mm2 M6 18Nm

- 19 -

驱动模块分为功率部分和控制部分，力士乐的驱动模块可以根据您的不同需求，随意搭配组合，本

手册仅以常用的单轴或双轴功率模块+光缆通讯控制卡为例进行介绍。

IndraDrive M 模块型驱动模块 HMS（单轴模块）+CSB01.1N-SE（基本型光缆卡）

+24V

0V

L+

L-

控制电压

直流母线

驱动总线

接地

X8:电机编码器接口(ENS)

X20 : 光缆发射端

X21 : 光缆接收端

H20 : 状态显示灯

X2 : RS232

X31 (详见下表) X32 (详见下表)

X41 : 安全功能接口(选项)

小操作面板

默认接口含义

X31 X32

1 1 2

驱动器准备

好信号(bb) 2 3 Probe 1 3 4 4 5 正极限开关 5 6 负极限开关 6 急停信号

7 回零开关 7 8 +24V 8 9 0V 9 备注：X31 和 X32 上的 I/O 点可以

根据需要自行定义。其中 X32 上的

6、7、8 点既可以是输入点也可以是

输出点。 (底面)

(前面)

连接电机

X6:1 Temp+电机温度监测

X6:2 Temp-

X6:3 +24V 电机刹车抱闸

X6:4 0V

X4:外接编码器接口

( 选项 CSB01.1C-SE 类型 )

接地

- 20 -

IndraDrive M 模块型驱动模块 HMD（双轴模块）+ CSB01.1C-SE（基本通用型双轴）

+24V

0V

L+

L-

控制电压

直流母线

驱动总线

接地

(前面)

( HMD 底面 )

连接

电机

1

连接

电机

2

电机 2 的温

度监测及刹

车抱闸

电机 1 的

温度监测

及刹车抱

闸

MMC 存储卡

电机 1 编码器接口电机 2 编码器接口

X20 : 光缆发射端

X21 : 光缆接收端 X2 : RS232

X31 (详见下表) X32 (详见下表)

X33 : 自定义接口 X34 : 自定义接口

ST1 : 安全功能接口(选项) ST2 : 安全功能接口(选项)

外接编码器 1 接口(选项) 外接编码器 2

接口(选项)

默认接口含义

X31 X32

1 1 2

驱动器准备好

信号(bb) 2 3 轴 1Probe 1 3 4 轴 2Probe 1 4 5 轴 1 正极限开关 5 6 轴 1 负极限开关 6 轴 1 急停信号

7 轴 1 回零开关 7 轴2正极限开关

8 +24V 8 轴2负极限开关

9 0V 9 轴 2 回零开关

备注：X31 和 X32 上的 I/O 点可以根据需要

自行定义。其中 X32 上的 6、7、8、9 点既可

以是输入点也可以是输出点。

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功率部分接口含义----- IndraDrive C 紧凑型 HCS02 + CSB01.1N-SE

HCS02.1E-W0028, -W0054, -W0070 （前面）

X8:电机编

码器接口

(ENS)

驱动总线

输出端

驱动总线

输入端

直

流

母

线

控制电源

屏蔽接地

接地

HCS02.1E-W0054, -W0070 （底面）

HCS02.1E-W0028 （底面）

X3 380V 外部电源输入

X5 连接电机

X6:1 Temp+电机温度监测

X6:2 Temp-

X6:3 +24V 电机刹车抱闸

X6:4 0V

X9 连接外部刹车电阻

XS2 屏蔽接地

常用数据

位置类型线径螺

纹

锁紧

力

控制

电源电缆 1-1.5mm2

直流

母线

连接母

排

6 x 12

mm2 M6 6Nm

W0012

W00284mm2 0.6Nm

W0054X3

W007010mm2 1.5Nm

W0054X9

W007010mm2 1.5Nm

X31

详见下表 X32: 详见下表

ST1 : 安全功能

接口(选项)

X21 : 光缆接收端

X20 : 光缆发射端X2 : RS232

默认接口含义

X31 X32

1 1 2

驱动器准备

好信号(bb) 2 3 Probe 1 3 4 4 5 正极限开关 5 6 负极限开关 6 急停信号

7 回零开关 7 8 +24V 8 9 0V 9

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IndraDrive M 模块型电源部分原理图 HMV01.1E

电源模块内部 AA1100:: 急急停停开开关关上上电电条条件件

IndraDrive M 模块型连接原理图实例 HMV01.1E + HMS + HMD

电源模块单轴驱动模块单轴驱动模块双轴驱动模块

- 23 -

三、工程设计实例（以 3 个进给轴，1 个主轴为例）在工程设计实例前，您应该收到一张名为“MTX 简明调试工具包”的 DVD 光盘，该光盘包括了

我们简明调试手册所需要用到的功能包及软件。具体目录如下：

Software

MTX 简明调试工具

EasyStartup_Lib

Document

此文件夹包括

1．MTX05V06 仿真版软件

2．汉化功能包

此文件夹包括EasyStartup_Lib.exe一个安装

文件，运行后自动在 C:\mnt 下建立一个

EasyStartup_Lib 的目录，此目录中包括了

简明调试所需的所有功能包及其它通用文

件设置实例。大致内容如下：

1． PLC 的标准功能库及通用实例程序

2．测试使用的通用实例面板(VAM)

3．报警文本实例文件

4．螺距补偿实例文件

5．驱动器设置 SCS 文件实例文件

6．全局保持型变量的自定义添加文件

此文件夹包括在 MTX 中的一些常用手册

设计工具

此文件夹包括一些设计时常用的工具，

例如 VAM 操作面板图标的设计文件

- 24 -

3．1 工程前的准备首先，确定 MTX 软件已经安装在您的电脑中（本手册我们主要针对 MTX05V06 仿真版软件进行

介绍），主要注意以下几点：

① IndraWorks 软件：工程设计软件

客户界面（HMI）运行软件

（以上两个快捷方式，在您安装 MTX 软件后桌面自动建立）

② 工程硬件：MTX 系统(MTX P60) （设计中可使用仿真程序先期工作） VAM40 操作面

板（设计中可使用仿真面板先期工作）

四个驱动器和四个电机（设计中可定义工作轴为虚拟轴先期工作）

③ 简明调试工具：在我们给您的光盘中，EasyStartup_Lib 目录下有一文件名为 EasyStartup_Lib.exe 的

文件,请您运行此文件，执行后会在您的电脑 C:\mnt 下添加一个 EasyStartup_Lib 的

目录，此目录下为您做好了一系列的功能包供您使用，其中包括

PLC 基本功能包（ExFB_Generic.lib）和（ExFB_MTX_VER05.lib） PLC 通用实例程序（MTX_Function_Example.exp）

仿真面板实例文件（MTX05V06_Virtual_VAM40_VAM10_CMP60.exe ）

报警文本实例文件（mzatexte.086 和 mzatexte.044）

螺距补偿实例文件（lsecc<轴号>.tab）

SCS 标准文件（*.scs）

④ 简明调试注意事项：在仿真环境中测试工程时，必须打开仿真环境，具体方法为打开开始菜单 Rexroth IndraWorks… MTX Emulation 软件。在确认简明调试工具已经安装到您的 C:\mnt 下后，根据下面工程中的步骤，逐步将所需文件引入系统中。工程设计实例中主要在仿真环境下练习，不包括对驱动器的参数修改，如果您为真实的设备，请参考第四章“驱动器参数设定”。

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3．2 IndraWorks 软件基本设置下面我们将针对本实例所使用的硬件进行基本配置，硬件配置如下：

一体化工控机： BTV40

系统控制卡： CMP60

机床控制面板： VAM40

虚拟控制面板：软件型控制面板，与 VAM40 外观一致，为工程实例测试使用

配置前请注意，如果您是在仿真状态下工作，请首先将仿真程序打开。（仿真程序位置：开始菜单

Rexroth IndraWorks… MTX Emulation）

3．2．1 打开工程设计软件，创建一个新的工程 My_Project

鼠标单击后，请按

照下面对话框中的

内容进行设置。

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3．2．2 组态工程：按下图数字顺序，将工程所需的硬件组态到软件工程中

1)鼠标单击

2)使用鼠标托拽到 My_Project 上, 出现

下边的对话框后，按 Finish 按钮。

3)鼠标单击，完成显示终端的组态。

终端显示类型，通过下拉菜单选择

（组态显示终端）

4)鼠标单击

5)使用鼠标托拽到My_Project上,

出现左边的对话框后，按 Next 按

钮。

6)鼠标单击,出现下页对话框

注释区域

设别名称，不要修改

（组态系统控制卡）

- 27 -

8)鼠标单击

7)对话框中的 IP address 下拉菜单中

仿真设备选择 localhost，

真实设备选择 192.168.142.250，

然后按 Next 键。

9)鼠标单击，

完成系统控制卡的组态。

11)使用鼠标托拽

到 Profibus/M 上即

12)添加仿真面板步骤如下：My_Project 上鼠标右键 Add New element 上单击鼠标,

在出现的对话框中，选择 Virtual control panel,按 Open 键完成添加工作。把仿真面板实

例文件“MTX05V06_Virtual_VAM40_VAM10_CMP60.exe”解压缩到刚刚建立的工程

My_Project 目录下，出现确认窗口时，按 Yes 按钮覆盖源文件。

13)鼠标双击，看到虚拟面板设置界面后，按 File Save 保存设置

注意：设置结束后，按 File Save 保存设置。

（组态系统控制卡）

（组态 Profibus 硬件，当前配置为 VAM40 操作面板及仿真操作面板）

10)鼠标单击

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④通道数量

⑤轴数量

⑿设置 4 号驱动器为主轴功能，默认为

第 4 轴为主轴，不需要修改

是否使能驱动器

是否激活真实驱动器

是否仿真驱动器

轴名字

轴类型

轴所在通道

属于第几个光缆环

驱动器的物理地址

驱动器类型

⑥其他轴设置相同

⑦其他轴设置相同，真实设备时为 yes

⑧其他轴设置相同, 真实设备时为 no

⑨2,3 轴定义为 Y,Z

⑩轴类型

⑾ 驱动器实际地址

3．3 系统参数配置鼠标双击 My_Project\ IndraMotion MTX P60\Motion\Configuration ，打开 NC 参数编辑器，按下图数

字顺序配置。注意：设置结束后，如果为仿真环境，在 MTX Emulation 软件的 Dos 环境中输入 14 后回车，关闭仿真环境，然后重

新启动 MTX Emulation 软件，打开仿真环境。如果为真实设备，在 My_Project\IndraMotion MTX P60\Motion 处鼠标

右键，单击“NC restart”重新启动 NC 系统。用以将参数写入系统中。

鼠标右键

①鼠标双击

②鼠标单击

③鼠标单击

- 29 -

3．4 常用系统参数的配置在我们一般的设备中，一些常用系统参数会经常设置，在此我们做个简单介绍。一般情况下，我们需要设置如下几

个参数：

1．进给轴的正负软极限。

2．手动正负移动轴（JOG）的速度，分为快速、中速、慢速三档，可通过 PLC 进行选择。

3．手动快速移动轴（Rapid）的速度。

鼠标单击

正负软极限设定

手动(JOG)速度设定

手动快进(Rapid)速度的设定

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① 添加通道接口信号，添加两次，实际中

使用 Channel Interface 1 下的接口信号

输出信号：qChan_01

输入信号：iChan_01

② 添加轴接口信号，添加三次，分别为 3

根轴的接口信号

输出信号：qAxis_01，qAxis_02，qAxis_03

输入信号：iAxis_01，iAxis_02，iAxis_03

③ 添加主轴接口信号，添加一次。

输出信号：qSpindle_01

输入信号：iSpindle_01

④ 添加工控机的机器功能键的接口信号。

具体设置如下图所示：

a)鼠标双击

d) 确认

设置机器功能键接口信号的步骤

3．5 NC－PLC 接口参数配置注意：设置结束后按 File Save 保存设置。

b)鼠标单击

c)设置地址为 %IB120

- 31 -

②Profibus 站地址设置为 2

③钩选此处为 Profibus 站激活

④鼠标单击

⑤输出起始地址 = %QB100

⑥输入起始地址 = %IB100

⑦确认后，出现对话框按 OK 键完成设置

3．6 Profibus 配置目前实例中，我们使用的是力士乐的 VAM40 操作面板，此操作面板作为 Profibus 的一个站进行使用。所需配置参

数如下： Profibus 站地址 = 2 ，输出起始地址 = %QB100 ，输入起始地址 = %IB100。具体操作如下图数字顺序所

示。

注意：设置结束后按 File Save 保存设置。

3．7 激活当前工程

鼠标单击此处激活工程

①因 IndraWorks 软件可同时编辑多个工

程，故上述配置结束后，需要激活所需

HMI 显示的当前工程。

激活菜单位置：

Project Active For IndraWorks Operation

②激活工程后，把我们当前的 HMI 数据

下载（如果以后更改 HMI 数据后，同样

需要此更新数据）

更新 HMI 数据的菜单位置：

选择 BTV40 后，在菜单

BTV40 Update HMI data

或者

在 My_Project BTV40 处鼠标右键，选

择 Update HMI data

至此，您可以测试默认 HMI 的效果了。

注意：如果您为真实设备，还要设置驱

动器参数，具体方法详见第四章“驱动

器参数设定”

鼠标单击此处,

更新HMI数据

①鼠标双击

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3．8 PLC 工程的编制工程开始前，请确认工程所需的 PLC 基本功能包（ExFB_Generic.lib 和 ExFB_MTX_VER05.lib）以及通用实例程

序（MTX_Function_Example.exp）已经拷贝到您的电脑中。我们将按照如下思路进行 PLC 的设计：

1) 规划 PLC 结构及解决方案

2) 打开 PLC 编程软件

3) 导入我们所必需的基本功能包及通用实例程序

4) PLC 编程

5) 编译、下载及运行 PLC 程序

1）规划 PLC 结构及解决方案

在各种模式下的具体操作。如：NC 程序启动，停止，跳步，倍率控制等

操作模式的切换。如：自动模式，MDI 模式，手动模式，回零模式

1．系统通道

的操作

解决方案：PLC 标准通道模块 ExFB_MTX_MPB_Chan_Function

标准设备的 PLC 结构

轴使能

2．进给轴

的操作轴点动模式。如：1mm , 0.1mm , 0.01mm , 0.001mm

轴连续手动模式。如：JOG (快速中速慢速 ) Rapid 快进

轴选择及手动正负向运动手动功能

解决方案：PLC 标准轴模块 ExFB_Single_Axis_JOG_3_On_Panel

主轴点动功能：主轴正转，主轴反转，主轴停止

主轴使能 3．主轴

的操作

解决方案：PLC 标准主轴模块 ExFB_MTX_Spindle_Function_M3

常用润滑方式：自动润滑：在规定时间后自动润滑固定的时间手动直接润滑：按住按钮直接润滑手动定时润滑：按一次按钮，润滑固定的时间

4．润滑系统的操作

解决方案：PLC 标准润滑模块 ExFB_Auto_And_Hand_Lubricate

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1．系统通道的操作

备注：

1．iChan（通道输入信号的变量名）：设置为 iChan_01

qChan（通道输出信号的变量名）：设置为 qChan_01 以上两个信号变量为我们在本章第四节“NC－PLC 接口参数配置”中添加的通道接口信号

2．输入信号中：单步模式按钮，选择停模式按钮，跳步模式按钮，倍率 100%按钮

均为单键按钮功能，按一次按钮激活模式，再按一次按钮关闭模式。

3．I_bChan_Read_Lock（通道读入禁止模式）的信号为 1 时候激活模式，为 0 时候关闭模式

4．I_byteFeedrate_Var (进给倍率 WORD 字) ： byFeedrate 此 WORD 字变量为 VAM40 中倍率旋钮

的输出字，在前面导入的文件中已存在。

2．进给轴的操作

备注：

1．bAxis_Enable_Key : 使能模块中存在的所有轴。1：轴使能 0：轴不使能

2．bActive_JOG_MODE_FB : 建议使用系统通道的模块（ExFB_MTX_MPB_Chan_Function 模块）中

的 Q_bHand_Mode_Led 这个信号，用以确保在手动模式中进行对轴的手动操作。

3．qAxis01（轴 1 输出信号变量名）：设置为 qAxis_01

qAxis02（轴 2 输出信号变量名）：设置为 qAxis_02

qAxis03（轴 3 输出信号变量名）：设置为 qAxis_03

以上三个信号变量为我们在本章第四节“NC－PLC 接口参数配置”中添加的轴接口信号

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备注：

1．iSpindle （主轴输入信号的变量名）：设置为 iSpindle_01

qSpindle （主轴输出信号的变量名）：设置为 qSpindle_01

以上两个信号变量为我们在本章第四节“NC－PLC 接口参数配置”中添加的主轴接口信号 2．bSpindle_Enable_Key （使能模块中的主轴） 1：主轴使能 0：主轴不使能

3．bActive_Spindle_JOG_Mode : 建议使用系统通道的模块（ExFB_MTX_MPB_Chan_Function 模块）

中 Q_bHand_Mode_Led 这个信号，用以确保在手动模式中进行对轴的手动操作。

4．byteSpindleOverride_Var（主轴倍率 WORD 字）：设置为 bySpindelOverride

以上的 WORD 字变量为 VAM40 中主轴倍率旋钮的输出字，在前面导入的文件中已存在。

4．润滑系统操作

备注：

1．bAuto_Lubricate_Switch (自动润滑开关)：变量为 TRUE 时候，为自动润滑方式，润滑时间为

timeLubricate_Time，润滑间隔时间为 timeLubricate_Cyc。

2．bHand_Lubricate_Switch (手动润滑开关)：变量为 TRUE 时候，为手动润滑。手动润滑分为 2 种，

bHand_Lubricate_Mode：变量为 FALSE 时，按手动润滑开关，直接润滑。

bHand_Lubricate_Mode：变量为 TRUE 时，按一次手动润滑开关，润滑一次固定的

timeLubricate_Time 的时间。

3．timeLubricate_Time (润滑时间) 和 timeLubricate_Cyc (润滑间隔时间) 为时间类型变量，格式如下：

例：3 小时 6 分种 12 秒格式： T#3h6m12s

3．主轴的操作

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鼠标双击，打开

PLC 编程软件

状态显示区域

2) 打开 PLC 编程软件打开 IndraWorks 软件，在我们刚刚建立的 My_Project 工程中，鼠标双击 My_Project\IndraMotion MTX P60\Logic

图标。

打开后的 PLC 编程软件如下：

PLC 主程序

PLC 程序

数据类型

测试界面的设计

PLC 整体资源

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3) 导入我们所必需的基本功能包及通用实例程序 1．鼠标单击菜单 windows Library Manager 打开 PLC 库的管理界面

2．鼠标单击菜单 Insert Additional Library… Ins 后，出现如下界面，进入 C:\mnt\EasyStartup_Lib\PLC_Lib 目录

下，选择 ExFB_Generic.lib 和 ExFB_MTX_VER05.lib 两个文件后，按 Open 按钮导入基本功能包。（以上两个文件已通过

光盘内的 EasyStartup_Lib.exe 文件 Copy 到您的电脑中）

3．导入通用实例程序：鼠标单击菜单 Project Import…后，出现如下界面，进入 C:\mnt\EasyStartup_Lib\PLC_Lib

目录下，选择 MTX_Function_Example.exp 文件后，按 Open 按钮导入通用实例程序。（以上文件已通过光盘内的

EasyStartup_Lib.exe 文件 Copy 到您的电脑中）

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PLC 主程序

编译状态显示区域

PLC 编程区域

PLC 局部变量定义区域

软件菜单

4）PLC 编程 1. 新建 PLC 程序块的方法：鼠标选中 POUs 文件夹后，单击鼠标右键，出现菜单后，选择 Add Object…,或者直接

在软件菜单中选择 Project Object Add…，出现下图后，按数字顺序设置。

我们在本次 PLC 实例中，按照前面所规划的 PLC 结构，添加下面 4 个程序块。

Chan01 : 系统通道的操作

JOG : 进给轴的操作

Spindle : 主轴的操作

Lubricate : 润滑系统的操作

添加后的软件界面如下，PLC_PRG(PRG)为 PLC 的主程序，未被调用的程序块为淡灰色。

① 鼠标单击 ② 鼠标单击

③ 程序块名字

④鼠标单击

- 38 -

②选择ExFB_MTX_VER05.lib目录

下的功能块

①

③

2．程序块编程

鼠标双击编程软件左侧程序显示框中的待编辑程序，按照下面图示开始编辑刚刚添加的 4 个程序块。

1．鼠标双击 Chan01 程序块

2．鼠标单击 PLC 变成区域中 0001 行

3．鼠标单击软件菜单中 Insert Function Block… 处；或者直接在 0001 行处鼠标右键，

单击 Function Block… 处；或者直接按快捷键 Ctrl + B 。

出现下图后，定位到 ExFB_Generic.lib 和 ExFB_MTX_VER05.lib 两个 PLC 库拷贝的目录处，

选择 ExFB_MTX_VER05.lib \ FB_Lib \ Chan Function \ ExFB_MTX_MPB_Chan_Function(FB) 功

能块，按 OK 按钮插入。

4．按下图实例填写功能块接口参数。

iChan_01 和 qChan_01 两个信号变量为我们在本章第四节“NC－PLC 接口参数配置”中添加的通道接口信

号。

其余填写的 PLC 变量均为虚拟操作面板（VAM40）的接口信号,如果为真实设备，可填写 VAM40 操作面板的

接口的 PLC 变量。（具体详细信息请参阅附录 B 操作面板接口在 PLC 中的固定变量名）

添加方法：Insert Contact 或者 Ctrl + K 添加方法：Insert Coil 或者 Ctrl + L

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( 图 A )

( 图 B )

( 图 A )

重复上述 4 个步骤，按下表编辑其他程序块。

1 （鼠标双击） 2 3 （功能块名字及所在的 PLC 库）

4 编程

图示

轴手动程序块 JOG 程序块同上

ExFB_MTX_VER05.lib\ FB_Lib \

JOG Function \ JOG_Single_Axis_Move\

ExFB_Single_Axis_JOG_3_On_Panel

图 A

主轴程序块 Spindle 程序块同上

ExFB_MTX_VER05.lib \ FB_Lib \

Spindle Function \

ExFB_MTX_Spindle_Function_M3

图 B

润滑程序块 Lubricate 程序块同上

ExFB_Generic.lib \

Generic_Function_Block \

ExFB_Auto_And_Hand_Lubricate

图 C

轴手动程序块

主轴程序块

步骤程

序块

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( 图 C )

润滑程序块

3．PLC 主程序的编制

现在，我们把上面刚刚编制好的程序块整合在 PLC 主程序中。按照下面的方法进行编程。

5) 编译、下载及运行 PLC 程序 PLC 编译：鼠标单击菜单 Project Build 处，或者直接按快捷键 F11

PLC 下载到系统中：鼠标单击菜单 Online Login 处，或者直接按快捷键 Alt + F8

PLC 运行：鼠标单击菜单 Online Run 处，或者直接按快捷键 F5

上面三步完成后，我们所需的基本功能已经存在于系统中，如果您在仿真环境中测试，可以试用上面这些功能了。

① 双击此处，用以

打开右侧的 PLC 主

程序

③将上面编制好的 PLC 程

序块，按此处所示调用。

② 添加简明调试的标准程序，内

部为您做好了一些标准功能，此

程序必须添加。

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四、驱动器参数设定（如果为仿真环境下测试，可先越过此章） 4．1 驱动器地址的设定

1 bb 1． Er.Anz 2． Command

2.1 Adr. 12.1.2 Adr 2F 2.1.1 Adr T1

Esc + Enter

10 秒

标准显示

“ ▽ ”

“ Esc”

“ △ ”

“Enter”

“ Esc”

“ Enter”

“Enter”

“ Esc”

扩展显示

驱动器地址显示

地址范围：1-99“Enter”键确认

驱动器地址设定通过“▽” / “△”键

设定十位数按“Enter”键确认

驱动器地址设定通过“▽” / “△”键

设定个位数按“Enter”键确认

命令/设置

每一个驱动器都有自己的物理地址，且此地址是唯一的，下图为驱

动器物理地址在系统参数中的设置位置。

驱动器物理地址

本界面含义为：

将 1 号物理地址的驱

动器作为 X 轴使用。

①鼠标单击

设置驱动器地址的方法如下

- 42 -

4．2 初始化驱动器参数

①鼠标单击，以

切换到驱动器

在线模式

②鼠标右键

③鼠标单击出

现右侧对话框

④选择需要调

试的驱动器

⑤单击OK按钮后，

如下图所示

⑥鼠标在轴名字处

右键单击。此处为

双轴模块，故有两

个轴名字。

⑦鼠标单击后出

现下面的对话框

⑧鼠标单击后，基本参数

将下载到驱动器。

提示：如果需要修改驱

动器其他参数，可在第

⑥步时候展开轴名字，

找到需要修改的功能参

数即可。后面将以实例

进行介绍。

- 43 -

4．3 驱动器 SCS 文件的操作延续上面我们的工程设计实例,将 C:\mnt\EasyStartup_Lib \ scs \ EasyStartup_SCS_Example 目录下的

所有文件 Copy 到系统的 root\usrfep 中，方法如下：

打开客户界面（HMI）运行软件

将上面目录下所有的文件 Copy 到 usrfep 目录下，然后

重新启动控制系统。如果所有驱动器上都显示 bb 且

HMI 没有报警的话，我们可以使用上章的 PLC 测试操

作这些轴了。

重新启动系统的方法：

在 My_Project\IndraMotion MTX P60\Motion 处鼠标右

键，单击“NC restart”重新启动 NC 系统

关闭 HMI 操作界面的方法：

① OP8

② F9

上面 Copy 文件的含义：

load_ph2.scs ：驱动器在 P2 时候所需要导入的轴参数文件

load_ph3.scs ：驱动器在 P3 时候所需要导入的轴参数文件

p2Ax01.scs 、p2Ax02.scs、p2Ax03.scs：轴参数文件（三根直线轴在 P2 时候所需要导入的轴参数）

p2spin01.scs ：轴参数文件（主轴在 P2 时候所需要导入的轴参数）

提示：轴参数文件名称可自定义，使用 load_ph2.scs 或者 load_ph3.scs 文件调用即可，具体内容的

详细解释见下页

- 44 -

分号后为

注释区域

调用各个轴的配置文件,

本实例中为 4 根轴的参数配置文件

文件名含义：文件名称可随意定义，本实例为如下

名称

P2Ax01.scs

P2 : 此文件在相位 2 时候修改此参数

Ax01 : 逻辑轴序号，Ax01,Ax02…等

.scs : 文件属性

逻辑轴号

主程序：load_ph2.scs ，用以调用所需的各个轴的配置文件，格式如下

轴配置文件的制作：我们为您做好了如下标准轴的 scs 配置文件：

1． p2AxLinearEn1.scs : 标准直线轴，使用电机编码器（半闭环）

2． p2AxLinearEn2.scs : 标准直线轴，使用外置编码器（全闭环）

3． p2AxRotaryEn1.scs : 标准旋转轴，使用电机编码器（半闭环）

4． p2AxRotaryEn2.scs : 标准旋转轴，使用外置编码器（全闭环）

5． p2AxSpindle.scs : 标准主轴

根据您设备的实际需要，您只需要把 C:\mnt\EasyStartup_Lib\scs\Standard_SCS 下的所需文件

另存后，Copy 到系统的 root\usrfep 下，在 load_ph2.scs 中调用即可。

例如：本工程实例，我们使用的是 3 根半闭环的直线轴，一根标准主轴。故

直线轴我们把 p2AxLinearEn1.scs

文件分别另存为

P2Ax01.scs

P2Ax02.scs

P2Ax03.scs

主轴我们把 p2AxSpindle.scs

文件另存为

P2AxSpindle.scs

再使用 load_ph2.scs 文件调用即可。

（调用方法见上面图示）

- 45 -

4．4 常用驱动器参数的修改力士乐的驱动器参数修改有两种途径，一种是直接通过 IndraWorks Engineering 软件在在线状态直接修改驱动器参

数，另一种是通过力士乐特有的 SCS 文件对驱动器参数进行修改。请注意：即使是使用软件直接修改，也需要将我们标

准的 SCS 文件复制到系统中，后面我们会作详细介绍。两种方法优缺点如下：

优点缺点

通过软件直接修改驱动器参数可视化程度高，所见即所得

需要在线修改；

客户如在未知状态下错误修改参

数，检查故障不方便

通过 SCS 文件修改驱动器参数

直接通过文件修改驱动器参数，方

便快捷，且每次启动时，系统自动

导入 SCS 文件中定义的参数。即

使客户通过外部软件，误修改了

SCS 文件中定义的驱动器参数，

在再次启动系统后，会依然保证

SCS 文件的参数被正确下载。

可视化程度低，需要客户了解所需

修改的所有参数

基于以上的介绍，我们先将两种使用方法简单介绍一下。

4．4．1 直接通过 IndraWorks Engineering 软件修改驱动器参数

4．4．2

①鼠标单击，以

切换到驱动器

在线模式

②鼠标右键

③鼠标单击出

现右侧对话框

④选择需要调

试的驱动器

⑤单击OK按钮后，

如下图所示

⑥此处为我们刚刚选择需要调试的驱动器，

因为我们选择的是双轴模块，故此处为两个

轴的设定目录，展开目录后即可对轴参数进

行修改。具体设置详见后面的实例

- 46 -

4．4．2 使用 SCS 文件修改驱动器参数

只需要将参数写入 scs 文件即可.如果使用我们的 scs 标准配置文件,基本格式如下。

4．4．3 常用参数的修改实例

1. 机械齿轮比

使用 IndraWorks Engineering 软件修改机械齿轮比

使用 scs 文件进行修改机械齿轮比

; -----------------------------------------------------------------

; -------- OEM Define data ----------------------------------------

; Gear rate S-0-278 = 36000.0 ; Max travel range S-0-123 = 10.0 ; Feed Constant S-0-121 = 1 ; Input gear S-0-122 = 1 ; Ouput Gear

最大行程范围 S-0-278

进给常量/螺距 S-0-123

输入齿轮 S-0-121

输出齿轮 S-0-122

鼠标双击

; -----------------------------------------------------------------

; scs标准配置文件的 “ 注释 ”

;-----------------------------------------------------------------

力士乐标准配置参数

; -----------------------------------------------------------------

; -------- OEM Define data ----------------------------------------

S-x-xxxx = xxxx.xxx ; 注释客户自定义设置参数

S-y-yyyy = yyyy.yyy ; 注释客户自定义设置参数

此注释区域的下面，客

户可自定义轴参数。

- 47 -

2．轴方向的改变方法

使用 IndraWorks Engineering 软件改变轴的运动方向

使用 scs 文件改变轴的运动方向 ; ------------------------------------------------------------------ ; -------- OEM Define data ---------------------------------------- ; ------------------------------------------------------------------ ; Axis Polarities --- no --- ;----------------------------- ;S-0-43 = 0b0000 ; Velocity polarities ;S-0-55 = 0b0000 ;Position polarities ; Bit3 = 1 : Active position limit value ;S-0-85 = 0b0000 ; Torque polarities ;----------------------------------------------------------- ; Axis Polarities --- yes --- ;------------------------------ S-0-43 = 0b0111 ; Velocity polarities S-0-55 = 0b0111 ; Position polarities; Bit3 = 1 : Active position limit value S-0-85 = 0b0111 ; Torque polarities ; -------------------------------------------------------------------------

上面的 scs 文件的“no” 或者“yes”两组区域只能有一组有效，方便起见，可以使用“ ; ”将不使用的区域注释掉。其中参数 S-0-55的第 3位如果为 1，表示激活该轴的位置极限功能。此参数为轴本身的安全位置设定，可以设定比

系统参数中的位置极限稍大一些，作为 2级安全保护(建议设定)。如下图所示

系统参数-正负极限

驱动器参数-正负极限 S-0-0050 S-0-0049

鼠标双击

通过选择 yes 或者 no 来

改变轴的运动方向

此范围为上图选择 no 时候的相关参数状态,如果选择 yes,参数号前面加 ” ; ” 注释

此范围为上图选择 yes 时候的相关参数状态,如果选择 no,参数号前面加 ” ; ” 注释

- 48 -

3．轴的急停信号、极限开关的设置

使用 scs 文件进行急停信号、极限开关的设置 ;-----------------------------------

; -------- OEM Define data --------

; E_Stop Parameter

P-0-0008 = 0b0000

;----------------------------------

; Limit Parameter

P-0-0090 = 0b0000 ;

Bit E_Stop( P-0-0008) Limit( P-0-0090)

0 0:激活急停功能

1:关闭急停功能

0:常开点开关

1:常闭点开关

0:关闭限位功能 1

0:把急停处理为故障

1:把急停处理为警告 1:激活限位功能

0:把限位处理为故障2

0:最好的可能减速

1:将速度命令设成0 1:把限位处理为警告

急停信号的种类: Error 和 warningP-0-0008 的 Bit2

是否激活 X31/X32 上的急停信号 P-0-0008 的 Bit0

急停信号的反应 P-0-0008 的 Bit1

是否激活 X31/X32上的正负极限信号P-0-0090 的 Bit1

极限开关种类:常闭或者常开 P-0-0090 的 Bit0

对正负极限信号的反应 P-0-0090 的 Bit2

使用 IndraWorks Engineering 软件，设置驱动器 X31/X32 上

的极限开关及急停开关是否有效，及相关参数设置。

提示：驱动器控制部分的 X31/X32 上的信号点，可以根据

需要自行配置。默认的信号点中通常都有急停信号、

正负限位信号、回零信号，您可以通过如下设置，

激活或者禁止此开关点的功能。

X31/X32

- 49 -

4．轴回零设置

使用 IndraWorks Engineering 软件设置轴回零

使用 scs 文件进行设置轴回零

; -----------------------------------------------------------------

; -------- OEM Define data ----------------------------------------

; Homing Axis

S-0-41 = 100.0 ;Homing Velocity

S-0-42 = 1000.0 ;Homging Acceleration

S-0-150 = 0.0 ;Reference offset 1

S-0-52 = 0.0 ; Reference distance 1

S-0-147 = 0b10000100 ; Homing parameter

备注：S-0-147参数可以先在IndraWorks Engineering软件中设置好后，直接在参数设置区域的空白处鼠标右键，单击

Parameter Editor，直接在IDN处输入参数号即可查询。

回零方向

回零确认使用编

码器零脉冲

是否有回零开关

回零何时触发

回零是否偏置回零偏置的数值 S-0-150

回零坐标偏置的数值 S-0-52

回零速度S-0-41

回零加速度S-0-42

鼠标双击

- 50 -

5．轴的反向间隙补偿

使用IndraWorks Engineering软件直接设置反向间隙

使用 scs 文件进行设置轴回零

; -----------------------------------------------------------------

; -------- OEM Define data ----------------------------------------

S-0-58 = 0.0 ; Reversal clearance

鼠标双击

反向间隙补偿值

S-0-0058

- 51 -

6．轴的控制环设定

使用IndraWorks Engineering软件直接设置轴的控制环参数

使用 scs 文件进行设置轴的控制环参数

; -----------------------------------------------------------------

; -------- OEM Define data ----------------------------------------

; Control Loop

S-0-100 = 0.4 ; Velocity loop proportional gain

S-0-101 = 7.0 ; Velocity loop integral action time

P-0-4 = 400 ; Velocity loop smoothing time cpnstant

S-0-104 = 1.0 ; Position loop Kv-factor

7．轴参数修改方法小结

两种方法各有其特点，我们建议您在调试期间使用IndraWorks Engineering软件直接设置轴的参数，待设备调试好后，

将所修改的参数直接写在SCS文件中，这样做有如下好处：

1. 安全性提高，如果用户误修改了我们所定义的参数，在系统重新启动后，会自动将SCS文件中的参数再次写

入。

2. 通过SCS文件，我们可以清晰直观的了解到自己都修改了哪些参数。

在IndraWorks Engineering软件修改参数的时候，只要在参数

上鼠标右键，按所需选择菜单（图1），即可以知道当前所修改

参数的参数号，以及具体的含义，如果您在SCS文件中设置参

数，可在此直接查得。

鼠标双击

速度环增益S-0-0100

速度环积分时间S-0-0101 位置环增益

S-0-0104速度极限

S-0-0091加速度极限

S-0-0091

(图 1)

- 52 -

五、报警信息的设计 5．1 打开报警显示功能，按如下数字顺序进行设置。

5．2 配置报警信息接口

按照下图的数字顺序，添加用于在PLC中激活报警信息的接口变量”qMZA” 或者” qMZA_Ext”。 ”qMZA”最多2048个报警信息，” qMZA_Ext”最多8192个报警信息。

①鼠标双击

②鼠标单击

③ 设置报警信息循环显

示时间，设置 0 时为关闭

报警显示。

（配置前）（配置后）

①鼠标右键单击

②鼠标单击 ③ qMZA_Ext 为新添加

的 PLC 中使用的接口变量

名。具体用法详见后面的

报警信息 PLC 实例。

- 53 -

5．3 报警文本的编辑报警文本信息的文件名为 “mzatexte.xxx” ，

“mzatexte”---------为固定文件名， “.xxx”-----文件后为操作系统使用语言，

例如“mzatexte.086”操作系统使用语言为中文， “mzatexte.044”操作系统使用语言为英语。

“mzatexte.xxx”文件结构如下：

(< 报警类别 ><PLC 中激活的报警号>,<报警主要信息>##<报警详细信息>##<解决方法>)

< 报警类别 > ： E ：故障级别报警（红色报警）

W ：警告级别报警（黄色报警）

M ：一般信息显示（绿色信息）

<PLC 中激活的报警号> : 数组中 qMZA[1..2048]

qMZA_Ext[1..8192]

<报警主要信息> : 显示在状态条上的单行信息

<报警详细信息> ：显示在诊断窗口的详细报警信息

<排除方法> ：显示在诊断窗口的解决方法信息

文件实例：

（报警信息实例文件 mzatexte.044 和 mzatexte.086 ，在您运行光盘 EasyStartup_Lib 目录下的

EasyStartup_Lib.exe 后，已经安装在您的 C:\mnt\EasyStartup_Lib\Alarm_example 下，您可直接使用）

- 54 -

①按工控机 OP4 键或者鼠

标单击此处，出现此界面

②将刚刚存到

C:\mnt\EasyStartup_Lib\Alarm_example 目录下的

“mzatexte.xxx”文件 Copy 到 usrfep 目录后，关

闭 HMI 操作界面，重新启动控制系统。

mnt 目录为硬盘目录，

其余目录为控制系统内部目录。

5．4 下载报警文本 “mzatexte.xxx”文件编写好后，必须存储到控制系统的 root 目录下或者 root \ usrfep 目录下。

计算机硬盘文件与控制系统存储区文件交换的方法如下： 1 ）将 “ mzatexte.xxx ” 文件 Copy 到 C:\mnt 目录下 ( 本实例已经帮您 Copy 到

C:\mnt\EasyStartup_Lib\Alarm_example 下)，因为在控制系统中可看到此硬盘目录。

2）鼠标双击进入 HMI 操作界面。按下图提示将文件 Copy 到系统目录中。

3）关闭 HMI 操作界面按 OP8 键后，再 F9 键关闭 HMI 界面

① OP8

② F9

- 55 -

5．5 报警信息 PLC 实例添加一个新的 PLC 程序块 Alarm ，按照上面的文件实例，在程序中分别激活：

qMZA_Ext.MZA_0001 qMZA_Ext.MZA_0100 qMZA_Ext.MZA_0200

编辑程序如下所示,在主程序调用后，F11 编译、Alt+F8 下载，测试报警功能。

qMZA_Ext 数组结构在

PLC 中调用时的显示

- 56 -

六、螺距补偿目前，许多数控机床厂为了提高数控机床的位置精度，一般都采用机床数控系统中螺距补偿功能来

消除其定位误差。螺距补偿是激光干涉仪通过机床运动部件在被测量轴的每 1 个目标位置上测得的位置

误差值以后，再通过补偿软件计算出位置误差补偿值，传送给数控系统，实现自动补偿。它比一般的补

偿方法节省大量的时间，并且避免了由于手工计算和手动键入补偿值而引起的人为误差，同时可以最大

限度地选用被测量轴上的补偿点，使之达到提高数控机床位置精度的目的。在 Bosch Rexroth IndraMotion MTX 数控系统中进行螺距补偿时，系统是从相应的补偿文件中读取

相应轴的补偿值的。所有的补偿值都需要以 ASCII 代码形式的文件存储，文件名称为 lsecc<轴号>.tab。例如：lsecc01.tab 第 1 根轴的补偿值

lsecc08.tab 第 8 根轴的补偿值 lsecc64.tab 第 64 根轴的补偿值

补偿文件的结构： <起始点><补偿增量距离><注释> <P0> <N0> <注释> <P1> <N1> <注释> <P2> <N2> <注释> <P3> <N3> <注释> <P4> <N4> <注释>

.

. <Pn> <Nn> <注释>

每一行中的项与项之间必须至少有一个空格，每一行的末尾都必须含有回车符。 <起始点>：螺距补偿范围的起点。 <补偿增量距离>：螺距补偿间隔。 <注释>：可以根据需要添加注释，也可以不添加注释。 <Pn>：正向补偿值 <Nn>：负向补偿值举例：X 轴的运动范围是 90mm，螺距补偿间隔是 10mm，在 20mm 到 80mm 处进行螺距补偿，

如图所示：

测量点

正向补偿曲线

反向补偿曲线

- 57 -

那么，螺距补偿文件 lsecc01.tab 结构如下： 20000.0 10000.0 (起始点 20mm，补偿增量距离 10mm，7 个测量点) 2.0 -6.0 (20mm 测量位置) 2.0 -4.0 (30mm 测量位置) 4.0 2.0 (40mm 测量位置) 6.0 2.0 (50mm 测量位置) 2.0 6.0 (60mm 测量位置) -4.0 0.0 (70mm 测量位置) -4.0 -6.0 (80mm 测量位置) 把相应的数值输入螺距补偿文件后，数控系统需要读取螺距补偿文件。如果要激活螺距补偿功能，

只需要把螺距补偿文件在 MTX Operation 界面中的文件管理器中复制到 CMP 卡上的根目录(“/”)或者

user-FEPROM(“/usrfep”)目录后，重启数控系统即可生效。如果螺距补偿文件有问题，则系统重启后会

显示以下的错误： LSEC: Error on reading of the line <n>, File <m> ! LSEC: One of the figures in line <n>, File <m> is too great! LSEC: The maximum number of the LSEC values in <n>, File <m> is exceeded ! <n> 行号(1,2,3…) <m> 螺距补偿文件名称错误关闭螺距补偿功能：只要在相关目录下（”/”或者”/usrfep”），把已经存在的螺距补偿文件改名即可。我们推荐把螺距补

偿文件的扩展名 tab 修改成 off（lsecc03.tab lsecc03.off），重启数控系统后，螺距补偿功能关闭。需

要重新激活螺距补偿功能时，只需要把扩展名 off 改回 tab，重启系统即可。

- 58 -

七、数据的备份与恢复在 Bosch Rexroth IndraMotion MTX 中，备份和恢复是很重要的一项操作，通常，备份和恢复需要

以下几个步骤。 7．1 数据的备份 7．1．1 备份工程数据（工程备份也可以到硬盘的工程所在目录,直接 COPY 进行备份）打开 IndraWorks Engineering，选择 Project Archive…

选择 Archiving on file system，再按 Next 按钮

- 59 -

选择文件名和存放路径，并可以根据需要添加注释和密码，再按 Next 按钮

显示备份摘要对话框，按下 Finish 按钮后，开始备份，备份结束后，显示备份结束窗口

- 60 -

7．1．2 备份 CMP40/60 卡数据（注意，备份前先停止 PLC）停止 PLC

在工程树窗口中，鼠标右击 IndraMotion_MTX_P60，选择 Backup… Control Data

选择 CMP40/60 卡备份文件存放路径，并把 Content 中的勾全部选中，按下 Next 按钮

鼠标右键单击

- 61 -

把 Switch PLC into STOP-condition 复选框选中，按下 Finish 按钮，开始备份

CMP40/60

卡数据备份中… 备份结束后，显示备份摘要，按下 Close 按钮结束

- 62 -

7．1．3．备份外部数据（C:\mnt 目录的数据，也可以直接把 mnt 目录下的文件 COPY 到其他目录进行备份）在工程树窗口中，鼠标右击 IndraMotion_MTX_P60，选择 Backup… Extended Data

选择备份数据存放路径，并单击 Add 按钮添加 C:\mnt 目录，单击 Next 按钮

- 63 -

显示确认对话框，按下 Finish 按钮，开始备份

数据备份中… 备份完毕，显示备份摘要，按下 Close 按钮结束备份

至此，系统数据全部备份完毕。

- 64 -

7．2．数据的恢复 7．2．1 恢复工程数据（工程恢复也可以直接 COPY 到所需目录进行恢复）打开 IndraWorks Engineering，选择 Project Restore…

选择 Restore form file system，再按 Next 按钮

- 65 -

选择已备份的文件名，按 Next 按钮

选择备份解压缩后的目标存放路径

- 66 -

显示恢复摘要对话框后，按下 Finish 按钮，开始解压缩恢复工程数据，恢复数据结束后，显示工程数据恢复结束窗口，按下 Close 按钮，结束工程数据恢复

7．2．2 恢复 CMP40/60 卡数据（注意，恢复前先停止 PLC，停止方法见备份数据处介绍）

在工程树窗口中，鼠标右击 IndraMotion_MTX_P60，选择 Restore… Control Data

选中需要恢复 CMP 备份文件，按 Next 按钮

- 67 -

把 Switch PLC into STOP-condition 复选框选中，按下 Finish 按钮，开始恢复

- 68 -

数据恢复工作完成后，显示恢复 CMP 数据摘要窗口，按下 Close 键结束

7．2．3 恢复外部数据（C:\MNT 目录数据，也可将数据直接 copy 到此目录恢复）在工程树窗口中，鼠标右击 IndraMotion_MTX_P60，选择 Restore… Extended Data

- 69 -

选中需要恢复的外部数据文件，按下 Next 按钮

显示恢复摘要对话框，按 Finish 按钮开始恢复，恢复结束后显示完成窗口，按下 Close 键关闭。

至此，所有备份数据恢复完毕，重新启动 CNC，新的数据即可生效。

- 70 -

附录 A 常用接口信号

全局信号

NC->PLC PLC->NC 0.0 iGen_Reset 系统复位 0.0 qGen_Reset 系统复位

0.1 iGen_HardwareState 硬件报警 0.1 qGen_EditInhibit 编辑约束

0.2 保留 0.2 qGenDelErrInfo 删除错误信息

0.3 保留 0.3 保留

0.4 保留 0.4 保留

0.5 保留 0.5 保留

0.6 保留 0.6 保留

0.7 保留 0.7 保留

1.0 iGen_StrokeIntend 准备冲压 1.0

1.0 iGen_NoStroke 冲压没有运

行

1.0 qGen_StrokeInhibit 冲压约束

1.1 保留 1.1 qGen_StrokeReserv 冲压保留

1.2 保留 1.2 qGen_StrokeRel 冲压

1.3 保留 1.3 保留

1.4 保留 1.4 保留

1.5 保留 1.5 保留

1.6 保留 1.6 保留

1.7 保留 1.7 保留

2.0 保留 2.0 保留

2.1 保留 2.1 保留

2.2 保留 2.2 保留

2.3 保留 2.3 保留

2.4 保留 2.4 保留

2.5 保留 2.5 保留

2.6 保留 2.6 保留

2.7 保留 2.7 保留

3.0 保留 3.0 保留

3.1 保留 3.1 保留

3.2 保留 3.2 保留

3.3 保留 3.3 保留

3.4 保留 3.4 保留

3.5 保留 3.5 保留

3.6 保留 3.6 保留

3.7 保留 3.7 保留

- 71 -

处理器信号 ( NC->PLC )

0.0 iCh_OpMode_00 激活操作模式 BIT 0 5.0 iCh_BlkSlash 激活跳步“ / ”

0.1 iCh_OpMode_01 激活操作模式 BIT 1 5.1 iCh_OptStop 激活选择停止

0.2 iCh_OpMode_02 激活操作模式 BIT 2 5.2 保留

0.3 iCh_OpMode_03 激活操作模式 BIT 3 5.3 保留

0.4 保留 5.4 保留

0.5 保留 5.5 保留

0.6 保留 5.6 iCh_Override0 倍率 0%

0.7 保留 5.7 iCh_Override100 倍率 100%

1.0 iCh_DryRun 空运行 6.0 iCh_Cpl01 CPL 客户输出 1

1.1 iCh_NCReady NC 准备好 6.1 iCh_Cpl02 CPL 客户输出 2

1.2 iCh_ProgRun 程序正在运行 6.2 iCh_Cpl03 CPL 客户输出 3

1.3 iCh_TransferLockAct 块传递锁激活 6.3 iCh_Cpl04 CPL 客户输出 4

1.4 iCh_FeedHoldAct 进给保持激活 6.4 iCh_Cpl05 CPL 客户输出 5

1.5 保留 6.5 iCh_Cpl06 CPL 客户输出 6

1.6 iCh_FeedHoldAct M0,M1 程序停止 6.6 iCh_Cpl07 CPL 客户输出 7

1.7 iCh_ProgStopM30 M2,M30 程序结束 6.7 iCh_Cpl08 CPL 客户输出 8

2.0 iCh_Reset 通道复位 7.0 iCh_Cpl09 CPL 客户输出 9




2.4 iCh_RemoveFinish 删除结束 7.4 iCh_Cpl13 CPL 客户输出 13

2.5 iCh_ReadyReEnter 重新回归准备好 7.5 iCh_Cpl14 CPL 客户输出 14

2.6 iCh_ReEnterAct 处于重新回归状态 7.6 iCh_Cpl15 CPL 客户输出 15


3.0 iCh_ASub1 异步子程序 1 8.0 iCh_Custom1 客户输出 1








4.0 iCh_State_00 通道状态 BIT0 9.0 iCh_G0Act 快速进给激活

4.1 iCh_State_01 通道状态 BIT1 9.1 iCh_InPosAct 到位范围2已激活

4.2 iCh_State_02 通道状态 BIT2 9.2 iCh_G41G141Act G41/G141 激活

4.3 iCh_State_03 通道状态 BIT3 9.3 iCh_G42G142Act G42/G142 激活

4.4 iCh_State_04 通道状态 BIT4 9.4 保留

4.5 保留 9.5 保留

4.6 保留 9.6 iCh_CoordCoupleAc 激活坐标转换

4.7 保留 9.7 iCh_TangTRotCmd 刀具旋转

- 72 -

处理器信号 ( NC->PLC )

10.0 iCh_ActFunc01 G70 激活 12.0 iCh_ActFunc17 没有分配

10.1 iCh_ActFunc02 进给倍率 100%激活 12.1 iCh_ActFunc18 G96 激活

10.2 iCh_ActFunc03 G95 激活 12.2 iCh_ActFunc19 没有分配

10.3 iCh_ActFunc04 轴转化不激活 12.3 iCh_ActFunc20 没有分配

10.4 iCh_ActFunc05 SetPos 激活 12.4 iCh_ActFunc21 没有分配

10.5 iCh_ActFunc06 螺纹循环激活 12.5 iCh_ActFunc22 没有分配

10.6 iCh_ActFunc07 刚性攻丝激活 12.6 iCh_ActFunc23 没有分配

10.7 iCh_ActFunc08 螺纹切削激活 12.7 iCh_ActFunc24 没有分配

11.0 iCh_ActFunc09 刀具补偿位 ED0 13.0 iCh_TestFeed 测试进给激活

11.1 iCh_ActFunc10 刀具补偿位 ED1 13.1 iCh_TestRap 测试快速进给激

活

11.2 iCh_ActFunc11 刀具补偿位 ED2 13.2 保留



11.5 iCh_ActFunc14 没有分配 13.5 保留



- 73 -

处理器信号 ( PLC ->NC )

0.0 qCh_OpModeSel_00 模式选择 BIT 0 5.0 qCh_BlkSlash “/”有效

0.1 qCh_OpModeSel_01 模式选择 BIT 1 5.1 qCh_OptStop 选择停止

0.2 qCh_OpModeSel_02 模式选择 BIT 2 5.2 qCh_OptJump 选择跳转（GOC）

0.3 qCh_OpModeSel_03 模式选择 BIT 3 5.3 保留

0.4 保留 5.4 qCh_RedRap 限制快速运动

0.5 保留 5.5 保留

0.6 保留 5.6 保留

0.7 保留 5.7 qCh_Override100 倍率 100%

1.0 qCh_OpModePlc PLC 模式选择 6.0 qCh_Override_00 倍率 Bit0

1.1 qCh_Restart 自动重起程序 6.1 qCh_Override_01 倍率 Bit1

1.2 qCh_NCStart 循环开始 6.2 qCh_Override_02 倍率 Bit2

1.3 qCh_TransferLock 预读禁止 6.3 qCh_Override_03 倍率 Bit3

1.4 qCh_FeedHold 进给保持 6.4 qCh_Override_04 倍率 Bit4

1.5 qCh_FeedStop 禁止进给 6.5 qCh_Override_05 倍率 Bit5

1.6 保留 6.6 qCh_Override_06 倍率 Bit6

1.7 qCh_ReSelOf 自动选择取消 6.7 qCh_Override_07 倍率 Bit7

2.0 qCh_CtrlReset 通道控制复位 7.0 qCh_Override_08 倍率 Bit8


2.2 qCh_CancDist 取消剩余的移动距离 7.2 qCh_Override_10 倍率 Bit10

2.3 qCh_NextBlk 切换到下一程序块 7.3 qCh_Override_11 倍率 Bit11



2.6 qCh_RetCont 重定位到轮廓曲线上 7.6 qCh_Override_14 倍率 Bit14

2.7 qCh_Retract 快速回退 7.7 qCh_Override_15 倍率 Bit15

3.0 qCh_ASub1 异步子程序 1 8.0 qCh_Custom1 客户自定义输入 1








4.0 qCh_JogPlusWcs 工件坐标系手动+ 9.0 qCh_OnlCorrWcs 在线更改释放

4.1 qCh_JogMinusWcs 工件坐标系手动- 9.1 qCh_OnlCorrWcsDir 在线更改旋转方

向释放

4.2 保留 9.2 保留

4.3 保留 9.3 保留

4.4 qCh_HandwSelWcs_00 选择手轮 Bit0 9.4 保留

4.5 qCh_HandwSelWcs_01 选择手轮 Bit1 9.5 保留

4.6 qCh_HandwDirWcs 手轮工件方向 9.6 qCh_CoordCoupleOf 作标关联结束

4.7 qCh_HandwPosMode 位置手轮 9.7 qCh_TangTRotRel 刀具转动使能

- 74 -

处理器信号 ( PLC -> NC )

10.0 保留 12.0 保留

10.1 保留 12.1 保留

10.2 保留 12.2 保留

10.3 保留 12.3 保留

10.4 保留 12.4 保留

10.5 保留 12.5 保留

10.6 保留 12.6 保留

10.7 保留 12.7 保留

11.0 保留 13.0 qCH_TestFeed 测试进给激活

11.1 保留 13.1 qCH_TestRap 测试快速进给激活

11.2 保留 13.2 保留

11.3 保留 13.3 保留

11.4 保留 13.4 保留

11.5 保留 13.5 保留

11.6 保留 13.6 保留

11.7 保留 13.7 保留

- 75 -

轴信号 ( NC->PLC )

0.0 iAx_RefKnown 参考点已知 5.0 保留

0.1 iAx_RefReached 参考点已到达 5.1 保留

0.2 iAx_TrvCmd 移动命令 5.2 保留

0.3 iAx_TrvDirNeg 移动方向 5.3 保留

0.4 iAx_Run 轴正在运行 5.4 保留

0.5 iAx_InPos 轴到位 5.5 保留

0.6 iAx_NotchPos 轴在开槽位 5.6 iAx_Override0 轴倍率 0%

0.7 iAx_Reset 轴复位 5.7 iAx_Override100 轴倍率 100%

1.0 iAx_DistCtrl 轴接近终点 6.0 iAx_ScsState00 轴实时状态 0

1.1 保留 6.1 iAx_ScsState01 轴实时状态 1





1.6 iAx_FxStopReached 到达固定位置停止 6.6 iAx_ScsState06 轴实时状态 6

1.7 iAx_FxStopAct 移动到固定位置停止激活 6.7 iAx_ScsState07 轴实时状态 7

2.0 iAx_SafOpMode_00 安全模式 bit0 7.0 iAx_ScsState08 轴实时状态 8




2.4 iAx_SafStatePos 安全位置状态 7.4 iAx_ScsState12 轴实时状态 12

2.5 iAx_SafCtrlOutput

State

安全模式状态 7.5 iAx_ScsState13 轴实时状态 13



3.0 iAx_PosSwitch1 路点 1 8.0 iAx_Custom1 轴自定义信号 1








4.0 iAx_ChIndex_00 轴所处的通道号 bit0 9.0 iAx_MasterAxIndex_00 主动轴序号 bit0




4.4 保留 9.4 iAx_MasterAxIndex_04 主动轴序号 bit4

4.5 保留 9.5 保留

4.6 保留 9.6 保留

4.7 保留 9.7 保留

- 76 -

轴信号 ( NC->PLC )

10.0 iAx_TrqExceed 超过静止扭矩 11.0 iAx_DrvErrClass1 错误诊断类型 1

10.1 iAx_CoupleLag 超过绑定误差 11.1 Ax_DrvChangeClass

2

错误诊断类型 2

10.2 iAx_CmdOffsExst 龙门架命令值偏置 11.2 Ax_DrvChangeClass

3

错误诊断类型 3

10.3 iAx_CmdOffsExceed 超过龙门架命令值偏

置

11.3 iAx_TrqLim 最大扭矩下降

10.4 保留 11.4 iAx_DryRun 测试模式

10.5 保留 11.5 iAx_DrvPower 处于准备上电

状态

10.6 保留 11.6 iAx_DrvReady 驱动器准备好

10.7 保留 11.7 iAx_DrvAct 驱动器处于使

能状态

- 77 -

轴信号 ( PLC ->NC )

0.0 qAx_OpModeSel_00 轴操作模式 bit0 5.0 保留

0.1 qAx_OpModeSel_01 轴操作模式 bit1 5.1 保留

0.2 qAx_JogPlus 手动正向 5.2 保留

0.3 qAx_JogMinus 手动负向 5.3 保留

0.4 qAx_JogInch 单步增量(英制) 5.4 保留

0.5 qAx_JogDia 值净增量步 5.5 保留

0.6 qAx_NextNotch 至下一个光栅位 5.6 保留

0.7 qAx_Reset 轴复位 5.7 qAx_Override100 轴倍率 100%

1.0 qAx_TrvLim_00 进给限制范围 bit0 6.0 qAx_Override_00 轴倍率 bit0

1.1 qAx_TrvLim_01 进给限制范围 bit1 6.1 qAx_Override_01 轴倍率 bit1

1.2 qAx_SwLimOff 软限位关闭 6.2 qAx_Override_02 轴倍率 bit2

1.3 保留 6.3 qAx_Override_03 轴倍率 bit3




1.7 qAx_FxStopRe 取消固定停止 6.7 qAx_Override_07 轴倍率 bit7

2.0 qAx_SafOpModeSwitch SI 安全模式切换 7.0 qAx_Override_08 轴倍率 bit8

2.1 qAX_SafDrvLoc 驱动器锁住 7.1 qAx_Override_09 轴倍率 bit9

2.2 qAx_SafEnablCtrl 安全驱动器使能控制 7.2 qAx_Override_10 轴倍率 bit10

2.3 qAx_SafSwitch1 安全开关 1 7.3 qAx_Override_11 轴倍率 bit11

2.4 qAx_SafSwitch2 安全开关 2 7.4 qAx_Override_12 轴倍率 bit12

2.5 qAx_SafCheckInputState 安全模式下的安全检查状态

输入

7.5 qAx_Override_13 轴倍率 bit13

2.6 qAx_SafTechState 安全技术状态 7.6 qAx_Override_14 轴倍率 bit14


3.0 qAx_HandwSel_00 选择手轮 bit0 8.0 qAx_Custom1 客户自定义输入 1

3.1 qAx_HandwSel_01 选择手轮 bit1 8.1 qAx_Custom2 客户自定义输入 2

3.2 qAx_HandwDir 手轮方向 8.2 qAx_Custom3 客户自定义输入 3

3.3 qAx_HandwPosMode 位置手轮 8.3 qAx_Custom4 客户自定义输入 4

3.4 保留 8.4 qAx_Custom5 客户自定义输入 5




4.0 qAx_ManFeed_00 手动进给/单步增量 Bit0 9.0 保留




4.4 保留 9.4 保留

4.5 保留 9.5 保留

4.6 保留 9.6 保留

4.7 保留 9.7 保留

- 78 -

轴信号 ( PLC ->NC )

10.0 qAx_TrqErrOff 关闭静止扭矩错

误

11.0 qAx_Discharge 轴被释放

10.1 qAx_LagErrOff 关闭同步错误 11.1 qAx_FrzIpoPos 保持命令位置

10.2 qAx_MasterPos 激活同步 11.2 保留

10.3 qAx_TakeActOffs 接收实际偏置 11.3 qAx_TrqLim 减小纽矩

10.4 保留 11.4 保留

10.5 保留 11.5 保留

10.6 保留 11.6 qAx_DrvOn 驱动器上电

10.7 保留 11.7 qAx_DrvLock 进给暂停

- 79 -

主轴信号 ( NC->PLC )

0.0 iSp_CAxAct C 轴激活 5.0 保留

0.1 iSp_CAxSwitch C 轴转换已激活 5.1 保留

0.2 iSp_TurnCmd 主轴命令 5.2 保留

0.3 iSp_TurnDirM4 旋转方向 M4 5.3 保留

0.4 保留 5.4 保留

0.5 iSp_InPos 主轴在定位 5.5 保留

0.6 iSp_PosCtrl 位置控制激活 5.6 iSp_Override0 主轴倍率 0%

0.7 iSp_Reset 复位主轴 5.7 iSp_Override100 主轴倍率 100%

1.0 iSp_ProgSpReach 到达主轴转速 6.0 iSp_ScsState00 主轴实时状态 0

1.1 iSp_SpLim 主轴转速限制 6.1 iSp_ScsState01 主轴实时状态 1

1.2 iSp_Stop 主轴停止 6.2 iSp_ScsState02 主轴实时状态 2

1.3 iSp_OrientateFinish 主轴定位完成 6.3 iSp_ScsState03 主轴实时状态 3

1.4 iSp_OrientateAct 主轴定位激活 6.4 iSp_ScsState04 主轴实时状态 4

1.5 保留 6.5 iSp_ScsState05 主轴实时状态 5



2.0 iSp_SafOpMode_00 主轴安全模式 bit0 7.0 iSp_ScsState08 主轴实时状态 8




2.4 iSp_SafStatePos 主轴安全位置状态 7.4 iSp_ScsState12 主轴实时状态 12

2.5 iSp_SafCtrlOutputSt

ate

主轴安全状态输出 7.5 iSp_ScsState13 主轴实时状态 13



3.0 iSp_Gear1Sel 主轴档位 1 8.0 iSp_Custom1 主轴自定义信号 1




3.4 iSp_GearChange 主轴处于换档位 8.4 iSp_Custom5 主轴自定义信号 5

3.5 iSp_IdleSpeed 主轴处于震荡状态 8.5 iSp_Custom6 主轴自定义信号 6

3.6 保留 8.6 iSp_Custom7 主轴自定义信号 7

3.7 iSp_GearIdleSel 主轴震荡状态选择 8.7 iSp_Custom8 主轴自定义信号 8

4.0 保留 9.0 iSp_CoupleIndex_00 主动主轴序号 bit0



4.3 保留 9.3 保留

4.4 保留 9.4 保留

4.5 保留 9.5 保留

4.6 保留 9.6 保留

4.7 保留 9.7 保留

- 80 -

主轴信号 ( NC->PLC )

10.0 iSp_Master 主轴是主动轴 11.0 iSp_DrvErrClass1 主轴错误诊断

类型 1

10.1 iSp_CoupleErr 主轴同步错误 11.1 iSp_DrvChangeClass2 主轴错误诊断

类型 2状态

10.2 iSp_Synchr1 主轴同步 1 11.2 iSp_DrvChangeClass3 主轴错误诊断

类型 3状态

10.3 iSp_Synchr2 主轴同步 2 11.3 保留

10.4 保留 11.4 iSp_DryRun 主轴测试模式

10.5 保留 11.5 iAx_DrvPower 主轴处于准备

上电状态

10.6 保留 11.6 iSp_DrvReady 主轴驱动器准

备好

10.7 保留 11.7 iSp_DrvAc 主轴驱动器处

于使能状态

- 81 -

主轴信号 ( PLC->NC )

0.0 qSp_CAxOn C 轴开启 5.0 保留

0.1 qSp_CAxOff C 轴关闭 5.1 保留

0.2 qSp_JogPlus 主轴点动 M3 5.2 保留

0.3 qSp_JogMinus 主轴点动 M4 5.3 保留

0.4 保留 5.4 保留

0.5 保留 5.5 保留

0.6 保留 5.6 保留

0.7 qSp_Reset 复位主轴 5.7 qSp_Override100 主轴倍率 100%

1.0 qSp_TurnCW 主轴 M3 手动 6.0 qSp_Override_00 轴倍率 bit0

1.1 qSp_TurnCCW 主轴 M4 手动 6.1 qSp_Override_01 轴倍率 bit1

1.2 qSp_Stop 主轴 M5 手动 6.2 qSp_Override_02 轴倍率 bit2

1.3 qSp_Orientate 主轴 M19 手动 6.3 qSp_Override_03 轴倍率 bit3

1.4 保留 6.4 qSp_Override_04 轴倍率 bit4




2.0 qSp_SafOpModeSel 主轴安全模式选择 7.0 qSp_Override_08 轴倍率 bit8


2.2 qSp_SafAgreeButton 主轴安全模式确认按钮 7.2 qSp_Override_10 轴倍率 bit10

2.3 qSp_SafSwitch1 主轴安全模式开关 1 7.3 qSp_Override_11 轴倍率 bit11

2.4 qSp_SafSwitch2 主轴安全模式开关 2 7.4 qSp_Override_12 轴倍率 bit12

2.5 qSp_SafCheckInputSt

ate

主轴安全模式检查输入 7.5 qSp_Override_13 轴倍率 bit13

2.6 qSp_SafSignalState 主轴安全技术状态 7.6 qSp_Override_14 轴倍率 bit14


3.0 qSp_Gear1Act 主轴换档位 1 确认 8.0 qSp_Custom1 客户自定义输入 1




3.4 保留 8.4 qSp_Custom5 客户自定义输入 5



3.7 qSp_GearIdleAct 主轴空档确认 8.7 qSp_Custom8 客户自定义输入 8

4.0 qSp_ManSpeed_00 主轴点动速度 bit0 9.0 保留



4.3 保留 9.3 保留

4.4 保留 9.4 保留

4.5 保留 9.5 保留

4.6 保留 9.6 保留

4.7 保留 9.7 保留

- 82 -

主轴信号 ( PLC->NC )

10.0 保留 11.0 保留

10.1 保留 11.1 保留

10.2 保留 11.2 保留

10.3 保留 11.3 保留

10.4 保留 11.4 保留

10.5 保留 11.5 保留

10.6 保留 11.6 qSp_DrvOn 主轴驱动器上电

10.7 保留 11.7 qSp_DrvLock 主轴驱动器锁定

- 83 -

图（一）

急停按钮

钥匙开关

S1, S2, S3, S4

进给倍率

主轴倍率

附录 B 操作面板接口在 PLC 中的固定变量名下面介绍的是 VAM40 操作面板(包括虚拟 VAM40 操作面板)接口信号在 PLC 中的固定变量名称。

注意：使用下面定义的 PLC 固定变量名称时，此操作面板的输入输出地址必须如下设置：

输出起始地址 = %QB100 ，输入起始地址 = %IB100

（设置方法详见本章第五节 Profibus 配置）

VAM40 操作面板（正面）

钥匙开关（PLC 固定变量名）图（一）位置 VAM40 虚拟 VAM40

S1 自定义 Virtual_S1_Key




倍率（PLC 固定变量名）进给倍率主轴倍率

VAM40 虚拟 VAM40 VAM40 虚拟 VAM40 byFeedrate Virtual_byFeedrate bySpindeloverride Virtual_bySpindeloverride

按钮 1 （PLC 固定变量名）按钮 2 （PLC 固定变量名） VAM40 虚拟 VAM40 （按键）虚拟 VAM40 （灯） VAM40 虚拟 VAM40（按键）自定义 Virtual_Botton_1_Key Virtual_Botton_1_Led 自定义 Virtual_Botton_2_Key

急停按钮（PLC 固定变量名） VAM40 虚拟 VAM40 自定义 Virtual_E_Stop_Key

TA1 TA2

大按钮

- 84 -

TA1 和 TA2 的输入信号（PLC 固定变量名）

TA1 TA2 图（一）

位置 VAM40 虚拟 VAM40

图（一）


1 TA1_Key1 Virtual _TA1_Key1 1 TA2_Key1 Virtual _TA2_Key1

2 TA1_Key2 Virtual _TA1_Key2 2 TA2_Key2 Virtual _TA2_Key2 3 TA1_Key3 Virtual _TA1_Key3 3 TA2_Key3 Virtual _TA2_Key3 4 TA1_Key4 Virtual _TA1_Key4 4 TA2_Key4 Virtual _TA2_Key4 5 TA1_Key5 Virtual _TA1_Key5 5 TA2_Key5 Virtual _TA2_Key5 6 TA1_Key6 Virtual _TA1_Key6 6 TA2_Key6 Virtual _TA2_Key6 7 TA1_Key7 Virtual _TA1_Key7 7 TA2_Key7 Virtual _TA2_Key7 8 TA1_Key8 Virtual _TA1_Key8 8 TA2_Key8 Virtual _TA2_Key8 9 TA1_Key9 Virtual _TA1_Key9 9 TA2_Key9 Virtual _TA2_Key9

10 TA1_Key10 Virtual _TA1_Key10 10 TA2_Key10 Virtual _TA2_Key10 11 TA1_Key11 Virtual _TA1_Key11 11 TA2_Key11 Virtual _TA2_Key11 12 TA1_Key12 Virtual _TA1_Key12 12 TA2_Key12 Virtual _TA2_Key12 13 TA1_Key13 Virtual _TA1_Key13 13 TA2_Key13 Virtual _TA2_Key13 14 TA1_Key14 Virtual _TA1_Key14 14 TA2_Key14 Virtual _TA2_Key14 15 TA1_Key15 Virtual _TA1_Key15 15 TA2_Key15 Virtual _TA2_Key15

TA1 和 TA2 的输出信号灯（PLC 固定变量名）

TA1 TA2 图（一）


图（一）


1 TA1_Led1 Virtual _TA1_Led1 1 TA2_Led1 Virtual _TA2_Led1

2 TA1_Led2 Virtual _TA1_Led2 2 TA2_Led2 Virtual _TA2_Led2 3 TA1_Led3 Virtual _TA1_Led3 3 TA2_Led3 Virtual _TA2_Led3 4 TA1_Led4 Virtual _TA1_Led4 4 TA2_Led4 Virtual _TA2_Led4 5 TA1_Led5 Virtual _TA1_Led5 5 TA2_Led5 Virtual _TA2_Led5 6 TA1_Led6 Virtual _TA1_Led6 6 TA2_Led6 Virtual _TA2_Led6 7 TA1_Led7 Virtual _TA1_Led7 7 TA2_Led7 Virtual _TA2_Led7 8 TA1_Led8 Virtual _TA1_Led8 8 TA2_Led8 Virtual _TA2_Led8 9 TA1_Led9 Virtual _TA1_Led9 9 TA2_Led9 Virtual _TA2_Led9

10 TA1_Led10 Virtual _TA1_Led10 10 TA2_Led10 Virtual _TA2_Led10 11 TA1_Led11 Virtual _TA1_Led11 11 TA2_Led11 Virtual _TA2_Led11 12 TA1_Led12 Virtual _TA1_Led12 12 TA2_Led12 Virtual _TA2_Led12 13 TA1_Led13 Virtual _TA1_Led13 13 TA2_Led13 Virtual _TA2_Led13 14 TA1_Led14 Virtual _TA1_Led14 14 TA2_Led14 Virtual _TA2_Led14 15 TA1_Led15 Virtual _TA1_Led15 15 TA2_Led15 Virtual _TA2_Led15

- 85 -

图（二）

VAM40 操作面板（背面接口信号）

VAM40 面板背面的输入信号（PLC 固定变量名）

X21 X22 针孔位置 VAM40 虚拟 VAM40 针孔位置 VAM40 虚拟 VAM40

1 VAM_Input01 1 VAM_ Input09

2 VAM_Input02 2 VAM_ Input10 3 VAM_Input03 3 VAM_ Input11 4 VAM_Input04 4 VAM_ Input12 5 VAM_Input05 5 VAM_ Input13 6 VAM_Input06 6 VAM_ Input14 7 VAM_Input07 7 VAM_Input15 8 VAM_Input08

8 VAM_Input16

VAM40 面板背面的输出信号（PLC 固定变量名）

X11 针孔位置 VAM40 虚拟 VAM40

1 VAM_Output01

2 VAM_ Output02 3 VAM_ Output03 4 VAM_ Output04 5 VAM_ Output05 6 VAM_ Output06 7 VAM_ Output07 8 VAM_ Output08

- 86 -

VAM40 面板背面的内部手轮信号（PLC 固定变量名）

X82 VAM40 虚拟 VAM40

手轮编码器 HANDWHEEL_Internal

VAM40 面板背面的外部手轮信号及 I/O 信号（PLC 固定变量名）

X81 针孔位置 VAM40 虚拟 VAM40

手轮编码器 HANDWHEEL_External 2 VAM_HW_IN0

3 VAM_HW_IN2

4 VAM_HW_IN4

5 VAM_HW_IN6

6 VAM_HW_IN8

7 VAM_HW_IN10

15 VAM_HW_IN1

16 VAM_HW_IN3

17 VAM_HW_IN5

18 VAM_HW_IN7

19 VAM_HW_IN9

20 VAM_HW_IN11

- 87 -

附录 C 工控机安装尺寸

BTV16 系列 BB, BK

正面

侧面

A 型：三插槽

C 型：四插槽

PC 盒

安装深度

A 型 146.5 mm

A 型带 CD 驱动器 165.5 mm

C 型 167.0 mm

装配尺寸图 C 型带 CD 驱动器 186.0 mm

BTV16.2BB / BTV16.2BK 安装尺寸

- 88 -

附录 C | 工控机安装尺寸

BTV16 系列 AC, BC

正面

侧面

A 型：三插槽

C 型：四插槽

PC 盒

安装深度

A 型 146.5 mm


C 型 167.0 mm装配尺寸图 C 型带 CD 驱动器 186.0 mm

BTV16.2AC / BTV16.2BC 安装尺寸

- 89 -


BTV40 系列 BE, BI

正面

侧面

A 型：三插槽

C 型：四插槽 PC 盒

安装深度

A 型 150.5 mm


C 型 171.0 mm装配尺寸图

C 型带 CD 驱动器 192.0 mm

BTV40.2BE / BTV40.2BI 安装尺寸

- 90 -


BTV40 系列 AG, BG

正面

侧面

A 型：三插槽

C 型：四插槽 PC 盒

安装深度

A 型 150.5 mm


C 型 171.0 mm装配尺寸图

C 型带 CD 驱动器 192.0 mm

BTV40.2AG / BTV40.2BG 安装尺寸

- 91 -


VSB40 柜式工业计算机

VSB40.1 NN, LS 柜式工业计算机

VSB40.1 NN

VSB40.1 LS

- 92 -


VDP16 操作屏系列 BB, BK

正面

装配尺寸图

仰视面

俯视面

VDP16.1BB, BK 安装尺寸

- 93 -


VDP40 操作屏系列 BE, BI

装配尺寸图

仰视面

俯视面

VDP40.1BE, BI 安装尺寸

- 94 -


VAM10.1 操作面板

正面, 侧面, 俯视面

背面

装配尺寸图

VAM10.1 操作面板安装尺寸

- 95 -




背面

装配尺寸图

图 B21- VAM40.1 操作面板安装尺寸

- 96 -




背面

装配尺寸图


- 97 -




背面

装配尺寸图


- 98 -


VAK10.1 工控机键盘

正面, 侧面

俯视面安装侧面图

装配尺寸图

图 B24- VAK10.1 工控机键盘安装尺寸

- 99 -



正面, 侧面

俯视面安装侧面图

装配尺寸图


- 100 -



正面侧面

装配尺寸图


- 101 -



正面侧面

装配尺寸图


- 102 -

附录 D | 驱动器安装尺寸

附录 D 驱动器安装尺寸

IndraDrive C

- 紧凑式驱动器 HCS02.1E-W0012

A: 最小安装空间（使用附件 HAS02.1）, 包括连接电缆

B: 最小安装空间, 包括连接线图 1: HCS02.1E-W0012 安装尺寸

- 103 -


IndraDrive C



B: 最小安装空间, 包括连接线图 2: HCS02.1E-W0028 安装尺寸

- 104 -


IndraDrive C

- 紧凑式驱动器 HCS02.1E-W0054 和 HCS02.1E-W0070


B: 最小安装空间, 包括连接线图 3: HCS02.1E-W0054 和 HCS02.1E-W0070 安装尺寸

- 105 -


IndraDrive C


图 4-1: HCS03.1E-W0070 外形尺寸

图 4-2: HCS03.1E-W0070 外形尺寸（带屏蔽联接器 HAS02）

- 106 -


IndraDrive C


图 4-3: HCS03.1E-W0070 安装尺寸

- 107 -


IndraDrive C


图 5-1: HCS03.1E-W0100 和 HCS03.1E-W0150 外形尺寸

图 5-2: HCS03.1E-W0100 和 HCS03.1E-W0150 外形尺寸（带屏蔽联接器 HAS02）

- 108 -


IndraDrive C


图 5-3: HCS03.1E-W0100 和 HCS03.1E-W0150 安装尺寸

- 109 -


IndraDrive C


图 6-3: HCS03.1E-W0210 安装尺寸

- 110 -


IndraDrive M

- 模块式逆变器 HMS01.1N-W0020 和 HMS01.1N-W0036

A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间） C: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆 45°安装）

B: 背面 D: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆水平安装）图 7: HMS01.1N-W0020 和 HMS01.1N-W0036 安装尺寸

- 111 -


IndraDrive M

- 模块式逆变器 HMS01.1N-W0054

A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间） C: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆 45°安装）

B: 背面 D: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆水平安装）图 8: HMS01.1N-W0054 安装尺寸

- 112 -


IndraDrive M


A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间） C: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆 45°安

装）

B: 背面 D: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆水平安

装）图 9: HMS01.1N-W0070 安装尺寸

- 113 -


IndraDrive M



装）


装）图 10: HMS01.1N-W0150 安装尺寸

- 114 -


IndraDrive M

- 模块式双轴逆变器 HMD01.1N-W0012


装）


装）

图 14: HMD01.1N-W0012 安装尺寸

- 115 -


IndraDrive M


A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间） C: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆 45

°安装）

B: 背面 D: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆水平

安装）


- 116 -


IndraDrive M


A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间） C: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆 45

°安装）

B: 背面 D: 屏蔽联接器 HAS02.1 的尺寸大小（电机电缆水平

安装）


- 117 -


IndraDrive M

- 模块式电源模块 HMV01

A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间）

*): 包含连接电缆的空间（空间取决于所连接电缆的最小弯曲半径）

设备 L [mm] L1 [mm] 重量 [kg]

HMV01.1E-W0030 150 100 13.5 HMV01.1E-W0075 250 200 22.0 HMV01.1E-W0120 350 300 32.0 HMV01.1R-W0018 175 125 13.5 HMV01.1R-W0045 250 200 20.0 HMV01.1R-W0065 350 300 31.0

图 17: HMV01 安装尺寸

- 118 -


IndraDrive M

- 模块式电源模块 HMV01.1R-W0120

A: 最小安装空间（包含电机电缆的空间）

设备重量 [kg] HMV01.1R-W0120 34.5 HAB01.1-0350-1640-NN 7.5

图 18: HMV01.1R-W0120 安装尺寸（包含额外的风扇单元 HAB01）

- 119 -

附录 E 电源模块上电时序图

IndraDrive M 模块型电源部分上电时序图 HMV01.1E / HMV01.1R

控制电压 ON

电源模块正常（Bb1 闭合）

电源模块上电

内部测试

直流母线充电

主接触器 ON

UD 触点闭合

t1 : 5.2S

模块启动及自检的时间，正常后 Bb1 闭合( X31 的 5 、6 脚闭合 )

t2 : 模块上电时间，由客户自行决定何时候上电。

t3 : 上电信号的接通时间，最小不低于 250ms。

t4 : 500ms

在直流母线充电前的内部测试时间

t5: 直流母线充电时间，取决于容量和外部供给电压

t6: 500ms

主接触器 ON 的时间

t7: 最大 200ms 。

上上升升沿沿有有效效，，接接通通时时间间

不不少少于于225500mmss

IndraDrive M 模块型电源部分下电时序图 HMV01.1E / HMV01.1R

电源模块下电

电源模块下电信号确认

UD 触点打开

控制电源关断

Bb1 打开

t1 : 最大 200ms，系统内部的下电信号确认时间

t2 : 何时关断控制电源，由客户自行决定

- 120 -

附录 F RS232 电缆(驱动器与 PC 通讯使用)

针脚的含义：

接线方法： PC 是 9 针串口到驱动器

PC 是 25 针串口到驱动器

Documents

MTX 简明调试手册 · 2020-07-23 · Industrial Hydraulics Electric Drives and Controls Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Automation Mobile Hydraulics