Nx100 机器人控制系统

Nx100 机器人控制系统

参数的讲座

首钢莫托遇机器人有限公司技术中心

1. 机器人参数的分配• 机器人参数主分成两大部分 : 【机器人共通部分】和【机器部参

数】 .• 【机器人共通部分】有 :• 【 FD 参数】其主要作用为定义机器人机能用途参数 ;• 【 SxD 参数】其主要作用为定义系统参数 (x 可以是数字 1 或

2 或 3 或 4);• 【 S2 Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人相关操作 )

;• 【 S3C 参数】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人干涉区相关

参数 ) ;• 【 S4C 参数】其主要作用为配置系统参数 ( 机器人输入输出

部 ) ; • 【 RS 参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; • 【 CIO 参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; • 【 RCD 参数】其主要作用为机器人匹配定义参数 ;• 【 AxP 参数】为机器人应用用途参数 (x 可以是数字 1 或 2 或

3 或 4);• 【 SxE 参数】为机器人应用用途参数 (x 可以是数字 1 或 2 或

3 或 4)

机器人机器部参数• 【机器部参数】有 :• 【 SVCxB 参数】作用为定义机器人【整流器】

参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等） ;• 【 RCxG 参数】其为定义系统【机器人机种类

型】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等）• 【 ROxG 参数】其为定义系统【机器人坐标原

点】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVxG 参数】其为配置系统机器人的伺服参

数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVMxG 参数】为配置系统机器人的【伺服电

机】参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVPxG 参数】为配置系统机器人的伺服功率

模块参数 (x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 S1CxG 参数】为配置系统机器人的匹配参数

(x 可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );

机器人机器部参数（续）• 【 AMCxG 参数】为配置系统机器人的动作控制参数 (x

可以是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【MFxG 参数】为定义机器人运动功能参数 (x 可以是数

字 1 或 2 或 3 或 4 等 );• 【 SVD 参数】为定义机器人• 【 SVSxB 参数】为配置系统机器人的伺服包参数 (x 可以

是数字 1 或 2 或 3 或 4 等 );

机器人参数应用详解• 弧焊用途相关参数• FD006 参数为独立运动控制功能（ 4 系列或者 8 系列）

参数值设定为 1 时为 4 系列，参数值设定为 2 时为 8 系 ;FD007 参数为独立运动控制协调轴组控制 ( 为 1 时正常【协调键 4 】 , 为 2 时协调命令转换用 [ 转换 +4 键 ]),

• PSTART JOB:R1JOB SUB1• PSTART JOB:R2JOB SUB2• .• .• PSTART JOB:R7JOB SUB7• PWAIT SUB1• PWAIT SUB2• .• .• PWAIT SUB7机器人程序类型 R1JOB 只能为不带外部轴的轴组 .

• FD018 参数为机器人 R1/2 要带外部轴的轴组同步协调机能 , 参数值 0 为无效， 1 为有效 . 机器人程序 R1S1 的控制轴组形式为 R1 ＋ S1:S1, 机器人程序 R2S1 的控制轴组形式为 R2 ＋ S1:S1.

• PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2• PSTART JOB:R2S1 SUB2• PWAIT SUB1• PWAIT SUB2• FD022 参数为机器人 R1/2 要带外部轴的轴组同步协调机

能是否完全同步 , 参数值 0 为不完全同步， 1 为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。

• 在运行程序时 , 如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换 +4 】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式 . S4C152 参数为用户设定通用输出号码（ 1 ～ 1024 ，其中 0 为不使用）。当在示教模式时 , 设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为 ON 。

• ///GROUP1 RB1• ///GROUP2 ST1• NOP• MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000• MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001• TSYNC 1• MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002• MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003• TSYNC 2• ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY• ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0• MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004• MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005• MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006• ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30• MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00• MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00• ARCON AC=200 AV=22.5• TIMER T=0.30• ARCOF• MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009• TSYNC 3• MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010• TSYNC 4• MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011• MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012• TSYNC 5• ARCON AC=160 AV=20.0 RETRY REPLAY

• ///GROUP1 RB2• ///GROUP2 ST1• NOP• MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000• MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001• TSYNC 1• MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002• MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003• TSYNC 2• ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY• ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0• MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004• MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005• MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006• ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30• MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00• MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00• ARCON AC=200 AV=22.5• TIMER T=0.30• ARCOF• MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009• TSYNC 3• MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010• TSYNC 4• MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011• MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012• TSYNC 5

机器人基本操作应用参数• 有关微动移动量：这些参数设定用示教编程器进行微动移动时，一次操作

的移动量。

• 有关 S1CxG*** 的分配

S1CxG 大项目备注初始值

30 关节坐标 1 微动移动量（单位：脉冲） 1

31 / 直角圆柱，用户，工具 0. 01 2. 55mm : 0. 01mm微动移动量至（单位） 30

32 控制点固定 0. 1 1. 0 ° 0. 1 °至（单位：） 3

控制轴组 S1CxG 备注R1时 S1C1G030 R1代表机器人

R1 B1＋时 S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 B1代表机器人

B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分等都S1C2G是参数

R1 B1 S1＋＋时S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 B1;代表机器人S1C3G030 S1代表机器人

B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分等都S1C2G ; S1是参数回转机构不

S1C3G分回转类型等都是参数

R1 R2 B1 S1＋＋＋时

S1C1G030 R1;代表机器人S1C2G030 R2;代表机器人S1C3G030 B1;代表机器人S1C4G030 S1;代表机器人

B1 X/ Y/ XYZ行走机构不分等都S1C3G ; S1是参数回转机构不

S1C4G分回转类型等都是参数

机器人基本操作应用参数 ( 续 )• 机器人相关操作参数 .

S2C 大项目备注初始值

147 设定控制电源投入时的安全模式0: 操作模式1: 编辑模式2: 管理模式

1

186 示教时工具改变时位置修改方法0: 不锁定

1: 锁定功能打开0

150 用编程器前进操作时 0: ; 1:每行每步 0

151 指定前进时执行移动命令以外的命令0: [ ] + [ ] 按前进联锁键

1: [ ] 只按前进键2: 不执行移动命令以外的命令

0

430 /在程序中显示通用输入出注释名称 0: ; 1不显示注释：显示注释名称317 控制电源 0318 伺服接通时间 0319 再现时间 0320 操作时间 1

321 移动时间 1

操作时间管理的重置

机器人软极限相关参数• 机器人软限位参数用于设定机器人动作范围、轴干涉、立方体干涉的干涉区 .

• 机器人机械位设定参数用 .

S1CxG 大项目备注初始值200 S轴 S (+)轴软极限参数设定值方向201 L轴 L (+)轴软极限参数设定值方向202 U轴 U (+)轴软极限参数设定值方向203 R轴 R (+)轴软极限参数设定值方向204 B轴 B (+)轴软极限参数设定值方向205 T轴 T (+)轴软极限参数设定值方向206 7轴 7 ( )(+)轴本体轴并非外部轴方向207 8轴208 S轴 S (- )轴软极限参数设定值方向209 L轴 L (- )轴软极限参数设定值方向210 U轴 U (- )轴软极限参数设定值方向211 R轴 R (- )轴软极限参数设定值方向212 B轴 B (- )轴软极限参数设定值方向213 T轴 T (- )轴软极限参数设定值方向214 7轴 7 ( )(- )轴本体轴并非外部轴方向215 8轴

机器人机械位设定参数用 .• 机器人机械位设定参数用 . RCxG( 机器人匹配参数 )

RCxG 大项目备注初始值924 S轴 S (+)轴机械运动范围参数方向925 L轴 L (+)轴机械运动范围参数方向926 U轴 U (+)轴机械运动范围参数方向927 R轴 R (+)轴机械运动范围参数方向928 B轴 B (+)轴机械运动范围参数方向929 T轴 T (+)轴机械运动范围参数方向930 7轴 7 ( )(+)轴机械运动本体轴并非外部轴方向931 8轴932 S轴 S (- )轴机械运动范围参数方向933 L轴 L (- )轴机械运动范围参数方向934 U轴 U (- )轴机械运动范围参数方向935 R轴 R (- )轴机械运动范围参数方向936 B轴 B (- )轴机械运动范围参数方向937 T轴 T (- )轴机械运动范围参数方向938 7轴 7 ( )(- )轴机械运动本体轴并非外部轴方向939 8轴

机器人电机运动范围设定参数用 .• 机器人电机运动范围设定参数用 . RCxG( 机器人匹配参数 )

RCxG 大项目备注初始值940 S轴 S (+)轴电机运动范围参数方向941 L轴 L (+)轴电机运动范围参数方向942 U轴 U (+)轴电机运动范围参数方向943 R轴 R (+)轴电机运动范围参数方向944 B轴 B (+)轴电机运动范围参数方向945 T轴 T (+)轴电机运动范围参数方向946 7轴 7 ( )(+)轴电机运动本体轴并非外部轴方向947 8轴948 S轴 S (- )轴电机运动范围参数方向949 L轴 L (- )轴电机运动范围参数方向950 U轴 U (- )轴电机运动范围参数方向951 R轴 R (- )轴电机运动范围参数方向952 B轴 B (- )轴电机运动范围参数方向953 T轴 T (- )轴电机运动范围参数方向954 7轴 7 ( )(- )轴电机运动本体轴并非外部轴方向955 8轴

机器人 / 外部轴无尽旋转参数• 机器人 / 外部轴无尽旋转相关参数

• 有关 MFxG005/6 的分配（ S 、 L 、 U 、 R 、 B 、 T （ Bit0~Bit7 ））

参数号大项目备注初始值FD4 / T外部轴轴无尽旋转功能 0: 1机能无效：机能有效 0

MFxG005 轴定义有效 BI T 1位为时有效 0

MFxG006 MRESET 执行时间 ms单位 0

S2C572 外部轴无尽旋转移动方式d0: 旋转移动方式

1: 绝对运动方式 0: 相对运动方式

0

控制轴组 MFxG 设置R1时 T机器人轴无尽旋转 MF1G005=32

R1 S1＋时 S1 1为回转－类型时 MF2G005=1

R1 S1＋时 S1 2 ,为回转－类型时要使回转轴为无尽功能时 MF2G005=1

R1 S1＋时 S1 2 ,为回转－类型时要使翻转轴为无尽功能时 MF2G005=2

R1 B1+S1＋时 S1 2 ,为回转－类型时要使翻转轴为无尽功能时 MF3G005=2

机器人的最大速度设置相关和精度• 机器人最大速度设置相关和精度

参数号项目名称注释初始值

RCxG956 / sec最大脉冲数 S - -轴增加数值能提高速度

RCxG957 / sec最大脉冲数 L - -轴增加数值能提高速度

RCxG958 / sec最大脉冲数 U - -轴增加数值能提高速度

RCxG959 / sec最大脉冲数 R - -轴增加数值能提高速度

RCxG960 / sec最大脉冲数 B - -轴增加数值能提高速度

RCxG961 / sec最大脉冲数 T - -轴增加数值能提高速度

RCxG962 / sec最大脉冲数

RCxG963 / sec最大脉冲数

S1D207 高次加减速度指定 0为设定无效 0

MFxG140 高次加减速度时间 ms单位为 100ms

SVxG048 再现时平均化过滤时间 S - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG049 再现时平均化过滤时间 L - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG050 再现时平均化过滤时间 U - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG051 再现时平均化过滤时间 R - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG052 再现时平均化过滤时间 B - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG053 再现时平均化过滤时间 T - -轴增加数值能提高直线度 40ms

SVxG054 再现时平均化过滤时间

SVxG055 再现时平均化过滤时间

弧焊监视用途• FD049 为弧焊监视功能 , 并与其相关设置的参数。

参数号注释初始值

S2C355 电流转换倍率（焊接电源 1 ） 200

S2C356 电流转换偏置电流焊接电源 1 （单位： 1A ） 0

S2C357 电压转换倍率（焊接电源 1 ） 200

S2C358 电压转换偏置电流焊接电源 1 （单位： 0.1V ） 0













启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值

宏命令• FD074 参数为宏命令机能设定有效参数。当在弧焊监视功

能时，把参数值设定为 1 ，则宏命令机能设定有效。例如设置应用过程：

宏命令 ( 续 )

• ( 续上 ) 选择［宏程序命令］

宏命令 ( 续 )• ( 续上 ) 选择 [ 宏 4] 来设定宏定义变量参数

• 选择 [ 宏 4] 来设定宏定义各变量名称及参数类型

宏命令 ( 续 )• 按翻页，进行宏自变量定义：

• 为此宏自变量定义设置完成，新建程序，程序类型为机器人宏程序。

宏命令 ( 续 )• 宏程序轴组类型，根据用途自己定义。

• 然后在 [ 程序 ] 新建程序，程序类型为机器人程序，完成后在操作盒上有个［命令一览］按钮，在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏，并选择把光标放到［宏］这个选项菜单。

宏命令 ( 续 )• 在程序中，如果没有出现，你所定义的宏，则表明你有宏自变量定义与宏程

序不匹配。

弧焊定点摆动功能• 弧焊定点摆动功能参数 FD50 参数值设置成 1 为有效 , 在摆动文件画面如下 .

弧焊定点摆动功能 ( 续 )• 定点摆焊时，若起点和终点为同一点，摆焊矢量不定，因此，需输入 REFP 3

作为前进方向的参考点 .摆动文件所设定的输入信号一旦有输入，定点摆焊动作结束 .

• MOVL C00011 V=133.3• GETS PX015 $PX000• SFTOF• REFP 3 C00012• ARCON AC=280 AV=26.0 RETRY REPLAY• COMARCON WEV#(6) U/D=280 L/R=-3.0• MOVL C00013 V=3.8• GETS PX016 $PX000• MOVL C00014 V=3.8• GETS PX017 $PX000• COMARCOF• SFTOF• WVOF• ARCOF• MOVJ C00015 VJ=50.00

点焊 / 伺服焊钳相关1. 进行清零示教时，通过插补变更，（ SFT+插补），显示清零动作的移动命令画面，登录。

清零动作命令以下说明清零动作命令（例）

点焊 / 伺服焊钳相关 ( 续 )• SVSPOTMOV V=1000.0 PLIN=1 PLOUT=1 CLF#(1) GU

N# PRESS#(1) WTM=1 WST=1 WGO=1 • SVSPOTMOV ：清零动作命令 • V=1000.0 ：清零动作时的直线动作速度（此时为 100

0.0mm/sec ） • PLIN=1 ：打点前清零位置上的定位水平。 • PLOUT=1 ：打点后清零位置上的定位水平 • CLF# （ 1 ）：清零文件号（此时使用清零文件 1 ） • GUN# （ 1 ）：电动焊钳号（此时使用电动焊钳

1 ） • PRESS# （ 1 ）：加压条件文件号（此时使用加压条件文件 1 ）

• WTM ：焊接条件号（此时使用焊接条件 1 ） • WST=1 ：焊接机启动延时 • WGO=1 ：焊接条件组输出（请参照【焊接条件组输

出功能】）

修磨参数• 电极磨耗量检测方式的选择

• 电极磨耗示教补偿有效容许值（单位： μm ，即： 0.001mm ）

• 磨耗示教时的显示方法

AxP 大项目备注初始值

10 设定补偿有效的磨耗量容许

AxP010 1000 “＝时（即电极磨耗示教补偿有” 1mm效容许值为）

≥ 1mm磨耗量，考虑磨耗量，登录示教位置。1mm磨耗量＜：忽略磨耗量，登录示教位置磨

.耗量如果未达到容许值，电极补偿则不进行

0


27 电极磨耗量检测方式的选择

0：传感检测方式1：与板接触检测方式 0


14 磨耗示教时的显示方法

0 “ ”：位置登录时，显示已经补偿的提示。1 “：位置登录时，显示用磨耗量补偿吗？是

” 2:或不是的对话框，可进行选择。没有信息提示

0

修磨参数 ( 续 )• 电极磨耗量计算方式的选择

【举例】 : “ 焊钳特性文件中”设定“磨损量分配比率” =70% 时 ,计算方法如下 :


40 TWC-C的磨损量计算方法

0:全磨损量为基数进行计算算出= ×补偿量总磨损量磨损量分配比率

1:在上次磨损量的基础上进行累加计算算= +补偿量上次磨损量与上次磨损量相比的增加

×量磨损量分配比率

0

活动侧固定侧活动侧固定侧

第一次的磨损量TWC-A=6mmTWC-B=1mm

1 5 1 5

第二次的磨损量TWC-C=25mm

25× 0. 3=7. 5 25× 0. 7=17. 5 25-6=191+19× 0. 3=6. 7

25-6=195+19× 0. 7=18. 3

A1P040=0 A1P040=0

: ( )=18mm, A1P040=0 , ……OK( );假如磨损量的允许值固定侧那么时修磨时电极仍然可用A1P040=1 , …… " " ;时修磨时输出请求更换电极信号

磨损量的允许值 (固定侧 )=18mm

• 设定磨损量允许值

• 设定磨损量分配比率

磨损量分配比率 =70%

• 磨损量修磨示意图

点焊 / 伺服焊钳相关 ( 续 )• 电动钳 / 伺服钳控制方式的选择

• 电动钳 / 伺服钳更换功能（ ATC ）的选择

• 电极磨耗量警报值的设定参数

FD 大项目备注初始值

41 /电动焊钳伺服焊钳更换模式

0: ATC未启用模式1: ATC启用模式有效 0

FD 大项目备注初始值

156/电动焊钳伺服

焊钳控制更改方式

0:机器人力矩控制方式1:机器人位置控制方式 0

A1P 大项目备注初始值

16设定检测磨耗时的电极磨耗量警报值

可动侧 0

17设定检测磨耗时的电极磨耗量警报值

固定侧 0

传感器参数• 通用传感功能【 SxE 参数】 , 在机器人初始化选项中设定 NCP02 基板为通用传感器功能时，这时根据实际配线电路来设置参数。

参数号主项目备注初始值

SxE000 功能用途参数 3: 0通用传感器：弧传感跟; 16:踪同步传送带跟踪 3

SxE020 1输入通道 0SxE021 2输入通道 0SxE022 3输入通道 0SxE023 4输入通道 0SxE024 5输入通道 0SxE025 6输入通道 0SxE056 采样周期 ms( 1 10)单位设置范围～ 2SxE026 1输入通道 0SxE027 2输入通道 0SxE028 3输入通道 0SxE029 4输入通道 0SxE030 5输入通道 0SxE031 6输入通道 0SxE032 1输入通道 0～～ 0

SxE037 6输入通道 0

0 : 传感器输入通道（不 1: AN0 5: AN4使用

2: AN1 6: AN5 3: AN2 7: AN6

4: AN3 8: AN7）

精度[0. 01实时路径校正

mm/ V] ;[0. 1 %/ V]实时速度校正

(mV)死区电压

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