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「２つのODD拡大」を推進している Promoting “Two ODD expansions”
機能･価値 Function･Value
安全性向上
快適性向上
快適性MAX
（タスクゼロ）
Feet Off
安全性MAX （事故ゼロ）
高速道
幹線道一般道
(市街地)
⾃動運転技術の進化
ODD拡⼤①
〜⾛⾏場所の拡⼤〜
ODD拡⼤②
〜運転操作の拡⼤〜
AD
AS
Zone
AD
Zone
Eyes Off
Mind Off
Lv.1（高速）Lv.2(高速)
Lv.3（高速）
Lv.5
Lv.3 （幹線道）
Lv.3 （一般道）
Hands Off
衝突速度低減 Auto Emergency Brake
Lv.4 （限定領域）
(Limited Area)
車線維持支援 Lane Keep Assist
安全Safety
快適Comfort
ODD Expansion①
〜Expansion of driving area〜General Road
（Urban Area)
Main Road
Impr
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Com
fort
Maximum Comfort (No Task)
Maximum Safety
(No Accident)
快適・利便Comfort・Convenience
安全・安心Safety・Relief
ODD Expansion②
〜Expansion of driving operations〜
Highway
Evolution of autonomous driving technology
自動速度維持 Auto Speed Control Device
自動車線維持 Lane Keep System
前車追従(高速) Adaptive Cruise Control
自動緊急ブレーキ Auto Emergency Brake
前車追従(全速度域) ACC(Stop&Go)
自動車線変更 Auto Lane Change
自動追越 Auto Overtake
自動緊急回避 Auto Emergency Str.
自動分合流 Auto Merging/Exit
自動右左折 Auto Turn
悪天候 Bad Weather
難状況 Bottleneck
単一車線
車線変更
難所
右左折
※ ODD: Operational Design Domain (運行設計領域） ⇒ 自動運転車が安全に走行できる場所
(Areas where autonomous vehicles can travel safely)
Bottleneck
Turn left/right
Lane Change
Single Lane
Current Position
①車両から見える領域を「正確に認識する技術」
②車両から見えない領域を「先読みする技術」
③得られた情報から「的確に判断して制御する技術」
センサーフュージョン, AI(DNN)など
MPU(高精度地図）, 通信（CGW・OTA）
自動運転ECU
交通法規渋滞
交差点など複雑な状況を正確に認識する
道路状況, 渋滞情報など経路の先の状況を事前に把握して準備する
市街地交差点
車両制御 衝突防止
車両が置かれた状況に応じて瞬時に的確に安全に制御する
"Technology that accurately recognizes" the visible area from the vehicle
Accurately recognize complex situations such as intersections
" Look-ahead technology" for areas that cannot be seen from the vehicle
Prepare and know in advance the conditions ahead of the route, such as road conditions and traffic information
"Technology to control and judge accurately" from the collected information
Control immediately, accurately and safely according to the situation where the vehicle is placed
Intersection Urban area
Sensor fusion, AI (DNN), etc.
MPU (high-definition map), communication (CGW / OTA)
AD-ECU
Traffic jam Traffic Laws
Vehicle control Collision prevention
『ODD（自動運転が可能な領域）拡大』のためには, 次の３つの技術が必要 The following three technologies are necessary for “ODD (area where automatic driving is possible) expansion”.
車両から見える領域
車両から見えない領域
車両から見える領域
Visible area from the vehicle
「センサーフュージョン技術」によって,「認識性能向上」や「動き予測」が可能になり, より安全な自動運転を実現する
“Sensor fusion" enables "improvement of recognition performance" and "motion prediction" to realize safer autonomous driving
各種センサーVarious sensors
小型ステレオカメラ近傍カメラ 77GHz レーダー MPU (高精度地図)
C2X (Car to X 通信)
センサーフュージョン技術Sensor fusion Technology
Stereo Camera (Compact type)
Neighborhood Camera 77GHz Radar high-definition map
Car to X communication
複数センサーの情報を統合する技術 Technology to integrate information from multiple sensors
①
③④
⑤
②
②ステレオカメラ
③前側方レーダー④後側方レーダー ⑤近傍カメラ
①遠距離レーダー
Stereo camera
Front side radar
Neighborhood CameraRear side radar
Long range radar
車載センサーのセンシング領域In-vehicle sensor sensing area
「センサーフュージョン技術」によって,「認識性能向上」や「動き予測」が可能になり, より安全な自動運転を実現する
“Sensor fusion" enables "improvement of recognition performance" and "motion prediction" to realize safer autonomous driving
「先読み情報」の獲得：経路上の先の情報を抽出Acquisition of “look-ahead information”: Extract information ahead on the route
「先読み情報」の例Example of look-ahead information
MPU・GPS・・・高精度地図・自己位置から先の道路情報を得るRead ahead road information from high-definition map and location
急カーブ前の減速 Deceleration before a sharp curve
渋滞最後尾への衝突回避 Collision avoidance at the end of traffic jams
IC手前での適切な車線変更 など Appropriate lane changes in front of the IC, etc.
「先読み」の効果：先の状況を見据えた円滑な制御The effect of "look ahead": smooth control considering the road conditions ahead
連絡道Connecting road
分岐の開始/終了,レーン数Branch start / end and number of lanes
カーブの有無, 大きさExistence and size of curves
合流の開始/終了, レーン数Start / end of merging and number of lanes 制限速度
Speed Limit
レーン減少Lane reduction
料金所の位置/ゲート数Tollgate location and number of gates
レーン種別Lane type
CGW・OTA・・・通信でクラウド情報から先の状況を得るObtain road conditions ahead from cloud information via communication
MPU : Map Positioning Unit CGW : Central GateWay OTA : Over The Air
車両から見えない領域
Invisible area from the vehicle
「先の状況」を事前に把握して, 予め備えておくことにより, 安全で円滑な車両制御が可能 It is possible to control the vehicle safely and smoothly by grasping the “previous situation” and preparing it in advance.
「先の状況」を事前に把握して, 予め備えておくことにより, 安全で円滑な車両制御が可能 It is possible to control the vehicle safely and smoothly by grasping the “previous situation” and preparing it in advance.
次の動きを瞬時に正しく制御する「賢い頭脳⇒自動運転ECU」 "Smart brain ⇒ autonomous driving ECU" that controls the next movement immediately and correctly
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